Vibraciones Mecanicas

Introduccion
En esta unidad 6 del curso de dinamica se tiene como objetivo educacional entender y
comprender el comportamiento de los sistemas vibratorios de uno o dos grados de
libertad, y para esto es importante tener nociones de los conceptos generales como: Que
es una vibracion?,Qu es una vibracion libre?, Qu es una vibracion forzada?,Qu son
las vibraciones libres y forzadas amortiguadas? Y Qu son las vibraciones libres y forzadas
no amortiguadas? Todo esto para sistemas de vibratorios.
Esto quiere decir que para comprender las vibraciones mecanicas hay que
entender lo que es una vibracion, por ello se contestan las siguintes preguntas que a su
vez son los conceptos clave de esta investigacion:
Qu es una vibracin?

Una manera sencilla de describir lo que es este concepto sera: el movimiento

continuo y repetitivo de un objeto alrededor de una posicin de equilibrio. La posicin de
equilibrio es a la que se llegar cuando la fuerza que acta sobre el objeto sea cero.
El fenmeno de vibracin es benfico para algunas situaciones como el caso del
funcionamiento de instrumentos musicales con cuerdas como la guitarra ya que por
medio de este se produce el sonido y se hace trabajar dicho instrumento; sin embargo la
mayora de las veces esto no resulta deseable pues en otros casos por el contrario
perjudica sistemas llevndolos a perder partes, aflojar uniones o incluso desensamblarse
por causa del mismo movimiento.
Este tipo de vibracin se llama vibracin de cuerpo entero, lo que quiere decir que
todas las partes del cuerpo se mueven juntas en la misma direccin y en cualquier
momento.
El movimiento vibratorio de un cuerpo entero se puede describir completamente
como una combinacin de movimientos individuales de 6 tipos diferentes. Esos son
traslaciones en las tres direcciones ortogonales (x, y, z) y rotaciones alrededor de los ejes
(x, y, z), cualquier movimiento complejo que el cuerpo pueda representar se puede
descomponer en una combinacin de esos seis movimientos. De un tal cuerpo se dice que
posee seis grados de libertad.
Es importante mencionar que para poder entender lo que ocasionan los diferentes
tipos de vibraciones se debe conocer sus componentes bsicos que son: su masa y su
fuerza restauradora.

Otra manera de explicarlo es que los movimientos vibratorios en mquinas se

presentan cuando sobre las piezas elsticas actan fuerzas variables. Generalmente estos
movimientos son indeseables, aun cuando en algunos casos se disean de manera
deliberada en la mquina.
El anlisis de las vibraciones requiere el siguiente proceso general:

Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio.

Calcular la cantidad de rozamiento actuante.
Idealizar el implemento mecnico real, reemplazndolo por un sistema
aproximadamente equivalente de masas, resortes y amortiguadores.
Escribir la ecuacin diferencial de movimiento del sistema idealizado.
Resolver la ecuacin e interpretar los resultados.

El sistema ideal ms sencillo consiste de una masa nica, un resorte nico y un

amortiguador como se muestra en la figura. Este sistema se define como un sistema de un
grado de libertad.
Dnde:
m: masa
k: constante del resorte (fuerza por unidad de
deformacin)
c: constante de amortiguamiento (fuerza por unidad de
velocidad). Se supone que el amortiguamiento es
viscoso, es decir, que la fuerza resistente es
proporcional a la velocidad.
F (t): fuerza externa, funcin del tiempo
X: desplazamiento de la masa desde la posicin de
equilibrio esttico
X: derivadas primera y segunda respectivamente de x
con respecto a t
Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por medio de la misma
forma de ecuacin diferencial escrita anteriormente, si la fuerza del resorte es
proporcional al desplazamiento y la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad.
Para el sistema general de un solo grado de libertad podemos escribir:

Donde me,ce,ke son la masa equivalente, la constante de amortiguamiento equivalente y

la constante del resorte equivalente, respectivamente. El desplazamiento X puede ser
lineal o angular.
Ejemplo:

Grado de libertad:
Se puede definir como el grado de libertad a las variables necesarias y suficientes para
especificar la posicin de un sistema mecnico.
En general se clasifican las vibraciones como:

Vibraciones Libres

Vibraciones Forzadas

Amortiguadas

Amortiguadas

No Amortiguadas

No Amortiguadas

Como dijimos anteriormente una vibracin se produce cuando el sistema en cuestin es

desplazado desde una posicin de equilibrio estable, el sistema tiende a retornar a dicha
posicin, bajo la accin de fuerzas de restitucin elsticas o gravitacionales, movindose
de un lado a otro hasta alcanzar su posicin de equilibrio .El intervalo de tiempo necesario
para que el sistema efectu un ciclo completo de movimiento se llama periodo de
vibracin, el nmero de ciclos por unidad de tiempo define frecuencia y el desplazamiento
mximo del sistema desde su posicin de equilibrio se denomina amplitud de vibracin.
Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse en lineales o no lineales. Para los sistemas
lineales rige el principio de superposicin y las tcnicas matemticas para su
comportamiento estn bien desarrolladas (Ley de Hooke). Por el contrario las tcnicas
para el anlisis de los sistemas no lineales son ms complicadas y poco conocidas.

Definicin de una vibracin libre

Una estructura esta en vibracin libre cuando es perturbada de su posicin esttica de
equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de una fuerza externa alguna (P (t)=0). Estas
vibraciones se presentan cuando despus de una perturbacin inicial, no existe fuerza
externa de excitacin, esto es, F (t)= 0. La ecuacin diferencial es:

Se buscan soluciones de la forma: X= C est

As, la solucin de esta ecuacin puede escribir: X= Aes1t +Bes2t.
(

Dnde:

Y A1y A2 Son constantes determinadas por las condiciones iniciales.

Al valor

se denomina amortiguado crtico Cc.

Se define el amortiguamiento relativo como el cociente entre el amortiguamiento real y el

amortiguamiento crtico.

Se pueden distinguir 4 casos:

1.
2.
3.
4.

Amortiguamiento supercrtico.
Amortiguamiento crtico.
Amortiguamiento suscritico.
Amortiguamiento nulo (ejes).

Vibracin libre amortiguada

Con lo descrito en la definicin anterior nos podemos dar una breve introduccin a lo que
es una vibracin libre amortiguada, pero es necesario que definamos de manera ms
profunda este concepto de movimiento de un objeto.
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a algn tipo
de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo un muelle o pndulo
finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina amortiguado y se caracteriza
porque tanto la amplitud como la energa mecnica se disminuyen con el tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es:

La solucin de esta ecuacin del movimiento nos permite obtener el desplazamiento en

funcin del tiempo:
(

Dnde:
Wd= es la frecuencia angular de la vibracin amortiguada.
C= es el coeficiente de amortiguamiento.
Y como se dijo anteriormente existe un valor C llamado coeficiente de amortiguamiento
crtico (Cc), el cual se obtiene de la siguiente formula:

Dnde:
Wn= es la frecuencia natural del sistema sin rozamiento.
La constante (cc/c) se conoce como factor de amortiguamiento. En grafico siguiente se
representa una tpica grafica de movimiento amortiguado dbil y se observa que aun
cuando la amplitud es decreciente, el perodo de la vibracin se mantiene constante.

Grfico de una vibracin amortiguada

El coeficiente de amortiguamiento crtico, Cc y la razn o relacin de amortiguamiento
crtico, son parmetros que determinan el tipo de movimiento del sistema.

Como expusimos antes en vibraciones libre existen 4 niveles de amortiguamiento los

cuales explicaremos a continuacin:
Amortiguamiento fuerte o supercrtico

Se produce cuando C>CC y corresponde a un movimiento no vibratorio, porque el sistema

recupera su posicin de equilibrio sin oscilar.
La ecuacin de este caso es:
(

Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas, reales y negativas:

La solucin no es del tipo ondulatorio sino que es del tipo exponencial decreciente, y
tiende antes a cero conforme mayor es el amortiguamiento Ce:

Amortiguamiento crtico
Se produce cuando C=CC y aqu el movimiento tampoco es vibratorio.
La ecuacin para este segundo caso es la siguiente:

Las races de la ecuacin son dos iguales, reales y negativas:

Si el amortiguamiento es igual o mayor que el crtico, entonces la solucin de la ecuacin

para vibraciones libres no contiene trminos peridicos. La masa, despus de la
perturbacin inicial, regresa a la posicin de equilibrio pero no oscila. Es decir, en este
caso, al igual que en el caso 1, la solucin no es del tipo ondulatorio si no del tipo
exponencial decreciente.
El caso 1 corresponde con >1 y el caso 2 con =1.

Amortiguamiento subcrtico

Se produce cuando C<CC y en este caso el movimiento es vibratorio de amplitud

decreciente.
(

Este caso corresponde con <1.

Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas y complejas.

Donde las constantes X, se determinan de las condiciones iniciales.

Wd= es la frecuencia amortiguada del sistema. Si el amortiguamiento fuera cero, la frecuencia

seria

, la cual se llama frecuencia natural.

Amortiguador nulo (ejes).

En este caso,
El sistema tras la perturbacin inicial se queda oscilando de forma indefinida ya que no ha
rozamiento. La frecuencia de oscilacin es:

Vibracin Libre no-amortiguada.

En este caso se estudiara simple de una vibracin libre, de tal modo que una ecuacin
matemtica denotara su comportamiento.
A la ecuacin diferencial que determina su comportamiento se le llama forma cannica de
un sistema libre no amortiguado.
La ecuacin diferencial de movimiento es:

Su ecuacin caracterstica es:

Siendo sus races imaginarias conjugadas:

La solucin general es de la forma:

Dnde a (amplitud) y (fase inicial) son constantes que se pueden determinar, en cada
caso particular, con las condiciones iniciales.

La frecuencia natural de la vibracin y el periodo son:

En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservacin de la energa

mecnica, es decir, la suma de la energa cintica y el potencial elstico es constante e
igual a la energa total comunicada inicialmente al sistema, por lo que se verifica la
ecuacin:

Vibraciones Forzadas
Las vibraciones forzadas como el mismo trmino menciona se refieren a que fuerzas
externas son las responsables de las vibraciones que se producen en el sistema.
Algunas caractersticas de este tipo de vibraciones son:
-compensacin de prdida de energa de la oscilacin amortiguada
-fuerzas externas
Al igual que las vibraciones libres, las vibraciones forzadas se dividen en:

Amortiguadas
No amortiguadas

Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento

Tomando en cuenta la ecuacin principal de las vibraciones forzadas de sistemas
amortiguados podemos deducir tambin que La ecuacin diferencial que describe el
movimiento del sistema es:

Dnde: a(t) (f/m) es la funcin de excitacin

Para poder resolver la ecuacin principal se necesita tener las soluciones
homognea y particular de:

x = x h + xp
La solucin homognea xh es la solucin general de la ecuacin principal y para
resolverla se debe igualar a cero el segundo miembro.
La solucin particular xp es una solucin

que satisface la ecuacin principal.

Para hacer ms explcito lo anterior podemos considerar un procedimiento de la

siguiente manera:
Simplificando ecuaciones iniciales
Para simplificar las condiciones iniciales hacemos:

La solucin general

Considerando la ecuacin homognea asociada:

Su solucin es:

Solucin particular
Si la fuerza externa es una funcin de ambas variables (espacial y temporal), el anlisis
matemtico del problema se torna complejo en general, ya que resultara un problema no
lineal o de coeficientes variables. Ejemplos de esto son:
a) f(y,t) = Fo y t
b) f(y,t) = Fo y2 sen t
c) f(y,t) = Fo y2
En el caso a) se tiene una ecuacin diferencial con coeficientes variables, en b) la ecuacin
es no lineal con coeficientes variables y en c) es no lineal.
Vibraciones forzadas de un sistema amortiguado
CON FRICCIN Y FUERZA EXTERNA
Si se introduce una fuerza externa F (t) = F0 Cos w t, entonces la ecuacin que regula el
movimiento de la masa es:

La solucin general queda como:

Como la ecuacin de la parte homognea tiende a cero, entonces, con slo la parte
no homognea podemos describir el comportamiento de las vibraciones forzadas
amortiguadas.
Donde yH es solucin de la ecuacin homognea y yP es una solucin particular
SOLUCIN PARTICULAR DE LA FORMA