Diseo e implementacin de un controlador PI. Acua, Juan M. Lpez Jaime.

Diseo e implementacin de un controlador PI

para un motor DC
Acua Gonzlez, Juan Manuel 42091046
Lpez Corts Jaime Andrs 42091034

AbstractThis lab report is focused in a final design for the

topic of controllers. The main goal is to control the speed of a DC
motor, given a previous PI controller design in order to vary the
input voltage of the plant block (in this case, the motor).
Index TermsController, DC motor, Design, PI, Speed
control, Voltage.

II. CONTEXTO TERICO

El controlador PID es un controlador realimentado cuyo
propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la
seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de
manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso
de la accin general. Adems el controlador tiene la capacidad
de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que
tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso.

I. INTRODUCCIN

el sector industrial, la aplicacin del concepto de

eficiencia energtica ha jugado un papel crucial en cuanto
a costos se refiere. Cada empresa de este sector busca
minimizar las prdidas en produccin, tanto a nivel operativo
como a nivel tcnico. Para este ltimo, la solucin tcnica ms
implementada ha sido el control de la velocidad de los
motores que se usan en los procesos o lneas automatizadas de
produccin, pues garantiza un uso ms inteligente de estas
mquinas rotativas, y adems, reduce los costos por prdidas
energticas que provocan dolores de cabeza a las directivas
cuando la comercializadora de energa les pasa la cuenta de
cobro.
Existen diversos mtodos de control de velocidad o frecuencia
de motores, como lo son, por ejemplo, los PWM (control
electrnico analgico por medio de tiristores), los
microcontroladores PIC y los controladores de lazo cerrado
como el PID. Estos ltimos garantizan una rpida respuesta
ante perturbaciones y una gran fiabilidad en operacin
estacionaria. A pesar de que dichos PID son los ms
completos, los PI son los que ms se usan en la actualidad, por
lo que en este informe se implementa el uso de PI, con lo que
asegura lograr la referencia de control haciendo uso de los
conocimientos adquiridos
N

A. Objetivos
Disear un controlador PI a partir de un montaje
sugerido de lazo cerrado con amplificadores
operacionales.
Realizar el control de un bloque de planta que
represente un motor DC por medio de los
controladores vistos en clase.

Los controladores PID son suficientes para resolver el

problema de control de muchas aplicaciones en la industria.
Particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en
general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de
primer y segundo orden) y los requerimientos de desempeo
son modestos (generalmente Imitados a especificaciones del
comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuesta a cambios en la seal de referencia).
Los fabricantes proporcionan los controladores PID de
variadas formas. Existen sistemas del tipo stand alone con
capacidad para controlar uno o varios lazos de control. Estos
dispositivos son fabricados en el orden de cientos de miles al
ao. El controlador PID es tambin un elemento importante en
los sistemas de control distribuido, ya que proporciona
regulacin a nivel local de manera eficaz. Por otro lado,
pueden tambin venir empotrados, como parte del
equipamiento, en sistemas de control de propsito especial,
formando as parte integrante de la aplicacin.
Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los
lazos de control que existen en las aplicaciones industriales
son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores
PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes
de control simplificadas. En general, el usuario no explota
todas las caractersticas de estos controladores, quizs por falta
de una mejor comprensin desde el punto de vista de la teora
de control.
En la actualidad, el control PID dispone de una serie de
prestaciones que en el pasado han sido consideradas como
secretos de tos fabricantes. Un par de ejemplos tpicos de este
tipo de prestaciones son las tcnicas de conmutacin de modos
de control y el antiwindup del integrador.

Diseo e implementacin de un controlador PI. Acua, Juan M. Lpez Jaime.

Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas

y secuenciales y una serie de mecanismos y funciones
adicionales para adecuarse a los requerimientos de los
modernos sistemas de control y automatizacin industrial, lo
que da lugar a dispositivos especializados para el control de
temperatura, velocidad, distribucin de energa, transporte,
mquinas electromecnicas, reaccin quima, fermentacin,
entre otrosi.

operacionales, con los cuales se modelan las ganancias:

proporcional e integral, y el motor en la planta.

Fig. 2: Modelo de un control PI para un motor DCiii

Fig. 1: Esquema bsico de un controlador PIDii

Las tcnicas de control de motores DC son herramientas que

se utilizan para controlar la velocidad, el torque y el
suministro de potencia de los motores de corriente continua.
El control de motores puede llevarse a cabo
mediante tiristores y un conocimiento bsico de electrnica de
potencia.
La mayora de motores utilizados en la industria se conectan
directamente a las lneas de distribucin elctrica, y se
alimentan con corriente alterna o corriente directa. Las
terminales de los devanados del motor se conectan
directamente a las lneas de suministro elctrico, y sus
caractersticas de operacin se mantienen inalterables, al tener
una tensin de entrada constante. El motor trabaja en
condiciones nominales cuando se alimenta con la tensin
indicada en la placa de operacin, entregando potencia
constante a la carga conectada en el eje.
La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define
el comportamiento de esta mquina. Para el caso de una carga
liviana, el motor desarrollara una velocidad relativamente alta
y un par de giro bajo. Por el contrario, si se dispone de una
carga pesada o difcil de mover, el motor se mover a una
velocidad menor y entregara ms par, pues una mayor carga lo
exige. Sin embargo, si la carga se mantiene constante, la
operacin del motor tambin se mantendr constante, sin
posibilidades de controlar la velocidad debido a que la tensin
de suministro no se ve modificada.
Existen casos en la industria que requieren el manejo de las
caractersticas de operacin de los motores. Este control se
suele hacer mediante tiristores. La combinacin del motor, los
tiristores de control y dems componentes electrnicos
asociados son conocidos como el sistema de control de
velocidad, sistema de accionamiento o sistema de excitacin
de motor.
III. METODOLOGA
El montaje sugerido (Fig. 2) tanto para la planta como para el
control PI se realiza por medio de amplificadores

Con ayuda del software de ingeniera MATLAB y el ambiente

de diseo SIMULINK, la figura 4 muestra el bloque de planta
a disear, es decir, el motor DC en trminos de la funcin de
transferencia dadas las ganancias de los O.A. de esta etapa.
Para calcular la funcin de transferencia de la planta, se parte
de la siguiente ecuacin.
=

1
+

Ec. 1

La cual representa la fdt de un motor dc entendindose como

un sistema de primer orden. Por lo tanto, partiendo de la figura
3, se tiene que:

Fig. 3: Bloque de planta modelado con A.O.

1
2,3+1

Ec. 2

Se calculan los valores de las resistencias y el condensador en

las ganancias, que cumplan con la Ec. 2.
()
()

11 10 (9 5 +1)

Ec. 3

Comparando las ecuaciones (2) y (3) se infiere que:

1
9
= 1;
= 1; 9 5 = 2,3
11
10

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Asumiendo que C5 es de 10uF, se calcula:

Kp = 47
Ki = 21,27

R9 = 23 k
R1=R10=R11=23 k
La respuesta del sistema de bloque de planta se muestra en la
figura 5.

Fig. 6: Sintonizacin PI, por medio de ciclo for en MATLAB.

Fig. 4: Bloque de planta del sistema

El resultado de la simulacin con los valores de las

ganancias se muestra en la figura 7, donde se puede observar
la respuesta transitoria con un tiempo de estabilizacin menor
a 1 segundo, tal y como demostr la sintonizacin del
controlador a disear.

Fig. 5: respuesta del bloque de planta sometido a una excitacin de 24 V.

Partiendo de dicha respuesta, se busca entonces realizar una

sintonizacin manual para los valores de ganancia del
controlador PI, dicha sintonizacin se realiza en cdigo de
MATLAB utilizando el ciclo for para un rango aleatorio de
valores (Fig. 6), y una vez obtenida la mejor combinacin, se
procede a calcular los valores de las resistencias y
condensadores de los O.A. de control.

IV. RESULTADOS
Realizando la sintonizacin PI (Fig. 6), se obtuvo una
apreciable reduccin en el tiempo de establecimiento con
valores de kp y ki de 50 y 25, respectivamente. Por lo que los
valores de resistencias y capacitancia del control sern:
()
()

2 +1
1

=
2
1

2
1

; =

1
1

Ec. 4

1
1

Reemplazando los valores de ganancia y relacionando los

valores comerciales que cumplan con la igualdad se tiene que:
R1 = 10 k
R2 = 470 k
C = 4,7 F
Las ganancias aproximadas obtenidas, son, por tanto:

Fig. 7: Respuesta del sistema diseado con O.A. en simulacin Proteus

El montaje del circuito puede verse en la figura 8, y la

respectiva respuesta del simulador vista en el osciloscopio, se
puede ver en la figura 9. Hay que tener en cuenta que para ver
el transitorio fue menester excitar el sistema con una seal de
onda cuadrada, dicha configuracin es visualizable en la
pantalla del osciloscopio.

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4
V. CONCLUSIN

Fig. 9: Respuesta del sistema diseado visto en osciloscopio

Fig. 8: Circuito montado en protoboard

REFERENCIAS
i

Universidad de San Andrs. La Paz, Bolivia. Apuntes de control PID. Ing.

Mauricio Amstegui Moreno. Enero de 2001 [en lnea] disponible como
presentacin SlideShare en la URL
http://es.slideshare.net/jaderguerreroblanco/control-pid-8127889
ii

Fig. 1. Imagen tomada de la URL

http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PI
D.pdf
iii

ADONAYT, Ilber. Diseo e implementacin de un controlador PI anlogo

y digital para un sistema de primer orden sin tiempo muerto. Programa de
Ingeniera electrnica, Universidad de Cundinamarca. 2011.

La sintonizacin del controlador demostr que, a

pesar de poder utilizar un rango muy amplio de
valores para la ganancia de control integral, hay que
tener muy en cuenta que para ciertos valores en los
que la relacin entre ganancias sea muy grande, la
respuesta del sistema contendr un transitorio en el
cual se modifique la constante de amortiguacin (1
para sistemas de primer orden) y provocar la
aparicin de valores de sobrepicos y oscilaciones no
deseadas que pueden afectar, en este caso en
particular, al motor como carga y a su funcionalidad
final; sobre todo teniendo en cuenta la existencia de
una sobre corriente durante el arranque de dicho
motor. Por esta razn es muy importante el
seleccionar la mejor configuracin para el diseo de
un controlador analizando, para un motor DC, que su
respuesta transitoria sea de tipo crticamente
amortiguado, y para tal fin es adecuado el definir el
rango de estabilidad del sistema por medio de un
correcto criterio como lo es el de Routh-Hurtwitz.