Control PID Notas Tcnicas

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GENERAL
PID (Proporcional - Integral - Derivativo) accin de control permite que el control del proceso de
mantener con precisin consigna mediante el ajuste de las salidas de control. En esta nota tcnica
han tratado de explicar lo PID es en trminos prcticos. Tenemos disponibles ms referencias tcnicas
para nuestros clientes.
ISE tiene una lnea completa de controles PID adecuados para prcticamente una aplicacin. Tambin tienen numerosas herramientas (como el software, los madereros y los registradores de datos)
para ayudar a optimizar cualquier aplicacin de control. Nuestros ingenieros tienen un conocimiento
prctico y extenso en la puesta a punto de los controles PID para todo tipo de aplicaciones.
Mientras que los controles se pueden utilizar para muchas variables de proceso diferentes para
claridad que tenemos optado por utilizar la temperatura como la variable de proceso a lo largo de
estas notas.
Otros procesos pueden utilizar estos conceptos de control y los efectos sern los mismos.
ACCION DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL Y PID
El control proporcional continuamente ajusta continuamente la salida dependiendo de las posiciones
relativas del SET POINT de la temperatura del proceso. PID (Proporcional / Integral / Derivativo) son
las funciones de control de uso comn en conjunto con los controles de la actualidad. Estas funciones
permiten que cuando se utiliza adecuadamente permiten un control preciso de los procesos difciles.
General:
1) Permite que la salida sea un valor que no sea 100 % o 0 %.
2) La temperatura puede ser controlada sin oscilaciones alrededor del valor del SET POINT.
Definiciones:
Banda

Proporcional: es el rea alrededor del SET POINT en el que el controlador est actualmente

controlando el proceso; la salida est en un cierto nivel que no sea 100 % o 0 %. La banda est
generalmente est centrada alrededor del SET POINT (en controles de salida nica) causando que la
salida sea un 50% cuando el SET POINT y la temperatura sean iguales.

En (2) dos controles de salida (es decir: calor / fro), hay dos bandas de dosificacin. Uno es para la
calefaccin y la otra es para la refrigeracin. En este caso las bandas, generalmente, terminan en el
punto de ajuste como se muestra a continuacin.

Las bandas proporcionales se expresan normalmente en una de tres maneras:

Como porcentaje de la escala completa

 Como nmero de grados (u otras unidades de las variable del proceso)

Ganancia que es igual a 100 % / % banda proporcional (ejemplo PB % = 5 ; Ganancia = 20 )
Si la banda proporcional es reducida, resultar una oscilacin alrededor del SET POINT. Si la banda
proporcional es ampliada el control responder de una manera lenta, tomndole mucho tiempo para
el establecerse en el SET POINT y puede no responder adecuadamente a las sorpresas.
Restablecimiento (Reset) manual: Prcticamente no hay un proceso que requiera exactamente de
50 % de salida en controles de una sola salida o de 0 % en controles de dos salidas. Debido a esta
antigua forma de control los diseos incorporan un ajuste llamado reset manual (tambin llamado
offset en algunos controles). Este ajuste permite al usuario redefinir el requisito de salida para el SET
POINT. Un control proporcional sin un reset manual o automtico (definido a continuacin) se instalar
en algn lugar dentro de la banda proporcional, pero probablemente no en el SET POINT. Algunos
controles ms nuevos estn utilizando el reset manual (como un valor digital programable por el
usuario) junto con un reset automtico. Esto permite al usuario pre-programar el requerimiento de
una salida al SET POINT para permitir un tiempo de establecimiento ms rpido en el SET POINT.
Restablecimiento (Reset) automtico (Integral): Corrige cualquier desplazamiento, offset, (entre el SET POINT y variable de proceso) de forma automtica, a travs del tiempo, al cambiar la banda
proporcional. Restablecer redefine los requerimientos de salida para el SET POINT hasta que la variable de proceso (temperatura) y el SET POINT san iguales. La mayora de los controles actuales permiten al usuario ajustar la rapidez del reset para corregir el offset de temperatura. Fabricantes de
control muestran el valor de reset como minutos, o minutos/repeticin (m/r) o repeticiones por minuto
(r/m). Esta diferencia es extremadamente importante, note que las repeticiones/minuto es la inversa
de minutos o minutos/repeticin. La constante de tiempo del reset debe ser mayor (ms lento para
mayor nmero de m/r o menor nmero de r/m) que la respuesta del proceso. Si el valor del reset (en
minutos/repeticin) es pequea, dar lugar a una oscilacin continua (el reset responder a cualquier
offset que causa esta oscilacin). Si el valor de reset es demasiado largo (en minutos/repeticin) el
proceso tomara un tiempo demasiado grande para asentarse en el SET POINT establecido. El reset
automtico se desactiva cada vez que la temperatura este fuera de la banda proporcional para evitar
problemas durante el arranque.
A continuacin se muestra un ejemplo de una sola salida (el control de temperatura solo del calor)
con un 10 % de banda proporcional y una consigna de 400. Observe cmo el reset cambia la banda
proporcional cuando la temperatura (PV) entra en la banda proporcional.

El reset detiene el movimiento de la banda proporcional tan pronto como el SET POINT y PV son
iguales. En el ejemplo anterior el reset determino que se requera aproximadamente el 38 % de la
salida para mantener el SET POINT. Luego se logra un control estable y la temperatura se empareja
al SET POINT de 400.
Tasa (Derivada): Desplaza la banda proporcional ante un cambio de la pendiente de la variable de
proceso. La tasa en efecto aplica los "frenos" en un intento de evitar el sobre impulso (o sub impulso)
por las alteraciones en el proceso o en el arranque. A diferencia del reset, la tasa opera en cualquier
lugar dentro del rango del instrumento. La tasa por lo general tiene una constante de tiempo ajustable
y se debe establecer mucho ms corto que la del reset. Cuanto mayor sea la constante de tiempo
mayor ser su efecto sobre la tasa. Una constante de tiempo de la tasa demasiado grande har que
el proceso de calentar sea muy lento. Demasiado corto y el control ser lento para responder a perturbaciones. La constante de tiempo es la cantidad de tiempo para que cualquier efecto causado por
la tasa estar en vigor cuando la tasa se activa debido a un cambio en la pendiente.
Auto Sintonizacin / Sintonizacin adaptativa / Pre Sintonizacin
Muchos fabricantes proporcionan diversos servicios en sus controles que permiten al usuario sintonizar (ajustar) ms fcilmente los parmetros PID para su proceso. A continuacin se muestra una
descripcin de los servicios.
Sintonizacin por demanda a perturbaciones: Este servicio normalmente determina los parmetros PID mediante la induccin de una alteracin en el proceso. La dosificacin del control se
apaga (modo on - off) y se permite que el control oscile alrededor del SET POINT. Esto permite al
control medir la respuesta del proceso cuando se aplica el calor y se retira (o se aplica enfriamiento). De estos datos, el control puede calcular y cargar los parmetros apropiados para el PID.
Algunos fabricantes realizar este procedimiento para el valor del SET POINT, mientras que otros
lo realizan en otros valores. Se debe tener precaucin por cambios sustanciales en los valores de
la variable del proceso que probablemente ocurrir mientras el control est en este modo.

 Sintonizacin adaptativo: Este modo sintoniza los parmetros PID sin introducir ninguna perturbacin. Cuando un control utiliza esta funcin est constantemente supervisando la variable
de proceso por cualquier oscilacin alrededor del SET POINT. Si hay una oscilacin el control
ajusta los parmetros del PID en un intento por eliminarlas. Este tipo de sintona es ideal para
procesos donde las caractersticas de carga cambian drsticamente mientras el proceso est desarrollndose. Esta sintona no puede ser usado con eficacia si el proceso ha inducido por fuera
perturbaciones para los cuales el control no podra posiblemente sintonizarlo. Por ejemplo: Una
prensa donde un molde fro es insertado a una tasa cclica, podra causar que los parmetros del
PID fueran ajustados al punto donde el control sera totalmente inaceptable.
Algunos fabricantes lo llaman Sintona a peticin de la Auto Sintona, Auto Sintona o Pre - Sintona. La sintonizacin adaptativa es a veces llamado Self Tune, o Adaptive Tune. Dado que no
existe una estandarizacin en la denominacin de estas caractersticas se deben hacer preguntas
para determinar la forma en que operan.

Tipos de control general

ACCION DEL CONTROL ON OFF
El control On - Off es la forma ms bsica de control de temperatura.
1) Cambian la salida slo despus que la temperatura cruza el SET POINT.
2) Usado solo en aplicaciones no crticas, la temperatura de proceso nunca se estabiliza en el SET
POINT debido a la inercia del proceso.
3) Tambin se utiliza en las alarmas y circuitos de seguridad.
4) La mayora de los controles PID operan en este modo si la banda proporcional se establece en " 0".
Controles de tiempo proporcional
1) Varan la salida activando/desactivando cclicamente un rel, SSR o una tensin lgica On y Off.
2) Las proporcionalidad se da por la variacin del On Time versus el Off Time.
3) Suelen incluir un parmetro como Cycle Time, que es la suma del On Time y el Off Time. Ejemplo
de su funcionamiento es el siguiente: Con un Cycle Time = 10 segundos, si el control decide que
quiere el 42% de calor aplicada al proceso, la salida sera On durante 4.2 segundos y Off durante 5.8
segundos dando una salida efectiva del 42 %.
Controles de salida lineales
1) Proporciona una tensin DC o corriente de salida relacionada con la demanda de salida requerida.
Por ejemplo: si el control tiene un rango de salida de 4 - 20 mA y decide que quiere el 50% de potencia
para el proceso, el control emitira una salida de 12,0 mA.
2) Normalmente conectado a un control de potencia por SCR u otro dispositivo de estado slido. El
dispositivo de manejo de potencia, posteriormente, convierte esta seal a una salida de potencia
relativa.
Control del Motor de una Vlvula en Lazo Cerrado
1) Estos controles se utilizan en combinacin con los actuadores de motor en aplicaciones de calentamiento a gas. El control tiene (2) salidas (rels) tpicamente una para giro horario y uno para un giro
anti horario.
2) Realimentacin para la posicin del motor es proporcionado por un potencimetro conectado al
motor.
Control del Motor de una Vlvula en Lazo Abierto
1) Estos controles se utilizan en combinacin con los actuadores de motor en aplicaciones de calentamiento a gas. El control tiene (2) salidas (rels) tpicamente una para giro horario y uno para un giro
anti horario.
2) No se proporciona retroalimentacin para la posicin del motor. El usuario introduce un valor para
el tiempo de viaje de motor en el control. Esto permite el control para determinar cunto tiempo se
debe operar el motor en cualquier direccin.
Controles de Limites Alto & Bajo
1) Suele utilizarse como dispositivos de seguridad en caso de ausencia del dispositivo de control principal o algn otro fallo en el sistema.

2) Una vez que la variable de proceso pasa el SET POINT lmite, los controladores conmutan las
salidas. La salida no volver a la normalidad hasta que la variable de proceso regresa a un valor
seguro y se presiona un botn de reinicio.
3) La mayora de las compaas de seguros requieren dispositivos de lmite aprobados por FM, para
ciertas aplicaciones, en particular sobre el encendido a gases y en las aplicaciones que se dejan sin
atender.
4) Para total seguridad se requiere un sensor y contactor separado. En aplicaciones elctricas que
utilizan el SCR para el control de potencia, un contactor conectado a la entrada de potencia del SCR
debe utilizarse para proteger contra el fallo de SCR.
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