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x(t)
Sistema contnuo
y(t)
x(t)
t
y(t)
t
Rgimen
transitorio
(t 0)
Rgimen estacionario:
salida acotada en un pequeo margen
(t )
x(t)
x(t)
t
y(t)
t
y(t)
Estable
Estable
x(t)
x(t)
t
y(t)
t
y(t)
t
Crticamente estable
t
Inestable
x(t)
t
y(t)
Sobreoscilacin
Respuesta B
1,05K
0,95K
K
Error de
posicin
Respuesta A
t
Tiempo de establecimiento
Rgimen transitorio
Rgimen
estacionario
B es ms estable que A
Im(s)
Im(z)
Re(s)
s = j C
|z|
Re(z)
z = a bj C
x(k)
y(k)
yk = ayk-1 + bxk
X(z)
G( z) =
Y(z)
b z
za
g(k)
Im(z)
a2
b
a1
a2
a1
Re(z)
y(k)
a1
b
1 a
b
0
g(k)
Im(z)
a3
-b
a4
a3
a4
Re(z)
0
g(k)
b
b/(1-a)
a3
k
0
G( s) =
x(t)
X(s)
y(t)
Y(s)
G(s)
K n2
s 2 + 2 n s + n2
K n2
( s + d j )( s + + d j )
s 2 + 2 n s + n2 = 0 s1,2 = n n 1 2 j
= n
s1,2 = d j
d = n 1 2
Sistema contino de segundo orden
Im(s)
s1
d j
Re(s)
-
cos =
s2
-d j
y(t)
yp
tr =
Mp
1,05K
0,95K
K
0,9K
tp =
ts
0,1K
t
tr
Mp =
yp K
=e
100 =
100
tp
ts
Respuesta temporal a un escaln del sistema contino de segundo orden
x(k)
X(z)
yk + a yk 1 + b yk 2 = c xk
y(k)
Y(z)
G(s)
G( z) =
c z 2
z 2 + az + b
Im(z)
Polo de G(z) en notacin polar:
p1
Im(p1)
p1 = e
j
p1 = e e
p1 = = e
/p1-1/
/p1/
Re(z)
Re(p1)
p2
A
A
e k sen(k ) k 1
+
y (k ) = 1 2e cos + e2
p1 1 e sen
k0
0
y(k)
Mp
1,05K
0,95K
ys
k
kr
kp
ks
Respuesta temporal a una secuencia escaln del sistema discreto de segundo orden
s1
Im(s)
Im(z)
d j
Im(p1)
cos =
/p1/
Re(s)
-
s2
p1
Re(z)
Re(p1)
Z = eTs
-d j
p2
s1,2 = n n 1 2 j = d j
T d j )
z1,2 = eT s = e (
= e T eT d j
z1 = e T = Re( z1 ) + Im( z1 )
2
z1 = = T d = arctg
Im( z1 )
Re( z1 )
Relacin entre los polos de un sistema contino de segundo orden y uno discreto
Im(s)
Im(z)
Re(s)
Estabilidad
Im(s)
Im(z)
d1
d2
Valores de d
constantes
Re(s)
d3
Re(z)
d1T
d2T
Re(z)
d3T
Im(s)
Im(z)
Valores de
constantes
e 2T
1
Re(s)
1
e 1T
Im(s)
Im(z)
Valores de
constantes
Re(z)
Re(s)
Re(z)
1
cos i = i
2 > 1
Im(s)
Im(z)
Valores de n
constantes
n1
n2
Re(s)
n1
n2
Re(z)
r(k)
R(z)
e(k)
E(z)
u(k)
U(z)
Gc(z)
u(t)
U(s)
H(s)
G(s)
Bloqueador
(D/A)
Controlador
y(k)
Y(z)
y(t)
Y(s)
Planta
T
Ge(z)
A/D
Ge ( z ) =
{L
{H (s)G(s)}}
r(k)
R(z)
e(k)
E(z)
G(z)=Gc(z)Ge(z)
y(k)
Y(z)
E( z) =
1
1 + G( z)
R( z )
z 1
e = lim 1 z 1
z 1
) 1 + G1 ( z) R( z)
1
z
Secuencia
escaln
1,1,1,1,...
Z
=
=
{
}
1-z 1 z 1
R( z ) =
T z
Secuencia rampa Z {0, T , 2T ,3T ,...} =
( z 1)2
Clculo del error en rgimen estacionario con el teorema del valor final
e = e p =
y(k)
1
1+ Kp
ep
K p = lim G( z )
z 1
r(k)
kT
Error cuando la entrada es la secuencia escaln o error de posicin
en un sistema de tipo 10
e = ev =
ev
Kv
r(k)
Kv = lim ( z 1) G( z )
z 1
y(k)
kT
Tipo
ep
1
ev
1+ Kp
T
Kv
10