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Modelo e Controle no linear de uma VANT bi-rotor Setembro 2014

Modelo e Controle no linear de uma


VANT bi-rotor
Richard Alfonso Andrade Alfaro Univercidade Federal de Santa Cataria
ra.andrade.alfaro@gmail.com
Resumo
Este artigo tem como objetivo realizar o modelo matemtico para uma VANT bi-rotor via o mtodo de Newton-Euler, pela
utilizao da segunda lei de Newton para corpos rgidos, para a parte translacional do sistema, e pela lei de Euler para o
movimento rotacional. Quer-se analisar o comportamento dos estados da parte rotacional do sistema, com o uso da ferramenta
de analise de bifurcaes. Por ltimo projeta-se uma lei de controle para a estabilizao do sistema pelo mtodo de realimentao
linearizante.

I.

Introduo

C1, r2 para o servomotor esquerdo e r3 para o servomotor direito. Alm disso, tem a posio do VANT co
referncia ao eixo da inercia e.

II.

Modelagem Matemtico

O mtodo de modelagem utilizado para criar o modelo


matemtico da VANT sera feito com as ecuaes de
movimento de Newton-Euler.
As equaes deste modelo requerem relacionar as
foras criadas nos corpos secundrios com o corpo
principal, para isso, a seguir sero apresentadas estas
relaes as quais so conhecidas como matrizes de
rotao.

Figura 1: Definies dos eixos de referncia e variveis da VANT


Tilt-rotor

VANT bi-rotor tem a estrutura mostrada na Figura 1, el tem dois servomotores segurando um
motor em cada um. Os motores so jogados ao
redor do eixo y, alem disso o servomotor esquerdo esta
inclinado um angulo ao redor do eixo x e aquele do
lado direito um angulo , isto foi feito para dar uma
melhor controlabilidade ao sistema. No sistema, como
mostra a figura 1, foi colocado quatro eixos de referncia. Os eixos C2, C3 esto colocados no centro de masa
dos servomotores esquerdo e direito respectivamente,
e o eixo z sempre est alineado com a fora gerada pelos rotores, isto significa que a foras de cada um dos
rotores sempre vo estar alineadas ao eixo z de seus
eixos de referncia. O eixo C1 a referncia colocada
no centro de masa do corpo principal. A quarto eixo
a referncia global a qual conhecida como eixo de
referncia da inercia.
A figura 1 tambm mostra as posies dos centros
de masa dos rotores com relao ao eixo de referncia

Matriz de rotao do eixo C2 com referncia no eixo


C1:

C L S L S S L C
0
RC1
(1)
C
S
C2 =
S L C L S C L C
Matriz de rotao do eixo C3 com referncia no eixo
C1:

C R S R S S R C
0
RC1
(2)
C
S
C3 =
S R C R S C R C
Matriz de rotao do eixo da inercia com referncia
no eixo C1:

CC CSS SC CSC + SS
I
RC1
= SC SSS + CC SSC CS
S
CS
CC
(3)
Como foi enunciado antes, as foras de impulso das
hlices dos dois rotores sempre esto alineadas ao eixo
Z da referncia de cada rotor. Por isso os vetores fora
so colocados da seguinte forma:
Fora do rotor esquerdo expressada no eixo de referncia C2:

0
fL = 0 0 fl
(4)
1

Modelo e Controle no linear de uma VANT bi-rotor Setembro 2014

Fora do rotor direito expressada no eixo de referncia


C3:
fR =

0

fr

(5)

Quando as aspas das hlices giram elas geram torques


de arrastro que so perpendiculares ao plano onde elas
esto girando e sua direo vai depender do sentido
de giro das aspas. Este torque de arrastro em estado
estacionrio modelado como uma constate Kb
b da
fora de impulso.
O torque de arrastro da hlice do rotor esquerdo
expressada no eixo de referncia C2:
kb 
qL =
0
b

0

fl

(6)

O torque de arrastro da hlice do rotor direito expressada no eixo de referncia C3:


qR =

kb 
0
b

fr

0

(7)

Posio do centro de massa do corpo C2:


r2 =

ly

lz

0

(8)

Posio do centro de massa do corpo C3:


r3 =

ly lz



FLC1 = RC1
C2 f L

0

(9)

FLC1

Fg = m G

Movimento Translacional

O movimento translacional de um corpo rgido esta


descrito pela segunda lei de Newton (equao 10).
Neste trabalho, as massas y os momentos de inercia dos
rotores s despreciados para simplificao do modelo
da VANT.
m a = F

(10)

A somatria das foras externas que modificam o


sistema sero, as duas foras de impulso dos rotores
expressas no eixo de referncia da inercia, e a fora da
gravidade.



I
F = RC1
FRC1 + FLC1 + Fg
(11)
Onde :



FRC1 = RC1

f
R
C3

(12)

(15)

(16)

Juntando (34),(36),(37) em (32) e tendo como entradas de controle u x = f l S( L ) + f r S( R ) e uz =


f l C ( L ) + f r C ( R ) se tem:
F = F Ut + F

(17)

Onde :
Matriz R3x2 com a dinmica das forzas
F:
F1,1
F1,2
F2,1
F2,2
F3,1
F3,2

= m1 (cos( ) cos() cos( ))


= m1 (cos( ) (sin() sin() + cos() cos() sin( )))
= m1 (cos( ) cos( ) sin())
= m1 (cos( ) (cos() sin() cos() sin() sin( )))
= m1 (cos( ) sin( ))
= m1 (cos( ) cos() cos( ))
(18)
F : Foras parasitas que sero colocadas como perturbaes do sistema.

II.
I.

f l C ( ) S( L )
= f l S( )
f l C ( L ) C ( )

(14)

Movimento Rotacional

No mesmo jeito que, o movimento translacional esta representado pela segunda lei de newton, o movimento
rotacional da VANT esta representado com a lei do
movimento de Euler(equao 19).
J w + w J w = T

(19)

Os torques que atuam sobre o sistema, so os derivados das foas externas enumeradas anteriormente.
Como definio se tem que um torque o produto
vetorial, da distancia da fora ao ponto de giro, pela
fora aplicada. Como foi indicado antes os dois vetores
posio das foras dos rotores so r2 (8) e r3 (9); lembrese que alem dos torques das forcas de impulsa tambm,
tambm tem os torque de arrastro das hlices.
T = r2 FL + r3 FR +

Kb
Kb
QL +
QR
b
b

(20)

Resolvendo a equacao 20:

FRC1 =

f r C ( ) S( R )

f r S( )
f r C ( R ) C ( )

(13)

T = dz f l S dz f r S + dl f l C L C dl f R C R C
Kb
Kb
b f l CS L + b f R CS R
(21)

Modelo e Controle no linear de uma VANT bi-rotor Setembro 2014

T = dz f l CS L + dz f r SS R +

Kb
Kb
b f l S + b f R S

(22)

T = dl f r S R C dl f l S L C
+ Kb
b f R CC R

Kb
b f l CC L

(23)

Tomando como entradas de controle x = dl ( f l C L


f r C R ),y = dz u x e z = dl ( f l S L f r S R ) as
equaes 21, 22, 23 ficaram:
T = x C ( ) dz f l S( )+
dz f r S( ) (bkb
( C ( ))
dl ) z
T = y C ( ) +

kb
b (S( ) ( f l

T = z C ( ) +

kb
(
(bdl ) x

+ f r ))

C ( ))

x = uo
y = vo

(24)

z = wo

(25)

= m1 (uz C ( ) (S() S() + C () C () S( )))+


uo
1
m ( u x C ( ) C ( ) C ( ))

(26)

Reescrevendo as equaes 22, 23 e 24 na forma de


uma matriz T de R3x2 onde fica a dinmica dos
 torques
e um vetor de entrada Ur = x
y
z )0 :
T = T Ur

Feito o analise anterior pode se obter o modelo final da VANT, este modelo tem 12 variveis de estado
as quais representam os movimentos, translacional e
rotacional, y suas velocidades.

(27)

= m1 (u x C ( ) C ( ) S())
vo
1
m cdot ( uz C ( ) (C ( ) S ( ) C ( ) S ( ) S ( )))
= m1 (uz C ( ) C () C ( ))
wo
1
m ( u x C ( ) C ( ))
= p + ( T ( ) (r C () + q S()))
phi
= q C () r S()
theta

C ( )

T=
0
kb
(
kb
C ( ))
bdl

0
dz C ( )
0

bkb
dl ( kb C ( ))

0
C ( )
(28)

Voltando para as equaes 19 temos, onde a matriz


I e a matriz de momentos de inercia do corpo principal
(29), o modelo matemtico do movimento de rotao
da VANT 30:

Ixx
0
0
(29)
I= 0
Iyy
0
0
0
Izz
J w + w J w = T Ur

p =

x C ( )
Ixx

q =

( Izz Ixx ) pr
Iyy

r =

z C ( )
Izz

( Iyy Izz)qr (kbz C ( ))


Ixx bdl

y C ( )
Iyy

( Ixx Iyy) pq+(kbx C ( ))


bdl Izz

(33)

Onde :
h=[ x y z uo vo wo p q r ]0 : o vetor de coordenadas generalizadas.

(30)

Olhando para a equao 30, temos que,as velocidades angulares y suas derivadas, do corpo principal,
esto expressada em funo de seu prprio eixo de
referncias. Para expressar estas em relao ao eixo de
referncia da inercia se deriva a matriz de rotao 3:


I = S wc1 R I
RC1
(31)
c1
C1
Resolvendo a equao anterior obtemos as relaes da
velocidades angular do corpo principal com referncia
ao eixo da inercia.
= p + r cos tan
= q cos r sin
= r cos sec + q sin sec

= (r C () + q S()) Sc( )
psi

(32)

u x e uz : Entradas de controle das foras de impulso.


x ,y ,z : Entradas de controle dos torques.

III.

Analise No Linear

O seguinte apartado pretende realizar um analises do


sistema, identificar os equilbrios do sistema e como
estes variam segundo as entradas de controle vo mudando.
3

Modelo e Controle no linear de uma VANT bi-rotor Setembro 2014

I.

Equilbrios do sistema

Comeando desde a equao 30 e colocando as derivadas delas em 0, resolve-se estas equaes, encontrando
as seguintes relaes dos estados que variam segundo
t x , ty , tz as quais so as entradas de controle:
Figura 2: Grfico de comportamento com ty = 1 tz = 1

Equilbrio para o estado p

(kb t x + b dl tz ) ( Iyy Izz) a p


p=
(kb tz b dl t x ) ( Ixx Iyy)
onde:
s

ap =

(34)

Na grfica 2 tem-se os parmetros ty = 1 e tz = 1 e


presenta o mesmo tipo de comportamento antes mencionada, o comeo desta est quando t x = 0.1, com
t x > 0.1.

(ty C ( ) (kb tz b dl t x ) ( Ixx Iyy)


(kb t x + b dl tz ) ( Ixx Izz) ( Iyy Izz)

Equilbrio para o estado q


q=
onde:
s
aq =

(kb tx + b dl tz) ( Ixx Izz) aq


dz ux ( Ixx b dl Iyy b dl )

(35)

Figura 3: Grfico de comportamento com ty = 1 tz = 1

Na grfica 3, com parmetros ty = 1 e tz = 1,


muda o sentido do comportamento, agora comea em
(dz ux C ( ) (kb tz b dl tx ) ( Ixx Iyy) t x = 0.

(kb tx + b dl tz) ( Ixx Izz) ( Iyy Izz)

Equilbrio para o estado r


s
(dz ux C ( ) (kb tz b dl tx ) ( Ixx Iyy)
r=
(kb tx + b dl tz) ( Ixx Izz) ( Iyy Izz)
(36)

Figura 4: Grfico de comportamento com ty = 1 tz = 1

Mas, tomando as outras equaes de 32 e igualando


sus derivadas a cero, comprovamos que os estados p,
q e r para estas equaes so 0, esto faz que todos estes
estados do sistema tenham um equilbrio no ponto 0
que instvel. Por outro lado, nas equaes para uo,vo
e wo em 33 no foi possvel determinar um ponto de
equilbrio para os estados , ,.

Mudando os parmetros a ty = 1 e tz = 1 em, 4,


no traca o sentido das ramas.

II. Analises do comportamento dos estados


do sistema

Figura 5: Grfico de comportamento com ty = 1 tz = 1

A seguir sera feito um analise do comportamento dos


estados que o sistema presenta, este analise sera feito
variando cada parmetro por separado para entender
como ele esta influenciado el sistema, depois sera feita
uma simulao onde sero varados todos os parmetros para comprovar os resultados.
II.1

Variao do parmetro t x

Como mostram as grafcas 2, 3, 4,5 mostra o comportamento que ese estado tera freche as variaes
realizadas.
4

II.2

Variao do parmetro ty

Figura 6: Grfico de comportamento com t x = 1 tz = 1

Na grfica 6 com parmetros t x = 1 e tz = 1, os estados


p e r, tem o mesmo comportamento antes mencionado

Modelo e Controle no linear de uma VANT bi-rotor Setembro 2014

quando ty > 0.

Figura 11: Grfico de comportamento com t x = 1 ty = 1

Figura 7: Grfico de comportamento com t x = 1 tz = 1

Para 7, os parmetros t x = 1 e tz = 1, geram


uma troca das ramas do comportamento, antes ela se
encontrava em ty < 0 e agora esta em ty > 0. Para o
grfico 8, o cambio dos parmetros a t x = 1 e tz = 1
gera n0 gera nenhum cambio no comportamento.

Figura 12: Grfico de comportamento com t x = 1 ty = 1

Figura 13: Grfico de comportamento com t x = 1 ty = 1

Figura 8: Grfico de comportamento com t x = 1 tz = 1

IV.
A grafica 8, tem o mesmo comportamento que 6,
mas tem as estabilidades das ramas trocadas.

O seguinte apartado tem como objetivo projetar uma


lei de controle para a parte de estabilizao da VANT,
como o uso de uma de uma realimenta linearizante.

I.

Figura 9: Grfico de comportamento com t x = 1 tz = 1

II.3

Variao do parmetro tz

Para o caso do estado r, ele tem o mesmo comportamento que o estado p, troca os sentido como el se
comporta quando os parmetros t x e ty tem sinal trocada comparando quando tem a mesma sinal. A seguir
mostra-se as grficas de comportamento do estado.

Controle No Linear

Realimenta Linearizante

Para criar uma lei de controle que linearize a parte rotacional do sistema partimos da ecuao 30, onde temos
que criar uma Ur que elimine a parte no linear do
sistema e alem disso colocar uma nova lei de controle
segundo as caratersticas da resposta resposta transitria desejada. A nova lei de controle sera chamada
Vn .
Ur =

J
wJw
Vn +
T
T

Vn = e + k v e + k i ei

(38)

Vn em 38 e a expresso geral da lei de controle, mas,


como o sistema tem 3 estados e 3 entradas esta lei de
controle tem que mudar a uma forma matricial que
tenha os erros dos trs estados ficando e = [ep eq er ]0 ,
e = [e p eq er ]0 e e = [ei p eiq eir ]0 :
Vn = e + Kv e + Ki ei

Figura 10: Grfico de comportamento com t x = 1 ty = 1

(37)

(39)

Onde:
5

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II.

kv p
Kv = 0
0

0
kvq
0

0
0
kvr

ki p
Ki = 0
0

0
kiq
0

A lei de contro presentada em 38 tem duas matrizes diagonal de ganhos do sistema onde Kv o ganho
proporcional e Ki o ganho integral. Para o calculo
dos ganhos pode-se reescrever da seguente forma:
c = 2 + k v + k i

Resultados

0
A seguir se presentar os resultados da simulaes
0
feitas, elas foram realizadas com o objetivo de verificar
kir
o seguimento de referncia e rejeio de perturbaes.

(40)

Na figura 15 mostra a sada para o estado , nela


a lnea azul mostra a referncia e a lnea verde a sada
do sistema, alem disso ao tempo de 10 segundos presenta a rejeio da perturbao colocada nesse tempo.
A sinal de sada presenta um mximo pico de 20% e
um tempo de estabelecimento de 2 segundos.

A equao caracterstica desejada para o sistema


tem como objetivo de controle um mximo pico de 10%
e um tempo de resposta de 2 segundos , com estos
requerimentos a equao caraterstica desejada ficara:
cd = 2 + 4 + 11;

(41)

Igualando 40 e 41 obtem-se os ganhos necessrios


para atingir as especificaes, ficando a lei de controle
da seguinte forma:

4
Vn = e + 0
0

0
4
0

V.
I.

11
0
0 e + 0
0
4

0
11
0

0
0 ei
11

Simulaes

Esquema de simulao

O diagrama de controle presentado na figura 14 a


configurao do controlador utilizado na VANT para o
controle de estabilizao.

Figura 15: Grfico referncia vs sada(Angulo Phi)

No caso da figura15, sada para o estado , ela tem


um comportamento diferente, o mximo impulso eh
um poco maior ao 20% o tempo de estabelecimento
tambm maior, e no tempo de 10 segundos, tem a
rejeio de perturbao mas esta presenta um maior
transitrio.

Figura 14: Grfico do sistema de controle

Os quadros laranjas da figura 14 so as realimentaes linearizantes colocadas em 37, faz referncia a


duas partes da equao a primeira: wTJ w est no bloco
que realimenta os estados ao somatrio da sinal de controle e, o segundo bloco, tem a outra parte de 37 TJ Vn,
o qual, recebe a nova lei de controle que criada no
requadro vermelho da figura 14;
6

Figura 16: Grfico referncia vs sada(Angulo Theta)

A resposta no grafico 17, estado , no tempo de 10


segundos tambm foi perturbado, mas ele no apresento nenhum cambio na sada. Este estado tem uma
dinmica bastante linear comparada com os outros
estados.

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Figura 17: Grfico referncia vs sada(Angulo Psi)

O ltimo grfico 18, mostra o comportamento das


entradas de controle, como pode-se olhar o torque em
x gera uma maior ao de controle que os outros dois
torques, alem disso a ao de controle do torque em
y, no momento da perturbao, maior. Por isso comparando com o grfico 16 olhamos que tem um maior
sobre pico y tempo de estabelecimento.

Figura 18: Grfico de ao de controle

Referncias
[1]

Guilherme Vianna Raffo, "Robust control strategies


for a quadrotor helicopter" ,Tsis doutoral,2011

[2]

F. Kendoul, I. Fantoni, R. Lozano, "Modeling and


control of a small autonomous aircraft having two tilting rotors" Artigo,44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control
Conference 2005,Seville, Spain, December 12-15,
2005