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Diseo de un Sistema Mecatrnico

Antropomrfico de Cinco Dedos


Oscar F Avils S ,, Joo Mauricio Rosrio , lvaro Joffre , Paola %io

Programa de Ingeniera Mecatrnica Universidad Militar ueva Granada,


Bogot, Colombia, e-mail: {oaviles, asuarez}@umng.edu.co

Departamento de Projeto Mecanico, Universidad Estadual de Campinas


Campinas, Brasil, rosario@fem.unicamp.br

Abstract: Este trabajo presenta el desarrollo de un prototipo mecatrnico mano antropomrfica1 MUC-I,
abreviacin de su nombre en portugus Mo UniCamp que traduce Mano UniCamp. Los movimientos
de prensin y manipulacin de la mano son estudiados y con base a ello, se disea un sistema de palancas
para recrear la flexin y extensin del dedo humano, en total la mano posee 6 GDL, cada dedo tiene un
1GDL y el dedo pulgar posee 2 GDL, sin considerar los movimientos respectivos de la mueca. El
prototipo final tiene medidas antropomrficas y est diseada para ser similar en apariencia y
funcionalidad a una mano humana. Se realizan pruebas y simulaciones del desempeo funcional de la
mano antropomrfica. Entre las aplicaciones, la MUC-I puede ser utilizada como gripper industrial o en
prtesis pera rehabilitacin.

1. I%TRODUCCI%

2. MA%O HUMA%A

El mecanismo prensil de la mano posee caractersticas que


despiertan el inters de muchos investigadores (Kandel 2000,
Lin 1996). Diversas manos mecnicas han sido diseadas y
construidas durante la ltima dcada y la mayor
concentracin de aplicaciones se encuentran en el rea de
rehabilitacin, operacin en ambientes peligrosos para el ser
humano, en manufactura flexible, entre otros; aunque no son
muy utilizadas en la industria, en ste campo la investigacin
se ha incrementado en las tareas de prensin y manipulacin.

La mano humana se encuentra conectada a la mueca y


posee veintids grados de libertad que son movidos por cerca
de cuarenta msculos (Otto Bock 2002 , Lovchik et al.,
1999). La estructura sea puede ser observada en la figura 1.

El estudio del sistema de agarre humano conlleva al diseo


y construccin de prototipos experimentales que puedan ser
utilizados como partes de robots antropomrficos, algunos
ejemplos son las manos de: Stanford/JPL (Mason et al.,
1985), Utah/MIT (Speeter et al., 1991), TUAT/Karlsruhe
(Schulz et al., 2001 ), DLR (Butterfas et al., 2001),
Robonaut de la Nasa (Lovchik et al., 1999) y la UMNG
(Gustavo 2004), las caractersticas tcnicas de estas y otras
manos mencionadas son presentadas en la Tabla1.
El diseo y construccin de un prototipo de mano
antropomrfica con dimensiones similares a la de la mano
humana se presenta en este trabajo. A partir de cada
movimiento se determinan los elementos a ser utilizados en
cada dedo, para el pulgar son necesarios dos actuadores, para
los otros dedos slo uno. Todo el sistema de movimiento es
basado en mecanismos de barras. En el proceso de diseo,
estudio y validacin de la cinemtica del dedo y la mano se
utilizaron herramientas computacionales de CAD y Matlab.

De la figura 1 se puede apreciar que el dedo pulgar est


fijo en una posicin ms baja que los dems gracias a su
hueso metacarpo (Otto Bock 2002, Taylor et al., 1955 ) que
le permite cerrar y rotar de forma que el plano de orientacin
cambia permitiendo a ste oponerse a los dedos ndice,
corazn, anular y meique. Los movimientos de abduccin y
abduccin permiten al pulgar moverse hacia dentro y fuera de
la palma de la mano.

Figura 1. Huesos de la mano


Los msculos y articulaciones de la mano permiten una
gran variedad de configuraciones de sujecin que pueden ser
dividas en dos grandes grupos: los prensiles y los no
prensiles: 1) movimiento prensil, o movimientos en los cuales

Antropomrfica: Dar calidades humanas a las cosas que no lo son.

un objeto es agarrado y mantenido parcial o totalmente dentro


de la mano; y 2) no prensil, o movimientos en los cuales no
son realizadas acciones de agarre pero los objetos pueden ser
manipulados empujndolos o levantndolos con la mano
entera o con los dedos individualmente (Naoki 2000,
Biagiotti et al., 2004), el diseo de la MUC-I permite realizar
los dos movimientos.

3. MA%O MECATR%ICA
En esta sesin se presenta el diseo mecatrnico de una
mano con 5 dedos y una palma. Para conseguir los
movimientos deseados se utiliza un sistema de palancas. Los
dedos cuentan con 1 GDL (para extensin/ flexin), el pulgar

Tabla No 1. Revisin de manos antropomrficas


Nombre Mano
Humana
Okada
Utah/MIT
Stanford/JPL
Belgrade/USC
Barret
UB
MARCUS
NTU
DLR I
Hokkaido
LMS
DIST
Robonaut
Tokyo
Southampton
Karlsruhe
DLR II
Ultralight
Gifu
Ottobock SUVA
Shadow
UMNG

Autor
(Kandel)
(Okada)
(Jacobsen)
(Salisbury)
(Bekey)
(Townsend)
(Bonivento)
(Kyberd)
(Li-Ren)
(Butterfas)
(Fujii)
(Gazeau)
(Cafs)
(Lovchik)
(Lee)
(Light)
(Fukuya)
(Butterfas)
(Schultz,)
(Kawasaki,)
(Otto Bock)
(Shadow Co,)
(Ocampo,)

Ao

Tamao
(norm.)

# de
Dedos

GDL

Actuadores
(tipo)

Contr

# de
Sensores

Peso
(g)

Fuerza
(N)

Vel.
(s)

2000
1979
1983
1983
1988
1998
1992
1995
1996
1997
1998
1998
1998
1999
1999
2000
2000
2000
2000
2001
2002
2002
2004

1
>1
>2
1.2
1.1
1
1
> 1.1
1
>> 1
>1
1
>1
1.5
1
>1
1
1.5
>> 1
1
1
1.1
1

5
3
4
3
4
3
3
3
5
4
5
4
5
5
5
5
5
4
5
5
3
5
4

22
11
16
9
4
4
13
2
17
12
7
16
16
12 + 2
12
6
17
13
13
16
1
23
12 + 2

38 (Muscl)
E
32 (P)
12 (E)
4 (E)
I
E
2 (E)
17 (E)
I
7 (E)
E
E
14 (E)
P
6 (E)
17 (E)
13 (E)
P
I
1 (E)
P
12(E)

E
E
E
E
E
E
E
I
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
I
E
E

17000
16
23+4
3
35
43 + toque
64
2
4 fora

400
11002
1570
125
400
204
320
600
-

> 300
31.8
-45
38
12
30
< 100
-

0.25
2.53
0.1
<1
-

En 1919, una clasificacin taxonmica sobre las


habilidades de la mano fue desarrollada por Schlesinger,
quien agrup en seis categoras las diferentes estrategias de
agarre, como puede ser observa en la figura 2.

posee 2 GDL abduccin /aduccin adems de la flexin


/extensin. El pulgar es el dedo opuesto de la mano, lo que
permite las tareas de agarre y manipulacin, de ah su
importancia.
3.1

El dedo, elemento modular de la UMC-I

La estructura mecatrnica fue diseada teniendo en


cuenta la biomecnica de la mano (Kandel et al., 2000, Lin et
al., 1996, Naoki 2000) y sus medidas antropomrficas para
as definir las caractersticas cinemticas y dinmicas que
permitan imitar tanto como sea posible el movimiento de la
mano humana (ver Tabla 2 y 3), para la semejanza fsica y
visual se tomaron las medidas de las falanges del dedo ndice.

Figura 2: Modelos prensiles humanos, (Lovchik 1999).

5500 g. masa o peso del brazo


Solamente movimiento de flexin
4
20 g peso de la estrutura de un dedo mecnico
3

Tabla 2: Datos antropomrficos para el


dedo ndice
Distancia
Fala
Medidas de
entre
falanges
nge
Falange [mm]
[mm]
19,671,03
P13
5,58 0,92
24,67 1,37
P12
7,57 0,45
43,57 0,98
P11
15,57 0,84
P10
71,57 5,60

Tabla 3.Articulaciones y restricciones humanas


(Butterfas et al., 2001)
Element

Joint

DOF

Dedos

Polegar

DIP
PIP
MCP
IP
MCP
CMC

1
1
2
1
2
2

Flex-Ext
angle
60
100
90
85
50
120

Abd-Add
angle
----60
--30
45

(Napier et al., 1956, Avils et al., 2006).


El estudio de la cinemtica del mecanismo por medio del
mtodo grfico permite obtener ecuaciones polinomiales que
relacionan las trayectorias de cada articulacin,
posteriormente se realiz la simulacin y de los valores
obtenidos, presentados en la Tabla 3, se realizaron las
correspondientes grficas que se presentan en las figuras 5 y
6.

Para entender cmo funciona el mecanismo, se hace a


continuacin la clasificacin de este en grupos de Assur5,
donde D significa par de deslizamiento y G par giratorio:
ID1,0->IIGGG2,3->IIGGG4,5->IIGGG6,7->IIGGG8,9->IIGGG10,11

En figura 3a se presenta en sistema de palancas que


representa los grupos de Assur.
Teniendo en cuenta que la entrada del mecanismo es un
movimiento lineal (emulando el par agonista/antagonista del
sistema musculo/tendn para la generacin de un movimiento
de flexin/extensin), se utiliza como actuador un conjunto
micromotor DC acoplado a un tornillo sin fin, como se
muestra en la figura 3c.

b) Imagen del anlisis realizando en


Ansys
a)

Sistema de palancas

Tabla 3: Puntos de inters para cada unin


A,By
-17
-18,95
-21,15
-23,59
-26,25
-28,48
-30,69
-33,01
-35,36
-37,70

Gx
-14,02
-18,17
-21,99
-25,44
-28,48
-30,50
-32,24
-33,68
-34,81
-35,63

Gy
37,82
35,20
32,12
28,64
24,78
21,59
18,24
14,75
11,15
7,46

Ox
-31,11
-39,13
-45,93
-51,36
-55,37
-57,48
-58,79
-59,36
-59,28
-58,61

Ou
58,74
52,24
44,64
36,23
27,31
20,29
13,27
6,38
-0,30
-6,71

Px
-42,98
-50,11
-55,37
-58,75
-60,38
-60,58
-60
-58,77
-57,02
-54,88

Py
56,70
47,29
37,16
26,71
16,35
8,65
1,29
-5,64
-12,13
-18,17

c) Ejemplos de posiciones alcanzadas

Figura 3: Mecanismo de barras y diferentes posiciones del dedo

El anlisis cinetosttico del mecanismo fue resuelto


utilizando la metodologa de grupos de Assur, ste proceso
inicia con la solucin grfica obtenida con software de CAD,
como se observa en la figura 4, para encontrar todas las
posiciones de cada uno de los puntos de inters del
mecanismo, para resolver el problema del clculo de las
fuerzas en los eslabones y los pasadores del dedo es utilizado
el Toolbox assur v1.0 de Matlab adems de simulaciones
realizadas con Ansys.
Figura 4: Uniones de inters

Se realiza una comparacin entre los resultados grficos y


computacionales de la cual se obtiene un error de 0,006% lo
que garantiza que las soluciones obtenidas son aceptables.
Los resultados arrojados por Matlab confirman que las
fuerzas son pequeas en comparacin con las calculadas
estticamente para diferentes posiciones del mecanismo
5

Mtodo de Assur: procedimiento basado en la adicin de grupos


de n elementos (pares) unidos exclusivamente por p pares R sin
modificar la movilidad de la cadena primitiva: 3n 2p = 0

De los valores obtenidos en la tabla 3, las siguientes


relaciones son obtenidas utilizando el mtodo de los mnimos
cuadrados:
2=0.561+ 0.03
2=-0.00512+ 1.081 -12
3=0.412+15.18

(1)
(2)
(3)

ny = sin(1).[cos(2).cos(3+4).cos(5+6+7)-sin(2).
sin(5+6+7)]-cos(1).sin(3+4).cos(5+6+7)

(6)

nz =
sin(2).cos(3+4).cos(5+6+7)+cos(2).sin(5+6+7)

(7)

El vector
Figura 5: Relacin 1 vs 2

r
s por:

sx = cos(1).[-cos(2).cos(3+4).sin(5+6+7)-sin(2).
.cos(5+6+7)]-sin(1).sin(3+4).sin(5+6+7)

(8)

sy = sin(1).[-cos(2).cos(3+4).sin(5+6+q7)-sin(2).
.cos(5+6+q7)]+cos(1).sin(3+4).sin(5+6+7)

(9)

sz = -sin(2).cos(3+4).sin(5+6+7)+cos(2)
.cos(5+6+7)

(10)

El vector

Figura 6: Relacin 2 vs 3

3.2 Diseo de la mano completa MUC-I

2.
3.

Ausencia de todos los grados de libertad en la


mueca (dado que la finalidad del diseo es
acoplarla a un brazo robtico), los nicos elementos
mviles son los dedos.
La articulacin metacarpofalngica tiene un solo
grado de libertad.
Las
articulaciones
distalinterfalngica
y
proximalinterfalngica, son de revolucin (un grado
de libertad).

Haciendo uso de los parmetros de Denavit-Hartenberg


presentado en la Tabla 4, donde 1, 2, 3, 4m, 5m, 6m,
7m son los ngulos para cada falange, p es la longitud de la
palma, y f1m, f2m e f3m son las distancias correspondientes a
cada falange.
Al solucionar matricialmente, la matriz de
transformacin (4) es el resultado de multiplicar las matrices
de transferencia, donde cada elemento de las columnas
representa la ecuacin cinemtica que describe el movimiento
de cada dedo como funcin de un sistema global de
coordenadas localizado en la primera unin de revolucin, tal
como se presenta en la figura 7.
Donde

r
n

ax = -cos(1).cos(2).sin(3+4)+sin(1).cos(3+4)

(11)

ay = -sin(1).cos(2).sin(3+4)-cos(1).cos(3+4)

(12)

ay = -sin(2).sin(3+4)

(13)

El vector p respecto del punto de referencia:


px = [cos(1).cos(2).cos(3+4)+sin(1).sin(3+4)].
.[f3m.cos(5+6+7)+f2m.cos(5+6)+f1m.cos(5)]+
+ p.[cos(1).cos(2).cos(3)+sin(1).sin(3)]+
+cos(1).sin(2).[-f3m.sin(5+6+7)-f2m.sin(5+6)-f1m.sin(5)]

(14)

py = [sin(1).cos(2).cos(3+4)-cos(1).sin(3+4)].
.[f3m.cos(5+6+7)+f2m.cos(5+6)+f1m.cos(5)]+
+ p.[sin(1).cos(2).cos(3)-cos(1).sin(3)]+
+sin(1).sin(2).[-f3m.sin(5+6+7)-f2m.sin(5+6)
-f1m.sin(5)]

(15)

pz = sin(2).[cos(3+4).[f3m.cos(5+6+7)+f2m.cos(5+6)+
+f1m.cos(5)]+p.cos(3)]-cos(2).[-fm3.sin(5+6+7)-f2m.sin(5+6)-f1m.sin(5)]

est dado por:


(5)

(16)

La MUC-I diseada tiene las siguientes restricciones


operacionales, las cuales se pueden observar en la figure 8:
a) Movimiento limitado de los dedos como consecuencia
de la anatoma de la mano, observada en la Tabla 5.
b) Debido a las restricciones dinmicas impuestas sobre
cada unin, las relaciones rotacionales para cada
articulacin se describen en las ecuaciones (1), (2), (3).
c)

nx = cos(1).[cos(2).cos(3+4).cos(5+6+7)-sin(2).
.sin(5+6+7)]+sin(1).sin(3+4).cos(5+6+7)

por:

ur

Con la informacin obtenida para el dedo, se disea el


prototipo de mano MUC-I que se observa en la figura 7,
teniendo en cuenta los siguientes parmetros:
1.

r
a

Las restricciones de desempeo, en el caso de la mano


humana van de acuerdo al movimiento natural para la
MUC-I, dependen de su estructura mecnica.

Tabla 5. Lmites de la mano humana y la MUC-I


Mano Humana
-90o 1 90o
-15o 2 15o
-15o 3 15o
-15o 4m 15o
0o 5m 90o
0o 6m 110o
0o 7m 90o

Mano MUC-I
1 = 0 o
2 = 0 o
3 = 0 o
4m = 0o
0o 5m 80o
6m = f(5m)
7m =f(6m)

Se realizaron simulaciones de los mecanismos diseados


y del comportamiento de la mano al realizar diferentes tipos
de agarre, con un programa desarrollado para ese propsito,
como se observa en la figura 8. Con el fin de validar el
espacio de trabajo de los dedos de la MUC-I. se desarrollo
un programa que permite verificar las trayectorias y el
espacio de trabajo de cada dedo de la mano diseada, en la
figura 9 se presenta la interfaz de este programa.

La MUC-I puede realizar movimientos prensiles y noprensiles, los cuales estn restringidos a la mecnica de la
mano. De acuerdo al diseo mecnico de la mano, es posible
realizar los diferentes tipos de agarre con la MUC-I.
En la mano humana, la estabilidad es un requisito
importante a la hora de agarrar un objeto, hay dos formas
bsicas de agarre, estas son:

El agarre de poder, en el cual a travs de la flexin


de los dedos se sostiene el objeto contra la palma,
como se observa en la figura 10b.

El agarre de precisin, en el cual el objeto es


asegurado con la punta de uno o ms dedos con la
punta del pulgar como se observa en la figura 10a.

a)

a) Vista frontal

b)

Vista posterior

Agarre de potencia prensil prismatico

b)

c) Vista detallada del dedo ndice

d)

Agarre de precision prismatico

Detalle del pulgar

Figura 8: Mano mecnica MUC-I

c)

Agarre de potencia prensil circular

Figura 10: Imgenes de comparacin entre los agarres


humanos y los de la MUC-I

4.

Figura 9: Programa para el anlisis del espacio de trabajo de los dedos


de la MUC-I

IMPLEME%TACI% DE LA MUC-I

El prototipo total de mano consta de cinco dedos, de los


cuales el pulgar posee dos grados de libertad, mientras que
los dems tiene solo un grado de libertad, por la ubicacin
del pulgar dentro de la mano se permite la oposicin hacia la
palma de la mano como a los otros dedos, permitiendo as
realizar tareas de agarre (prensin de potencia y de
precisin).

Para la fabricacin de los eslabones de los dedos se hizo


uso de tcnicas de prototipado rpido (para sistemas
mecnicos) de forma que se facilito el montaje, es importante
resaltar que esta tcnica cobra importancia a la hora de
fabricar piezas de geometra compleja, adems que permite
obtener mecanismos ya ensamblados (no es el caso de este
proyecto, debido a los tamaos del sistema de palancas, lo
que hace que el material y la precisin de la maquina no sean
los ms adecuados, en este proyecto solo las falanges fueron
construidas con esta tcnica). El uso de un micro motor DC
acoplado a un sistema de tornillo sin fin imita el
comportamiento del conjunto de msculo-tendn en los
cuales la funcin de protagonista y antagonista en un
movimiento de flexin/extensin es representada por el giro
del conjunto motor/tornillo en un sentido u otro. Para el
estudio del espacio de trabajo de la MUC-I se desarroll un
programa con herramientas computacionales (MatlabTM) para
facilitar el anlisis de la prensin.
En la figura 11 se presenta el prototipo MUC-I acoplada al
Robot ABB1400 ejecutando taeas de preensin.

la utilizacin de tcnicas de control de inspiracin


neurobiolgica.
AGRADECIME%TOS
Los autores expresan sus agradecimientos a la
Universidad Militar Nueva Granada y a la Universidad
Estadual de Campinas por el apoyo y soporte dado durante el
desarrollo de este trabajo de investigacin.

REFERE%CES
Avils, O., Simanca, P., (2006). Diseo y construccin de
un dedo para grippers robticos, Tesis de

Maestra, Facultad de Ingeniera Mecnica


Universidad Tecnolgica de Pereira.
Avils, O., Simanca, P., Rosario. J., Nio. P., (2007).
Development Of a Prehension System For Robotics
Gripper Application, 23rd ISPE International

Conference on CAD/CAM, ROBOTICS &


Factories of the Future, CARS & FOF 07,

Figura. 11. MUC-1 Acoplada al Robot ABB1400 ejecutando taeas


de preensin

5.

CONCLUSIONES

La mano mecnica MUC-I fue desarrollada teniendo en


cuenta las caractersticas funcionales y morfolgicas de una
mano humana, para la construccin total de la mano se
proyect y construy un dedo antropomrfico de fabricacin
simple como elemento modular, lo cual facilit el montaje
final.
En trabajos futuros se piensa expandir las experiencias
obtenidas
con esta plataforma experimental para as
conseguir una mano ms robusta y con un nmero mayor de
grados de libertad, dotada de ms elementos sensitivos y con

Militar Nueva Granada University, Bogota, Colombia,


South America on August 16th -18th.
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