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CENTRO DE LOCOMOCIN DE UN
ROBOT (CENTRO DE GRAVEDAD)

Abstracto Para que un robot mvil pueda permanecer

estable al momento de realizar su trayectoria, este tiene que estar
diseado de una manera tal que su centro de gravedad se
encuentre situado correctamente. Existen diferentes tipos de
efectores y actuadores para mover un robot que hacen que sean
diferentes dependiendo del entorno en el que vayan a realizar su
trayectoria y de la tarea a la que estn destinados a realizar. El
centro de locomocin o centro de gravedad tiene que ser diseado
de manera diferente para cada caso debido a que influyen
distintos factores especficos en el entorno para cada caso en
particular. A continuacin se presenta una breve explicacin de
centros de locomocin para distintos tipos de robots.

I. INTRODUCCIN
l momento de disear un robot que como objetivo
se requiere que este se mueva en un entorno
generando una trayectoria especfica existen diferentes
dificultades para lograr que este sea estable y
mantenga un equilibrio adecuado. Un robot que se
mueve a travs de ruedas es mucho ms fcil de
disear que un robot que realice su recorrido con
piernas simulando el movimiento del ser humano
debido a que no cuenta con muchos puntos de apoyo.
Existen ventajas y desventajas al momento de elegir
como es que el robot se va a desplazar dentro de un
entorno debido a que dependiendo de los actuadores
que se elijan para mover al robot ste tendr mayor
facilidad para moverse si se presentan obstculos
dentro de su trayectoria. Por ejemplo en caso de que
se presente una superficie irregular el desplazamiento
de robots mviles con ruedas presenta problemas
debido a que el robot puede no ser muy estable y sin
tener acceso a ciertas partes de la trayectoria, en este
caso se requiere de un robot que tenga la capacidad de
caminar pudiendo ser ms estable en este sentido pero
siendo este ms difcil de disear, mucho ms costoso
y con un control ms complejo.

II. CENTRO DE LOCOMOCIN EN DIFERENTES

TIPOS DE ROBOT
A. Estabilidad esttica y dinmica
Un robot estticamente estable es aqul que puede
mantenerse en pie sin caerse o perder el equilibrio,
esto se logra incorporando un mayor nmero de
puntos de apoyo al robot. Para permanecer estable el
centro de gravedad del robot debe caer bajo su
polgono de apoyo que es la proyeccin entre todos
los puntos de apoyo del robot en la superficie.
La estabilidad dinmica permite a un robot en
movimiento mantener el equilibrio sin caerse. Este
tipo de estabilidad puede permitir mayor velocidad
pero requiere de un control ms complicado.
B. Centro de locomocin en un robot con ruedas
Disear un robot con ruedas presenta ventajas y
desventajas al momento de realizar una trayectoria.
Las ventajas son que son ms sencillos de disear,
ms rpidos y ms eficientes y ms estables. Las
desventajas son que necesitan de un sistema de
suspensin y usualmente solamente se pueden mover
en terrenos planos.
Existen cuatro tipos de ruedas: rueda fija, rueda
orientable centrada, rueda orientable descentrada y
rueda sueca.

Figura. 1 Rueda fija

Locomocin diferencial: Se refiere a que no existen

ruedas que den direccin al robot sino que el cambio
de direccin se realiza nicamente modificando la
direccin relativa de las ruedas izquierda o derecha
respectivamente para girar al robot. Este sistema
presenta la ventaja de que es fcil de implementar y
con un costo bajo, pero es ms difcil de controlar.
Figura.2 Rueda orientable centrada

Figura.6 Locomocin diferencial

Figura.3 Rueda orientable descentrada

Locomocin sncrona: El cuerpo del robot mantiene

una orientacin fija en su entorno y la plataforma de
los sensores sobre el robot mantiene la direccin de
movimiento. Presenta la ventaja de que tiene motores
separados para traslacin y rotacin que simplifican el
control pero es un diseo complejo y de difcil
implementacin.

Figura.4 Ruedas Suecas

Se deben tomar en cuenta los siguientes parmetros de
la rueda:
r = radio de la rueda.
v = velocidad lineal de la rueda.
= velocidad angular de la rueda.
= velocidad de direccin.
El centro instantneo de rotacin o de curvatura se
refiere al punto de interseccin de todos los ejes de las
ruedas. Tal como se muestra en la siguiente imagen
con las diferentes combinaciones que pueden existir
en un robot mvil:

Figura. 7 Diagrama de locomocin sncrona

Odometra: Se utiliza para estimar la posicin relativa
de un robot desde un punto de partida. Utiliza datos de
la rotacin de las ruedas para estimar el cambio en la
posicin con el tiempo. Recoge datos rpidos y
precisos, la calibracin del equipo, y el procesamiento
se requieren para ser utilizados con eficacia.
C. Centro de locomocin en un robot caminante
Las ventajas que presentan los robots con patas sobre
los de ruedas es que pueden moverse por casi
cualquier tipo de terreno pero la desventaja es que se
requieren muchos grados de libertad y es ms difcil
de controlar.

Figura. 5 Centro instantneo de rotacin o

curvatura

Para tener una mayor estabilidad en este tipo de robots

se necesita tener ms puntos de apoyo que en este

caso seran las patas del robot. Entre mayor nmero de

patas ms estable ser el robot.

sobre todo cuando el centro de gravedad esta cerca de

uno de los lmites del polgono de apoyo.

El margen de estabilidad es un parmetro que permite

valorar un mejor desempeo para el robot sobre una
trayectoria asignada. El principal propsito del estudio
de la estabilidad del robot es que este no se caiga
cuando ste lleve a cabo un desplazamiento.
Se tiene como ejemplo un robot con 6 patas, en la
siguiente imagen se muestra el punto de apoyo y la
proyeccin del centro de gravedad:

Figura.9 Proyeccin del centro de gravedad

D. Centro de locomocin de un robot volador

Figura.8 Centro de gravedad de robot caminante

Se considera que el nmero de patas mnimo para
asegurar una buena estabilidad es de tres, generando
una base en forma de triangulo para soportar al robot.
Independientemente del nmero de patas que estn
realizando contacto con la superficie de apoyo, la
proyeccin del centro de gravedad debe estar dentro
del rea del polgono que se forma con las patas que
estn soportando el peso del robot. A este polgono se
le conoce como polgono de apoyo.
El margen de estabilidad permite conocer el grado de
estabilidad del robot y est definido como la mnima
distancia que hay entre la proyeccin del centro de
gravedad del cuerpo dentro de un margen de
seguridad y la frontera que existe en cada uno de los
lados del polgono de apoyo generado en el estado
actual del robot.

Los robots voladores pueden ser muy tiles en

situaciones peligro. Se trata de vehculos no tripulados
con brazos robticos capaces de recoger y transportar
objetos o construir pequeas estructuras, de forma
totalmente autnoma. Que un robot volador recoja y
transporte un objeto es todo un desafo. Necesitan un
centro de gravedad variable para equilibrar la carga y
un brazo robtico ligero y preciso.
Uno de los tipos de robots areos ms comunes
utilizados actualmente son los vehculos areos no
tripulados (o drones) que son vehculos sin
tripulacin, reutilizables, capaz de mantener un nivel
de vuelo controlado y sostenido, y propulsado por un
motor de explosin o de reaccin. Estos dispositivos
cuentan con dos o ms motores en sus extremos
trabajando a la misma velocidad para elevarse y
mantener un equilibrio al momento de realizar su
trayectoria.

El margen de seguridad es un valor que permite

asegurar que el centro de gravedad se encuentre
dentro del polgono de apoyo generado por la
situacin actual del robot.
El radio de seguridad define un crculo que se
encuentra alrededor del centro de gravedad del
proyectado en el polgono de apoyo. Este parmetro
facilita la determinacin segura de la locomocin,

Figura.10 Vehculo areo no tripulado

En el mbito de la observacin de la tierra los drones

tienen mltiples aplicaciones y posibilidades en el
mercado civil:
-

Internet: distribucin de seal gratuita de

internet.
Cartografa: realizacin de ortofotomapas y de
modelos de elevaciones del terreno de alta
resolucin.
Agricultura: gestin de cultivos.
Servicios forestales: seguimiento de las reas
boscosas, control de incendios.
Geologa.
Hidrologa.
Medio ambiente: estado de la atmsfera.
Control de obras y evaluacin de su impacto.
Seguimiento de la planificacin urbanstica.
Gestin del patrimonio.
Seguridad y control fronterizo.

Para mejorar la siguiente generacin de mquinas

voladoras del tamao de insectos, un equipo de
ingenieros ha examinando con cmaras de vdeo de
alta velocidad a algunos de los insectos ms vistosos
del planeta. Analizando cmo exactamente las
mariposas revolotean entre las flores con su agilidad y
precisin caractersticas, los investigadores esperan
ayudar a los nuevos robots insectoides voladores a
emular esta eficiente habilidad para maniobrar.

E. Centro de locomocin de un robot submarino

Los robots submarinos son un tipo concreto de robots
mviles que, en este caso, usan el agua como medio
de transporte. Esto requiere algunas consideraciones
importantes a tener en cuenta en este tipo de robots.
Estos robots pueden ser totalmente autnomos y no
requieren de una comunicacin continua con la
estacin, pero en caso contrario, puede haber
problemas derivados de la comunicacin. En algunos
casos, el robot se comunica de forma alambica (lo que
proporciona una forma rpida de recuperar el robot en
caso de fallo), mientras que en otros, se puede utilizar
el sonido por medio de boyas introducidas en el agua,
debido a que el sonido se propaga mejor en este
medio.
En cuanto a los sistemas mecnicos utilizados, existe
una gran variedad, se pueden usar tanto sistemas de
ingeniera como sistemas biomimticos.
Turbinas/paletas de direccin: En este caso, se utiliza
una turbina que proporciona la propulsin
correspondiente y una paleta de direccin con
posibilidad de giro, para permitir la maniobralidad del
robot. En algunos casos, la paleta no es necesaria si se
utiliza una turbina direccional o varias turbinas, en la
que se modifican las velocidades del motor.
Aletas: Imitando el movimiento de algunos animales,
se puede utilizar un conjunto de aletas para
desplazarse por medios lquidos.

Figura.11 Robot mariposa

Figura.12 Robot submarino

El desarrollo de robots voladores del tamao de

insectos tiene mltiples aplicaciones, desde tareas de
apoyo en la localizacin de personas durante
operaciones de rescate en escenarios de catstrofes,
hasta la inspeccin de sitios peligrosos sin tener que
arriesgar vidas humanas.

Este tipo de robots suelen ser muy difciles de

controlar debido a que se presentan oscilaciones con
el movimiento del agua o del fluido en donde se
encuentren que hacen que el robot pierda estabilidad.

III. Conclusiones
Existen diversos tipos de robots que de acuerdo a la
tarea que van a realizar o al entorno en donde van a
realizar su trayectoria necesitan diferentes tipos de
actuadores para poder moverse adecuadamente. Se
puede deducir de la realizacin de este trabajo que
cada tipo de robot presenta ventajas y desventajas
debido a que algunos aunque son ms eficaces
pudiendo moverse en cualquier tipo de terreno son
ms costosos y ms difciles de manipular.
Cada robot tiene sus propias caractersticas y es muy
difcil que un robot pueda moverse dentro de
cualquier tipo de ambiente, es por eso que cada robot
generalmente est diseado especficamente para un
moverse dentro de un entorno determinado.
El centro de locomocin es una de las partes ms
importantes a tomar en cuenta al momento de disear
un robot debido a que de ello depende de que el robot
se mantenga estable y realice la tarea que se le asigna
satisfactoriamente. Si el robot es diseado
correctamente en este aspecto se puede tener la
seguridad de que este se mover dentro su entorno
fluidamente sin problemas y pasando los obstculos
que se le presenten.

IV. Referencias
[1] Calle, E., vila, I., & Zambrano, J. (2007). Diseo e
implementacin de un robot mvil Cuadrpedo. Revista
Tecnolgica ESPOL , 65_72.
[2] Celaya, E., & Porta, M. (1998). A control structure for the
Locomotion of a legged Robot on Difficult Terrain. IEEE
Robotics and Automation Magazine , 43-51.
[3] Cortes, F. R. (2011). Control de Robots Manipuladores.
Alfaomega.
[4] Gonzles, J. F. (1995). Al da en una hora: Robotica.
Anaya multimedia.
[5] Gorrostieta, E., & Vargas, E. (2002). Diseando un robot
caminante de seis patas. Segundo congreso Nacional de
Robtica, (pgs. 181-186).
[6] Sanz, E. (2011). Robtica en la investigacin. Muy
interesante , 68.
[7] Solano, J., Vargas, E., & Morales, C. (2000). Designing a
walking Robot of six legs. Proceedings of international

symposium on robotics and automation, (pgs. 115-119).

Monterrey.