Sistemas de Control (543244-2)

Tarea #3
S2-2014
21/11/2014

Nombres:

Luis Mora Melo

Juan Chvez Friz

Profesor:

Jos Espinoza

DIE - Universidad de Concepcin

21 de Noviembre del 2014

PROBLEMA I
La figura muestra el sistema de la Tarea N1, donde se
utiliz el modelo x = x + + , = x,
el vector de estado = [ ] , entrada = ,
perturbacin = y salida = .

con

Adems, = 0.08, = 1.2, = 50, = 0.1 y =

Asuma que la perturbacin vale cero en todos los casos
estudiados en la tarea N2 utilizando el Criterio de
Nyquist y Diagrama de Bode. Se pide desarrollar,
fundamentar y comentar todo lo siguiente:

0.6.

a) Si se utiliza un controlador realimentado () = = 0.5. Determine el M.F. y el M.G..

Usando el esquema realimentado de la tarea anterior, se tiene que:

() = () ()
=
Con:

600

= 52 +124+456 ,

Calculado en la tarea N2
() = 0.5 100
=

3
600
( 2
)
100 5 + 124 + 456

5 2

286.48
+ 124 + 456

4.49
Polos: (
)
20.30
MF: Margen de Fase
MG: Margen de Ganancia

MF por definicin: = (( )) + 180

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Con

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|( )| = 1

286.48
2

5( ) + 124( ) + 456
|

57.296
2

( ) + 24.8 + 91.2

|=1

|=1

|57.296| = |2 + 24.8 + 91.2|

2

57.296 = (91.2 2 ) + (24.8 )

2

(57.296)2 = (91.2 2 ) + (24.8 )

4 + 432.64 2 + 5034.61 = 0
Con = 2

2 + 432.64 + 5034.61 = 0

= 11.96
{ 1
2 = 420.67

.
Luego: =

Ahora, usando la definicin de margen de ganancia.

= 20 log (
Con:

1
) = 20log(|( )|)
|( )|

(( )) = 180
57.296
(
) = 180
2
( ) + 24.8 + 91.2
(

57.296

) = 180
( + 4.49)( + 20.3)

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(57.296)
( + 4.49) ( + 20.3)

= 180

(57.296) (( + 4.49) + ( + 20.3))

0 { (
) + (
)} = 180
4.49
20.3

(
) + (
) = 180
4.49
20.3
Lo cual no tiene solucin:
Luego =
b) Graficar el Nyquist y el Bode del caso anterior e identifique en el Bode y en el Nyquist el
M.F. y el M.G.. Para el Bode utilice el rango de frecuencia dado por 101 < < 102 /.

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Comentario: Del Nyquist anterior, para el empleado, podemos apreciar que el sistema es estable, puesto que el
Nyquist no encierra a (1,0). Y la funcin de transferencia en lazo directo obtenida en el tem anterior no presenta
polos en el semiplano derecho, ms an, el sistema ser estable para cualquier que se utilice ya que
independiente del valor de ste, nunca se encerrar el (1,0), y los polos de () no dependen del valor de .

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Adems, el sistema ser estable para cualquier retardo en el sistema, esto se puede apreciar al considerar los
parmetros donde est definido el Nyquist, ste est dentro de la circunferencia unitaria y por ende, no existe que
produzca una magnitud de () igual a 1 y el MF ser infinito. Lo anterior concuerda con lo obtenido en a) ya que
MF y MG son infinitos.
Del Bode de magnitud se nota claramente que el sistema ser estable para cualquier retardo en ste ya que la curva
nunca corta el cero, lo cual es equivalente a decir que la magnitud de ()
Nunca ser 1, debido a que el MF.
Del bode de fase se aprecia que el sistema es estable independiente del valor de .
c) Con los resultados de a) y b) obtenga la ganancia crtica y el retardo crtico . Compare
con la obtenida en la Tarea N2.
Sabemos por definicin que:
=

= 360

Luego, como fue encontrado anteriormente, = y = . Se deduce que:

=
=
Comentario: Como anteriormente obtuvimos que MG es infinito, se concluye que es infinita.
Del mismo modo, al obtener que MF es infinito, se concluye que es infinito.
Puesto que el MG y el MF son infinitos, el sistema ser estable independiente de cualquier valor de y de algn
retardo. Lo anterior concuerda con lo que se obtuvo en la tarea n2 ya que en esta se demostr que el sistema es
estable para cualquier positivo.

d) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue la ganancia crtica
. Cunto vale el M.F. en este nuevo sistema?.
Comentario: Sabemos que la ganancia crtica es = , y como vimos anteriormente, = , por lo que
no existe dicho , ya que ste tiende a infinito. Por ende no podemos graficar Bode y Nyquist. Luego el MF del
nuevo sistema sigue siendo .
e) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue el retardo crtico .
Cunto vale el M.G. en este nuevo sistema?.

Como el retardo est dado por =

2
,
360

y como anteriormente vimos que MG es infinito, podemos concluir

que no existe, por lo que tampoco podemos graficar el Bode y Nyquist, y el nuevo MG sigue siendo infinito.
f)

Repita (a), (b), (c), (d) y (e) para el controlador dado por () = / = 4/.

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f-a)

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() = () ()
() =

Con =

458.4

= se obtiene:

() = 3 +24.82 +91.25

4.49
Cuyos polos son: (20.30); y no presenta ceros.
0
Por definicin se tiene que:
= (( )) + 180, |( )| = 1
As, para encontrar debemos resolver:
|

458.4
3

( ) + 24.8( ) + 91.2( )

De donde obtenemos que = 3.7801

|=1

y reemplazando obtenemos:

= ((3.7801)) + 180 = 39.3661 =

Ahora para obtener MG, por definicin:
=
En dB:
Con

1
|( )|

= 20 log(|( )|)
(( )) = 180

Y para encontrar debemos resolver:

458.4
(
) = 180
3
2
( ) + 24.8( ) + 91.2( )
De lo que obtenemos: = 9.5499
Reemplazando en la definicin:
=

1
= 4.9344
|(9.5499)|

Expresado en Decibeles:
= 20 log(|(9.5499)|) = 13.86
Comentario: Del MG obtenido se desprende que al agregar un integrador al controlador no existe una magnitud de
retardo para el cual se tenga un sistema inestable, pero en el caso del MF existe una magnitud de retardo para el cual
en valores mayores el sistema se vuelve inestable y para valores menores el sistema se mantiene estable.
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f-b)

Comentario: Del Nyquist se aprecia que el sistema para el controlador utilizado es estable, pues no encierra al (1,0)
y la F. de T. en lazo cerrado mostrada anteriormente no posee polos en el SPD. Al agregar un integrador al
controlador, no existe un valor de para el cual el sistema encerrar al (1,0).

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Del Diagrama de Bode de magnitud se puede notar que la curva cruza por el cero, o sea que, en otras palabras,
hay un valor de (0.0814 [

]) para el cual la norma

de () es uno, por lo que existe un MF finito que es 39.3661.

Del Diagrama de Bode de fase, se aprecia claramente que como la curva pasa por -180, existe entonces un MG
finito, lo cual concuerda con lo anterior, ya que obtuvimos que MG es 4.9344
f-c) Sabemos por definicin que :
= = 4.9344
= = 19.7376
=

2
360

= 39.3661

2
3603.7801

= 0.1818 [].

El valor de deja en evidencia la gran ventaja del anlisis de Nyquist y MF v/s L.G.R., ya que usando estos ltimos
determinar el . Para un mayor a este ltimo, el sistema se volver inestable.
f-d)
El nuevo MF es:
Obtenemos una nueva F. de T. en L.D.:
() =
0
Con polos: (4.49)
20.3

2262
+ 24.8 2 + 91.2

Luego por definicin:

con |( )| = 1

= (( )) + 180,
As, para encontrar debemos resolver:
|
Obteniendo as = 9.5499

2262
3

( ) + 24.8( ) + 91.2( )

|=1

Luego reemplazamos: = ( (9.5499

)) +

180 0

As, el nuevo = 0

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Comentario: Notamos que el sistema es marginalmente estable, por lo que al agregarle un mnimo retardo o
ganancia, el sistema se volvera inestable, adems podemos observar que como el Nyquist pasa por el punto (1,0),
el margen de fase es 0, lo que concuerda con el valor obtenido anteriormente. Adems, podemos decir que el
MG=0 por lo dicho en las lneas anteriores.
f-e) Si consideramos el retardo critico encontrado en la pregunta f-c) = 0.1818[]"
Luego en LD y considerando :

() = () ()
() =
() =
0
Con polos: (4.49)
20.3

459.4 0.1818
3 + 24.8 2 + 91.2

Luego nuestro nuevo MG por definicin:

1

= |( )|, con (( )) = 180

Para encontrar debemos resolver:

458.4 0.1818( )
(
) = 180
3
2
( ) + 24.8( ) + 91.2( )
Para lo cual obtenemos = 3.78
Y reemplazando en la definicin:

1
= 1.0
|(3.78)|

Expresado en decibeles:
= 20 log(|(3.78)|) = 0

= 0

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Comentario: Como el Nyquist pasa por el punto (1,0), el cual es el lmite entre la estabilidad e inestabilidad,
podemos concluir que al agregarle una mnima ganancia o un mnimo retardo, el sistema se volvera inestable.
De los diagramas de bode podemos apreciar claramente que se comportan de manera estable hasta cierto punto,
luego del cual, comienzan a tomar valores gigantes. Lo que deja en evidencia que estamos frente a un sistema
marginalmente estable.

g) Repita (a), (b), (c), (d) y (e) para el controlador dado por () = = 0.5, incluyendo el retardo de
clculo. Escoja el muestreo como en la Tarea N2. En este caso dibuje el Bode para la frecuencia en el
rango dado por 101 < < / /. Note adems que el retardo crtico en este caso debe ser un
nmero entero mltiplo del tiempo de muestreo Tm. Redondee el valor,si ste resulta en un nmero no
entero.
g-a) Ahora tomamos en cuenta el retardo por clculo. Notamos que:
() = () ()
= 1
Adems, debemos discretizar la F. de T. , lo cual se hizo en la tarea N1 anterior:
= () =

= 0 ()

Por definicin, tenemos que:

0.40
Con polos: (0.017)
0

= (( )) + 180, donde

= 0 ()

0.6341 + 0.1323
0.4246 2 + 0.007013

y ceros: (0.208)

|( )| = 1

As, para encontrar debemos resolver:

|

0.3028( ) + 0.06316

|=1
3
2
( ) 0.4246( ) + 0.007013( )

Donde se obtiene que: No existe un que satisfaga la ecuacin, luego: =

Ahora para obtener MG, sabemos:
1
= |( )|, con (( )) = 180

Para encontrar debemos resolver:

(

0.3028( ) + 0.06316

) = 180
2
( ) 0.4246( ) + 0.007013( )
3

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Donde obtenemos:
Luego: =

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= 6.3086

1
|(6.3086)|

= 2.9104

Comentario: Vemos que al considerar un retardo de clculo, y usando un controlador proporcional, MF es infinito.
Lo que significa que al agregarle cualquier retardo al sistema, ste seguir siendo estable.
Anlogamente, observamos que existe un margen finito de ganancia, para la cual el sistema seguira siendo estable
en caso de agregarle un controlador, pero al salirse de dicho rango, se volvera inestable.
g-b)

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Comentario: Observando el Nyquist anterior, podemos concluir que el sistema ser estable, ya que considerando sus
parmetros, ste siempre estar dentro de la circunferencia unitaria. Tambin podemos ver que MF es infinito, ya
que el Nyquist no la corta en ningn punto. Por otro lado, visualmente, notamos que si lo amplificamos un poco mas
de doble, ste encerrara al punto (1,0), lo que concuerda con el MG obtenido que es 2.9104.
Al analizar el diagrama de bode de la fase vemos que cruza al 180 en una frecuencia , la cual define nuestro MG
finito, anteriormente calculado. Al contrario, en el diagrama de bode de magnitud, vemos que la curva nunca pasa
por el 0, por lo que MF es infinito.
g-c)

Sabemos por definicin:

= = 2.9104
= = 1.4552
2
=

360

Como M.F es infinito, no existe retardo crtico.

Comentario: Observando la tarea N2, y comparando con esta, vemos que la ganancia crtica es correcta, ya que
marca el lmite entre la estabilidad e inestabilidad, ya que para valores menores a este, nuestro sistema sigue siendo
estable, y por el contrario, para valores menores el sistema se vuelve inestable. Para el caso que la ganancia sea igual
a la ganancia crtica, el sistema sera Marginalmente estable.
g-d)
El nuevo MF puesto que nuestro cambi obtenemos una nueva F. de T. en LD:
() =
Luego por definicin:

0.8812 + 0.1838
0.4246 2 + 0.007013

= (( )) + 180, con |( )| = 1
As para encontrar debemos resolver:
0.8812( ) + 0.1838

|=1
2
( ) 0.4246( ) + 0.007013( )
De lo que obtenemos que: = 6.3086
Luego reemplazando:
|

= (( )) + 180
= 0.0024 0
g-d) NO EXISTE

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Comentario: Como el Nyquist pasa por el punto (1,0), es marginalmente estable, podemos concluir que al
agregarle una mnima ganancia o un mnimo retardo, el sistema se volvera inestable.
De los diagramas de bode podemos apreciar claramente que se comportan de manera estable hasta cierto punto. Lo
que tiene sentido ya que estamos frente a un sistema marginalmente estable.

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g-e) Como no existe un , por lo tanto no existe un .

h) Repita (g) pero para un controlador dado por () = /( 1), con = 0.2, incluyendo el
retardo de clculo. En este caso dibuje el Bode para la frecuencia en el rango dado por
101 < < / / . Note adems que el retardo crtico en este caso debe ser un nmero entero
mltiplo del tiempo de muestreo . Redondee el valor, si ste resulta en un nmero no
entero.
h-a)

() = () ()
= 1
=

0.1211 + 0.02527

() = ^4 1.425 ^3 + 0.4316 ^2 0.007013

Por definicin, tenemos que:
= (( )) + 180, donde

|( )| = 1

As, para encontrar debemos resolver:

0.1211( ) + 0.02527
|
|=1
4
3
2
( ) 1.425( ) + 0.4246( ) 0.007013( )
Donde se obtiene que: = 1.2132 que satisfaga la ecuacin, luego: = 43.4229
Ahora para obtener MG, sabemos:
=

1
,
|( )|

con (( )) = 180

Para encontrar debemos resolver:

0.1211( ) + 0.02527
(
) = 180
4
3
2
( ) 1.425( ) + 0.4246( ) 0.007013( )
Donde obtenemos:
1

= 2.3923

Luego: = |(2.3923)|

= 2.1563

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Comentario: Del MG obtenido podemos concluir que existe un rango finito de ganancia para la cual el sistema
sigue siendo estable. Del MG podemos concluir lo mismo, que existe un rango finito de retardo que se le puede
agregar al sistema sin que ste se vuelva inestable.
h-b)

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Comentario: Del Nyquist se puede afirmar que el sistema es inestable ya que no encierra al (1,0) y la F de T
en lazo cerrado posee un polo que est fuera de la circunferencia unitaria. Del Bode de Magnitud se puede
apreciar que existe un valor de frecuencia al cual la magnitud ( ) es 1, lo que se cumple cuando el bode
cruza por cero, esto significa que existe un rango finito de MF. Adems, hay una frecuencia a la cual el
argumento de ( ) es 180, esto implica que existe un rango finito de MG.

h - c ) Sabemos por definicin:

= = 2.1563
= = 0.4313
2
=
= 0.6247
360

h-d)

El nuevo MF puesto que nuestro cambi obtenemos una nueva F. de T. en LD:

() =

Luego por definicin:

0.2611 + 0.05448
1.425 3 + 0.4316 2 0.007013

= (( )) + 180, con |( )| = 1
As para encontrar debemos resolver:
|

0.2611 ( ) + 0.05448
4

( ) ( ) + 0.4246( ) 0.007013( )

|=1

De lo que obtenemos que: = 2.3924

Luego reemplazando:
= (( )) + 180
= 0.0042 0

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Comentario: Al considerar la ganancia crtica se obtiene que el MF es prcticamente cero igual que el
MG, lo cual es lgico pues la ganancia crtica establece el lmite de estabilidad-inestabilidad y del bode de fase se
aprecia claramente que el sistema es marginalmente estable, a aumentar esta ganancia o agregar cualquier retardo,
el sistema se har inestable.

h-e)
En los sistemas con retardo, se cumple que:
=
Entonces se cumple que:
= {( )} +

{( )} +

0.6247
0.2

= 3.1235
= 3
() = 1
() =

0.1211 + 0.02527
1.425 6 + 0.4316 5 0.007013 4

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Comentario: Del Nyquist anterior, podemos observar que el sistema es estable, ya que no encierra (1,0). Tambin
podemos observar que el Nyquist corta a la circunferencia muy cerca del punto marginal. Lo que concuerda con
los valores obtenidos, ya que MF=1.7177 y MG=1.0210

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