Medidor de posicin

Instituto de Electricidad y Electrnica

Universidad Austral de Chile

REDES INDUSTRIALES Y ENTORNOS DE

INSTRUMENTACION
Medidor de posicin x,y,z
Autor

Oscar Marin
Nelson Hernndez
Marcelo Ulloa
Profesor

Alejandro Villegas

Valdivia, Chile
8 de octubre del 2013
Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
Introduccin
En este Proyecto se pretende manipular las variables de posicin entregadas mediante un
acelermetro de tres ejes, debe entenderse que el acelermetro es el sensor que capta los
movimientos de una maquina en una industria por ejemplo, esta informacin ser procesada
mediante arduino con las limitantes de mantener el dispositivo (maquina) en la posicin
que se ha programado, si ocurriera un error mayor a estos lmites, entonces arduino deber
entregar una alarma (seal de salida), dirigida hacia un PLC, el que se encargara de
procesar dicha alarma y tomar la decisin de restituir el dispositivo a sus posiciones
impuestas.
Objetivo General

Controlar la posicin de de un objeto, mediante el uso de un acelermetro de tres

ejes.

Objetivos Especficos

Disear un circuito capaz de medir la posicin en 3D con un acelermetro y que

pueda enviar dicha posicin a un dispositivo controlador.
Enviar la posicin en tiempo real a un PLC, de tal forma que ste sea capaz de
corregir desviaciones calculadas en caso de exceder los lmites dispuestos.
Medidor de posicin (x,y,z) con un rango:0:0::00,5:0,5:1, con una precisin de
0,05 con una incertidumbre mxima del 2,5%.

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
Estado del arte:
Acelermetro
Un acelermetro es un dispositivo electromecnico que mide las fuerzas de aceleracin.
Estas fuerzas pueden ser estticas, como la constante gravedad que te empuja al centro de la
Tierra, o dinmicas, como el movimiento o la vibracin del acelermetro. Midiendo la
cantidad de aceleracin esttica de la gravedad se puede averiguar el ngulo en el que el
dispositivo se inclina en relacin a la Tierra. Con los sensores de aceleracin dinmica es
posible analizar la forma en que se mueve el dispositivo en una, dos o tres dimensiones,
pues al conocerse su aceleracin en todo momento, es posible calcular los desplazamientos
que tuvo.
Caractersticas generales.
Las aceleraciones con estos sensores se suelen medir utilizando la unidad "G" que no es
ms que la unidad de referencia de la aceleracin gravitatoria de la tierra (9.81m/s2).Si el
acelermetro se encuentra en cada libre la aceleracin se mostrar en cero.
1) Medida de inclinacin (un eje)

Figura 1.medidas de inclinacin con su ecuacin de ajuste

2) Medida de inclinacin (dos ejes)

Figura 2. Medida de inclinacin dos ejes

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
3) Medida de inclinacin (tres ejes)

Figura 3. Medidas de inclinacin.

4) Medida de la cada libre

Figura 4. Medida de la cada libre

5) vibracin

Figura 5. Muestra de mediciones

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
6) Medida de posicin/movimiento

Figura 6 medidas de posicin y movimientos

Caractersticas Tcnicas
Acelermetro ADXL 335

Figura 7. Acelermetro ADXL 335

Tabla 1. Caractersticas tcnicas acelermetro

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
Descripcin
El sensor mide aceleracin con un mnimo rango de escala Completa de 3 g. En
aplicaciones de inclinacin puede medir la Aceleracin esttica de la gravedad, tambin
mide la aceleracin dinmica resultante de movimiento, golpes o vibraciones. El usuario
selecciona el ancho de banda del acelermetro los capacitores CX, CY, en las patillas
XOUT, YOUT, ZOUT.
Desacoplamiento de la fuente de alimentacin. Para la mayora de aplicaciones, un solo
capacitor de 0.1uf, Cdc se coloca en los pines de alimentacin para desacoplar el ruido
producido por la fuente de alimentacin. Si se necesita desacople adicional, se inserta un
resistor de 100ohm (o menor) o un ncleo de ferrita en la lnea de alimentacin,
adicionalmente se puede aadir un capacitor grande (1uf o mayor) en paralelo a Cdc.
El rango de las salidas es de 0 a Vdd, presentando una tensin de reposo Vdd/2 en ausencia
de aceleraciones alineadas con el eje de medicin. Alimentado con 3.3 V, la salida
analgica de cada eje presenta un offset de 1.65V cuando no hay estmulos. La desviacin
de esta tensin por aumento o disminucin indica el sentido de la aceleracin con respecto
a los ejes de referencia del acelermetro y la magnitud de la deviacin es proporcional al
valor de dicha aceleracin.
Debemos considerar que la aceleracin de la Gravedad es un estmulo esttico y constante
que afectar los ejes de medicin segn la posicin de la placa, por eso nunca tendremos
1.65V en los tres ejes simultneamente. A lo sumo podremos observar ese valor en dos ejes
al mismo tiempo cuando uno de los planos de referencia del acelermetro se encuentre de
forma perpendicular a la recta de accin de la Gravedad. Precisamente en este fenmeno
nos basamos para medir la inclinacin de la placa, midiendo la desviacin con respecto a la
tensin de offset, y despreciando las variaciones por aceleraciones dinmicas, podemos
calcular el mdulo y sentido de cada componente de la Gravedad que afecta los ejes de
medicin.
El voltaje de salida varia en Vs/10 a partir de Vs/2 por cada vez que vara la gravedad, sin embargo
la variacin de Vs/10 es un aproximado, para un valor ms exacto de este coeficiente de variacin
consultar la hoja de datos.

Tabla 2. Valores de aceleracin y voltaje, primera columna representa el cociente entre la aceleracin y la
gravedad.

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
El factor de escala (sensibilidad) para diferentes voltajes de alimentacin se puede
aproximar como Vs/10, sin embargo para valores ms exactos de este parmetro sera
mejor realizar una interpolacin usando los dos valores consignados en la hoja de datos. Y
el voltaje de alimentacin en particular que se desee usar. En tabla se muestra la
sensibilidad interpolada para diferentes tenciones de entrada.
Posicionamiento En Tres Dimensiones

tabla 3.posicionamiento en tres dimensiones.

De esta manera una mejor forma de expresar la funcin de transferencia del sensor seria:
Vo=Vs/2+S*A.

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
Dnde:
Vo: es el voltaje de salida
Vs: Es el voltaje de alimentacin que puede estar entre 1.8V y 3.6V
S: es la sensibilidad de salida y depende del voltaje de alimentacin
A: es el valor Ratiomtrico de la aceleracin, es decir el cociente entre la aceleracin y la
aceleracin de la gravedad, se mide en g.
El pin ST efecta la funcin de Auto prueba. Cuando este pin es conectado a Vs una fuerza
electrosttica se ejerce sobre el acelermetro. Este movimiento permite al usuario
comprobar el funcionamiento del acelermetro.
El tpico cambio en la salida (cuando Vs=3V) es de -1.08g (corresponde a -325mV) en el
eje X, 1.08 en el eje Y (o 325mV) y 1.83g en el eje Z (o 550mV). El pin ST debe ser dejado
sin conectar o conectarse a tierra cuando no se va a efectuar la auto prueba es decir para una
operacin normal. En la figura se muestra la Salida de respuesta frente a la gravedad de
Orientacin.

Figura 8. Acelermetro con sus salidas para configuracin y adquisicin de datos

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
Aplicaciones
La aplicacin ms conocida se enfocaban en cambiar la orientacin de la pantalla al girar el
telfono o saltarse una cancin agitando el celular, las posibilidades son tan amplias como
la imaginacin de un desarrollador. Actualmente sus ms vistosos usos los podemos
apreciar en los juegos desarrollados para el iPhone y Wii. En combinacin con un GPS es
cuando las potencialidades de los acelermetros aparecen en todo su esplendor un ejemplo
se puede ver en la aplicacin Wikitude. Esta aplicacin le permite al telfono saber no slo
cundo estoy frente a un POI (Puntos Geogrfico de Inters histrico o turstico), sino
tambin hacia dnde est apuntando exactamente la cmara del telfono. La idea es
desplegar videos, fotos o textos en tiempo real con informacin de lo que estamos mirando.
En la industria para posicionar maquinaria, robot, etc.
Arduino
Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en
software y hardware flexibles y fciles de usar. Se cre para artistas, diseadores,
aficionados y cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada de toda una
gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros
actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de
programacin Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en
Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de
conectar a un ordenador, si bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes
tipos de software (p.ej. Flash, Processing,MaxMSP).
Las placas pueden ser hechas a mano o comprar las montadas de fbrica; el software puede
ser descargado de forma gratuita. Los ficheros de diseo de referencia (CAD) estn
disponibles bajo una licencia abierta, as pues eres libre de adaptarlos a tus necesidades.
Caractersticas
En lo que a hardware se refiere hay una gran multitud de diferentes versiones de placas
Arduino. La actual placa bsica, el Duemilanove, usa Atmel ATmega328. La anterior
Diecimila, y las primeras unidades de Duemilanove usaban el Atmel ATmega168, mientras
que las placas ms antiguas usan el ATmega8. El Arduino Mega est basado en el
ATmega1280.
Duemilanove: Esta es la ltima revisin de la placa Arduino USB bsica. Se conecta al
ordenador con un cable USB estndar y contiene todo lo necesario para programar la placa.
Se puede ampliar con gran variedad de shields: placas de extensin con funcionalidades
especficas.

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
Diecimila: Esta es la revisin anterior de la placa USB bsica. Nano Una placa compacta
diseada para usar directamente en placas de desarrollo, el Nano se conecta al ordenador
con un cable Mini-B USB.
Mega: Ms grande y potente placa Arduino, compatible con los shields de Duemilanove y
Diecimila. Bluetooth El Arduino BT contiene un mdulo bluetooth que permite
comunicarse y programarse sin cables. Es compatible con los shields de Arduino.
LilyPad: Diseado para aplicaciones sobre prendas, esta placa puede ser cosida a la ropa y
es de color purpura y con un diseo con estilo. Fio Diseada para aplicaciones
inalmbricas. Incluye un zcalo para XBee, un conector para bateras LiPo y electrnica
para cargar bateras.
Mini: La placa Arduino ms pequea. Funciona perfectamente en una placa de desarrollo o
en aplicaciones donde el espacio es primordial. Se conecta al ordenador usando el
adaptador Mini USB. Adaptador Mini USB Esta placa convierte una conexin USB en 5
voltios, toma tierra, lneas TX y RX que puedes conectar al Arduino Mini o a otro micro
controlador.
Pro: Esta placa est diseada para aquellos que quien dejar la placa incrustada en el
proyecto: es ms barata que la Diecimila y se puede alimentar fcilmente con bateras, pero
requiere de componentes extra y montaje. Pro Mini Como la Pro, la Pro Mini est diseada
para usuarios avanzados que requieren de bajo coste, menor tamao y dispuestos a un poco
de trabajo extra.
Serial: Placa bsica que utiliza una interfaz RS232 como comunicacin con el ordenador
para programar o intercambiar datos. Esta placa es fcil de montar incluso como ejercicio
didctico. Serial a una cara (Single Sided) Esta placa est diseada para ser trazada y
montada a mano, es un poco ms grande que la Diecimila, pero compatible con los shields.
PLC
Un PLC (Programable Logic Controller) o autmata programable segn la definicin del
estndar internacional IEC 61131 que normaliza las caractersticas fundamentales de los
mismos tanto en su parte hardware como software, es una mquina electrnica programable
capaz de ejecutar un programa, o sea, un conjunto de instrucciones organizadas de una
forma adecuada para solventar un problema dado, y diseada para trabajar en un entorno
industrial y por tanto hostil. Las instrucciones disponibles para crear programas sern de
una naturaleza tal que permitirn controlar procesos, por ejemplo: funciones lgicas,
operaciones aritmticas, de contaje de eventos, de temporizacin, etc. Adems, el PLC
estar diseado de forma tal que la conexin del mismo con el proceso a controlar ser
rpida y sencilla por medio de entradas y salidas de tipo digital o analgico.

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
Cmo funciona un PLC
Un PLC una vez conectado a la red elctrica tiene bsicamente dos modos de
funcionamiento:
Stop. En este modo de funcionamiento no se ejecuta el programa de control.
Run. En este modo de funcionamiento el programa de control se est ejecutando de manera
indefinida hasta que o bien el PLC pasa al modo Stop o bien se desconecta de la
alimentacin. Es obviamente este ltimo modo de funcionamiento el ms interesante.
Cuando el autmata se encuentra en esta situacin el programa de control que est grabado
en su memoria se ejecuta cclicamente describiendo lo que se ha dado en llamar Ciclo de
Scan.
Un ciclo de scan consiste bsicamente en cuatro pasos bien diferenciados:
1. Lectura de las entradas del PLC.
2. Ejecucin del programa de control.
3. Escritura de las salidas del PLC.
4. Tareas internas del PLC.

Implementacin y Diseo
Los dispositivos para la creacin del instrumento, sern arduino uno el encargado de
comandar las acciones de nuestro proyecto de carcter distribuido, al cual se adosara el
acelermetro sensor encargado de recoger los datos en las distintas variaciones del eje de
coordenadas(x,y,z), tendremos un displey el cual arrojara informacin de las diferentes
variaciones del sensor, este se conecta al arduino. Posterior al montaje de este etapa
deberemos ser capas de registrar las salidas desde el arduino y hacia el PLC seales que
deberemos acondicionar para el buen entendimiento entre los datos adquiridos y la
interpretacin que el PLC realice de ellos.
El acelermetro es un dispositivo electrnico que nos servir para medir las aceleraciones.
Para lograr este objetivo se escogi el modelo MMA7260 de la empresa Freescale
Semiconductor Inc, ya que es un sensor que cumple con las caractersticas necesarias que
es medir las aceleraciones en los tres ejes adems de ser robusto.
Las caractersticas principales del sensor son:

Dispone de sensibilidad ajustable de 1,5G/2G/4G y 6G

Bajo consumo. En torno a 500A

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin

Modo de reposo con un consumo de 3A

Alta sensibilidad (800 mV/g para 1,5G)

Incluye filtros paso bajo ideal para no tener que aadir ms hardware

Se debe de tener mucha precaucin ya que este sensor tiene como voltaje de operacin
2.2V y 3.6V, y esto es muy importante ya que lo conectaremos a un Arduino.

En la siguiente figura se puede apreciar el diagrama en bloque simplificado del

acelermetro donde se ve con detalle el significado de cada conector, el selector de
sensibilidad y los tres ejes de medicin X, Z e Y.

Figura 9. Diagrama en bloque del acelermetro

La alimentacin del acelermetro es de 3,3v entonces

respectivamente la alimentacin y masa respectivamente en el Arduino.

conectaremos

Figura 8. Entradas y salidas del Arduino

Las seales de aceleracin respectivas que son suministradas por el acelermetro

tendrn que ser usadas en las entradas analgicas que trae el Arduino. Para comprobar que

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
todo esta correctamente conectado, se procede a conectar el Arduino al puerto usb para
encenderlo y debera prenderse un led en el acelermetro.
Comprobamos que todo est correctamente conectado, conectamos el Arduino al puerto usb
para encenderlo y veremos que adems de encenderse el Arduino se enciende un pequeo
led rojo del acelermetro.
Para extraer la informacin que nos suministra el acelermetro, inicialmente lo
utilizaremos para medir las aceleraciones tanto en esttica y como en reposo cuando es
sometida a la fuerza de gravedad. Lo primero ser conectar al arduino las seales
provenientes de cada eje de aceleracin del acelermetro. Para ello se utilizaran las entradas
analgicas A0, A1 y A2.
El siguiente paso ser programar el arduino para que sea capaz de recoger la
informacin de los valores de entrada, la cual acondicionaremos y sern mostrados en
pantalla.

El diagrama en bloque de nuestro diseo se muestra a continuacin.

Figura 10, Diagrama en bloque, sobre el instrumento de medicin ejes X, Z e Y.

Universidad Austral de Chile

Medidor de posicin
Conclusin
Un acelermetro puede medir dos formas de aceleracin, la aceleracin dinmica y esttica.
La aceleracin esttica es la aceleracin en la que est sometido el acelermetro estando en
reposo es decir la fuerza de gravedad la que solo se podr apreciar como mximo en dos
ejes y mnimo en uno, dependiendo la posicin del acelermetro. La aceleracin dinmica
es la aceleracin que se somete el acelermetro al movimiento de ste.
Arduino ser la plataforma que permitir dar las instrucciones de funcionamiento, de
acuerdo a las limitantes que se impongan, si se exceden stas, entonces se activara una
seal de salida que ser recibida por un PLC cuya funcin es procesar esta informacin y
definir restituir dicho error, ya sea activando una alarma como corrigiendo los parmetros o
los datos entregados por el posicionador, de esta forma mantener una armona en el
funcionamiento del dispositivo que se est controlando.

Universidad Austral de Chile