CURSO DE DISEO MECATRNICO

DEFINICIONES
ETAPAS DEL DISEO
QUE SON Y QUECARACTERIZA A LOS:

SISTEMAS

SENSORES Y ACTUADORES

ACONDICIONAMIENTO DE SEALES

SISTEMAS DE ACTUACION

MODELADO

RESPUESTA DE LOS SISTEMAS

MICROPROCESADORES

PROGRAMACION

ENSAMBLE

Curso terico prctico propuesta de criterio de evaluacin:

Examen departamental con
35%
Laboratorio con entrega personal de proyecto con 55% (por etapas)
Participacin con lectura previa (derecho a examen)
10%
Calificacin final 100%

Escucho y olvido.

Veo y recuerdo.

Hago y aprendo Proverbio chino

Objetivos:
Definiciones, caractersticas (qu es), en que se utiliza, cmo se utiliza, smbolo (y
terminales), comportamiento (funcionamiento), capacidades y diseo (hoja de datos, anlisis
y clculos)

En 1969 el ingeniero japons Tetsuro Mori invent el trmino mecatrnica, de la

combinacin de meca (mecanismo) y trnica (electrnica). Al da de hoy se describe una
filosofa en la tecnologa integrando
integrando, la ingeniera mecnica con la electrnica y al
control inteligente por computadora en el diseo y manufactura de productos y
procesos.

El trmino mecatrnica se usa para describir la integracin de ingeniera mecnica,

electrnica,
l t i
elctrica,
l t i
en computacin
t i y de
d control.
t l sistemas
i t
d control
de
t l basados
b
d en
microprocesadores, considerando la integracin completa de sistemas de manera
interdisciplinaria como un sistema nico. Como conjunto de tcnicas de control
digital basadas en computadoras, a travs de interfaces con una gama de
t
tecnologas.
l

1- Una cmara fotogrfica, un sistema de suspensin de un camin, una lnea de

produccin,, el armado de autos,, robots,, herramientas,, lavadoras,, hornos de
p
microondas, cmaras, video cmaras, relojes, equipos de audio controladores de
calefaccin y mquinas de son ejemplos de stos sistemas. Y en mayor escala en
la manufactura flexible (SMF), mquinas controladas por computadoras, robots,
sistemas automticos y control y de supervisin
p
general.
g

A fin de poder disear sistemas de menor costo, ms confiables y flexibles se debe

lograr desde las primeras etapas del proceso del diseo, la integracin de fronteras
tradicionales de las ingenieras mecnica
mecnica, elctrica
elctrica, electrnica y de control
control.
Adoptando un enfoque concurrente (o participativo) entre stas disciplinas en lugar del
enfoque secuencial tradicional.

En la mecatrnica se conjuntan reas tecnolgicas relacionadas con sensores y sistemas

de medicin, sistemas de manejo y accionamiento de seales, anlisis del
comportamiento, sistemas de control y sistemas basados en microprocesadores.
Sistemas mecatrnicos: en el proceso de diseo de cualquier sistema involucra
varias etapas.
etapas
1. La necesidad, inicia con un cliente y puede detectarse con una investigacin de
mercado para establecer las necesidades de los clientes.
2. Anlisis del problema, al definir la verdadera naturaleza del problema, pues al
no precisarlo puede conducir a una prdida de tiempo en diseos que no
satisfacen la necesidad. (calidad total)
3. Preparacin de una especificacin, despus del anlisis, le sigue la
especificacin de los requerimientos (las funciones que se requieren del diseo y
t ti
d
bl ) Se establece el problema
caractersticas
deseables).
problema, las restricciones de la
solucin y los criterios que se aplicarn para evaluar la calidad del diseo. (por

ejemplo: masa, dimensiones, tipos y variedad de movimientos requeridos, exactitud,

requisitos de entrada/salida, interfaces, fuentes de alimentacin, entorno de operacin,
normas correspondientes, estndares relevantes, etc.).

4. Propuesta de soluciones posibles (etapa conceptual), se preparan descripciones

de soluciones con el suficiente detalle para indicar cmo obtener cada una
de las funciones requeridas (tamao, formas, materiales y costos aproximados). Se
debe buscar que se ha hecho en problemas similares.

5. seleccin de una solucin adecuada, se evalan las propuestas y se elige la

ms adecuada.
6 Produccin de un diseo detallado,
6.
detallado ahora se trabaja en los detalles del
diseo seleccionado, podra requerir la creacin de prototipos o modelos
para simular los detalles ptimos del diseo.
7 El
7.
Elaboracin
b
i de
d dibujos
dib j
d trabajo,
de
t b j se traduce
t d
en dibujos
dib j
y diagramas
di
d l
del
circuito o ensamble de piezas para que se pueda hacer el producto.
y ocasiones en que
q
hay
y que
q
regresar
g
a etapas
p anteriores y reconsiderarla,, el
Hay
siguiente esquema te ser de apoyo.

Producto
solicitado

Proceso de desarrollo

Definicin de especificaciones
Diseo inicial
rediseo
simulacin
Realizacin de correcciones
diseo
correcto?

si
Implementacin del prototipo
Pruebas

si
no

errores
errores
menores?

no
satisface las
especificaciones
?

si
Producto
terminado

no

I El diseo tradicional y el mecatrnico: el diseo en ingeniera es un proceso

complejo
j que involucra varias disciplinas y habilidades. La parte medular del
enfoque mecatrnico radica en la participacin conjunta de disciplinas. Por

ejemplo:

(4,503)

En el diseo tradicional de una bscula para bao,

bao formada por resortes,
resortes con
sistema mecnico que convierta el movimiento de rotacin de un eje al
desplazamiento de una aguja en una escala. En mecatrnica, se utilizan
indicadores de presin deformmetro, el cual alimenta a un microprocesador y
por medio de un programa,
programa producir una lectura en un display.
display Esto es mas
simple, aunque su complejidad se transfiere al software.
El diseo de un control de temperatura de un sistema de calefaccin
d
domstico,

utiliza
l
un termostato bimetlico
b
l
como ciclo
l de
d controll de
d sistema
cerrado, el grado de deformacin de la lmina bimetlica aumenta con la
temperatura y acciona el interruptor de encendido/apagado tradicionalmente.
En mecatrnica usando un microprocesador por medio del programa y usando
d como sensor.
un termo d
diodo
Los sistemas embebidos en el control son los microprocesadores y micro
controladores y a su vez contienen programas, que por supuesto no programa
el usuario.

3- SISTEMAS : se puede concebir como

una caja
j con una entrada y una salida,,
donde el inters para nosotros es la
relacin entre las seales y no su
contenido. (4)
Entrada
Temperatura

termmetro

Salida
Nmero en
una escala

Sistema de medicin

Entrada

Motor

Energa
E

elctrica

Salida
rotacin

Sistema mecnico
Entrada
Temperatura
requerida

calefaccin

Salida

Si
Sistema
de
d controll

Temperatura
establecida

4- En general, los sistemas de medicin estn formados por un sensor, un acondicionador de seal, y un sistema de presentacin visual. (6)
5- Sistemas de control, ste permite mantener bajo ciertos lmites o condiciones la
operacin del diseo mediante una excitacin y respuesta como control realimentado,
comnmente llamado automtico.
(7)
Temperatura
requerida

Sistema de
control
realimentacin

Temperatura
del cuerpo

Posicin
requerida
de la mano

Sistema de
control
realimentacin

La mano
avanza

Existen dos tipos bsicos de sistemas de control en lazo abierto y en lazo

cerrado, en el primero la salida del sistema no tiene efecto en la seal de
entrada. En el segundo, la salida si tiene efecto en la seal de entrada,
modificndola para mantenerla en un valor requerido.
(9)
Entrada
Encender
o apagar

Entrada +

Lazo abierto
interruptor

Calentador
elctrico

Alimentacin
elctrica

salida
Cambio de
temperatura

Lazo cerrado

Calentador
elctrico

interruptor
temperatura
deseada
- seal
se a de
Alimentacin
desviacin
elctrica
Dispositivo
de medicin
realimentacin

salida
Temperatura
constante

Los sistemas de lazo abierto tienen la ventaja de ser relativamente sencillos

sencillos, por
lo que su costo es bajo y en general su confiabilidad es buena. Sin embargo,
con frecuencia son imprecisos ya que no hay correccin de errores. Los
sistemas de lazo cerrado tienen la ventaja de ser bastante precisos para
igualar el valor real y el deseado.
deseado Pero son ms complejos y,
y por lo tanto,
tanto ms
costosos y factibles a descomposturas debido a la cantidad de elementos.

ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA CERRADO

comparador
d

Valor de
referencia

seal
de error

Unidad de
control

Valor medido

Unidad de
correccin

proceso

Variable
controlada

Dispositivo
de medicin

Comparador, compara el valor deseado (o de referencia) de la condicin variable

que se controla con el valor medido de lo que se produce una seal de error.
Esto genera una realimentacin negativa (se resta Se) al valor de referencia, y
realimentacin positiva (se suma Se) al valor de referencia. (10)
Se= Sr Sm (Se= seal de error, Sr= seal de referencia, Sm= seal medida).
Controlador, en cuanto recibe una seal de error, el controlador decide que
accin llevar a cabo
cabo. Las acciones del control pueden ser de abrir/cerrar
abrir/cerrar,
encender/apagar y proporcional. Las acciones de control pueden ser
sistemas alambrados, que se define por conexin entre los elementos; o
pueden ser sistemas programables, donde al algoritmo de control se
reprogramable
almacena en una memoria que puede ser reprogramable.

Elemento de actuacin, produce un cambio en el proceso a fin de corregir o

modificar la condicin controlada. El trmino actuador designa al elemento
de una unidad de correccin que proporciona la energa para para realizar la
accin de control.
Proceso, es aquello que se est controlando.
Elemento de medicin, produce una seal relacionada con el estado de la
variable
i bl del
d l proceso que se controla.
t l

CONTROLDORES SECUENCIALES: en diversas situaciones en las que el control se

ejerce mediante elementos que se encienden/apagan de manera fija o por
tiempos para controlar los procesos y producir una secuencia escalonada de
operaciones. Este tipo de control se usa cuando las acciones de control
estn ordenadas estrictamente de acuerdo por una secuencia definida por el
tiempo o por eventos. Este circuito se obtiene por un grupo de relevadores
operados por levas, los cuales se conectan de manera que se produzca la
secuencia deseada. En la actualidad, se utilizan microprocesadores con una
secuencia controlada por software.
software (15) (una lavadora fig.
fig 10)

CONTROLADORES BASADOS EN UN MICROPROCESADOR: en la actualidad, los

microprocesadores reemplazan a los
Programa de control
controladores por levas, debido a la
Entradas
salidas
variedad de programas. Mediante la
A
P
B
Q
integracin en un chip se puede llevar
controlador
C
R
a cabo sta tarea. Una opcin es un
D
S
PLC, es un controlador que se basa
Controlador Lgico Programable PLC
en un microprocesador
p
que utiliza
q
una memoria programable, guarda instrucciones y funciones lgicas, secuencias,
temporizacin y aritmtica controlando los eventos, y es reprogramable para
diversas tareas. Adems de los PLDs. (17)

RESPUESTA DE LOS SISTEMAS: la respuesta de cualquier sistema no es

instantnea. Cuando se da una variable tarda en ejecutarse y el sistema no
responde de manera instantnea, o bien puede oscilar. Se deben elaborar
d l que relacionen
l i
lla salida
lid con lla entrada
d para poder
d
modelos
Respuesta
calcular, para una entrada dada, cmo vara la salida con el
tiempo y cual ser el valor en el que se asienta. (15)
tiempo

II SENSORES Y TRANSDUCTORES: Es el elemento que produce una seal

relacionada con la cantidad que se est midiendo (transductores).
(22, 17)

Dentro de su terminologa de funcionamiento en los sistemas de medicin.

Intervalo y extensin, define los lmites entre los cuales puede variar la entrada.
La extensin
e tensin es el valor
alor mximo
m imo de la entrada menos el valor
alor mnimo.
mnimo
Error, diferencia entre el resultado de una medida y el valor verdadero dela
cantidad que se mide. Error = valor medido valor real
Exactitud, el g
grado hasta el cual un valor p
producido p
por un sistema de medicin
podra estar equivocado. Y es igual a la suma de todos los errores posibles
mas el error en la exactitud de la calibracin del transductor.

Sensibilidad, es la relacin que indica cuanta salida se obtiene por unidad de

Sensibilidad
entrada, es decir salida/entrada. Y a las afectaciones ambientales y de la
alimentacin.

Error por histresis,

los transductores pueden producir distintas salidas de la
misma cantidad medida segn si el valor se obtuvo mediante un cambio por
el incremento continuo o por decremento continuo. Diferencia mxima
obtenida. (fig. 18)

Error por no linealidad, los transductores en su intervalo de funcionamiento la

relacin entre la entrada y la salida debera ser lineal. Al suponer la
existencia de esta linealidad se producen errores, que se define como la
mxima variacin respecto a la lnea recta, y utiliza varios mtodos. De
valores extremos del intervalo, la mejor lnea recta que incluya todos los
valores y la que pase por el punto cero. (24, fig. 19)
Repetibilidad/reproducibilidad, stos trminos se utilizan para describir la
capacidad del transductor para producir la misma salida despus de aplicar
varias veces el mismo valor de entrada. Este error se expresa en porcentaje.
Repetibilidad = (val. Mx. val. Mn. / intervalo) * 100
Estabilidad, su capacidad para producir la misma salida cuando se usa para
medir una entrada constante en un periodo, llamada deriva expresada en
porcentaje del intervalo total de salida. La deriva cero cuando la entrada es
cero.
Banda/tiempo muerto, la banda o espacio muerto de un transductor es el
intervalo de valores de entrada para los cuales no hay salida (umbral/ y tiempo
en que transcurre).

Resolucin, es el cambio mnimo del valor de entrada capaz de producir un

cambio observable en la salida. cuando la entrada varia continuamente en
todo intervalo, la seal de salida de algunos sensores pueden cambiar en
pequeos escalones (potencimetro de devanados).
(25)
Impedancia de salida, cuando un sensor que produce una salida elctrica se
enlaza (o conecta) a un circuito electrnico, es necesario conocer la
impedancia de salida pues se conectara en serie o en paralelo con dicho
circuito y su comportamiento puede modificarse considerablemente.
circuito,
considerablemente
(26)
Las especificaciones de un transductor de galgas extensomtricas son:
Intervalos: 70 a 1000 kPa, 2000 a 70 000 kPa
Voltaje de alimentacin: 10 V cd o ca, rms
Salida a intervalo total: 40 mV
No linealidad e histresis: 0.5% de la salida a intervalo total
IIntervalo
l d
54 C a +120
120 C en operacin
i
de temperatura: -54
Deriva del cero trmica: 0.03% de la salida a intervalo total /C

CARACTERSTICAS ESTTICAS Y DINMICAS:

Las caractersticas

estticas,

son los
l
valores
l
obtenidos
b
d
cuando
d se presentan
condiciones de estado estable, es decir, los valores obtenidos una vez que el
transductor se asienta despus de recibir cierta entrada.(conceptos anteriores). (26)

Las caractersticas dinmicas, se refieren al comportamiento entre el momento

en que cambia el valor de entrada y el tiempo en el que el valor dado por el
transductor logra su estado estable.
estable Se expresan en funcin de la respuesta
del transductor a entradas con determinadas formas (escaln, rampa y senoidal).
De donde se encontrar los siguientes trminos:
-tiempo
i

d respuesta (tiempo transcurrido hasta que la seal alcanza el 95% de valor

de
de la entrada). -Constante de tiempo (es el 63.2% del tiempo de repuesta).
Tiempo de levantamiento (tiempo que tarda en subir del 10% a 90% del valor en
estado estable). -Tiempo de asentamiento (tiempo que tarda la salida en alcanzar
un porcentaje
j d
de un valor
l d
determinado
i d 2% en estado
d estable).
bl )

(fig. 21)

Los transductores se agrupan de acuerdo con lo que miden, y en el rea

mecnica se encuentran de desplazamiento, proximidad, velocidad, fuerza,
presin, flujo de fluidos, nivel de lquidos, temperatura e intensidad luminosa.
(28)

DESPLAZAMIENTO, POSICIN Y PROXIMIDAD: Los sensores de desplazamiento,

miden la distancia que se mueve un objeto; los sensores de posicin,
determinan la posicin de un objeto respecto a un punto de referencia. Los
sensores de proximidad, son una modalidad del de posicin y determinen que
momento un objeto se mueve dentro de una distancia crtica del sensor.
Esencialmente son de salidas del tipo encendido o apagado. Y se debe tener en
cuenta:
1 la magnitud del desplazamiento mm,
1.
mm cm,
cm m.
m
2. Si el desplazamiento es lineal (al monitorear distancias) o angular (ejes).
3. La resolucin necesaria.
4. La exactitud requerida.
5. El material del que est hecho el objeto que se mide (ferromagntico, metlico,
aislante).
6. el costo.

stos sensores se pueden

d
clasificar:
l ifi
en de
d contacto donde
d d ell objeto
bj
medido
did
toca mecnicamente al sensor, y sin contacto fsico entre el objeto y el
sensor. Normalmente el movimiento provoca cambios de voltaje elctrico,
resistencia, capacitancia o inductancia mutua. Usualmente los rotativos
utilizan
ili
engranes para hacer
h
l mismas
las
i
variaciones.
i i
-Sensor de potencimetro (28)
-Galga
Galga extensomtrica (30)
-Elemento capacitivo (31)
-Transformadores diferenciales (32)
-De proximidad por corrientes parsitas o de Foucault
-De proximidad inductivo
-Codificadores pticos
-Sensores neumticos (36)
-Interruptores d
de proximidad
d d
-Sensores de efecto Hall (37)

(34)

VELOCIDAD Y MOVIMIENTO: Estos sensores sirven para monitorear velocidades

lineales y angulares y detectar movimiento. Entre sus aplicaciones para los
d movimiento
de
i i
fi
figuran
l sistemas
los
i
d seguridad
de
id d detectando
d
d intrusos.
i
- El codificador incremental (39)
- Tacogenerador
- Sensores piroelctricos (40)
FUERZA: indicador de presiones con extensmetro
PRESIN DE FLUIDOS
- Sensores piezoelctricos
- Sensor tctil (46)
FLUJO DE LIQUIDOS
- Placa de orificio (47)
- Medidor de turbina
NIVEL DE LIQUIDOS:
- Flotador
- Presin diferencia

(44)

(42)

TEMPERATURA:
- Tiras bimetlicas
detectores de temperatura por resistencia RTD
- Termistores
- Termo-diodos y termo-transistores (50)
- Termopares (45)

(48)

SENSORES DE LUZ:
- Fotodiodos (53)

Para la seleccin de un sensor se debe considerar: el tipo

p de medicin q
que se
requiere, su variable a medir, valor nominal, intervalo de valores, su
exactitud, velocidad de medicin, confiabilidad y condiciones ambientales.
El tipo de salida que se requiere del sensor, para obtener salidas idneas y
determinar el acondicionamiento
acondicionamiento.
Identificar posibilidades, considerando su exactitud, linealidad, fiabilidad,
mantenimiento, duracin, requerimientos de alimentacin elctrica, solidez,
disponibilidad y costo.

III ACONDICIONAMIENTO DE SEALES: La seal de salida de un sensor de un

sistema de medicin se debe procesar de una forma adecuada para la
siguiente etapa de operacin.
(62, 54)
La seal podra pequea y requiere amplificarse, podra tener interferencias y
requiere filtrarse, ser no lineal y requerir linealizacin, ser analgico y
requerir digitalizacin (o viceversa), tener un valor resistivo y requerir
modificarse, tener una corriente y convertirla en voltaje (o viceversa), etc.
En el acondicionamiento de seales algunos procesos se pueden presentar en el
acondicionamiento: Proteccin, para evitar dao al siguiente elemento (un
microprocesador) elevando el voltaje o corriente, se utiliza resistores o fusibles,
o proteccin por polaridad y limitadores de voltaje.
voltaje
Convertir la seal en un tipo adecuado, conversin en cd. Utilizando un puente
de Wheatstone para balancear, o con ADC y DAC.
Obtencin de nivel adecuado de la seal, amplificacin y atenuacin. La
atenuacin o reduccin del ruido (filtros) y la manipulacin de la seal
((linealizacin).
)

El CI p
preferentemente p
prctico y de fcil manejo
j es el amplificador
p
operacional
p
((Ampp
op). Sus caractersticas son: tiene dos entradas (una inversora y otra no inversora), es de
cd y alta ganancia (100 dB), su salida depende de la conexiones hechas de dichas
entradas. Tiene dos entradas para suministro de energa (V), y dos entradas
conocidas como voltaje
j de compensacin
p
nulo (p
(permite correcciones ante el
comportamiento no ideal).

(63)

Idealmente, tiene ganancia infinita, una

impedancia de entrada infinita y cero de
salida con un voltaje de salida independiente
de la carga adems de una alta RRMC.
RRMC=Gd/G
C Gd/GMC = gganancias diferencial / como comn

(de 80 dB a 100 dB)

Los siguientes circuitos son algunas de las

configuraciones
fi
i
ms
comunes en ell acondidi
cionamiento de seales.

Voltaje nulo de
compensacin

Entrada
2
inversora
Entrada no
3
inversora

-V 4

8
7 +V
6 salida
5 Voltaje nulo de
compensacin
i

Conexin de terminales

El CI amp-op
p p inversor,, el no inversor,, el sumador,, el integrador,
g
, el diferencial,, p
para
instrumentacin, logartmico, comparador, filtrado (pasa-bajas, pasa-altas, pasa-banda y
(68)
el supresor de banda), entre otros.
Utilizando un amplificador diferencial con un termopar se obtiene: Al amplificar la
diferencia entre las entradas y por la elevada impedancia de entrada del amp
amp-op
op (no
circula corriente por l) no hay cada de voltaje el potencial en x
Vx
R2
=
y la corriente que pasa por la retroalimentacin debe ser igual
V 2 R1 + R 2
a la de V1 que pasa por R1
reacomodando

V 1 Vx
V
V Vsalida
Vx
=
R2
R1

1 V1
Vsalida
Vx
V1
1
= Vx + =

R2
R 2 R1 R1 R1 R 2 R1

sustituyendo Vx y de esta forma la salida es una medida

de la diferencia entre los dos voltajes de entrada (termopar)
R2
R1

V1 V2
Unin Unin
caliente fra

R1
R2

V. salida

R2
Vsalida =
(V 2 V 1)
R1

R2

V1

R1

V2

R1

si se elige al voltaje de salida =10mV

para una diferencia de temperatura en las
uniones del termopar de 10 C y produce
una diferencia fem entre los cruces de 530 V
g
10k entonces R 2= 189k
si a R 1 se le signan

10X10 3 =

X -

R2
R2
X(530X10 6 ) 18.9 =
R1
R1

R2

V. salida

En un amplificador para la instrumentacin tpico es el CI INA114, cuya impedancia de

entrada de unos 300 M,
M una alta ganancia de voltaje y una RRMC excelente (mas de
100 dB)

(69)

+
A1
-

A 1 y A 2 soy el amp-op no inversor e inversor

A 3 como diferencial (por el que no pasa corriente)
La que pasa por R3=R5 por lo tanto:

Vsalida Vx Vx Vsalida
=
R4
R5

R3
R1

V entrada1

L entrada
La
t d diferencial
dif
i l en A3 es cero VY=V
VX

VY =

R6 + R7

V entrada2

R4

R5

Amp diferencial A3
+

R2

A2
+

R5
R5
Vsalida = 1 + VY Vsalida1
R4
R4

R6 y R7 forman un divisor de voltaje

R6
y reemplazando

V salida1

R6

V. salida

Vsalida2
R7

Vsalida 2

Al elegir valores de resistencia adecuados se obtienen factores multiplicadores idnticos

para las dos entradas del amp-op:

1 + R5

R5
R 5 R 7 R 5
R4 R6
R
4
Vsalida =
Vsalida 2 Vsalida1 1 +
= 1 +

7
R
R4
R4 R6 R4
R5 R7
1+
R6

Por superposicin se puede considerar las etapas por separado y luego sumarlas para
la respuesta total,
total A1 es un Amp-Op
Amp Op no inversor y su entrada diferencial es Ventrada1

En A2

R3
R3
R3
Vsalida1 = 1 + Ventrada1 Ventrada 2 + 1 + Vmc
R1
R1
R1
R2
R2
R2
Vsalida 2 = 1 + Ventrada 2 Ventrada1 + 1 + Vmc
R1
R1
R1

La entrada diferencial A3 es Vsalida1-Vsalida2

R3 R 2
R 2 R3
R3 R 2
Vsalida 2 Vsalida1 = 1 + + Ventrada1 1 +
+ Ventrada 2 + Vmc
R1 R1
R 3 R1
R1 R1
Si R2 =R3 desaparece el trmino del voltaje
en modo comn y queda

2R2
Vsalida 2 Vsalida1 = 1 +
(Ventrada1 Ventrada 2)
R1

donde su ganancia total es(1+2R2 /R1)

y se ajusta al variar R1 ganancia =1+50/RG (en K)

RG

V- IN

7 +V

V+ IN

6 Vsalida

-V 4

INA114

RG

f
Ref.
5 R

Conexin de terminales

Impedancia de entrada modo comn diferencial 1010,

i t
intervalo
l comn
de
d entrada
t d 13.5V,
13 5V rechazo
h
en modo
d
comn G=1:90dB (1000:110dB), intervalo de ganancia
1 a10 000, error de ganancia 2% mx. voltaje de salida
13.7V (Vs=15V)

Proteccin: hay muchas situaciones en las que la conexin de un sensor con la unidad
siguiente (un procesador,
procesador una PC,
PC una DAQ,
DAQ etc.)
etc ) lleva a la posibilidad de daos que
resultan de un voltaje o corriente elevados.
(74)
Rs
Para proteger ante las corrientes se utiliza en serie
resistencias (que la limitan) o un fusible que se funde
al exceso del nivel seguro.

+
RL Vo
-

+
Vi
-

Rs

Contra
C
t altos
lt voltajes
lt j (o polaridades equivocadas) se
utilizan los diodos zener o diodos rectificadores,.
Diodos de selenio y MOV.
Algunas ocasiones se necesita aislar por completo los
circuitos y eliminar todas las conexiones elctricas entre
ellos, utilizando optoaisladores. MOC es un dispositivo
en CI en el que incorpora un LED infrarrojo y un foto
detector (BJT, DARLINGTON, JFET, SCR, TRIAC, AND, etc.).
La respuesta de la longitud de onda se ajusta para una
mejor operacin del dispositivo; y estn diseados para
una respuesta en MHz.
MH

+
Vi
-

+
Vz=Vo RL
-

IV Seales digitales: cuando salida de la mayora de los sensores es analgica, se

utiliza un microprocesador como parte del sistema de medicin (o control) la seal del
sensor debe convertirse a una forma digital, antes de ser procesada la informacin
obtenida por el sensor.
(84)

Entrada analgica +
VA
Amp-op

VAX

DAC

Muestreo
M
t
y
retencin

1
0

comparador

Registro
Resultado digital

ADC

Salida
seal
digital

Seal retenida
a

Entrada
seal
analgica

Seal mestreada
a

Seal dell CLK

Seal analgicca

En la conversin de analgico a digital ADC

cuyos elementos bsicos son:

CLK

Unidad de
control

Comando de inicio

FDC
Fin de conversin

ADC
4

Conversin digital a analgica DAC: la entrada es una palabra binaria y su salida es

una seal analgica que representa la suma ponderada de los bits no cero
representado por la entrada. Sus configuraciones son el de resistencias ponderadas
y en escalera R-2R. Con una palabra de 8 bits y conecta a una vlvula de control
que requiere de 6V para abrirse por completo. Cual es la salida en la vlvula para un
bit? Vo= resolucin X valor binario
R
R
R
Vref
6V/ 28 = 0.023V = 23mV
(89)
Algunos modelos comunes son:

2R

2R

2R

2R
2R

MSB
D

DAC con escalera R-2R

C

ZN558D
MSB

B
A
LSB

Entradas

DAC con resistores ponderados

LSB

1
2
3
4
5
6
7
8

16
15
14
13
12
11
10
9 NC
habilitar

R2

390
+5V
D

R1

1
F

IV En los ADC los ms comunes son el de aproximaciones sucesivas, rampa, doble

rampa y ell instantneo
i t t
(fl h) El ADC de
(flash).
d aproximaciones
i
i
sucesivas
i
es ell ms
usado.
d
(90)

Entrada
analgica
l i

reloj
compuerta

Control de admisin
de impulsos al registro
1 0 0

comparador

Registro de
almacenamiento
de 4 bits

DAC
S
Salida
digital

A DC de aproximaciones sucesivas

compuerta

1 0 0

comparador
Generador
rampa
p

A DC rampa

De
referencia

reloj
Entrada
analgica

integrador

Entrada
Analgica

Registro
contado

d b d i t
desbordamiento

contador

&

Salida digital

A DC de rampa doble
Salida digital

entrada
analgica
Entrada analgica

V ref.
+5V

comparadores

Compuertas
lgicas

Entrada de
referencia

2k7

Etc.

0.47F

12

1k6
Salida
digital

10k

Ajuste de desvo
del amp-op
82k

22
ADC ZN439

11
10
9
8
6
13

CLk

1k5

21
20 4 3 2 1
Entrada digital

microprocesador

100 pF

WR CS
RD

ZN439 conexin a microprocesador

p
Etc.

A DC instantneo

(93)

Las especificaciones de los ADC son:

-tiempo
tiempo de conversin
-resolucin y
-el error de linealidad

(91)

Multiplexores es un circuito que puede recibir

datos de diversas fuentes y seleccionando
mediante un canal de entrada para producir una
salida correspondiente a slo uno de ellos. Hay
aplicaciones en que se recomienda sta conexin
para medir en varias ubicaciones utilizando slo un
ADC y un microprocesador:
(94)

Acondicionadores
de seal
Seleccin de canal

multiplexor

Seal muestreada

ADC

cesador
microproc

microproccesador

Multiplexacin por divisin de tiempo, cuando se

requiera que diversos perifricos compartan las
mismas lneas de entrada y salida de un
microprocesador se sugiere sta conexin. (95)
Lneas de
Seleccin
de indicador

Salida
digital

Adquisicin
q
de datos DAQ: es el p
proceso q
que consiste la toma de datos de los
sensores (requieren acondicionamiento) e introducirlos a la PC para procesarlos. La
DAQ se conecta a la parte posterior de la PC, y es una tarjeta de circuito impreso
para entradas analgicas, que cuentan con circuitos para funciones de multiplexin,
amplificacin,
p
, ADCs,, registro
g
y control,, a fin de alimentar las seales digitales
g
a la
PC. Sus elementos son:
(95)
Acondicionamiento
de seal

Tarjeta DAQ

Salida digital
Sensores

PC

control

Multiplexor

amplifi
-cador

ADC

Control
y
registro
de
estado

registro
de
datos

Conector para PC

Elementos bsicos de la DAQ

El software de la PC controla la adquisicin de datos a travs de la tarjeta DAQ.

Existen en el mercado una gran variedad de capacidades y marcas. Atendiendo el
tipo de software (Windows, MacOS), tipos de conector (PCMCIA para labtops, Nubus, PCI),
requerimiento
q
de entradas analgica/digitales,
g
g
, rangos,
g , resolucin,, velocidad de
muestreo mnima requerida, etc.

Precisin de datos: una ventaja del procesamiento de seal digital,

digital es que dos
rangos de voltaje se usan en lugar de los dos niveles de voltajes exactos para
distinguir entre los dos estados binarios para cada bit. De esta forma, la precisin de
los datos es menos afectada por el ruido, deriva, tolerancias de componentes y otros
factores que provocan fluctuaciones en voltajes que pueden ser crticos para la
transmisin de seales analgicas.

Procesamiento de seales digitales, se refiere al procesamiento que realiza el

microprocesador a una seal. Las seales digitales son seales de tiempo discreto.
En el acondicionamiento de seales analgicas se requieren componentes como
amplificadores
a
p cado es y ccircuitos
cu os de filtrado,
ado, e
en ca
cambio,
b o, e
el aco
acondicionamiento
d c o a e o de u
una
a se
seal
a
digital se puede llevar a cabo mediante un programa en un microprocesador.
Cualquier cambio en el proceso se hace mediante software, sin modificar elementos.
(98)

V Lgica digital: los sistemas de control tienen como propsito la activacin o

desactivacin
d
ti
i de
d eventos,
t
cuando
d se cumplen
l
ciertas
i t
condiciones.
di i
C
Con
ell uso de
d
compuertas lgicas (definirlas) se establece la lgica combinacional, que depende
slo de los valores de las entradas en un determinado instante.
(101)

Y utilizando circuitos con F-F (definirlos) forman diseos ms complejos llamada lgica
secuencial, que se utilizan para controlar un conjunto de eventos en una secuencia
especfica dictada por un sistema de disparo llamado reloj. Definiendo los sistemas
sncronos y asncronos.
La lgica digital, es el principio de los sistemas de control mediante compuertas o
microprocesadores. Algunas aplicaciones de las compuertas son: generadores de
paridad, Comparadores, convertidores de cdigo, contadores, registros,
multiplexores, demultiplexores, codificadores, decodificadores, memorias, etc.
P
t
i it
i
d
i d
id como 555 ell cuall es un
Para
stos
circuitos
requiere
de un ttemporizador
conocido
multivibrador monoestable, que genera seales de encendido y apagado de manera
permanente.

VI Los sistemas de presentacin de datos los utilizan los sistemas digitales para
mostrar
t
all usuario
i los
l valores
l
en trminos
t i
d dgitos
de
d it o caracteres
t
mediante
di t displays
di l
a
7 segmentos (en configuraciones de nodo y ctodo comn) por medio de leds o por medio
de pantallas de cristal lquido LCDs (de dispersin dinmica y de efecto de campo), stas no
producen luz por si mismas, slo la transmiten o reflejan. El cristal lquido esta
comp esto de largas molculas
compuesto
molc las colocadas entre dos placas de polmero con surcos
s rcos
microscpicos desfasados 90 entre s. Si se aplica un campo elctrico a travs del
material, las molculas se alinean con este campo y la luz que pasa por el polarizador
superior no gira absorbiendo la luz, apareciendo oscuro. ste procedimiento se lleva a
cabo por cada segmento o punto matricial hasta formar los dgitos o caracteres de
cualquier tipo.
(123)
De los indicadores ms sencillos esta el medidor de bobina mvil, el cual es analgico y
opera como un miliampermetro
ili
t de
d cd
d y se restringe
ti
a 50 Hz
H y 10 Hz.
H El tubo
t b de
d rayos
catdicos como instrumento para la medicin de voltaje con capacidad de desplegar
seales de frecuencias muy elevadas de 10 MHz hasta 1GHz.
Otra alternativa es la unidad de pantalla visual VDU, recubierta con una gran cantidad de
puntos de fsforo, estos forman los pixeles en forma de matricial (filas por columnas),
ste es el mismo efecto de las impresoras matriciales.

VII Sistemas de actuacin neumtica e hidrulica, son los elementos del sistema de
control que transforman la salida de un microprocesador (o PC) en una accin de
respuesta al programa establecido.
(150)
El cambio de una seal de salida del sistema en un movimiento de desplazamiento para
jalar expulsar,
jalar,
expulsar lineal,
lineal angular,
angular de sujecin,
sujecin rotacional,
rotacional de abrir/cerrar,
abrir/cerrar etc.
etc El trmino
neumtica se emplea cuando se utiliza aire comprimido e hidrulica para lquidos, por
lo comn aceite.
Los sistemas
L
i t
d aire
de
i comprimido
i id proporcionan
i
un movimiento
i i t controlado
t l d con ell empleo
l
de cilindros y motores neumticos y se aplican en herramientas, vlvulas de control,
martillos pistolas para pintar, motores, sistemas de empaquetado, elevadores,
herramientas de impacto, prensas, vibradores, frenos, etc.
Las ventajas de stos sistemas son: el bajo costo de sus componentes, fcil diseo e
implementacin, un bajo par o fuerza (a bajas presiones) ofreciendo seguridad, nula
explosin con movimientos lineales y giratorios, Etc.
La desventaja de los sistemas neumticos es la necesidad de compresibilidad del aire
(con altos costos), y las posibles fugas reduciendo el rendimiento, precisa la
generacin y preparacin del aire (filtro, lubricador y regulador de presin), adems de
las tuberas de distribucin y conexin a cada dispositivo..
dispositivo

Mientras que los sistemas hidrulicos se hace por medio de fluidos como medio de presin
para mover los pistones de los cilindros, se constituyen por una bomba, un depsito y
un conjunto de tuberas. Son los que manejan mayor potencia (en motores desde 0.5 hasta
10 000 rpm y un par de 1Nm hasta 20 000 Nm), pero son los ms costosos con riesgos
asociados con fugas de aceite al ser presurizado mediante una bomba (de engranajes, de
vstago y de pistn) desde un colector a travs de una vlvula de retencin y un
cumulador de retorno al colector.
Se aplican en dispositivos mviles (maquinaria de construccin, excavadoras, plataformas
elevadoras, transporte, simuladores de vuelo, para la agricultura, lneas transfer, prensas, mquinas
de inyeccin y moldeo, ascensores y montacargas). Estos sistemas se utilizan para el manejo

de elementos finales de control de cargas considerables, en etapas donde los

requerimientos de fuerza son de mucha ms capacidad que los sistemas de actuacin
elctricos y mecnicos.
Sus ventajas son que generan grandes potencias con pequeos componentes, arranque
con cargas pesadas, operacin suave e inversa, buen control y regulacin y disipacin
favorable al calor.
Las desventajas de los sistemas hidrulicos son polucin del ambiente con riesgo de
incendio, son susceptibles a la suciedad y al peligro latente debido a las presiones. Son
los ms costosos con riesgos asociados con fugas de aceite al ser presurizado
mediante la bomba.

En los sistemas neumticos un compresor de aire a partir de un motor elctrico colecta

el aire,
aire a su entrada se filtra y por un silenciador reduce el nivel del ruido.
ruido Con una
vlvula de descarga como proteccin y con la compresin del aire aumenta su
temperatura y requiera enfriamiento adems del filtro con una trampa para el agua.
(152)

Las vlvulas que se usan en stos sistemas para dirigir y regular el flujo del fluido, con
bsicamente dos formas las de posicin finita (slo permiten o boquean el flujo para el
control direccional) y las de posicin infinita (controlan el flujo en cualquier lado y controlan la
tasa del flujo del fluido para una situacin de control de proceso).
proceso)

Las vlvulas de control de direccin controlan el sentido del flujo y se activan o

desactivan, se usan en sistemas de control de secuencias mediante seales
mecnicas, elctricas o de presin de fluidos. Entre las ms comunes est la de
carrete y vstago.
vstago Sus smbolo son:
2(A)
Trayectoria interrupcin
del flujo
del flujo

Botn de
presin
p

Por pulsar

Por palanca

Por rodillo

Por pedal

Conexiones
iniciales

Por presin
neumtica

Por resorte

Vlvula 2/2

1(P)

Por selenoide

Vlvulas de control de presin hay tres tipos principales, para regulacin de presin
(controlan la presin de operacin y mantenerla en un valor constante),
constante) limitadoras de presin
(como dispositivo de seguridad limita la presin por debajo de un nivel de se abre y desfoga a la
atmsfera o a un recolector) y de secuencia de presin (detectan la presin de una lnea
(158)
externa y produce una seal al alcanzar un valor establecido).

El cilindro es un actuador lineal, que consiste en un tubo cilndrico por el que se

desplaza el pistn/mbolo, con dos tipos bsicos sencillo y de doble accin. Tabla de
comparacin.

Caractersticas comparativas entre los sistemas neumticos e hidrulicos

N
Neumtica
ti
Hid li
Hidrulica
Efecto de las fugas
Slo prdida de energa
Contaminacin
Influencia del ambiente
A prueba de explosin
Riesgo de incendio por fuga.
insensible a la temperatura
sensible a la temperatura
Almacenaje de energa
Fcil
Limitada
Transmisin de energa
Hasta 1000 m caudal v=20- Hasta 1000 m caudal v=2-6m/s
40 m/s. velocidad 20-40 m/s velocidad hasta 1000 m/s
Velocidad de operacin
v= 1.5 m/s
v= 0.5 m/s
Costo de la alimentacin
muy alto
alto
Movimiento lineal
Simple con cilindros. Fuerza Simple con cilindros. Buen conli it d Vel.
limitada.
V l Depende
D
d carga trol
t l de
d vel.l Fuerza
F
muy grande
d
Movimiento giratorio
Simple, ineficiente, alta vel. Simple, par alto, baja vel.
Exactitud de posicin
1/10 mm posible sin carga
Se consigue 1 mm
Estabilidad
Baja
Baja, el aire es compresible Alta
Alta, incompresible
Fuerza
Protegido a sobre cargas
Protegido a sobre cargas
fuerza limitada a la presin
presiones de 600 bar y hasta
y dimetro del cilindro 6 bar 3 000 kN.

VIII Sistemas de actuacin mecnica, los dispositivos que se pueden considerar

convertidores de movimiento al transformarlo de una forma a otra.
otra
(172)
Entre los elementos mecnicos estn los de barras articuladas, levas, engranes, pin
y cremalleras, cadenas, bandas de transmisin, etc. Muchos efectos que antes se
obtenan con mecanismos hoy se logran mediante sistemas de microprocesadores,
ell enfoque
f
mecatrnico
t i resulta
lt en una simplificacin
i lifi
i de
d stos
t sistemas
i t
y reduccin
d
i
de costos.
Un sistema mecatrnico trata de aprovechar
p
a los sistemas mecnicos p
para diversas
funciones como la amplificacin de fuerzas (con palancas), el cambio de velocidad
(mediante engranes), transferencia de rotacin de un eje a otro (banda sncrona),
movimientos de retorno rpido.
El trmino cinemtica se refiere al estudio del movimiento sin tener en cuenta las
fuerzas, ste es un anlisis cinemtica. El movimiento de un cuerpo rgido se puede
considerar como la combinacin de movimientos de traslacin y rotacin (tipos de
movimientos)
movimientos). Considerando las tres dimensiones espaciales
espaciales, el movimiento de
traslacin sera uno que se divide en componentes que coinciden con uno o ms de
los tres ejes. Un movimiento de rotacin pueden ser con componentes que giren
alrededor de uno de los tres ejes.
y
x
z

Los movimientos complejos suelen ser una combinacin de estos movimientos. Grados
de libertad y restriccin,
restriccin un aspecto importante es la orientacin y disposicin de los
elementos y partes. Un cuerpo que est libre en el espacio se desplaza en tres
direcciones mutuamente perpendiculares e independientes y gira de tres maneras
alrededor de estas direcciones (se dice que tiene seis grados de libertad).
(175)
El nmero de grados de libertad es el nmero de componentes de movimientos
requeridas para generar el movimiento. Si una articulacin esta limitada a
desplazarse a lo largo de una lnea (un grado de libertad). si la articulacin esta
limitada a desplazarse en un plano, (tiene dos grados de libertad de traslacin).
Un problema en el diseo es reducir los grados de libertad, lo cual requiere un nmero
y orientacin idnea de las restricciones.
restricciones Se asigna una restriccin por cada grado
libertad que no se desea. Y se cumple si: 6 nmero de restricciones = nmero de
grados de libertad nmero de redundancias.
El principio
i i i d
t i i mnima,
i
t bl
i l ) d
b
de restriccin
establece
que all fij
fijar un cuerpo ((o all girarlo),
debe
emplearse la cantidad mnima de restricciones (no deben existir redundancias).
Carga, los mecanismos son estructuras y transmiten y soportan cargas. Para determinar las cargas
que soporta cierto elemento requiere de un anlisis. Luego se analizan sus dimensiones para
que su fuerza y rigidez sean suficientes.
suficientes

Cadenas cinemticas cada parte de un mecanismo puede considerarse como una

serie de articulaciones individuales cuando se analizan los movimientos de un sin
atender a las fuerzas. Cada parte del mecanismo que se mueve en relacin con
otras se denomina articulacin.
(176)
No tiene que ser un cuerpo rgido, basta que sea resistente capaz de transmitir la
fuerza requerida con una deformacin despreciable. Con dos o ms puntos de unin
con otras articulaciones llamadas nodos. Cada articulacin puede desplazarse en
relacin a sus articulaciones vecinas. Las palancas, el eje del cigeal, la biela, los
pistones, las guas de deslizamiento, las poleas, correas y ejes son ejemplos de
articulaciones.
Una secuencia de piezas de articulacin y articulaciones es llamada cadena cinemtica.
cinemtica
Hay cadenas de cuatro barras, y el mecanismo biela-corredera-cigeal. (imag 177)

Levas es un cuerpo que gira u oscila y al hacerlo, transmite un movimiento alterno u

oscilatorio a un segundo cuerpo llamado seguidor,
seguidor con el cual est en contacto.
contacto (179)

desplaza
amiento

Los lapsos correspondientes a stos pasos dependern de la forma de la leva, la

distancia radial del eje de rotacin de la leva al punto de contacto con el seguidor
define el desplazamiento del seguidor en relacin con el eje de rotacin de la leva,
leva y
stas varan dependiendo del ngulo de rotacin de las levas. Aqu algunas
muestras.
seguidor
elevacin

Leva excntrica

d t
detencin
i

Leva y seguidor
Leva forma
de corazn

Leva forma
de pera

desplazamie
ento

leva

desplazamiento

descenso

90

180
270
rotacin

360

90

180
270
rotacin

360

90
90

180
180
270
270
rotacin

360
360

Engranes: los trenes de engranes son mecanismos utilizados para transferir y

transformar el movimiento rotacional.
rotacional Se usan cuando se requiere un cambio en la
velocidad o en el par motor de un dispositivo que esta girando, (caja de auto). (188)
Los engranes transmiten el movimiento rotacional entre ejes paralelos o recto (dientes
rectos) y entre ejes inclinados entre si. El engrane cnico se usa cuando las lneas
de los ejes se intersecan. Cuando los engranes estn dentados, el mayor se llama
corona (engrane) y el menor pin.

Ejes de engranes
paralelos

Ejes de inclinados
entre si

dos engranes conectados A y B

B, si A tiene 40 dientes y B tiene 80
dientes, cuando B gira una vez A lo hace dos veces y su velocidad
angular es y la cantidad de dientes es proporcional a su dimetro

wA dientes en B dB 80
=
=
=
=2
wB dientes en A dA 40

Engranaje de
cremallera

Trenes de engranes es una serie de engranes conectados entre si. Y se aplica a un

sistema en el que cada uno de sus ejes slo tiene un engrane.
engrane
(182)
La relacin de engranaje total, es la relacin entre las velocidades angulares entre los
C
B
ejes de entrada y salida. Si el tren de engranes A, B,
A
C y A=9, C=27 dientes, dado que la velocidad angular de
Engrane
un engrane es inversamente proporcional a la cantidad
motriz Engrane
Engrane
libre
conducido
de dientes, su relacin de engranaje es 27/9=3. el efecto
d l engrane B es modificar
del
difi
l direccin
la
di
i de
d rotacin
t i
wA wA wB
=
=
G
X
(conocido como engrane libre), de slo estar A y C.

wC

El tren de engranes compuesto es cuando dos de ellos A

estn montados en un eje comn y su velocidad angular
es igual. Su relacin de engranaje total es
Engrane
motriz

Si A=15, B=30, C=18 y D=36 dientes, y la velocidad

angular de un engrane es inversamente proporcional
al nmero de dientes, su relacin total es

G=

30 36
X
=4
15 18

wB

Engrane
libre

wC

Engrane
conducido

wA w A wB wC
=
X
G=
X
wD wB wC wD
rA + rB = rD + rC

Trinquete se utiliza para trabar un mecanismo cuando sostiene una

carga. Consta
C
t de
d una rueda
d dentada
d t d (dientes de sierra) y un seguro
que en combinacin permiten el giro en un solo sentido, slo puede
moverse en sentido contrario levantando el seguro accionado por un
resorte para asegurar el trabado segn la imagen.
imagen (184)
Bandas y cadenas de transmisin son un par de cilindros giratorios con el movimiento
de uno de ellos transfirindose al otro mediante una banda. En las bandas se
aprovecha
h la
l friccin
f i i que se crea entre
t las
l poleas
l
montadas
t d sobre
b los
l ejes
j y la
l banda
b d
que rodea el arco de contacto para transmitir el par motor (aunque con posibilidad de
derrape). El par motor transmitido se debe a las diferencias de tensin que se producen
en la banda durante la operacin, ocasionando un lado flojo T2 y otro apretado T1 y los
pares motor
t en A=(T
A (T1 -T
T2)r
) A y en B=(T
B (T1 -T
T2 )r
) B
Dado que la potencia transmitida es igual al producto del par motor y de la velocidad
es v/rA para
la polea
A y para
B es v/rB, donde v es la
angular,
g
, y la velocidad angular
g
p
p
p
velocidad de la banda, entonces la potencia =(T1 T2)v
B

Banda de transmisin

Banda de transmisin
cruzada

A
B

Banda de abierta

Las bandas tienen las ventajas de que su longitud se ajusta con facilidad y protege
automticamente a sobre cargas.
cargas Los principales tipos de bandas son: plana,
plana su
rea transversal es rectangular. Su eficiencia es de casi 98% y produce poco ruido,
permite distancias entre los centros de las poleas. Cuando tienen ceja es para
impedir que se salgan.
plana

redonda

En V

dentada

Redonda, seccin transversal circular se emplea en poleas con ranura.

En V (trapezoidales), se usan en poleas con ranura, se usan en transmisiones mltiples
con ms de una de ellas.
Banda dentada reguladora de tiempo, requieren ruedas dentadas en la que cada
diente encaja en una ranura, no se estira ni resbala, transmite a una velocidad
constante
Para evitar deslizamientos se usan cadenas, las cuales se traban en los dientes de los
cilindros rotacionales, equivalente a un par de engranes conectados. Su relacin de
engranaje de una cadena es la misma que la de un tren de engranes. Las cadenas
it
t l varios
i
j
d slo
l una rueda,
d llogrando
d una ttransmisin
i i
permiten
controlar
ejes
usando
mltiple. Son menos silenciosas que las bandas y se usan en pares de rotacin
mayores.

Cojinetes (chumaceras) se usan para apoyar ejes rotacionales que soportan carga en
direccin radial.
radial Siempre que hay un desplazamiento de una superficie que est en
contacto con otra, ya sea por rotacin o deslizamiento, las fuerzas de friccin
producidas generan calor que desperdicia energa y produce desgaste.
(186)
La funcin de los cojinetes o rodamientos es guiar el movimiento de una parte con
respecto a otra con la mnima friccin y mxima exactitud. Es bsicamente una
insercin de un material adecuado que se ajusta entre el eje y el soporte, el inserto
suele ser un metal blando, una aleacin de aluminio, una aleacin de cobre, bronce,
el nailon (o PTEE). Puede operar en seco o lubricado. El material ms usado es el
bronce sintetizado (es poroso y ah guarda lubricante), y el lubricante incorporado
puede ser: hidrodinmica, hidrosttica, de capa slida y de capa lmite.
Los diversos tipos de cojinetes son: rgido de bolas, ranura de relleno, contacto angular,
de doble hilera, cojinete auto-alineables y axiales.
Los de deslizamiento seco slo se utilizan en ejes de dimetro pequeo con carga y
velocidad livianas
livianas, los rodamientos de bolas y rodillos (rotacionales) se usan para
rangos ms amplios de dimetros de eje, cargas y velocidades ms altas, y los
hidrodinmicos se usan para cargas y ejes de dimetros grandes.

Aspectos mecnicos de la seleccin de un motor elctrico: para hacer girar un eje

se requiere la potencia de un motor.
motor Los factores que se deben considerar son los
momentos de inercia I M y el par motor (necesario para dar a una carga con momento de
inercia y una aceleracin angular IL). El par que se requiere para acelerar el eje de un
motor es TM= I M M y (aceleracin angular M) para acelerar la carga TL=ILM si no hay
engrane, el eje del motor tendr la misma aceleracin angular.
(188)
La potencia necesaria para acelerar el sistema total es donde TMw+ TLw (w es la velocidad
angular). La potencia es producida por el par motor TM =T
TMw=(I
(IM+IIL)
El par motor para obtener una aceleracin angular se reduce a un valor mnimo cuando
IM=IL (el momento de inercia de la carga debe ser al del motor haciendo un desempeo ptimo).
En un sistema de engranes en el que el eje del motor gira a velocidad distinta a la
carga. La relacin de engranaje G=w L/wM = L /M, donde wL es la velocidad angular
de la carga wM es la aceleracin angular del motor, L es la aceleracin angular de la
carga y M la del motor. El eje de la carga tendr una aceleracin angular de
L=GM. El par de torsin necesario para acelerar el eje del motor es TM=IMM y la
requerida para acelerar la carga es TL=ILL. La potencia total para acelerar al
potencia=
sistema total es TMwM + TLwL. Pero G= w L/ wM y, por lo tanto,
(IM+GIL)MwM

El par del motor, produce la potencia, entonces TM = (IM+GIL)M

De esta forma,
forma el efecto que se obtiene con el engranaje es dar a la carga un momento
de inercia efectivo igual a GIL. Para obtener una aceleracin angular determinada
por el par se reduce al mnimo cuando IM=GIL

par

Las curvas de operacin de un motor tpico son las de la figura. Para una operacin
continua, no se debe exceder el valor del par a la velocidad crtica. Este es el valor
del par en el que an no se produce un sobrePar mximo
de operacin
calentamiento. Conforme la velocidad angular
g
Regin de operacin
aumenta, la capacidad del motor para producir
intermitente
Para la
el par disminuye. Por lo tanto, si es necesario
velocidad
Velocidad de
crtica
Operacin
contar con velocidades y pares mayores a los
Mxima sin
Regin de operacin
obtenidos con determinado motor, debe seleccarga
continua
cionarse uno de mayor potencia.
0

Velocidad angular

Grfica de par-velocidad

IX Sistemas de actuacin elctrica: stos sistemas se emplean

p
como actuadores de
control y se deben considerar los sistemas elctricos en:
(192)
1.
Dispositivos de conmutacin, en los que la seal de control enciende o apaga a un
dispositivo tales como los interruptores mecnicos (relevadores e interruptores de estado
slido como diodos,
diodos tiristores y transistores) tal vez un calentador o un motor.
motor
2.
Dispositivo tipo selenoide, una corriente que pasa por ellos acciona un ncleo de
hierro dulce, tal vez una vlvula hidrulica / neumtica.
3.
Sistemas motrices, los motores de ca, cd y a pasos en los cuales el flujo de
corriente
i t produce
d
una rotacin.
t i
Interruptores mecnicos, son elementos que se usan como sensores (teclado) o como
actuadores ((relevadores).
) Al operar
p
un actuador p
para encender un motor,, una
calefaccin, o para hacer circular una corriente para una selenoide, el relevador
elctrico sirve de interruptor mecnico en los sistemas de control.
Los elementos ms comunes son los relevadores, los interruptores de estado slido
(diodos
(diodos, tiristores
tiristores, BJT y MOSFET)
MOSFET), los selenoides
selenoides, los motores de cd (con escobillas y
devanados de campo, de imn permanente sin escobillas), motores de ca (monofsicos y
polifsicos ,de induccin de fase, de jaula de ardilla) y motores a pasos. Formados
por un rotor y un estator formados por devanados los cuales al circular la corriente
elctrica generan campos magnticos,
magnticos que por posiciones generan atracciones y
repulsiones de campos magnticos resultando en un movimiento rotacional.

X Modelado
M d l d matemtico:
t ti
considere
id
a un microprocesador
i
d que enciende
i d a un motor,
t la
l
velocidad en el eje no se alcanza inmediatamente a un valor pleno, hasta despus
de cierto tiempo. En un sistema hidrulico para abrir la vlvula que controla la
entrada de agua a un tanque para restablecer el nivel requerido, el cual no se
alcanza
l
d manera inmediata.
de
i
di t En
E ambos
b
casos, la
l respuesta
t ocurre despus
d
de
d
cierto tiempo.
(219)
Para entender el comportamiento
p
de los sistemas se necesitan modelos matemticos,,
por medio de ecuaciones que describen las relaciones de la entrada y la salida de un
sistema; adems de predecir el comportamiento en condiciones especficas. Al idear
un modelo matemtico de un sistema es necesario hacer suposiciones y
simplificaciones,
p
y balancear entre la simplicidad
p
del modelo y la necesidad de
representarlo en el comportamiento del mundo real. Las bases para cualquier
modelo matemtico se obtienen de las leyes fsicas fundamentales que rigen el
comportamiento del sistema. Mediante bloques funcionales los sistemas pueden
construirse por
una sola propiedad
(mecnica,
elctrica, electrnica, etc.)) la
p
p p
(
combinacin de estos bloques con las relaciones de entrada-salida de manera
adecuada en donde cada propiedad se analiza de manera independiente.
Bloques funcionales de sistemas mecnicos (traslacional, rotacionales), elctricos, de
fluidos y trmicos.
10

bloques funcionales:
bl
f
i
l
considere
id
a un microprocesador
i
d que enciende
i d a un motor,
t
l
la
velocidad en el eje no se alcanza muchos de los sistemas que son caractersticos en
la ingeniera intervienen aspectos de ms de una disciplina. Por ejemplo sistemas
rotacional-traslacional, electro-mecnicos, hidro-mecnicos, etc., es decir multidisciplinarios
li i adems
d de
d la
l no linealidad
li
lid d de
d los
l sistemas.
i t
(240)

10

XI M
Modelado
d l d de
d sistemas:
i t
L
Los
sistemas
i t
que son caractersticos
t ti
en la
l ingeniera
i
i
intervienen aspectos de ms de una disciplina. Por ejemplo sistemas rotacionaltraslacional, electro-mecnicos, hidro-mecnicos, etc., es decir multidisci- plinarios
adems de la no linealidad de los sistemas.
(243)

11

XI M
Modelado
d l d de
d sistemas,
i t
muchos
h
d los
de
l
sistemas
i t
que son caractersticos
t ti
en la
l
ingeniera intervienen aspectos de ms de una disciplina. Por ejemplo sistemas
rotacional-traslacional, electro-mecnicos, hidro-mecnicos, etc., es decir multidisciplinarios adems de la no linealidad de los sistemas.
(243)
Sistemas dinmicos, la funcin ms importante de un modelo diseado como de
medicin o control, es predecir qu salida se obtendr con una entrada en particular.
Adems del comportamiento
p
esttico cuando el sistema alcanza un estado estable,,
tambin se debe considerar como cambia la salida con el paso del tiempo cuando la
entrada cambia (o cuando vara con el tiempo).

Todos los sistemas se componen del termino respuesta libre (cuando no hay una entrada
que obligue a la variable a cambiar), y forzada cuando algo la obliga. La respuesta total
de un sistema de control consta de dos aspectos, la respuesta transitoria (es la parte
de la respuesta que se produce cuando hay un cambio en la entrada y despus desaparece) y
permanente (permanecen despus de las transitorias). Los sistemas se analizan bajo las
formas de onda de entrada (tipo escaln, impulso, rampa y senoidal).

11

XII Respuesta
R
t en frecuencia:
f
i Los
L
(253)

13

XIII Funcin
F
i de
d transferencia,
t
f
i a la
l relacin
l i matemtica
t ti entre
t la
l salida
lid y la
l entrada
t d de
d
un sistema, se puede indicar cuando una seal est en el dominio del tiempo (funcin
del tiempo). Sin embargo, algunos sistemas su relacin entre la salida y entrada adopta
la forma de una ecuacin diferencial, por lo que no es posible expresar la funcin slo
con un nmero

( decir
(es
d i no algebraica).
l b i )
(275)
Sin embargo, la ecuacin diferencial se puede transformar en una ecuacin algebraica
usando la transformada de Laplace. Cuando est en el dominio s, sta relacin salidaentrada se hace algebraica mediante la funcin de transferencia.
Definiendo sistemas de primer y segundo orden, sistemas en serie, con lazos de
realimentacin y ubicacin de los polos se hace su anlisis.
XIV Respuesta en frecuencia,
frecuencia no es comn encontrar entradas senoides en sistemas
de control, realizando pruebas se obtiene informacin til para el diseo y anlisis de
sistemas. Un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial de primer orden ante
una entrada senoidal, cul ser su salida?. Las senoides tienen la propiedad de que
su diferenciacin da como resultado una senoide de la misma frecuencia
frecuencia. Aunque
Aunque, la
salida difiere en amplitud y fase desde la entrada. Mediante fasores se representa a
una magnitud y fase (ngulo), adems de la notacin de nmeros complejos, en
sistemas de primer y segundo orden y mediante diagramas de Bode para sus
especificaciones y anlisis de su estabilidad.
estabilidad
(290)
13, 14

XV Controladores de Lazo Cerrado,

Cerrado en l el controlador se utiliza para comparar la
salida de un sistema con la condicin requerida y convertir el error que resulta en
una accin de control diseada para reducirlo, (ste puede deberse a algn cambio en las
condiciones que se estn controlando, o a la modificacin del valor de inters). Los modos de
control en procesos continuos los sistemas pueden ser neumticos,
neumticos hidrulicos o de cualquier
tipo, y se prefieren mediante un control digital directo.
(309)

No slo se controla una variable (ejemplo: temperatura) tambin puede incluir una
secuencia de operaciones (lavadora
(l
d
o ensamble
bl de
d sistema).
i t
) Pudiendo haber mezcla de
control continuo y discreto. No en todos los procesos la velocidad de respuesta es
igual (efectos transitorios), generando retrasos (cada sistema requiere de un tiempo para
responder /actuar). Un control de lazo cerrado utiliza una medida del sistema de salida
y una comparacin de su valor con la salida deseada para generar una seal de
error. El error en estado estable se refiere a la diferencia entre el valor de entrada
establecido y la salida una vez que todos los transitorios desaparecen.
Los modos de control tpicos son: en el modo de dos posiciones (interruptor), de control
proporcional P (produce una accin de control que es proporcional al error), de control
derivativo D (produce una accin de control que es proporcional (anticipativo) a la rapidez con
la que cambia el error), de control integral I (el control es proporcional a la integral del error en
el tiempo), y combinacin como PD, PI y PID. En la prctica se manejan diversas
d muestreo y controll por computadora.
d
tazas de

XVI Inteligencia
I t li
i artificial:
tifi i l su definicin
d fi i i puede
d ser dotado
d t d con la
l capacidad
id d del
d l
razonamiento. La idea de que una persona inteligente, es ms hbil para aprender
con raciocinio y hacer predicciones al considerar lo que es posible al aprender de los
errores. Una mquina inteligente es capaz de razonar?
(331)
Se pueden considerar a los sistemas de realimentacin en lazo cerrado como de
autorregulacin (dentro de ciertos lmites regula la salida a un valor requerido), pero
no se les p
puede considerar inteligentes.
g
La percepcin con un sistema inteligente es la reunin de informacin con sensores y
la organizacin de la informacin (de su medio ambiente) reunida de manera que se
puedan tomar decisiones.
La cognicin en una mquina,
mquina una vez que reuni y organizado la informacin tendr
que decidir que hacer con ella. El patrn de reconocimiento es vital para esta
percepcin y cognicin, y es la habilidad que requerira una mquina para ser
inteligente. El patrn de reconocimiento en una mquina se puede llevar a cabo con
un conjunto de patrones en su memoria (con modelos
modelos, rangos de objetos o
situaciones y los cdigos de identificacin dados.) se comparan y se ajustan a lo que
buscaba por medio de las redes neuronales.
El razonamiento es el proceso (o mecanismo) de partir de lo conocido a lo
d
desconocido,
id determinativo,
d t
i ti
no determinativo
d t
i ti y basado
b
d en reglas.
l
13

XVII En un sistema de control sencillo tal como un semforo de crucero,

crucero se puede
recurrir a un sistema electrnico de circuitos lgicos digitales combinacional y/o
secuencial. En situaciones complejas donde requiere controlar muchas ms
variables, se hace uso de los Microprocesadores, para que el software realice las
interconexiones ste se dedica a controlar una funcin especfica y arranca por si
interconexiones.
mismo por medio de su programa de operacin.
(339)
Constan de tres partes la unidad central de procesamiento CPU (reconoce y ejecuta las
instrucciones de un programa), los puertos o las interfaces de entrada y salida (para la
comunicacin entre la computadora y el exterior), y la
l memoria
i (para almacenamiento de
instrucciones y datos). Entre estos tres elementos la informacin fluye por medio de los
buses (de 16 a 32 conexiones paralelas) de datos, de control y de direcciones. los
fabrican Motorola e Intel.
Los microprocesadores que contienen memoria y varios arreglos de entrada y salida
junto con otros dispositivos en el mismo chip se llaman microcontroladores (PIC),
se les considera sistemas cerrados y cuentan con una gran
g
variedad de tamaos,,
capacidades y caractersticas. los fabrican Motorola e Intel. Ellos pueden tener
conexin directa al exterior (con TTL o CMOS) para alimentacin elctrica, seales de
reloj, control y de entrada y salida de datos por medio de los puertos. Se pueden
programar
en ensamblador y lenguaje
p
g
g j C.
((360))

XXI Un controlador lgico programable PLC, es un dispositivo electrnico digital que

usa una memoria
i programable
bl para guardar
d instrucciones
i t
i
y llevar
ll
a cabo
b funciones
f
i
lgicas, de secuencia, de sincronizacin, de conteo y aritmticas para controlar
mquinas y procesos, diseado especficamente para programarse con facilidad. (440)
stos permiten modificar un sistema de control sin tener que volver a alambrar las
conexiones de los dispositivos de entrada (interruptores) y salida (motores,
electrovlvulas), el operador solo carga nuevas instrucciones (sustituyendo a los
) Aunque
q
se p
parecen a una computadora,
p
, los PLCs son robustos y
relevadores).
resisten vibraciones, temperatura, humedad y ruido. Consisten de una CPU,
memoria y circuitos de entrada y salida como interruptores de estado solido, aptos
para la conexin a elementos de diversas capacidades. Usualmente se usa
programacin
p
g
en escalera y utiliza funciones lgicas
g
e instrucciones,, adems de las
ramificaciones, enclavamientos, secuenciadores, temporizadores y contadores.
Los dispositivos lgicos programables PLD, son sistemas digitales diseados para
cumplir tareas especficas (celulares
(celulares, estreos
estreos, consolas de video juegos
juegos, pantallas
pantallas, etc
etc.))
programadas en un solo chip con alto grado de integracin (UVLSI) y funciones
mltiples, stos pueden incluir teclado, multiplexores, codificadores, registros, ALU y
conexiones a display directas, optimizando su operacin. Hay SPLD, CPLD, FPGA y
ASIC e hbridos de diferentes capacidades y son fabricados por Atmel,
ASIC,
Atmel Altera,
Altera
Cypress y Xilins.

XVIII Lenguajes
L
j
d programacin:
de
i se les
l considera
id
a un conjunto
j t de
d instrucciones
i t
i
estructuradas de manera lgica (o bajo una regla concreta) que se llevan a cabo
programador mediante una computadora.
(373)
Hay lenguajes mquina, que es el en tiende de manera directa una mquina, y
consisten en cadenas de nmeros (ceros y unos) que instruyen a las computadoras
para realizar operaciones elementales (de bajo nivel). El programador tendr dificultad
para su manejo y es lenta y tediosa su programacin (aunque rpida para su ejecucin
en la PC).

Los lenguajes ensambladores, usan abreviatura en ingles como operadores bsicos y

utiliza ensambladores (para su conversin a lenguaje mquina), pero slo puede
desarrollar tareas sencillas.
Los lenguajes de alto nivel, aceleran el proceso de programacin realizando tareas
complejas con una sola instruccin, C++ y Java estn dentro de los ms usados.
En los 50s IBM corporation desarrollo FORTRAN (FORmula TRANslator, traductor de
frmulas) con aplicacin cientfica y en ingeniera en clculos matemticos complejos
complejos.
COBOL (Common Business Oriented Languaje, lenguaje comn orientado a negocios)
orientado al gobierno y usuarios de computadora en la industria, con aplicaciones
comerciales con necesidad precia y eficiente de grandes cantidades de datos en los
60 s.
60s
13

Uno de
U
d los
l
resultados
lt d
ms
tangibles
t
ibl
en los
l
70 fue
70s,
f
ell desarrollo
d
ll del
d l lenguaje
l
j de
d
programacin Pascal, diseado para la enseanza de la programacin estructurada
en ambientes acadmicos en las universidades. Con restricciones en aplicaciones
comerciales, industriales, y gubernamentales.
El lenguaje de programacin Ada (en honor de Lady Ada Lovelace, hija del poeta Lord
Bayron), conocido como multitareas, desarrollado por patrocinio del departamento de
defensa de estados unidos entre los 60s y 80s. se pretenda tener un lenguaje
nico que cubriera la mayora de sus necesidades.
El lenguaje de programacin BASIC (Beginners All-Purpose Symbolic Instruction Code)
en los 60s para escribir programas sencillos cuyo propsito era introducir y
familiarizar a los principiantes en la tcnica de programacin.
Visual BASIC, NET, Visual C++, y C# fueron diseados para la nueva plataforma de
programacin de Microsoft llamada NET utilizan una poderosa biblioteca de
componentes reutilizables de software llamada Framework Class Library.
Utili
f
i d
t /
i i t ((cargar, almacenar,
l
i )
Utilizan ttransferencia
de d
datos/movimiento
mover, lilimpiar),
Aritmticas (sumar, decremental, incrementar y comparar), instrucciones lgicas
(AND, OR, XOR, corrimiento lgico, corrimiento aritmtico y de rotacin) y de control
de programa (salto y paro).
13

XXII Sistemas de comunicacin,

comunicacin los sistemas de comunicacin digitales es un
conjunto de lneas de seales que interconectan a diversos elementos (un bus externo
interconecta microprocesadores, microcontroladores, computadoras y PLC) los que a su vez
conectan a equipo perifrico (impresoras, monitores, etc.) en un auto con varios
microcontroladores cada uno por separado y la coordinacin del motor,
motor los frenos el
tablero e instrumentos requieren comunicacin entre ellos. En una planta
automatizada para comunicar a los PLCs sensores y actuadores e instrucciones,
igual requieren comunicacin.
(467)
En el control por computadora centralizado, se controla la totalidad de la planta, su
desventaja es que si falla, se pierde el control de toda la planta. Usualmente se
utilizan dos computadoras (por si falla una). Estos sistemas se usaron en los 60s y
70s, junto al abaratamiento de las computadoras contribuyendo al desarrollo de
sistemas jerrquicos y distribuidos, (hay jerarqua entre las mquina dependiendo de la
funcin que desempean). En los sistemas distribuidos, las mquinas en esencia
realizan tareas similares, y si una falla o se satura se transfiere el trabajo a otra
mquina. En la actualidad se combinan sistemas distribuidos y jerrquicos, los
niveles tpicos de este esquema: nivel 1. medicin y actuadores, 2. control digital
directo y de secuencia, 3. control supervisorio y 4. control y diseo administrativo.

La comunicacin entre estos sistemas digitales se da en paralelo (GPIB) y en serie (RS

232, de lazo de corriente de 20 mA, I2C, CAN y USB). Los modos de comunicacin
en serie en tres modalidades, simplex (una sola direccin), semiduplex (solo una a la
vez) y dplex (dos a la vez). (469)
Las redes como sistema de comunicacin entre dos o ms computadoras para
intercambiar datos con topologas de bus de datos (una sola lnea conecta a todas),
estrella (con un conmutador central se asignan canales), jerrquico o de rbol (de un
punto en la parte superior y una serie de desviaciones indirectas), en anillo y en
malla. Para el control de acceso a redes y garantizar la comunicacin en cualquier
momento, los mtodos en redes de rea local en anillo se usa el paso por token y el
paso por ranura. El mtodo de acceso mltiple por deteccin de portadora y
deteccin de colisin (CSMA/CD), se relaciona con el bus LAN Ethernet. Cualquier
estacin puede tener el control de la red y transmitir. Adems, de la banda ancha
(modulada por portadora en radiofrecuencia, por cable coaxial o radio frecuencia) y
la banda base (la informacin pasa directamente por el medio de transmisin).

GRACIAS