SISTEMAS DE CONTROL BSICO

Introduccin
A pesar de que los esquemas presentados estn bastante simplificados, estos sern
de mucha utilidad para formar una idea general de las funciones que realizan los
diferentes elementos que conforman el sistema de control y del funcionamiento del
sistema en su totalidad.
El objetivo es brindar al estudiante algunas ideas generales que le ayuden a
desarrollar la habilidad para entender y explicar el funcionamiento de sistemas de
control bsicos.
Los sistemas de control automtico aparecieron a mediados del siglo dieciocho. El
primer sistema de control automtico, el gobernador fly-ball, para controlar la velocidad
de las mquinas de vapor, fue inventado por James Watt en 1770. Este dispositivo era
propenso a las oscilaciones. No fue sino hasta 100 aos despus que Maxwell analiz
la dinmica de dicho gobernador.
El primer ejemplo, considerando su importancia histrica, es un sistema de control de
velocidad que usa el gobernador fly-ball.
Sistema #1: Sistema de Control de Velocidad
El principio bsico del gobernador de velocidad de Watt es ilustrado en la figura 1. La
cantidad de combustible admitido por la mquina es ajustado de acuerdo a la
diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad actual de la mquina.

Ilustracin 1.

La secuencia de acciones puede ser establecida de la siguiente forma: El gobernador

de velocidad es ajustado de tal forma que, a la velocidad deseada, no fluir aceite bajo
presin hacia ninguno de los lados del cilindro de potencia.
Si la velocidad actual cae por debajo del valor deseado debido a una perturbacin,
entonces la disminucin en la fuerza centrfuga del gobernador de velocidad causar
que la vlvula de control se mueva hacia abajo, suministrando ms combustible, y la
velocidad de la mquina se incrementar hasta que el valor deseado sea alcanzado.

Por otro lado, si la velocidad de la mquina se incrementa por encimad el valor

deseado, entonces el incremento en la fuerza centrfuga del gobernador causar que
la vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuir el suministro de
combustible, y la velocidad de la mquina disminuir hasta que el valor deseado sea
alcanzado.
En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la
mquina y la variable controlada es la velocidad de la mquina. La diferencia entre la
velocidad deseada y la velocidad actual es la seal de error. La variable manipulada
es la cantidad de combustible. El elemento final de control es la vlvula de control.
Sistema #2: Antiaircraft radar tracking Control System
Un ejemplo de una aplicacin militar de los sistemas de control es el antiaircraft radar
tracking control system mostrado en la figura 2. La antena radar detecta la posicin y
velocidad del avin objetivo, y la computadora toma la informacin y determina el
ngulo de disparo correcto para el can. Este ngulo incluye el ngulo de adelanto
necesario (lead angle) para que el proyectil alcance la posicin proyectada en el
mismo instante que lo hace el avin. La seal de salida de la computadora, la cual es
una funcin del ngulo de disparo, es enviada a un amplificador el cual provee la
potencia necesaria para manejar el motor.
El motor posiciona el can en el ngulo de disparo necesario

Ilustracin 2.

Una seal de retroalimentacin proporcional a la posicin del can asegura el

correcto alineamiento con la posicin determinada por la computadora.
Dado que el can debe ser posicionado tanto vertical como horizontalmente, este
sistema tiene dos motores, los cuales son parte de dos lazos de control separados.

Sistema #3: Nivel de lquido en un tanque

En el sistema mostrado en la figura 3 el objetivo es mantener constante el nivel de
lquido en el tanque.
Para tal fin la vlvula ha sido ajustada de tal forma que el flujo de lquido (salida) sea
igual al flujo de entrada. Bajo condiciones ideales, el nivel del lquido (h) permanecer
constante.

Ilustracin 3.

En todos los sistemas fsicos se presentan variaciones no deseadas (perturbaciones)

en las diferentes variables que caracterizan al sistema. En nuestro sistema podramos
tener variaciones en:
el flujo de entrada (debido a cambios en la presin)
temperatura del lquido (lo cual podra alterar la viscosidad del fluido y
consecuentemente el flujo de este a travs de la vlvula)
etc
Debido a las variaciones antes mencionadas es posible que el tanque se rebalse o que
el tanque se vace. En otras palabras, con un sistema de este tipo no es posible
garantizar que el nivel del lquido permanezca constante.
Uso de un operador
En el sistema anterior es posible mantener constante el nivel del lquido si utilizamos
un operador como se indica en la figura 4. El operador controla el nivel de lquido en el
tanque manipulando la vlvula de salida. En este caso, las variaciones antes
mencionadas, y cualquier otra perturbacin similar, puede ser compensada por el
operador.

Ilustracin 4.

El uso de un operador puede producir un sistema adecuado para mantener constante

el nivel del lquido. Sin embargo, poniendo cualquier argumento social a un lado, es
posible que dicha solucin no sea econmicamente justificable.
El siguiente sistema, figura 5, puede mantener el nivel del lquido del tanque con una
tolerancia precisa del nivel de lquido deseado aunque el flujo a travs de la vlvula de
salida sea variado.
El nivel de lquido es mantenido constante (o aproximadamente constante) de forma
automtica, es decir, sin la intervencin de un operador.

Ilustracin 5.

El nivel de lquido es determinado por un flotador el cual posiciona el brazo deslizante

B sobre el potencimetro.

El brazo deslizante A de otro potencimetro es posicionado en correspondencia al

nivel de lquido deseado, H.
Cuando el nivel del lquido sube o baja, los potencimetros proporcionan una
diferencia de voltaje el cual es proporcional al cambio en el nivel del lquido.
La diferencia de voltaje acciona el motor por medio del amplificador de potencia el cual
a su vez disminuye o aumenta el nivel de apertura de la vlvula de entrada para
restablecer el nivel del lquido.
El sistema anterior intenta corregir de forma automtica cualquier desviacin entre el
nivel actual y el nivel deseado de lquido en el tanque.
Sistema #4: Embobinado del papel
Muchos productos de uso cotidiano requieren de ser embobinados. Por ejemplo, el
papel higinico, papel para uso en la cocina, papel de aluminio, bolsas en el
supermercado, etc. Esto puede lograrse mediante el uso de un motor el cual hace
rotar la bobina (carrete). Para obtener mejores resultados el proceso de embobinado
debe ser realizado con una tensin aproximadamente constante. De no ser as
sucedera que:

una reduccin de la tensin producira un rollo todo flojo

un incremento en la tensin podra resultar en una ruptura del papel ( en el caso de
tratarse de papel higinico)

Si la velocidad angular de la bobina es constante, la velocidad lineal del papel (v = w r)

y por consiguiente su tensin se incrementa, en la medida que el dimetro del rollo se
incremente.
El sistema mostrado en la figura 6 es utilizado para garantizar que la tensin del papel
sea constante.

Ilustracin 6.

La hoja de papel pasa por 2 idlers y un jockey roll.

El jocky roll est limitado a un movimiento vertical y su peso es equilibrado por la
tensin del papel y el resorte.
Cualquier cambio en la tensin del papel mueve el jockey en una direccin vertical
1. hacia arriba cuando la tensin se incrementa
2. hacia abajo cuando la tensin disminuye
El movimiento vertical del jockey es usado para cambiar la corriente de campo del
motor y por

consiguiente la velocidad de la bobina lo cual tiene como consecuencia un ajuste de la

tensin del papel.
Sistema #5: Tanque de reaccin
En el sistema mostrado en la figura 7, los reactantes son inicialmente introducidos en el
tanque reactor y son agitados por un cierto periodo de tiempo para permitir que la reaccin se
realice.
Despus que la reaccin ha sido completada, los productos son descargados.

Ilustracin 7.

Para una reaccin especfica existe un perfil de temperatura ptimo de acuerdo al cual
la temperatura de la masa del reactor debe ser variada para obtener los mejores
resultados.
La temperatura es ajustada automticamente suministrando ya sea vapor y/o agua
helada a las chaquetas para calentar o enfriar la masa del reactor (enfriamiento es
requerido para remover el calor generado por la reaccin durante el periodo en que la
reaccin procede con intensidad)
Durante la fase de calentamiento, es necesario cerrar la vlvula que permite le entrada
del agua y abrir la vlvula que permite el ingreso del vapor mientras la vlvula de
condensacin es mantenida abierta. Una accin inversa toma lugar durante la fase de
enfriamiento.
Sistema #6: Servomecanismo de pin y cremallera
En la figura 8 se muestra un sistema de posicionamiento lineal. El apuntador est
sujeto a una cuerda delgada que corre por una polea fija, alrededor de la polea mvil,
y por otra polea fija, y que est sujeta al objeto a posicionar. El objeto se asienta sobre
una cremallera cuyo pin es manejado por el motor.

Ilustracin 8.

Si el apuntador se mueve a la izquierda de la escala,

la polea mvil es elevada por la cuerda, provocando que el cursor del potencimetro
se mueva hacia arriba la misma distancia. Cuando el contacto del potencimetro no
est en el centro, el circuito puente desbalanceado entrega un voltaje de entrada al
amplificador.
La salida del amplificador maneja el motor que mueve el objeto a la izquierda. Cuando
el objeto ha recorrido la misma distancia que el apuntador, la polea mvil regresa a su
posicin de reposo, y el contacto del potencimetro queda centrado nuevamente.
El puente regresa al balanceo de equilibrio, lo cual origina un voltaje de entrada cero
en el amplificador, que entonces detiene el motor.
Puede verse que siempre que el puente se desbalancea, enva una seal de baja
potencia al amplificador, que la amplificar para manejar el motor. Dado que el puente
slo est balanceado cuando la polea mvil est en su posicin de reposo, el objeto
controlado siempre se mueve exactamente la misma distancia que el apuntador, pues
slo de esta manera puede regresar a la posicin de reposo la polea mvil.
En este sistema, la posicin del apuntador representa el punto de ajuste (set point). La
posicin del objeto representa la variable controlada. El arreglo de cuerda y poleas
representa el comparador, siendo la posicin instantnea de la polea la seal de error.
El circuito puente es el controlador, y la seal de salida del controlador es el voltaje
aplicado a la entrada del amplificador. El motor con el arreglo de pin y cremallera
representa el elemento final de control.
Sistema #7: Mquina de Corte de Perfiles
La misma idea aplicada a un mecanismo ms elaborado se ilustra en la figura 9. Este
sistema es una mquina de corte de perfiles. Se sujeta una pieza patrn, o modelo, al
soporte de montura, al igual que la pieza sin cortar. El soporte de montura entonces es
movido con lentitud a la izquierda. Al moverse, la herramienta de corte manejada por
un motor corta un perfil idntico en la pieza de trabajo.

Ilustracin 9.

El sistema funciona como sigue. El seguidor rgido es mantenido con firmeza contra el
patrn por la accin del resorte de tensin de la parte derecha del pivote. A medida
que el seguidor se mueve hacia arriba y hacia abajo, este movimiento es transmitido a
la polea mvil mediante la cuerda sujeta a la parte derecha del brazo seguidor. Esta
polea mvil est sujeta al cursor de un potencimetro, as que, a medida que la polea
se aleja de su posicin centrada, el puente se desbalancea. El puente desbalanceado
maneja un amplificador, que opera el servomotor. El servomotor ocasiona que el
armazn mvil suba y baje la distancia adecuada para regresar la polea mvil a su
posicin centrada.
A medida que se mueve el armazn, causa que la herramienta de corte giratoria corte
la pieza de trabajo. Al reproducir la herramienta de corte la posicin del tentador, el
seguidor que corta reproduce el del patrn.
En este sistema realimentado, el punto de ajuste es la profundidad del patrn, o la
posicin del seguidor. La variable controlada es la posicin de la herramienta de corte,
o de manera equivalente, la posicin del armazn mvil.
Sistema #8: Sistema de Control de Temperatura
Con frecuencia las partes metlicas termo-tratadas deben ser templadas en aceite o
agua, a fin de implantarles las propiedades metalrgicas adecuadas. En la mayora de
los procesos, las partes se sumergen en un bao de aceite templado tan pronto como
salen de la cmara de termo-tratado.
Como es de esperarse, la temperatura del aceite de templado tiende a aumentar
debido a la continua inmersin de las partes metlicas calientes.
Para lograr los resultados esperados del templado, el aceite de templado debe
mantenerse dentro de un cierto rango de temperatura. Esto se consigue enfriando el
aceite en un intercambiador de calor.
La situacin se ilustra esquemticamente en la figura 10. Las partes calientes se
deslizan por una rampa al tanque de templado, aterrizando en una banda articulada

que las sujeta con sus uas. La banda en movimiento las transporta horizontalmente a
travs del aceite templado y despus arriba y fuera del tanque.

Ilustracin 10.

Un tubo permite que el aceite salga del tanque y llegue a una bomba de recirculacin
de desplazamiento fijo. Una bomba de desplazamiento fijo mueve un volumen fijo de
lquido con cada revolucin, por lo que la velocidad de rotacin de la bomba determina
la cantidad de aceite recirculado por el sistema de enfriamiento. La salida de la bomba
alimenta un intercambiador de calor enfriado por agua. Del intercambiador de calor, el
aceite recirculado regresa al tanque de templado.
El motor que maneja la bomba de recirculacin es un motor universal en serie, capaz
de operar con corriente alterna o directa. En este sistema se opera con corriente
alterna. El termistor es un transductor de temperatura ideal para esta aplicacin, ya
que produce una respuesta grade a cambios de temperatura pequeos y porque es
adecuado para las temperaturas relativamente bajas encontradas en los procesos de
templado.
El circuito de control para este sistema es mostrado en la figura 11.

Ilustracin 11.

Cmo funciona el circuito de control?

Un aumento en la temperatura del aceite provoca una disminucin en la resistencia
RTH, debido al coeficiente negativo de temperatura del termistor.
Una disminucin de RTH produce un incremento en VR2 por la accin del divisor de
voltaje. Un aumento en VR2 hace que la bomba gire con mayor velocidad. Esto hace
recircular ms aceite por el intercambiador de calor y tiende a disminuir la temperatura
del tanque.
Cmo reacciona el circuito de control si se presenta una disminucin en la
temperatura del aceite?
En este sistema, indique quienes son:
El sensor
El elemento final de control
El controlador
El proceso
Indagar:
1. Qu es un motor universal? Aplicaciones.
2. Qu es un intercambiador de calor? Usos en la industria.
3. Qu es una bomba de recirculacin (pump)? Sus aplicaciones.
4. Qu es un tanque reactor? Sus usos.
Referencias:
1. Electrnica Industrial Moderna, 3ra edicin. Timothy J. Maloney.
2. Modern Control Systems, 3ra edicin. Ogata