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UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR
Decanato de Estudios de Postgrado

Coordinacin de Ingeniera Elctrica
ESTUDIO, DISEO E IMPLEMENTACIN DE

NUEVAS ESTRATEGIAS DE CONTROL DEL UPFC EN
REDES DE MEDIA Y ALTA TENSIN
Trabajo de Grado
Realizado por:
Ing. Rogelio A. Orizondo M.
Maestra en Ingeniera Elctrica
Sartenejas, Julio de 2006
ii
iii
AGRADECIMIENTOS
Al Dios de los cristianos, su Madre y su Iglesia, que me dieron y me seguirn dando fortaleza.
A mis padres quienes se entregaron para que yo culminara este trabajo.
Al profesor Roberto Alves, por toda su asesora y consejos.
iv
ESTUDIO, DISEO E IMPLEMENTACIN DE NUEVAS ESTRATEGIAS

DE CONTROL DEL UPFC EN REDES DE MEDIA Y ALTA TENSIN
Realizado por:
Ing. Rogelio A. Orizondo M.
RESUMEN
Las redes de transmisin de media y alta tensin han experimentando (y continuarn hacindolo)
grandes cambios debido al aumento en la demanda de energa elctrica, a la incorporacin de
nuevas fuentes de generacin no convencionales, a las nuevas formas de gestin (mercados
elctricos, interconexin de sistemas) y tambin debido al aumento de cargas y equipos que
emplean la electrnica de potencia. Los denominados Sistemas de Transmisin Flexibles en
Corriente Alterna (FACTS) son una variedad de equipos basados en electrnica de potencia que
pueden otorgar una amplia flexibilidad a los modernos sistemas de transmisin de energa. Uno de
los dispositivos FACTS ms completos y prometedores, que muestra mayores posibilidades de
regulacin, es el Controlador Unificado de Potencia (UPFC). En este trabajo de grado, en primer
lugar, se describe el UPFC, sus aplicaciones y zonas de operacin; y se presentan los modelos
desarrollados de rgimen permanente y transitorio del mismo. En segundo lugar se describen las
estrategias y modelos de los sistemas de control convencionales del UPFC. Se describen los
modelos desarrollados bajo dos plataformas de simulacin (ATP, MATLAB-Simulink) que
permiten el anlisis detallado de distintos tipos y estrategias de control. Luego se proponen,
describen y estudian novedosos sistemas de control del Controlador Unificado de Potencia,
basados en lgica difusa. El uso de las estrategias de control propuestas, basadas en la lgica
difusa, as como otros mtodos modernos de control permiten mejorar de manera importante las
respuestas dinmicas del sistema, como se demuestra en los estudios y simulaciones realizadas. Se
concluye que el controlador propuesto presenta ventajas comparativas sobre los controladores
convencionales.
Palabras claves: UPFC, control, modelos de simulacin, transitorios.
INDICE GENERAL
AGRADECIMIENTOS ............................................................................................................................................ III
RESUMEN................................................................................................................................................................. IV
INDICE GENERAL....................................................................................................................................................V
INDICE DE FIGURAS Y TABLAS .......................................................................................................................VII
1
INTRODUCCIN ..............................................................................................................................................1
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y OBJETIVOS ..............................................................................7
2.1
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................................................................................... 7
2.2
OBJETIVOS ...................................................................................................................................................... 7
ANTECEDENTES..............................................................................................................................................9
3.1
ESTUDIOS DE LOS CONTROLADORES: ............................................................................................................ 12
3.2
CONTROLADORES BASADOS EN LGICA DIFUSA:........................................................................................... 15
3.3
CONTROL DIFUSO APLICADO A SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA. ........................................................... 17
3.4
PROGRAMAS DE SIMULACIN MS EMPLEADOS. ........................................................................................... 18
3.5
OTRAS APLICACIONES ................................................................................................................................... 19
MODELACIN DEL UPFC ...........................................................................................................................20

4.1
INTRODUCCIN ............................................................................................................................................. 20
4.2
MODELACIN DEL UPFC EN VARIABLES PRIMITIVAS ................................................................................... 21
4.3
MODELACIN EMPLEANDO LAS FUNCIONES DE CONMUTACIN .................................................................... 25
4.4
UN MODELO DEL UPFC MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE PARK ................................................................ 34
4.5
MODELO DEL UPFC MEDIANTE FUNCIONES DE CONMUTACIN CON LA TRANSFORMADA DE PARK.............. 36
ESTRATEGIAS DE CONTROL CONVENCIONAL ..................................................................................41

5.1
ESQUEMAS DE CONTROL CONVENCIONAL POR CANCELACIN DE POLOS Y CEROS......................................... 41
5.1.1
Esquema de control tipo 1:...................................................................................................................... 43
5.1.2
5.1.3
ESTRATEGIAS DE CONTROL EMPLEANDO LGICA DIFUSA.........................................................51

6.1
BASES DE LA LGICA DIFUSA ........................................................................................................................ 51
6.2
ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL DIFUSO. .................................... 56
6.2.1
El controlador proporcional integral difuso. .......................................................................................... 57
6.2.2
Ajuste de los controladores difusos tipo proporcional. ........................................................................... 62
6.2.3
Ajuste de los controladores difusos tipo Proporcional Integral.............................................................. 66
RESULTADOS .................................................................................................................................................67
vi
7.1
DESCRIPCIN DE LAS SIMULACIONES DESARROLLADAS BAJO SIMULINK Y ATP........................................ 67
7.2
PRUEBAS DE ENERGIZACIN: ........................................................................................................................ 71
7.3
PRUEBAS DE CARGA ...................................................................................................................................... 76
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..............................................................................................81
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS .....................................................................................................................86

ANEXO A: LMITES OPERATIVOS EN UNA LNEA DE TRANSMISIN MEDIA.....................................97
ANEXO B: LAS TRANSFORMADAS DE PARK Y CLARKE..........................................................................107
ANEXO C: DETALLES DE LA MODELACIN EN VARIABLES PRIMITIVAS. .......................................114
ANEXO D: MODELACIN EN PRIMITIVAS CON LAS FUNCIONES DE CONMUTACIN..................121
ANEXO E: DETALLES DE LA MODELACIN MEDIANTE LA TRANSFORMADA. DE PARK............129
ANEXO F: MODELACIN CON FUNCIONES DE CONMUTACIN. .........................................................138
ANEXO G: DETALLES DE LAS ESTRATEGIAS DE CONTROL CONVENCIONALES. ..........................147
ANEXO H: ANLISIS DE LOS SISTEMAS DE INFERENCIA DIFUSOS. ....................................................154
ANEXO I: LISTADOS DE LOS ARCHIVOS ATP..............................................................................................169
vii
INDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 1 Diagrama del Controlador Unificado de Potencia instalado en Kentucky, EE.UU.......... 2
Figura 2 Vista area del Controlador Unificado de Potencia instalado en Kentucky, EE.UU........ 2
Figura 3 Un diagrama unifilar del UPFC ...................................................................................... 22
Figura 4. Circuito equivalente para el enlace de continua............................................................. 24
Figura 5 Equivalente circuital de un convertidor en el sistema elctrico de potencia................... 27
Figura 6 Seales de referencia trifsicas. ...................................................................................... 28
Figura 7 Las funciones de conmutacin trifsicas, para la condicin descrita en la figura 6. ...... 29
Figura 8 Detalle de la funcin de conmutacin durante un periodo de la onda portadora............ 29
Figura 9 Equivalente circuital de la ecuacin del sistema (38-1).................................................. 42
Figura 10 Equivalente circuital de la ecuacin del sistema (38-2)................................................ 42
Figura 11 Diagrama de bloques general, para las variables controladas....................................... 44
Figura 12 Valores de las ganancias para el controlador y la funcin de transferencia.................. 46
Figura 13 Esquema general de un controlador difuso genrico. ................................................... 52
Figura 14 Dos funciones de pertenencias triangulares. ................................................................. 53
Figura 15 Mapeo del universo de discurso usando 3 funciones de pertenencia triangulares........ 54
Figura 16 Tres funciones de pertenencia de salida triangulares.................................................... 55
viii
Figura 17 Arquitectura general en diagrama de bloques, de un controlador difuso Proporcional

Integral........................................................................................................................................... 57
Figura 18 Esquema general de un controlador difuso genrico Proporcional Integral. ................ 58
Tabla 1 Matriz de inferencia para el mtodo del centroide modificado........................................ 60
Tabla 2 Vrtices del controlador difuso de 3 reglas. ..................................................................... 63
Figura 19 rea de control para el controlador difuso.................................................................... 64
Tabla 3 Vrtices del controlador difuso de 3 reglas para la funcin de pertenencia PP. .............. 65
Figura 20 Detalle del rea de control para el controlador difuso de 7 reglas. ............................... 65
Figura 21 Detalle del archivo fuzzyPI1.ADP visualizado con ATPDraw .................................... 68
Figura 22 Archivo cupfc_ffuj.ADP visualizado en ATPDraw ..................................................... 69
Figura 23 Detalle del archivo difuso_PI_7reglas_d.MDL visualizado con SIMULINK.............. 69
Figura 24 Archivo cupfc_ffujita_d.MDL visualizado con SIMULINK........................................ 70
Figura 25 Detalle del archivo cupfc_ffujita_d.MDL visualizado con SIMULINK ...................... 70
Tabla 4 Resultados de la prueba de energizacin.......................................................................... 71
Figura 26 Respuesta a lazo cerrado de la potencia activa, ante un escaln en la referencia de
potencia activa, para el esquema de control convencional tipo 1.................................................. 71
potencia activa, para el esquema de control difuso tipo 1. ............................................................ 72
ix

Figura 30 Respuesta a lazo cerrado de la potencia reactiva, ante un escaln en la referencia de
Figura 34 Respuesta ante una referencia de P = 100 <Mw> de la potencia activa, en 2 lneas
paralelas, para el esquema de control difuso tipo 1....................................................................... 76
paralelas, para el esquema de control convencional tipo 3............................................................ 77
Figura 38 Respuesta ante una referencia de P = 100 <Mw> de la potencia reactiva, en 2 lneas
Figura 42 Modelo de una lnea de transmisin media................................................................... 97
Figura 43 Modelo de una lnea de transmisin media con la inclusin del UPFC...................... 100
Tabla 5 Leyes de control para un SID de 3 reglas....................................................................... 157
Tabla 6 Leyes de control para un SID de 5 reglas....................................................................... 157
1 INTRODUCCIN
El concepto de un controlador unificado de flujo de potencia (UPFC), fue propuesto inicialmente

por el profesor Gyugyi, de la Siemens Transmisin & Distribution FL, en 1991.
Los controladores llamados unificados, basan su operacin en diferentes configuraciones de

convertidores. Estas configuraciones ofrecen al menos tres posibilidades. En un caso, el
convertidor est en serie y el otro en paralelo, respecto a la lnea de transmisin. Tal arreglo se
conoce con el nombre de Controlador Unificado de Potencia (UPFC). Si los convertidores estn
en serie con la lnea de transmisin se le llama Controlador de Flujo de Potencia Interlnea
(IPFC). Ambos convertidores tambin pueden conectarse en paralelo, en diferentes sistemas.
La instalacin del primer Sistema de Transmisin Flexibles en Corriente Alterna tipo

unificado, fue terminada en 1997 en la subestacin Inez, en Kentucky - EE.UU, (Figura 1 y 2).
Este UPFC incrementa la transferencia de potencia y mantiene las tensiones en una zona de fuerte
demanda industrial donde convergen las fronteras de 3 estados de la unin norteamericana:
Kentucky, Ohio y Virginia Occidental.
Lnea de transmisin
Inversor paralelo
Transformador serie
Inversor serie
Transformador
paralelo
Figura 1 Diagrama del Controlador Unificado de Potencia instalado en Kentucky, EE.UU
Figura 2 Vista area del Controlador Unificado de Potencia instalado en Kentucky, EE.UU.
Los enlaces de CC en alta tensin (HVDC) son otra posibilidad para hacer frente al problema
del control de la potencia. Sus desventajas son que los costos de las estaciones convertidoras son
2
una componente muy fuerte de la inversin total, por lo que este tipo de enlaces solo son
preferidos sobre una solucin en CA para distancias muy largas. Otra dificultad de estos enlaces
es la complejidad de establecerlos de forma multiterminal. Requieren esquemas de control y
proteccin que intercambien informacin entre todos los terminales convertidores, reduciendo la
confiabilidad en caso de fallas.
Eventualmente, cuando se alcancen los lmites trmicos de los materiales con que se construyen
los cables y lneas de transmisin, sern necesarios nuevos materiales, con lmites trmicos ms
elevados, y prdidas menores. Ser el campo ideal de aplicacin de los superconductores de alta
temperatura (HTS).
El UPFC es un equipo que en teora es muy verstil y con mltiples aplicaciones. Si bien
todava no es un equipo comercial ya que solamente existe una aplicacin concreta en el mundo,
sin embargo es uno de los sistemas que en principio presenta enormes posibilidades y mltiples
aplicaciones en los sistemas elctricos de potencia tanto en los niveles de transmisin, como en
subtransmisin y quizs tambin en distribucin.
En este trabajo especial de grado se describe el UPFC, sus aplicaciones y zonas de

operacin; y se presentan los modelos desarrollados de rgimen permanente y transitorio
(pequea seal) del mismo. En segundo lugar se describen los modelos y las estrategias
desarrolladas de los sistemas de control convencionales, descritos en la bibliografa del UPFC, as
3
como la modulacin por ancho de pulso que se emplea para el encendido y apagado de los
transistores de potencia en cada uno de los convertidores.
Luego se proponen, describen y estudian otros sistemas de control con estrategias basadas en
inteligencia artificial (lgica difusa). Los criterios de ajustes estn basados en procedimientos
analticos deducidos de las clusulas del proceso de inferencia. Se describen las metodologas
para el ajuste de controladores difusos del tipo Proporcional y Proporcional Integral. La
metodologa empleada para el proceso de defuzificacin de estos controladores no
convencionales es el mtodo del razonamiento simplificado que resulta muy sencilla de
implementar.
Estos modelos para el equipo y las estrategias de control han sido desarrollados y simulados
bajo dos plataformas: el ATP/EMTP y el MATLAB/SIMULINK, que permiten el anlisis
detallado de distintos tipos y estrategias de control.
El uso de las estrategias de control propuestas, basadas en la lgica difusa permite mejorar de
manera importante las respuestas dinmicas del sistema, como se demuestra mediante los
estudios y simulaciones realizadas. Los controladores propuestos presentan ventajas
comparativas sobre los controladores convencionales. El sistema de potencia bajo estudio con el
UPFC bajo estas estrategias de control se ajusta a los requerimientos de flujos de potencia activa
y reactiva en la lnea de transmisin.
4
Este libro est estructurado de la siguiente manera: El captulo 2, est dedicado a plantear el
problema de los sistemas de control para el equipo bajo estudio. En el captulo 3 se expone en
forma condensada los antecedentes de este trabajo de investigacin. Muestra una recopilacin de
los trabajos ms significativos publicados hasta el momento de la redaccin de este trabajo.
El captulo 4 trata sobre la propuesta, desarrollo y deduccin de 2 modelos completos para el

UPFC. En principio y para todos los modelos, los convertidores pueden operar bajo cualquier
estrategia de modulacin por ancho de pulso (PWM). Se desarrollan 2 modelos en variables
primitivas. Un modelo emplea como variables de estado las corrientes del sistema elctrico de
potencia asociadas con la operacin del equipo (4.4). El otro modelo propuesto emplea tambin
como variables de estado, los ndices de modulacin asociado a la operacin PWM de los
convertidores (4.5). Posteriormente se aplican tcnicas adicionales para que los modelos
deducidos se conviertan en lineales e invariantes en el tiempo. Estas tcnicas son en estricto
orden de aplicacin: la transformada de Fourier y la transformada modal de Park.
Algunas de las propuestas de control convencionales ms importantes, publicadas hasta

ahora, se presentan en el captulo 5. El captulo 6 presenta un resumen de la teora sobre sistemas
de inferencia difusos (6.1). Luego describe con todo detalle una familia de controladores basados
en esta teora, as como las estrategias de ajuste para este tipo de controladores no convencionales
(6.2).
5
Los resultados de las simulaciones se presentan en el captulo 7 para 2 escenarios: la energizacin

del equipo (7.2) y pruebas de carga (7.3); las conclusiones y recomendaciones en presentan en el
captulo 8.
2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y OBJETIVOS

2.1 Planteamiento del problema
Una posible solucin para mejorar y optimizar el empleo de las redes, en subtransmisin y
transmisin son los FACTS (Sistemas de Transmisin Flexibles en Corriente Alterna), una
variedad de equipos basados en electrnica de potencia que pueden otorgar una amplia
flexibilidad a los modernos sistemas de transmisin de energa. Uno de los ms verstiles es el
UPFC. Este equipo puede controlar simultneamente o en forma selectiva, los parmetros y
variables del sistema de potencia, i.e. impedancia, tensiones, corrientes y ngulos de potencia.
Por tanto, puede controlar independientemente los flujos de potencia activa y reactiva en una
lnea de transmisin.
2.2 Objetivos
El objetivo general de este trabajo ha consistido en desarrollar modelos del UPFC bajo
distintas plataformas de simulacin con la finalidad de poder simular el UPFC de forma
detallada, como parte de un sistema elctrico de potencia; en especial simular los sistemas de
control tanto locales (de los puentes convertidores) as como el control general del sistema para
proponer, analizar y estudiar nuevas estrategias de control del sistema.
Entre los objetivos especficos podemos mencionar:
Desarrollar modelos detallados del UPFC usando MATLAB/SIMULINK y tambin el

programa ATP/EMTP. Los modelos en MATLAB/SIMULINK permiten el estudio detallado del
UPFC y sus sistemas de control. Sin embargo, la ventaja del uso del programa ATP/EMTP
consiste en que el UPFC se puede incorporar a un modelo muy completo y general de cualquier
sistema elctrico de potencia que se desee analizar, incorporando as la dinmica de todo el
sistema. La modelacin se har empleando la transformada de Park. El modelo del equipo en
variables transformadas (DQ) es ms apropiado para poder establecer de forma ms sencilla el
control de los convertidores que conforman el UPFC.
Estudiar los sistemas y estrategias de control convencionales del UPFC descritos en la

bibliografa e incorporarlos a los modelos.
Estudiar las estrategias de control basadas en la inteligencia artificial especficamente la

basada en la teora del control difuso. y su aplicacin al UPFC, as como las ventajas
comparativas de estos controladores difusos respectos a las estrategias convencionales.
Proponer, simular y validar nuevas estrategias de control para cumplir distintos objetivos
propuestos: como por ejemplo maximizar o establecer valores especficos de flujos de
potencia activa y reactiva, mejorar la calidad del servicio elctrico en los niveles de
transmisin, garantizar la estabilidad transitoria y la estabilidad dinmica del SEP.
3 ANTECEDENTES
Existe una amplia y bien profusa literatura sobre el UPFC. Desde que fue propuesto por N.G.
Hingorani y L. Gyugyi a principios de la dcada pasada (1990), el equipo ha sido objeto de una
amplia e intensa investigacin que ha involucrado casi todas las reas de la ingeniera elctrica
que se relacionan con los FACTS.
Se presenta a continuacin una breve revisin bibliogrfica sobre los temas claves de este
trabajo: el UPFC: sus aplicaciones, configuraciones topolgicas, modos de modulacin, y
modelos; las estrategias de control convencionales y no convencionales, las estrategias de control
basadas en inteligencia artificial, la aplicacin de controladores basados en la lgica matemtica
difusa en ingeniera elctrica y especficamente en aplicaciones para FACTS y el UPFC.
Tambin se resea el empleo de diferentes programas de simulacin y otras aplicaciones para el
UPFC.
Existen varias propuestas de modelacin del equipo, cuando se le incluye en el problema de

flujo de carga. En este sentido se han dirigido varias tesis a nivel de pregrado, ver [62], [65], que
han permitido estudiar ms en profundidad las zonas operativas y aplicaciones del equipo en el
SEP. Existe una gran cantidad de trabajos a este respecto.
9
Un trabajo interesante sobre las condiciones de ubicacin ptima se encuentra en[18]. [19]
propone modelos para la incorporacin de este equipo en un flujo de carga y para la
determinacin del tamao ptimo del UPFC usando criterios derivados del flujo de potencia,[19].
Una lnea de investigacin sobre sus potencialidades en sistemas de subtransmisin y

transmisin se inici a principios de la dcada de 1990: [6], [16], [21], [23], [25], [32]. Estos
trabajos finalmente derivaron en la publicacin del libro Understanding FACTS, Concepts and
Technology of Flexible AC Transmission Systems por parte de N.G. Hingorani y L. Gyugyi
[70], patrocinado por IEEE Power Engineering Society. En nuestra casa de estudios, se han
realizado algunas contribuciones a este respecto, [58], [65]. [21] trata sobre las consideraciones
de la instalacin del UPFC en la subestacin elctrica Inez en EUA y del STATCOM en [25]. La
continuacin de estos trabajos publicados por Gyugyi et al, para analizar el comportamiento del
UPFC ya instalado se presenta en [32].
Por otra parte, las aplicaciones del equipo para problemas de estabilidad transitoria y
amortiguamiento de oscilaciones de potencia, tambin han recibido un tratamiento especial por
parte de los investigadores: [10], [30], [35] y [36]. [30] presenta diferentes esquemas y modos de
control para el control del flujo de potencia y para la estabilidad del sistema. [35] propone
algunas estrategias de control convencional diseados para mejorar la estabilidad del sistema. En
[36] se desarrolla un modelo linealizado (Philips Heffron) para analizar el impacto del equipo en
estudios de estabilidad.
10
En comparacin con los estudios anteriores, hay pocos trabajos que presenten un modelo
completo del equipo: [14], [17], [39], [41], [45], [48]. Se ha presentado una modelacin muy
completa y en baja frecuencia en variables de estado, con la presentacin de un modelo en
pequea seal y otro modelo para el estado estacionario en [14]. Por otra parte, un estudio del
modelo a lazo abierto del convertidor en paralelo (Statcom) se presenta en [17] y un modelo en
frecuencia para el rgimen permanente en [39]. Tambin [48] se propone un modelo matemtico
completo y se estudia en detalles las caractersticas operativas en rgimen permanente. En estos
ltimos 4 trabajos, se proponen la modelacin mediante una transformada modal muy usada en
ingeniera elctrica, la transformada de Park. Uno de las primeros ejemplos publicados en este
sentido es [4].
No todos los trabajos publicados plantean la transformada de Park para resolver modelos del
equipo en variables de estado. Por ejemplo, [41] propone una herramienta matemtica llamada
matriz de conversin, para la modelacin del UPFC. La aplicacin de una herramienta
matemtica para analizar la operacin del equipo en condiciones operativas desbalanceadas se
muestra con todo detalle en la referencia [45]. Uno de los primeros trabajos para la modelacin
de un convertidor tipo rectificador se halla en [3], empleando otra transformada modal, algo ms
general que la matriz de Park.
Se han publicado una serie de trabajos sobre diversas topologas circuitales y esquemas de
modulacin para la operatividad del equipo: [24], [26], [34], [43], [50]. Un artculo muy til para
11
propsitos comparativos es [46], donde se estudian varias configuraciones con modelacin por
ancho de pulso senoidal (SPWM por sus siglas en ingls). [44] tambin es muy til porque
propone un circuito auxiliar imprescindible para poder efectuar las simulaciones de los modelos
con transformadas modales, el seguidor de fases (PLL por sus siglas en ingls). En el trabajo [42]
se analiza el enlace de continua y su contribucin para la transferencia de energa al SEP.
Propone una forma de dimensionar el capacitor, empleando este criterio.
3.1 Estudios de los controladores:

Casi todos los esquemas de control presuponen una modelacin del equipo en el dominio
transformado, mediante alguna transformada modal, como la Park.
Algunos de los trabajos que han propuesto y estudiado las caractersticas dinmicas de
controladores basados en la teora clsica de control son [5], [7], [8], [9], [20], [27], [33], [40],
[57], [64]. Uno de los primeros trabajos que desarrolla varias estrategias convencionales basadas
de la transformada de Park es [5]. En ese caso, los controladores solo se aplican para el Statcom.
[7], [8] y [9] proponen controladores convencionales para convalidar esquemas no
convencionales. [20] propone 2 estrategias de control: uno convencional basado en la cancelacin
de polos y ceros, y otro de carcter predictivo. En [27] se propone un controlador por
realimentacin de variables de estado solo para el Statcom.
12
En [33] se describen de forma extensa y detallada las estrategias de control convencional

matricial. Desde el punto de vista de las variables transformadas, cada convertidor tiene 2
variables de estado. Por tanto, cada convertidor se comporta como un sistema MIMO. El trabajo
resume todos los controladores publicados hasta entonces y provee la deduccin del sistema de
ecuaciones para comprender el funcionamiento del controlador.
Por otra parte, existen una amplia y variada gama de controladores de ltima generacin
empleados en la industria de control de sistemas. Estos controladores son no lineales o incorporan
en su estructura segmentos alineales de operacin.
Tales controladores ofrecen ventajas comparativas respecto a sus pares convencionales.

Cuando son incluidos en la estructura del convencional, mejoran en general la respuesta dinmica
del equipo ante condiciones diversas de operacin.
Algunos trabajos que han publicado esquemas modernos de control aplicados al equipo son:
[7], [8], [9], [15], [31], [49], [51]. En la universidad hay algn antecedente nivel de pregrado
[63].
Una clasificacin de estos controladores puede ser la siguiente:
1. controladores conmutados (a frecuencia fija), [2],
2. controladores por banda de histresis, [59],
3. controladores PID bilineales,
4. controladores ptimos, [51],
13
5. reguladores LQG (regulador o controlador cuadrtico lineal), [15], [38],

6. observadores y estimadores de estado,
7. filtros Kalman,
8. controladores adaptivos,
9. controladores H-infinito, [7], [8], [9],
10. controladores numricos y controladores digitales [49].
Por ejemplo, en [15] se comparan varias estrategias de modulacin de los convertidores para
minimizar prdidas por conduccin, armnicas y el tamao del capacitor. El sistema de control
propuesto es no convencional del tipo Control Lineal Cuadrtico.[15]Una estrategia de control no
lineal ptimo [51], se implementa para controlar el flujo de potencia, y eliminar armnicas y
flickers de tensin.
En general, estos esquemas permiten lograr objetivos adicionales para el sistema, como
incrementar la velocidad de respuesta ante demanda de potencia o disminuir el contenido
armnico, ms all del alcance obtenido mediante los controladores convencionales.
Controladores basados en inteligencia artificial (IA):

1. controladores difusos (fuzzy logic controllers), [11], [12], [61], [66].
2. controladores con redes neurales (artificial neural network controllers) [52], [54], [55],
[56] y
3. controladores hbridos (dual controllers), supervisores difusos [38], [53].
14
3.2 Controladores basados en lgica difusa:

El profesor Lotfi A. Zadeh de la Universidad de California en Berkley present su primera
publicacin acerca de la teora de la matemtica difusa (ver [1]). En la dcada del 70 la teora de
la lgica difusa se aplic con xito para el diseo de controladores en procesos industriales. Estos
procesos industriales involucran sistemas no lineales con variaciones en funcin del tiempo. Con
lo que se lleg a la conclusin de que los controladores basados en la lgica difusa tienen
ventajas comparativas respecto a los controladores convencionales, cuando son aplicados en
proceso industriales con este tipo de alinealidades. De hecho este es su campo de aplicacin
idneo: los sistemas no lineales, con variaciones operativas importantes en el tiempo y con
variabilidad en sus parmetros de diseo. Estos controladores mejoran la controlabilidad de los
sistemas que presentan tales caractersticas y mejoran su comportamiento transitorio y de
rgimen permanente.
Los controladores difusos se emplean en procesos industriales donde no se conoce con

certeza la interaccin de los diferentes estados del sistema. Para ajustar los controladores
convencionales es preciso describir matemticamente el proceso industrial. En cambio, es posible
ajustar los parmetros del controlador difuso para obtener respuestas temporales y frecuenciales
muy aceptables, aun cuando no se pueda modelar o describir mediante ecuaciones todo el proceso
a controlar.
15
Los controladores difusos tambin son tiles cuando los controladores convencionales tienen
un desempeo muy inferior al buscado. En tales casos, la mano de obra humana sustituye
segmentos del proceso industrial controlado. Debido a la naturaleza de la lgica matemtica para
los conjuntos difusos, el controlador difuso puede reproducir las rdenes de los operadores
humanos mediante variables de carcter lingstico, y tomar decisiones anlogas a las del
operador humano. Con ello se reduce los posibles errores en que el un operador humano
inexperto pueda incurrir.
En este caso, el controlador difuso traduce todo el conocimiento que usa el operador
humano, mediante las variables lingsticas, as como las acciones de control que el operador
ejerce sobre el proceso. Desde el punto de vista matemtico, estas variables lingsticas son una
versin de sistemas alineales que puede emplear el controlador difuso para realizar las acciones
sobre el proceso controlable.
Los controladores basados en la lgica difusa tambin presentan una alta flexibilidad para su
implementacin tecnolgica. Casi cualquier tecnologa puede adaptar su arquitectura para
aplicaciones con este tipo de controlador, como fue el caso de los sistemas electrnicos
analgicos o los microprocesadores actuales tales como los DSP, en el campo del control digital.
Prcticamente cualquier software conocido puede implementar tales controladores. Por su
sencillez, pueden adoptar esquemas de control con muchas variantes y grados de sofisticacin.
Esta caracterstica le permite un ajuste fcil y rpido de sus parmetros de diseo.
16
En [1] se muestra una muy extensa revisin bibliogrfica, tanto de la lgica matemtica
difusa como su aplicacin a la teora general de los controladores difusos. El trabajo tambin
plantea una metodologa general de ajuste para controladores difusos. Los trabajos [11] y [12]
tambin han desarrollado metodologas generales para el ajuste de controladores difusos,
llamados tambin Sistemas de Inferencia Difusos (SID). La ventaja de este SID est en el mtodo
de defuzificacin, porque emplea un algoritmo muy sencillo de implementar, [11].
3.3 Control difuso aplicado a sistemas elctricos de potencia.

La industria elctrica no es una excepcin al avance de las aplicaciones de la lgica
matemtica difusa. Muchos algoritmos muy complejos han sido desarrollados e implementados
con eficiencia y en tiempo real mediante la lgica difusa.
Algunas aplicaciones de la teora de control difuso en el mbito de la ingeniera elctrica son:

estabilidad del voltaje, estabilidad dinmica, amortiguamiento de oscilaciones de potencia,
anlisis transitorio, simulaciones de sistemas elctricos, estudios de flujo de carga y prediccin de
la demanda de carga.
La lgica difusa se ha empleado en el anlisis de estabilidad transitoria y dinmica de

sistemas de potencia con SVC y en el diseo de controladores supervisores para estabilizadores
17
de tensin. Incluso se ha desarrollado un sistema de inferencia difuso (SID) para la coordinacin

de varios dispositivos FACTS con el objeto de controlar y coordinar las acciones del UPFC, el
SVC y los AVR de los generadores en la subestacin Inez, en EUA [66] . En ese trabajo se ha
reportado la elevacin de los lmites de estabilidad y de la capacidad de transmisin del sistema,
as como una mayor disponibilidad de potencia reactiva.
3.4 Programas de simulacin ms empleados.

Los programas de simulacin ms utilizados para implementar los modelos del UPFC y sus
sistemas de control son el MATLAB/SIMULINK y el ATP/EMTP. Algunos trabajos reportan el
empleo de otros simuladores como el PSPICE o NETOMAC [40], [41]. MATLAB emplea
menos lneas de cdigo que el ATP/EMTP, su cdigo es expandible y la formulacin de las
ecuaciones es menos restrictiva que el ATP/EMTP. Sin embargo, su principal desventaja es la
velocidad de procesamiento. Por otra parte, el ATP/EMTP es ms rpido que MATLAB. Otra
ventaja adicional es que se trata de un programa que incluye modelos casi para todos los
elementos de un sistema de potencia. Por tanto, de forma relativamente sencilla se pueden
simular sistemas completos con toda su dinmica.
Los trabajos [26] y [64] emplean SIMULINK como plataforma para implementar las
estrategias de control convencional. [39] y [65] desarrollan varios modelos en rgimen
permanente. Si bien en el trabajo de grado [65] se presentan y convalidan modelos para la
18
inclusin del equipo en programas de flujo de carga, el trabajo [39] implementa un modelo
completo en variables transformadas de Park, DQ, en un sistema de 4 barras.
3.5 Otras aplicaciones

El UPFC se puede emplear como aislador o filtro de componentes armnicas [13], para
aplicaciones en baja tensin y media tensin. Una generalizacin de las aplicaciones del UPFC
donde se le emplea como filtro activo o como controlador de potencia y regulacin en tensin es
[60]. En esta tesis doctoral desarrollada por Aredes, se generaliza las aplicaciones del equipo
empleando la teora PQ para el control de potencias, aunque no plantea en uso de la transformada
vectorial espacial[47].
La conexin a varios nodos del sistema tambin es factible, y provechosa desde el punto de
vista econmico, como se indica en [37]. El libro clsico de N.G. Hingorani y L. Gyugyi [70] sin
embargo lo considera un equipo independiente, tratndolo en un captulo aparte (captulo 9,
IPFC).
19
4 MODELACIN DEL UPFC
4.1 Introduccin
En este captulo se proponen dos modelos completos del UPFC en variables de estado. Para
todos los modelos los convertidores operan bajo cualquier estrategia general de modulacin por
ancho de pulso (PWM). Estos 2 modelos son deducidos en variables primitivas.
Un modelo emplea como variables de estado las corrientes del sistema elctrico de potencia
y se muestra su desarrollo en la seccin 4.2. Tambin se propone modelar la conmutacin de los
transistores de ambos convertidores (rectificador e inversor, respectivamente) mediante una
funcin matemtica. Esto deriva en la aparicin de los ndices de modulacin, asociado a la
operacin PWM, en las variables de estado de los convertidores; se deduce en la seccin 4.3.
Posteriormente, en las secciones 4.4 y 4.5 se emplea una transformada modal (en este trabajo, se
emplea Park) para que los modelos deducidos sean invariantes en el tiempo.
20
4.2 Modelacin del UPFC en variables primitivas
La Figura 1 muestra el esquema de conexin al SEP de un controlador unificado de flujo de

potencias, UPFC. El equipo est ubicado en un punto de la lnea de transmisin y se conecta a
travs de dos transformadores, uno en paralelo y otro en serie a la lnea. El transformador en
paralelo se conecta a un inversor que opera como rectificador. El enlace de continua lo conforma
un conjunto de condensadores y alimenta otro inversor cuya tensin es transformada e inyectada
en serie a la lnea de transmisin. Cada inversor est conformado por dos transistores (IGBTs)
con diodos en antiparalelo por cada fase.
El objetivo de esta seccin es deducir un modelo completo del UPFC en variables primitivas.
La modelacin se plantea con un sistema de dos barras como el que se muestra en la Figura 3.
Este modelo se desarrolla en variables de estado que son las corrientes que pasan por el
transformador serie y el transformador en paralelo, as como la tensin del enlace capacitivo. El
equipo est ubicado en una porcin de la lnea de transmisin que une a dos barras del SEP,
VS , VR . Se conecta en derivacin a travs de un transformador cuya impedancia es R p + j Lp , y
posteriormente se conecta en serie a travs de otro transformador de potencia que inyecta la
tensin del inversor Vc . En el enlace de continua normalmente existe un condensador que
permite la operacin del puente inversor y el intercambio de potencia activa entre el
transformador en derivacin y el transformador en serie. Las tensiones V p y Vc son producidas
21
por el esquema de modulacin empleado por los inversores en paralelo y en serie

respectivamente. El equipo se encuentra en una posicin
de la lnea de transmisin corta. La
tensin en el punto de conexin es VP . La porcin de la lnea de transmisin hacia la barra S tiene

impedancia ( R + j L ) y la porcin de la lnea de transmisin que mira a la barra R tiene una
impedancia equivalente (1 )( R + j L ) .
VS
iS
R
VC
VT
iR
VR
(1 ) R (1 ) L
L
Lp
ip
Rp
VP
P
UPFC
Figura 3 Un diagrama unifilar del UPFC
Las ecuaciones de este circuito equivalente son las siguientes:

vS vT = ([ z ]) iS
1.
vT vC vR = (1 ) ([ z ]) iR
2.
22
vP vT = ([ zP ]) iS
3.
Donde:
R + Lp
[ z ] = 0
0
0
R + Lp
R + Lp
0
4.
R p + Lp p
0
0
z p =
0
Rp + Lp p
0
R
+
L
p
0
0
p
p
Donde, p =
d
es el operador derivativo, y
dt
5.
es la posicin que el UPFC tiene respecto a la
lnea de transmisin.
Realizando las sustituciones apropiadas (ver ANEXO C) las ecuaciones en funcin de las
variables de estado son las siguientes:
( )
( )
LP + ( (1 ) L ) piP = RP (1 ) R iP +
+ ( 1) v + ( ) v + v + ( ) v
S
R
P
C

L ( LP + (1 ) L ) piR = ( LP + (1 ) L ) R iR
+ ( LP R LRP ) iP + ( LP + L ) vC + vR +
+ [ L ] vP + [ LP ] vS
)( )
( )
6.
La Figura 4 muestra el detalle del enlace de corriente continua. Este involucra el filtro
capacitivo y los polos positivos y negativos que conectan simultneamente al convertidor en
paralelo y al convertidor en serie. El filtro capacitivo se encarga de mantener la tensin, y
23
garantizar la operacin mediante alguna tcnica de modulacin por ancho de pulsos (PWM). Una
forma de modelar el enlace de continua es a partir del balance de potencias.
+
Vcc
i3cc
i4cc
i1cc i2cc
Rcc
Figura 4. Circuito equivalente para el enlace de continua.
La ley de corrientes en el enlace se expresa en trminos de las corrientes de la figura.

i3cc i4cc = i1cc + i2cc
7.
Esta ecuacin constituye el balance de potencia activa en el enlace.
t
t
vcc2
Cvcc pvcc =
+ i p v p iR vc
Rcc
8.
Esta ecuacin representa el intercambio de potencia activa entre el convertidor en paralelo

(Statcom), y el convertidor en serie, (SSSC). Durante el rgimen permanente, las prdidas por
conmutacin de los 2 convertidores son suplidas por un diferencial entre estas potencias. Si no se
modelan las prdidas por conmutacin, no habra diferencia y por tanto, las potencias
intercambiadas por los convertidores seran idnticas.
Durante un evento transitorio, se puede producir una perturbacin en el sistema de potencia.

Este desbalance produce una elevacin de la tensin, en caso de ser positiva, o una disminucin
de la tensin, en caso de ser negativo. La elevacin de la tensin en el enlace puede ser
24
provocado por una contribucin positiva de potencia procedente del Statcom o por una
contribucin negativa de potencia procedente del SSSC. Una disminucin de la tensin puede ser
provocada por una contribucin negativa de potencia procedente del Statcom o una contribucin
positiva del SSSC.
Una contribucin de potencia positiva para el Statcom significa que la potencia fluye del
convertidor en paralelo al enlace de continua. Una contribucin de potencia positiva para el SSSC
significa que la potencia fluye del enlace de continua a la lnea de transmisin.
Realizando las sustituciones apropiadas en la ecuacin (4.8), la ecuacin que falta para
completar la modelacin del UPFC en variables primitivas es (ver ANEXO C):
pvcc =
vcc
1
+
CRcc Cvcc
(( 2v
pa
+ v pb )( i pa + i pb ) ( 2vra + vrb )( ira + irb )
9.
4.3 Modelacin empleando las funciones de conmutacin

El proceso de conmutacin, tanto del convertidor rectificador como del convertidor inversor,
puede ser modelado empleando funciones de conmutacin. Estas funciones modelan
matemticamente el evento de la conduccin o de la apertura del transistor (o su diodo en
antiparalelo).
25
En esta seccin se propone y desarrolla un modelo del UPFC empleando estas funciones de
conmutacin. Una vez propuesta la modelacin completa, se obtiene un modelo discontinuo y
variante en el tiempo. Sin embargo, para obtener un modelo analtico y poder estudiar el
comportamiento en rgimen transitorio y/o permanente, es necesario un modelo continuo. Para
pasar a un modelo continuo, se aplica la transformada de Fourier. Con la aplicacin de esta
transformada se obtienen dos modelos, uno en baja frecuencia y otro en alta frecuencia.
Ambos modelos son no lineales y variantes en el tiempo. Dado que en este trabajo slo se
profundiza en detalle el modelo en baja frecuencia, ste se transforma y linealiza alrededor de un
punto de operacin. Al final de esta seccin se obtiene un modelo completo del UPFC en
variables de estado primitivas y transformadas, con los ndices y las fases de las ondas de
modulacin por ancho de pulso de ambos convertidores involucradas.
A continuacin se presenta los detalles de las funciones de conmutacin para el caso de un

convertidor, bien sea el ubicado en serie o en paralelo al sistema elctrico. Sea el sistema con la
topologa circuital que se muestra en la Figura 5:
26
+
Ta +
va
Tb +
vb
Tc +
vc
Rcc
Vcc
L
R
e1
i1
i2
e2
i3
e3
Figura 5 Equivalente circuital de un convertidor en el sistema elctrico de potencia.
La ecuacin matricial que modela la interaccin de este convertidor con la lnea trifsica es:
0
0 i1
e1 va za ( p )

zb ( p )
0 i2
e2 vb = 0
e v 0
0
zc ( p ) i3
3 c
10.
zi ( p ) = R + Lp es la impedancia por fase entre el convertidor y la fuente. Esta resistencia incluye
el valor de la resistencia interna del transformador, por fase, as como la resistencia promedio de
prdidas por conduccin de los elementos semiconductores, por fase.
Sean Ta+ Tb+ Tc+ los elementos semiconductores conformados por el transistor de potencia
en configuracin antiparalelo respecto a los diodos de potencia. Sea, d1 = 1 cuando el
conmutador Ta+ est cerrado, lo cual indica que el transistor est cerrado o bien el diodo que est
en antiparalelo. Entonces, d1 = 0 significa que el conmutador Ta+ se encuentra abierto, lo cual
indica que el transistor est abierto as como tambin el diodo que est en antiparalelo. Por tanto
27
se puede establecer una funcin general de conmutacin, Di (t ) . Esta funcin que est
relacionada con la seal del circuito de modulacin, se puede obtener al comparar una onda de
referencia modulante (modulating wave) con otra, llamada onda portadora (carrier wave). La
Figura 6 muestra tres seales de referencia, una por cada fase del sistema de potencia, que sirven
para generar el juego de ondas trifsicas balanceadas por parte del convertidor.
VcontrolA
VcontrolB
VcontrolC
Figura 6 Seales de referencia trifsicas.
La Figura 7 muestra cmo se generan las funciones de conmutacin Da (t ), Db (t ) y Dc (t ) ,

para el segmento de las seales de modulacin que se destaca en la Figura 6.
Se puede observar que las funciones de conmutacin son simtricas y centradas en <rad> o
TC
<seg.>. Esta propiedad se mantiene siempre que la frecuencia de la onda portadora sea
mucho mayor que la frecuencia de la onda modulante (o moduladora). La Figura 7 muestra en

detalle las funciones de conmutacin en un perodo de la onda portadora, Tc .
28
VcontrolA
VcontrolC
VcontrolB
1
0
1
TA+
0
1
TB +
TC +
Tc
Figura 7 Las funciones de conmutacin trifsicas, para la condicin descrita en la figura 6.
Estas funciones de conmutacin se pueden expresar analticamente como sigue:

Di ( t ) = 0
Di ( t ) = 1
0 c t (1 di )
(1 + di ) c t 2
(1 di ) ct (1 + di )
11.
Di
1
(1 di )
(1 + di )
ct
Figura 8 Detalle de la funcin de conmutacin durante un periodo de la onda portadora.
29
Se puede observar que di es el valor promedio de la funcin Di (t ) en el perodo de la onda

portadora, Tc .
Al igual que el primer modelo en variables primitivas, y dado que las funciones de
conmutacin varan con el tiempo, este sistema de ecuaciones tiene la caracterstica de ser
variante en el tiempo. Ms an, el hecho de que las funciones de conmutacin cambien su valor
bruscamente indica que el sistema de ecuaciones es discontinuo, pues las soluciones que se
pueden obtener tendran validez slo en el periodo de estudio.
Para obtener un sistema de ecuaciones continuo se aplica la transformada de Fourier a las

funciones de conmutacin, Di (t ) . La aplicacin de la transformada de Fourier conduce a un
sistema generalizado de ecuaciones, con trminos que pueden ser considerados en baja frecuencia
y otros trminos que se consideran de alta frecuencia (ANEXO D). Se considera baja frecuencia
cualquier trmino asociado a la frecuencia de operacin del sistema y frecuencia alta a los valores
armnicos que surgen tras la aplicacin de la transformada de Fourier.
El modelo general, luego de la aplicacin de la transformada de Fourier queda:
[ z ] p ( x BF + x HF ) = [ ABF + AHF ] ( x BF + x HF ) + [ B ] ( u )
Los modelos en variables de estado, en alta y baja frecuencia, se pueden expresar as:
30
12.
[ z ] p ( x HF ) = [ AHF ] ( x BF )
13.
[ z ] p ( x BF ) = [ ABF ] ( x BF ) + [ B ] ( u )
14.
Las ecuaciones que modelan el UPFC con estas funciones de conmutacin se presentan en las
(4.15), (4.16) y (4.17) respectivamente. Una deduccin completa sobre las ecuaciones se realiza
en el ANEXO D.
Tanto el modelo en baja frecuencia como el de alta frecuencia son continuos y en
consecuencia son resolubles analticamente. Sin embargo, ambos modelos son dependientes del
tiempo. Para poder obtener ecuaciones ms sencillas, se puede aplicar una transformacin que sea
solidaria con la frecuencia de operacin de la onda de modulacin. Cualquier transformada modal
empleada en la ingeniera elctrica puede ser til para este propsito. En este trabajo se propone
el enfoque tradicional seguido en otras publicaciones: la transformada de Park.
31
(1 )
1
piP =
RP +
R iP +
LP + ( (1 ) L )
LP + ( (1 ) L )
cos (t p )
mp
1
2
+
vcc
cos t p
2
3
LP + ( (1 ) L )
cos t p
cos t
(
c)
m
2
+
vcc c cos t c
LP + ( (1 ) L )
2
3
cos t c 3
+
vS +
v
LP + ( (1 ) L )
LP + ( (1 ) L ) R
( )
32
15.
LP
R
piR = iR +
R
RP iP +
LP + (1 ) L
L
L ( LP + (1 ) L )
( )
cos t
(
c)
m
( LP + L )
2
+
vcc c cos t c
2
3
L ( LP + (1 ) L )
cos t c
3
cos (t p )
mp
+
vcc
cos t p
3
2
( LP + (1 ) L )
cos t p 3
( LP + L )
LP
+
vR +
vS
L ( LP + (1 ) L )
L ( LP + (1 ) L )
cos ( t p )
t mp
vcc
2
pvcc =
+ ip
cos t p
CRcc
3
2C
cos t p 3
cos t
(
C )
t m
2
iR c cos t C
3
2C
cos t C
3
16.
17.
33
4.4 Un modelo del UPFC mediante la transformada de Park

En esta seccin se presenta un modelo del UPFC y su relacin con el sistema elctrico de
potencia usando la transformada modal de Park. Se puede emplear la transformada de Park
porque al examinar los modelos en variables primitivas de las secciones anteriores, se obtuvieron
dos sistemas de ecuaciones en variables de estado, cuyas fuentes forzantes varan en funcin del
tiempo y son no lineales. En ambos casos, se puede aplicar una transformada que sea solidaria
con la frecuencia de operacin del sistema elctrico de potencia.
La representacin en variables de estado primitivas tiene una expresin general de la forma:

pxabc = [ A] xabc + [ B ] uabc + [ E ] wabc
18.
La aplicacin de cualquier transformada implica que:
x abc = C x dq
u abc = Cu dq
19.
wabc = Cwdq
Sustituyendo en la ecuacin matricial, se tiene:
p C x dq = [ A] C x dq + [ B ] Cu dq + [ E ] Cwdq
20.
Por tanto, el modelo en variables de estado transformada tiene esta expresin general:
34
px dq = Adq x dq + Bdq u dq + Edq wdq
21.
La deduccin en detalles de este modelo se muestra en el ANEXO E. Si se desean mayores

detalles sobre la transformada modal de Park, se puede consultar el ANEXO B.
Las matrices del sistema de ecuaciones en el dominio transformado quedan como se muestra en
las ecuaciones (4.22) y (4.23):
22
[ a11 ]
55
2 2
[ A]dq = [ a21 ]
f1 f1
ird irq
r
[ a11 ] =
r
L
[ a12 ]
2 2
[ a22 ]
22
f1
i pd
LP r LrP
L L + (1 ) L
( P
)
[ a12 ] =
0
0 0
[ a21 ] = 0 0
rp (1 ) r
LP + ( (1 ) L )
[ a22 ] =
f1
i pq
0
0
0
f1
vcc
LP r LrP
L ( LP + (1 ) L )
0
rp (1 ) r
LP + ( (1 ) L )
22.
35
b11 0

0 b11
b
0
= 21
0 b21
f1
f1
vcd vcq
[ B ]dq
54
b12 0
0 b
12
b22 0
0 b
22
f1
f1
v pd v pq
23.
4.5 Modelo del UPFC mediante funciones de conmutacin con la

transformada de Park.
Por otra parte, si se aplica la transformada modal de Park al sistema de ecuaciones en
variables de estado, empleando las funciones de conmutacin, se obtienen las ecuaciones (4.24),
(4.25) y (4.26):
p iP
dqo
(1 )
1
=
[ RP ]dqo
[ R ]dqo iP
LP + ( (1 ) L )
LP + ( (1 ) L )
( )
cos (o p )
mp 3
1
+
sin (o p )
vcc
2 2
LP + ( (1 ) L )
0
cos (o c )
m 3
+
sin (o c )
vcc c
LP + ( (1 ) L )
2 2
( )
'
vS
+ b21
dqo
( )
'
vR
+ b22
dqo
36
dqo
24.
pvcc =
vcc
CRcc
t m
iR c
2C
cos ( o p )
t m
3
+ i p p
sin ( o p )
2C 2
0
cos ( o c )
3
sin ( o c )
2
25.
[ R ]dqo
LP
piR =
iR +
[ R ]dqo
[ RP ]dqo iP +
LP + (1 ) L
L
L ( LP + (1 ) L )
cos ( )
o
c
m 3
( LP + L )
c
v
sin
+
cc
( o c ) +

2 2
L ( LP + (1 ) L )
2 2
cos (o p )
mp 3
sin
+
vcc
(
)
o
p
2 2
( LP + (1 ) L )
3
2 2
( )
( )
+ b11' vR
dqo
( )
+ b12' vS
dqo
37
26.
( LP + L )
0
L ( LP + (1 ) L )
'
;
b11 dq =
L
L
(
)
P
L
L
L
1
(
)
(
)
P
Lp
L ( LP + (1 ) L )
'
b12 =
dq
Lp
0
L ( LP + (1 ) L )
0
L + (1 ) L
( P
)
'
;
b21
=
dq
( LP + (1 ) L )
0
L + (1 ) L
( P
)
'
b22 =
dq
1
0
( LP + (1 ) L )
27.
Si el sistema es trifsico, y est balanceado a secuencia positiva, es decir:

t
v Rabc
2
4
= 2VR cos (t R ) , cos t R

, cos t R
3
3
v Sabc
2
4
= 2VS cos (t S ) , cos t S

, cos t S
3
3
Las tensiones transformadas son:

38
28.
29.
v R = 3VR cos (o R ) sin (o R )
30.
DQ
v S = 3VS cos (o S ) sin (o S )
31.
DQ
Este sistema es no lineal e invariante en el tiempo. Para linealizarlo, se puede obtener las
soluciones del rgimen permanente y de pequea seal. Para ello, se considera un vector de
perturbacin alrededor de un punto de operacin en rgimen permanente, es decir se tiene las
ecuaciones siguientes:
El vector de estados es:
ir I r i$r

i p = I p + i p

vcc Vcc vcc
32.
Las variables de control son:
mc = M c + m
c
c = c +
c
m p = M p + m p
p = p + p
33.
Donde las fuentes pueden perturbar el sistema de potencia y al funcionamiento del equipo:
39
vR = VR + v
R
vS = VS + vS
34.
El modelo de pequea seal queda as:

i$r

SS
= [ A]dq
p i
p

vcc
i$r
Ir
Ir

mp
$ +
p + [ A] p I
+ A
m
i
p [ ]dq I p
dq p p

vcc
Vcc
Vcc
Ir
Ir
$v r
$
mc
c
+ [ A]dq I p mc + [ A]dq I p c + [ B ]
$

v s
V
V
cc
cc
35.
Con la ecuacin (4.36) se pueden obtener expresiones generales para la operacin del rgimen
permanente del UPFC. Tales expresiones no han sido obtenidas en el presente trabajo.
[0] = [ A]dq
SS
Ir
V r

I p + [ B]

V s
Vcc
36.
Las soluciones infinitas de esta ecuacin han de coincidir con la resolucin de las ecuaciones
derivadas del modelo fasorial correspondiente. Esta ltima resolucin publicada en [57] y [58], se
muestra desarrollada con todo detalle en el ANEXO A.
El modelo que considera las funciones de conmutacin es discontinuo, dada la naturaleza de
estas funciones. La aplicacin de la transformada de fourier permite obtener dos submodelos, en
baja y alta frecuencia. Luego de la aplicacin de alguna transformada, el modelo en baja
frecuencia se convierte en invariante en el tiempo pero es aun no lineal, de forma que es
necesario conocer el punto de operacin en rgimen permanente para linealizarlo.
40
5 ESTRATEGIAS DE CONTROL CONVENCIONAL

5.1 Esquemas de control convencional por cancelacin de polos y ceros.
Cada convertidor del UPFC est ubicado en una porcin del SEP que puede ser modelado
segn la ecuacin de estado:
R
L
ia

p ib = 0
i
c
0
0
v1a v2 a
ia
1
0 ib + v1b v2b
i L v v
1c 2c
R c
R
L
37.
Donde los subndices 1 y 2 representan en el caso del convertidor serie del UPFC las tensiones de
las barras S y T respectivamente. Para el convertidor paralelo del UPFC, las barras del SEP son T
y P respectivamente, como se muestra en la Figura 3.
La aplicacin de la transformada modal de Park a la ecuacin (37) origina el sistema:
R
id L
p =
iq
i
d 1 v1d v2 d
R iq L v1q v2 q
38.
Se puede ver que este sistema de ecuaciones est acoplado mediante el trmino . Es
posible representar estas ecuaciones mediante los equivalentes circuitales que se muestran en la
Figura 9 y en la Figura 10 respectivamente.
41
iq
+
id
v12d
Figura 9 Equivalente circuital de la ecuacin del sistema (38-1).
El vector
(v
1d
v1q ) corresponde en el dominio transformado a un vector de tensiones

'
trifsicas en el SEP. Para el caso del convertidor serie del UPFC, este vector de tensiones es el
correspondiente a la barra S. Para el caso del convertidor paralelo del UPFC, este vector
corresponde a la barra T. Por otra parte, el vector
(v
2d
v2 q ) corresponde en el dominio
'
transformado a otro vector de tensiones trifsicas. Para el caso del convertidor serie del UPFC,
este vector de tensiones es el correspondiente a la barra T. Para el caso del convertidor paralelo
del UPFC, este vector corresponde a la barra P.
id
+
iq
v12q
Figura 10 Equivalente circuital de la ecuacin del sistema (38-2).
42
5.1.1
Esquema de control tipo 1:
El vector de fuentes forzantes ( v1d v2 d v1d v2 q ) del sistema en el dominio transformado

'
puede ser reescrito como:

xd 0 id 1 v1d v2 d
=
+
xq 0 iq L v1q v2 q
39.
Donde ( xd xq ) es el nuevo vector forzante. As, el sistema de ecuaciones en variables de estado

'
(39) se puede expresar as:

R
i
d L
p =
iq 0
0 i
d xd
+
x
R i
q q
L
40.
Esta forma de redefinir las fuentes forzantes constituye un tipo de realimentacin en

variables de estado. De esta forma se ha logrado desacoplar los trminos cruzados en la ecuacin
de estados, , y que estn asociados a las fuentes de tensin dependientes de las corrientes
presentes en los modelos equivalentes circuitales.
Al aplicar la transformada de Laplace a ambos circuitos equivalentes, queda:
R
I d ( s ) + xd ( s )
L
R
sI q ( s ) = I q ( s ) + xq ( s )
L
sI d ( s ) =
41.
43
Por tanto las funciones de transferencia a lazo abierto del sistema son:
Id ( s )
xd ( s )
Iq ( s )
xq ( s )
42.
R
s+
L
A partir de esta realimentacin, es posible proponer otra realimentacin adicional, del tipo:
k
xd ( s ) = k p + i id* id
p
k
xq ( s ) = k p + i iq* iq
p
43.
Esta realimentacin adicional se puede representar mediante 2 diagramas de bloques, anlogos al

que se muestra en la Figura 11.
r (s)
e(s)
Gcontrolador convencional
u (s)
G p (s)
y (s)
Figura 11 Diagrama de bloques general, para las variables controladas.
Estos dos controladores le corresponden al convertidor serie y otro par de controladores le

corresponden al convertidor en paralelo. Desde el punto de vista de las variables de estado, las
ecuaciones de realimentacin corresponden a las ecuaciones:
*
vcd g cd
v =
cq 0
*
v pd g pd
v = 0
pq
0 ird* ird
g cd irq* irq
44.
0 i*pq i pq
g pd i*pq i pq
44
Las funciones de transferencia a lazo cerrado se calculan como:

Id ( s )
Xd (s)
Iq ( s )
X q (s)
k p s + ki
R
s 2 + + k p s + ki
L
45.
Este sistema tiene una ecuacin caracterstica de grado 2, con un cero finito ubicado en
s=
ki
y otro cero ubicado en el infinito. Si se quiere la cancelacin de un polo con el cero
kp
finito, es posible plantear la bsqueda de una relacin entre las ganancias proporcionales e
integral del controlador. Al forzar esta relacin de cancelacin, se obtiene que las ganancias
proporcionales e integrales tiene que cumplir la relacin: ki =
R
kp .
L
En este caso, la funcin de transferencia a lazo cerrado es:

Id ( s )
Xd (s)
Iq ( s )
Xq (s)
kp
46.
s + kp
Por tanto, si se fija el valor de la ganancia proporcional, se conoce el valor de la constante

integral. Por ejemplo, si k p =
1
1
, entonces se tiene que ki = R L . La funcin de transferencia
T
T
del controlador proporcional / integral queda como:

Gc ( s ) =
1 T ( s + ki k p )
47.
45
El diagrama de bloques queda como se muestra en la Figura 12.
r (s)
e(s)
1 T (s + R L)
u (s)
(s + R
y (s)
1
L)
Figura 12 Valores de las ganancias para el controlador y la funcin de transferencia.
La ventaja de esta estrategia de ajuste es que puede ser controlado el sistema a lazo cerrado.
Pero su desventaja principal consiste en que si la cancelacin entre el polo y el cero no es
perfecta, el sistema no tiene el comportamiento dinmico deseado.
5.1.2
Para considerar los efectos de las fuentes de tensin dependientes de las corrientes, es posible
replantear el esquema de realimentacin segn las ecuaciones siguientes:
*
vcd gcd
v =
cq 0
*
v pd g pd
=
v pq 0
0 ird*
0 ird
*

g cd irq
0 irq
48.
0 i
0 ird

g pd i
0 irq
*
rd
*
rq
Donde el valor del coeficiente puede oscilar entre 0 y 1.

46
5.1.3
El esquema de control matricial busca realimentar 4 de las 5 variables de estado del sistema.
En este esquema de realimentacin las ecuaciones de control de las variables de estado son:
*
vcd g cd
v =
cq g cc
*
v pd g pd
=
v pq g pc
gcc ird* ird
g cd irq* irq
49.
g pc i*pq i pq
g pd i*pq i pq
Al considerar el sistema en el dominio transformado, las ecuaciones para el convertidor en serie y

en paralelo del UPFC son:
vcd R + Lp L ird
v =

R + Lp irq
cq L
Lp i pq
v pd R p + Lp p
v = L
R p + L p p i pq
p
pq
50.
Si se considera que los vectores transformados de las tensiones de los convertidores

vcd vcq ' v pd v pq ' , que sus valores de referencia vcd vcq
'*
'*
v pd v pq son iguales, y que
las matrices de control tienen ganancias proporcionales de la forma:

*
vcd krs
v = k
cq ps
*
v pd krp
v = k
pq pp
kqs ird* ird
krs irq* irq
51.
kqp i*pq i pq
krp i*pq i pq
Entonces es posible sustituir la ecuacin (50-1) en (49-1) para obtener las funciones de
transferencia completa. Para el convertidor en serie, estas funciones son:
47
( krs Ls + a1 ) I rd* ( kqs Ls + a2 ) I rq*

I rd ( s ) =
2
R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
(
2 ( R + krs )
2
2
L s +
s+
I rq ( s ) =
L2
(k
ps
Ls + a3 ) I rd* + ( krs Ls + a4 ) I rq*
52.
R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
(
2 ( R + krs )
2
L s +
s+
L
L2
Donde los trminos o coeficientes valen:

a1 = ( R + krs ) krs + ( L + kqs ) k ps
a2 = Rkrs Lkrs
53.
a3 = Rkrs Lkrs
a4 = ( R + krs ) krs + ( L + k ps ) kqs
En este caso, la ecuacin caracterstica del sistema a lazo cerrado es:
s +
2
2 ( R + krs )
L
( R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
2
s+
L2
54.
Lo cual indica que se trata de un sistema de 2 orden. Al hacer el anlogo de la ecuacin

caracterstica, con la ecuacin normalizada de la teora de control clsico, se tiene que, para
s 2 + 2n s + n2 las races de la ecuacin son:

s1 , s2 = n jn 1 2
s1 , s2 = jd
Por tanto la frecuencia natural no amortiguada es:
48
( R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
2
n =
55.
El factor de amortiguamiento relativo se expresa como:

R + krs
56.
( R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
2
La denominada frecuencia de amortiguamiento o frecuencia amortiguada es:
d =
( L + k )( L + k )
ps
qs
57.
La constante de amortiguamiento del sistema se calcula como:
L
krs + R
58.
El valor de la constante krs en funcin de k ps , kqs es:
krs =
( L + k )( L + k )
ps
1 2
qs
59.
Estas ecuaciones indican que el trmino krs ( krp ) contribuye a debilitar ms el acople que
existe entre las variables de estado, durante el rgimen permanente. El trmino krs ( krp ) acta
como una resistencia adicional a la lnea de transmisin. Esta resistencia no tiene efectos sobre la
frecuencia amortiguada, aunque eleva la frecuencia natural del sistema. Tambin eleva el
49
amortiguamiento al disminuir la constante de tiempo correspondiente y elevar el factor de

amortiguamiento del sistema.
Al desacoplar el efecto que tiene la tensin de eje directo sobre la corriente en cuadratura y
anlogamente, el efecto que tiene la tensin en cuadratura sobre la corriente de eje directo, se
disminuye la potencia activa y reactiva que son inyectadas por las tensiones de eje directo y en
cuadratura respectivamente, que son consecuencia del acople fuerte que poseen las variables de
estado transformadas.
50
6 ESTRATEGIAS DE CONTROL EMPLEANDO LGICA

DIFUSA
La seccin 6.1 es una introduccin a la teora de la lgica difusa. La seccin 6.2 est dedicada a
deducir procedimientos para ajustar una familia de controladores difusos.
6.1 Bases de la lgica difusa

La lgica difusa es un sistema lgico que provee un marco matemtico para manejar las
incertidumbres asociadas con los sistemas cognoscitivos humanos, como el razonamiento y el
pensamiento. El pensamiento humano opera ms con smbolos que con valores exactos, por lo
que la lgica difusa busca simular el pensamiento humano.
Los controladores difusos permiten disear leyes de control en funcin de las variables
lingsticas. Esta caracterstica le permite controlar sistemas que posean no linealidades, as como
sistemas cuyos puntos de operacin implican la presencia de funciones no lineales.
A fin de poder determinar cmo se mejora el diseo del controlador difuso, es necesario conocer
el comportamiento del controlador difuso, as como sus componentes.
51
Un controlador difuso tiene 5 componentes: la etapa de normalizacin de la entrada, el

proceso de fuzificacin, la inferencia, el proceso de defuzificacin y la denormalizacin de la
salida, como se observa en la Figura 13.
en ( t )
e (t )
Normalizacion
fp E
Fuzificacion
fpS
Inferencia
un ( t )
Defuzificacion
u (t )
Denormalizacion
Base del conocimiento
Figura 13 Esquema general de un controlador difuso genrico.
Etapa de normalizacin:
La entrada al proceso de normalizacin suele ser una seal que es equivalente a la diferencia
entre el valor de referencia (de corriente en el dominio transformado) y el valor de salida actual
del sensor. La normalizacin del error consiste en la obtencin de una seal en ( t ) que oscile
entre los valores de {-1 1} respectivamente, para todo el rango o zona de operacin posible, de la
seal del error e ( t ) . Esta normalizacin de todo el rango o zona operativa del variable error e ( t ) ,
puede ser implementada mediante una ganancia apropiada. La zona operativa requiere el
conocimiento del proceso a controlar.
Fuzificacin:
La entrada al proceso de fuzificacin es la variable en ( t ) , cuyos valores oscilan entre {-1 1}.
La fuzificacin transforma el valor actual de en ( t ) en valores lingsticos. Los valores
52
lingsticos se expresan matemticamente mediante funciones de pertenencia. Dado que estas

funciones de pertenencia operan sobre la entrada del controlador, se les denomina funciones de
pertenencia de entrada fp E .
Las funciones de pertenencia tiene que cumplir algunos requisitos mencionados en el aparte
anterior: para que puedan desempearse en el controlador difuso. Un anlisis riguroso o detallado
puede escapar a los objetivos de este trabajo, aunque se enuncian a continuacin: 1) Que sean
convexas, y, 2) su rango o imagen est entre {0 y 1}.
Las fp E implementadas en el presente trabajo son triangulares. La base del tringulo
descansa sobre una parte del universo de discurso y el valor pico que determina la altura del
tringulo siempre tiene como valor 1. La Figura 14 muestra 2 funciones de pertenencia de
entradas triangulares, para una particin del universo de discurso.
e
Figura 14 Dos funciones de pertenencias triangulares.
El universo de discurso est conformado por todos los valores posibles de la variable en ( t ) .
Por tanto, la zona operativa normalizada constituye el universo de discurso para las funciones de
pertenencia de entrada fp E . Es una prctica muy comn entre los ingenieros de control de
53
procesos usar un nmero impar de fp E . Una fp E se ubica simtrica al centro del rea operativa
normalizada y las restantes n-1 fp E se distribuyen desde centro hasta cubrir todo el universo de
discurso, usualmente en forma de simetra bilateral. La Figura 15 muestra la particin del
universo de discurso para tres 3 fp E triangulares.
fp E MB
fp E Z
fp E MA
e
Figura 15 Mapeo del universo de discurso usando 3 funciones de pertenencia triangulares.
En esta figura se puede observar cmo estn distribuidas las funciones de pertenencia. Estas
funciones de pertenencia mapean el dominio de tal forma que la suma de los grados de
pertenencia para cualquier valor de en es igual a 1. Por tanto, slo 2 funciones de pertenencia
estn activas para todos y cada una de los valores de la variable de entrada. Para el caso de la
figura, si en = 0.25 , entonces las funciones de pertenencia activas son respectivamente Z y MA ,
y: fp1 =0.5
fp2 =0.5
fp1 +fp2 =1
Inferencia
La inferencia es una funcin que determina unvocamente las funciones de pertenencia de

salida, dada las funciones de pertenencia de entrada. Las funciones de pertenencia de salida fpS
54
son las mostradas en la Figura 16. La inferencia es una funcin lingstica que asigna una funcin
de pertenencia de salida a una funcin de pertenencia de entrada.
fpS MB
fpS Z
fpS MA
u
Figura 16 Tres funciones de pertenencia de salida triangulares.
En el caso mostrado, la inferencia es:

R1: si e n es fp E MB entonces u n es fpS MB
R 2 : si e n es fp E Z entonces u n es fpS Z
R 3 : si e n es fp E MA entonces u n es fpS MA
Defuzificacin.
La defuzificacin determina la salida un ( t ) , transformando las reglas activas en un valor

numrico. Existen muchos mtodos de defuzificacin. Un mtodo muy sencillo es el centroide
modificado, o mtodo del razonamiento simplificado.
55
Denormalizacin.
La denormalizacin consiste en obtener una seal u ( t ) , que oscile entre los valores {-k k}
respectivamente, para todo el rango de operacin posible de la seal del controlador normalizado
un ( t ) que oscila entre {-1 1}.
Base del Conocimiento

La base del conocimiento es el conjunto de informaciones y dependencias de variables de
carcter cualitativo y cuantitativo sobre el comportamiento del sistema a controlar. Que se
traduce en la elaboracin de las reglas en el proceso de inferencias, y que determina algunos
aspectos del proceso de fuzificacin y defuzificacin, respectivamente.
6.2 Anlisis en el dominio del tiempo del controlador proporcional difuso.

Un controlador difuso de tres reglas tiene una ley de control cuya forma general cumple con la
ecuacin:
u ( t ) = k p en ( t ) ;
en [ a, a ]
u ( t ) = Ci ;
en [ a,1] [ 1, a ]
u ( t ) = 1;
en 1
60.
Un controlador difuso con 5 reglas tiene una ley de control que cumple con la expresin:
u ( t ) = k p en ( t ) ;
en [ a, a ]
u ( t ) = k p en ( t ) + Ci ; en [ a,1] [ 1, a ]
u ( t ) = 1;
61.
en 1
56
Por tanto es posible aplicar los siguientes criterios para ajustar los valores de este controlador
difuso:
1) Emplear un valor inicial de Co suficientemente elevado para aumentar la velocidad de
respuesta de la salida y la salida respectivamente, y lograr una disminucin del tiempo de
subida.
2) Usar un valor inicial de k p comparable al de Ci , para disminuir o amortiguar las
oscilaciones y contrarrestar el valor elevado de Co , inicialmente usado para elevar la
respuesta del sistema.
3) Si las constantes
son subsecuentemente reducidas, y las ganancias
Ci
k pi
subsecuentemente elevadas, es posible reducir las oscilaciones y simultneamente

contribuir con la reduccin del tiempo de subida de la respuesta.
4) El controlador difuso proporcional se comporta como un controlador PD de la teora
clsica convencional.
5) El valor final de Ci debe ser nulo, para no incrementar el error durante el rgimen
permanente.
6.2.1
El controlador proporcional integral difuso.
r (s)
e(s)
PI
Gcontrolador
difuso
u (s)
G p (s)
y (s)
e(s)
s
Figura 17 Arquitectura general en diagrama de bloques, de un controlador difuso Proporcional Integral.
57
en ( t )
e (t )
Normalizacion
e (t ) p
fp E
Fuzificacion
en ( t ) p
Normalizacion
fpS
Inferencia
un ( t )
Defuzificacion
u (t )
Denormalizacion
Fuzificacion
fp E p
Base del conocimiento
Figura 18 Esquema general de un controlador difuso genrico Proporcional Integral.
El controlador difuso puede ser concebido como se muestra en la Figura 18. Este
controlador, como su homlogo clsico, Figura 17, tiene dos entradas y una salida. Las entradas
son el error y la integral del error. La ley de control general para este controlador es:
u ( t ) = k I e ( t ) + k p e ( t ) + Ci
62.
, donde los valores de ki k p y Ci dependen de los valores centrales de las funciones de

pertenencia para el error y las funciones de pertenencia para la integral de la seal de error.
El esquema para un controlador difuso como el propuesto en la Figura 17 con sus diferentes
etapas se observa en la Figura 18. En general, se discrimina en 5 etapas:
1) Etapa de normalizacin,
2) Fuzificacin,
3) Proceso de inferencia,
4) Defuzificacin, y
5) Denormalizacin.
Etapa de Normalizacin:
58
La entrada al proceso de normalizacin son las seales de error y su integral. El error se

calcula como el valor deseado de la seal de salida menos el valor actual de la seal de salida. Su
integral se calcula como la suma del valor actual de la seal de salida con los anteriores dividido
por el tiempo transcurrido. Las constantes de normalizacin, una por cada seal de entrada, deben
calcularse para garantizar que la zona operativa para el valor del error y su integral estn en por
unidad.
Fuzificacin:
Si Ne es el nmero de reglas para la seal de entrada error, y Nie es el nmero de reglas

para la seal de entrada integral del error, entonces es una prctica comn usar el mismo
nmero de reglas. Por tanto se considera Ne = Nie y se fija el nmero de reglas en 7. Los valores
de los grados de pertenencia para las 2 reglas activadas por la seal de error son:
i =
Ei +1 e
Ei +1 Ei
i +1 =
e Ei
Ei +1 Ei
63.
Por tanto, los valores de los grados de pertenencia para las 2 reglas activadas por la seal de la
integral del error son:
j =
j +1
Ie
E j +1 E j
i +1 =
Ie E j
64.
E j +1 E j
Inferencia:
Cada regla del proceso de inferencia necesita procesar la informacin del error como de la
integral del error. Por tanto, el nmero de reglas para la inferencia ser de Ne*Nie. Si el nmero
de reglas es 7, el nmero de reglas para el proceso de inferencia es igual a 49.
59
Dado que cada seal de entrada tiene activada generalmente 2 reglas, el nmero total de reglas
activas es igual a 4. Estan reglas activas son:
R i,j: si e n es E i
R i+1,j: si e n es E i+1
R i,j+1: si e n es E i
es E j entonces u n es Ui,j
R i+1,j+1: si e n es E i+1
es E j entonces u n es U (i+1),j
es E j+1 entonces u n es U i,(j+1)
es E j+1 entonces u n es U (i+1),(j+1)
El proceso de inferencia se resume en la siguiente matriz.

e\e
Ng
Nm
Np
Pp
Pm
Pg
Ng
Ng
Ng
Ng
Ng
Nm
Np
Nm
Ng
Ng
Ng
Nm
Np
Pp
Np
Ng
Ng
Nm
Np
Pp
Pm
Ng
Nm
Np
Pp
Pm
Pg
Pp
Nm
Np
Pp
Pm
Pg
Pg
Pm
Np
Pp
Pm
Pg
Pg
Pg
Pg
Pp
Pm
Pg
Pg
Pg
Pg
Tabla 1 Matriz de inferencia para el mtodo del centroide modificado.
60
Defuzificacin
El mtodo empleado es el del razonamiento simplificado. La ecuacin aplicada a este caso es:
n =i +1, m = j +1
u=
n =1
regla n
* uregla n
n =1
regla n
n =i , m = j
n =i +1, m = j +1
regla n
n =i , m = j
* regla m * uregla n,m

65.
regla n * regla m
Esta ecuacin se puede reescribir como:
u=
i j ui , j + ( i +1) j u( i +1), j + i ( j +1)ui ,( j +1) + ( i +1) ( j +1)u( i +1),( j +1)

i j + (i +1) j + i ( j +1) + ( i +1) ( j +1)
66.
Al sustituir los valores de los grados de pertenencia y las funciones de pertenencia de salida
en esta ecuacin, se halla una expresin de la ley de control para el controlador difuso del tipo
proporcional integral. Algunos trminos de la ley de control afectan la seal del error, como
tambin la integral del error. Un tercer trmino de la ley de control afecta el producto de la seal
y su integral y el ltimo trmino es independiente de las seales de entrada.
Dado que la ley de control para el controlador difuso del tipo proporcional integral es la
ecuacin (62), los valores de las constantes k I k p y Ci son:
KI =
KP =
U i ,( j +1) U ( i +1),( j +1) + E j +1 U ( i +1), j U i , j
( Ei +1 Ei ) E j +1 E j
Ei U ( i +1), j U (i +1),( j +1) + Ei +1 U i ,( j +1) U i , j
( Ei +1 Ei ) ( E j +1 E j )
61
67.
68.
Ei E jU ( i +1),( j +1) E j +1U ( i +1), j Ei +1 E j +1U i , j E jU i ,( j +1)
Ci =
( Ei +1 Ei ) E j +1 E j
69.
Resaltan tres conclusiones:

1) Los valores de k I dependen esencialmente de la diferencia entre valores centrales de las
funciones de pertenencia asociadas a la integral del error.
2) Los valores de k p dependen esencialmente de la diferencia entre valores centrales de las
funciones de pertenencia asociadas al error.
3) Los valores de Ci sern nulos si hay equidistancia entre las funciones de pertenencia de
las entradas y salidas.
6.2.2
Ajuste de los controladores difusos tipo proporcional.
Los controladores difusos del tipo proporcional que se proponen en esta metodologa tienen
7 reglas. Por tanto, el nmero de incgnitas a calcular son 4, y son los valores centrales de las
funciones de pertenencia de entrada PP y PM, as como los valores centrales de las funciones de
pertenencia de salida PPS y PMS. Los valores centrales para valores negativos de la seal de
error cumplen con la condicin de simetra bilateral. Si bien son 4 las incgnitas a calcular, los
grados de libertad disponibles son 2, pues una vez determinado un par, los otros quedan
determinados por la superficie de control.
El nmero de funciones de pertenencia con valores centrales ajustables mediante esta
metodologa se puede calcular con la expresin:
62
# reglas 3
, donde el factor 3 indica que hay
2
tres funciones de pertenencia que estn fijas en -1, 0 y 1 respectivamente y el factor 2 para
cumplir con la restriccin de bilateralidad.
El 1er paso para el ajuste de los controladores difusos consiste en implementar un controlador
difuso base, cuya ecuacin o ley de control sea u ( t ) = e ( t ) , con el nmero de reglas a usar, en
este caso 7 reglas. Este controlador tiene los valores centrales de las funciones de pertenencia de
entrada y salida equitativamente distribuidos. En esta condicin se calculan las ganancias para la
normalizacin y denormalizacin. Para la normalizacin es necesario hallar k tal que el error sea
normalizado para todo el rea de operacin. En la implementacin es posible hallar esta constante
como el valor
max e ( t )
. Para la denormalizacin es necesario hallar k ' tal que se cumpla la
especificacin del sobrepico mximo. Tambin es posible calcular k '' tal que la respuesta sea
crticamente amortiguada, dejando el control del mximo sobrepico al controlador. En el clculo
de las dos ltimas constantes, es posible emplear cualquier tcnica terica, como el lugar
geomtrico de las races, si se conoce la funcin de transferencia.
El objetivo del diseo es disminuir el tiempo de subida y mantener el sobrepico mximo,
Para maximizar el valor de la constante Co , se ajusta un controlador difuso de 3 reglas cuyos
vrtices estn ubicados en:
N
-a
-1
Tabla 2 Vrtices del controlador difuso de 3 reglas.

63
Para a = 0 se tiene la respuesta ms rpida con el mayor sobrepico posible. En la condicin a = 1

se tiene un controlador con k p = 0 . Por tanto, la familia de respuestas posibles va entre un
controlador base y un controlador conmutable. Por tanto, se puede hallar un valor de a tal que
satisfaga una condicin del error en rgimen permanente (RP).
En la Figura 19 se observa el rea obscurecida, entre la superficie de control del controlador

base y el controlador para la condicin del RP. La superficie de control para el controlador de 7
reglas estar ubicada en esta rea. El valor central de la funcin de pertenencia PP debe estar
sobre la recta superior y el valor central de la funcin de pertenencia PM debe estar sobre la recta
inferior. Esto garantiza que los valores de Ci disminuirn a medida que el error se reduzca.
Tambin garantiza que los valores de k p sean ms altos para errores ms pequeos.
un
-1
-a
a
en
-1
Figura 19 rea de control para el controlador difuso.
64
Para hallar los vrtices de la funcin de pertenencia PP se procede a ajustar otro controlador de
tres reglas con las siguientes caractersticas:
N
-ab
Ab
-b
Tabla 3 Vrtices del controlador difuso de 3 reglas para la funcin de pertenencia PP.
Cuya ley de control es:
u (t ) =
1
e (t )
a
Se halla el valor de b para mantener la condicin del rgimen permanente. El siguiente valor
central es mayor que el anterior, es decir vale la restriccin c > b. Finalmente se halla el valor de
c para mantener la condicin de mximo sobrepico, Figura 20.
un
1
c
b
-1
-a
ba a
en
-1
Figura 20 Detalle del rea de control para el controlador difuso de 7 reglas.

65
6.2.3
Ajuste de los controladores difusos tipo Proporcional Integral.
El objetivo del ajuste es obtener los valores centrales de las funciones de pertenencia de
entrada y salida: PP , PM , PP E , PM E , PPS , PM S .
E
Para iniciar el proceso de ajuste del controlador difuso es necesario abrir el lazo de control
integral y para un controlador de 7 reglas base, se calcula la constante de normalizacin tal que el
error sea llevado a por unidad. Este valor es:
1
max e ( t )
Para la denormalizacin se halla la constante ki tal que se cumplan las condiciones de

mximo sobrepico, por ejemplo la condicin de una respuesta crticamente amortiguada. En esta
condicin se ajusta un controlador difuso de 7 reglas.
Luego de este ajuste, se procede a cerrar el lazo integral y se calcula la constante de
normalizacin para la seal integral del error, manteniendo equidistantes las funciones de
pertenencia para la integral del error.
66
7 RESULTADOS
7.1 Descripcin de las simulaciones desarrolladas bajo SIMULINK y ATP
Las bases de datos de este trabajo fueron implementadas mediante dos programas de
simulacin ampliamente utilizados en el rea: SIMULINK y ATP/EMTP.
En principio, los modelos del equipo as como las estrategias de control convencional y los
sistemas de inferencia difusos asociados, fueron implementados en su totalidad empleando el
ATP/EMTP con TACS (Transient Analysis of Control System). En una segunda etapa, los
archivos realizados con el programa ATP/EMTP fueron implementados en SIMULINK 5.0, sin
mayores dificultades. El programa SIMULINK 5.0 genera archivos con extensin MDL y
ofrecen conectividad con interfases grficas y con MATLAB. Adems posee mdulos de clculo
para armnicas e indicadores de calidad de servicio elctrico.
ATPDraw es un preprocesador grfico del programa ATP/EMTP. Es usado para crear y
editar archivos de circuitos, con las mismas libreras que contiene el ATP/EMTP. La entrada es
un archivo grfico con extensin ADP. La salida de esta interfase grfica es un archivo que puede
correr en el ATP/EMTP con extensin ATP. H.K.Hidalen del SINTEF/EFI (Trondheim,
Noruega) inici su desarrollo en 1990 y efecta en la actualidad su mantenimiento. Los derechos
de autor fueron obtenidos entre 1996 y 1997.
67
La ltima versin desarrollada para Windows Winxx (3.4) por O.G.Dahl, de Dahl Data Design
puede obtenerse (royalty-free) va ftp en la Universidad de Chicago.
La Figura 21 muestra un archivo tipo ADP generado mediante el programa ATPDraw. En
este archivo se simul un modelo de SID tipo Proporcional Integral con 7 reglas. El resultado de
este archivo es un listado que puede correr en el ATP y que se muestra en el ANEXO I.
La Figura 22 muestra un archivo tipo ADP que simula un UPFC con una estrategia de
controladores difusos en configuracin matricial. El sistema elctrico asociado a la simulacin
consta de una barra infinita que alimenta una carga con dos lneas en paralelo. Estas lneas en
paralelo estn modeladas en configuracin . El UPFC se ubica en una de estas lneas en
paralelo. El resultado de este archivo tambin se muestra en el ANEXO I. Los resultados de la
corrida para la prueba de energizacin se muestran respectivamente en la Figura 29 y en la Figura
33; para la prueba de carga se muestra respectivamente en la Figura 37 y en la Figura 41.
Figura 21 Detalle del archivo fuzzyPI1.ADP visualizado con ATPDraw

68
Figura 22 Archivo cupfc_ffuj.ADP visualizado en ATPDraw
La Figura 23 muestra un archivo tipo MDL generado mediante el programa SIMULINK. En

este archivo tambin se simul un modelo de SID tipo Proporcional Integral con 7 reglas.
Figura 23 Detalle del archivo difuso_PI_7reglas_d.MDL visualizado con SIMULINK

69
La Figura 24 muestra un archivo tipo MDL que simula un UPFC con una estrategia de
controladores difusos en configuracin matricial, una rplica del simulado con el ATP. La figura
25 muestra un detalle del archivo mostrado, donde se visualiza los mdulos de control para
ambos convertidores (convertidores) y los mdulos que generan los pulsos de disparos para los
semiconductores (PWM Discrete).
Figura 24 Archivo cupfc_ffujita_d.MDL visualizado con SIMULINK
Figura 25 Detalle del archivo cupfc_ffujita_d.MDL visualizado con SIMULINK
70
7.2 Pruebas de energizacin:
Resultados de la Prueba
de Energizacin
Tipo de Controlador
Convencional directo
Convencional matricial
SID directo
SID matricial
P <p.u.> = 1 = 115 <Mw>

Mximo
sobrepico
<%>
21,7
13,04
15,62
17,39
Q <p.u.> = 0
Error
Tiempo de
establecimiento permanente
<%>
<s>
5,00E-02
<1
5,00E-02
<1
5,00E-03
<1
5,00E-03
<1
Oscilacin
mxima
<Mvar>
20
-25
6
-15
Tiempo de
establecimiento
<s>
6,00E-02
2,00E-02
8,00E-03
8,00E-03
Error
permanente
<%>
<1
<1
<5
<1
Tabla 4 Resultados de la prueba de energizacin.
150
*10 6
120
90
60
30
10
20
30
40
[ms]
50
(file upfc_cd.pl4; x-var t) t: PREFS t: PSERIE

factors:
1
2E8
1
offsets:
0,00E+00 0,00E+00 0,00E+00
Figura 26 Respuesta a lazo cerrado de la potencia activa, ante un escaln en la referencia de potencia activa,
para el esquema de control convencional tipo 1.
71
150
*10 6
120
90
60
30
10
20
30
40
[ms]
50
(file upfc_fcd.pl4; x-var t) t: PREFS t: PSERIE

factors:
1
2E8
1
offsets:
0,00E+00 0,00E+00 0,00E+00
para el esquema de control difuso tipo 1.
150
*10 6
120
90
60
30
10
20
30
40
[ms]
50
(file upfc_cfujita.pl4; x-var t) t: PREFS t: PSERIE

factors:
1
2E8
1
offsets:
0,00E+00 0,00E+00 0,00E+00
72
150
*10 6
120
90
60
30
10
20
30
40
[ms]
50
(file upfc_ffujita.pl4; x-var t) t: PREFS t: PSERIE

factors:
1
2E8
1
offsets:
0,00E+00 0,00E+00 0,00E+00
20
*10 6
15
10
-5
0.00
0.02
(file upfc_cd.pl4; x-var t) t: QREFS
0.04
0.06
0.08
[s]
0.10
t: QSERIE
Figura 30 Respuesta a lazo cerrado de la potencia reactiva, ante un escaln en la referencia de potencia activa,
73
6.0
*10 6
4.5
3.0
1.5
0.0
-1.5
-3.0
0.00
0.02
(file upfc_fcd.pl4; x-var t) t: QREFS
0.04
0.06
0.08
[s]
0.10
t: QSERIE
15.0
*10 6
7.5
0.0
-7.5
-15.0
-22.5
-30.0
0.00
0.02
(file upfc_cfujita.pl4; x-var t) t: QREFS
0.04
0.06
0.08
[s]
0.10
t: QSERIE
74
10
*10 6
5
-5
-10
-15
0.00
0.04
(file upfc_ffujita.pl4; x-var t) t: QREFS
0.08
0.12
0.16
[s]
0.20
t: QSERIE
75
7.3 Pruebas de carga

200
*10 6
160
120
80
40
0
0.00
0.02
0.04
(file cupfc_cd.pl4; x-var t) t: P
0.06
0.08
[s]
0.10
t: PPAR
Figura 34 Respuesta ante una referencia de P = 100 <Mw> de la potencia activa, en 2 lneas paralelas, para el
esquema de control difuso tipo 1.
200
*10 6
160
120
80
40
0
0.00
0.02
0.04
(file cupfc_fcd.pl4; x-var t) t: P
0.06
0.08
[s]
0.10
t: PPAR
76
200
*10 6
160
120
80
40
0
0.00
0.02
(file cupfc_cfujita.pl4; x-var t) t: P
0.04
0.06
0.08
[s]
0.10
t: PPAR
esquema de control convencional tipo 3.
200
*10 6
160
120
80
40
0
0.00
0.02
(file cupfc_ffuj.pl4; x-var t) t: P
0.04
0.06
0.08
[s]
0.10
t: PPAR
77
35
*10 6
25
15
-5
-15
0.00
0.02
(file cupfc_cd.pl4; x-var t) t: Q
0.04
0.06
0.08
[s]
0.10
t: QPAR
Figura 38 Respuesta ante una referencia de P = 100 <Mw> de la potencia reactiva, en 2 lneas paralelas, para
el esquema de control convencional tipo 1.
50.0
*10 6
37.5
25.0
12.5
0.0
-12.5
-25.0
-37.5
-50.0
0.00
0.02
(file cupfc_cfujita.pl4; x-var t) t: Q
0.04
0.06
0.08
[s]
0.10
t: QPAR
el esquema de control difuso tipo 1.
78
30
*10 6
25
20
15
10
5
0
-5
-10
0.00
0.02
0.04
(file cupfc_fcd.pl4; x-var t) t: Q
0.06
0.08
[s]
0.10
t: QPAR
el esquema de control convencional tipo 3.
35
*10 6
25
15
-5
-15
0.00
0.02
(file cupfc_ffuj.pl4; x-var t) t: Q
0.04
0.06
0.08
[s]
0.10
t: QPAR
el esquema de control difuso tipo 3.
79
80
8 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Se han desarrollado, analizado y comprobado dos modelos del UPFC tanto para el anlisis
de rgimen permanente como de rgimen transitorio. Dichos modelos pueden ser
incorporados a programas profesionales para el anlisis de rgimen permanente como de
rgimen transitorio.
Se han implementado y analizado distintas estrategias de control de UPFC y se ha

propuesto un conjunto de nuevas estrategias de control basados en la lgica difusa. Tales
estrategias de control muestran ventajas comparativas sobre las otras.
En este trabajo se presenta el desarrollo completo de dos modelos del UPFC en variables
de estado, para un sistema de dos barras en una lnea de transmisin corta, considerando
el nivel de cortocircuito de los sistemas as como los parmetros de la lnea de
transmisin.
Se presentan los modelos desarrollados en rgimen permanente y transitorio (pequea

seal). Los modelos desarrollados pueden ser incorporados a cualquier red de potencia
con un mayor nmero de nodos y ramas.
Ambos modelos en variables de estado pueden ser convertidos en invariantes en el tiempo

mediante alguna transformada. La empleada en el presente trabajo es la transformada
81
modal de Park. Esta transformada facilita el uso del modelo con sistemas de controles
convencionales y no convencionales.
El modelo que considera las funciones de conmutacin, permite relacionar directamente

la operacin del equipo con los ndices de modulacin de ambos convertidores.
Se desarrollan y presentan los modelos desarrollados, las simulaciones y la

implementacin de 3 estrategias de control convencionales y los correspondientes
empleando inteligencia artificial (lgica difusa), bajo dos plataformas ATP/EMTP y
MATLAB/SIMULINK.
Entre las estrategias de control convencional, el esquema de control matricial es el ms

completo, porque considera la naturaleza MIMO del sistema bajo control y porque su
comportamiento dinmico es mucho mejor que en el caso de controladores que suponen la
inexistencia de acoples entre las variables de control transformadas (SISO).
Estas simulaciones indican que es posible controlar el UPFC mediante sistemas de

inferencia difusos. Estos controladores basados en lgica matemtica difusa pueden
emular el comportamiento de los controladores clsicos, con ventajas en la respuesta
dinmica del equipo.
Se propone, modela y verifica una metodologa para el ajuste de la familia de

controladores o sistemas de inferencia difusos del tipo Proporcional Integral. La
verificacin del comportamiento en condicin permanente es verificada, pues estos
controladores cumplen con los parmetros dinmicos y el error en estado estacionario que
exhiben es nulo.
82
El esquema de defuzificacin empleado es el denominado mtodo del razonamiento

simplificado, que resulta mucho ms sencillo de implementar que otros esquemas de
defuzificacin cuya regla consiste en el clculo de centroides. Este mtodo del
razonamiento simplificado, ms similar en concepcin a los esquemas de los sistemas de
inferencia difuso Takagi-Sugeno y Tsukamoto, permite calcular la salida del controlador
con menor costo computacional que los anteriores.
Los SIDs tienen ventajas significativas sobre los controladores convencionales porque la
velocidad de respuesta es de al menos un orden de magnitud ms rpido que los anteriores
sin degradacin de otros parmetros dinmicos y porque no requieren de la informacin
sobre el equipo ni el sistema elctrico de potencia en el que se encuentra, por lo que se
puede considerar a los SID ajustados ms robustos que los anteriores.
Recomendaciones.
1. Continuar el desarrollo del modelo de UPFC en baja y alta frecuencia. Una lnea de
trabajo debera ser la deduccin de las ecuaciones de tensiones y corrientes armnicas
inyectadas por el equipo, usando el modelo en alta frecuencia, bajo algn esquema de
modulacin, bien sea el senoidal o bien sea el vectorial. Otra lnea de trabajo ms sencilla
puede desarrollar el modelo en baja frecuencia y convalidar sus resultados con los
modelos de operacin del UPFC en una lnea de transmisin.
2. Desarrollar un sistema de inferencia difuso o un supervisor difuso para el enlace de
continua.
83
3. Implementar esquemas hbridos para el equipo. Se proponen 2 lneas de trabajo: uno

basados en la combinacin de esquemas de control convencional o no convencional, junto
con un sistema de inferencia difuso o supervisor difuso; otro basado en una red neural
(otra familia de sistemas basados en inteligencia artificial) alimentando un sistema de
inferencia difuso o supervisor difuso.
4. En caso de emplear alguna red neural, sta debera estar dedicada a la identificacin de
los parmetros de la lnea de transmisin (o bien las caracterstica de la mquina
sincrnica). De hecho esta ya es una lnea de investigacin autnoma ( [52], [53], [54],
[55] ). Toda vez que no se han obtenido los niveles de sensibilidad ante los parmetros de
la lnea de transmisin, el corazn de las ventajas adicionales obtenidas con el controlador
convencional matricial puede descansar sobre el conocimiento ms preciso de los
parmetros de la lnea de transmisin.
5. Una lnea de trabajo ms pequea, (que puede ser desarrollada mediante un tpico
especial, por ejemplo) es estudiar la sustitucin de los controladores empleados en el
seguidor de fases (PLL) mediante algn controlador difuso sencillo de 5 reglas.
6. Si se desea implementar plataformas experimentales, sera recomendable iniciar con un
prototipo que emplee un rectificador no controlado en cascada a un inversor. Los
esfuerzos intelectuales para las etapas de medicin, filtrado, transformacin, control, y la
modulacin por ancho de pulso deberan estar concentrados en la operacin del inversor
en serie a la lnea (SSSC) que emplee el prototipo en la plataforma.
84
7. Este esfuerzo se puede aplicar por separado para la implementacin en plataforma de un

prototipo de controlador tipo STATCOM. La etapa final debera ultimar los detalles del
control en el enlace capacitivo es decir el control de su tensin, para mantener operativa la
estrategia de modulacin por ancho de pulso escogida.
85
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96
ANEXO A: Lmites Operativos en una lnea de transmisin

media.
VS
XL
R
iCS
VR
iL
XC
XC
iCR
Figura 42 Modelo de una lnea de transmisin media.
Para el rgimen permanente, se considera la tensin en la barra S vS = vS S y en la barra R

1
vR = vR R . La impedancia serie es Z& = R + jX L , y la impedancia en derivacin es X c = j
.
C
Entonces, la potencia aparente enviada por el sistema S se calcula mediante la expresin:
S&S = vS I L + I CS
70.
Por otra parte, la potencia recibida por el sistema R se calcula como:
S&R = vR I L I CR
71.
Donde las expresiones para las corrientes en funcin de las tensiones son:
IL =
vS vR
Z&
I CS =
vS
jX c
I CR =
vR
respectivamente.
jX c
97
Al desarrollar la expresin A.1, se puede obtener expresiones para la potencia activa y reactiva
enviada por el sistema S:
PS =
R
X
V 2 + VSVR cos ( S R ) + 2 L 2 VSVR sin ( S R )
2 S
R + XL
R + XL
72.
QS =
VS2
XL
R
2
cos
sin
V
V
V
V
V
(
)
(
)
S
S R
S
R
S R
S
R
R 2 + X L2
R 2 + X L2
XC
73.
Si se considera la lnea de transmisin corta, la admitancia en derivacin se puede despreciar, y

las expresiones anteriores se simplifican a:
PS =
R
X
V 2 + VSVR cos ( S R ) + 2 L 2 VSVR sin ( S R )
2 S
R + XL
R + XL
74.
QS =
XL
R
V 2 VSVR cos ( S R ) 2
VSVR sin ( S R )
2 S
R + XL
R + X L2
75.
Donde slo la expresin de la potencia reactiva se modifica, como se de esperar.

Para el caso de una lnea de transmisin sin prdidas, se obtienen las expresiones bien conocidas
para la potencia activa y la potencia reactiva enviadas desde una barra:
PS =
1
VSVR sin ( S R )
XL
76.
QS =
1
VS2 VSVR cos ( S R )
XL
77.
98
Al desarrollar la expresin 71, se puede obtener expresiones para la potencia activa y reactiva
recibida por el sistema R, similares a las obtenidas para el sistema S:
PR =
R
X
V V cos ( S R ) VR2 + 2 L 2 VSVR sin ( S R )
2 S R
R + XL
R + XL
78.
QR =
XL
R
VR2
2
cos
sin
V
V
V
V
V
+
(
)
(
)
S R
S
R
R
S R
S
R
R 2 + X L2
R 2 + X L2
XC
79.
Las ecuaciones 70 y 71 as como las ecuaciones 78 y 79 describen circunferencias en el plano Q

P. En el caso de las primeras dos ecuaciones, se puede emplear el cambio de variables:
R
sin ( z ) =
R +X
2
2
L
;cos ( z ) =
XL
R 2 + X L2
De manera que las ecuaciones 70 y 71 se pueden expresar como:

VSVR
PS P0 S =
R 2 + X L2
QS Q0 S =
VSVR
R 2 + X L2
sin ( Z SR )
80.
cos ( Z SR )
81.
El centro de la circunferencia y el radio son:

RVS2
X LVS2
VS2
P0 S = 2
; Q0 S = 2
; Radio =
R + X L2
R + X L2 X c
VSVR
R 2 + X L2
Para el caso de las ecuaciones 78 y 79 se propone el siguiente cambio de variable:

tan ( z ) =
R
XL
99

PR P0 R =
QR Q0 R =
VSVR
R 2 + X L2
VSVR
R 2 + X L2
sin ( Z + SR )
82.
cos ( Z + SR )
83.
El centro de la circunferencia y el radio son:

P0 R =
RVR2
X LVR2 VR2
Q
=
+
;
; Radio =
0R
R 2 + X L2
R 2 + X L2 X c
VSVR
84.
R 2 + X L2
Rgimen permanente del UPFC, en una lnea de transmisin media.
VS
iL
VD
R
iCS
XC
VR
XL
XC
iCR
Figura 43 Modelo de una lnea de transmisin media con la inclusin del UPFC
En el caso de que se incluya el UPFC se considera la tensin en la barra D como vD = vD D . La

tensin inyectada por el equipo en serie a la lnea de transmisin es vUPFC = v I .
La nueva potencia enviada por el sistema S se puede calcular como la expresin en 70:
100
S&SUPFC = vS I L + I CS
85.
Esta potencia se modifica por la porcin aportada por el UPFC:

S&SUPFC = S&S + S&SUPFC
86.
Esta porcin se puede calcular mediante la expresin:

v
v
S&SUPFC = vS
&
Z jX c
87.
Donde las expresiones de la potencia activa y reactiva son:

X
R
1
VVS cos ( SI ) + 2 L 2 +
VVS sin ( SI )
2
R + XL
R + XL Xc
88.
X
1
R
VVS sin ( SI )
QSUPFC = 2 L 2
VVS cos ( SI ) + 2
R + X L2
R + X L Xc
89.
PSUPFC =
Estas expresiones pueden ser reducidas empleando 2 cambios de variables sucesivos:

a=
R
X
1
;b = 2 L 2
2
R + XL
R + XL Xc
2
cos z' =
b
a 2 + b2
;sin z' =
a
a 2 + b2
; tan z' =
a
b

2
UPFC
S
XL
R
1
PS = 2
+ 2
VVS cos ( SI )
2
2
R + X L R + X L Xc
101
90.
UPFC
S
XL
R
1
QS = 2
+ 2
VVS sin ( SI )
2
2
R + XL R + XL Xc
91.
Por tanto, sobre cada punto de las potencias que se pueden transmitir a travs de la lnea, la
operacin del UPFC puede generar otro lugar geomtrico que constituye una circunferencia. El
radio de esta circunferencia se calcula como:
2
XL
R
1
radio = 2
+ 2
VVS
2
2
R + X L R + X L Xc
92.
De forma anloga, la potencia aportada al sistema R se calcula como:
S&RUPFC = vR I L I CR
93.
Esta potencia tambin se modifica por la porcin aportada por el UPFC:

S&RUPFC = S&R + S&RUPFC
94.
Esta porcin se puede calcular mediante la expresin:

v
S&RUPFC = vR
&
Z
95.
Las expresiones de la potencia activa y reactiva adicionales son:

PRUPFC =
X
R
1
VVR cos ( RI ) + 2 L 2 +
VVR sin ( RI )
2
R + XL
R + XL Xc
2
102
96.
X
1
R
VVR sin ( RI )
QRUPFC = 2 L 2
VVR cos ( RI ) + 2
2
R
X
X
R
X
+
+
L
c
L
97.
Un cambio de variable de la forma:

cos z'' =
XL
R +X
2
2
L
;sin z'' =
R
R +X
2
2
L
; tan z'' =
R
XL
Permite que las ecuaciones 96 y 97 se pueden expresar como:

PRUPFC PR =
QRUPFC QR =
VVR
R 2 + X L2
VVR
R 2 + X L2
cos ( RI )
98.
sin ( RI )
99.
Por tanto, sobre cada punto de las potencias que se pueden recibir en la barra R a travs de la
lnea, la operacin del UPFC puede generar otro lugar geomtrico que constituye una
circunferencia. El radio de esta circunferencia se calcula como:
radio =
VVR
100.
R 2 + X L2
Potencia Inyectada desde la Barra de Conexin del UPFC (barra D).

En la Figura 43, la potencia inyectada desde la barra de conexin del UPFC, barra D, se puede
calcular con la expresin:
S&DUPFC = vD I L + I CS
101.
Esta potencia tambin se puede expresar como:

103
S&DUPFC = v I L + I CS
) + S&
*
102.
UPFC
S
Sin embargo, es preferible desarrollar esta expresin en funcin de la potencia en la barra de

envo, barra S. Por tanto, se puede expresar 102, sustituyendo la ecuacin 86.
S&DUPFC = v I L + I CS
) + S&
*
+ S&SUPFC
103.
Sustituyendo y separando esta ecuacin, se tiene:

PD = PS +
+
R
V 2 +
R + X L2
2
R
V 2VS cos ( IS ) VR cos ( IR )
R + X L2
2
104.
+ 2 L 2 VVR sin ( IR )
R + XL
X
1
2
QD = QS + 2 L 2
V +
R + X L XC
R 2 + X L2
X
+ 2 L 2 V 2VS 1
cos ( IS ) VR cos ( IR )
R + XL
X L XC
R
VVR sin ( IR )
2
2
R + XL
105.
Para evitar la dependencia de 2 ngulos diferentes, a saber IS e IR , se puede expresar las

ecuaciones anteriores en funcin de un ngulo, IS .
104
PD = PS +
R
V 2 +
2
R + XL
2
X
+ 2
V ( 2VS VR cos ( SR ) ) + 2 L 2 VVR sin ( SR ) cos ( IS )
2
R + XL
R + XL
106.
X
+ 2
VVR sin ( SR ) + 2 L 2 VVR cos ( SR ) sin ( IS )
2
R + XL
R + XL
X
1
2
QD = QS + 2 L 2
V +
R + X L XC
R
X
R 2 + X L2
VR cos ( SR ) 2
VVR sin ( SR ) cos ( IS )
+ 2 L 2 V 2VS 1
2
XL XC
R + XL

R + XL
R
+ 2 L 2 VVR sin ( SR ) 2
VVR cos ( SR ) sin ( IS )
2
R + XL
R + XL
107.
Estas ecuaciones representan el lugar geomtrico de una elipse en el plano QP. Dos cambios de
variable permiten mostrar que se trata de una parametrizacin de una elipse. Si las ecuaciones
anteriores se reescriben como:
a1
a2
PD = PO + a12 + a22
cos ( IS ) +
sin ( IS )
a2 + a2
a12 + a22
2
1
108.
b1
b2
cos ( IS ) +
sin ( IS )
QD = QO + b12 + b22
b2 + b2
b12 + b22
2
1
109.
Entonces se proponen los siguientes cambios de variables:

cos a =
cos b =
a1
a12 + a22
b1
b12 + b22
;sin a =
;sin b =
a2
a12 + a22
b2
b12 + b22
; tan a =
a2
; r1 = a12 + a22
a1
; tan b =
b2
; r2 = b12 + b22
b1
105
Con lo que las ecuaciones 108 y 109 se pueden expresar como:

PD = PO + r1 cos ( IS a )
110.
QD = QO + r2 sin ( IS b )
111.
Estas ecuaciones son una parametrizacin de una elipse, cuyo centro se ubica en PoQo . Estas 2
ecuaciones,
en
el
plano
responden
PD QD
la
ecuacin
general
a ( PD PO ) + b ( PD PO )( QD QO ) + c ( QD QO ) = d . Esta ecuacin corresponde a una elipse que

2
se encuentra inclinada respecto al eje de las abscisas.
106
ANEXO B: Las Transformadas de Park y Clarke.

La matriz de transformacin de Clarke es:
[C1 ]
2
3
1
2
3
2
1
2
1
0
1
2
1
2
1
2
112.
2
1
2
1
113.
Y su inversa se escribe:
2 1
[C1 ] =
3 2
1
0
3
2
3
2
Esta matriz es hermitiana, es decir, C1-1= C1t pues la inversa de la matriz es igual a la transpuesta
conjugada.
Para un vector de tensiones trifsicas se tiene:
1
v = C1 v abc
v abc = C1 v
114.
Y para un vector de corrientes trifsicas se tiene:

i = C11 i abc
i abc = C1 i
115.
107
Lo que significa:
v
v = 2

3
vo
1
0
1
2
va ( t )
2 1
=
v
t
(
)
3 2
vc ( t )
1
1
2
3
2
1
2
1
2
va ( t )
3
vb ( t )
2
v t
1 c ( )
2
116.
2
v
1
v
2
vo
1
117.
0
3
2
3
2
Suponiendo cualquier vector trifsico de tensiones balanceadas a secuencia positiva, por ejemplo:
2
2V cos 1
v fase
= 2V cos 1
ilinea
= 2 I cos (1 + )
2V cos 1
3
2 I cos 1
+
3
2 I cos 1
+
3
118.
t
119.
Donde V e I son los valores RMS de la tensin y corriente a transformar. Con 1 = t + 1 ,

donde 1 es el ngulo de desfase arbitrario para las tensiones. es la diferencia angular entre la
tensin y la corriente, es decir, el ngulo del factor de potencia.
Por tanto, el signo del factor de potencia se considera:
108
0 Capacitivo
.
0 Inductivo
Entonces, al aplicar la transformada a los vectores de tensin y corriente se obtiene para el vector
de tensiones:
3
2V cos 1
=
2
2V cos 1
2
120.
Para el vector de corriente se tiene:

3
=
2 I cos (1 + )
2
2 I cos 1 +
2
121.
Esta transformada convierte un sistema trifsico de tensiones o de corrientes que son funcin del
tiempo, a un sistema ortogonal y bifsico, homnimo. En este caso, la secuencia cero no est
presente.
La transformada de Park para llevar un sistema ortogonal bifsico a un sistema solidario con la
frecuencia de operacin del sistema es:
[c2 ]
cos 0
2
=
sin 0
3
0
cos 0
2
[c2 ] = sin 0
3
0
sin 0
cos 0
0
sin 0
cos 0
0
0
0
1
122.
0
0
1
123.
Esta matriz es hermitiana pues C2-1= C2t pues la inversa de la matriz es igual a la transpuesta
conjugada.
109
Con 0 = t + 0 , donde 0 es un ngulo arbitrario, para la transformada de Park. Al aplicar la

transformada de Park a los vectores de tensin y corriente transformados en el sistema ortogonal
, es decir:
v dq = C21 v
v = C2 v dq
124.
vd
cos 0
v = 2 sin
0
q
3
vo
0
sin 0
cos 0
v
cos 0
v = 2 sin
0

3
vo
0
sin 0
cos 0
0 v ( t )
0 v ( t )
1 vo ( t )
125.
0 vd ( t )
0 vq ( t )
1 vo ( t )
126.
Entonces, al aplicar la transformada de Park a los vectores de tensin y corriente en el dominio de

la transformada :
3
2V cos 1
=
2
2V cos 1
2
127.
Y el vector de corrientes:
3
2 I cos (1 + )
=
2
2 I cos 1 +
2
128.
Por tanto, el vector de tensiones en el dominio transformado de Park es:

vdq = 3 V cos (0 1 ) V sin (0 1 ) 0
129.
110
Donde las componentes en directo y en cuadratura se definen como:

vdq = vd vq 0
130.
Para el vector de corrientes en el dominio transformado de Park se tiene:

idq = 3 I cos (0 1 ) I sin (0 1 ) 0
131.
Donde las componentes en directo y en cuadratura se definen como:

idq = id iq 0
132.
Las componentes en directo y cuadratura tienen la siguiente referencia:
0 iq 0 Capacitivo
0 iq 0 Inductivo
La transformada de Park lleva un sistema bifsico y ortogonal de tensiones o corrientes, a un

sistema bifsico homnimo, que es solidario con la frecuencia angular del vector primitivo.
Un caso particular al aplicar la transformacin, es considerar el ngulo de la transformada, para
que coincida con el ngulo de las tensiones. En este caso se obtiene para el vector de tensiones:
v dqo = 3V 0 0
i dqo = 3I cos ( )
133.
3I sin ( ) 0
134.
La transformada de Park para llevar un sistema trifsico a un sistema solidario con la frecuencia
de operacin del sistema es:
111

cos 0
2
1
[c2 ] = sin 0
3
1
2
4
cos 0
cos 0
3
3
2
4
sin 0
sin 0
3
3
1
1
2
2
cos 0
2
2
[c2 ] = cos 0
3
3

4
cos 0
3

sin 0
2
sin 0
3
sin 0
3
2
1
2
1
135.
136.
Clculo de Potencia en el Dominio Transformado

La potencia activa y la potencia reactiva en el dominio transformado se definen como:
P = vd id + vq iq
Q = vq id vd iq
137.
Se definen as para hacerla coincidir con la definicin clsica de potencia reactiva que se emplea.
Por tanto, si las tensiones en el dominio transformado son:
v dqo = 3V cos (1 0 )
3V sin (1 0 ) 0
138.
Y las corrientes transformadas son:

i dqo = 3I cos (1 0 + )
3I sin (1 0 + ) 0
112
139.
La potencia activa tambin se puede calcular como:

*t
*t
p = i abc v abc = i dqo v dqo
140.
Utilizando la definicin de la ecuacin, se obtiene:

P = 3VI cos ( )
141.
Q = 3VI sin ( )
Considerando el signo del factor de potencia, se tiene que:
0 Q 0 Capacitivo
.
0 Q 0 Inductivo
Es posible conocer las corrientes en el dominio transformado de Park, conociendo las tensiones
transformadas y las potencias en la barra. El sistema a resolver es:
P = vd id + vq iq
Q = vq id vd iq
142.
Que se puede expresar matricialmente como:

vd
v
q
vq id P
=
vd iq Q
Despejando el vector id
id 1 vd
=
iq vq
143.
t
iq , se tiene:
vq P
vd Q
144.
113
ANEXO C: Detalles de la Modelacin en Variables Primitivas.

Las ecuaciones del circuito equivalente de la Figura 3 son las siguientes:
vS vT = ([ z ]) iS
145.
vT vC vR = (1 ) ([ z ]) iR
146.
vP vT = ([ zP ]) iS
147.
Donde:
R + Lp
[ z ] = 0
0
0
R + Lp
0
0
R + Lp
0
148.
R p + Lp p
0
0
0
Rp + Lp p
0
z p =
R p + Lp p
0
0
149.
Donde p es el operador de derivada en funcin del tiempo
d
,y
dt
es la posicin que el UPFC
tiene respecto a la lnea de media tensin corta.
La ley de Kirchoff de corrientes dice que:

iP iS = iR
150.
114
Como la corriente del sistema S puede ser expresada en funcin de las corrientes que pasan por
ambas fuentes de tensin ideales, se tiene:
( )
( )
( )
vS vC vR = ([ z ]) iR ([ z ]) iP
vP vS = ([ z P + z ]) iP ([ z ]) iR
151.
Estas son las ecuaciones dinmicas que modelan el controlador unificado con una lnea de
transmisin corta. Sin embargo, para expresar las ecuaciones en funcin de las variables de
estado se tiene:
( )
( )
L + L 2 L] pi = R R + 2 R i +
P
P
P
P
+ 1 v + v + v + v
) S ( ) R P ( )C
(
2
2
L LP + L L piR = LP + L L R iR
+ [ L ] vP + [ LP ] vS
( (
) )( )
( )
152.
Estas ecuaciones escritas de forma ms cmoda quedan como se indica a continuacin:
( )
( )
LP + ( (1 ) L ) piP = RP (1 ) R iP +
+ ( 1) v + ( ) v + v + ( ) v
S
R
P
C
L ( LP + (1 ) L ) piR = ( LP + (1 ) L ) R iR
+ [ L ] vP + [ LP ] vS
)( )
( )
115
153.
Se pueden estudian varios casos particulares:
= 1 , lo que implica que el UPFC est ubicado al final de la lnea de transmisin corta:
Entonces las ecuaciones se pueden reescribir como:
( )
( )
( )
[ LP ] piP = [ RP ] iP + ( 1) vR + vP + ( 1) vC
([ LLP ]) piR = ( LP ) R iR + ( LP R LRP ) iP
+ ( LP + L ) vC + vR + [ L ] vP + [ LP ] vS
( )
154.
O bien:
1
1
1
RP iP + vR + vP + vC
piP =
LP
LP
LP
LP
1
1
1
piR = R iR + R RP iP
L
LP
1 1
1
1
+ +
vC + vR + vP + vS
L
LP
L LP
( )
( )
155.
= 0 , es decir que el UPFC est ubicado al principio de la lnea de transmisin corta, en el

sistema S:
( )
( )
( )
[ LP ] piP = [ RP ] iP + ( 1) vS + vP
([ LLP ]) piR = ( LP ) R iR + ( LP ) vC + vR + [ LP ] vS
O bien:
116
156.
1
1
RP iP + vS + vP
piP =
LP
LP
LP
1
1
1
piR = L R iR + L vC + vR + L vS
( )
157.
1
2
= , el UPFC est ubicado al 50 % de la lnea de transmisin corta:
1
1
1
1
LP + L piP = RP R iP + vS + vR
4
4
2
2
1
+ vP + vC
2
L L + 1 L pi = L + 1 L R i
P 4 R
P 4 R

1

1
1
1
+ LP R LRP iP + LP + L vC + vR + L vP + [ LP ] vS
2
2
2

2
( )
( )
( )
( )
Despejadas las variables de estado quedan:
117
158.
RP 4 R
1
1
piP =
vS +
vR +
iP +
1
1
1
LP + L
2 LP + 4 L
2 LP + 4 L
1
1
+
vC ;
v
+
P
L +1L
2 L + 1 L
P
P 4
4
R
piR = iR +
L
1 L R 1 LR
P
2 P
2
i +
+
1 P
L LP + L
1
LP + 1 L
L
LP
v
v
v
v
+
+
+
+
1 C R
1 P
1 S
L LP + L
L LP + L
L LP + L
4
4
4
( )
( )
( )
( )
159.
As se tienen los modelos en variables de estado primitivas, para cualquier posicin del equipo en
la lnea de transmisin corta.
Por otra parte, el enlace de corriente continua involucra el filtro capacitivo y los polos positivos y
negativos que conectan simultneamente al convertidor en paralelo y al convertidor en serie. El
filtro capacitivo se encarga de mantener la tensin por encima de un valor crtico, para mantener
la operacin mediante la modulacin por ancho de pulsos (PWM). Una forma de modelar el
enlace de continua es a partir del balance de potencias.
La ley de corrientes en el enlace se expresa en trminos de las corrientes de la Figura 4.
118
i3cc i4cc = i1cc + i2cc
160.
Se sustituye la expresin de la potencia intercambiada por el capacitor y la consumida por la

resistencia que modela las prdidas por conmutacin de los convertidores en serie y en paralelo,
se tiene:
i3cc i4cc = Cpvcc +
vcc
Rcc
161.
Esta ecuacin constituye el balance de potencia activa en el enlace.

Por otra parte, la potencia activa que intercambia los convertidores con el sistema de potencia es
igual:
ca
cc
pStatcom
= pStatcom
ca
cc
pSssc
= pSssc
162.
t
i v
iP vP = vcc i3 i3 = P P
vcc
t
163.
i v
iR vc = vcc i4 i4 = R c
vcc
t
164.
Sustituyendo las ecuaciones 163 y 164 en la ecuacin 161, se tiene la ecuacin de potencia:
t
t
vcc2
Cvcc pvcc =
+ i p v p iR vc
Rcc
165.
Esta ecuacin, rescrita queda:
119
pvcc =
t
t
vcc
1
+
i p v p iR vc
CRcc Cvcc
166.
Adems, se tiene que:

t
iP vP = v pa i pa + v pb i pb + v pc i pc
167.
iR vR = vra ira + vrb irb + vrc irc
168.
En ausencia de secuencia cero, las ecuaciones se rescriben:

iP vP = ( 2v pa + v pb )( i pa + i pb )
169.
iR vR = ( 2vra + vrb )( ira + irb )
170.
Sustituyendo las ecuaciones 169 y 170 en la ecuacin 166, se obtiene la ecuacin que falta para
completar la modelacin del UPFC en variables primitivas.
pvcc =
vcc
1
+
CRcc Cvcc
( ( 2v
pa
+ v pb )( i pa + i pb ) ( 2vra + vrb )( ira + irb )
171.
Esta ecuacin es no lineal. Por lo que es necesario aplicar alguna herramienta para linealizarla.
120
ANEXO D: Modelacin en primitivas con las funciones de

conmutacin.
Las funciones de conmutacin se expresan analticamente como:
Di ( t ) = 0
Di ( t ) = 1
0 c t (1 di )
(1 + di ) c t 2
(1 di ) ct (1 + di )
172.
Se puede observar, examinando la Figura 8 que di es el valor promedio de la funcin Di (t ) en

el perodo de la onda portadora, Tc .
La aplicacin de las LKV al sistema conduce al sistema de ecuaciones 173:
v
v
e1 = ( RL + Lp ) i1 + D1 ( t ) Rs i1 + cc + (1 D1 ( t ) ) Rs i1 + cc
2
2
v
v
2
2
v
v
2
2
173.
Que rescrito queda:

1
e1 = ( R + Lp ) i1 + D1 ( t ) vcc
2
e2 = ( R + Lp ) i2 + D2 ( t ) vcc
2
e3 = ( R + Lp ) i3 + D3 ( t ) vcc
2
174.
121
Si se impone la condicin adicional de que la secuencia cero no existe en el sistema de tensiones

y corrientes trifsicas, es necesario aadir la ecuacin 175:
3
1
1
vcc = vcc Di ( t )
2
3 i =1
175.
Sustituyendo la ecuacin 175 en la terna anterior, se tiene:

1 3
e1 = ( RL + Lp ) i1 + D1 ( t ) Di ( t ) vcc
3 i =1
3
1
e2 = ( RL + Lp ) i2 + D2 ( t ) Di ( t ) vcc
3 i =1
1 3
e3 = ( RL + Lp ) i3 + D3 ( t ) Di ( t ) vcc
3 i =1
176.
As se tienen las ecuaciones de tensin para las tres fases del convertidor.
La ecuacin que relaciona el circuito de alterna con el circuito de continua es:
i1 D1 ( t ) + i2 D2 ( t ) + i3 D3 ( t ) = Cpvcc +
vcc
Rcc
177.
Por tanto, el sistema de ecuaciones que modela el convertidor tipo Statcom o tipo SSSC queda:
122
L 0 0 0 i1
0 L 0 0 i
p 2 =
0 0 L 0 i3

0 0 0 C vcc
1 3
0
0
R
D
t
di
(
)
1 c
3
=
i
1
i1 e1
0
R
D2 (c t ) di
0
3 i =1 i2 e2
i +e
3
1
3
3
0
0
R
D3 (c t ) di
3 i =1 vcc 0
1
D ( t ) D ( t ) D ( t )
2
3
c
c
1 c
Rcc
178.
Al igual que el modelo en variables primitivas, y dado que las funciones de conmutacin varan
con el tiempo, este sistema de ecuaciones tiene la caracterstica de ser variante en el tiempo. Aun
ms, el hecho de que las funciones de conmutacin cambien su valor bruscamente del valor cero
a uno, hace que el sistema de ecuaciones sea tambin discontinuo.
Para transformar un sistema de ecuaciones discontinuo en continuo, se aplica la transformada de
Fourier a las funciones de conmutacin, Di (t ) .
La expresin general de la transformada de fourier aplicada a una funcin general es:
n =1
n =1
f (t ) = a0 + an sin ( nt ) + bn cos ( nt )
179.
Donde los valores de ao , an y bn se calculan a partir de las siguientes expresiones:
123
1
a0 =
2
(1+ di )
d ( t ) = d
c
(1 di )
an = 0
bn = ( 1)
2
sin ( nd i )
n
180.
Por tanto, la funcin de conmutacin se puede expresar de la forma:
Di (t ) = di + ( 1)
n =1
2
sin ( ndi t ) cos ( nc t )
n
181.
Tambin se deduce que:
D (t ) = d + ( 1)
n =1
n =1
i =1 n =1
2
sin ( ndi t ) cos ( nc t )
n
182.
Sustituido en la ecuacin 183, que tiene la forma general:
[ z ] ( px ) = [ A] ( x ) + [ A] ( u ) ;
x = [i1 i2 i3 vcc ] ; u = [ e1 e2 e3 0]
t
Con:
124
183.
1 0 0 0
L 0 0 0
0 1 0 0
0 L 0 0
; B = 0 0 1 0 ;
z=
0 0 L 0
0
0
0
0 0 0 C
Rcc
1 3
0
0
R
D
t
di
(
)
1 c
3
=
i
1
0
R
D2 (c t ) di
0
3 i =1
A =
;
3
1
0
0
R
D3 (c t ) di
3 i =1
1
D ( t ) D ( t ) D ( t )
c
c
2
3
1 c
Rcc
184.
La matriz A se puede rescribir como:

A = ABF + AHF
185.
La primera matriz, ABF , est asociada con los trminos en baja frecuencia del sistema. La matriz
AHF agrupa los trminos de alta frecuencia que no sern considerados en el presente trabajo. Las
matrices son:
125
ABF
AHF
0
R 0
0 R 0
=
0
0 R
d
d 2 d3
1
0
R 0
0 R 0
=
0
0 R
a41 a42 a43
1 3
d1 di
3 i =1
1 3
d 2 di
3 i =1
;
1 3
d3 di
3 i =1
Rcc
a14
a24
;
a34
186.
Donde los trminos de la matriz de alta frecuencia tienen las siguientes expresiones:
a41 (t ) = d1 + ( 1)
2
sin ( nd1 ) cos ( nc t )
n
2
sin ( nd 2 ) cos ( nc t )
n
2
sin ( nd3 ) cos ( nc t )
n
n =1
a42 (t ) = d 2 + ( 1)
n =1
a43 (t ) = d3 + ( 1)
n =1
a14 (t ) = ( 1)
2
1 3
sin ( nd1 ) + sin ( nd i ) cos ( nc t )

3 i =1
n
2
n
1 3
sin
sin ( ndi ) cos ( nc t )
nd
+
( 2 )
3 i =1
2
n
1 3
sin
sin ( ndi ) cos ( nc t )
+
nd
(
)
3
3 i =1
n =1
a24 (t ) = ( 1)
n =1
a34 (t ) = ( 1)
n =1
187.
188.
El sistema de ecuaciones queda:
[ z ] p ( x BF + x HF ) = [ ABF + AHF ] ( x BF + x HF ) + [ B ] ( u )
126
189.
Los modelos en variables de estado, en alta y baja frecuencia, se pueden expresar as:
[ z ] p ( x HF ) = [ AHF ] ( x BF )
190.
[ z ] p ( x BF ) = [ ABF ] ( x BF ) + [ B ] ( u )
191.
Por otra parte, el valor promedio de la onda modulante di (t ) tiene la expresin:

d i ( t ) =
mi
2 1
cos t {i 1}
+
2
3 2
192.
Siempre que las ondas modulantes tengan la forma:

2
vcontrol i (t ) = mi cos t {i 1}
193.
Por tanto, las expresiones contenidas en la matriz A de baja frecuencia son:

1 3
m
d1 di = 1 cos (t )
3 i =1
2
m
1 3
2
d 2 di = 2 cos t
3 i =1
2
3
m
1 3
4
d3 di = 3 cos t
3 i =1
2
3
194.
Por tanto, en el caso de los convertidores relacionados a travs de un enlace en CC, se tiene para
las tensiones alternas del Statcom y del SSSC:
127
R
0
0
1 cos (t )
2
m2
0
R
0
cos t
2
3
195.
ABF =
m3
4
0
0
R
cos t
2
3
1
m1 cos ( t ) + 1 m2 cos t 2 + 1 m3 cos t 4 + 1
2 2
3 2 2
3 2
Rcc
128
ANEXO E: Detalles de la Modelacin mediante la

Transformada. de Park.
La representacin en variables de estado primitivas tiene una expresin general de la forma:
pxabc = [ A] xabc + [ B ] uabc + [ E ] wabc
196.
La aplicacin de cualquier transformada implica que:

x abc = C x dq
u abc = Cu dq
197.
wabc = Cwdq
Sustituyendo en la ecuacin matricial, se tiene:
p C x dq = [ A] C x dq + [ B ] Cu dq + [ E ] Cwdq
198.
Que reescrito queda:

Donde se definen las matrices:
Adq = [C ]
[ A][C ] [C ]
1
Bdq = [C ] [ B ][C ]
1
Edq = [C ] [ E ][C ]
1
p [C ]
199.
Donde las matrices siguientes son de inters:
129
[C ]
0
p [C ] =
0
0
0 0
0 0
200.
[C ] [ A][C ] = [ A]
1
R p dqo
[ R ]dqo
rp
= 0
0
0
rp
0
201.
0
0
rp
202.
r 0 0
= 0 r 0
0 0 r
203.
La transformada modal de Park aplicada al primer sistema de ecuaciones en variables primitivas

deducidas en la seccin 4.1 produce un sistema de ecuaciones en el dominio transformado:
130
(1 )
1
p i =
R
R
iP
[
]
[
]
P
P
dqo
dqo
dqo LP + ( (1 ) L )
+
L
L
(
)
(
)
[C ] p [C ] iP dqo +
1
vP +

+
dqo L + ( (1 ) L ) vC dqo
LP + ( (1 ) L )
P
vS +
vR
+
dqo
dqo
L
L
L
L
(
)
(
)
(
)
(
)
P
1
1
p iR dqo = [ R ]dqo [C ] p [C ] iR dqo +

L
LP
+
R ]dqo
RP ]dqo iP
+
[
[
dqo
L ( LP + (1 ) L )
LP + (1 ) L
( LP + L )
+
vC +
vP +
dqo
dqo
L ( LP + (1 ) L )
( LP + (1 ) L )

( LP + L )
LP
vR +
vS
+
dqo
dqo
L ( LP + (1 ) L )
L ( LP + (1 ) L )
t
vcc
1 t
v p iR vC
i
+
pvcc =
p
CRcc Cvcc dqo dqo dqo dqo
( )
dqo
( )
( )
El primer trmino de la primera ecuacin de este sistema se puede reescribir as:
131
204.
(1 )
1
1
[ RP ]dqo
[ R ]dqo [C ] p [C ] =
LP + ( (1 ) L )
LP + ( (1 ) L )
rp (1 )
LP + ( (1 ) L )
rp (1 ) r
LP + ( (1 ) L )
rp (1 ) r
0
0
LP + ( (1 ) L )
205.
El primer trmino de la segunda ecuacin del sistema de ecuaciones () en el dominio

transformado se puede reescribir as:
r L 0
1
1
1
r
0
L [ R ]dqo [C ] p [C ] = L L
0
r
0
206.
El sistema de ecuaciones en el dominio de la transformada modal de Park se puede escribir en

forma ms compacta como:
41
41
41
41
ir
44 ir
44 vc
4 4 v
p = [ A]dq + [ B ]dq + [ E ]dq r
vs dq
i p dq
i p dq
v p dq
Donde las matrices son:
132
207.
[ a11 ]22 [ a12 ]22
[ A]dq = 22
22
[ a21 ]
[ a22 ]
r
[ a11 ] =
r
L
44
LP r LrP
L L + (1 ) L
( P
)
[ a12 ] =
0
LP R LRP
L ( LP + (1 ) L )
0
0 0
[ a21 ] = 0
rp (1 )
LP + ( (1 ) L )
[ a22 ] =
rp (1 )
LP + ( (1 ) L )
208.
[ B ]dq
b11 0 b12

0 b11 0
=
b
0 b22
21

0 b21 0
b12
0
b22
209.
[ E ]dq
b11 0 e12

0 b11 0
=
b
0 e22
21

0 b21 0
e12
0
e22
210.
44
44
Los coeficientes valen:
133
b11 =
( LP + L )
L ( LP + (1 ) L )
; b12 =
(L
+ (1 ) L )
211.
; b22 =
b21 =
( LP + (1 ) L )
( LP + (1 ) L )
e12 =
(1 )
LP
; e22 =
L ( LP + (1 ) L )
( LP + (1 ) L )
212.
Para calcular las funciones de transferencia, a partir de un sistema de ecuaciones LIT en variables
de estado, se procede as:
px ( t ) = [ A] x ( t ) + [ B ] u ( t ) + [ E ] w ( t )
213.
y ( t ) = [C ] x ( t ) + [ D ] u ( t ) + [ H ] w ( t )
y ( s ) = [ C ] ( s [ I ] [ A] )
[ B ] + [ D ]} [U ] + {[C ] ( s [ I ] [ A]) [ E ] + [ H ]} [ w]
1
214.
De donde, por ahora, se considera la contribucin de las perturbaciones igual a 0.
y ( s ) = [ C ] ( s [ I ] [ A] )
[ B ]} [U ]
215.
Con las matrices:
y ( t ) = [ x1 x2 x3 x4 ] ; [C ] = 1; [ D ] = 0
t
216.
, para poder observar todas las variables de estado.

As, pues, las funciones de transferencia para este sistema, que es LIT y MIMO, son:
134
1

0
y ( s ) = s
1

0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
22
1 [ a11 ]
0 [ a21 ]22

1
22
[ a12 ]
22
[ a22 ]
b11 0 b12

0 b11 0
b
0 b22
21

0 b21 0
b12
0
b22
217.
En general el sistema se puede expresar de la forma:

ird g dd g dq
ir g
g qq
SS
d = qd
ipd g dd g dq

ipq g qd g qq PS
SS serie/serie
g dd
g
qd
g dd
g
qd
g dq vcd
g qq vcd
SP
vp
g dq
d

vp
g qq q
PP
218.
PP paralelo/paralelo
Por otra parte se tiene:
pvcc =
vcc
1
( i pd v pd + i pq v pq ) ( ird vcd + irq vcq )
+
CRcc Cvcc
f1 = pf ( ird , irq , i pd , i pq , vrd , vrq , vsd , vsq , t )
219.
220.
Por tanto:
vcqo f1
v pdo f1
v pqo
v
f1
f
;
;
;
= cdo ; 1 =
=
=
ird
Cvcco irq
Cvcco i pd Cvcco i pq Cvcco
1
1
f1
= 2 ( i pd v pd + i pq v pq ) ( ird vcd + irq vcq )
vcc Cvcco
CRcc
221.
Donde:
irqo
i pdo f1
i pqo
f1
i
f
f
; 1 =
;
;
= rdo ; 1 =
=
Cvcco vcq
Cvcco v pdo Cvcco v pq Cvcco
vcd
135
222.
Ahora las matrices del sistema de ecuaciones quedan:
[ A]dq
55
22
[ a11 ]
2 2
= [ a21 ]
f1 f1
ird irq
[ a11 ] = L

[ a12 ]
2 2
[ a22 ]
22
f1
i pd
f1
i pq
0
0
0
f1
vcc
r
L
LP r LrP
L L + (1 ) L
( P
)
[ a12 ] =
0
LP r LrP
L ( LP + (1 ) L )
0 0
[ a21 ] = 0
rp (1 ) r
LP + ( (1 ) L )
[ a22 ] =
[ B ]dq
54
b11 0

0 b11
b
0
= 21
0 b21
f1
f1
vcd vcq
rp (1 ) r
LP + ( (1 ) L )
223.
b12 0
0 b
12
b22 0
0 b
22
f1
f1
v pd v pq
224.
136
[ E ]dq
54
b11 0 e12
0 b
0
11
= b21 0 e22
0 b21 0
0
0
0
0
e12
0
e22
0
225.
Las funciones de transferencia adicionales son:

ird g dd g dq
ir g
g qq
qd
d
SS

ipd = g dd g dq

ipq g qd g qq PS
v
cc g1 g 2
SS serie/serie
g dd g dq
g
vcd
qd g qq SP
vcd
g dd g dq
vpd
g
qd g qq PP vpq

g3 g 4
226.
PP paralelo/paralelo
As queda establecido un modelo linealizado del UPFC en el dominio de las variables

transformadas.
137
ANEXO F: Modelacin con Funciones de Conmutacin.

Si se aplica la transformada modal de Park al sistema de ecuaciones en variables de estado,
empleando las funciones de conmutacin, se tiene:
227.
Donde se definen las matrices:

Adq = [C ]
[ A][C ] [C ]
1
Bdq = [C ] [ B ][C ]
1
Edq = [C ] [ E ][C ]
1
p [C ]
228.
O bien, con las ecuaciones que usan las funciones de conmutacin:
p iP
dqo
(1 )
1
=
[ RP ]dqo
[ R ]dqo iP
LP + ( (1 ) L )
LP + ( (1 ) L )
( )
mp
1
vcc
2
LP + ( (1 ) L )
cos (o p )
3
sin
( o p )
2
0
cos (o c )
m 3
+
sin (o c )
vcc c
LP + ( (1 ) L )
2 2
( )
'
+ b21
vS
dqo
( )
'
vR
+ b22
dqo
138
dqo
229.
[ R ]dqo
LP
piR =
iR +
[ R ]dqo
[ RP ]dqo iP +
LP + (1 ) L
L
L ( LP + (1 ) L )
cos ( )
o
c
m 3
( LP + L )
c
sin
+
vcc
(
)
o
c +
2 2
L ( LP + (1 ) L )
3
2 2
( )
mp
+
vcc
2
( LP + (1 ) L )
( )
+ b11' vR
pvcc =
dqo
vcc
CRcc
t m
iR c
2C
( )
+ b12' vS
230.
cos (o p )
sin
( o p ) +
2
3
2 2
dqo
cos ( o p )
t mp
3
+ ip
sin ( o p )

2C 2
0
cos ( o c )
3
sin ( o c )
2
231.
El sistema de ecuaciones en el dominio de la transformada modal de Park se puede escribir en

forma ms compacta como:
51
51
ir
ir
51

55
54 vr
p i p = [ A]dq i p + [ B ]dq
vs dq

v
v
cc dq
cc dq
232.
Donde las matrices son:
139
55
'
A dq
[ a11 ]dq
[ a12 ]dq
22
[ a11 ]
22
= [ a21 ]
[ a31 ]12
= L

22
[ a22 ]
22
[ a32 ]
12
21
a
[ 13 ]
21
[ a23 ]
CRcc
r
L
LP r LrP
L L + (1 ) L
( P
)
=
[ a13 ]dq =
+
[ a12 ]
( LP + L )
LP r LrP
L ( LP + (1 ) L )
0
mc
L ( LP + (1 ) L ) 2
mp
( LP + (1 ) L ) 2
3 cos (o c )
+

2 sin (o c )
3 cos (o p )

2 sin (o p )
0 0
[ a21 ]dq = 0
[ a22 ]dq
rp (1 ) r
LP + ( (1 ) L )
=
[ a23 ]dq =
mc
LP + (1 ) L 2
mp
1
+
LP + (1 ) L 2
rp (1 ) r
LP + ( (1 ) L )
3 cos (o c )
2 sin (o c )
3 cos (o p )
sin
( o p )
mc 3
cos (o c ) sin (o c )
2C 2
mp 3
cos (o p ) sin (o p )
=
2C 2
[ a31 ]dq =
[ a32 ]dq
140
233.
[ B ]dq
5 4
b11' b12'

'
'
b22

= b21
0 0 0 0
234.
Los coeficientes valen:
( LP + L )
0
L ( LP + (1 ) L )
'
b11 =
;
dq
+
L
L
(
)
P
1
L
L
L
(
)
( P
)
Lp
L ( LP + (1 ) L )
'
b12 =
dq
Lp
0
L ( LP + (1 ) L )
0
L + (1 ) L
(
)
P
'
;
b21 =
dq
( LP + (1 ) L )
0
L + (1 ) L
( P
)
'
b22 =
dq
1
0
( LP + (1 ) L )
235.
Si el sistema es trifsico balanceado a secuencia positiva, es decir:
v Rabc = 2VR cos (t R ) , cos t R

3
, cos t R
141
236.
v Sabc
2
4
= 2 VS cos (t S ) , cos t S
, cos t S
3
3
237.
Entonces, las tensiones transformadas son:
v Rdq = 3VR cos (o R ) sin (o R )

v Sdq = 3VS cos (o S ) sin (o S )
238.
239.
Este sistema es no lineal e invariante en el tiempo. Para linealizarlo, se puede obtener las
soluciones del rgimen permanente y de pequea seal. Para ello, se considera un vector de
perturbacin alrededor de un punto de operacin en rgimen permanente, es decir se tiene las
ecuaciones siguientes:
El vector de estados es:
ir I r i$r

i p = I p + i p

vcc Vcc vcc
240.
Y donde las variables de control son:
mc = M c + m
c
c = c + c
m p = M p + m p
p = p + p
241.
Donde las fuentes pueden perturbar el sistema de potencia:

142
vR = VR + v
R
vS = VS + vS
242.
Sustituyendo estas ecuaciones en el sistema de variables de estado, queda:
22
51
[ a11 ]
i$r

22
p i p = [ a21 ]
12
vcc dq a31

+ [ B ]dq
54
[ a12 ]
2 2
[ a22 ]
22
12
32
55
13
21
23
1
CRcc dq
21
51 i$ 51
r
Ir

I + i +
p
p

Vcc
dq
vcc dq
243.
V 41 $v 41
r + r
V s
$v
dq s dq
Con las submatrices definidas como:

$ sin ( )
M c + m
3 cos ( o c ) +
( LP + L )
c
o
c
c
a13 =
+

dq
$
L ( LP + (1 ) L )
2
2 sin ( o c ) + c cos (o c )
M p + m
3 cos (o p ) + $ p sin (o p )
p
+
( LP + (1 ) L ) 2 2 sin (o p ) + $ p cos (o p )
$ sin ( )
M c + m
3 cos ( o c ) +
c
o
c
c
a23 =
dq
$
LP + (1 ) L
2
2
sin (o c ) + c cos ( o c )
M p + m
3 cos (o p ) + $ p sin ( o p )
1
p
+

$ cos ( )
2
2
LP + (1 ) L
sin
(
)
p
o
p
o
p
3
Mc + m
c
$ sin ( ) sin ( ) +
$ cos ( )
cos (o c ) +
c
o
c
o
c
c
o
c
2C
2
3
Mp +m
p
$ sin ( ) sin ( ) +
$ cos ( )
cos (o p ) +
a
p
o
p
o
p
p
o
p
32 dq = 2C
2
a31 =
dq
Este sistema se puede reducir en las siguientes submatrices:

Un modelo de pequea seal:
143
244.
245.
i$r

SS
= [ A]dq
p i
p

vcc
i$r
Ir
Ir

mp
p
$ +
p + [ A] I
+ A
m
i
p [ ]dq I p
dq p p

vcc
Vcc
Vcc
246.
Ir
Ir
$v r
$
mc
c
+ [ A]dq I p mc + [ A]dq I p
+
B

[
]
c
$v s

V
V
cc
cc
Y el modelo en rgimen permanente es:
[0] = [ A]dq
SS
Ir
V r

+
B
[
]

I
p

V s
Vcc
247.
Donde las matrices estn definidas as:
[ A]dq
SS
[ A]dq
mp
[ A]dq
mc
[a ]
11
= [ a21 ]
[ A31 ]
[ 0]
= [ 0]
mp
[ A31 ]
[ 0]
= [ 0]
mc
[ A31 ]
[ a12 ]
[ a22 ]
[ A32 ]
[ A13 ]
[ A23 ]
1
CRcc
[ 0]
[0] [ A13 ]
[0] [ A13 ]
p
p
mp
[0] [ A23 ] ; [ A]dq = [0]
[0] [ A23 ]
p
p
mp
0
0]
A32 ]
[ A31 ]
[ A32 ]
[
[
mp
[ 0]
[0] [ A13 ]
[0] [ A13 ]
c
mc
c
[0] [ A23 ] ; [ A]dq = [0]
[0] [ A23 ]
mc
c
c
A32 ]
0]
[ A31 ]
[ A32 ]
[0]
[
[
mc
144
248.
[ A13 ] =
( LP + L )
Mc
L ( LP + (1 ) L ) 2
+
Mp
( LP + (1 ) L ) 2
[ A23 ] =
Mc
LP + (1 ) L 2
Mp
1
LP + (1 ) L 2
3 cos (o c )
+

2 sin (o c )
3 cos (o p )

2 sin (o p )
3 cos (o c )
+
2 sin (o c )
3 cos (o p )

2 sin (o p )
249.
Mc 3
2C 2
M
3
[ A32 ] = p cos (o p ) sin (o p )
2C 2
[ A31 ] =
[ A13 ]dq
mp
[ A23 ]dq
mp
1 3 cos (o p )
;

LP + (1 ) L 2 2 sin (o p )
1
1 3 cos (o p )
=

LP + (1 ) L 2 2 sin (o p )
[ A31 ]dq = [0
mp
[ A32 ]dq
[ A13 ]dq
mp
[ A23 ]dq
1
2C
3
cos (o p ) sin (o p )
3 sin (o p )
;

2 cos (o p )
M p 3 sin (o p )
1
LP + (1 ) L 2 2 cos (o p )
Mp
LP + (1 ) L 2
0]
[ A31 ]dq = [0
[ A32 ]dq
250.
1
2C
0]
3
sin (o p ) cos (o p )
145
251.
( Lp + L )
[ A13 ]dq
mc
1 3 cos (o c )
;

L ( LP + (1 ) L ) 2 2 sin (o c )
[ A23 ]dq
1 3 cos (o c )

LP + (1 ) L 2 2 sin (o c )
[ A31 ]dq
mc
mc
1
2C
[ A32 ]dq = [0
mc
3
2
0]
( Lp + L )
[ A13 ]dq =
Mc
L ( LP + (1 ) L ) 2
[ A23 ]dq =
Mc
LP + (1 ) L 2
[ A31 ]dq =
c
1
2C
[ A32 ]dq = [0
c
252.
3 sin (o c )
2 cos (o c )
3 sin (o c )

2 cos (o c )
253.
3
sin (o c ) cos (o c )
2
0]
146
ANEXO G: Detalles de las Estrategias de Control

Convencionales.
Se analiza a continuacin las funciones de transferencia:
*
Caso krs = kqs = 0 , la tensin vcq
controla la corriente id .
En este caso, se tiene para la matriz de control:

*
vcd 0
v = k
cq ps
0 ird* ird
0 irq* irq
254.
Las funciones de transferencia quedan:
k ps I rd*
L
I rd ( s ) =
2
R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
(
2 ( R + krs )
2
s +
s+
L
L2
Rk
k ps
s + 2ps I rd*
L
L
I rq ( s ) =
2
R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
(
2 ( R + krs )
2
s +
s+
L
L2
En el caso de I rq ( s ) , el cero est ubicado en
255.
L
= 1 y afecta poco la dinmica del sistema. Por
R
otra parte, la aplicacin del teorema de valor inicial para ambas corrientes en el dominio
transformado conduce a:
147
lim sI rd ( s ) I * = 1 =
s 0
lim sI rq ( s )
s 0
1
I d* =
s
Lk ps
256.
R + ( L + k ps ) ( L )
2
Rk ps
257.
R + ( L + k ps ) ( L )
2
De estas ecuaciones se observa que para un valor de k ps dado, el valor de id ( ) es mayor que
iq ( ) y la relacin entre los valores es el cociente L R . Por tanto, en este caso se puede
controlar la potencia activa inyectada por el convertidor en serie a la lnea de transmisin. Sin
*
embargo, la tensin de referencia vcq
inyecta una componente de la corriente iq .
Caso krs = 0 :
*
La tensin vcq
*
La tensin vcd
controla la corriente iq .

*
vcd 0
v = k
cq ps
kqs ird* ird
0 irq* irq
258.
Las nuevas funciones de transferencia se pueden expresar as:
148
I rd ( s ) =
( L + k ) I
qs
*
rd
kqs ( Ls + R ) I rq*
R 2 + ( L + k ps )( L + kqs )
2R
2
L s +
s+
L
L2
I rq ( s ) =
(k
ps
Ls + Rk ps ) I rd* + ( L + k ps ) kqs I rq*
259.
R 2 + ( L + k ps )( L + kqs )
2R
L2 s 2 +
s+
L
L2
De forma similar al caso anterior, el cero de I rq ( s ) est ubicado en
L
= 1 y afecta poco la
R
dinmica del sistema. La aplicacin del teorema de valor inicial para ambas corrientes en el
dominio transformado permite conocer su valor en t .
lim sI rd ( s ) I * = 1 =
s 0
lim sI rq ( s )
s 0
1
I d* =
s
( L + k ) k
+ ( L + k )( L + k )
qs
ps
ps
260.
qs
Rk ps
261.
R + ( L + k ps )( L + kqs )
2
Para una referencia de corriente de eje directo, se observa que para un valor de k ps dado, el valor
de id ( ) es mayor que iq ( ) , y la relacin entre estos valores de rgimen permanente es el
cociente ( L + kqs ) R . Para este caso y usando esta referencia, se puede controlar la potencia
activa inyectada por el convertidor en serie a la lnea de transmisin.
Para una referencia de corriente de eje en cuadratura, se observa que para un valor de kqs dado, el
valor de id ( ) es menor al de iq ( ) , y la relacin entre estos valores de rgimen permanente es
149
el cociente ( L + k ps ) R . En este otro caso y con la referencia de corriente de cuadratura, se

puede controlar la potencia reactiva inyectada por el convertidor en serie a la lnea de
transmisin. Para este caso, es posible controlar las potencias activas y reactivas en la lnea de
transmisin. Sin embargo permanece, tanto durante el evento dinmico, como durante el
comportamiento en rgimen permanente, un acople entre las corrientes de eje directo y de
cuadratura. Por tanto, una corriente de eje directo de referencia induce una componente pequea
pero importante de corriente en cuadratura, y por tanto, de potencia reactiva.
Caso kqs = k ps = 0 :
*
La tensin vcd
*
controla la corriente iq .
La tensin vcq

*
vcd krs
v =
cq 0
0 ird* ird
krs irq* irq
262.
Las funciones de transferencia son:
150
I rd ( s ) =
(k
rs
Ls + ( R + krs ) krs ) I rd* + ( Lkrs ) I rq*
R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
(
2 ( R + krs )
2
L s +
s+
L
L2
I rq ( s ) =
Lkrs I rd* + ( krs Ls + ( R + krs ) krs ) I rq*
263.
R + krs ) + ( L + k ps )( L + kqs )
(
2 ( R + krs )
2
L s +
s+
L
L2
El cero est ubicado en
L
= 1 y afecta poco la dinmica del sistema. La aplicacin del
R + krs
teorema de valor inicial para ambas corrientes en el dominio transformado permite conocer su
valor en t :
lim sI rd ( s ) I * = 1 =
s 0
lim sI rq ( s )
s 0
I d* =
1
s
lim sI rd ( s ) I * = 1 =
s 0
lim sI rq ( s )
s 0
1
I q* =
( R + krs ) krs
2
2
( R + krs ) + ( L )
264.
Lkrs
( R + krs ) + ( L )
2
265.
266.
Lkrs
( R + krs ) + ( L )
2
( R + krs ) krs
2
2
( R + krs ) + ( L )
267.
Si se cumple la ecuacin ( R + krs ) krs = Lkrs entonces es posible controlar la componente de

corriente con su tensin correspondiente. Por tanto la ganancia krs ha de ser elevada.
Control matricial.
151
En este caso, la matriz de control es:

*
vcd krs
v = k
cq qs
k ps ird* ird
krs irq* irq
268.
Los ceros se ubican en:
Rkrs
s +1
( R + krs ) krs + ( L + kqs ) k ps
269.
Rkrs
s +1
( R + krs ) krs + ( L + k ps ) kqs
270.
Lkqs
Rkqs Lkrs
Lk ps
Rk ps Lkrs
s +1
271.
s +1
272.
Si las ganancias de los controladores estn mal ajustadas, es posible que los dos ltimos ceros
puedan afectar la dinmica del sistema. Los cero en las funciones de transferencia a lazo cerrado
pueden elevar el mximo sobrepico y disminuir el tiempo de levantamiento de la respuesta
dinmica.
La aplicacin del teorema del valor inicial para conocer el rgimen permanente de las variables
de estado conduce a las siguientes 4 ecuaciones:
lim sI rd ( s ) I * = 1 =
s 0
( R + krs ) krs + ( L + kqs ) k ps

2
( R + krs ) + ( L + kqs )( L + k ps )
152
273.
lim sI rq ( s )
s 0
1
I d* =
lim sI rd ( s ) I * = 1 =
s 0
lim sI rq ( s )
s 0
1
I q* =
s
Rk ps Lkrs
( R + krs ) + ( L + kqs )( L + k ps )
2
Lkrs Rkqs
( R + krs ) + ( L + kqs )( L + k ps )
2
( R + krs ) krs + ( L + k ps ) kqs

2
( R + krs ) + ( L + kqs )( L + k ps )
153
274.
275.
276.
ANEXO H: Anlisis de los sistemas de inferencia difusos.

Anlisis Introductorio.
Un proceso de fuzificacin poco conocido es el mtodo del razonamiento simplificado o
conocido tambin con el nombre de mtodo del centro de masa modificado. El mtodo consiste
en ponderar los grados de pertenencia de entrada y los valores centrales de las funciones de
pertenencia de salida, para determinar la salida defuzificada. La ecuacin defuzificadora es:
N
u=
n =1
regla n
* uregla n
277.
n =1
regla n
Es decir:
u=
1u1 + 2u2 + ... + nun

1 + 2 + ... + n
278.
Donde:
N es el # de reglas propuestas.
regla n Es el grado de pertenencia de la ensima funcin de pertenencia de entrada, uregla n , es el

valor central de la ensima funcin de pertenencia de salida.
Con esta metodologa, esta ecuacin se implementa generalmente con las 2 reglas activas. Por
tanto, la ecuacin 277, se rescribe:
154
u=
n =1
regla n
* uregla n
n =1
regla n
i ui + i+1ui+1
i + i+1
279.
, donde i, i+1, son las reglas activas; i i+1 son los grados de pertenencia de las funciones de
pertenencia isima e isima +1 respectivamente. ui ui+1 son los valores centrales de los vrtices
de las funciones de pertenencia de salida isima e isima +1 respectivamente.
La ecuacin que relaciona a i y la variable de control, e , para la isima regla es:
i ( e ) =
Ei +1 e
; e [ Ei , Ei +1 ]
Ei +1 Ei
280.
La ecuacin que relaciona i+1 y la variable de control, e , para la siguiente regla es:
i+1 ( e ) =
e Ei
; e [ Ei , Ei +1 ] , Con esta particin del universo de discurso, se cumple que
Ei +1 Ei
fp1 +fp2 =1 e [ Ei , Ei +1 ] .
Supngase que las reglas de salida son:
R i : si e n es E i entonces u n es Ui
R i+1: si e n es E i+1 entonces u n es Ui+1
Con esta base de conocimiento, el proceso de inferencia est concluido. Falta convertir la salida
del proceso de inferencia, que son funciones de pertenencia, a los valores numricos
155
correspondientes. Este ltimo proceso llamado defuzificacin, se realiza con el mtodo del
razonamiento simplificado:
u (e) =
U i +1 U i
E U EiU i +1
e + i +1 i +1
Ei +1 Ei
Ei +1 Ei
281.
, que en forma general, se puede expresar como: u ( e ) = k p e + Ci , donde Ci y k p se pueden variar,

ubicando los extremos de las funciones de pertenencia, de entrada y salida, respectivamente.
Cuando se emplean tres reglas para el controlador difuso proporcional con la ecuacin anterior,
se tienen las conclusiones que se muestran en la tabla siguiente.
Vrtice o valor Vrtice o valor

central de las
central de las
funciones de
funciones de
Ley de control
pertenencia de pertenencia de
entrada
"-1, 0 ,1"
salida
"-1, 0 ,1"
u ( t ) = en ( t ) ;
en [ 1,1]
1
en ( t ) ; en [ a, a ]
a
u ( t ) = 1; en [ a,1]
u (t ) =
"-a, 0 ,a"
"-1, 0 ,1"
u ( t ) = 1;
156
en [ 1, a ]
b
en ( t ) ; en [ a, a ]
a
u ( t ) = b; en [ a,1]
u (t ) =
"-a, 0 ,a"
"-b, 0 ,b"
u ( t ) = b;
en [ 1, a ]
Tabla 5 Leyes de control para un SID de 3 reglas.
Para un controlador difuso tipo proporcional de 5 reglas se tiene:

Valor central Valor central
de las
de las
Ley de control
funciones de funciones de
pertenencia
pertenencia
de entrada
de salida
b
en ( t ) ; en [ a, a ]
a
1 b
1 b
"-1,-a , 0 ,a,1" "-1,-b , 0 ,b,1" u ( t ) =
en ( t ) +
;
1 a
1 a
u (t ) =
en [ a,1]
1 b
ab
u (t ) =
en ( t ) +
; en [ 1, a ]
1 a
1 a
Tabla 6 Leyes de control para un SID de 5 reglas.
Para que k p sea constante en todo el intervalo de operacin, el numerador y el denominador

deben ser constantes. Por tanto, la diferencia entre valores centrales adyacentes debe ser
constante para todos los intervalos, es decir, Ei+1-Ei.= Ei+2-Ei+1 y simultneamente Ui+1- Ui = Ui+2Ui+1. Ei +1 - Ei = Ei + 2 - Ei +1 U i +1 - U i = U i + 2 - U i +1
157
Si k p es constante en todo el intervalo de operacin, entonces se cumple tambin que:

Ei +1U i - EiU i +1 = 0 , lo que implica que
Ei +1 U i +1
=
. Esta ecuacin indica que los valores centrales
Ei
Ui
de las FPE se encuentran equidistantes con los valores centrales de las FPS. Por tanto, tambin la
constante de la ganancia a lazo abierto del controlador difuso proporcional es nula para todo el
intervalo de operacin.
El efecto de la modificacin de las funciones de pertenencia de salida sobre el controlador son las
siguientes:
Si el rango de operacin es en [ a, a ] , la salida es directamente proporcional a la diferencia
entre los valores centrales internos de las FPS e inversamente proporcional a los valores centrales
internos de las FPE. Si en [ 1, a ] [ a,1] , la salida es directamente proporcional a la diferencia
entre los vrtices externos de las FPS e inversamente proporcional a la diferencia entre los
valores centrales externos de las FPE.
Anlisis en el dominio del tiempo del controlador proporcional difuso.

Un controlador difuso de tres reglas tiene una ley de control cuya forma general cumple con la
ecuacin:
158
u ( t ) = k p en ( t ) ;
en [ a, a ]
u ( t ) = Ci ;
en [ a,1] [ 1, a ]
u ( t ) = 1;
en 1
282.
Un controlador difuso con 5 reglas tiene una ley de control que cumple con la expresin:
en [ a, a ]
u ( t ) = k p en ( t ) ;
u ( t ) = k p en ( t ) + Ci ; en [ a,1] [ 1, a ]
u ( t ) = 1;
283.
en 1
Se considera el controlador proporcional difuso, discutido en la seccin anterior, cuya ecuacin

puede ser expresada de la forma:
u ( t ) = k p e ( t ) + Ci
284.
La respuesta ante el escaln unitario de un sistema normalizado de 2do orden a lazo cerrado con
esta ley de control es:
yu ( t ) ( t ) = 1
1
1 '
e ' 't sin n' 1 '2 t + cos 1 ( ' ) +
Ci
n'
e ' 't sin n' 1 '2 t ;
+
2
Kp 1 '
285.
' 1
Donde se definen las constantes:
'=
Kp
n' =
286.
Kp
159
siempre que los polos de la respuesta en frecuencia sean complejos. La primera parte de la
respuesta corresponde a la accin del controlador proporcional clsico. El segundo trmino de la
ecuacin corresponde a la accin constante del controlador.
Para el caso especial en que la constante k p sea nula, el controlador difuso mantiene el sistema a
lazo abierto. La respuesta ante el escaln unitario es:
ykp =0 ( t ) =
Ci
( 2 )
( 2 t + e
2t
287.
En el caso de que Ci = 0 , entonces la salida del controlador es proporcional a la seal del error.
Por tanto, el controlador difuso se comporta exactamente igual que su versin clsica. La
respuesta ante el escaln unitario es:
yC =0 ( t ) = 1
1
1 '
e ' 't sin n' 1 '2 t + cos 1 ( ' )
288.
Estas son las tres posibles respuestas que exhibira un sistema de 2do orden normalizado ante un
controlador difuso con las caractersticas precisadas en la ecuacin.
Si la accin de control se inicia con las condiciones iniciales nulas, entonces el controlador difuso
opera sobre el sistema en general con la siguiente ley de control:
u ( t ) = Ci
289.
La respuesta temporal ante el escaln unitario es por tanto:

ykp =0 ( t ) =
Ci
( 2 )
( 2 t + e
n
2t
1 ;
0 t tf1
290.
160
Al finalizar el periodo con esta porcin del controlador, el sistema ha sido llevado al valor:
ykp =0 ( tf1 ) =
Ci
( 2 )
( 2 tf
n 1
+ e 2tf1 1
291.
El sistema ha sido llevado con una velocidad:

pykp =0 ( t ) =
Cin
1 e 2nt
2
292.
La velocidad con la que el sistema se mueve antes de que la accin del controlador cambie a:
u ( t ) = k p e ( t ) + Ci
293.
se obtiene evaluando la expresin anterior al finalizar el periodo:

pykp =0 ( tf1 ) =
Cin
1 e 2ntf1
2
294.
La accin de la primera etapa del controlador difuso lleva al sistema a una condicin en la que el
error disminuye, acercando la respuesta al valor en rgimen permanente. Por tanto, el controlador
aplica la ley de control de la ecuacin 293 cuando el valor del error ha disminuido lo suficiente
para entrar en la zona de operacin de esta porcin del controlador.
Las condiciones iniciales vlidas para la nueva porcin del controlador son:
y ( 0 ) = y ( tf1 )
295.
py ( 0 ) = py ( tf1 )
La respuesta temporal ante un escaln unitario es:
161

C
y ( t ) = 1 + i +
Kp
C
e ' 't
y ( 0 ) 1 + i sin n' 1 '2 t + cos 1 ( ') +
K p
1 '2
296.
e ' 't py ( 0 )
'
2
+
+
t
sin
1
'
n
'
1 '2 n
Donde la primera parte corresponde al valor en rgimen permanente del sistema, en caso de
permanecer esta porcin del controlador. La segunda parte es la respuesta oscilatoria del sistema.
Si el objetivo del sistema de control difuso es reducir las oscilaciones, entonces es necesario
reducir los trminos:
C
y ( 0 ) 1 + i
Kp
py ( 0 )
297.
n'
Si el valor de la respuesta en la transicin de la primera a la segunda ley de control, y ( 0 ) , se
eleva, acercndose al valor de referencia, la amplitud de la oscilacin que se calcula con la
ecuacin 297 se ve reducida. Se logra un efecto similar al elevar el valor de k p , para un valor de
Ci fijo. As que resulta recomendable comenzar con un valor de k p suficientemente alto. La
contribucin de k p es mayor a y ( 0 ) para amortiguar esta porcin de las oscilaciones en la
respuesta del sistema. Por otra parte, un decremento en la constante Ci contribuye a la
disminucin del amortiguamiento.
La peor condicin para la expresin del segundo factor en la ecuacin 296 es:
162
298.
2 k p
Si el valor de
k p es comparable a la ganancia del controlador a lazo abierto, entonces las
oscilaciones del 2do trmino pueden reducirse an ms. Por otra parte, para elevar la velocidad de
la respuesta es necesario elevar el valor de la ganancia a lazo abierto, pues la velocidad de la
respuesta as como el valor de la respuesta antes de pasar a la 2da ley de control son directamente
proporcionales a ste.
Por tanto es posible llegar a dos conclusiones respecto a esta transicin:
1) Emplear valores elevados de Ci , para aumentar la velocidad de respuesta de la salida y la
salida respectivamente,
2) Usar valores elevados de k p , comparables a los de Ci , para disminuir o amortiguar las
oscilaciones y contrarrestar el valor elevado de Ci , inicialmente usado para elevar la
respuesta del sistema.
Estas conclusiones son similares si el sistema se inicia con el controlador operando con la ley de
control:
u ( t ) = k p1e ( t ) + C1 y pasa a otra ley de control como: u ( t ) = k p 2 e ( t ) + C2 .
Es este caso, la solucin para el segundo tramo de la transicin es:
C
y( t ) = 1+ 2 +
Kp2
C
py( 0)
e2 '2 't
y1 ( 0) 1+ 2 sin n' 2 12 '2t +cos1 (2 ') + ' sin n' 2 12 '2t
+
Kp2
n2
12 '2
163
299.
Los valores de k p1 y C1 empleados en la transicin anterior pueden garantizar valores cercanos a

la referencia para la respuesta del sistema. Al igual que la transicin precedente, se tiene que los
factores que contribuyen a las oscilaciones del sistema son:
C
y1 ( 0 ) 1 + 2
K p2
py1 ( 0 )
300.
n' 2
Dado que inicialmente se us un valor elevado de C1 , parece plausible que C2 sea menor a C1 , a
medida que la respuesta del sistema se acerca cada vez ms al valor referencial. An ms, para
que se reduzca las oscilaciones en la ecuacin 299, es necesario que la disminucin en C2 est
acompaada por un aumento en el valor de k p 2 .
Se deducen conclusiones muy similares para la transicin de la ley de control:
u ( t ) = k p 2 e ( t ) + C2 a u ( t ) = k p 3 e ( t ) .
Resaltan por tanto las siguientes conclusiones:

3) Para lograr una disminucin del tiempo de subida, es necesario emplear inicialmente un
valor inicial de Co suficiente para elevar la velocidad de la respuesta del sistema.
4) Si las constantes
Ci
son subsecuentemente reducidas, y las ganancias
k pi
subsecuentemente elevadas, es posible reducir las oscilaciones y simultneamente

contribuir con la reduccin del tiempo de subida de la respuesta.
5) El controlador difuso proporcional se comporta como un controlador PD de la teora
clsica convencional.
6) El valor final de Ci debe ser nulo, para no incrementar el error durante el rgimen
permanente.
164
El controlador Proporcional Integral difuso.

Este controlador, como su homlogo clsico, tiene dos entradas y una salida. Las entradas son el
error y la integral del error. La ley de control para este controlador es:
u ( t ) = k I e ( t ) + k p e ( t ) + Ci
301.
, donde los valores de ki k p y Ci dependen de los valores centrales de las funciones de

pertenencia para el error y las funciones de pertenencia para la integral de la seal de error.
El esquema para un controlador difuso se discrimina en 5 etapas:
1) Etapa de normalizacin,
2) Fuzificacin,
3) Proceso de inferencia,
4) Defuzificacin, y
5) Denormalizacin.
Etapa de Normalizacin:
La entrada al proceso de normalizacin son las seales de error y su integral. El error se calcula
como el valor deseado de la seal de salida menos el valor actual de la seal de salida. Su integral
se calcula como la suma del valor actual de la seal de salida con los anteriores dividido por el
tiempo transcurrido. Las constantes de normalizacin, una por cada seal de entrada, deben
calcularse para garantizar que la zona operativa para el valor del error y su integral estn en por
unidad.
165
Fuzificacin:
Si Ne es el nmero de reglas para la seal de entrada error, y Nie es el nmero de reglas para la
seal de entrada integral del error, entonces es una prctica comn usar el mismo nmero de
reglas. Por tanto se considera Ne = Nie y se fija el nmero de reglas en 7. Los valores de los
grados de pertenencia para las 2 reglas activadas por la seal de error son:
i =
Ei +1 e
Ei +1 Ei
i +1 =
e Ei
Ei +1 Ei
302.
Por tanto, los valores de los grados de pertenencia para las 2 reglas activadas por la seal de la
integral del error son:
j =
j +1
j +1
Ie
i +1 =
Ej
Ie E j
j +1
303.
Ej
Inferencia:
Cada regla del proceso de inferencia necesita procesar la informacin del error como de la
integral del error. Por tanto, el nmero de reglas para la inferencia ser de Ne*Nie. Si el nmero
de reglas es 7, el nmero de reglas para el proceso de inferencia es igual a 49.
El proceso de inferencia se resume en la matriz que se muestra en la tabla 1.
Dado que cada seal de entrada tiene activada generalmente 2 reglas, el nmero total de reglas
activas es igual a 4. Estas reglas son:
R i,j: si e n es E i
es E j entonces u n es Ui,j
166
R i+1,j: si e n es E i+1
R i,j+1: si e n es E i
R i+1,j+1: si e n es E i+1
es E j entonces u n es U (i+1),j
es E j+1 entonces u n es Ui,(j+1)
es E j+1 entonces u n es U (i+1),(j+1)
Defuzificacin
El mtodo empleado es el del razonamiento simplificado. La ecuacin defuzificadora aplicada a
este caso es:
n =i +1, m = j +1
u=
n =1
regla n
* uregla n
n =1
regla n
regla n
n =i , m = j
n =i +1, m = j +1
n =i , m = j
* regla m * uregla n,m

304.
regla n * regla m
Esta ecuacin se puede reescribir como:

u=
i j ui , j + ( i +1) j u( i +1), j + i ( j +1)ui ,( j +1) + ( i +1) ( j +1)u( i +1),( j +1)

i j + (i +1) j + i ( j +1) + ( i +1) ( j +1)
305.
Al sustituir los valores de los grados de pertenencia y las funciones de pertenencia de salida en
esta ecuacin, se halla una expresin de la ley de control para el controlador difuso del tipo
proporcional integral. Algunos trminos de la ley de control afectan la seal del error, como
tambin la integral del error. Un tercer trmino de la ley de control afecta el producto de la seal
y su integral y el ltimo trmino es independiente de las seales de entrada.
Dado que la ley de control para el controlador difuso del tipo proporcional integral es:
167
u ( t ) = k I e ( t ) + k p e ( t ) + Ci
, los valores de las constantes k I k p y Ci son:
KI =
KP =
Ci =
U i ,( j +1) U ( i +1),( j +1) + E j +1 U ( i +1), j U i , j
( Ei +1 Ei ) E j +1 E j
306.
Ei U ( i +1), j U (i +1),( j +1) + Ei +1 U i ,( j +1) U i , j
( Ei +1 Ei ) ( E j +1 E j )
307.
Ei E jU ( i +1),( j +1) E j +1U ( i +1), j Ei +1 E j +1U i , j E jU i ,( j +1)
( Ei +1 Ei ) E j +1 E j
308.
Resaltan tres conclusiones:

1) Los valores de k I dependen esencialmente de la diferencia entre valores centrales de las
funciones de pertenencia asociadas a la integral del error.
2) Los valores de k p dependen esencialmente de la diferencia entre valores centrales de las
funciones de pertenencia asociadas al error.
3) Los valores de Ci sern nulos si hay equidistancia entre las funciones de pertenencia de
las entradas y salidas.
168
ANEXO I: Listados de los archivos ATP

Archivo tipo ATP, de un controlador PI difuso, generado con ATPDraw.
BEGIN NEW DATA CASE
C -------------------------------------------------------C Generated by ATPDRAW Marzo, Domingo 5, 2006
C A Bonneville Power Administration program
C Programmed by H. K. Hidalen at SEfAS - NORWAY 1994-2001
C -------------------------------------------------------POWER FREQUENCY
60.
C Proporcional Integral difuso
C
C
C dT >< Tmax >< Xopt >< Copt >
5.E-5 10.
500
1
0
0
0
0
0
1
0
TACS HYBRID
/TACS
98N31 56+XX0177
1.
-1000
0
-1
1
-0.2
0
9999.
98P31 56+XX0177
1.
0.2
0
1
1
1000
0
9999.
98N2P11 =N2*P11*N12
98N2 56+XX0194
1.
-1
0
-0.667
1
-0.334
0
9999.
98N1 56+XX0194
1.
-0.667
0
-0.334
1
0
0
9999.
98Z 56+XX0194
1.
-0.334
0
0
1
0.334
0
9999.
98N1P11 =N1*P11*Z2
98N2N21 =N2*N21*N32
98N2N11 =N2*N11*N32
98N2Z1 =N2*Z1*N22
98N1N21 =N1*N21*N32
98N1N11 =N1*N11*N22
98N1Z1 =N1*Z1*N12
98ZN21 =Z*N21*N22
98N3 56+XX0194
1.
-1000
0
-1
1
-0.667
0
9999.
98ZN11 =Z*N11*N12
98ZZ1 =Z*Z1*Z2
169
98U1 =N3N31+N2N31+N1N31+ZN31+P1N31+P2N31+P3N31
98ZP11 =Z*P11*P12
98P1 56+XX0194
1.
0
0
0.334
1
0.667
0
9999.
98P2 56+XX0194
1.
0.334
0
0.667
1
1
0
9999.
98N2P21 =N2*P21*Z2
98N1P21 =N1*P21*P12
98ZP21 =Z*P21*P22
98P1N21 =P1*N21*N12
98P1N11 =P1*N11*Z2
C PLANTA
2Y
+OUT
45.
1.
45.
18.
1.
98E
=1-Y
98P1Z1 =P1*Z1*P12
98P1P11 =P1*P11*P22
98P1P21 =P1*P21*P32
98P2N21 =P2*N21*Z2
98P2N11 =P2*N11*P12
98P2Z1 =P2*Z1*P22
98P2P11 =P2*P11*P32
98P2P21 =P2*P21*P32
98N21 56+XX0177
1.
-1
0
-0.2
1
-0.03
0
9999.
98N11 56+XX0177
1.
-0.2
0
-0.03
1
0
0
9999.
98Z1 56+XX0177
1.
-0.02
0
0
1
0.02
0
9999.
98P11 56+XX0177
1.
0
0
0.03
1
0.2
0
9999.
98P21 56+XX0177
1.
0.03
0
0.2
1
1
0
9999.
98U4 =N3Z1+N2Z1+N1Z1+ZZ1+P1Z1+P2Z1+P3Z1
98U5 =N3P11+N2P11+N1P11+ZP11+P1P11+P2P11+P3P11
98U
=U1+U2+U3+U4+U5+U6+U7
98N22 =-0.8
98N12 =-0.6
98Z2 =0
98P12 =0.6
98P22 =0.8
98P3 56+XX0194
1.
170
0.667
0
1
1
1000
0
9999.
98N32 =-1
98P32 =1
98N2P31 =N2*P31*P12
98N1P31 =N1*P31*P22
98ZP31 =Z*P31*P32
98P1P31 =P1*P31*P32
98P2P31 =P2*P31*P32
98N2N31 =N2*N31*N32
98N1N31 =N1*N31*N32
98ZN31 =Z*N31*N32
98P1N31 =P1*N31*N22
98P2N31 =P2*N31*N12
98P3P11 =P3*P11*P32
98N3P11 =N3*P11*N22
98P3N21 =P3*N21*P12
98P3N11 =P3*N11*P22
98P3Z1 =P3*Z1*P32
98N3N21 =N3*N21*N32
98N3N11 =N3*N11*N32
98N3Z1 =N3*Z1*N32
98P3P21 =P3*P21*P32
98N3P21 =N3*P21*N12
98P3P31 =P3*P31*P32
98N3P31 =N3*P31*Z2
98P3N31 =P3*N31*Z2
98N3N31 =N3*N31*N32
C Derivada, Ge
1XX0177 +XX0176
1. -1. 1.
1.
1. 1.E-6
C Integral
1XX0176 +E
1.
1.
1.
C Gie
0XX0194 +XX0176
4.
C KI
0OUT +U
1.3
33N31
33P3
33XX0177
33N2
33N1
33Z
33Y
33OUT
33N3
33N21
33N11
33Z1
33U
33XX0176
33XX0177
33XX0194
33OUT
C
1
2
3
4
5
6
7
8
C 345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890
/SOURCE
14XX0045 0 169.7
60.
-90.
-1.
1.
/BRANCH
171
XX0045
150.
/INITIAL
/OUTPUT
BLANK TACS
BLANK BRANCH
BLANK SWITCH
BLANK SOURCE
BLANK INITIAL
BLANK OUTPUT
BLANK PLOT
BEGIN NEW DATA CASE
BLANK
Archivo tipo ATP, del UPFC controlado mediante un SID tipo 3, generado con
ATPDraw.
BEGIN NEW DATA CASE
C -------------------------------------------------------C Generated by ATPDRAW Marzo, Domingo 5, 2006
C A Bonneville Power Administration program
C Programmed by H. K. Hidalen at SEfAS - NORWAY 1994-2001
C -------------------------------------------------------C Sistema con fuente, 2 lneas en paralelo, una de las cuales
C tiene un UPFC, y carga.
C
C dT >< Tmax >< Xopt >< Copt >
2.E-6
.5 60.
5000
1
0
0
0
0
0
1
0
TACS HYBRID
/TACS
98PUPFC =IA*(VSA-VSSA)+IB*(VSB-VSSB)+IC*(VSC-VSSC)
98QUPFC =(IA*(VSB-VSSC)+IB*(VSC-VSSA)+IC*(VSA-VSSB))/SQRT(3)
91IPARC
1.
91IPARB
1.
91IPARA
1.
91IA
1.
91IB
1.
91IC
1.
98P
=IA*VRA+IB*VRB+IC*VRC
98PPAR =IPARA*VRA+IPARB*VRB+IPARC*VRC
98Q
=(IA*(VRB-VRC)+IB*(VRC-VRA)+IC*(VRA-VRB))/SQRT(3)
98QPAR =(IPARA*(VRB-VRC)+IPARB*(VRC-VRA)+IPARC*(VRA-VRB))/SQRT(3)
90VRA
1.
90VRB
1.
90VRC
1.
98VRRMS 66+XX0058
60.
98XX0058 =VRA-VRB
C Valor en pu. 1 pu = 200 MVA
98PREFS =1
98QREFS =0
98QREFP =0
98XX1363 =(SCS)
98XX1361 =(SBS)
98XX1355 =(SAS)
98XX1349 =(.NOT.SAS)
98XX1351 =(.NOT.SBS)
98XX1353 =(.NOT.SCS)
172
91ISA
10.
91ISB
10.
90VSSA
10.
90VSSB
10.
90VSSC
10.
99IDREFS =3*(PREFS*VRD+QREFS*VRQ)/(VRD**2+VRQ**2)
99IQREFS =3*(PREFS*VRQ-QREFS*VRD)/(VRD**2+VRQ**2)
98SAS =MAS.GT.VTRI
98SBS =MBS.GT.VTRI
98SCS =MCS.GT.VTRI
99EVR =VRA/(230E3/SQRT(3))-YVR
88BVR =TAVR*EVR
88TAVR =-SIN(PDPVR)
0DWVR +DVR
10.
1AVR +DPVR
1.
1.
1.
0.01
88WDWVR =DWVR+OMEGAR
88XX1455 =DELTAT*WDWVR
0DVR +BVR
10.
88PDPVR 65+XX1455
88DPVR =PDPVR-PVR
99XX1469 =DELTAT*OMEGAR
88PVR 65+XX1469
88CVR =EVR*TVR
C Este PLL sigue cosenoidales.
88TVR =COS(PDPVR)
88XX1465 =DELTAT*GVR
99IS1 =ISA/(200E6/(SQRT(3)*230E3))
98IS2 =ISB/(200E6/(SQRT(3)*230E3))
C Secuencia cero nula. Un transductor menos.
98IS3 =-(ISA+ISB)/(200E6/(SQRT(3)*230E3))
88AMVR 65+XX1465
98WTAIS =OMEGAR*TIMEX+AVR
98IDDS =ALFAIS*COS(WTAIS)+BETAIS*SIN(WTAIS)
98IQQS =-SIN(WTAIS)*ALFAIS+COS(WTAIS)*BETAIS
88BETAIS =SQRT(2/3)*((SQRT(3)/2)*IS2+(-SQRT(3)/2)*IS3)
88ALFAIS =SQRT(2/3)*(IS1+(-1/2)*IS2+(-1/2)*IS3)
88YVR =AMVR*TVR
0GVR +CVR
100.
99EIS =IS1/(200E6/(SQRT(3)*230E3))-YIS
88BIS =TAIS*EIS
88TAIS =-SIN(PDPIS)
0DWIS +DIS
10.
88WDWIS =DWIS+OMEGAR
88XX1481 =DELTAT*WDWIS
0DIS +BIS
10.
88PDPIS 65+XX1481
98YIS =AMIS*TIS
98PSERIE =200E6*(VRD*IDS+VRQ*IQS)/3
98QSERIE =200E6*(VRQ*IDS-VRD*IQS)/3
1IDS +IDDS
1.
1.
1. 5.E-5
88PIS 65+XX1511
88CIS =EIS*TIS
88TIS =COS(PDPIS)
88XX1501 =DELTAT*GIS
1IQS +IQQS
1.
1.
1. 5.E-5
88AMIS 65+XX1501
0GIS +CIS
100.
1AIS +DPIS
1.
1.
173
1.
0.01
98DPIS =PDPIS-PIS
99VR2 =VRB/(230E3/SQRT(3))
91ISC
10.
99EVSS =VSA-YVSS
88BVSS =TAVSS*EVSS
88TAVSS =-SIN(PDPVSS)
0DWVSS +DVSS
100.
88WDWVSS =DWVSS+OMEGAR
88XX1539 =DELTAT*WDWVSS
0DVSS +BVSS
100.
88PDPVSS65+XX1539
98YVSS =AMVSS*TVSS
88PVSS 65+XX1565
88CVSS =EVSS*TVSS
88TVSS =COS(PDPVSS)
88XX1559 =DELTAT*GVSS
88AMVSS 65+XX1559
0GVSS +CVSS
100.
1AVSS +DPVSS
1.
1.
1.
0.01
98DPVSS =PDPVSS-PVSS
99EVS =VSA/(230E3/SQRT(3))-YVS
88BVS =TAVS*EVS
88TAVS =-SIN(PDPVS)
0DWVS +DVS
10.
88WDWVS =DWVS+OMEGAR
88XX1387 =DELTAT*WDWVS
0DVS +BVS
10.
88PDPVS 65+XX1387
98YVS =AMVS*TVS
99WT3 =DELTAT*OMEGAR
88PVS 65+WT3
88CVS =EVS*TVS
88TVS =COS(PDPVS)
88XX1581 =DELTAT*GVS
88AMVS 65+XX1581
0GVS +CVS
100.
1AVS +DPVS
1.
1.
1.
0.01
98DPVS =PDPVS-PVS
98VRD =ALFAVR*COS(WTAVR)+BETAVR*SIN(WTAVR)
99VR3 =-(VRA+VRB)/(230E3/SQRT(3))
98VRQ =-SIN(WTAVR)*ALFAVR+COS(WTAVR)*BETAVR
88BETAVR =SQRT(2/3)*((SQRT(3)/2)*VR2+(-SQRT(3)/2)*VR3)
88ALFAVR =SQRT(2/3)*(VR1+(-1/2)*VR2+(-1/2)*VR3)
88WTAVR =OMEGAR*TIMEX+AVR
99VR1 =VRA/(230E3/SQRT(3))
99DVAX =SQRT(2/3)*(DVALFA)*(14E3/SQRT(3))
98DVALFA =DVD*COS(WTAVR-30*PI/180)-DVQ*SIN(WTAVR-30*PI/180)
98DVBETA =SIN(WTAVR-30*PI/180)*DVD+COS(WTAVR-30*PI/180)*DVQ
C SIN(OMEGAR*TIMEX)
99MAS =DVAX*2/(POS-NEG)
C SIN(OMEGAR*TIMEX-120*PI/180)
98MBS =DVBX*2/(POS-NEG)
C SIN(OMEGAR*TIMEX-240*PI/180)
98MCS =DVCX*2/(POS-NEG)
98DVBX =SQRT(2/3)*((-1/2)*DVALFA+(SQRT(3)/2)*DVBETA)*(14E3/SQRT(3))
98DVCX =SQRT(2/3)*((-1/2)*DVALFA+(-SQRT(3)/2)*DVBETA)*(14E3/SQRT(3))
90VSA
10.
90VSB
10.
174
90VSC
10.
98SAP =MA.GT.VTRI
98SBP =MB.GT.VTRI
98SCP =MC.GT.VTRI
98XX1637 =(.NOT.SAP)
98XX1635 =(.NOT.SBP)
98XX1601 =(.NOT.SCP)
90NEG
10.
90POS
10.
90VPC
10.
91VXA
10.
91VXB
10.
90VPA
10.
98XX1639 =(SCP)
98XX1623 =(SBP)
98XX1621 =(SAP)
90VPB
10.
98FS =4980
98AMPL =4.0*FS
98SQPUL =AMPL*(UNITY-PULS)
99VPAX =SQRT(2/3)*(VALFA)*14E3/SQRT(3)
98VALFA =VPD*COS(WTAVS-0*PI/180)-VPQ*SIN(WTAVS-0*PI/180)
98VBETA =SIN(WTAVS-0*PI/180)*VPD+COS(WTAVS-0*PI/180)*VPQ
99MA =VPAX*2/(POS-NEG)
98MB =VPBX*2/(POS-NEG)
98MC =VPCX*2/(POS-NEG)
98VPBX =SQRT(2/3)*((-1/2)*VALFA+(SQRT(3)/2)*VBETA)*14E3/SQRT(3)
98VPCX =SQRT(2/3)*((-1/2)*VALFA+(-SQRT(3)/2)*VBETA)*14E3/SQRT(3)
99VS2 =VSB/(230E3/SQRT(3))
98VSD =ALFAV*COS(WTAVS)+BETAV*SIN(WTAVS)
99VS3 =-(VSA+VSB)/(230E3/SQRT(3))
98VSQ =-SIN(WTAVS)*ALFAV+COS(WTAVS)*BETAV
88BETAV =SQRT(2/3)*((SQRT(3)/2)*VS2+(-SQRT(3)/2)*VS3)
88ALFAV =SQRT(2/3)*(VS1+(-1/2)*VS2+(-1/2)*VS3)
88WTAVS =OMEGAR*TIMEX+AVS
99VS1 =VSA/(230E3/SQRT(3))
98VDELTA =SQPUL*DELTAT
98VTRI 65+VDELTA
23PULS
2. .0002 .0001
5.1E-5
99IDREFP =3*(PREFP*VSD+QREFP*VSQ)/(VSD**2+VSQ**2)
99IQREFP =3*(PREFP*VSQ-QREFP*VSD)/(VSD**2+VSQ**2)
98PREFP =PLOSS
98PP =200E6*(VSD*IDP+VSQ*IQP)/3
98QP =200E6*(VSQ*IDP-VSD*IQP)/3
99IP1 =VXA/(200E6/(SQRT(3)*14E3))
98IP2 =VXB/(200E6/(SQRT(3)*14E3))
98IP3 =-(VXA+VXB)/(200E6/(SQRT(3)*14E3))
98WTAIP =OMEGAR*TIMEX+AVS
98IPPD =ALFAIP*COS(WTAIP)+BETAIP*SIN(WTAIP)
98IPPQ =-SIN(WTAIP)*ALFAIP+COS(WTAIP)*BETAIP
88BETAIP =SQRT(2/3)*((SQRT(3)/2)*IP2+(-SQRT(3)/2)*IP3)
88ALFAIP =SQRT(2/3)*(IP1+(-1/2)*IP2+(-1/2)*IP3)
1IDP +IPPD
1.
1.
1. 5.E-5
1IQP +IPPQ
1.
1.
1. 5.E-5
0PLOSS +XX0573
.01
98XX0573 =VREF-(POS-NEG)
11VREF
5.6E4
10.
98DVD =KRDS+KQS
98VPQ =KRQP+KPP
175
98VPD =KRDP+KQP
98DVQ =KRQS+KPS
98Z8 56+XX1691
1.
-0.05
0
0
1
0.05
0
9999.
98N38 56+XX1691
1.
-1000
0
-1
1
-0.9025
0
9999.
98N28 56+XX1691
1.
-1
0
-0.9025
1
-0.05
0
9999.
98N18 56+XX1691
1.
-0.9025
0
-0.05
1
0
0
9999.
98XX1705 =(IQREFP-IQP)
98P18 56+XX1691
1.
0
0
0.05
1
0.9025
0
9999.
98P28 56+XX1691
1.
0.05
0
0.9025
1
1
0
9999.
98P38 56+XX1691
1.
0.9025
0
1
1
1000
0
9999.
98U18 =Z8*(0)+P18*(0.2)+P28*(0.95)+P38*(1)
98U20 =Z9*(0)+P19*(0.2)+P29*(0.95)+P39*(1)
98KPP =(U17+U18)*0.2
98Z9 56+XX1705
1.
-0.05
0
0
1
0.05
0
9999.
98N39 56+XX1705
1.
-1000
0
-1
1
-0.9025
0
9999.
98XX1691 =-(IDREFP-IDP)
98N29 56+XX1705
1.
-1
0
-0.9025
1
-0.05
0
9999.
98N19 56+XX1705
1.
-0.9025
0
-0.05
1
0
0
9999.
98P19 56+XX1705
1.
0
0
0.05
1
0.9025
0
176
9999.
98P29 56+XX1705
1.
0.05
0
0.9025
1
1
0
9999.
98P39 56+XX1705
1.
0.9025
0
1
1
1000
0
9999.
98U19 =N39*(-1)+N29*(-0.95)+N19*(-0.2)
98U21 =N310*(-1)+N210*(-0.95)+N110*(-0.2)
98KQP =(U19+U20)*0.2
98Z11 56+XX0733
1.
-0.05
0
0
1
0.05
0
9999.
98N311 56+XX0733
1.
-1000
0
-1
1
-0.9025
0
9999.
98N211 56+XX0733
1.
-1
0
-0.9025
1
-0.05
0
9999.
98N111 56+XX0733
1.
-0.9025
0
-0.05
1
0
0
9999.
98XX0733 =-(IQREFP-IQP)
98P111 56+XX0733
1.
0
0
0.05
1
0.9025
0
9999.
98P211 56+XX0733
1.
0.05
0
0.9025
1
1
0
9999.
98P311 56+XX0733
1.
0.9025
0
1
1
1000
0
9999.
98Z10 56+XX0785
1.
-0.05
0
0
1
0.05
0
9999.
98U24 =Z11*(0)+P111*(0.2)+P211*(0.95)+P311*(1)
98U23 =N311*(-1)+N211*(-0.95)+N111*(-0.2)
98N310 56+XX0785
1.
-1000
0
-1
1
-0.9025
0
9999.
98N210 56+XX0785
1.
-1
0
-0.9025
1
-0.05
0
177
9999.
98N110 56+XX0785
1.
-0.9025
0
-0.05
1
0
0
9999.
98XX0785 =-(IDREFP-IDP)
98P110 56+XX0785
1.
0
0
0.05
1
0.9025
0
9999.
98P210 56+XX0785
1.
0.05
0
0.9025
1
1
0
9999.
98P310 56+XX0785
1.
0.9025
0
1
1
1000
0
9999.
98U22 =Z10*(0)+P110*(0.2)+P210*(0.95)+P310*(1)
98KRDP =(U21+U22)*10
98KRQP =(U23+U24)*10
98U17 =N38*(-1)+N28*(-0.95)+N18*(-0.2)
98KRDS =(U151+U152)*5.2
98KRQS =(U161+U162)*5.2
98Z7 56+XX1761
1.
-0.075
0
0
1
0.075
0
9999.
98N37 56+XX1761
1.
-1000
0
-1
1
-0.76
0
9999.
98N27 56+XX1761
1.
-1
0
-0.76
1
-0.075
0
9999.
98N17 56+XX1761
1.
-0.76
0
-0.075
1
0
0
9999.
98P17 56+XX1761
1.
0
0
0.075
1
0.76
0
9999.
98P27 56+XX1761
1.
0.075
0
0.76
1
1
0
9999.
98P37 56+XX1761
1.
0.76
0
1
1
1000
0
9999.
98XX1747 =(IDREFS-IDS)
98XX1761 =(IQREFS-IQS)
98Z6 56+XX1747
1.
178
-0.075
0
0
1
0.075
0
9999.
98N36 56+XX1747
1.
-1000
0
-1
1
-0.76
0
9999.
98N26 56+XX1747
1.
-1
0
-0.76
1
-0.075
0
9999.
98N16 56+XX1747
1.
-0.76
0
-0.075
1
0
0
9999.
98P16 56+XX1747
1.
0
0
0.075
1
0.76
0
9999.
98P26 56+XX1747
1.
0.075
0
0.76
1
1
0
9999.
98P36 56+XX1747
1.
0.76
0
1
1
1000
0
9999.
98U162 =Z7*(0)+P17*(0.5)+P27*(0.95)+P37*(1)
98U152 =Z6*(0)+P16*(0.5)+P26*(0.95)+P36*(1)
98U151 =N36*(-1)+N26*(-0.95)+N16*(-0.5)
98U161 =N37*(-1)+N27*(-0.95)+N17*(-0.5)
98EA =(IDREFS-IDS)
98EB =-(IQREFS-IQS)
98N31 56+XX1096
1.
-1000
0
-1
1
-0.76
0
9999.
98P31 56+XX1096
1.
0.76
0
1
1
1000
0
9999.
98A30 =N2*P11*N12
98N2 56+XX1113
1.
-1
0
-0.667
1
-0.334
0
9999.
98N1 56+XX1113
1.
-0.667
0
-0.334
1
0
0
9999.
98Z 56+XX1113
1.
-0.334
0
0
1
0.334
0
9999.
179
98A31 =N1*P11*Z2
98A9 =N2*N21*N32
98A16 =N2*N11*N32
98A23 =N2*Z1*N22
98A10 =N1*N21*N32
98A17 =N1*N11*N22
98A24 =N1*Z1*N12
98A11 =Z*N21*N22
98N3 56+XX1113
-1000
0
-1
1
-0.667
0
9999.
98A18 =Z*N11*N12
98A25 =Z*Z1*Z2
98U1 =A1+A2+A3+A4+A5+A6+A7
98A32 =Z*P11*P12
98P1 56+XX1113
0
0
0.334
1
0.667
0
9999.
98P2 56+XX1113
0.334
0
0.667
1
1
0
9999.
98A37 =N2*P21*Z2
98A38 =N1*P21*P12
98A39 =Z*P21*P22
98A12 =P1*N21*N12
98A19 =P1*N11*Z2
98N34 56+XX1269
-1000
0
-1
1
-0.76
0
9999.
98P34 56+XX1269
0.76
0
1
1
1000
0
9999.
98B30 =N23*P14*N15
98N23 56+XX1286
-1
0
-0.667
1
-0.334
0
9999.
98A26 =P1*Z1*P12
98A33 =P1*P11*P22
98A40 =P1*P21*P32
98A13 =P2*N21*Z2
98A20 =P2*N11*P12
98A27 =P2*Z1*P22
98A34 =P2*P11*P32
98A41 =P2*P21*P32
98N21 56+XX1096
-1
0
-0.76
1
-0.075
0
9999.
98N11 56+XX1096
-0.76
0
-0.075
1
0
0
9999.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
180
98Z1 56+XX1096
1.
-0.075
0
0
1
0.075
0
9999.
98P11 56+XX1096
1.
0
0
0.075
1
0.76
0
9999.
98P21 56+XX1096
1.
0.075
0
0.76
1
1
0
9999.
98U2 =A8+A9+A10+A11+A12+A13+A14
98U3 =A15+A16+A17+A18+A19+A20+A21
98U4 =A22+A23+A24+A25+A26+A27+A28
98U5 =A29+A30+A31+A32+A33+A34+A35
98UA =U1+U2+U3+U4+U5+U6+U7
98N22 =-0.95
98N12 =-0.5
98Z2 =0
98P12 =0.5
98P22 =0.95
98P3 56+XX1113
1.
0.667
0
1
1
1000
0
9999.
98N32 =-1
98P32 =1
98A44 =N2*P31*P12
98A45 =N1*P31*P22
98A46 =Z*P31*P32
98A47 =P1*P31*P32
98A48 =P2*P31*P32
98U6 =A36+A37+A38+A39+A40+A41+A42
98A2 =N2*N31*N32
98A3 =N1*N31*N32
98A4 =Z*N31*N32
98A5 =P1*N31*N22
98A6 =P2*N31*N12
98U7 =A43+A44+A45+A46+A47+A48+A49
98A35 =P3*P11*P32
98A29 =N3*P11*N22
98A14 =P3*N21*P12
98A21 =P3*N11*P22
98A28 =P3*Z1*P32
98A8 =N3*N21*N32
98A15 =N3*N11*N32
98A22 =N3*Z1*N32
98A42 =P3*P21*P32
98A36 =N3*P21*N12
98A49 =P3*P31*P32
98A43 =N3*P31*Z2
98A7 =P3*N31*Z2
98A1 =N3*N31*N32
C Derivada, Ge
1XX1096 +XX1095
.0005 -1.
1.
1. 1.E-6
C Integral
1XX1095 +EA
1.
1.
1.
1.
181
C Gie
0XX1113 +XX1095
1.
C KI
0KPS +UA
1.E3
98N13 56+XX1286
1.
-0.667
0
-0.334
1
0
0
9999.
98Z3 56+XX1286
1.
-0.334
0
0
1
0.334
0
9999.
98B31 =N13*P14*Z5
98B9 =N23*N24*N35
98B16 =N23*N14*N35
98B23 =N23*Z4*N25
98B10 =N13*N24*N35
98B17 =N13*N14*N25
98B24 =N13*Z4*N15
98B11 =Z3*N24*N25
98N33 56+XX1286
1.
-1000
0
-1
1
-0.667
0
9999.
98B18 =Z3*N14*N15
98B25 =Z3*Z4*Z5
98U8 =B1+B2+B3+B4+B5+B6+B7
98B32 =Z3*P14*P15
98P13 56+XX1286
1.
0
0
0.334
1
0.667
0
9999.
98P23 56+XX1286
1.
0.334
0
0.667
1
1
0
9999.
98B37 =N23*P24*Z5
98B38 =N13*P24*P15
98B39 =Z3*P24*P25
98B12 =P13*N24*N15
98B19 =P13*N14*Z5
98B26 =P13*Z4*P15
98B33 =P13*P14*P25
98B40 =P13*P24*P35
98B13 =P23*N24*Z5
98B20 =P23*N14*P15
98B27 =P23*Z4*P25
98B34 =P23*P14*P35
98B41 =P23*P24*P35
98N24 56+XX1269
1.
-1
0
-0.76
1
-0.075
0
9999.
98N14 56+XX1269
1.
-0.76
0
-0.075
1
0
0
9999.
98Z4 56+XX1269
1.
-0.075
0
182
0
1
0.075
0
9999.
98P14 56+XX1269
1.
0
0
0.075
1
0.76
0
9999.
98P24 56+XX1269
1.
0.075
0
0.76
1
1
0
9999.
98U9 =B8+B9+B10+B11+B12+B13+B14
98U10 =B15+B16+B17+B18+B19+B20+B21
98U11 =B22+B23+B24+B25+B26+B27+B28
98U12 =B29+B30+B31+B32+B33+B34+B35
98UB =U8+U9+U10+U11+U12+U13+U14
98N25 =-0.95
98N15 =-0.5
98Z5 =0
98P15 =0.5
98P25 =0.95
98P33 56+XX1286
1.
0.667
0
1
1
1000
0
9999.
98N35 =-1
98P35 =1
98B44 =N23*P34*P15
98B45 =N13*P34*P25
98B46 =Z3*P34*P35
98B47 =P13*P34*P35
98B48 =P23*P34*P35
98U13 =B36+B37+B38+B39+B40+B41+B42
98B2 =N23*N34*N35
98B3 =N13*N34*N35
98B4 =Z3*N34*N35
98B5 =P13*N34*N25
98B6 =P23*N34*N15
98U14 =B43+B44+B45+B46+B47+B48+B49
98B35 =P33*P14*P35
98B29 =N33*P14*N25
98B14 =P33*N24*P15
98B21 =P33*N14*P25
98B28 =P33*Z4*P35
98B8 =N33*N24*N35
98B15 =N33*N14*N35
98B22 =N33*Z4*N35
98B42 =P33*P24*P35
98B36 =N33*P24*N15
98B49 =P33*P34*P35
98B43 =N33*P34*Z5
98B7 =P33*N34*Z5
98B1 =N33*N34*N35
C Derivada, Ge
1XX1269 +XX1268
.0005 -1.
1.
1. 1.E-6
C Integral
1XX1268 +EB
1.
1.
1.
C Gie
0XX1286 +XX1268
1.
1.
183
C KI
0KQS +UB
33PUPFC
33QUPFC
33P
33PPAR
33Q
33QPAR
33VRRMS
33PSERIE
33QSERIE
33AVS
33YVSS
33PP
33QP
33XX0573
33PREFP
33KRDS
33KRQS
33N36
33N26
33N16
33Z6
33P16
33P26
33P36
33N38
33N28
33N18
33P18
33P28
33P38
33KPP
33N39
33N29
33N19
33P19
33P29
33P39
33KQP
33N311
33N211
33N111
33P111
33P211
33P311
33XX0733
33N310
33N210
33N110
33P110
33P210
33P310
33XX0785
33KRDP
33KRQP
33N31
33P3
33XX1096
33N2
33N1
33Z
33N34
33P33
33N3
33N21
1.E3
184
33N11
33Z1
33UA
33XX1095
33XX1096
33XX1113
33XX1269
33N23
33N13
33Z3
33N33
33N24
33N14
33Z4
33UB
33XX1268
33XX1269
33XX1286
C
1
2
3
4
5
6
7
8
C 345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890
/BRANCH
C < n 1>< n 2><ref1><ref2>< R >< L >< C >
C < n 1>< n 2><ref1><ref2>< R >< A >< B ><Leng><><>0
1 IPARA VRA
5.29 26.45
2 IPARB VRB
5.29 26.45
3 IPARC VRC
5.29 26.45
VSA VSSA
1.E+9
2
VSB VSSB
1.E+9
2
VSC VSSC
1.E+9
2
1 IA VRA
5.29 26.45
2 IB VRB
5.29 26.45
3 IC VRC
5.29 26.45
C 200 Mw
X0053A
264.5
3
X0053B
264.5
3
X0053C
264.5
3
XX0074ISB
1.E-6
0
XX0076ISA
1.E-6
0
POS NEG
3.E4
2
XX0080ISC
1.E-6
0
VSA XX0076
1.E-6
0
VSB XX0074
1.E-6
0
VSC XX0080
1.E-6
0
XX0098VSSB
26.45
0
SB XX0098
5.29
0
XX0102VSSC
26.45
0
XX0108NEG
6.3E-6
0
XX0091XX1343
6.3E-6
0
XX0111NEG
6.3E-6
0
XX0096XX1319
6.3E-6
0
XX0114NEG
6.3E-6
0
C 0.001/zb=6.25e-6
XX0105XX1329
6.3E-6
0
XX1343XX1319
1.E+9
2
XX0134VSSA
26.45
0
SA XX0134
5.29
0
SC XX0102
5.29
0
C para m=1 m*Vd/2=28kV rms=28kV/raiz(2)=19.799kV*raiz(3)=34.293kV por Delta
TRANSFORMER
TX0001
0
9999
1SA XX1321
.001 .00133197.
2XX1343XX1319
.001 .00134293.
SA XX1321
1.E+9
2
TRANSFORMER
TX0002
0
9999
185
1SB XX1369
.001 .00133197.
2XX1319XX1329
.001 .00134293.
TRANSFORMER
TX0003
0
9999
1SC XX1515
.001 .00133197.
2XX1329XX1343
.001 .00134293.
VPA VPB
1.E+9
2
C C = 0.01 microF C pu = C*Zb
VSB
.01
0
C R=0.117 X=0.35
TRANSFORMER
TX0004
0
9999
1VSB
15.5 46.132.79
2VXB XX0480
.17199 .5145 14.
C R=0.117 X=0.35
TRANSFORMER
TX0005
0
9999
1VSC
15.5 46.132.79
2XX0480VXA
.17199 .5145 14.
VSA
.01
0
XX0459VPC
6.3E-6
0
XX0456VPB
6.3E-6
0
XX0453VPA
6.3E-6
0
XX0468NEG
6.3E-6
0
XX0465NEG
6.3E-6
0
XX0462NEG
6.3E-6
0
VSC
.01
0
VSB VSA
.01
0
VSC VSB
.01
0
C R=0.117 X=0.35
TRANSFORMER
TX0006
0
9999
1VSA
15.5 46.132.79
2VXA VXB
.17199 .5145 14.
/SWITCH
C < n 1>< n 2>< Tclose ><Top/Tde >< Ie ><Vf/CLOP >< type >
VSA IPARA
MEASURING
1
VSB IPARB
MEASURING
1
VSC IPARC
MEASURING
1
VSSA IA
MEASURING
1
VSSB IB
MEASURING
1
VSSC IC
MEASURING
1
VRA X0053A
MEASURING
1
VRB X0053B
MEASURING
VRC X0053C
MEASURING
ISA XX1321
MEASURING
1
13POS XX0091
XX1355 0
ISB XX1369
MEASURING
1
13POS XX0096
XX1361 0
13POS XX0105
XX1363 0
13XX1343XX0108
XX1349 0
13XX1319XX0111
XX1351 0
13XX1329XX0114
XX1353 0
ISC XX1515
MEASURING
1
VXA VPA
MEASURING
1
VXB VPB
MEASURING
1
13POS XX0453
XX1621 0
13POS XX0456
XX1623 0
13POS XX0459
XX1639 0
13VPA XX0462
XX1637 0
13VPB XX0465
XX1635 0
186
13VPC XX0468
XX0480VPC
/SOURCE
C < n 1><>< Ampl. >< Freq.
14VSA 0 187794.
60.
14VSB 0 187794.
60.
14VSC 0 187794.
60.
/INITIAL
2POS
2.8E4
2NEG
-2.8E4
3POS NEG
/OUTPUT
BLANK TACS
BLANK BRANCH
BLANK SWITCH
BLANK SOURCE
BLANK INITIAL
BEGIN NEW DATA CASE
XX1601 0
MEASURING
1
><Phase/T0>< A1 >< T1 >< TSTART >< TSTOP >
-1.
1.
-120.
-1.
1.
120.
-1.
1.
5.6E4
187

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UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

Decanato de Estudios de Postgrado

ESTUDIO, DISEO E IMPLEMENTACIN DE

ESTUDIO, DISEO E IMPLEMENTACIN DE NUEVAS ESTRATEGIAS

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y OBJETIVOS ..............................................................................7

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................................................................................... 7

ESTUDIOS DE LOS CONTROLADORES: ............................................................................................................ 12

CONTROLADORES BASADOS EN LGICA DIFUSA:........................................................................................... 15

CONTROL DIFUSO APLICADO A SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA. ........................................................... 17

PROGRAMAS DE SIMULACIN MS EMPLEADOS. ........................................................................................... 18

OTRAS APLICACIONES ................................................................................................................................... 19

MODELACIN DEL UPFC ...........................................................................................................................20

MODELACIN DEL UPFC EN VARIABLES PRIMITIVAS ................................................................................... 21

MODELACIN EMPLEANDO LAS FUNCIONES DE CONMUTACIN .................................................................... 25

UN MODELO DEL UPFC MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE PARK ................................................................ 34

MODELO DEL UPFC MEDIANTE FUNCIONES DE CONMUTACIN CON LA TRANSFORMADA DE PARK.............. 36

ESTRATEGIAS DE CONTROL CONVENCIONAL ..................................................................................41

ESQUEMAS DE CONTROL CONVENCIONAL POR CANCELACIN DE POLOS Y CEROS......................................... 41

Esquema de control tipo 1:...................................................................................................................... 43

Esquema de control tipo 2:...................................................................................................................... 46

Esquema de control tipo 3:...................................................................................................................... 47

ESTRATEGIAS DE CONTROL EMPLEANDO LGICA DIFUSA.........................................................51

BASES DE LA LGICA DIFUSA ........................................................................................................................ 51

ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL DIFUSO. .................................... 56

El controlador proporcional integral difuso. .......................................................................................... 57

Ajuste de los controladores difusos tipo proporcional. ........................................................................... 62

Ajuste de los controladores difusos tipo Proporcional Integral.............................................................. 66

DESCRIPCIN DE LAS SIMULACIONES DESARROLLADAS BAJO SIMULINK Y ATP........................................ 67

PRUEBAS DE ENERGIZACIN: ........................................................................................................................ 71

PRUEBAS DE CARGA ...................................................................................................................................... 76

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..............................................................................................81

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS .....................................................................................................................86

INDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 17 Arquitectura general en diagrama de bloques, de un controlador difuso Proporcional

Figura 28 Respuesta a lazo cerrado de la potencia activa, ante un escaln en la referencia de

El concepto de un controlador unificado de flujo de potencia (UPFC), fue propuesto inicialmente

Los controladores llamados unificados, basan su operacin en diferentes configuraciones de

La instalacin del primer Sistema de Transmisin Flexibles en Corriente Alterna tipo

Figura 1 Diagrama del Controlador Unificado de Potencia instalado en Kentucky, EE.UU

En este trabajo especial de grado se describe el UPFC, sus aplicaciones y zonas de

El captulo 4 trata sobre la propuesta, desarrollo y deduccin de 2 modelos completos para el

Algunas de las propuestas de control convencionales ms importantes, publicadas hasta

Los resultados de las simulaciones se presentan en el captulo 7 para 2 escenarios: la energizacin

2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y OBJETIVOS

Desarrollar modelos detallados del UPFC usando MATLAB/SIMULINK y tambin el

Estudiar los sistemas y estrategias de control convencionales del UPFC descritos en la

Estudiar las estrategias de control basadas en la inteligencia artificial especficamente la

Existen varias propuestas de modelacin del equipo, cuando se le incluye en el problema de

Una lnea de investigacin sobre sus potencialidades en sistemas de subtransmisin y

3.1 Estudios de los controladores:

En [33] se describen de forma extensa y detallada las estrategias de control convencional

Tales controladores ofrecen ventajas comparativas respecto a sus pares convencionales.

5. reguladores LQG (regulador o controlador cuadrtico lineal), [15], [38],

Controladores basados en inteligencia artificial (IA):

3.2 Controladores basados en lgica difusa:

Los controladores difusos se emplean en procesos industriales donde no se conoce con

3.3 Control difuso aplicado a sistemas elctricos de potencia.

Algunas aplicaciones de la teora de control difuso en el mbito de la ingeniera elctrica son:

La lgica difusa se ha empleado en el anlisis de estabilidad transitoria y dinmica de

de tensin. Incluso se ha desarrollado un sistema de inferencia difuso (SID) para la coordinacin

3.4 Programas de simulacin ms empleados.

3.5 Otras aplicaciones

4 MODELACIN DEL UPFC