Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Relatrio 1
Projeto de controladores discreto para o
controle de posio de um motor DC
EN3711 Controle Discreto
Santo Andr SP
Agosto/2014
1. Introduo
O objetivo principal da teoria sistemas de controle resolver o que se costuma
denominar por Problema de Controle , isto : dado sistema fsico de modo que seu
comportamento atenda s especificaes de desempenho previamente estabelecidas.
Como, normalmente, no possvel alterar a estrutura funcional do sistema fsico em
questo, a satisfao das especificaes de desempenho atingida mediante o projeto
e implementao de controladores (compensadores) [1].
A introduo de um controlador em um determinado sistema visa modificao
de sua dinmica, manipulando a relao entrada/sada atravs da atuao sobre um ou
mais dos seus parmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificaes com
relao a sua resposta [2]. Os parmetros do sistema que sofrem uma ao direta do
controlador so denominados de variveis manipuladas, enquanto que os parmetros
no qual se deseja obteras mudanas que satisfaam as dadas especificaes
denominam-se variveis controladas [1].
Com
advento
dos
computadores
digitais,
sistemas
de
controle
com
2. Objetivos
O objetivo deste relatrio apresentar, analisar e discutir os dados obtidos na
aula prtica 01, sobre a implementao de controladores discretos com as tcnicas por
avano de fase, do compensador proporcional-derivativo (PD), proporcional-integral
3. Descrio do experimento
A seguir so descritos os materiais e especificaes da planta a ser controlada os
como tambm o procedimento geral adotado para a execuo dos compensadores
adicionados a planta. O projeto detalhado de cada compensador descrito na seo 4.
3.1.
Equipamentos
0,0254
s
3.2.
Metodologia
4. Discusso Terica
A planta do motor a ser controlada descrita pela funo de transferncia:
G( s)
K
s s 1
e T,
cujos valores so dados pela Tabela 1, mostrada abaixo e a forma final mostrada
na equao. Adicionando os requisitos de desempenho conforme a Tabela 2.
Tabela 2 Requerimentos de desempenho para os sistemas compensados.
Mp
tp
Para encontrar , e
5%
0.3 s
, temos:
Mp e
1 2
0, 6901 ; ts
n 28rad / s
G( z )
z 1
z 1 G( s) z 1
1
Z
K Z 2
K F ( z)
z
z
s
1
z
1
f (t ) e t / t f (t ) e kT / kT
s s 1
2
F ( z)
z
z
z
T
2
T /
z e
z 1
z 1
G( z) K
T /
z 1
z e
K z 2 T 1 e T / Te T / e T /
G( z)
T /
z e z 1
G( z) c
z z1
z p1 z p2
4.2.
Gc ( s) K c
( z zc )
( z pc )
1 1 2 180
Onde , simboliza a fase de um zero e a de um polo e a contribuio que
o controlador deve fazer.
Assim devemos Ao definirmos o zero zc igual ao polo p2 da planta, essa
condio se altera para:
1 1 c 180 c 180 1 1
De onde obtem-se a relao para o polo pc:
tan(c )
Im zd
Im zd
pc Re zd
Re zd pc
tan(c )
4.3.
zd 1 pc
8,3379
zd 1 zc
Projeto do controle PD
( ):
(
( )
( )
( )
( )
( )
( )
)
(
( )
)(
)
(
Condio de Mdulo
)
(
( )
4.4.
)
(
( ):
( )
(
(
)
)
) do controlador
deve ser alocado o to prximo possvel do polo (z-1). Nesta situao o ganho de
malha resultante do sistema com compensador ser dado por praticamente Kp o que
permite que o controlador proporcione um erro menor em regime permanente mesmo
com o aumento do tipo do sistema [4].
dipolo. Assim:
(
( )
)
(
( )
( )
( )
)(
(
)
) (
)(
) (
( )
4.5.
(
(
)(
) (
)
)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
)(
( )
)(
(
(
)(
)
(
( )
)(
(
) (
)(
(
)
) (
)
)
)(
)(
(
)
) (
5. Discusso Experimental
A simulao da planta foi realizada a partir do seguinte diagrama de blocos,
construdo no Simulink:
5.1.
Avano
Figura 7 Resposta ao degrau e atendimento do projeto aos requisitos com o controlador por
Avano.
Figura 9 Resultado na planta real da resposta e esforo de controle com o controlador por
avano.
5.2.
PD
porm com erro de estado estacionrio maior que para o teste com 100% de Kc
conforme pode ser visto na Figura 14. Utilizando 50% de Kc temos na Figura 15 um
resultado simulado com tempo de acomodao maior e para o teste na planta real
acresce-se um erro de regime maior que para 75% de Kc conforme se verifica na
Figura 16.
Em nenhuma das simulaes e testes reais o esforo de controle foi maior que
10V.
Figura 10 Resposta ao degrau e atendimento do projeto aos requisitos com o controlador PD.
Figura 12 Resultado na planta real da resposta e esforo de controle com o controlador PD.
5.3.
PI
,
Figura 17 Resposta ao degrau e atendimento do projeto aos requisitos com o controlador PI.
Figura 19 Resultado na planta real da resposta e do esforo de controle com o controlador PI.
5.4.
PID
Figura 22 Resultado na planta real da resposta e esforo de controle com o controlador PID.
6. Concluso
Durante a simulao, todos os controles apresentaram resultados dentro das
especificaes de sobressinal e tempo de acomodao e nenhum controle ultrapassou
o esforo de controle de 10V.
No entanto, utilizando a planta real, os resultados foram um pouco diferentes. No
caso de controle por avano de fase, o resultado foi conforme esperado. No PD, ao
variar o ganho foi possvel diminuir o sobressinal, mas o erro de estado estacionrio
aumentou. No PI e no PID, o sobressinal aumentou e a resposta ultrapassou o sinal de
referncia, para o PID o sobressinal foi de 25% e houve saturao do esforo de
controle em 10V.
REFERNCIAS
[1] K. OGATA. Engenharia de Controle Moderno - Segunda Edio. Prentice-Hall do Brasil,
1990.
[2] F.M.U de ARAUJO Sistemas de Controle - UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE
DO NORTE - CENTRO DE TECNOLOGIA DEPT. DE ENGENHARIA DE COMPUTAO E
AUTOMAO . 2007
[3] E. ASSUNO Controle Digital UNESP Faculdade de Ilha Solteira