1)Qual a diferena entre sistemas de controle em malha fechada e malha aberta?

Sistemas a malha fechada: Num sistema de controle a malha fechada, o sinal atuante de erro, quem a diferena entre
o sinal de entrada e o sinal de retroao (que pode ser o prprio sinal de sada ou funo deste e de suas derivadas e/ou
integrais), excita o controlador de modo a reduzir o erro e trazer o sinal de sada para o valor desejado. A expresso
malha fechada acarreta sempre o uso da retroao a fim de reduzir o erro do sistema.
Sistemas a malha aberta: Num sistema a malha aberta o sinal de sada no afeta a ao de controle. Em outras
palavras, num sistema de controle a malha aberta no se mede o sinal de sada nem tampouco este enviado de volta
para comparao com o sinal de entrada. Nesses sistemas o sinal de sada no comparado com o sinal de referencia
na entrada. Assim, a cada sinal de referencia corresponde uma operao fixa; como resultado, a exatido do sistema
depende de uma calibrao. Na presena de distrbios os sistemas de controle a malha aberta no desempenham a
tarefa desejada. Na pratica sistemas a malha aberta so usados somente quando um as relaes entre entrada e sada
do processo a controlar forem conhecidas e no houver distrbios internos ou externos.
Malha fechada x Malha aberta: Sistemas a malha fechada so menos sensveis a perturbaes externas e variaes
internas de parmetros do sistema. Isso permite uso de componentes mais baratos e menos exatos para que se tenha
um controle preciso de um dado processo. Do ponto de vista de estabilidade os sistemas a malha aberta so mais
estveis. Se para um dado processo se conhecem as entradas previamente e no h distrbios aconselhvel o uso de
sistemas a malha aberta.
2) O que se entende por resposta dinmica de um sistema fsico?
A resposta dinmica de um sistema aquela que dada uma excitao vai depender tambm das condies iniciais do
sistema e no apenas da prpria excitao (como o caso de uma resposta esttica).
3) Diferencie resposta livre de resposta forada?
A resposta livre de um sistema depende das propriedades e das condies iniciais. Pode ser entendida como a soluo
geral da EDO homognea, ou seja, aquela onde a entrada (excitao) igual a zero.
A resposta forada depende da forma da excitao. Pode ser entendida como a soluo particular de uma EDO quando
as condies iniciais so consideradas identicamente nulas.
4) Diferencie resposta transiente de resposta estacionaria?
Resposta transiente: aquela na qual as freqncias envolvidas dependem das caractersticas do sistema, dependem da
parcela homognea da soluo da eq. Dif. e desaparecem com o tempo.
Resposta estacionaria: aquela na qual as freqncias envolvidas dependem da excitao. Dependem da parcela no
homognea e se mantm enquanto durar a excitao.
5) Como se obtm a resposta no tempo de um sistema fsico atravs de transformadas de Laplace?
Primeiro deve-se fazer a modelagem matemtica diferencial do problema, depois faz-se a transformada de Laplace para
obter um sistema de equaes algbricas, resolve-se esse sistema e ento se faz a transformada de Laplace inversa da
resposta e com isso se obtm a resposta no tempo desse sistema.
6) O que so sistemas de ordem zero (ou estticos)?
So sistemas nos quais a resposta no depende das condies iniciais e existe uma nica resposta para qualquer
tempo. So aqueles que tem um conjunto de equaes algbricas entre a entrada e a sada. No tem memria.
7) Caracterize fsica e matematicamente sistemas de 1 e 2 ordens?
Do ponto de vista fsico, sistemas de primeira ordem se caracterizam por conterem um ou mais reservatrios de energia,
desde que todos do tipo indutivo ou, todos do tipo capacitivo. Alem disso, no caso de dois ou mais desses reservatrios,
os mesmos devem estar conectados em serie ou paralelo de modo que possam ser substitudos por um nico
reservatrio equivalente. Os sistemas de primeira ordem devem conter um ou mais dissipadores de energia. Do ponto de
vista matemtico, sistemas de primeira ordem so aqueles
representveis por equaes diferenciais do tipo:
Do ponto de vista fsico sistemas de segunda ordem se
caracterizam por conter dois ou mais reservatrios de
energia de natureza distinta, ou ainda, de mesma natureza,
mas no associados em serie ou paralelo, ou finalmente, mais de dois reservatrios de energia dispostos de modo que
possam ser agrupados em dois reservatrios equivalentes que obedeam a condio anterior. Alm disso, sistemas de
segunda ordem podem conter um ou mais elementos dissipadores. Do ponto de vista matemtico, sistemas de segunda
ordem so aqueles representveis por equaes diferenciais do tipo:

d2

d2

a 2 2 y (t ) a1 y (t ) a 0 y (t ) b 2 2 e(t ) b1 e(t ) b0e(t ), a 2 0

dt

dt

dt

dt

8) possvel que um sistema de segunda ordem possua apenas um grau de liberdade livre?
Sim, possvel. Pois grau de liberdade no quer dizer que tenha tambm apenas 1 ordem, pode ter mais ordens e
apenas uma varivel independente. Tome-se como exemplo um sistema massa / mola / amortecedor, ele corresponde ao
conceito fsico dos sistemas de segunda ordem, porm, possui apenas um grau de liberdade, sendo este o que descreve
a posio da massa em relao a referencia.

9) Caracterize a resposta livre dos seguintes sistemas:

a) 1 ordem amortecido:
Resposta
exponencial
movimento

b) 2 ordem sub-amortecido
Ocorrem
vibraes.
S
existe
vibratrio

se

sistema

sub-

amortecido.
A resposta oscilatria.
c) 2 ordem criticamente amortecido
No ocorrem vibraes. Sistemas criticamente amortecidos so os que
o retorno mais rpido a condio de equilbrio entre os dois nos quais no
ocorrem vibraes. Resposta exponencial-rpida .
d) 2 ordem super-amortecido: No ocorrem vibraes.

apresentam

Resposta exponencial-lenta.

10) O que se entende por freqncia natural e constante de tempo de um sistema? Em que tipos de sistemas
estes conceitos podem ser aplicados?
Freqncia Natural a freqncia de oscilao do sistema quando sujeito a uma resposta livre.
Constante de tempo caracteriza a velocidade de um sistema de 1 ordem (1 plo de 1 Ordem).
Plos Reais Constante de Tempo (uma associada a cada plo).
11) O que se entende por ressonncia?
quando o sistema sujeito a uma resposta forada oscila na freqncia natural do sistema (que sobrepe as
freqncias) fazendo o mesmo oscilar em uma amplitude cada vez maior.
12) O fenmeno de ressonncia pode ocorrer em sistemas de 1 ordem? E em sistemas de ordem superior a 2
ordem?
O fenmeno de ressonncia no pode ocorrer em sistemas de primeira ordem por que estes no possuem freqncia
natural, ou possuem, mas estas so ou zero ou infinito, veja-se para ilustrar isso que a freqncia natural definida
matematicamente como (K/M)^1/2, da tira-se que se o sistema tiver apenas reservatrios capacitivos (anlogos a
massa), eles no vibram e Wn 0 e se tiverem apenas reservatrios indutivos (anlogos a rigidez) eles vibram porem
sua freqncia natural infinita, assim Wn no possui valores que permitam a ocorrncia do fenmeno de ressonncia.
Em sistemas de ordem superior a 2 pode ocorrer ressonncia visto o fato de que neste tipo de sistema a resposta
transitria no difere essencialmente da resposta de sistemas de 2 ordem.
13) O que voc entende por fator de amplificao dinmica de um sistema?
O fator de amplificao dinmica M definido como: M

C
CCRIT

C
2 kM

M ( , )

1
(1 ) (2 )
2 2

onde

Funo da freqncia natural, freqncia de excitao e ndice de amortecimento;

14) O principio da superposio valido quando utilizado para a obteno da resposta dinmica de sistemas
lineares. Explique com suas palavras por que a superposio de efeitos no pode ser aplicada diretamente para
a obteno da resposta em sistemas no-lineares?
O princpio da superposio estabelece que a resposta produzida pela aplicao simultnea de duas excitaes
diferentes igual a soma das duas respostas individuais para cada uma das excitaes. Isso valido em sistemas onde
as variaes dos parmetros do problema so sempre proporcionais as excitaes, obedecendo a este tipo de relao:
y(x)=a*x
Em sistemas no-lineares isso no ocorre, por isso o principio da superposio no pode ser aplicado diretamente,
porm em casos onde a resposta do sistema linear, mas no passa pela origem o principio da superposio valido
desde que se use um operador de mudanas de coordenadas para faz-lo ser proporcional, da tal forma:
y(x)=a*x+b -> y(z)=c*z
15) O que voc entende por plos da equao caracterstica de um sistema fsico? Explique como eles se
relacionam com a freqncia natural e com o ndice de amortecimento de um sistema de segunda ordem e com a
constante de tempo em um sistema de primeira ordem.
Os plos da equao caracterstica so as razes dessa mesma equao. Pontos onde a curva corta o eixo das
abscissas. Se for complexo fica fora do eixo.
*Sist. Superamortecido ( > 1) *Sist.Subamortecido ( < 1)
*Sist. Divergente
2 plos reais distintos
2 plos complexos conjugados
Im
Im
Im

Re
Re
Re

16) Quais so os procedimentos que podem ser adotados para alterar a posio dos plos de um sistema?
Mexendo nos parmetros do sistema (massa,viscosidade,etc), aplicando um controlador e realimentado o sistema.
17) O que a chamada forma cannica de um sistema de controle realimentado? Como se obtm a funo de
transferncia de um sistema na forma cannica?
Forma cannica de um sistema de controle realimentado a forma de apresentao de um diagrama de blocos do
sistema onde todos os passos do sistema (controle + atuao + processo + perturbao) esto condensados em um
nico bloco, assim como tambm o lao de realimentao (sada + instrumentao) est condensado em um nico bloco.
A funo de transferncia obtida da seguinte maneira:
Seja G(s) equao da ao do bloco da ao de controle e H(s) a equao do bloco de realimentao, a funo de
transferncia : T(s) = G(s)/(1 G(s)*H(s))
18) O que a representao de um sistema por diagrama de blocos?
A representao por diagrama de blocos consiste numa das maneiras mais simples e flexveis de apresentar os
equacionamentos dos diversos componentes do sistema e da sua interconexo, fornecendo ainda algumas informaes
sobre a lgica operacional e, permitindo a manipulao algbrica das suas equaes.
19) O que se entende por controladores?
So dispositivos ou sistemas de componentes que comparam o valor medido de uma grandeza na sada do processo
com o valor desejado, determinam o erro e produzem o sinal de controle que dever reduzir o desvio a um valor nulo ou
muito pequeno (Algoritmo Lgico).
20) O que so aes de controle e quais as mais utilizadas em sistemas de controles industriais?
Maneira na qual o algoritmo implementado. a maneira pela qual o controlador automtico gera o controle a partir do
sinal que esta sendo monitorado. As mais utilizadas em sistemas industriais so: 90% utiliza PID Proporcional +
Derivativo + Proporcional / 10% No-Lineares e outros.
1.
Duas posies
2.
Proporcional (P)
3.
Proporcional + derivativo (PD)
4.
Proporcional + integral (PI) 5. Proporcional +derivativo + integral (PID)
21) O que se entende por estabilidade de um sistema de controle realimentado?
a principal caracterstica. a que garante a convergncia de uma resposta finita p/ uma entrada finita.
a tendncia de um sistema a retornar a uma situao de repouso uma vez que sejam removidas as excitaes do
sistema.
22) Qual a condio necessria e suficiente para a estabilidade de um sistema de controle?
De forma genrica pode-se dizer que um sistema linear estvel quando todas as razes de sua equao caracterstica
(plos) tenham as suas partes reais negativas.
23) Qual a condio necessria para a estabilidade de um sistema de controle realimentado?
Que a sua equao caracterstica tenha todos os coeficientes positivos e no nulos.
24)O que pode ser feito para estabilizar um sistema de controle realimentado inicialmente instvel?
Modificar os ganhos do controlador. Os valores dos parmetros fsicos, modificar a posio dos plos at lev-los p/ o
lado esquerdo.
25) Quais so os parmetros transitrios da resposta de um sistema de controle e como eles se comportam em
relao a freqncia natural (Wn) do sistema e em relao ao ndice de amortecimento ( )?
Os parmetros transitrios so:
a) tempo de subida (Tsub): o tempo que o sistema leva, a partir do instante considerado inicial, para atingir o valor de
regime, inversamente proporcional a freqncia natural amortecida do sistema.
Tsub = ( )/nd
b) tempo de pico (Tp): o tempo, a partir do instante considerado inicial, para que o sistema atinja seu valor Maximo,
inversamente proporcional a freqncia natural amortecida do sistema. Tp = /nd
c) Valor de pico (Mp): o valor Maximo que a resposta pode alcanar, relaciona-se com o ndice de amortecimento de
forma exponencial negativa de modo que quando = 0 o valor de pico mximo (igual a 2) e quando = 1 o valor de
pico ter o valor de regime.
Mp = 1+e^( */(1- ^2)^1/2)
d) Tempo de assentamento (Ta): o tempo durante o qual a resposta permanece fora de uma faixa de tolerncia (),
relaciona-se com o ndice de amortecimento de forma logartmica.
Ta = -To*ln(*(1- ^2)^1/2)
26) O que erro limite ou erro de regime permanente de um sistema de controle realimentado? Como pode ser
calculado?
Define-se como erro limite ou erro de regime permanente ereg, o limite do erro e(t) na sada do comparador quando t ->
infinito, ou seja, a comparao (subtrao algbrica) entre o sinal de entrada com o sinal de realimentao aps o
sistema ter entrado em regime. Pode ser calculado ou fazendo o tempo tender ao infinito na resposta no domnio do
tempo e subtraindo esta do sinal de realimentao tambm com o tempo tendendo a infinito, ou atravs do teorema do
valor limite, uma propriedade da transformada de Laplace que diz que o limite tendendo ao infinito de uma funo no
domnio do tempo equivalente ao limite com s tendendo a zero desta mesma funo no domnio freqncia multiplicada
por s.