DISEO DE

SISTEMAS
DE
CONTROL
1.-Introduccin.
2.-El problema del diseo.
3.-Tipos de compensacin.
4.-Reguladores.
4.1.-Accin Proporcional. Reguladores P.
4.2.-Accin Derivativa. Reguladores PD.
4.3.-Accin Integral. Reguladores PI.
4.4.-Control PID.
5.-Redes. Diseo con tcnicas frecuenciales.
5.1.-Red de adelanto de fase.
5.2.-Red de retardo de fase.
5.3.-Red de retardo-adelanto.
6.-Efectos del elemento de medicin sobre el sistema.
7.-Cancelaciones.

Introduccin
Culminacin de todos los
anteriores captulos.
Tipos de compensacin.
Accin de control.
Tipos de accin:

Proporcional
Integral
Derivativa
Otras

Compensadores: ejemplos de
contruccin fsica (Anexo III)

El problema del diseo

Especificaciones de diseo:
Especficas de cada caso.
Estabilidad relativa, ENEE y otras
tpicas del transitorio.
Mrgenes de estabilidad y
requisitos en el dominio de la
frecuencia.

Diseo en el dominio del tiempo

o de la frecuencia (segn
especificaciones).
Simplificacin a sistemas de 2
orden donde tenemos relaciones
analticas simples entre
especificaciones.
Histricamente prevaleci el
dominio de la frecuencia.

El problema del diseo

Mayor complejidad analtica
para el diseo en el dominio
del tiempo, hasta la aparicin
de computadores y software.
Cuando se pueda, es ms
intuitivo trabajar en el
doominio del tiempo.
Las herramientas del dominio
de la frecuencia son ms
simples de usar, pero ms
difciles de conseguir, a partir
de especificaciones temporales.
Diseo: Tcnicas de prueba y
error. Arte y Ciencia. Muchas
Alternativas distintas, ...

Tipos de Compensacin
Dinmica de un proceso lineal
controlado:

La mayora usan una configuracin fija.

Primero se fija la configuracin
bsica del sistema y el lugar
donde se pondr el controlador.
La mayora de los casos exige
compensar alguna caracterstica de ah el sobrenombre de
compensadores.

Configuraciones
compensadoras
Serie (cascada):

Mediante realimentacin:

Configuraciones
compensadoras
Mediante realimentacin de
estado:

Serie-realimentada:

Configuraciones
compensadoras
Prealimentada:

Controladores ms usados:
PID (dominio del tiempo).
Redes de avance-retardo
(dominio de la frecuencia).

Reguladores
Infinidad de modelos, aunque
se usan unos pocos estandar.
Se elegir el ms simple que
cumpla los requisitos:
experiencia del diseador.
Una vez elegido el controlador,
hay que fijar sus parmetros
mediante todas las tcnicas
apuntadas en los captulos
anteriores.
Normalmente es un proceso
iterativo.
Siempre se debe mantener en
mente una seria de
caractersticas que usaremos a
manera de gua:

Reguladores
Los polos complejos conjugados de la
funcin de transferencia en lazo
cerrado producen una respuesta al
escaln unitario que es
subamortiguada. Si todos los polos
son reales, la respuesta al escaln
unitario es sobreamortiguada. Sin
embargo, los ceros de la funcin de
transferencia en lazo cerrado pueden
causar un sobreimpulso an si el
sistema es sobreamortiguado.
La respuesta de un sistema est
dominada por aquellos polos ms
cercanos al origen del plano s (y que
no tengan ceros prximos). Los
transitorios debidos a aquellos polos
a la izquierda decaen ms
rpidamente.
Mientras ms alejados a la izquierda
en el plano s estn los polos
dominantes del sistema, el sistema
responder ms rpido y mayor ser
el ancho de banda.

Reguladores
Mientras ms alejados a la izquierda
del plano s estn los polos
dominantes del sistema, ms caro
ser y ms grandes sern sus
seales internas.
Cuando un polo y cero de una funcin
de transferencia de un sistema se
cancelan uno con el otro, la porcin
de la respuesta del sistema asociada
con el polo tendr una magnitud ms
pequea.
Las especificaciones en los dominios
del tiempo y de la frecuencia estn
asociadas vagamente. El tiempo de
subida y el ancho de banda son
inversamente proporcionales. El
margen de fase, el margen de
ganancia, Mr son inversamente
proporcionales al amortiguamiento.

Reguladores
De acuerdo con su accin
de control, los controles
automticos tpicos industriales se pueden clasificar
en:
Controles de dos posiciones
o de s-no.
Control proporcional (P).
Control integral (I).
Control proporcional e
integral (PI).
Control proporcional y
derivativo (PD).
Control proporcional,
integral y derivativo (PID).

Control de Si-No
El accionador tiene solamente
dos posiciones (encendido o
apagado).
Es simple y econmico.
Suelen incluir una brecha
diferencial para evitar el
constante cambio de estado.

Regulador P
Accin proporcional:
M(t) = Kpe(t)
Kp es la sensibilidad
proporcional o ganancia.
En el dominio de Laplace:
M (s)
= Kp
E (s)

Todos los vistos hasta son

tpicamente un amplificador
simple de ganancia K.

Regulador PD
Accin proporcional derivativa
de(t )
m(t ) = K p e(t ) + K p TD
dt

M (s)
= K p (1 + TD s )
E ( s)

TD es el tiempo derivativo.
Esta accin es anticipativa,
pero puede amplificar el ruido
y saturar el actuador.
No puede usarse sola (sin P)
porque no corregira errores
constantes en el tiempo.

Regulador PD
Aplicado a un sistema estandar
de 2 orden:

Funcin de transferencia:
GC(s) = Kp + KDs
Accin de control:
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K D
dt

Su efecto es aadir un cero en

s= -KP/KD a G(s).

Regulador PD
Interpretacin en el dominio
del tiempo:
de(t)/dt representa la
pendiente de e(t), por lo que
el control PD es
esencialmente anticipativo.
El control derivativo afecta el
error en estado estable de un
sistema slo si el error en
estado estable vara con el
tiempo, la derivada con
respecto al tiempo.
no altera el Tipo del sistema
que gobierna el ENEE de un
sistema con realimentacin
unitaria.

Regulador PD
Interpretacin en el dominio de
la frecuencia:
KD
GC ( s ) = K P + K D s = K P 1 +
s
KP

Regulador PD
La propiedad de adelanto de
fase se puede utilizar para
mejorar el margen de fase de un
sistema de control.
La caracterstica de magnitud
del controlador PD empuja la
frecuencia de cruce de ganancia
a un valor ms alto.
El principio de diseo del
controlador PD involucra el
localizar la frecuencia de corte
del controlador, w = KP/KD , tal
que se logre un mejoramiento
efectivo del margen de fase en
la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
Para un sistema dado, existe un
intervalo de valores de KP/KD
que es ptimo para mejorar el
amortiguamiento del sistema.

Regulador PD
Otro efecto bueno de este
controlador, es que al tener
la caracterstica de un filtro
pasa-alta, se aumenta el
ancho de banda del sistema,
lo que reduce el tiempo de
subida de la respuesta al
escaln.
La desventaja prctica del
controlador PD es que un
filtro pasa-alta usualmente
acenta el ruido de alta
frecuencia que se introduce
por la entrada.

Regulador PD
Ventajas:
Mejora el amortiguamiento y reduce
el sobreimpulso mximo.
Reduce el tiempo de subida y el de
estabilizacin.
Incrementa el ancho de banda
(BW).
Mejora el margen de ganancia
(GM), el margen de fase (PM) y el
pico de resonancia Mr (disminuye).

Inconvenientes:
Puede acentuar el ruido en altas
frecuencias.
No es efectivo para sistemas
ligeramente amortiguados o
inicialmente inestables.
Puede requerir elementos grandes
(como condensadores) en la
implementacin del circuito
compensador.

Regulador PI
Control de accin integral:
dm(t )
= K I e(t )
dt

o bien m(t ) = K I e(t )dt

0

M (s) K I
=
E (s)
s

Combinada con P: accin PI

KP t
m(t ) = K P e(t ) +
e(t )dt

TI 0

M (s)
1

= K P 1 +
E ( s)
TI s

Regulador PI
TI es el tiempo integral.

Sistema prototipo de 2 orden:

Regulador PI
Funcin compensada:

wn2 ( K P s + K I )
G ( s ) = GC ( s )G P ( s ) = 2
s ( s + 2wn )

Efectos inmediatos:
Aadir un cero en s = -KI/KP
a la funcin de
transferencia de la
trayectoria directa.
Aadir un polo en s = 0 a
la funcin de transferencia
de la trayectoria directa.
Esto implica que el Tipo de
sistema se incrementa en
uno, por lo que mejorar
en un orden el ENEE.

Regulador PI
Interpretacin en el dominio del
tiempo:
Se tiene un polo en s = 0 y un cero
en s = -KI/KP .
Mejora el ENEE a costa de la
estabilidad.
Si la ubicacin del cero de GC(s)
se selecciona adecuadamente,
tanto el amortiguamiento como el
ENEE pueden mejorar.
Tiempo de subida ms bajo y un
tiempo de estabilizacin ms largo.
Un mtodo consiste en seleccionar
el cero en s = -KI/KP relativamente
cerca del origen y lejos de los
polos ms significativos del
proceso, y los valores de KP y KI
deben ser relativamente pequeos

Regulador PI
Interpretacin en el dominio de
la frecuencia:
Trazas de Bode:

Regulador PI
Podemos ver que para valores
altos de w, el valor de la ganancia
es 20log10KP db, lo cual
representa una atenuacin si el
valor de KP es menor que 1. Esta
atenuacin se puede utilizar para
mejorar la estabilidad del sistema.
La fase de GC(jw) es siempre
negativa, lo cual perjudica la
estabilidad.
Se debe poner la frecuencia de
corte del controlador (w = -KI/KP)
tan lejos a la izquierda como el
requisito del ancho de banda lo
permita, para que las propiedades
de atraso de fase de GC(jw) no
degraden el margen de fase
alcanzado por el sistema.

Regulador PI
Las trazas de Bode de la funcin
de transferencia de la trayectoria
directa GP(s) del sistema no
compensado se hace con la
ganancia del lazo puesta de
acuerdo con el requisito de
comportamiento en estado
estable.
Los mrgenes de fase y ganancia
del sistema no compensado se
determinan de las trazas de Bode.
Para un cierto requisito de margen
de fase especificado, la nueva
frecuencia de cruce de ganancia
wg correspondiente a este margen
de fase se localiza sobre las trazas
de Bode. La traza de magnitud de
transferencia del sistema
compensado debe pasar a travs
del eje de 0db en esta nueva
frecuencia de cruce de ganancia
para obtener el margen de fase
deseado.

Regulador PI
Para llevar la curva de
magnitud de la funcin de
transferencia del sistema no
compensado a 0db en la
nueva frecuencia de corte de
ganancia wg, el controlador
PI debe proveer la cantidad
de atenuacin igual a la
ganancia de la curva de
magnitud en la nueva
frecuencia de cruce de
ganancia. En otras palabras,
al hacer que:
|GP(jwg)|db = -20log10KP db ;
KP < 1
De donde se tiene:

K P = 10

|G P ( jw g ')|db / 20

KP < 1

Regulador PI
Como una gua general, KI/KP
debe corresponder a una
frecuencia que es al menos
una dcada, algunas veces
hasta dos dcadas, por
debajo de wg. Esto es:
wg '
KI
=
rd / s
KP
10
Las trazas de Bode del sistema
compensado se investigan para
ver si todas las especificaciones de
funcionamiento se cumplen.
Los valores de KI y KP se
sustituyen en la ecuacin del
compensador, para dar la funcin
de transferencia deseada del
controlador PI.

Regulador PI
Ventajas e inconvenientes:
Mejora el amortiguamiento y
reduce el sobreimpulso mximo.
Incrementa el tiempo de subida.
Disminuye el ancho de banda.
Mejora el margen de ganancia, el
margen de fase y Mr.
Filtra el ruido de alta frecuencia.
El problema de seleccionar una
combinacin adecuada de KI y KP
para que el condensador del
circuito implementado no sea
excesivamente grande, es ms
agudo que en el caso del
controlador PD.

Regulador PID
La combinacin (adecuada)
de los efectos de la accin
proporcional, integral y
derivativa tiene las ventajas
de cada una de las tres
acciones de control
individuales:
t

de(t ) K P
m(t ) = K P e(t ) + K P TD
+
e(t )dt

dt
TI 0

1
M ( s)

= K P 1 + TD s +
E ( s)
TI s

Regulador PID

Procedimiento para el
diseo de controladores PID
(uno de varios):
Considerar que el controlador
PID consiste en una parte PI
conectada en cascada con
una parte PD.
KI2
KI

GC = K P + K D s +
= (1 + K D1 s ) K P 2 +

s
s

Regulador PID
La constante proporcional de la
parte PD se hace unitaria, ya que
slo se necesitan tres parmetros
en el controlador PID. Al igualar
ambos miembros de la ecuacin
anterior, se tiene:
KP = KP2 + KD1KI2
KD = KD1KP2 ; KI = KI2
Considerar que slo la parte PD
est operando: seleccionar el valor
de KDI para lograr una parte de la
estabilidad relativa deseada. En el
dominio del tiempo, esta
estabilidad se puede medir
mediante el sobreimpulso mximo,
y en el dominio de la frecuencia
con el margen de fase.
Seleccionar los parmetros KI2 y
KP2 para que el requisito de
estabilidad relativa sea satisfecho.

Diseo con tcnicas

frecuenciales
En general, el diseo de
controladores en sistemas
de control se puede ver
como un problema de
diseo de filtros.
PD pasa-alta.
PI es un filtro pasa-baja.
PID es un filtro pasa banda o
pasa-banda atenuado.

Filtro pasa-alta o de
adelanto (avance) de fase.
Filtro pasa-baja o controlador de atraso (retardo) de
fase.

Diseo con tcnicas

frecuenciales
s + z1
GC ( s ) = K C
s + p1

Pasa-alta (o de adelanto de
fase) si p1 > z1, y de pasabaja (o de retraso de fase) si
p1 < z1 .
Para que el controlador no
degrade el error en estado
estable, la forma del
controlador debe ser:
1 + aTs
GC ( s ) =
1 + Ts
En ocasiones se usan compensadores
de retardo-avance.

Red de adelanto de fase

Al mover el cero en 1/aT hacia
el origen, se deben mejorar los
tiempos de subida y
estabilizacin.
Si el cero se mueve muy cerca
del origen, el sobreimpulso
mximo se puede incrementar
otra vez, ya que 1/aT tambin
aparece como un cero de la
funcin de transferencia en lazo
cerrado.
Al mover el polo en 1/T lejos
del cero y el origen, se debe
reducir el sobreimpulso mximo,
pero si el valor de T es muy
pequeo, los tiempos de subida
y estabilizacin se
incrementarn otra vez.

Red de adelanto de fase

Incrementa el amortiguamiento del sistema.
Mejora los tiempos de
subida y estabilizacin.
No afecta al error de estado
estacionario.
Ej.: (PM pequeo)

Red de adelanto de fase

Red de retardo de fase

Ahora primero se sita el polo
y luego el cero:

Red de retardo-adelanto
Las redes de avance de fase suelen
mejorar el tiempo de subida y el de
estabilizacin, pero aumentan el
ancho de banda (problemas de ruido);
mientras que las redes de retardo de
fase mejoran la respuesta en rgimen
permanente, pero aumentan el tiempo
de subida. Es decir, cada una tiene
ventajas e inconvenientes la una
frente a la otra. Por ello, resulta ms
eficaz una combinacin de ambos
controles.

Red de retardo-adelanto

Comparacin:
La compensacin en adelanto
brinda el resultado deseado por su
contribucin al adelanto de fase; en
cambio, la compensacin en
retardo logra su resultado a travs
de la caracterstica de la
atenuacin en altas frecuencias.

Red de retardo-adelanto
Si se desea un gran ancho de
banda o respuesta rpida, debe
utilizarse compensacin de
adelanto.
Si hay seales de ruido presentes,
puede no ser conveniente un
ancho de banda grande, ya que
hace al sistema ms susceptible a
seales de ruido debido al
incremento en la ganancia de altas
frecuen-cias. En este caso debe
utilizarse la compensacin en
retardo.
La compensacin en atraso mejora
la exactitud en rgimen
estacionario pero reduce el ancho
de banda. Si se desea tanto
respuesta rpida como buena
exactitud estacionaria, debe
emplearse un compensador en
retardo-adelanto.

Red de retardo-adelanto
La compensacin en adelanto
exige un incremento adicional
de ganancia. Esto significa
que la compensacin en
adelanto exigir mayor
ganancia que la necesaria
para compensacin en
atraso.
En sistemas complicados la
compensacin simple lograda
con estas redes puede no dar
resultados satisfactorios.
Entonces, hay que emplear
diferentes compensadores
con distintas configuraciones
de polos y ceros.

Efectos del elemento de

medicin
El elemento de medicin juega
un papel importante en el
comportamiento global del
sistema de control.
Generalmente determina la
funcin de transferencia en el
camino de realimentacin.
Si las constantes de tiempo del
elemento de medicin son
despreciablemente pequeas en
comparacin con otras
constantes de tiempo del
sistema de control, la funcin de
transferencia del elemento de
medicin simplemente se
convierte en una constante.

Cancelaciones
Cancelar pares de polos
complejos conjugados que
estn muy cerca del eje
imaginario del plano s:
1
s 2 + 21 w1 s + w12

Mediante una red del tipo:

s 2 + 21 w1 s + w12
GC ( s ) = 2
s + 2 2 w2 s + w22

Estos filtros reciben el nombre

de filtros de muesca.

Cancelaciones
Nunca puede hacerse de forma
exacta, por lo que no debe
intentarse cancelar polos en el
SPD, o muy prximos al eje
imaginario, ya que puede
conseguirse el efecto contrario: