SOLUCIN DE LA ECUACIN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

RESPUESTA NATURAL

En un circuito con dos elementos irreductibles de almacenamiento de energa puede representarse

por una ecuacin diferencial de segundo orden de la forma
d 2x
dx
a1
a0 x f t
2
dt
dt

a2

donde se conocen las constantes a 2 , a1 , a 0 y se especifica la funcin forzada f t .

La respuesta completa x t est dada por
x x n x fo

Donde x n es la respuesta natural y x fo la forzada. La respuesta natural satisface la ecuacin

diferencial no forzada cuando f t 0 . La respuesta forzada x fo satisface la ecuacin
diferencial con la funcin forzante presente.
La respuesta natural, de un circuito x n , lograr satisfacer la ecuacin
d 2x
dx
a1
a0 xn 0
2
dt
dt

a2

Como x n y sus derivadas deben satisfacer la ecuacin, se postula la solucin exponencial

x n Ae st

Donde se deben determinar A y s. la exponencial es la nica funcin que es proporcional a sus

derivadas e integrales y, por tanto, es la eleccin natural para la solucin de una ecuacin
diferencial con coeficientes constantes. Sustituyendo la ecuacin 10-24 en la 10-23 y derivando
donde haga falta se obtiene
a 2 As 2 e st a1 Ase st a 0 Ae st 0

Puesto que x n Ae st , la ecuacin 10-25 puede reescribirse como sigue:

a 2 s 2 x n a1 sx n a 0 x n 0

O bien

a s
2

a1 s a 0 x n 0

Como no se acepta la solucin trivial x n 0 , es necesario que

a s
2

a1 s a0 0

Esta ecuacin, en trminos de s, se llama ecuacin caracterstica. Se obtiene fcilmente

reemplazando la derivada por s y la segunda derivada por s 2 . Obviamente, se ha regresado al
operador ya conocido
dn
sn n
dt
La ecuacin caracterstica se obtiene de la ecuacin diferencial dominante de un circuito,
asignando a todas las fuentes independientes el valor de cero y suponiendo una solucin
exponencial.
Oliver Heaviside anticip la teora de los operadores para la solucin de ecuaciones diferenciales.
La solucin de la ecuacin cuadrtica (10-26) tiene dos races, s1 y s 2 , donde
s1

s1

a1 a12 4a 2 a 0
2a 2
a1 a12 4a 2 a 0
2a 2

Cuando hay dos races distintas, existen dos soluciones tales que

x n A1e s1t A2 e s2t

Aunque en efecto hay dos soluciones de la ecuacin diferencial de segundo orden, su suma es
tambin una solucin, puesto que la ecuacin es lineal. Adems, la solucin general debe de
constar de tantos trminos de acuerdo al orden de la ecuacin, cada uno con un coeficiente
arbitrario, para satisfacer el teorema fundamental de las ecuaciones diferenciales. Se supondr el
anlisis del caso especial cuando s1 = s 2 .
Las races de la ecuacin caracterstica contienen toda la informacin necesaria para determinar
la respuesta natural.
Ejemplo.
Hallar la respuesta natural de la corriente i 2 en el circuito mostrado en la figura 10-8. Usar
operadores para formular la ecuacin diferencial y obtener la respuesta en trminos de constantes
arbitrarias.

Solucin. Planteando las dos ecuaciones de malla, se tiene

12i1 2

di1
4i 2 v f
dt

Y
4i1 4i 2 1

di2
0
dt

Usando el operador

12 2s i1 4i 2

s d dt ,

se obtiene

vf

4i1 4 s i 2 0

Usando la regla de Cramer para despejar i 2 se tiene

i2

4v f

12 2s 4 s 16
4v f

2 s 20 s 32
2v f
2

s 2 10s 16

Por lo tanto,

10 s 16 i 2 2v f

Ntese que s 2 10 s 16 0 es la ecuacin caracterstica y puede determinarse directamente

evaluando el determinante de la ecuacin (10-30) y (10-31) entonces, las raices de la ecuacin
caracterstica son s1 2 y s 2 8 . Por lo tanto, la respuesta natural el
s1 2
x n A1 e 2t A2 e 8t

Donde x i 2 . Las races s1 y s 2 son las races caractersticas y suelen llamarse frecuencias
naturales. Los recprocos de las magnitudes de las races caractersticas son las constantes de
tiempo. En este circuito, las constantes de tiempo son y 1/8 segundo.
RESPUESTA NATURAL DEL CIRCUITO RLC EN PARALELO NO FORZADO
En esta seccin se considera la respuesta natural (no forzada) del circuito RLC en paralelo
mostrada en la figura 10-9. Se elige examinar este circuito para ilustrar las tres formas de la
respuesta natural. Podra presentarse una discusin anloga del circuito que RLC en serie. Pero se
omite dado que el propsito no es tener la solucin de circuitos especficos sino ms bien ilustrar
el mtodo general.

Figura 10-9
Se escribe la LKC en el nodo para obtener
v 1 t
dv

vd i 0 C
0
R L 0
dt

Derivando la ecuacin (10-32), se tiene

C

d 2 v 1 dv 1

v0
dt 2 R dt L

Un circuito de segundo orden tiene una ecuacin diferencial homognea que contiene un trmino
de segundo grado, debido a la presencia de dos elementos independientes de almacenamiento de
energa.
Usando el operador s se obtiene la ecuacin caracterstica
s2

1
1
s
0
RC
LC

Las dos races de la ecuacin caracterstica son

1
1
s1

2 RC 2 RC

1
1
s2

2 RC 2 RC

LC
1

LC

1
2

1
2

Entonces, la solucin de la ecuacin diferencial de segundo orden 10-33 es

v n A1e s1t A2 e s2t

Las races de la ecuacin caracterstica pueden reescribirse como

s1 2 02
s 2 2 02
2
Donde 1 2 RC y 0 1 LC . Normalmente, o se llama frecuencia resonante.

El concepto de frecuencia resonante se amplia en captulos subsiguientes.

Las races de la ecuacin caracterstica contienen tres posibles condiciones:
1. Dos races reales y diferentes cuando 2 02 .
2
2
2. Dos races iguales cuando 0 .
3. Dos races complejas cuando 2 02 .
Cuando las dos races son reales y distintas, se dice que el circuito est sobreamortiguado.
Cuando son reales e iguales, se dice que el circuito est crticamente amortiguado. Cuando las

dos races sn complejas conjugadas, se dice que el circuito est subamortiguado. Se determinar
la respuesta natural del circuito RLC sobreamortiguado de la figura 10-9 cuando las condiciones
iniciales son v(0) e i(0) para el capacitor y el inductor, respectivamente. La ecuacin 10-37
t 0 es
v n 0 A1 A 2

Puesto que A1 y A 2 son ambas desconocidas, se necesita una ecuacin ms en t=0

reescribiendo la ecuacin 10-32 en t=0 se tiene
v 0
dv 0
i 0 C
0
R
dt

Como i(0) y v(0) son conocidos se tiene

dv 0
v 0 i 0

dt
RC
C

As se conoce el valor inicial de la derivada de v. derivando la ecuacin 10-37 y haciendo t=0 , se

obtiene
dv 2 0
s1 A1 s 2 A2
dt
Igualando las ecuaciones 10-41 y 10-42, se obtiene una segunda ecuacin en trminos de las dos
constantes como
s1 A1 s 2 A2

v 0 i 0

RC
C

De las ecuaciones 10-40 y 10-43 pueden obtenerse A1 y A 2 .

Ejemplo 10-4.
Hallar la respuesta natural de v(t) para t>0 en el circuito RLC en paralelo de la figura 10-9
cuando R=2/3 , L=1H, C=1/2 F, v(0)= 10V e i(0)=2 A.
Solucin. La ecuacin caracterstica es
s2

1
1
s
0
RC
LC

s 2 3s 2 0

Por tanto, las races de la ecuacin caracterstica son s1 1 y s 2 2 .

Entonces, la respuesta natural es
v n A1 e t A2 e 2t

El voltaje inicial del capacitor es v(0) 10 se tiene

v n A1 A2

10 A1 A2

Se utiliza la ecuacin 10-43 para obtener una segunda ecuacin para las constantes desconocidas.

Entonces
s1 A1 s 2 A2

v 0 i 0

RC
C

A1 2 A2

10
2

13 12

Por tanto, se tiene

A1 2 A2 34

Resolviendo simultneamente las ecuaciones 10-45, se obtiene A2 24 y A1 14 . Por tanto,

la respuesta natural es

v n 14e t 24e 2t V

La respuesta natural del circuito aparece en la siguiente

RESPUESTA FORZADA DE UN CIRCUITO RLC

La respuesta forzada de un circuito RLC por una ecuacin diferenta de segundo orden debe
satisfacer la ecuacin diferencial y contener constantes no arbitrarias. Como ya se observ, la
respuesta a una funcin forzada tendr a menudo la misma forma que sta. De nuevo se establece
la ecuacin diferencial para el circuito de segundo orden como
d 2x
dx
a1
a0 x f t
2
dt
dt
La respuesta forzada x f 0 debe satisfacer la ecuacin 10-59. Por tanto, sustituyendo x f 0 se tiene
d 2 x fo
dx fo

a
a 0 x fo f t
1
dt
dt 2

Se necesita hallar una x f 0 tal que sta y sus derivadas de una constante son cero. Si la funcin
forzada es de la forma f t Be at , entonces la derivada de f t son todas exponenciales de la
forma Qe at y se espera que
x f 0 De at

Si la funcin forzada es una funcin senoidal, puede esperarse que la respuesta forzada sea una
funcin senoidal. Si f t Asen 0 t , se probar
x f 0 Msen 0 t N cos 0 t

Qsen 0 t

En la tabla 10-4 aparecen funciones forzadas seleccionadas y sus soluciones supuestas asociadas.
Tabla 10-4
Funcin forzada
k
kt
kt 2
ksent
ke at

Solucin supuesta
A

At B
At 2 Bt C
Asent B cos t
Ae at

Ejemplo.
Hallar la respuesta forzada de la corriente del inductor i f 0 en el circuito RLC en paralelo
2 t
mostrado e la figura 10-13 cuando i f 8e . Sean R=6 , L=7H y C=1/42F.

FIGURA 10-6
Solucin.
La corriente de la fuente se aplica en t=0 como se indica por la funcin escaln unitario u(t). La
ecuacin de LCK en el nodo superior es
i

v
dv
C
if
R
dt

Dividiendo entre LC y reordenando, se obtiene la conocida ecuacin diferencial de segundo

orden
if
d 2i
1 di
1

i
2
RC dt LC
LC
dt
Sustituyendo los valores de los componentes y de la fuente i f , se obtiene
d 2i
di
7 6i 48e 2t
2
dt
dt
Se desea obtener la respuesta forzada por lo que se supone que la respuesta ser
i f 0 Be 2 t

Donde B ha de determinarse. Sustituyendo la solucin supuesta, ecuacin 10-66, en la ecuacin

diferencial, se tiene

4 Be 2t 7 2 Be 2t 6 Be 2t 48e 2t

4 14 6 Be 2t

48e 2t En consecuencia, B= -12 y

i f 0 12e 2 t A

Ejemplo.
Hallar la respuesta forzada i f 0 del circuito del ejemplo anterior cuando i f I 0 .
Solucin.
Puesto que la fuente es una constante aplicada en t=0, se espera que la respuesta forzada sea
tambin constante. Como primer mtodo, se usar la ecuacin diferencial para hallara la
respuesta forzada. Despus, se demostrar el mtodo alterno que emplea el comportamiento de
estado estable del circuito para hallar i f 0 .
La ecuacin diferencial con la fuente constante se obtiene de la ecuacin 10-64 como
d 2i
di
7 6i 6 I 0
2
dt
dt

De nuevo, se supone que la respuesta forzada es i f 0 D , una constante. Dado que las derivadas
primera y segunda de la respuesta forzada supuesta son cero, se tiene
6D 6I 0 o D I 0

En consecuencia,
i f 0 I0

Otro enfoque de determinar la respuesta de estado estable. El inductor se representa por un corto
circuito y el capacitor por un circuito abierto, tal como aparece en la figura 10-14. Obviamente,
como el modelo de estado estable del inductor es un corto circuito, toda la corriente de la fuente
fluye por el inductor en estado estable y
i f 0 I0

Circuito RLC en paralelo en estado estable

Los dos ejemplos anteriores muestran que es relativamente fcil obtener la respuesta de un
circuito a una funcin forzante. Sin embargo, a veces se confronta un caso especial en que la
forma de la funcin forzante es la misma que la de uno de los componentes de la respuesta
natural.
Considrese de nuevo el circuito de los ejemplos 10-6 y 10-7 (figura 10-13) cuando la ecuacin
diferencial es
d 2i
di
7 6i 6i f
2
dt
dt

La ecuacin caracterstica del circuito es

s 2 7 s 6 0 o bien s 1 s 6 0

Entonces, la respuesta natural es

i n A1e t A2 e 6t
6 t
Obsrvese el caso especial donde i f 3e . En la primera instancia, se espera que la respuesta
forzada sea

i f Be 6 t

Sin embargo, la respuesta forzada y un componente de la respuesta natural, tendrn ambos la

forma De 6 t . Funcionar? Se probar sustituyendo la ecuacin 10-69 en la ecuacin
diferencial 10-67. Entonces se obtiene
36 Be 6t 42 Be 6t 6 Be 6t 18e 6 t 0 18e 6t

Que es una solucin imposible. En consecuencia, hace falta otra forma de respuesta forzada
cuando uno de los trminos de la respuesta natural tiene la misma forma que la funcin forzada.
Se intentar la respuesta forzada
i fo Bte 6t

Despus sustituyendo la ecuacin 10-70 en la 10-67, se tiene

B 6 g 6 g 36tg 7 B g 6tg 6 Btg 18 g

Donde g g t e 6t . Simplificando la ecuacin 10-71, se tiene

B

18
18
por tanto, i fo te 6 t
5
5

En general, si la funcin forzada tiene la misma forma que uno de los componentes de la
respuesta natural, x n1 , se utilizar

x fo t p x n1

Donde el entero p, de t que no se repita en la respuesta natural.

AMORTIGUAMIENTO CRTICO
El caso en donde los valores de los elementos del circuito estn ajustados tal que y w0 son
iguales recibe el nombre de amortiguamiento crtico, esto en la prctica es imposible; no se puede
hacer que y w0 sean exactamente iguales, el resultado real siempre ser un circuito sobre o subamortiguado.
El amortiguamiento crtico se da cuando:
=w0
LC = 4R2C2
L = 4R2C
En este caso la respuesta natural toma la siguiente forma:
v(t) = A1*e- t + A2*t*e-t
Amortiguamiento Subcritico
Si d<w. se dice que el sistema esta subcriticamente amortiguado. Suponiendo una solucin de la
forma:
X=C*E elevado a la t
Donde C y son constantes, y sustituyndolas en la siguiente ecuacin
+ 2d + w = 0
Esta Ecuacin cuadrtica da dos valores para la constante que podemos escribir como
= d iwd
Donde i= -1 y wd= w- d
Como hemos supuesto que d<w, la constante wd es un nmero real. Las dos races para
Nos da dos soluciones que se vieron anteriormente.
La solucin general resultante es:

Donde C y D son constantes. Usando la identidad

solucin general en la frmula:

podemos expresar la

Donde Ay B son constantes. Esta ecuacin es producto de una funcin exponencial decreciente en
el tiempo por una expresin idntica en forma de solucin para un sistema sin amortiguamiento.
La funcin exponencial ocasiona el efecto esperado de amortiguamiento: la amplitud de la
vibracin se atena con el tiempo. El coeficiente d determina la razn con el que disminuye la
amplitud
El amortiguamiento tiene un efecto importante adems de la atenuacin. Excepto que la
frecuencia natural circula w es reemplazada por wd, donde el periodo y la frecuencia natural del
sistema amortiguado son:

Vemos que wd < w, por lo que el periodo de vibracin aumenta y su frecuencia natural
disminuye como resultado del amortiguamiento sudcritico.
La razn de amortiguamiento suele expresaren trminos del decremento logartmico, que es el
logaritmo natural de la razn de la amplitud en tu tiempo t a la amplitud en el tiempo t + t. como
la amplitud es proporcional a e elevado a la -dt, podemos obtener una relacin sencilla entre el
decremento logartmico, el coeficiente d y el periodo: