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SNPTEE

SEMINRIO NACIONAL
DE PRODUO E
TRANSMISSO DE
ENERGIA ELTRICA

GRUPO IV

GAT 20
14 a 17 Outubro de 2007
Rio de Janeiro - RJ

GRUPO DE ESTUDO DE ANLISE E TCNICAS DE SISTEMAS DE POTNCIA GAT

MODELOS DINMICOS PARA OS SISTEMAS DE REGULAO DE VELOCIDADE DAS TURBINAS BULBO


DAS USINAS DE SANTO ANTNIO E JIRAU NO RIO MADEIRA

Nilo J.P. Macedo*

Guilherme D. Cerqueira

Mrcio G. Sereno

Furnas Centrais Eltricas S.A.

Paulo M. Portugal
ELETROBRS

RESUMO
O objetivo deste trabalho apresentar os modelos preliminares dos sistemas de Regulao de Potncia e
Velocidade para as Usinas Hidreltricas de Jirau e Santo Antnio, utilizados nos estudos de avaliao de
desempenho dinmico dessas usinas com o programa de estabilidade eletromecnica ANATEM (1). Neste
trabalho so apresentados os diagramas de blocos, com as funes de transferncia no domnio de Laplace, do
controle em malha fechada representativo do regulador de velocidade em controle de potncia ou freqncia,
mostrando os valores utilizados para os diversos parmetros envolvidos e os resultados de alguns testes de
resposta dinmica dos equipamentos.
PALAVRAS-CHAVE
Turbinas Bulbo; Estabilidade Eletromecnica; Controle de Velocidade
1.0 - INTRODUO
Tendo em vista as caractersticas do aproveitamento hidroeltrico do Rio Madeira, composto pelas usinas Santo
Antnio e Jirau, que exigem barragens de pequena queda, com alturas entre 13 e 15 m, a tecnologia das turbinas
empregada ser do tipo BULBO, com potncias nominais da ordem de 70 a 75 MW.
Os geradores devero ser convencionais do tipo sncrono com plos salientes, dotados de sistemas de excitao
e reguladores de tenso convencionais de ltima gerao, cujos modelos para a simulao digital em programas
de transitrios eletromecnicos so de amplo domnio e desempenho conhecido no mbito dos engenheiros de
sistemas de potncia especialistas em comportamento dinmico.
Porm, a utilizao em larga escala da turbina tipo BULBO em um nico aproveitamento hidroeltrico, aliada ao
aspecto do sistema de integrao utilizando transmisso de longa distncia, caracteriza uma aplicao pioneira
destas turbinas. Portanto, os estudos de desempenho dinmico considerando a integrao das UHEs Santo
Antnio e Jirau com Sistema Interligado Nacional, requer uma representao cuidadosa destas unidades
geradoras, capaz de reproduzir com fidelidade o desempenho destas mquinas perante as interaes com a rede
de transmisso, alm de um estreito entendimento das limitaes estticas e dinmicas destas mquinas quando
submetidas aos distrbios impostos pelo sistema eltrico.
A figura 1 apresenta a caracterizao eletrogeogrfica do empreendimento do Rio Madeira, mostrando as
potncias e distncias envolvidas nas possveis rotas para interligao com o restante do Sistema Eltrico
Nacional e a tabela 1 mostra os parmetros dos geradores fornecidos por fabricantes distintos comparados com
os do gerador da usina de Igarapava (CEMIG).

(*) Rua Real Grandeza, 219 sala 110 - Bloco E CEP 22283-900 Rio de Janeiro, RJ Brasil
Tel: (+55 21) 2528-3602 Fax: (+55 21) 2528-5528 Email: nilojpm@furnas.com.br

Figura 1 AHE Madeira - Viso geral das potncias e distncias envolvidas


Tabela 1 Parmetros dos Geradores Sncronos de Plos Salientes

PARMETROS DOS GERADORES DAS UNIDADES BULBO


ABB
Fabricantes: HITACHI
VATECH
mx.
(Igarapava)
Xd (pu)
1,00
1,10
1,14
14%
Xq (pu)
0,70
0,70
0,73
4%
Xd (pu)
0,45
0,40
0,39
17%
Xd (pu)
0,40
0,32
0,35
25%
Xl (pu)
0,28
0,20
0,21
40%
Tdo (s)
2,70
5,00
3,50
85%
Tdo (s)
0,04
0,05
0,02
178%
Tqo (s)
0,08
0,09
0,04
143%
H (s)
1,70
1,40
1,20
42%
MVA
84,00
83,00
44,20
-

2.0 - SISTEMAS DE REGULAO DE POTNCIA E VELOCIDADE


Apesar de atualmente existirem vrias usinas com turbinas tipo KAPLAN VERTICAL ou KAPLAN-BULBO
operando interligadas ao Sistema Eltrico Nacional, no se encontra disponvel no banco de dados do ONS um
modelo especfico para o regulador de velocidade e potncia destas usinas. De uma forma geral os modelos
disponveis so os mesmos utilizados para representar os sistemas de controle das usinas com turbinas do tipo
FRANCIS. Na literatura tcnica, artigos ou teses acadmicas, tambm no se encontraram sugestes de
modelos especficos para este tipo de empreendimento.
A montagem da infra-estrutura de dinmica para ser utilizada com o programa ANATEM (1) do CEPEL, teve como
ponto e partida a infra-estrutura disponvel para o sistema existente em operao e previsto at o ano de 2008.
Para que fosse utilizada nos estudos de planejamento foi compatibilizada com a infra-estrutura de regime
permanente utilizada no Planejamento do Setor Eltrico Brasileiro e, posteriormente, foram includos os modelos
de todas as novas usinas previstas no plano de gerao, com seus sistemas de controle devidamente testados e
condicionados aos pontos de operao que devero ser submetidos.

No que se refere especificamente s usinas de Santo Antnio e Jirau, inicialmente foram adotados os parmetros
para as mquinas Bulbo das usinas do rio Madeira informados pela Hitachi, referentes usina de Tadami, no
Japo, porm com reguladores de velocidade e turbina tpicos (HYGOV). Posteriormente, foi viabilizado o contato
com outros fabricantes, que informaram parmetros e modelos matemticos para as unidades geradoras,
respectivos sistemas de controle (RAT e RAV) e limitadores, os quais passaram a serem adotados como os mais
realistas para o empreendimento em questo.
A figura 2 apresenta a Funo de Transferncia do Regulador de Potncia. A figura 3 mostra a Funo de
Transferncia do Regulador de Velocidade. A figura 4 apresenta as Funes de Transferncia dos
servomecanismos do distribuidor e das ps do rotor. A figura 5 mostra a funo de transferncia da Turbina.
As tabelas 2, 3, 4 e 5 apresentam os valores preliminares dos respectivos parmetros dos modelos utilizados e as
faixas de ajuste fornecidas pelos fabricantes.
Nos modelos considerou-se, provisoriamente, que o regulador comuta automaticamente de controle de potncia
para controle de velocidade quando o desvio absoluto da freqncia for superior a 0.025 pu (1,5 Hz) ou quando a
potncia eltrica caia abaixo de 0.05 pu. Estes valores podem ser alterados caso as anlises de desempenho
dinmico das usinas indique a necessidade de outros ajustes.
As curvas de pr-abertura e de conjugao do ngulo do rotor em funo da abertura do distribuidor no foram
fornecidas pelos fabricantes. As figuras 6 e 7 apresentam algumas curvas tpicas, baseadas na usina de
IGARAPAVA, que foram consideradas nos modelos das usinas de Jirau e Santo Antnio. A curva de conjugao
pode variar em funo da queda ou da vazo, porm, nos estudos dinmicos foi considerada apenas a condio
de queda nominal.
O modelo de turbina fornecido pelos fabricantes corresponde ao modelo linear clssico de turbinas hidrulicas,
acrescido de um amortecimento que varia em funo da velocidade e da abertura do distribuidor. O valor do
amortecimento foi ajustado de forma a reproduzir as sobrefreqncias mximas observadas nos testes de rejeio
total de carga da usina de IGARAPAVA. Este modelo poder ser futuramente revisado em funo de testes
hidrulicos especficos para determinao das curvas caractersticas utilizando modelos em escala reduzida das
turbinas bulbo.

Figura 2 Diagrama de blocos do Regulador de Potncia

Parmetros
Wref
Pref
Tf
Tspp
Rs
Kp
Tn

Valor
1.0
0.05
10.00
0.05
0.25
5.00

Tabela 2 Parmetros do Regulador de Potncia


Unidade
Descrio
pu
Referncia de frequncia ( 1 pu = 60 Hz)
pu
Referncia de potncia
s
Const. de tempo dos filtros de medio
s
Constante de tempo da rampa de carga
pu
Estatismo freqncia x potncia
pu
Ganho proporcional do regulador
s
Constante de tempo do regulador

Faixa
[0.0 1.0]
[0.02 ... 1.0]
[10 ... 120]
[0.01 0.1]
[0.1 10.0]
[0.1... 100.0]

Figura 3 Diagrama de blocos do Regulador de Velocidade


Parmetros
Wref
Tf
Tspv
Kpv = 1/bt
Tnv
Kv
Tv
bp

Valor
1.0
0.05
10.00
1.5
10.00
0.0
1.0
0.05

Tabela 3 Parmetros do Regulador de Velocidade


Unidade
Descrio
pu
Referncia de frequncia ( 1 pu = 60 Hz)
s
Const. de tempo dos filtros de medio
s
Constante de tempo da referncia de frequncia
Ganho proporcional do regulador ( inverso do estatismo
pu
transitrio)
s
Constante de tempo do regulador de velocidade
pu
Ganho derivativo do regulador de velocidade
s
Constante de tempo do derivador
pu
Estatismo permanente

Faixa
[0.02 ... 1.0]
[10 ... 120]
[0.8 1.5]
[0.1... 100.0]
[0.0 10.0]
[0.0 ... 10.0]
[0.01 0.1]

Figura 4 Diagrama de blocos das Servovlvulas e Servomotores do Distribuidor e das Ps do Rotor


Tabela 4 Parmetros das Servovlvulas e Servomotores do Distribuidor e das Ps do Rotor
Parmetros
Valor
Unidade
Descrio
Faixa
Kple1
3.0
pu
ganho prop. malha servomotor do distribuidor
[0.1 10.0]
Kple2
1.0
pu
ganho prop. malha vlvula piloto do distribuidor
[0.1 10.0]
Tgv
0.05
s
const. de tempo da vlvula piloto do distribuidor
Tyg
1.5
s
const. de tempo do servomotor do distribuidor
Tf
0.05
s
const. de tempo dos filtros de medio
[0.02 ... 1.0]
Kpla1
3.0
pu
ganho prop. malha servomotor do rotor
[0.1 10.0]
Kpla2
1.0
pu
ganho prop. malha vlvula piloto do rotor
[0.1 10.0]
Tbv
0.05
s
const. de tempo da vlvula piloto do rotor
Tyb
15.0
s
const. de tempo do servomotor do rotor
-

Figura 5 Diagrama de blocos da Turbina Bulbo


Parmetros
offset
Dt
Dc
Dwr
Tw
At

Valor
0.9
0.3
0.80
1.0

Tabela 5 Parmetros dos modelos da Turbina Bulbo


Unidade
Descrio
pu
offset
pu
Amortecimento da turbina (depende da abertura)
pu
Amortecimento da carga (independe da abertura)
pu
Variao da velocidade
s
Constante de tempo da gua
pu
Ganho da turbina

Faixa
[0.0 1.0]
[0.0 1.0]
[0.0 1.0]
[1.0 2.0]

1,1
1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
-0,2

-0,1

0,0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

1,0

1,1

Pele (pu)

Figura 6 Curva de pr-abertura considerada no modelo do Regulador de Potncia

6
1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

1,0

YA - Abertura do Distribuidor (pu)

Figura 7 Curva de conjugao considerada no modelo da Turbina


3.0 - TESTES DE DESEMPENHO DINMICO DOS MODELOS
3.1

Degrau na Referncia do regulador de Potncia

Para avaliar o desempenho do Regulador de Potncia foram realizadas simulaes de aplicao de degrau de 20% na referncia de potncia da UHE Jirau, considerando 44 unidades geradoras com uma carga total de 3300
MW e uma das configuraes analisadas para o sistema de transmisso (2 LTs de 500 kV e 2 Bipolos CCAT de
600 kV). A figura 8 apresenta as variaes da potncia ativa e das posies do distribuidor e do rotor,
considerando a constante de tempo da rampa de carga (Tspp) ajustada no valor mnimo fornecido pelo fabricante
(10 s) e os demais parmetros apresentados nas tabelas 2, 3 4 e 5.

1,

Potncia Ativa (pu)


0,9

YB (posio do rotor)
0,8

YA (posio do distribuidor)
0,7

0,6

0,5
0,

10,

20,

30,

40,

50,

60,

Tempo (s)

Figura 8 Rampa de Carga na UHE Jirau - Potncia Ativa e Posies do Distribuidor e do Rotor

3.2

Rejeio Total de Carga

A figura 9 apresenta as variaes da freqncia, da potncia ativa e das posies do distribuidor e do rotor da
UHE Jirau, considerando os ajustes apresentados nas tabelas 2, 3, 4 e 5, para uma rejeio total de carga da
usina. Inicialmente a usina operava em controle de potncia e com a rejeio de carga ocorreu a comutao
automtica para controle de velocidade para limitar a sobrefreqncia mxima.

1,6
1,5
1,4
1,3
1,2
1,1

freqncia (pu)

1,

Potncia Ativa (pu)

0,9
0,8
0,7
0,6

YA (posio do distribuidor)

0,5
0,4
0,3
0,2

YB (posio do rotor)

0,1
0,
0,

10,

20,

30,

Tempo (s)

Figura 9 Variao da Freqncia, Potncia Ativa e das Posies do Distribuidor e do Rotor da UHE Jirau

4.0 - CONCLUSES
Os modelos preliminares para o sistema de regulao de potncia ou velocidade das turbinas tipo bulbo de Jirau e
Santo Antnio foram desenvolvidos em CDU para o programa de estabilidade eletromecnica ANATEM (1). Os
parmetros utilizados foram, em geral, os sugeridos pelos fabricantes, sem a preocupao de otimiz-los. As
curvas de pr-abertura e de conjugao do ngulo do rotor em funo da abertura do distribuidor no foram
fornecidas pelos fabricantes e as curvas preliminares utilizadas nos modelos precisam ser reavaliadas nos estudos
de detalhamento.
Os modelos apresentaram resultados satisfatrios para os testes realizados, sendo necessria uma confirmao,
por parte dos fabricantes, dos modelos e parmetros utilizados nos estudos preliminares. Para uma representao
mais realista dos equipamentos de regulao da turbina tipo bulbo necessrio que os fabricantes ainda
forneam as seguintes informaes complementares:

O valor estimado para constante de tempo da gua para o modelo de turbina+conduto tipo bulbo,
considerando as potncias nominais dos geradores e quedas lquidas nominais de Jirau (15,2 m) e Santo
Antnio (13,9 m). Provisoriamente considerou-se um valor de Tw=0,8s;

O modelo de turbina fornecido pelos fabricantes um modelo linear bastante simples. Como a constante
de tempo Tw da gua pode variar com a queda ou a vazo, necessrio que os fabricantes forneam
estes valores ou um modelo no linear mais completo da turbina que leve em conta estas variaes;

Valores tpicos de faixas de operao para as turbinas tipo bulbo de Jirau e Santo Antnio (Curvas
Colina) levantadas atravs de testes dinmicos em modelos reduzidos.

Destaca-se tambm que o projeto do Rio Madeira representar uma grande oportunidade de aplicao da
tecnologia das turbinas BULBO em grande escala, consolidando uma experincia que poder servir como
referncia para estudos de outros aproveitamentos com caractersticas semelhantes.
5.0 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
(1) Programa ANATEM, Anlise de Transitrios Eletromecnicos, Manual do Usurio, V09-12/05a, Cepel 2005.
6.0 - DADOS BIOGRFICOS
Nilo Jos Pereira de Macedo
Nascido em Maca, RJ em 01 de outubro de 1954.
Mestrado (1992) na COPPE-UFRJ e Graduao (1979) em Engenharia Eltrica na PUC-Rio de Janeiro.
Empresa: FURNAS Centrais Eltricas, desde 1980.
Engenheiro da Diviso de Estudos de Especiais do Departamento de Estudos e Planejamento Eltrico da
Operao.

Participante do Grupo de Estudos CE B4 do CIGR-Brasil e WG B4-34 do CIGR-Internacional.


Guilherme Domingues de Cerqueira
Nascido em Santos, SP em 29 de julho de 1977.
MBA Gesto Empresarial (2005) na FGV e Graduao (2002) em Engenharia Eltrica na UFJF-Juiz de Fora/MG.
Empresa: FURNAS Centrais Eltricas, desde 2004.
Engenheiro da Diviso de Estudos de Especiais do Departamento de Estudos e Planejamento Eltrico da
Operao.
Mrcio Goldemberg Sereno
Nascido no Rio de Janeiro, RJ em 27 de abril de 1953.
Ps-graduado (1983) em Sistemas de Potncia na PUC-RJ e Graduao (1977) em Engenharia Eltrica na UERJRio de Janeiro.
Empresa: FURNAS Centrais Eltricas, desde 1978.
Chefe da Diviso de Estudos do Sistema de Transmisso do Departamento de Planejamento de Transmisso.
Paulo Max Maciel Portugal.
Nascido em Nilpolis, RJ em 09 de outubro de 1977.
Graduao (2002) em Engenharia Eltrica na UERJ Rio de Janeiro.
Empresa: Eletrobrs - Centrais Eltricas Brasileiras S.A., desde 2003.
Engenheiro da Diviso de Estudos Eltricos da Transmisso.
Participante do grupo de estudos do CE B4 do CIGR-Brasil.