lments de correction de lpreuve

dadmissibilit dautomatique-informatique
industrielle
Premire partie
Question 1 :

tablir un diagramme de type FAST dcrivant les fonctions des diffrents

composants du robot Astronaut A3. Vous vous limiterez trois niveaux de
fonctions.

56/94

Question 2 :

Dterminer le nombre de traites que peut effectuer le robot sur une plage
dutilisation de 20 heures. En dduire la taille maximale du troupeau lors de
limplantation dun robot Astronaut A3.

5 traites prennent : 5*6+4 = 34 min.

20 traites prennent : 3*(34)+5*6+10 = 142 min.
En 20 h, on peut raliser : 20*60/142 = 8 fois 20 traites il reste 64 min qui permettent de raliser 10
traites soit 170 traites en 20 heures.
Le cheptel peut donc contenir 170/2.5 = 68 vaches.
Question 3 :

partir de la situation dcrite ci-dessus, dterminer la dure de la phase de

connexion des gobelets. Le cahier des charges de la socit Lely est-il
respect ?

Temps dinstallation, de dsinfection et de sortie : 140.

Temps de traite : 6 140 = 420.
Masse moyenne de chaque traite : 25/2.5 = 10 kg.
Dure au dbit moyen de 3l/min soit 3kg/min : 10/3 = 3,33 min soit 320.
Temps de connexion des trayons : 420 320 = 1maxi. Cahier des charges vrifi.
Question 4 :

Dterminer la position du centre de gravit de la vache en projection dans le

plan du plateau.

y
2500

Cpard=108daN

1000

Cpav=264daN

G
V

yGv
Cparg=228daN

xGv

Poids de la vache (facultatif) : PV = 264 + 108 + 228 = 600 daN.

Soit GV le centre de gravit de la vache :
600.xGv = (108 + 228).2500 ; xGv = 336.2500/600 = 1400 mm.
600.yGv = 264.500 + 108.1000 ; yGv = 240.1000/600 = 400 mm.

1400
OG V = 400
_
Question 5 :

Dterminer les coordonnes de la position que doit prendre le point G4 par

rapport sa position repos pour placer la tte de traite dans la position de
dtection des trayons.

zG4 = 300 mm; hauteur par rapport au sol du trayon le plus bas h m = 400 mm. Pour tre 50 mm
du trayon la tte de traite doit donc se dplacer sur z de : 400-300-50=50mm.

57/94

900
Par ailleurs, G 4 O + OG V = 900

_
Soit G4d la position de dtection des trayons du point G4 :

900
G 4 G V + G V G 4d = 900
50
Question 6 :

En supposant que les moyennes des positions des dix dernires mesures
confirment les positions actuelles, dterminer les coordonnes des 4 positions
que doit prendre le point G4 par rapport sa position dorigine pour placer
chaque gobelet sous le trayon correspondant. Les calculs seront dtaills, les
rsultats seront prsents sous forme de tableau.

Comme le passage de la position basse de dtection la position approche des trayons se fait
horizontalement la cote de z= 50 mm reste la mme.
Soient G4avd, G4avg, G4ard, G4arg les points dapproche atteindre pour chaque trayon.
Le tableau de la figure 8 du sujet donne les coordonnes des vecteurs G V t aij .

G 4 G 4aij = G 4 G V + G V t aij + gaij G 4 ,

avec les coordonnes des gobelets par rapport G 4 donnes par le tableau suivant :

G4 g4av d

G 4 g 4av g

G4 g4ard

G 4 g 4 arg

150

150

280

280

110

-110

60

-60

G4 G4av d

G 4 G 4av g

G 4 G 4ard

G 4 G 4 arg

950

950

970

970

870

930

920

880

50

50

50

50

Donc

Question 7 :

Expliquer le principe de fonctionnement de ce type de capteur.

58/94

Laser
Capteur

Un rayon laser est projet sur lobjet. Llment

projet est visualis par une camra et saisi
sur un capteur. La position relative de
lmetteur laser et de la camra est connue. Il
est donc possible par triangulation partir de
la valeur d mesur de calculer D. Pour capturer
la gomtrie complte dune pice, le laser
balaie un plan (plan laser) qui lui-mme balaie
la pice.
Question 8 :

Lentille

Objet

Quelle doit tre la rsolution des capteurs deffort sur le tapis peseur ?
Proposer diffrents types de capteurs pouvant convenir cette mesure de
charge sur le tapis peseur.
-2

dF = P.dx/L= m.g.dx/L = (750.9.81.5.10 /2,5) = 14,7 daN (pour le capteur avant),

dF = 7,35 daN pour chaque capteur arrire.
Diffrents types de capteurs envisageables :
-

associs un corps dpreuve, des jauges de contrainte ou des capteurs de dplacement

LVDT (Linear Variable Differential Transformer) ;
capteurs pizo-lectrique.

Deuxime partie
Question 9 :

Construire, partir du tableau dfinissant les entres-sorties ci-dessus, un

grafcet du point de vue systme dcrivant le cycle de traite. Laccrochage
des gobelets sera associ une macro-tape. Vous chercherez minimiser le
temps dun cycle.

59/94

G1
Question 10 : Proposer un systme de contrle de la sortie de la vache qui permettra de
refermer la porte de sortie sans bloquer la vache, sans la coincer et sans que ce
soit une autre vache qui dclenche ce capteur.

Un portillon anti retour plac une distance

suffisante de la porte de sortie et qui pour un
seuil douverture donn indiquera que la porte
de sortie peut se refermer car la vache est
suffisamment sortie.

Portillon

60/94

Question 11 : Expliquer avec prcision les vnements qui se sont drouls depuis le dbut
de la macro-tape 50. Vous indiquerez clairement ltat actuel du systme.
Ltat de lexpansion de la macro-tape M50 est {54, 63, 72}.
Pour que ltape 54 soit active il a fallu que le trayon 1 ait t branch correctement (pression
daspiration au niveau dp2) et quil fournisse du lait [deb 1<>0]. Ce trayon est maintenant en attente
de fin de traite.
Lactivation de ltape 63 indique que le trayon 2 a t connect mais il ne fourni pas encore de lait, si
le lait napparait pas au bout de 10 secondes une nouvelle tentative de branchement aura lieu.
Simultanment le bras a connect le trayon 3 qui ne fourni pas encore de lait non plus.
Avant de passer au trayon 4, le robot attend que le trayon 2 fournisse du lait. Tant que ce ne sera pas
le cas il ne passera pas au suivant.
Question 12 : Indiquez alors les diffrentes volutions possibles de lexpansion de la macrotape M50 jusqu atteindre la situation {54, 64, 74, 82}. Vous prciserez
clairement les occurrences qui la font voluer et les diffrentes situations
atteintes. Cette situation {54, 64, 74, 82} est-elle stable ?
10 secondes stant coules, le trayon 2 ne fournit pas de lait, il y a retrait du gobelet et une nouvelle
tentative de connexion.
Lorsquelle est ralise, on se retrouve dans ltat prcdent.
Pour que lvolution se fasse alors diffremment il faut que le trayon 2 fournisse du lait. Ltat est alors
{54, 64, 72}. Cet tat est instable et on passe immdiatement ltat {54, 64, 80,73} : le bras cherche
connecter le trayon 4 (tape 80) et attend un dbit de lait du trayon 3 (tape 73).
Si 10 secondes se sont coules depuis lactivation de ltape 72, cet tat est nouveau instable il ny
a pas de dbit de lait du trayon 3 et il y a retrait du gobelet {54, 64, 77, 80}. Le bras attend alors que le
trayon 4 soit connect {54, 64, 77, 82} pour tenter une nouvelle connexion sur le trayon 3 {54, 64, 70,
82}.
Lorsque ce trayon est branch et quil fournit du lait on se retrouve dans la situation attendue {54, 64,
74, 82}. Cet tat est instable La rceptivit qui suit 82 est vraie. On volue vers la situation {54, 64, 74,
83}. Lorsque le trayon 4 donnera du lait on sera dans la situation dattente de fin de traite {54, 64, 74,
84}.
Question 13 : laborer le grafcet de gestion de la fin de traite du trayon 1. Vous nutiliserez
que les variables et informations du tableau de la figure 14. Ce grafcet sera
form partir de transitions source et puits. Les grafcet de fin de traite des
autres trayons seront limage de celui du trayon 1. Vous prciserez la
numrotation adopte pour les tapes dans chaque grafcet.

120s/X54
121

120s/X64

C1:=C1moy

131

[C1>Cmax]
122

[C1>Cmin]
123

[deb_1=0]
125

[C1<Cmin]
124

[deb_1=deb_1_moy/5]
126

X55

[C2>Cmax]
132

[deb_1=deb_1_moy/3]
127

X55

X55

134

[deb_2=deb_2_moy/5]
136

X65

151

[C3>Cmin]
143

[deb_3=0]

[C3<Cmin]
144

[deb_3=deb_3_moy/5]
146

X75

[C2<Cmin]

[deb_2=deb_2_moy/3]
137

X65

X65

[C4>Cmin]

[C4<Cmin]

120s/X84

[C3>Cmax]

145

133

135

C3:=C3moy

142

[C2>Cmin]

[deb_2=0]

120s/X74
141

C2:=C2moy

[C4>Cmax]
152

[deb_3=deb_3_moy/3]
147

X75

C4:=C4moy

153

[deb_4=0]
155

X75

154

[deb_4=deb_4_moy/5]
156

X85

[deb_4=deb_4_moy/3]
157

X85

X85

Question 14 : Complter alors les 4 zones encadres dans lexpansion de la macro-tape M50
de la figure 13. Vous prciserez les choix de structure effectus.

E50

=1
51

Mpg1 Aspg 1
p1.dp1

52

Aspg 1 Appg 1

fcapp./dp2
58

Mpg 1

dp2

p1

Apul1

53

10s/X52.[deb 1=0]
57

60

[deb 1<>0]

Retg 1

Apul 1

54

repg 1.X62

Aspg2 Mpg 2
p2.dp1

61

Aspg 2 Appg 2

X125+X126+X127

fcapp./dp2
dp2

Retg1

55

Mpg 2

68
62

Apul 2

repg 1

p2

56

dp2.(X54+X55)
X89

63
70

[deb 2<>0]

Mpg 3 Aspg 3
p3.dp1

71

fcapp./dp2
78

Mpg 3

64

p3

Apul 2

10s/X62.[deb 2=0]
67

X135+X136+X137

Appg 3 Aspg3
65

dp2
72

Apul 2

Retg 2
repg 2

Apul 3
66

dp2.(X64+X65)

X89

73

Retg 3

80

[deb 3<>0]

10s/X72.[deb 3=0]
77

Apul 3

74

repg 3.X82

Apul 3

p4.dp1
81

X145+X146+X147
75

Retg 3

Mpg 4 Aspg 4

Aspg4 Appg 4
fcapp./dp2

dp2
88
82

Mpg 4

Apul 4
p4

repg 3
dp2.(X74+X75)
76

X89

83

Apul 4
[deb 4<>0]

84

Apul 4
X155+X156+X157

85

Retg 4
repg 4

86

X56.X66.X76
89

/X56./X66./X76
S50

10s/X82.[deb 4=0]
87

Retg 4
repg 4

Retg 2
repg 2.X72

Question 15 : Proposer un grafcet de comptage utilisant une notation indicielle qui le rend
valable pour tous les gobelets. Prciser la solution utilise pour mettre le robot
dans la situation arrt durgence.

X[(i+4).10+1]
100

Ni : = 0
=1

101

X[(i+4).10+7]+ X[(i+4).10+8]

102

Ni : = Ni + 1
=1

103

Ni<5. X[(i+4).10+1]

Ni = 5

104

X[(i+4).10+4]

G1{X55,X65,X75,X85}

107

altrans

=1
105

G1{*}

Alarme

108

300s/X104
106

G1{X55,X65,X75,X85}
X89

Question 16 : Expliquer pourquoi il faut utiliser des bascules enclenchement prioritaire pour
dcrire un grafcet par logigramme.
Les mmoires utilises sont enclenchement prioritaire pour respecter la rgle N5 dvolution du
grafcet : si une tape est simultanment active et dsactive, elle reste active .
Question 17 : Raliser le logigramme du grafcet de gestion de circulation du lait pour le
trayon 1.

Troisime partie
Question 18 : tablir les relations gomtriques liant le centre de gravit G4 de la tte de traite
4 dfini par les coordonnes (xG4,yG4,zG4), les paramtres gomtriques x, 21 et
32 et les longueurs L2, L3 et L4.

xG4
OG4

yG4

L 2 cos

zG4

L 2 sin

21

L3 sin

21 - L 3 cos

32
32

21

- L 4 cos

21

- L 4 sin

32
32

21
21

Question 19 : tablir la relation gomtrique permettant de dfinir la longueur L5(t) en fonction

des paramtres gomtriques 21, 510 et les longueurs l2 et L50 o 510 et L50
correspondent respectivement langle 51 et la longueur L5(t) lorsque le
robot de traite automatique Astronaut A3 est en position de traite.
Fermeture gomtrique :
chane AFD : AF

AD

DF

l2 y 2

L5 y5 ,

chane AFD0 : AF AD 0 D 0 F l 2 y 0
o D0 correspond la position du point D en position de traite.
Lcriture de lgalit des deux expressions donne : l 2 y 0

L 50 y 50 ,

L 50 y 50

l2 y 2

L5 y5

Projections dans la base B0 :

l2

L5

L50 cos

510

l2 cos

L50 sin

510

l2 sin

2.l22 1 cos

21

L250

21
21

2l2L 50 cos

L5 cos
L5 sin

21

51

510

cos

510

Question 20 : partir des hypothses dfinissant les conditions de traite, en dduire une
relation entre la course des vrins 5, dfinie par y5(t)=L5 L50, la longueur l2 et
langle 21. Expliciter clairement la (ou les hypothses) permettant dcrire cette
relation.
Hypothse : les angles restent petits donc on considre que :
21
1
=
y 5 = l 2 .sin 21 soit
.
y5
l2

l2
21

y5

Question 21 : En dduire la relation entre la course du vrin 6, dfinie par y6(t)=L6 L60, la
longueur l3 et langle 32.
32
1
=
y6
l3
Question 22 : Proposer une dmarche de rsolution permettant dcrire les expressions des
actions mcaniques FV1/1, FV5/2, FV6/3 associes aux diffrents vrins 1, 5 et 6.
Dmarche n1 :
Hypothses :
- les commandes des axes sont dcouples ;
- linertie des tiges de vrin est nglige.
On applique le thorme de lnergie cintique lensemble du robot {1+2+3+4+5+6} :
d
Ec robot / 0
Pext Pint
dt
Dmarche n2 :
vrin 1 :
Le systme (1, 2, 3, 4, 5, 6) est anim d'un mouvement d'ensemble de translation rectiligne suivant
x0 , on peut donc facilement appliquer le thorme de la rsultante dynamique en O suivant x0 afin
de dterminer l'quation dynamique en x.
vrins 5 et 6 :
On appliquera ici le thorme du moment dynamique :
- sur le systme (2, 3, 4) en A suivant x0 pour le vrin 5 (on ne tient pas compte du vrin 6) ;
- sur le systme (3,4) en B suivant x0 pour le vrin 6 (on ne tient pas compte des vrins 5).
Question 23 :

crire lquation diffrentielle liant leffort FV1/1(t) dvelopp le vrin V1, la

position de la tige du vrin 1, x(t) et ses drives successives, une perturbation
extrieure FP(t) et les termes M1Equ, dfinir en fonction de m1 , m 2 , m 3 et m 4 , et
le coefficient de frottement visqueux f10.

On applique le thorme de lnergie cintique lensemble du robot {1+2+3+4+5+6} :

d
Ec robot / 0
Pext Pint
dt
On considre seulement le dplacement du robot selon laxe de translation x 0 .
nergies cintiques :
Ec robot / 0

avec Ec1/0 =

Ec 1/ 0

Ec 2 / 0

Ec 3 / 0

Ec 4 / 0

Ec 5 / 0

1
1
1
1
m x 2 , Ec 2/0 = m 2 x 2 , Ec 3/0 = m 3 x 2 , Ec 4/0 = m 4 x 2 ,
2 1
2
2
2

Ec 6 / 0

,,

Ec 5 / 0 = 0 (masse m5 ngligeable) et Ec 6 / 0 = 0 (masse m6 ngligeable).

nergie cintique du robot :

Ec Robot/0 =

1
[m + m 2 + m3 + m 4 ]x 2
2 1

On posera :

M1Equ

m1

m2

m3

m4 .

Expression des puissances :

liaisons parfaites: Pint 0 ;
frottement : Pfrottement -f10 x 2 ;
vrin 1 : Pvrin/1=Fv/1x 0.VG 10=Fv/1x ;
1
perturbation : Pperturbation =-FP x 0 .x x 0 =-FP x

;
pesanteur sur i pour i variant de 1 4 en Gi : Ppesanteur / i = -m i gz 0 .VGii0 = 0
quation diffrentielle associe au vrin 1 :

M1Equ xx
M1Equ x

Question 24 :

f10 x 2

Fv/1x Fp x

f10 x

FV/1 Fp

crire lquation diffrentielle liant leffort F5/2(t) dvelopp les vrins V5, la
course des vrins 5, y5(t) et ses drives successives et la masse quivalente
M5Equ et le coefficient de frottement visqueux quivalent b5Equ en fonction des
diffrents paramtres A2, A3, A4, m2, m3, m4, L2, L3, L4, l2 et b21.

On applique le thorme de lnergie cintique lensemble du robot {1+2+3+4+5+6}.

d
Ec robot / 0 =
Pext + Pint
dt
Expression des nergies cintiques :

Ec robot / 0 = Ec 1/ 0 + Ec 2 / 0 + Ec 3 / 0 + Ec 4 / 0 + Ec 5 / 0 + Ec 6 / 0

Ec1/0 =

1
m x 2 = 0 ,
2 1

Ec 2/0

L
1
A 2 +m2 2
2
4

Ec 3/0

L
1
A 3 +m3 L22 + 3
2
4

Ec 4/0

1
A 4 +m4
2

2
21

L3
2

2
21

+ L 2 -L 4

2
21

Ec 5 / 0 = 0 , hypothse : m5 ngligeable, Ec 6 / 0 = 0 , hypothse : m6 ngligeable.

nergie cintique du robot :

2

L
L
1
A 2 +A 3 +A 4 +m2 2 +m3 L22 + 3
2
4
2

EcRobot/0
On posera : Je

A2

A3

A4

m2

L22

L23

m3 L22

m4 L23

+m4 L23 + L 2 -L 4

2
21

Expression des puissances :

P =0
liaisons parfaites: int
; 2
Pfrottement
b21 21
frottement :
,
P
=F y .V =F y
vrin 5 : vrin/2 v/2 5 D 50 v/2 5 ,
pesanteur sur 4 en G4 :
Ppesanteur/4 = - m4 .g.z 0 .VG4 40

Ppesanteur/4 = - m4 .g. L2 -L4 .

21

pesanteur sur 3 en G3 :
Ppesanteur/3 = - m3 .g.z0 .VG3 30

Ppesanteur/3 = - m3 .g.L2 .

21

pesanteur sur 2 en G2 :
Ppesanteur/2 = - m2 .g.z0 .VG2 20

Ppesanteur/2 = - m2 .g.

L2
.
2

21

quation diffrentielle associe aux vrins 5 :

Je .

21

- b21.

21

Fv/2 .y 5 - (m2 .

21

L2
+m3 .L 2 +m4 .(L 2 -L 4 )).g.
2

21

devient
Je
.y 5
l22

b21
.y 5
l22

Fv/2 -((

m2
g
+m3 +m4 ).L 2 -m4 .L 4 ).
2
l2

avec
Je

Question 25 :

A2

A3

A4

m2

L22
4

m3 L22

L23
4

m4 L23

Justifier, en prcisant la dmarche retenue, la nouvelle criture du systme

dquations diffrentielles dcrivant le comportement dynamique du robot de
traite.

partir des donnes de lannexe 1 , on a :

FV1/1 (t ) , F5/2 (t ) = FV5 /2 (t ) + F0 V5 /2 et F6/3 (t ) = FV6/3 (t ) + F0 V6/3

lquilibre :

FV1/1 (t ) = 0 , F5/2 (t ) = F0 V5 /2 et F6/3 (t ) = F0 V6/3 .

0

Le systme scrit alors : 0

F0 V5 / 2

m2
2

F0 V6 / 3

m4gL 4
l3

m3

m4 L 2

m4L 4

g
l2

Lintroduction de ces deux relations permet dcrire le systme donn dans le texte du sujet :

M1Equ x(t ) + f10 x (t ) = FV1/1 (t ) - Fp (t )

M 5Equ y5 (t ) + b 5Equ y 5 (t ) = FV5 /2 (t ) .
M 6Equ y6 (t ) + b 6Equ y 6 (t ) = FV6 /3 (t )
Question 26 :

Aprs avoir explicit les transformes de Laplace des quations diffrentielles

donnes prcdemment, construire les schmas bloc associs.

Fp (p )

FV1/1(p)

X1 (p) = X(p)

M1Equ p+f10 p

FV5/2 (p)

Y5 (p)

1
M5Equ p b5Equ p

FV6/3 (p)

1
M6Equ p b6Equ p

Question 27 :

Simplifier le schma bloc donn figure 19 et crire la fonction de transfert

V(p)/U(p) pour FP(p)=0.
Ku
Mettre sous la forme
o les termes A, B, C et Ku seront explicits.
2
Ap + Bp + C
En dduire la fonction de transfert Y(p)/U(p) .

S
( PP ( p) - PN ( p))
Mp + b

V(p) =
1
CP

PP ( p) =

( )
e

1+

Vy
p
k r TS C P

Q mP (p) avec Q mP (p) = GuU(p) -

1
CP

PP ( p )
1

1
CP

PN ( p) =
1+

Y6 (p)

( )

V ye
p
k r TS C P

V y

Q mN (p) avec QmN p

-GuU p

1
CP

PN ( p )

GuU p -

k r TS CP

V ye
k r TS CP

SPP
V(p)
rTS

SPe
V p
rTS

-GuU p
p

SPP
V p
rTS

SPe
V p
rTS

S
CP

V p )

V y

Mp b 1

2GuU p -2

k r TS CP

p
2

V p
U p

Mequ V y e

p2

k r TS CP
Y p

1
p Mequ V y e

U p

k r TS CP

Mequ +

SGu
CP

bequ V y e
k r TS CP
2

Mequ +

SPP
V p
rTS

bequ +2

S2Pe
rTS CP

SGu
CP

bequ V y e
k r TS CP

p +bequ +2

S2Pe
rTS CP

Mequ V (y e )
b equ V (y e )
SG u
S 2P e
Ku = 2
,A=
, B = Mequ +
, C = b equ + 2
CP
k r TS CP
k r TS CP
rTS CP

avec

Question 28 :

crire la fonction de transfert P(p)=V(p)/FP(p) pour U(p)=0.

K P (p)
Mettre sous la forme
o le terme KP (p) sera explicit.
2
Ap + Bp + C
En dduire la fonction de transfert Y(p)/FP(p).

P p

Y p
FP p

1
p MV y e
k r TS CP

1+
p2

M+

K P (p) = 1 +

avec

Question 29 :

k r TS CP
bV y e

k r TS CP

p
p

b+2

S2Pe
rTS CP

( )

V ye
p
k r TS C P

Montrer que le modle complet associ la chane de transmission selon laxe

x peut se mettre sous la forme du schma fonctionnel donn figure 20 o les
termes F1(p), G1(p) et H1(p) seront explicits.

H1 (p) =

Question 30 :

V ye

1
2

A p +Bp +C

, F1 (p) = K P (p) = 1 +

( )

V ye
p , G1 p
k r TS C P

Ku

SG u
.
CP

partir de lanalyse du processus de traite, justifier le fait quune commande en

chane directe ne permette pas datteindre le niveau de performances attendu.
Plusieurs justifications pouvant conduire cette conclusion sont attendues.

Les perturbations (mouvements de la vache, coup de patte) ne sont pas compatibles avec une commande
en boucle ouverte car le rejet des perturbations nest pas possible, non respect des spcifications du
cahier des charges.

Question 31 :

Proposer, sous forme dun schma bloc le plus complet possible, une
architecture de commande permettant datteindre les objectifs en terme
dasservissement et de rgulation.

Di p

C' p

XC p +

I p +

C p

Dx p

G p

X p

Prcompensateur

Xm p

Rgulateur

Processus

+
Dm p
Question 32 :

R p
Capteur

partir du schma-bloc propos figure 21, exprimer la fonction de

sensibilit vis--vis de la perturbation X(p)/FP(p).
H1 p F1 p
X p
FP p

Question 33 :

1+Dp
p
=
H1 p G1 p C1 p K1K u +Cp+Bp 2 +Ap3
1+
p

Proposer un modle mathmatique pour FP(p) modlisant un coup de patte subi

par la tte de traite 4.

Modle associ un coup de patte : perturbation fugitive donc impulsion damplitude F 0 et de largeur
faible : F(p)=F0 .
Question 34 :

Un correcteur action proportionnelle de gain K 1 permet il dannuler les effets

de la perturbation vis--vis de la position de la tte de traite ?

Thorme valeur finale :

lim p.X p
p

lim p.
p

K1K u

1 Dp
Cp Bp 2

Ap 3

.F0

La perturbation fugitive est annule, elle est rejete par la correction proportionnelle.
Question 35 :

Limplantation dun correcteur action proportionnelle de gain unitaire permet

elle de respecter les spcifications du cahier des charges en terme de stabilit,
rapidit et prcision ?

Prcision : OK.
Rapidit : pulsation de coupure u= 4 rad/s < 10 rad/s, non respecte.
Stabilit : M = 44 < 60, non respecte.
Un correcteur action proportionnelle de gain unitaire nest pas satisfaisant.

Question 36 :

Dterminer la valeur de K1 permettant de respecter la spcification de rapidit.

En dduire la valeur de la marge de phase M . Tracer lallure de lvolution de la
position du chariot 1 pour la valeur de K1 trouve.

Valeur de K1 : sur le diagramme de Bode, on lit la valeur du gain en dB conduisant la translation de

la courbe de gain de telle sorte quelle coupe laxe 0 dB pour u= 10 rad/s.
20.log K1=13,5 donc K1=4,7.
Marge de phase : M = 5. La marge de phase obtenue est plus faible que celle obtenue pour K 1=1
donc lvolution de la position du chariot 1 sera plus oscillante que celle de la figure 22.
Au vu des rsultats prcdents, est-il possible de valider le choix dun
correcteur proportionnel ? Si non, quel type de correcteur faudrait-il implanter
pour amliorer les performances du bras du robot de traite Astronaut A3 ?
Justifier votre rponse.

Question 37 :

Non, pour pouvoir respecter la fois les contraintes en terme de rapidit et stabilit, il est ncessaire
dimplanter un correcteur avance de phase afin dapporter de la phase positive autour de u
(pulsation au gain unit) et ainsi augmenter le degr de stabilit tout en prservant la rapidit.
Question 38 :

partir des spcifications de rapidit et de stabilit imposes par le cahier des

charges, dterminer les paramtres K2, b et h.

Pour une pulsation de coupure m= u=10 rad/s, on souhaite une marge de phase de M = 60.
Lecture sur diagramme bode : (j u)=175 donc phase apporter par le correcteur :
60

1 sin(
1 sin(

m)
m)

10 ,

b=

175

1
u

= 3,16 rad/s,

1
Gain K2 :

1o

H1 j

. G1 j

55 .

180

j.

j.

a = 31,6 rad/s

u
b

h=

.K 2

do

K2=1,5.

u
h

Question 39 :

Au vu des rsultats prcdents et des spcifications du cahier des charges, est

il possible de valider le correcteur proportionnel driv C2(p) ?

Non, en dpit de lavance de phase apporte par le correcteur C2(p) qui permet dattnuer les
oscillations, le comportement du chariot 1 est encore sujet un dpassement suprieur la limite
fixe par le cahier des charges.
Question 40 :

Quel est limpact de ce coup de patte sur la traite dune vache sachant quun
trayon mesure entre 5 et 10 cm ? Quel type daction faudrait-il prvoir au niveau
du grafcet dcrivant la connexion des gobelets ?

D'aprs la figure 26, la consquence dun coup de patte est un dplacement de la tte de traite
suprieur 12 cm do larrachement des gobelets.
Il faut prvoir une nouvelle connexion des gobelets.

Question 41 :

Quelle(s) solution(s) technologique(s) permettrai(ent) de limiter linfluence de ce

coup patte ?

Implantation dun verrouillage mcanique interdisant tout dplacement du fait dun coup de patte.
Question 42 :

Cette commande permet elle de respecter les critres de performances dfinis

par le cahier des charges ?

Oui car lensemble des spcifications dfinies par le cahier des charges fonctionnelles sont satisfaites.
Question 43 :

Proposer une synthse dcrivant et justifiant la dmarche mise en uvre dans

le questionnement de ce sujet pour rpondre la problmatique globale de la
pertinence conomique de linstallation dun robot de traite automatique.

L'implantation d'un robot de traite automatique est pertinente conomiquement si :

les temps d'installation, de positionnement, de connexion et de nettoyage sont suffisamment
faibles pour ne pas pnaliser la production ;
le robot assure une traite continue, sans interruption, indpendamment des mouvements de la
vache ;
la qualit du lait est irrprochable tout en assurant une production importante.
Ces lments justifient les tudes menes et dcrites ci-dessous :

Caractrisation des conditions ncessaires l'implantation d'un robot de traite

automatique

Description des oprations prparatoires la traite automatique

dtermination de la position du centre de gravit de la vache
dtermination des dplacements ncessaires au placement initial de la tte de traite
dtermination des dplacements ncessaires au placement sous les trayons

Description de diffrentes phases du fonctionnement d'un robot de traite l'aide

de diffrents outils
traite automatique
connexion des gobelets
circulation du lait en fonction de la qualit

Synthse d'une loi de commande ddie la gestion de la traite en cours

laboration d'un modle de connaissance du comportement dynamique du
robot de traite
synthse de diffrents correcteurs devant permettre de respecter les
performances imposes ---------------par le cahier des charges