Qu es un robot?

Un Robot es un manipulador programable capaz de

realizar diversas funcionen diseado para desplazar
materiales,
partes,
herramientas
mediante
movimientos programados variables y cuyo objetivo
es la realizacin de ciertas tareas.
Robot es un dispositivo con un determinado grado de
movilidad, que puede realizar un conjunto de tareas
en forma independiente y que se adapta al mundo
en el que opera.
Clasificacin de los robots
Industriales
No industriales

Subsistema de un robot
De movimiento: estructura fsica del robot
Elementos
*Manipulador: parte que se esta
movindose eslabones y articulaciones
conectadas en serie o tambin rotatorio
traslatorio depende de los requerimientos.
*Efector final: es la parte instalada en el
extremo del manipulador
*Actuador: proporciona el movimiento
para el manipulador

ROBOTS INDUSTRIALES
*Vehculos guiados automticamente
Son sistemas robticos mviles que se usan
comnmente para manejo de materiales en fabricas
Se usan en hospitales, en enfermera y vigilancia
*Robots caminantes: caminan como seres humanos
Se usan en los ejrcitos en la exploracin
subacutica, y lugares de terreno accidentado
*robots paralelos: estos tienen una configuracin
paralela en contraste con la estructura de tipo serial
de un robot industrial
Se usa para un simulador de vuelo

*Transmisin: transmiten el movimiento

de motores y de actuadores a los
eslabones de manipulador
Elementos de transmisin tpico
**transmisin por banda y cadena
Accionamiento mediante poleas y acadena
**engranajes: tipos
Dientes rectos, helicoidales, conico recto,
conico de dientes curvos, tornillo
tangente, pion y cremallera.
De reconocimiento: usa diferentes
sensores para recabar informacin,
reconoce el estado del robot, objetos y el
ambiente de trabajo
*sensores: son transductores que
convierten la forma de una seal en otra
*convertidor analgico digital: se
comunica con los sensores y con el
controlador de robot
De control: regula el movimiento del robot
con el fin de lograr una determinada tarea,
usando la informacin de subsistema de
reconocimiento
*controlador digital: es un dispositivo que
tiene un cpu, memoria para almacenar
datos programados
*convertidor digital analgico DAC:
convierte la seal digital del controlador
del robot en una seal para accionar los
actuadores
*amplificador: ADC dbiles requiere
amplificacin para accionar los motores

Reglas generales para la decisin sobre el uso de un

robot
1. Las 4D de la robotica si la tarea es
sucia(dirty), aburrida (dull), peligrosa
(dangerous), difcil (difficult) de tener
esas caractersticas probablemente no
podr ejecutar las tareas en forma
eficiente
2. Un robot no debe de dejar a un ser
humano sin trabajo, la robotica y la
automatizacin deben servir para hacer
nuestra vida mas agradable
3. Implica cuestionarse si es posible o no
encontrar personas dispuestas a realizar
el trabajo, de no ser asi dicho trabajo es
candidato para la robotica.
4. Es que el uso de los robots debe de tener
beneficios econmicos a corto y largo
plazo
Cmo se especifica un robot industrial?
Cul es la poblacin de los robots en el mundo?
Qu industria es considerada el usuario ms
grande de robots industriales de tipo serial?
Cules son las reas nuevas de aplicacin de
robots?

Clasificacin de los robots por su aplicacin

*Robots de ensamblaje: trabajos de ensamblaje
*robots de soldadura: para la soldadura de costura
*robots de trabajo pesado: manipulacin de cargas
pesadas
Clasificacin de robots por sistema de coordenadas
Cuatro tipos fundamentales:
*Cartesiano: el brazo del robots se mueve de modo
rectilneo en las direcciones x,y,z
*Cilndrico: es cuando tiene una articulacin de
revoluta y dos prismticas
*Esfrico: capacidad de cambiar su configuracin
moviendo sus dos articulaciones revoluta y su
articulacin prismtica
*articulado: consiste en eslabones conectados por
articulaciones de revoluta
Clasificacin de robots por su sistema de potencia
*Sistemas neumticos: se usan en ensamblaje ligero
no son buenos para las tareas pesadas
*Sistemas hidrulicos: se usan en aplicaciones de
cargas pesadas
Clasificacin de robots por mtodo de control
*servocontrolado /no servocontrolado: ciclo
cerrado/ ciclo abierto
*control de trayectoria: se mueve desde un punto
deseado hasta el siguiente sin considerar la
trayectoria que se toma entre ellos

Actuadores: msculos de los robots

Una fuente de alimentacin
Un amplificador de potencia
Un servomotor
Un sistema de transmisin
Actuadores neumticos: usa energa hidrulica
proporcionada por un compresor y transforman en
energa mecnica x medio de pistones y turbinas
Actuadores hidrulicos: unas energa neumtica
almacenada por un compresor que la transforma en
energa mecnica dispositivos de potencia d fluidos
Actuadores elctricos: fuente principal de energa de
entrada
Caractersticas de los actuadores
*Baja inercia
*Alta relacin de potencia-peso
*Posibilidad de sobrecarga
*Capacidad para desarrollar altas aceleraciones
*Amplios rangos de velocidad
*Alta precisin de posicionamiento
*Buena posicin de rastreo de trayectorias y
posicionamiento
Ventajas de los actuadores neumticos
*Mas econmico para todo los actuadores
*El aire comprimido puede almacenarse y transportarse
con facilidad
*ayudan a reducir costos de mantenimiento
*son comunes en toda la industria
*tiene una accin y un tiempo de respuesta muy rpida
*no requieren transmisin mecnica
*son seguros en areas con peligro de explosin
*el control es sencillo
*los componentes individuales puede interconectarse
fcilmente
Desventajas
*la precisin y la velocidad y la posicin no es fcil de
lograr
*si se usan topes mecnicos la reanudacin es lenta
*no son convenientes para mover cargas pesadas
* si se penetra humedad en las unidades puede causar
dao en los componentes

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