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-1-
SUMARIO
SUMARIO
17
Anexo Clculos
50
63
71
5.1. Clculo de las reacciones estticas en las ruedas del bastidor inferior ............71
5.2. Clculo del perfil necesario para el bastidor inferior ...................................................72
5.3. Clculo de la unin atornillada entre bastidor inferior y las columnas ....75
5.4. Clculo garra antivuelco .......83
6. CLCULO DE LAS RUEDAS PROPULSORAS Y DEL RAL
85
91
95
-3-
99
109
-4-
Anexo Clculos
-5-
n S reductor =
v
v
=
= 12 rad / s = 114,59 rev / min
R D /2
motor
Esta es la velocidad angular deseada del motor, pero como se regular mediante un
variador de frecuencia se deber seleccionar una frecuencia determinada para obtenerla.
-6-
Anexo Clculos
f =
2262
50 = 77 Hz
1460,76
100
Donde
Fr, Fuerza de friccin por rodadura ( N )
M, masa total de la mquina ( Kg )
D, dimetro de la rueda ( mm )
Mr,f, c = valores para ruedas con rodamientos
Fr = 887,8 N
PX =
Fr Vmax
1000 n
887,805 3
1000 0,95
= 2,80 kW
( Ec.1
MX =
PX 9550
nmot
-7-
( Ec.2 )
Donde,
Mx , Par resistente ( Nm )
Px , Potencia ( kW )
Nmot , velocidad de giro del eje motor ( rev/min )
MX =
M 2 = M 5 = M X = 10,69 Nm
-8-
Anexo Clculos
-9-
Ma =
a ( m + m L ) v 60
2 n mot
( Ec.3 )
Donde,
a, aceleracin ( m/s2 )
m, masa de la mquina ( Kg )
mL, masa de la carga til ( Kg )
v, velocidad lineal ( m/s )
nmot , velocidad de giro ( rev/min )
M1 = M 3 =
0,5 ( 18100 ) 3 60
= 132,19 Nm
2 2262 0.9
M4 = M6 =
0,5 ( 16100) 3 60
= 113, 28 Nm
2 2262 0.9
Para calcular el par resistente medio equivalente se procede segn el apartado 9.1.3.1.
de la norma UNE 58-132-94, que consiste en calcular el par medio de los pares de
servicio realizados al ejecutar el transelevador un mnimo de 10 ciclos de trabajo
diferentes.
Un ciclo de trabajo comprende desde que la mquina coge la carga del punto inicial del
pasillo, la sita en el estante y vuelve a la posicin inicial.
- 10 -
Anexo Clculos
M1 = M 3
t1 (s)
M4 = M 6
t4 (s)
( Nm )
M2
t2 (s)
N de ciclo
( Nm )
( Nm )
132,19
0,67
113,28
0,67
11,82
132,19
1,35
113,28
1,35
11,82
132,19
2,03
113,28
2,03
11,82
132,19
2,70
113,28
2,70
11,82
132,19
3,38
113,28
3,38
11,82
132,19
4,06
113,28
4,06
11,82
132,19
4,73
113,28
4,73
11,82
132,19
5,41
113,28
5,41
11,82
132,19
6,00
113,28
6,00
11,82
0,1
10
132,19
6,00
113,28
6,00
11,82
0,76
11
132,19
6,00
113,28
6,00
11,82
1,44
12
132,19
6,00
113,28
6,00
11,82
2,12
Tabla 1
(M
12
M med =
2
1
t1 j + M 3 2 t 3 j + M 4 2 t 4 j + M 6 2 t6 j + M 2 2 t 2 j + M 5 2 t5 j
j =1
(t
12
j =1
1j
+ t3 j + t4 j + t 6 j + t2 j + t5 j )
)
( Ec.4 )
Donde,
Mmed, Par resistente medio equivalente ( Nm )
tij, duracin del cada par resistente Mi en el ciclo nmero j.
Pero como resulta que M1 =M3 , M4 =M6 , M2 =M5 , la expresin anterior queda
- 11 -
simplificada:
(M
12
M med =
2
1
t1 j 2 + M 4 2 t 4 j 2 + M 2 2 t2 j 2
j =1
(t
12
j =1
M med =
1j
2 + t 4 j 2 + t 2 j 2)
2931575,8
= 113,84 Nm
226,2
La potencia media equivalente necesaria la podemos calcular a partir del par medio
calculado en el apartado anterior.
Pmed =
Para que el motor escogido sea adecuado a las condiciones de trabajo se debe verificar
las siguientes condiciones:
Pmot Pmed
- 12 -
Anexo Clculos
M max mot M a + M X
Pmot PX
P = 30 kW
M salida = 3850 Nm
n2
74
rev/min
i = 19,74
Jx =
M v2
18100 32
=
= 2,903 kgm 2
2
mot
236.88 2
- 13 -
Mn =
Pn 9550 30 9550
=
= 126,66 Nm
n mot
2262
Td =
( J m + J X / n rend ) nmot
9,55 ( Mdm M X )
( Ec.5.)
Donde,
Td, tiempo de arranque del motor
Jm, inercia msica del motor ( Kg m2 )
Jx , inercia msica reducida en el eje motor ( Kg m2 )
Mdm, par de arranque motor ( Nm )
Mx , par resistente reducido en eje motor ( Nm )
Td =
( J m + J X / n rend ) nmot
9,55 ( Mdm M X )
- 14 -
Anexo Clculos
La aceleracin que tendr la mquina se puede conocer a partir del tiempo necesario
para arrancar la inercia de la masa de todo el traslo.
a=
v max
3
=
= 0,519 m / s 2
Td
5.788
FR =
M d 2000
114,62 2000
fz =
1,5 = 687,7 N
do
500
FR = 687,7 N
<
FRA = 37 400 N
1
1
m v 2 = 18100 32 = 81 450 J
2
2
Se escoge un motor freno BM31 con W= 1500 106 J , Mfmax= 300 Nm.
- 15 -
Fa =
La fuerza motriz que acta en la periferia de las ruedas de translacin queda limitada
por el coeficiente de rozamiento del conjunto rueda carril.
La fuerza motriz mxima a transmitir queda as ( NORMA UNE 58-917-94) :
Fmax
Rmin
( Ec.6 )
Donde,
Fmax , Fuerza resistente mxima por friccin acero-acero ( N )
, friccin entre rueda-carril ( acero-acero ) ( N )
Fmax
- 16 -
Anexo Clculos
- 17 -
2. CLCULOS DE ELEVACIN.
PX max =
F v
1000
( Ec.7 )
Donde,
P, potencia mxima necesaria ( kW )
F, Fuerza mxima soportada por el cable de elevacin ( N )
v, velocidad lineal mxima ( m/s )
, rendimiento motor
PX max =
Fv
45000 1
=
= 47,3 kW
1000 1000 0,95
- 18 -
Anexo Clculos
nS =
1000 v
Dp
( Ec.8 )
Donde,
nS, velocidad de salida del reductor ( rev/min )
v, velocidad lineal ( m/s )
Dp , dimetro primitivo del tambor ( mm )
nS =
1000 v 1000 60
=
= 34,72 rev / min
Dp
550
Mr =
PX max 9550
nS
47,3 9550
= 13 010 Nm
34,72
Pmot PX max
M salida mot M r
- 19 -
P = 55 kW
M salida = 24 200 Nm
n2 = 22 rev/min
i = 68,07
motor
f =
2363, 4
50 = 78,9 Hz
1497,54
El par en la salida del motor con este nuevo rgimen de frecuencia se calcula a
continuacin.
Pn 9550 55 9550
=
= 15 128 Nm
nsalida
34,72
- 20 -
Anexo Clculos
Ir =
M r M r 13 010 Nm
=
=
= 5 963 Kg m 2
3,636
ta
1,66
ta =
v
1m/ s
=
= 1,667 s
a 0,6 m / s 2
Ix =
Mx
mot
13 010
Mr
68,07
= i =
= 1,287
mot
247,5
1,66
ta
Kg m 2
- 21 -
Ta =
( J m + J X / n rend ) nmot
9,55 (Mdm M X )
a=
v max
1
=
= 0,6 m / s 2
ta
1,663
FR =
M d 2000
13010 2000
fz =
1,5 = 95 575 N
do
400
FR = 95 575 N
<
La carga mxima que soportarn los dos cables de elevacin ser la debida al peso de la
cuna de elevacin y de la carga til.
- 22 -
Anexo Clculos
Carga / cable : 22 072,5 N
C seguridad =
166000
= 7,52 5
22075,5
Esfuerzos de extensin
La fatiga especfica de extensin es:
e=
P 2250 9,81
=
= 109,8 MPa
S
2
(16 )
4
d=
e
g
( Ec.9 )
Donde,
d, esfuerzo dinmico ( Mpa )
e, fatiga especfica de extensin ( MPa )
, aceleracin ( m/s2 )
g, aceleracin de la gravedad
d=
e 109,8 0,5
=
= 5,59 MPa
g
9,81
Esfuerzos de encurvacin
- 23 -
- 24 -
Anexo Clculos
f = 0,8 E
( d / 2)
D
( Ec.10 )
Donde,
f, esfuerzo de encurvacin ( MPa )
d, dimetro del cable ( m )
D, dimetro de la polea ( m )
E, mdulo de elasticidad del cable
( d / 2)
9610 9 ( 0,016 / 2)
f = 0,8 E
= 0,8
= 1536 MPa
D
0,4
Esfuerzos de estrepada
Los esfuerzos de estrepada del cable son los producidos por tirones violentos. Si este
resultase mayor que el lmite elstico del cable, se producira la rotura del cable.
Por lo tanto el esfuerzo de estrepada del cable ha de ser menor al trabajo de deformacin
elstico, que es:
Q=
Ce2 L S
2 Ea
( Ec.11 )
Donde,
Q, trabajo de deformacin elstico ( MJ )
Ce, carga lmite elstica ( MPa )
L, longitud total del cable ( m )
S, seccin metlica del cable ( m2 )
Ea, mdulo de elasticidad aparente del cable ( GPa )
- 25 -
A=
t L
Ea
( Ec.12 )
Donde,
A, alargamiento total del cable ( mm )
t , carga de trabajo ( Mpa )
L, longitud total ( m )
Ea, mdulo de elasticidad del cable ( Gpa )
A=
t L
109,8 17,2
=
= 19,67 mm
Ea
96
- 26 -
Anexo Clculos
s=9
d 2 (T + 50)
D
( Ec.13 )
Donde,
s, rigidez ( MPa/m)
D, dimetro de la polea ( m )
d, dimetro del cable ( m )
T, tensin del cable ( MPa/m )
s=9
d 2 (T + 50)
D
L =9
40 = 36,8 MPa
- 27 -
D 9
170000
d b1
W =
10 b1 b2
n
e + 40
( Ec.14 )
0,4
9
170000
0,016 1
W =
10 1 1,05
= 142 545 flexiones
1,5
109,8 + 40
Segn NORMA UNE 58-132-4 con una relacin 25:1 entre polea y dimetro de cable, y
mediante una tensin de trabajo de 110 N/mm2 el cable dura 105 flexiones alternativas.
La carrera mxima de elevacin (L) es la longitud de cable necesaria para elevar la cuna
desde el primer al ltimo nivel de la estantera del almacn.
- 28 -
Anexo Clculos
Primer nivel : 1m
ltimo nivel : 1,8 m
Altura traslo : 20 m
L = 20 (1,8 + 1) = 17,2 m
n=
Carrera
17,2
+3 =
+ 3 = 12,95 13 espiras
D
0,55
- 29 -
Las paredes del tambor estn sometidas a solicitaciones de torsin, de flexin por la
traccin del cable y de compresin por el apriete del cable.
Como el tambor escogido es de longitud menor de tres dimetros, las tensiones de
torsin y flexin no suelen sobrepasar un 10-15 % de la tensin de compresin.
e
CS
S
hp
22072,5
= 122,62 e
10 18
1,5
N
.
mm 2
- 30 -
Anexo Clculos
A medida que se arrolla el cable disminuye la traccin del cable en las primeras espiras
debido al rozamiento, y se puede decir que para el tambor recubierto totalmente de
espiras el esfuerzo de compresin es :
S
hp
= 0,85
( Ec.15 )
Donde,
, esfuerzo de compresin ( MPa )
S, traccin del cable ( N )
h, espesor del tambor ( mm )
p, paso de enrollamiento ( mm )
En el extremo del arrollamiento, el esfuerzo es inferior, puesto que la parte del tambor
todava no recubierta de espiras refuerza a la parte ya recubierta, en la cual el esfuerzo
de compresin es :
ca = 0,5
S
hp
( Ec.16 )
fa
= 9,6 S
1
4
D h6
Donde,
fa, esfuerzo de flexin ( MPa )
S, traccin del cable ( N )
adm
( Ec.17 )
- 31 -
Las dos solicitaciones son simultneas, aunque actan sobre secciones desfasadas 90,
como se trata de solicitaciones repetidas, es conveniente que los esfuerzos admisibles no
sobrepasen los siguientes valores :
ca = fa = 0,24 e
( Ec.18 )
0, 24 e
1,5
ca = 0,5
S
hp
ca = 0,5
0,24 e
22072,5
10 18
1,5
N
.
mm2
= 9,6 22072,5
1
4
550 10
0,24 e
1,5
N
.
mm 2
- 32 -
Anexo Clculos
Para
e = 240 N/mm2
D = 550 mm
h = 8 mm
Carga = 45 000 N
tg =
p
18
=
= 0,0104
D 550
= 0,597
2.4.5. Clculo del ngulo de deflexin del cable entre tambor y polea.
Para maquinara de elevacin el ngulo de deflexin mximo segn norma entre tambor
y polea es de 1,5 .
- 33 -
A
216,5
= tg = tg
H
17645
= 0,7
A
= tg
H
267,5
= tg
17645
= 0,87
- 34 -
Anexo Clculos
El brazo, pieza soldada en la cual se fija con tornillos al soporte para rodamiento, est
sometido a la fuerza que se ejerce en el rodamiento. Esta es variable desde un valor
mnimo a uno mximo, en funcin de si la mquina transporta las 2 cargas o se desplaza
sin cargas. Esto es debido a que la tensin en los cables de acero de elevacin variar, y
por lo tanto tambin lo hacen los esfuerzos transmitidos al tambor, al eje y sus soportes.
2.5.1. Clculo de resistencia del tramo corto soldado al tramo principal (tramo 2).
El coeficiente K
K a = 0,68
rectangular:
d = d eq =
4 ab
=
4 30 430
= 128 mm
d eq = 128 mm
K b = 0,58
Con los coeficientes anteriores podemos calcular la tensin mxima admisible por el
material bajo las condiciones de fatiga :
fAU = Ka Kb Ke fA
- 35 -
( Ec.19 )
El esfuerzo normal por flexin mximo producido en el extremo sucede para transporte
de la mquina con las 2 cargas:
f max =
M f y max
Wf
El esfuerzo mximo normal por la flexin es bastante inferior al que soporta el material
a fatiga con lo cual no presentar ningn problema de resistencia
K a = 0,68
d = d eq =
4 e h
=
4 25 170
= 73,56 mm
- 36 -
Anexo Clculos
d eq = 73,56 mm
K b = 0,65
La tensin mxima admisible por el material bajo las condiciones de fatiga es:
f max =
f min =
M f x max
W
M f x min
W
max =
M t y max
min =
M t y min
Wt
Wt
- 37 -
2 = 0,3
h / e = 170 / 25 = 6,8
comb = 2 + (3 )2
( Ec.20 )
2
comb max = 95,5 2 + (3 70,35) = 231,65 N
mm2
2
comb min = 53,982 + (3 39,76 ) = 130,94 N
mm2
comb med =
comb osc =
= 181,3 N
= 50,35 N
mm2
mm2
- 38 -
Anexo Clculos
La base de la estructura mvil soporta el peso de las 2 cargas tiles y el del conjunto de
las 2 horquillas telescpicas.
19 620 N
10 791 N
total carga :
44 145 N
Las fuerzas de estas cargas se transmiten en los puntos de apoyo de las horquillas
extensibles en la cuna de elevacin. Cada brazo se sustenta en cada extremo a la cuna.
- 39 -
22 072 N
T / 2 = 11 036 N
De este modo los momentos flectores producidos en cada uno de los 2 perfiles de base
de la cuna se calculan como:
A1,A1:
M = Q 0,4435 = 4 894,5 Nm
- 40 -
Anexo Clculos
B1,B1:
C:
CS =
W f
adm
Mf
240 155000
= 5,85
5253255
- 41 -
La estructura base rectangular est formada por 4 tramos de perfil HEA140 soldados; el
peso pues se calcula como:
2 tramos largos :
2 tramos cortos :
- 42 -
Anexo Clculos
- 43 -
F=
M a 16675
=
= 9 902,2 N
L3
1,834
- 44 -
Anexo Clculos
Reaccin en cada rodillo : R = F / 2 = 4 546 N
F=
M a 31 175
=
= 16 998 N
L3
1,834
Para la columna se escoge una seccin rectangular soldada y para el dintel un tubo
cuadrado.
DINTEL:
250 x 250 x 8 mm
Ix = 7 556 cm4
A = 77,44 cm2
Peso = 60,79 kg / m
- 45 -
Los esfuerzos axiales que recibe la columna son los que se especifican a continuacin:
Peso de elementos del bastidor superior ( poleas, ejes, etc. ), Peso parte del dintel, Peso
propio columna : 3 950 N
Esfuerzos de las traccin de los cables : 2 x 45 000 N = 90 000 N
La columna del lado del tambor ver los esfuerzos de traccin de los cables, mientras
que la del otro lado no los soportar. La fuerza de pandeo total que ver la columna
ms solicitada es :
P = 93 950 N
i y=
Iy
i z=
Ix
129 085
=
= 26,31 cm
A
186,5
y=
Lp
iy
47 028
= 15,88 cm
186,5
1330
= 83,75
15,88
- 46 -
Anexo Clculos
z=
Lp
iz
1330
= 50,55
26,31
y = 83,75
y = 1,53
z = 50,55
z = 1,12
= y
P
93 950
N
= 1,53
= 7,7
A
18 650
mm 2
N
mm 2
FK =
2 E I min
Lp 2 C p
( Ec.21 )
- 47 -
Donde,
Imin , inercia mnima ( cm4 )
Lp , longitud de pandeo ( cm )
E, mdulo de elasticidad ( N/cm2 )
Cp , coeficiente de seguridad a pandeo
FK =
2 21106 47 028
= 918 377 N
1330 2 6
P = 93 950 N
La fuerza de pandeo que acta en la columna es menor que la crtica que produce el
pandeo, con lo cual la columna no presenta ningn problema de resistencia al pandeo.
Mb = 31 175 Nm
El momento generado por las horquillas se lo reparten entre las 2 columnas con lo cual
el momento que ve cada una de ellas es la mitad.
- 48 -
Anexo Clculos
Mb = M / 2 = 31 175 / 2 = 15 588 Nm
Q = Ra = cte = 923 N
3
l2 a2
3
19 2 9,52
Ra = Rb = M
= 15 588
2
l3
2
193
Ra = Rb = 923 N
Mb = 0
( Es una articulacin )
MA =
15 588
M
l 2 3a 2 =
19 2 3 9,5 2 = 1 949 Nm
2
2l
2 19 2
- 49 -
Con lo cual la tensin normal mxima producida por el momento flector mximo (Mc
derecha ) es :
max =
M f max
W yy
1374200 N cm
N
N
= 584,5
= 5,85
3
2
2351 cm
cm
mm2
= y
P Mb
N
+
= 7,7 + 5,85 = 13,55
A Wb
mm2
= 13,55
N
mm2
<
adm = 140
N
mm2
adm
140
=
= 10,3
13,55
- 50 -
Anexo Clculos
Con las fuerzas de inercia horizontales para tener en cuenta el efecto dinmico,
esfuerzos de oscilacin de la estructura, se emplea el coeficiente de oscilacin dinmica
Sw que establece la norma UNE 58-917-94 (Bases para el clculo de las estructuras).
Fi = mi a S W
( Ec.22 )
Donde,
mi, masa del elemento estructural considerado ( Kg )
a, aceleracin ( m/s2 )
SW , coeficiente de oscilacin dinmica
- 51 -
Ahora se pueden calcular los momentos flectores producidos por las fuerzas de inercia
sobre la base del bastidor inferior.
M i = Fi hi
( N cm )
N cm
N cm
N cm
N cm
COLUMNA A:
MA =
f =
M1
+ M 3 = 3558704 N cm
2
M A 3558704
N
N
=
= 1 048
= 10,5
2
Wx
3395
cm
mm 2
- 52 -
Anexo Clculos
p =
P
N
= 7,7
A
mm 2
comb = 18,2
N
mm 2
<
N
mm 2
adm = 240
N
mm2
COLUMNA B:
MB =
M1
+ M 2 + M 4 = 11677970 N cm
2
f =
M B 11677970
N
=
= 34, 4
Wx
3395
mm2
p = 7,7
N
mm 2
comb = 42,1
N
mm 2
<
N
mm 2
adm = 240
N
mm2
- 53 -
3.6.2. Clculo de las columnas con deceleracin frenada emergencia (a = 0,55 m/s 2 ).
Las fuerzas de inercia son proporcionales a la aceleracin o deceleracin, con lo cual los
momentos de flexin en las columnas sern tambin proporcionales. Por este motivo
podemos calcular directamente los momentos flectores que se producen en la base del
bastidor inferior.
COLUMNA A:
M A = 1 + M 3 1,1 = 3914574 N cm
2
f =
M A 3914574
N
=
= 11,55
Wx
3395
mm 2
p = 7,7
N
mm 2
comb = p + f = 19,25
comb = 19,25
COLUMNA B:
N
mm 2
<
N
mm2
adm = 240
N
mm2
- 54 -
Anexo Clculos
M B = 1 + M 2 + M 4 1,1 = 12845767 N cm
2
f =
M B 12845767
N
=
= 37,84
Wx
3395
mm2
p = 7,7
N
mm 2
comb = p + f = 45,54
comb = 45,54
N
mm 2
<
N
mm2
adm = 240
N
mm2
La base de las dos columnas como se haya atornillada fuertemente contra la base de l
bastidor inferior se puede considerar como un empotramiento. Y el bastidor superior al
estar tambin unido a las columnas mediante placas atornilladas se pueden considerar
como articulaciones simples. Por consiguiente, la estructura del transelevador puede ser
considerada como un prtico en el cual actan los esfuerzos derivados de las fuerzas de
inercia y pandeo.
M = M
P=
- 55 -
+ M2 + M3 + M4
M
H
P=
M
H
1523667 Ncm
= 761,8 N
2000 cm
( 650x400x8 )
7 480 cm4 .
( 250x250x8 )
I2 =
Para una estructura de prtico con carga aplicada en el extremo superior de la columna
CARLOS BUDIA PINEDA
- 56 -
Anexo Clculos
los esfuerzos de flexin (MA, MB, MD), de reaccin vertical (VA , VD ) y reaccin
horizontal (HA, HD) se calculan con las frmulas expuestas a continuacin.
V A = VD =
3 PHk
l (6k + 1)
M B = M C =
MA =
PH 3 k
2 6k + 1
PH 3k + 1
2 6k + 1
H A = HD =
MD =
k=
P
2
PH 3k + 1
2 6k + 1
I2 H
I1 l
k=
M A = M D =
I 2 H 129085 2000
= 0,379
I1 l
7480
305
PH 3k + 1
7 618,3 2000 3 0,379 + 1
=
= 4 970 551 N cm
2 6k + 1
2
6 0,379 + 1
M B = M C =
De este modo podemos calcular la tensin normal mxima que no debe exceder del
lmite elstico del acero seleccionado ST 37.
MAX = A = D =
M A 4970551
=
= 1 464,1 N
= 14,64 N
cm 2
mm2
Wx
3395
comb = 22,34 N
- 57 -
mm2
<
mm2
adm = 240 N
mm2
y=
k=
a emergencia
a servicio
0,55
= 1,1
0,5
- 58 -
Anexo Clculos
MAX = A = D =
M A 5 467 606
=
= 16,10 N
mm2
Wx
3395
comb = 23,8 N
mm2
<
mm2
adm = 240 N
mm2
y=
MB H2
2912564 2000 2
=
= 0,716 cm
6E I x
6 2110 6 129085
k=
achoque
a servicio
2,5
=5
0,5
N cm
MAX = A = D =
M A 24 852 758
=
= 73,2 N
mm 2
Wx
3395
comb = 80,9 N
mm2
- 59 -
mm2
adm = 240 N
<
mm2
y=
M A (d / 2)
I
( Ec.23 )
Donde,
M, momento flector producido en la seccin soldada ( N mm )
d, valor de la altura de la seccin ( mm )
I, es el segundo momento de rea ( mm4 ) basado en la garganta del cordn calculado
por:
- 60 -
Anexo Clculos
d2
I = 0,707 h
(3b + d )
6
( Ec.24 )
M A (d / 2) 248527550 ( 650 / 2)
N
=
= 35,08
4
I
2302536978 mm
mm2
Resiste la soldadura
- 61 -
M A ( d / 2) 49705510 (650 / 2)
N
=
= 7,02
4
I
2302536978 mm
mm2
Se selecciona un material del metal soldante para soldadura por arco de una resistencia
ltima ( de rotura ) de 620 N/mm2 y de fluencia de 530 N/mm2 .
0 , 995
= 0,407
K b = (d 84,67 )
0 ,1133
= (346,4 84,67)
0 ,1133
= 0,31
- 62 -
Anexo Clculos
Ke =
1
1
=
= 0,37
Kf
2,70
CS =
fAU
f
16,18
= 2,3
7,02
mm2
- 63 -
M
M
estabilizadores
( Ec.25 )
vuelco
Dicha norma establece que la estabilidad debe ser 1,5 en condiciones de servicio
normal. En situaciones excepcionales, como frenado de emergencia, la estabilidad ser
no obstante como mnimo 1,1 ( sin efecto de las garras de seguridad ).
CARLOS BUDIA PINEDA
- 64 -
Anexo Clculos
N m
M =170 550 Nm
Las reacciones dinmicas en los apoyos de las ruedas con el rail, partiendo de las
reacciones estticas calculadas en el apartado 5.1, se calculan como:
Rdin = Rstat
M
L
( Ec.26 )
M
170 550
Ra min = Ra stat = 82 277
= 52 642 N
L
5,755
Ra max = Ra stat +
Rb min = Rb stat
Rb max = Rb stat +
= 82 277 +
= 98 722
170 550
= 111 912,4 N
5,755
170 550
= 69 088 N
5,755
= 98 722 +
170 550
= 128 358 N
5,755
a =
Ra L 82 277 5,755
=
= 2,77
170 550
M
b =
Rb L 98 722 5,755
=
= 3,33
170 550
M
k=
- 65 -
- 66 -
Anexo Clculos
a =
Ra L 82 277 5,755
=
= 2,52
M 170 550 1,1
b =
Rb L 98 722 5,755
=
= 3,03
M 170 550 1,1
Ra min = 82 277
Ra max = 82 277 +
Rb min = 98 722
Rb max = 98 722 +
Para conocer la estabilidad del transelevador al chocar con el tope del extremo del
pasillo es necesario determinar el centro de gravedad de la mquina.
X=
- 67 -
Y=
Y=
((1020019300) + (4500017700) + (35000 9400) + (35000 9400) + (15300 3000) + (18001800) + (25000 200))
181000
Y = 9 423 mm
- 68 -
Anexo Clculos
Me
568 145
=
= 0,56
M V 1 009 608
- 69 -
Vemos que no cumple las condiciones mnimas de estabilidad establecidas por la norma
( MIN =1,1 ), con lo cual es obligatoria la disposicin de garras antivuelco que
absorban estas presiones negativas.
La fuerza que se producirn sobre las garras antivuelco sobre rueda B es:
Fb =
Y sobre la rueda A :
Fa =
M V = F Y = 1 009 608 Nm
M e = Ra L = 82 277 5,755 = 473 504 Nm
=
Me
473 504
=
= 0,47
M V 1 009 608
Fa =
Fb =
- 70 -
Anexo Clculos
- 71 -
5.1. Clculo de las reacciones estticas en las ruedas del bastidor inferior.
Para el clculo de las reacciones estticas se tendrn en cuenta todas las fuerzas debidas
al peso de todos los componentes del transelevador. En la siguiente figura se
representan dichas fuerzas.
=0 +
- 72 -
Anexo Clculos
=0
R A + R B = P1 + P2 + P3 + P4 + P5 + P6 + P7
RB =
18415 x1 + 31954650
0,2 x1 + 305,5
( x1 en mm )
Se ha escogido en el diseo del bastidor inferior X1 = 1 350 mm. Y de este modo las
reacciones son :
RB stat = 98 722,7 N
R A stat = 82 277,3 N
- 73 -
Los momentos que se producen a lo largo del bastidor inferior se calculan como:
Para el bastidor se escoge un perfil HEM 400 , de modo que se obtenga una buena
resistencia frente a los esfuerzos producidos y una flecha mxima admisible, con las
siguientes caractersticas:
A = 326 cm2
Wx = 4 820 cm3
- 74 -
Anexo Clculos
f I =
M I 5 570 411 N cm
=
= 1 155,7 N 2 = 1 1,56 N
cm
mm2
Wx
4 820 cm 3
f II = 22,05 N
mm2
f III = 26,86 N
mm2
f IV = 23,74 N
mm2
f V = 12,24 N
mm2
mm 2
<
adm = 240 N
mm2
Todos los esfuerzos que se producen no superan el lmite elstico del acero, as pues el
bastidor resiste correctamente con seguridad.
- 75 -
- 76 -
Anexo Clculos
A simple vista el lado izquierdo parece que tiende a estar traccionado mientras que el
derecho a estar comprimido, sin embargo se genera una traccin en todos los tornillos
progresiva, con una distribucin no uniforme.
Fi =
Fn hi
hn
( Ec.27 )
Donde,
Fi, es la fuerza que se deber absorber por los tornillos situados a la distancia hi
hi, distancia al origen tomado en el punto de inicio inminente de vuelco
Fn , fuerza que se deber absorber por los tornillos situados a la distancia hn
- 77 -
Fn =
M f hn
h1 + h2 + K + hn
2
( Ec.28 )
F6 =
M f h6
h1 + h2 + K + h6
2
24852600 82
= 131 446 N
5 + 20,4 + 35,8 2 + 51,2 2 + 66,6 2 + 82 2
2
F1 =
F6 h1 131446 5
=
= 8 015 N
h6
82
F2 =
F6 h2 131446 20,4
=
= 32 701 N
h6
82
F3 =
F6 h3 131446 35,8
=
= 52 387 N
h6
82
F4 =
F6 h4 131446 51,2
=
= 82 074 N
h6
82
F5 =
F6 h5 131446 66,6
=
= 106 760 N
h6
82
- 78 -
Anexo Clculos
Los tornillos situados a la distancia h6 son los que reciben la mayor fuerza de traccin,
F6 ; sin embargo como en ese extremo se colocan 4 son los situados a la distancia h5 los
que recibirn mayor traccin por unidad ( ya que slo se colocan 2 ):
Tornillos a distancia h6 :
Fuerza existente de traccin:
F6 = 131 446 N
Fuerza de traccin/tornillo :
F = 32 861 N
Tornillos a distancia h5 :
Fuerza existente de traccin:
F5 = 106 760 N
Fuerza de traccin/tornillo :
F = 53 380 N
z =
F
53380 N
N
=
= 290
2
Ak 184 mm
mm2
B = 1000 N
mm2
- 79 -
F6 =
M f h6
h1 + h2 + K + h6
2
4970600 82
= 26 289,6 N
5 + 20, 4 + 35,82 + 51,2 2 + 66,6 2 + 82 2
2
F1 =
F6 h1 26 289,6 5
=
= 1 603 N
h6
82
F2 =
F6 h2 26 289,6 20,4
=
= 6 540 N
h6
82
F3 =
F6 h3 26 289,6 35,8
=
= 11 477,6 N
h6
82
F4 =
F6 h4 26 289,6 51,2
=
= 16 415 N
h6
82
F5 =
F6 h5 26 289,6 66,6
=
= 21 352 N
h6
82
Tornillos a distancia h6 :
Fuerza existente de traccin:
F6 = 26 289,6 N
Fuerza de traccin/tornillo :
F = 6 572,4 N
- 80 -
Anexo Clculos
Tornillos a distancia h5 :
Fuerza existente de traccin:
F5 = 21 352 N
Fuerza de traccin/tornillo :
F = 10 676 N
FV = 2 F = 21 352 N
Fd = F
e B / eS
1 + eB / eS
( Ec.29 )
Donde,
Fd, fuerza diferencial ( aumento de fuerza sobre la tensin prvia ) ( N )
F, fuerza de servicio ( N )
eB/e S, relacin de compresin-acortamiento
Fd = 10676
1000
= 10 665 N
1 + 1000
- 81 -
eB / eS
ES
3 kg
s
E
( Ec.30 )
Donde,
Es, mdulo de elasticidad del material del tornillo ( N/mm2 )
s, espesor total de las piezas unidas ( mm )
s, espesor de cada una de las piezas unidas ( mm )
E, mdulo de elasiticidad de las piezas unidas ( N/mm2 )
kg, coeficiente de forma
eB / eS
2,1 10 5
2 35
= 1000
3 1 70
2,1 10 5
Fuerza mxima
Fg = FV + Fd = 32 017 N
Fuerza mnima
Fk = Fg F = 21 341 N
Fg
AS
0,8 S
- 82 -
Anexo Clculos
32017
N
= 166,35
192,47
mm 2
N
mm2
a = 0,5
Fd
Ak
0,7 AG
( Ec.31 )
Donde,
a, lmite de tensin en el ncleo del tornillo a fatiga ( N/mm2 )
Fd, fuerza diferencial ( N )
Ak , seccin del ncleo del tornillo ( mm2 )
AG, resistencia a fatiga del ncleo del tornillo segn Ec.32.
a = 0,5
10665
= 30,45 N
mm2
175,135
mm 2
Se puede ver como la unin resiste con un grado aceptable de seguridad los esfuerzos de
fatiga.
Para el clculo de AG con gran aproximacin se ha tomado:
AG = k1 k 2 A
( Ec.32 )
- 83 -
Donde,
AG, resistencia a fatiga del ncleo del tornillo ( N/mm2 )
k1 , factor de fabricacin
k2 , factor de la tuerca
A, resistencia a la fatiga de un tornillo con rosca cortada o laminada ( N/mm2 )
AG = 1 1 105 = 105 N
mm 2
k2 = 1
- 84 -
Anexo Clculos
S = 2 b e = 2 26,3 e = 52,6 e
( mm2 )
Donde,
b, es la longitud del tramo de contacto entre placa-rail
e, es el espesor de la placa
C nom adm =
e
CS
1,5
R
S
1,5
284 896
52,6 e
410
1,5
410
1,5
e = 29,72 mm
- 85 -
d1
R
p adm c 2 c 3 ( k 2 r1 )
( Ec.33 )
Donde,
R, reaccin en la rueda ( N )
padm , presin admisible entre rueda-carril ( N/mm2 )
c2 , coeficiente de velocidad
c3 , coeficiente de duracin
k, r1 , parmetros de la seccin del carril
N
mm 2
p adm = 7,0
740
N
mm2
N
mm2
c1 = 1,25
- 86 -
Anexo Clculos
- 87 -
k 2 r1
Rmax
d1 p adm c3 c 2
k 2 r1
128 358
= 59,5 mm
500 7 0,8 0,77
Y conociendo el radio de los extremos del carril r = 6 mm, el ancho total de carril es:
k 71,53 mm
- 88 -
Anexo Clculos
Los esfuerzos que se producen entre rueda y ral son bastante variables dependiendo de
si la mquina lleva una o dos cargas, de si se encuentra en rgimen permanente o
transitorio, etc.
En cada rgimen transitorio en el cual la mquina acelera, una de las 2 ruedas est
sometida a una fuerza de compresin de R = 128 360 N; esta es la mxima carga que se
produce durante el funcionamiento correcto.
Como se han situado 2 rodamientos en cada lado del eje entonces la carga que ver cada
uno ser:
F = R / 2 = 64 180 N
- 89 -
fL = 3
Lh
30000
=3
= 3,415
500
500
Para el clculo del factor de velocidad se coge la velocidad de giro en el eje n = 114,59
rev/min.
fn = 3
100
100
=3
= 0,69
3 n
3 114,59
C=
fL
3,415
P =
64180 = 317,6 kN
fn
0,69
Referencia : 22222 M
Dimetro interno ( d ) : 110 mm
Dimetro externo ( D ) : 200 mm
Espesor o ancho ( B ) : 53 mm
Especificacin bsica de carga dinmica : 365 kN
Especificacin bsica de carga esttica : 474 kN
- 90 -
Anexo Clculos
- 91 -
Existe una gua que sirve de apoyo lateral ( eje x ,longitudinal del pasillo ). Adems de
esta se disponen 2 guas ms para soporte de esfuerzos producidos por la cuna (en
direccin z, transversal al pasillo ) y para que en caso de rotura de los cables el sistema
paracadas pueda actuar sobre stas y frenar a la cuna.
Los topes de goma existentes en el bastidor inferior juegan tambin un papel activo,
evitando un choque mayor, en caso de que el sistema paracadas no funcionase.
Tk =
25 ( P + Q)
A
( Ec.34)
- 92 -
Anexo Clculos
Donde,
Tk , esfuerzo de frenado ( MPa )
P+Q, masa de la estructura a elevar ms la carga que transporta ( Kg )
A, seccin de la gua en la cual frenar el paracadas ( mm2 )
Con la seccin de la gua de tubo cuadrado A = 11,748 cm2 , se tiene:
Tk =
25 ( 4500)
= 95,76 MPa
1174,8
Hiptesis a considerar:
- 93 -
=0 +
( N mm )
- 94 -
Anexo Clculos
Con la seccin del perfil ISO 125T podemos calcular el esfuerzo cortante:
T=
R Hb 4781,5
=
= 2,12 MPa
S
2250
Se observa que no representa problema para la resistencia del perfil de acero dulce.
Las dos reacciones se repartirn la carga debida a la inercia de las dos cargas y de la
cuna en la aceleracin de la traslacin.
RHb = RHa =
F1 + F2 + F3 4500 0,5
=
= 1125 N ( 114,7 Kg )
2
2
- 95 -
El esfuerzo radial mximo que recibe el eje y los rodamientos colocados es:
FR =
R
= 15 607,6 N
2
- 96 -
Anexo Clculos
fL = 3
Lh
20000
=3
= 3,419
500
500
n=
v 1000 60 1000
=
= 47,74 rpm
Dp
400
fn = 3
100
100
=3
= 0,88
3n
3 47,74
C=
fL
3,419
P =
15 607,6 = 60 655 N
fn
0,88
Referencia : 6215
Dimetro interno ( d ) : 75 mm
Dimetro externo ( D ) : 130 mm
Espesor o ancho ( B ) : 25 mm
Especificacin bsica de carga dinmica : 66,2 kN
Especificacin bsica de carga esttica : 49,3 kN
f L = fn
C
66179
= 0,88
= 3,73
P
15 607,6
Lh = 500 f L = 25 975,8 h
3
3000' '
= 0,833
3600' '
2 turnos = 16 h
Vida ( das ) :
25 975
= 1 948 dias
13,33
- 97 -
- 98 -
Vida ( aos ) :
Anexo Clculos
dias
300 dias
= 6,5 aos
ao
6 M giro
d 2 z sold
( Ec.35 )
Donde,
S, espesor del disco de la polea ( mm )
Mgiro, par de giro aplicado en la polea y su eje ( N mm )
d,distancia al cubo de la polea ( mm )
z, nmero de discos en la polea
, esfuerzo admisible por la soldadura ( N/mm2 )
6 ( 22 072,5 200)
130 2 1 50
s 9,97 mm
- 99 -
Los esfuerzos que recibe el rbol son los transmitidos por la rueda y los rodamientos de
apoyo. Las reacciones en la rueda varan de un valor mximo a mnimo, provocando
fatiga en el rbol en su movimiento alternativo.
El momento flector mximo que se produce en el eje es en el centro del mismo, es decir,
donde se encuentra el acoplamiento rbol-rueda.
El valor del momento flector mximo en esta seccin crtica tendr un valor mximo y
mnimo debido a la oscilacin del valor de las reacciones en la rueda ( Fmax, Fmin ).
FA max
M f max = R A max 0,156 =
2
FA min
0,156 = (69088 / 2 ) 0,156 = 5 389 Nm
M f min = R A min 0,156 =
2
- 100 -
Anexo Clculos
Y el momento flector combinado debido al momento flector y al par torsor existente es:
M f comb = M f
+ Mt
2
M f comb max
1,7
= 10012 + 3850
= 10 533 Nm
2
M f comb min
1,7
= 5389 + 3850
= 6 305 Nm
2
Las tensiones normales de flexin que se producen son, para el dimetro de eje
seleccionado:
f max =
f min =
C M fcombmax
Wf
C M fcombmin
Wf
1,5 10533 10 3 N mm
= 71,91 N
mm 2
0,1 130 3
1,5 6305 10 3 N mm
=
= 43,05 N
mm2
0,1 130 3
f med =
fmax + fmin
2
= 57,5 N
mm2
f osc =
fmax fmin
2
= 14,41 N
- 101 -
mm 2
K a = 0,75
K b = 0,58
Con los coeficientes anteriores podemos calcular la tensin mxima admisible por el
material bajo las condiciones de fatiga, mediante la siguiente ecuacin.
fAU = Ka Kb Ke fA
fAU = 0,75 0,58 0,7 0,45 660 = 90,43 N/mm2
La resistencia del rbol est asegurada con seguridad debido a que la tensin mxima
admisible es bastante mayor a la mxima tensin normal producida.
- 102 -
Anexo Clculos
El rbol del tambor de arrollamiento del cable de elevacin se supone apoyado por los 2
extremos, en el izquierdo en el motor de elevacin y en el derecho en el soporte del
rodamiento. El rbol se esquematiza de la siguiente forma donde se situan las fuerzas T
de traccin de cada ramal del cable de acero aplicadas en el punto medio de su recorrido
en el arrollamiento al tambor.
rod .A
=0 +
Rb L = T ( a + b )
Rb = 22 072,5 N
Ra = 22 072,5 N
- 103 -
El momento flector combinado se calcula cogiendo el valor del par torsor en el rbol de
Mt = 13 010 Nm y cogiendo =1,7 para par alternativo en 2 sentidos de giro.
M f comb = M f
+ Mt
2
1, 7
K a = 0,68
El coeficiente K b se obtiene a partir del dimetro del rbol, el cual se supondr por el
CARLOS BUDIA PINEDA
- 104 -
Anexo Clculos
K b = 0,58
2,3
q = 0,9
Ke =
1
1
=
= 0, 46
1 + q ( K t 1) 1 + 0,9 (2,3 1)
Con los coeficientes anteriores podemos calcular la tensin mxima admisible por el
material bajo las condiciones de fatiga, mediante la siguiente ecuacin.
fAU = Ka Kb Ke fA
fAU = 0,46 0,68 0,58 0,45 1000 = 81,64 N/mm2
Wf
M f comb
0,1 d 3
- 105 -
adm
CS
fAU
CS
d =3
M f comb C S
0,1 fAU
11521600 2
= 141,32 mm
0,1 81,64
d =3
- 106 -
Anexo Clculos
- 107 -
Las tensiones normales de flexin que se producen son, para el dimetro de eje
seleccionado:
f max =
f min =
C M f max
1,5 4254500 N mm
= 63,82 N
mm2
0,1 100 3
1,5 2381600 N mm
= 35,72 N
mm2
0,1 100 3
Wf
C M f min
Wf
f med =
f osc =
f max + f min
2
f max f min
2
= 49,77 N
= 14,05 N
mm2
mm2
K a = 0,75
- 108 -
Anexo Clculos
K b = 0,6
Con los coeficientes anteriores podemos calcular la tensin mxima admisible por el
material bajo las condiciones de fatiga, mediante la siguiente ecuacin.
fAU = Ka Kb Ke fA
fAU = 0,75 0,6 1 0,45 600 = 121,5 N/mm2
La flecha producida en el extremo del eje se calcula como una carga intermedia aplicada
en voladizo.
y max =
y max =
F a2
(a 3 l)
6EI
( Ec.36 )
31515,2 135 2
(135 3 203,5)
5
4
6 2,1 10
100
64
y max = 0,04 mm
- 109 -
RGIMEN PERMANENTE
RECEPTOR DE MOVIMIENTO DE TRANSLACIN
Fr = M g (2 / D) M r + f c
2
PX =
Fr Vmax
1000 n
MX =
PX 9550
nmot
- 110 -
Anexo Clculos
Debido a que el peso de la carga til no es demasiado grande con respecto al peso de la
mquina los pares resistentes difieren nicamente en un 11%.
Sin embargo se ha de tener en cuenta que el motor cuando la mquina se desplace sin
carga til deber realizar un par menor respecto de cuando vaya con carga.
Los pares resistentes para el rgimen permanente son pues:
100
PX =
Fr Vmax
1000 n
MX =
887,805 3
1000 0,95
= 2,80 kW
- 111 -
100
PX =
Fr Vmax
1000 n
MX =
789,71 3
1000 0,95
= 2,49 kW
PX =
F v
1000
- 112 -
Anexo Clculos
Mr =
PX 9550
nS
PX max =
Mr =
Fv
( 4500 9,81) 1
=
= 46,5 kW
1000
1000 0,95
PX max 9550
nS
46,5 9550
= 12 782 Nm
34,72
PX =
Mr =
F v
(2500 9,81) 1
=
= 25,82 kW
1000
1000 0,95
PX 9550
nS
25,82 9550
= 7 100 Nm
34,72
MOTOR DE TRANSLACIN
Ma =
a ( m + mL ) v 60
2 n mot
MOTOR DE ELEVACIN
MX = 2T
D
2
- 113 -
- 114 -
Anexo Clculos
2 T = M a + M g = M (a + g )
2 T = 4500 (0,6 + 9,81) = 46 845 N
MX = 2T
D
0,550
= 46845
= 12 882 Nm
2
2
- 115 -
MX = 2T
D
0,550
= 26025
= 7 157 Nm
2
2
As pues los pares de frenado para los dos motores se consideran de igual magnitud a
los de arranque.
No obstante, los dos motores seleccionados disponen de freno integrado para que actuen
en caso de emergencia.
- 116 -
Anexo Clculos
- 117 -