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Cinmatique du solide
TD 3 - Corrig
Liaison
Sphre/plan
de normale D, z01
Liaison
pivot
d'axe E,y12
Liaison
pivot
d'axe B,x1
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Sciences Indusrielles
Cinmatique du solide
TD 3 - Corrig
Le nombre total dinconnues cinmatiques : cest le nombre de composantes non nulles dans les liaisons
intervenant dans le graphe des liaisons.
Le nombre total dinconnues cinmatiques Ic=9
Les inconnues cinmatiques effectives (note ici inconnues cinmatiques principales Icp).
Les mobilits ( ,& ,&&); , & , && et ( ,& ,&&) sont des donnes en cinmatiques et ici m=3, do :
Les inconnues cinmatiques principales Icp = Ic m = 6
Conclusion : Le systme est isostatique, cest dire rsoluble (pas de surabondance de contacts
gomtriques)
Do h = Ic m Ec = Icp Ec = 0
dt
R0
Pour ce faire, le mouvement du point A dpendant de la chane cinmatique (A,B,D), il faut crire la
fermeture gomtrique lue sur le graphe de structure. On obtient ;
r
AB + BD + DA = 0
Dcomposer, laide de CHASLES ces vecteurs de telle sorte que chacun soit colinaire lun des axes
des base donnes dans le paramtrage. Il vient donc en faisant intervenir le vecteur OA :
r
OA + AB + BC + + CD + DH + HO = 0
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TD 3 - Corrig
en projetant dans R1, (cest lindice intervenant le plus dans cette quation vectorielle, on obtient :
R0
Remarque : nous connaissons maintenant le torseur cinmatique modlisant la cinmatique dans le
mouvement du solide S1 par rapport au solide S0.
S 1 /S 0 = & .z01
S1 / S0
{V }
VB2 / 0 = VB2 / 1 + VB1 / 0 et VB2 / 1 = 0 : liaison pivot en B entre les solides S1 et S2. do :
VB2 / 0 = VB1 / 0 =
R1
e& sin
+
R1
L
0
0 0 =
0 R1 &
0
L&
R 1 e& sin
mouvement du solide S2 par rapport au solide S0. S 2 /S 0 = & .z01 + & .x12
{V }
S 2 / S0
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VE3 / 0 = VE3 / 1 + VE1 / 0 et VE3 / 1 = 0 : liaison pivot en E entre les solides S1 et S3. do :
VE3 / 0 = VE1 / 0 =
0
L& +
R 1 e& sin
R1
0
0
0 0 =
d R1 &
0
L&
R1 e& sin
mouvement du solide S3 par rapport au solide S0. S 3 /S 0 = & .z01 + & .x12 + & . y13
{V }
S 3 / S0
&
S 3 /S 0 = & .z01 + & .x12 + .y13
{V }
S 2 / S1
S 2 /S 1 = & .x12
VB2 / 1 = 0
B
{V }
S 3 / S1
{V }
S1 / S0
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S 1 /S 0 = & .z01
&
S 3 /S 1 = .y13
VE3 / 1 = 0
E
{V }
S 2 / S0
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TD 3 - Corrig
{V }
S 3 / S0
&
S 3 /S 0 = & .z01 + & .x12 + .y13
VG3 / 0 = VE3 / 0 + GE S 3 /S 0
VG3 / 0 =
0
L& +
R1 e& sin
R1
a sin
&
& =
0
a cos
R 1 &
VG3 / 0 =
R1
R1
a& cos
L& + a& sin + a& cos
e& sin a& sin
a& cos
L& + a& sin + a& cos
e& sin a& sin
d V
.
x
E3 / 0 1
d V
d x
=
1 do :
G3 / 0 = E3 / 0 et
G3 / 0 .x1 + VE3 / 0 .
dt
dt
dt R0
R0
R0
d V
.x1
E
3
/
0
d x
V
1
G3 / 0 .x1 =
E3 / 0 .
dt
dt R0
R0
0 1
a& cos
2
G3 / 0 .x1 = a&& cos + a& cos + L& + a& sin + a& cos . 0 0
& 0
e& sin a& sin
R1
R1 R 1
G3 / 0 .x1 = a&& cos + a& 2 cos + & ( L& + a& sin + a& cos )
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{V }
S 2 / S0
VD2 / 0 = VB2 / 0 + DB S 2 /S 0 =
R1
VD2 / 0 =
R1
0
L& +
e& sin
R1
0
e cos
r + e sin
&
0
R 1 &
e& cos
L& + & (r + e sin )
e& sin e& cos
si & 0 et & 0 (sinon pas de mouvement donc pas de glissement en D) et que VD2 / 0 = 0 alors les
mobilits ( t ) et ( t ) sont lies par la relation : L& + & (r + e sin ) = 0
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