Cintex 14

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BLANCA
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BLANCA
Revista
ISSN 0122-350X
Cintex
Publicacin Colombiana de Tecnologa y Educacin
Tecnolgico Pascual Bravo

Revista CINTEX - No. 14 - 2009
cintex@pascualbravo.edu.co
Director
Edgar Mario Rico Mesa
Candidato a Magister en Ingeniera con nfasis
en Automatizacin
Universidad de Antioquia
Revista
Comit Editorial
Jos Luis Villa Ramrez
Doctor en Ingeniera
Decano Facultad Ingeniera UTB
jvilla@unitecnologica.edu.co
Diego Arias Serna
Doctor en Fsica
Profesor Universidad del Quindo
diarse@telesat.com.co
Albeiro Espinosa Bedoya
Magister en Ingeniera de Sistemas
Profesor Universidad Nacional de Colombia
albeiro.espinosa@une.net.co
ISSN 0122 - 350X
La Revista CINTEX, es una publicacin Colombiana del

Centro de Investigaciones del Tecnolgico Pascual Bravo, Institucin Universitaria, destinada a la divulgacin
de conocimiento en Tecnologa y Educacin generada
por la comunidad acadmica y el sector productivo. Est
dirigida a todos los profesionales de las reas de ingeniera, la tecnologa y la educacin.
CONTENIDO
Editorial
TECNOLOGA
Diseo de un sistema macatrnico para corte y moldeo de
almojbanas
Jhon Edison Gez Mora. Juan Camilo Londoo. Edgar Mario Rico. Rafael Mira.
Vctor Hernndez
Comit Acadmico
Samuel ngel Jaramillo Flrez
Doctor en Telecomunicaciones
Profesor Universidad del Quindo
samueljaramilloflorez@hotmail.com
Rosa Elvira Correa Gutirrez
Doctora en Ciencias con nfasis en Control
Automtico
Profesora Universidad Nacional de Colombia
elvira.correa@gmail.com
Guillermo Len Bolvar Ortiz
Candidato a Magister en Economa de la Energa
Tecnolgico Pascual Bravo. IU
gbolivar@pascualbravo.edu.co
Edgar Mario Rico Mesa
Candidato a Magister en Ingeniera con nfasis
en Automatizacin
Tecnolgico Pascual Bravo, IU
Hctor David Gmez Montoya
Candidato a Doctor en Ingeniera Elctrica
Miembro Grupo GIMEL, U. de A.
hdavidg@gmail.com
Comit de Apoyo
fMRI y reformateo curvilneo: Aplicaciones del procesamiento de

imgenes mdicas para la ayuda diagnstica
Jon E. Duque, John F. Ochoa, Diego A. Herrera
13
Oscilaciones del plasma-electrn en el efecto corona de las lneas de

potencia elctrica para telecomunicaciones bpl/plt
17
Sistema robtico articulado teledirigido

Jairo Saldarriaga, Wilson Cano, Edgar Mario Rico, Vctor Hernndez
27
Diseo de un sistema de ayuda en ciruga estereotctica

John Fredy Ochoa, Juan Diego Lemos, Jon Edinson Duque, Luis Carlos Cadavid
32
Transductores mecano/elctricos para transmisin inalmbrica de

energa elctrica
36
Sistema de control automtico para unidades manejadoras de aire

acondicionado y tableros de iluminacin de edificios.
Juan Guillermo Patio V.
46
EDUCACIN
Aplicaciones de los conocimientos de robtica para la construccin
de un humanoide
Laura Tobn Ospina, Juan David Arismendy Pulgarn, Cristian David Echeverry
Gonzlez, Julin Alberto Jimnez Guizao, Edgar Mario Rico Mesa
58
Luz Eugenia Alzate Cadavid

Profesional Universitaria CINTEX
Tecnolgico Pascual Bravo, IU
acintex@pascualbravo.edu.co
La investigacin formativa en el aula de clase

Edgar Mario Rico Mesa, Vctor Hernndez Jaramillo, Paula Andrea Palacios
Correa, Jos Alfredo Palacios
62
Diagramacin
Elkin Londoo Meja
Los proyectos de aula: Su importancia en la investigacin formativa

Mara Patricia Lopera Calle
69
Luca Teresa Arismendy Arismendy

Biblioteca TPBIU
cdeinfo@pascualbravo.edu.co
Impresin y acabados
Teora del Color Ltda.
Directivos del Tecnolgico Pascual Bravo
Institucin Universitaria
Rectora
Mara Consuelo Moreno Orrego
srectoria@pascualbravo.edu.co
Vicerrector Acadmico
Hermes Gutirrez Piedrahita
vicerrec@pascualbravo.edu.co
Vicerrectora Administrativa
Martha Cecilia Yepes Figueroa
diradmon@pascualbravo.edu.co
Secretaria General
Gloria Elena Cardona Ortega
secretaria@pascualbravo.edu.co
Informes, suscripciones y envo de artculos

Centro de Investigaciones
Tecnolgico Pascual Bravo, Institucin Universitaria
Direccin: calle 73 No. 73 226 Medelln-Colombia
PBX 4480520, Extensin 1044 Fax 4936363 Apartado Areo 6821
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BLANCA
EDITORIAL
Presentamos a la Comunidad Acadmica la Revista CINTEX nmero 14, en

la que mostramos el resultado de los trabajos de investigacin y la sntesis de
los trabajos de grado realizados por nuestros estudiantes en una separata
especial para tal fin. Es nuestro propsito fortalecer las reas de investigacin
de nuestra colectividad especializada en la comunicacin, creacin y
transferencia de conocimiento en Electrnica, Elctrica, Produccin Industrial
y Mecnica, complementndolo con la difusin de sus resultados y la de sus
pares nacionales.
En este nmero trataremos temas relacionados con la transferencia
tecnolgica: Diseo de un Sistema Mecatrnico para Corte y moldeo de Almojbanas,
Sistema de control automtico para unidades manejadoras de aire acondicionado y tableros
de iluminacin de edificios, Diseo de un sistema de ayuda en ciruga estereotctica;
Exploratorios para su aplicacin partiendo de la investigacin: FMRI y
Reformateo curvilneo: Aplicaciones del procesamiento de imgenes mdicas para la ayuda
diagnstica, Transductores mecano/elctricos para transmisin inalmbrica de energa
elctrica, Sistema robtico articulado teledirigido; De investigacin en fase
experimental: El plasma del efecto corona en las lneas de potencia elctrica como un
nuevo canal de comunicaciones para power line telecommunications (plt), Ondas
hidromagnticas de alfvn en el plasma del efecto corona de las lneas de potencia elctrica;
Oscilaciones del plasma-electrn en el efecto corona de las lneas de potencia elctrica para
telecomunicaciones bpl/plt; Y de educacin: Aplicaciones de los conocimientos de robtica
para la construccin de un humanoide, La investigacin formativa en el aula de clase y
Los proyectos de aula: Su importancia en la investigacin formativa. Adicionalmente
se encontrarn las referencias a los Proyectos de Grado de los estudiantes en
la Separata que la Revista tiene para tal fin.
Esperamos contribuir as al compromiso misional de difundir el conocimiento
y fortalecer nuestra comunidad acadmica institucional, regional y nacional.
David Fernndez Mc Cann
TECNOLOGARevista CINTEX Tecnolgico Pascual Bravo Institucin Universitaria No. 14 - 2009
DISEO DE UN SISTEMA MECATRNICO

PARA CORTE Y MOLDEO DE ALMOJBANAS
Jhon Edison Gez Mora*. Juan Camilo Londoo*.
Edgar Mario Rico**. Rafael Mira**. Vctor Hernndez**
Resumen: El artculo plantea el diseo de un sistema

mecatrnico para el desarrollo automtico del proceso de corte y
moldeo de almojbanas de manera optima, conservando las
caractersticas propias de la misma, supliendo con las necesidades
de produccin de la empresa DALIJOHN para la
comercializacin del producto en el mercado nacional e
internacional.
Abstract: The Paper presents the design of a mechatronic
system for automatic development of the process of cutting and
molding of crullers optimally, while maintaining the
characteristics of it, supplying the needs of DALIJOHN
production company for marketing the product in the national
and international markets.
cuatro cavidades circulares, un sensor auto rflex

ubicado al lado de la tolva es el encargado de sensar la
masa a determinada distancia, la cual es variable para
poder obtener los dos tipos de pesos reglamentarios
del producto; esta infor macin es recibida en el
sistema de control que se encarga de activar las
vlvulas correspondientes a cada actuador de manera
sncrona.
Despus de activar el cortador (figura 1) se inicia el
movimiento de la banda transportadora accionada
por un motor neumtico que llevar la masa al
siguiente proceso.
Palabras claves: Sensores, Actuadores, Sistemas de control,

Sincronizacin, Productividad.
Keywords: Sensors, Actuators, Control Systems,
Synchronization, Productivity
1. INTRODUCCIN
En la industria alimenticia se han automatizado
mltiples procesos buscando mejorar la calidad y la
productividad, lo que conlleva a realizar una
investigacin en la que se busca adquirir toda la
informacin relacionada con el problema y as, de
esta forma tener el criterio para plantear una solucin
viable tcnica y econmicamente, que se refleja en la
disminucin de tiempos y disminucin de defectos
para la generacin de un producto.
2. DESCRIPCIN
El proceso de elaboracin de almojbanas es el
siguiente: el proceso se inicia en el momento de
introducir la masa en la tolva, donde se comprime
para que en el otro extremo salga homognea por
Fig. 1. Cortador
A continuacin dos actuadores cumplen las funciones
de rectificar la posicin de la masa, con el fin de evitar
una imperfeccin en el moldeo (figura 2) y darle la
forma a la almojbana finalizando as el proceso, en la
estructura se debe tener en cuenta las normas de
calidad ISO 9000, Buenas Prcticas de Manufacturas
y HACCP (ver http://pmlconsultores.com.ar/docs/
Calidad/HACCP%20y%20los%20lubricantes%
20de%20maquinarias%20de%20alimentos.pdf) que
garanticen la calidad del producto obtenido con la
mquina.
* Semillero SAURO, Facultad de Mecnica, Institucin Universitaria Tecnolgico Pascual Bravo.

Medelln, Colombia (e-mail: chipceee@hotmail.com).
** Grupo GARPE, Departamento de investigacin, Tecnolgico Pascual Bravo.
Medelln, Colombia (e-mail: Cintex@pascualbravo.edu.co)
Revista CINTEX Tecnolgico Pascual Bravo Institucin Universitaria No. 14 - 2009
Se puede arrancar y parar de forma ilimitada.

El arranque, el paro y el cambio de sentido de giro
son instantneos.
Su mantenimiento es mnimo.
Fig. 2. Moldeador
Para garantizar la efectividad de la mquina se realizar
un prototipo de bajo costo con el cual se visualizar
mejor el equipo final. Tambin es importante indicar
que en empresas que producen productos de yuca y
maz presentan en la actualidad problemas en
responder a la demanda de mercados internacionales
pues la produccin diaria es baja debido a la
manualidad de los procesos.
3. MARCO TERICO
Para la elaboracin del sistema es necesario basarse en
cuatro puntos claves: la neumtica, la electrnica, la
programacin y el CAD (Diseo asistido por
computador).
La neumtica es un sistema que utiliza aire
comprimido para llevar a cabo trabajos que requieren
de fuerza y precisin mecnica a travs de procesos
secuenciales, sus elementos bsicos son los cilindros y
vlvulas neumticas, las vlvulas de seguridad, de
secuencia, temporizadores, convertidores, entre otros,
para as llegar a la automatizacin de un proceso. [1]
Uno de los elementos primordiales del sistema es el
motor neumtico, nuestra eleccin fue un motor TYP:
SDR-32-180-P, extrado de un sistema obsoleto de la
empresa DALIJHON, ya que es ms viable que un
motor elctrico, debido a que nuestro sistema se basa
en una secuencia por pasos que desgastaran
rpidamente a un motor elctrico y aumentaran el
consumo de corriente de dicho sistema, aparte de esto
se han estudiado las ventajas del motor neumtico con
respecto a las del motor elctrico.
Pesa menos.
Desarrolla ms potencia con relacin a su tamao.
No se daa cuando se bloquean por sobrecargas.
La electrnica es el estudio y la aplicacin de los

electrones en diversos medios y bajo la accin de
campos elctricos y magnticos. A nivel general puede
decirse que un sistema electrnico est compuesto
por sensores (tambin conocidos como transductores
o inputs) que captan las seales del mundo fsico y las
convierten en voltaje o seales de corriente; circuitos
que permiten interpretar, procesar y transformar las
seales provenientes de los transductores; y
actuadores (outputs) que vuelven a convertir el voltaje
o las seales de corriente en seales fsicamente tiles.
Nuestro sistema se compone de tres sensores: dos
inductivos y uno auto rflex. El funcionamiento de
ste ltimo consiste en emitir una luz infrarroja en lnea
recta para qu en el momento en que choque contra
el producto, la luz rebote y sea sensada por el
receptor que normalmente es un fototransistor o una
fotocelda. El sensor inductivo genera un campo
magntico en el que al introducir un material frrico
sufre unas prdidas de corriente. El sensor consiste en
una bobina con ncleo de ferrita, un oscilador, un
sensor de nivel de disparo de la seal y un circuito de
salida. Al aproximarse un objeto metlico, se inducen
corrientes de histresis en el objeto. Debido a ello hay
una prdida de energa y una menor amplitud de
oscilacin. El circuito sensor reconoce entonces un
cambio especfico de amplitud y genera una seal que
conmuta la salida.
La programacin consiste en un proceso en el que se
asigna una secuencia de pasos a seguir por una
mquina, sta es dada por el programador quien
evala la situacin y realiza una serie de instrucciones
lgicas a seguir para llevar a cabo un objetivo
especfico; el cual inicia con una orden dada por el
operario luego de cargar el sistema, de ah en adelante
se vuelve autnomo siendo dirigido todo el proceso
por el microcontrolador que verificando las seales del
sensor de producto, da la orden de rebanar y finaliza
con la conformacin de la almojbana, este ciclo se
repite una y otra vez hasta que la seal de uno de los
sensores de la tolva indica el consumo total de la
materia prima, en cuyo caso para la ejecucin del
sistema.
10
El lenguaje grfico en estos tiempos es uno de los

mejores medios para la interaccin e intercambio de
informacin con la computadora [6], lo ms usado en
la ingeniera de la actualidad es el CAD (diseo
asistido por computador), el cual es necesario para
lograr una comunicacin exacta con los hechos o
elementos fsicos [7].
4. ESTADO DE ARTE
En la industria alimenticia la tecnologa ha
evolucionado debido al crecimiento de las empresas,
esto conlleva a automatizar sus procesos para llegar a
un adecuado nivel de competitividad frente al
consumo, en consecuencia la industria ha tenido un
incremento en la demanda de mquinas automatizadas
que per mitan alcanzar ese nivel y aunque en la
investigacin hemos encontrado varias empresas que
brindan esa opcin, pocas se han visto involucradas en
el caso especfico de la fabricacin de almojbanas, por
esta razn entidades como DALIJHON, la
CAJONERA, entre otras, buscan la academia o
entidades que ofrecen servicios de automatizacin para
desarrollar un diseo adecuado e implementarlo.
En la actualidad, DALIJHON tiene en funcionamiento
una mquina que no slo produce almojbanas sino
tambin otro tipo de harinas, el problema se encuentra
en que sta mquina es muy robusta y tiene poca
capacidad de almacenamiento, adems la compresin
en la tolva se realiza manualmente y el elemento que
usan es muy pesado, lo que limita el rendimiento de la
persona que opera la mquina, adems el sistema slo
porciona el producto y alguien debe encargarse de dar
la forma al producto.
stas son algunas de las entidades que se encargan de la
automatizacin y fabricacin de maquinaria en el sector
alimenticio:
(Ver http://www.mecaner.com.ar/1024 home1024.
htm)
MECANER, una entidad especializada en la tecnologa
de maquinaria para la industria panadera, fabrica,
automatiza, reforma, repara y ofrece servicios de
mantenimiento.
(Ver http://www.panconpan.com.ar/productos.htm)
Con ms de 10 aos PANCONPAN, se dedica a
ofrecer un producto satisfactorio en cuanto a calidad de
mquinas para panadera repostera y afines.
(Ver http://www.indumatic.net/sections.php?
page=1)
INDUMATIC, es una empresa cuya labor principal es
la proyeccin, fabricacin y puesta en marcha de lneas
y procesos automticos de produccin industrial. Se
desempea ms que todo en el sector de repostera y
panadera, sin embargo, se han visto involucrados en
otros sectores de la industria ya que su especialidad es la
fabricacin de maquinaria totalmente adecuada a las
necesidades concretas del cliente.
(Ver http://www.maquinasdepanaderia.com.ar/
maquinaria-maquinasdepanaderia.htm )
Las empresas dedicadas al negocio de la industria
alimenticia como lo es MQUINAS DE
PANADERA Equipamiento industrial para
panificadoras. A medida que van desarrollando
prototipos, los publican para ser reconocidos y como
la demanda de este tipo de maquinarias va en aumento,
su negocio es bastante prspero, indiferente del pas de
origen.
(Ver http://www.maquipan.com.mx/catalogo/)
MAQUIPAN, otra entidad dedicada a la fabricacin de
sistemas para el sector panadero, fabrican hornos
pizzeros, de convection, batidoras, amasadoras,
laminadoras, entre otras cosas.
(Ver http://www.decipan.com.ar/)
DECIPAN es una empresa dedicada a la fabricacin
de hornos rotativos y mquinas para panadera, llevan
una trayectoria de 15 aos ofreciendo este servicio en
Argentina.
(Ver http://www.industriaszunino.com/productos.
php)
INDUSTRIAS ZUNINO se encargan especialmente
de la fabricacin de hornos, amasadoras, sobadoras,
trinchadoras, armadoras y batidoras.
(Ver http://www.pdf-search-engine.com/maquinasindustriales-de-alimentos-pdf.html)
En este link se pueden observar algunas patentes de
maquinaria para la industria de alimentos.
(Ver http://www.fecoycia.com/index.html)
FECO soluciones tecnolgicas para la industria, sta
entidad tiene un amplio campo de produccin se
dedica a la fabricacin de equipos de cocina, de pizzera,

panadera, lnea de pastelera, equipos de heladera,
utensilios, entre otras cosas.
Sin embargo en la elaboracin de productos similares a
la almojbana no se encontr informacin de mquinas
desarrolladas por grupos de investigacin o que estn
en va de ser comercializados, o que se estn ofreciendo
actualmente por empresas en Latinoamrica.
11
5.2 SENSADO DE LA MASA

Consta de tres sensores, dos inductivos que se ubican
en la tolva (figura 4) y uno auto rflex que estar
debajo de sta, los dos primeros estarn encargados
de indicarle al microcontrolador el nivel de masa
existente en la tolva (nivel mximo de masa o nivel
mnimo de masa), que nos permite tomar acciones de
control (sistema en lazo cerrado) [4] para la activacin
o desactivacin de la maquina.
5. MODELACIN Y CONFIGURACION DEL

SISTEMA
Sensor 1
5.1 SINCRONISMO DEL SISTEMA

Toda la mquina est sujeta a un control preciso que
permite la interaccin de los diferentes actuadores de
forma ordenada, garantizando que en ningn
momento la mquina tenga que pararse debido a una
descoordinacin en cualquiera de los procesos, para
esto se escogi un microcontrolador, se estipularon
los tiempos necesarios de coordinacin; despus de
obtener la seal del sensor, se encarga de que haya un
flujo constante y regulado de masa, de que el cortador
realice su labor en el momento adecuado, una vez el
producto se encuentra en la banda transportadora
regula los pasos del motor neumtico que van a
permitir que quede en el lugar preciso en donde el
posicionador (figura 3) define el volumen y ubicacin
de la porcin y el moldeador les da for ma, en
trminos generales son acciones bsicas de control de
tipo proporcional propias de un sistema industrial [2].
Esta breve descripcin del funcionamiento de la
mquina se repite sucesivamente para garantizar una
produccin industrial apreciable de almojbanas, por
lo tanto se puede catalogar segn su autonoma como
una mquina de funcionamiento repetitivo [3]. Este
sistema cuenta con una velocidad de produccin
variable para acomodarse a las necesidades de la
empresa.
Sensor 2
Fig. 4. Tolva con accesorios
El sensor auto reflex, nos permite determinar la
presencia de masa que sale de la boquilla de la tolva.
En el momento de detectarlo enva una seal al
microcontrolador para este dar la orden de rebanar la
porcin de masa. El sensor se encuentra fijado a una
estructura mvil que permite graduar el peso final del
producto
5.3. ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
Es fundamental implementar circuitos de
acondicionamiento a los sensores para eliminacin de
ruidos que no confundan su interpretacin por el
algoritmo de control, pero tambin se debe utilizar
circuitos de acondicionamiento para evitar
interferencias en la fuente de alimentacin del sistema
digital producidas por motores ubicados en la misma
empresa o con los picos de voltaje que generan al ser
activadas las bobinas de las vlvulas, pues en ambos
casos generan bloqueos en la accin de control, por lo
anterior se implementan arreglos de filtros anlogos
de primer orden pasa bajos butterworth [5], con base
en capacitores y resistencias para promediar las seales
de entrada con una frecuencia de corte de 10 Hz y
diodos para rectificar las seales de salida.
5.4 ALIMENTACIN DE LA MQUINA
Fig. 3. Elemento que posiciona el producto
El problema principal de la empresa es el suministro

de la masa. Se dise una tolva cilndrica con
perforaciones y roscados para generar una mejor
12
facilidad de manejo y mayor capacidad. Se

implement un cilindro neumtico capaz de ejercer la
presin suficiente para desplazar el total de masa que
equivalen a aproximadamente 72 Kg. sin ningn tipo
de problema; tiene una perforacin a uno de los
lados y est inclinada a 45 para facilitar el trabajo de
alimentacin, el cilindro que empuja la masa tiene
cierta regulacin para que el contenido salga a una
velocidad en la que el sensor pueda responder
adecuadamente y permita la evacuacin de aire dentro
de la misma, para as evitar inconsistencias en el
producto final. En la parte inferior de la tolva se
implementa una boquilla que se puede desenroscar
para que la mquina pueda ser limpiada
peridicamente y al momento de reemplazar una
pieza no se tenga que desechar toda la tolva.
En la actualidad la industria latinoamericana se ha

acercado a la academia buscando un socio estratgico
que le permita optimizar sus tecnologas a travs de la
investigacin aplicada, de tal for ma que pueda
competir con las multinacionales existentes en el
medio.
5.5 MOLDEO
7. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Este es un proceso crtico en la mquina (figura 5)

debido a que la forma de las almojbanas se le da
manualmente; para la empresa, conservar la
consistencia de este moldeo, es fundamental.
[1] GILLN S.A. Aplicaciones industriales de la

Neumtica, coleccin productiva, Marcombo,
1988, Pg.9-51
[2] OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control
Moderno. Prentice Hall, 1998, Pg. 212
[3] MAZA J. I., OLLERO A. Robtica.
Manipuladores y Robots mviles. Marcombo
Boixareu Editores, 2001, Pg. 12
[4] OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control
Moderno. Prentice Hall, 1998, Pg. 8.
[5] SEDRA. Adel, SMITH. Kenneth.Circuitos
Microelectrnicos. Oxford University Press,
1998, Pg.900
[6] FUNDAMENTOS DE DIBUJO EN
INGENIERIA novena edicin - Warren j.
Luzadder - PRENTICE HALL
[7] A
MANUAL
OF
ENGINEERING
DRAWING
FOR
STUDENTS
&
DRAFTSMEN - 1991, 1996 by Megraw, Hill,
Inc, New York, E.U.A
El actuador con el accesorio moldeador debe ser

bastante preciso al momento de ejercer presin
debido a que dependiendo de esto la almojbana va a
adquirir un tono un tanto caf, despus de salir del
horno, distintivo que la empresa quiere conservar.
Fig. 5. Diseo de mquina

6. CONCLUSIONES
En esta poca de industrializacin se genera una gran
competencia en la produccin y calidad de los
productos, por ende las empresas se han visto en la
necesidad de mejorar sus procesos, gracias a esto, la
automatizacin ha llegado a cumplir un papel muy
importante en el desarrollo de la productividad,
ayudando as a una eficiencia notable en las empresas
que buscan apoyo de la tecnologa para alcanzar ese
nivel.
El desarrollo de la mquina permitir a la empresa

DALIJOHN aumentar su productividad para poder
responder a las exigencias del mercado interno y
externo sin perder su sello en la presentacin actual del
producto.
Se ha tenido en cuenta, en el diseo de la mquina, las
normas a las cuales estn sujetas las industrias de
alimentos como ISO 9000, HACCP y Buenas
Prcticas de Manufacturas.
AGRADECIMIENTOS
Se expresa agradecimientos a Jos Alfredo Palacios,
Ral Bedoya, docentes de la Institucin Universitaria
Tecnolgico Pascual Bravo e integrantes del Grupo de
investigacin GARPE. Y Semillero de Automatizacin
y Robtica (SAURO). Quienes fueron parte del
equipo de trabajo en este proyecto, cuyo resultado fue
presentado como ponencia en el ao 2009 en el
Congreso Internacional de Instrumentacin industrial
Control y Telecomunicaciones.
13
fMRI Y REFORMATEO CURVILNEO:

APLICACIONES DEL PROCESAMIENTO DE IMAGENES MDICAS
PARA LA AYUDA DIAGNSTICA
Jon E. Duque, John F. Ochoa, Diego A. Herrera
Grupo de Investigacin en Bioelectrnica e Ingeniera Clnica GIBIC - Universidad de Antioqua.
CEDIMED S.A.
Resumen Con la emergente mejora en los equipos de

adquisicin de imgenes de origen mdico junto con el avance en el
procesamiento de las mismas ha surgido un conjunto de tcnicas y
herramientas que ayudan a obtener cada vez ms informacin
sobre la anatoma y fisiolga del paciente. Muchas de estas tcnicas
se encuentran disponibles en herramientas de distribucin libre y no
requieren de laboratorios o estaciones de trabajo con altas
dotaciones por lo que resultan aplicables en muchas instituciones de
nuestro medio. En el presente trabajo se muestra la aplicacin y
resultado de dos de estas tcnicas: la resonancia magntica funcional
y el reformateo curvilneo como fruto del trabajo multidisciplinario
entre mdicos e ingenieros.
Palabras Claves Resonancia magntica funcional,
Reformateo curvilneo, Procesamiento de imgenes mdicas.
I. INTRODUCCIN
Uno de los campos en los que la ingeniera ha tenido
mayores aportes en las ltimas dcadas ha sido en el
anlisis y procesamiento de imgenes, especialmente en
reas como biologa y medicina. Aportes que van
desde la misma adquisicin de las imgenes haciendo
que cada vez haya mayor correspondencia entre la
imagen real y la digitalizada hasta el postprocesamiento
donde hoy se cuenta con un gran nmero de
algoritmos y tcnicas sofisticadas de anlisis que
permiten obtener informacin muy especfica que aos
atrs resultaba impensable. La imaginologa por
resonancia magntica (MRI por sus siglas en ingles) es
un claro ejemplo, obteniendo una posicin privilegiada
entre las tcnicas de diagnstico en neuroimagen debido
a su alto detalle morfolgico y a la capacidad de
estudiar muchos procesos fisiolgicos [1]. La MRI se
basa en las diferentes propiedades que experimenta el
tejido humano ante un campo magntico. En particular,
la ocurrencia del ncleo de hidrgeno en los diferentes
tejidos es aprovechada para construir la imagen[2].
Debido a los diferentes parmetros involucrados en la
adquisicin de MRI se puede hacer un control sobre
estos para obtener diferentes secuencias de adquisicin
que permitirn focalizarse en ciertos aspectos de la

imagen. Por ejemplo, se puede utilizar una secuencia de
adquisicin muy rpida que permite registrar todo el
parnquima cerebral en pocos segundos, la eco planar
EPI (Echo Planar Imaging), til en la resonancia magntica
funcional (fMRI). Tambin est la secuencia gradiente
eco 3D MPRAGE (Magnetization Prepared Rapid
Acquisition GRE) caracterizada por ser una secuencia
rpida, con seal de alta intensidad y alto contraste til
para hacer reconstrucciones 3D del volumen necesario
en tcnicas como el reformateo curvilneo.
Con el advenimiento de la fMRI se ha abierto la
posibilidad de obtener, localizar y registrar los
resultados de las activaciones cerebrales bajo diferentes
estmulos o tareas con imgenes anatmicas de alta
resolucin. De esta forma, surge una revolucionaria
tcnica neurofuncional no invasiva, con todas las
ventajas de la RMI. La fMRI es ahora una poderosa
herramienta de investigacin en neurociencias y de
diagnstico mdico, usada para localizar reas
cerebrales elocuentes implicadas en el control de
funciones especializadas, como la motricidad, lo
sensitivo, el lenguaje, la audicin, la visin y otros
procesos cognitivos ms complejos, por ejemplo, la
memoria y procesos afectivos, tanto en cerebros
normales como en patolgicos [1].
El reformateo curvilneo de informacin volumtrica
de RMI es una tcnica bien establecida para crear y
mostrar planos convexos seriados paralelos a la
superficie cortical [3]. El mtodo ha sido especialmente
propagado para la investigacin de malformaciones
corticales focales en la evaluacin de pacientes
candidatos a ciruga de epilepsia. Al comparar el
mtodo con los cortes ortogonales convencionales se
han encontrado varias ventajas como la superioridad
para demostrar la estructura de las circunvoluciones en
las convexidades hemisfricas y el incremento en la
deteccin de lesiones de displasias focales sutiles [4]. La
mejora de esta tcnica ha alcanzado la reconstruccin de
14
superficies cerebrales en 3D a diferentes profundidades

facilitando su visualizacin y por ende mejorando el
diagnstico y potenciando su uso en la planeacin de
intervenciones quirrgicas [4-5].
En el presente artculo ser objeto de discusin la
implementacin de estas dos tcnicas en un conjunto
de casos clnicos y los resultados obtenidos como fruto
de la experiencia de un trabajo conjunto entre la
bioingeniera y la medicina.
II. METODOLOGA
A. Resonancia magntica funcional
Imgenes funcionales fueron adquiridas en un
resonador de 1.5 Tesla bajo la secuencia eco planar EPI
(Echo Planar Imaging), especialmente diseada para
fRMI por ser una secuencia rpida que puede registrar
toda el parnquima cerebral en pocos segundos. El
diseo del estudio consiste en un sistema por bloques en
el cual el sujeto realiza un paradigma alternando un
estado de reposo con una condicin activa (por
ejemplo generar verbos, leer, completar frases,
memorizar escenas visuales complejas, etc.).
Posteriormente se realiza un postproceso en SPM8
(Wellcome Dept. Cogn. Neurol, London; http://
www.fil.ion. ucl.ac.uk/spm) donde se correlaciona la
seal de cada voxel con el modelo matemtico de la
respuesta hemodinmica y con el diseo en bloques del
experimento, para generar mapas estadsticos que sern
registrados con las imgenes anatmicas. Dicho
postproceso incluye realineacin de todos los
volmenes funcionales adquiridos durante el
experimento, registro de las imgenes funcionales con
las anatmicas, segmentacin de GM, normalizacin de
este tejido con respecto a una plantilla personalizada,
suavizado de las imgenes normalizadas y finalmente
diseo de una prueba estadstica, test t de Student en el
marco del modelo lineal general (GLM), para obtener
un mapeo del cerebro donde se resalta aquellas zonas
activadas durante la prueba del paradigma [6]. En la
Figura 1 se ilustra la metodologa.
Figura 1. Metodologa utilizada en la prctica de fRMI

B. Reformateo Curvilneo
Imgenes adquiridas por resonancia magntica y
potenciadas en T1 son registradas y llevadas a un
mismo espacio anatmico con respecto a una plantilla
personalizada utilizando SPM8 como herramienta de
clculo. Luego, la imagen es segmentada en GM, WM y
CSF obtenindose un mapa probabilstico de estos tres
tejidos. Estos mapas, GM, WM y CSF, son sumados
mediante la herramienta ImCalc de SPM8 y suavizados
obtenindose una primera mscara de la superficie del
encfalo. Las posteriores mscaras corresponden a
diferentes profundidades, 2 mm entre cada una, del
Figura 2. Esquema de la metodologa utilizada para

la implementacin de reformateo curvilneo.
cerebro que se obtienen despus de un proceso de

suavizado y filtro por umbral. Cada mscara es aplicada
a la imagen del paciente y al resultado se le hace una
reconstruccin tridimensional con la herramienta de
libre distribucin MedInria (Asclepios Research Project
- INRIA Sophia Antipolis; http://www.sop.inria.fr/
asclepios/software/MedINRIA/). Al final se obtienen
representaciones volumtricas del encfalo a diferentes
profundidades. La figura 2 ilustra la metodologa
implementada.
Aunque el proceso es bastante automatizado se
recomiendan los dos pasos de verificacin, con la
posible correccin de errores. Dadas
las variaciones de tamao entre
poblaciones y edades es necesario
generar una correccin de los
volmenes obtenidos luego del
registro con el atlas probabilstico, esto
es lo que se realiza en el ltimo paso
del protocolo.
15
La tcnica de reformateo curvilneo fue implementada

en un paciente con un caso de polimicrogiria. El
mtodo ayud a saber la profundidad de los surcos y
a tener una visin ms clara de las circunvoluciones
(Figura 7). En general el reformateo curvo ofrece una
visualizacin superior de la relacin topogrfica entre
las lesiones y las regiones corticales en comparacin a
la visualizacin de cortes transversales que
tradicionalmente se maneja. Ayuda a detectar
malformaciones corticales sutiles y a evaluar la
extensin espacial de las lesiones, resultando esto
ltimo de gran importancia en la planeacin de
intervenciones quirrgicas y tratamiento de lesiones.
III. RESULTADOS
Las anteriores tcnicas han sido
aplicadas en el mbito clnico en un
trabajo conjunto entre ingenieros
y mdicos. Tomando casos con
patologas o simplemente sujetos
control para evaluar la efectividad y
uso de la tcnicas.
As por ejemplo en fRMI se tom un
voluntario sano adulto a quien se le
aplic un paradigma de movimiento
al pedirle que presionara su mano
izquierda por 12 segundos, luego la
derecha por el mismo tiempo y
finalmente guardara reposo por otros
12 segundos. El experimento se
repiti en varias ocasiones y al final se
estudi las zonas del cerebro donde
se ve representado mayormente el
movimiento de la mano izquierda
frente al de la derecha. La figura 6
muestra los resultados del anlisis
donde se aprecia que el rea motora
derecha en la corteza y el cerebelo
presentan actividad, que era lo que se
esperaba.
Figura 6. Resultado de fRMI despus de aplicar un paradigma de

movimiento en un sujeto sano.
16
de laboratorios con altas dotaciones por lo que resultan

aplicables y asequibles en muchas instituciones de
nuestro medio. Se resalta, que debido a la complejidad
de estas tcnicas es necesario el trabajo conjunto entre
ingenieros y mdicos para sacar el mayor provecho
de estos desarrollos y hacer del diagnstico un proceso
cada vez ms eficiente y exacto.
V. REFERENCIAS
Figura 7. Resultados de aplicar la metodologa de

reformateo curvilneo a un paciente con polimicrogiria.
IV. CONCLUSIONES
Como se expuso en la metodologa, las tcnicas
aplicadas resultan de un flujo de procesos bien
definidos dentro de los que se encuentran registro,
segmentacin, normalizacin, filtro, suavizado etc., que
comnmente se suelen aplicar en el procesamiento y
anlisis de imgenes en reas como robtica,
automatizacin, ingeniera de control, entre otros. Pero
debido a que en este caso se est trabajando con
sistemas fisiolgicos hay un grado mayor de
complejidad por lo que resulta casi inabordable el
procesamiento de una imagen mdica con las tcnicas
de procesamiento convencionales. A raz de esto
aparece una rama de procesamiento de imgenes
enfocada a la medicina que toma estas tcnicas y las
transforma para ser aplicables al campo clnico. Muchas
de estas tcnicas estn disponibles dentro de
herramientas de distribucin libre, adems, no requieren
[1] J. A. R. Delgado, Simn; Sanz, Alexander;

Castrilln , Juan Gabriel., Introduccin prctica
a la resonancia magntica funcional cerebral
(RMF), Revista Colombiana Radiologa, vol. 19, pp.
2300-9, 2008.
[2] B. Preim and D. Bartz, Visualization In Medicine
Theory, Algorithmn and Aplications. USA, 2007.
[3] A. C. Bastos, Comeau, R.M., Andermann, F.,
Melanson, D., Cendes, F., Dubeau, F., Fontaine,
S., Tampieri, D., Olivier, A.,, Diagnosis of subtle
focal dysplastic lesions: curvilinear reformatting
from threedimensional magnetic resonance
imaging, Ann. Neurol, vol. 46, pp. 99-94, 1999.
[4] H. J. Huppertz, et al., Automatic curvilinear
reformatting of three-dimensional MRI data of
the cerebral cortex, Neuroimage, vol. 39, pp. 8086, 2008.
[5] O. Musse, et al., Data-driven curvilinear
reconstructions of 3D MR images: application
to cryptogenic extratemporal epilepsy, Magnetic
Resonance Imaging, vol. 16, pp. 1227-1235, 1998.
[6] J. P. J D Gispert, S Reig, P Garca-Barreno, M
Desco, Mapas de estadsticos paramtricos
(SPM) en medicina nuclear, Rev. Esp. Med. Nuclear,
vol. 22, pp. 43-53, 2003.
OSCILACIONES DEL PLASMA-ELECTRN EN EL EFECTO CORONA DE LAS

LNEAS DE POTENCIA ELCTRICA PARA TELECOMUNICACIONES BPL/PLT
SAMUEL NGEL JARAMILLO FLREZ
Institucin Universitaria Tecnolgico Pascual Bravo
Tecnologa Electrnica, Calle 73 # 73A-226, Sector de Pilarica, Medelln, Colombia, y
Universidad del Quindo, Programa de Ingeniera Electrnica, Facultad de Ingeniera,
Carrera 15, Calle 12N, Edificio de Ingeniera, 3 Piso, Armenia, Colombia
samuelangel@uniquindio.edu.co
Resumen: Este trabajo describe los resultados obtenidos del

anlisis de la propagacin de las ondas producidas por las
oscilaciones electrostticas del plasma-electrn en una gua de
onda circular llena con plasma a baja presin para estudiar el
canal de comunicaciones en el plasma del efecto corona de las
lneas de transmisin de energa elctrica. Se deduce la ecuacin
de onda, se calculan el ancho de banda de resonancia y la constante
de atenuacin, y se analiza la factibilidad de utilizar el plasma
para transmisin de informacin. Finalmente se discuten los
posibles montajes en instalaciones prcticas y las aplicaciones de
esta original tecnologa de comunicacin que suministra un aumento
de ancho de banda por las lneas de potencia elctrica al permitir
utilizar este nuevo canal de transmisin simultneamente con el
conductor.
Palabras Clave: Broadband Power Lines BPL, Constante
de atenuacin y de fase, Efecto corona, Frecuencia plasmtica de
los electrones, Gua de ondas dielctricas, Medio reactivo y
dispersivo, oscilaciones forzadas, Plasma, Power Lines
Telecommunications PLT, Resonancia.
INTRODUCCIN
Actualmente se dispone de una gran variedad de
sistemas alternativos de comunicaciones para ser
utilizados como soporte en los sistemas de transmisin
de energa elctrica tales como la fibra ptica, las
comunicaciones por radiofrecuencia con antenas
convencionales de microondas en radio-enlaces
terrestres, las comunicaciones mviles y satelitales, etc.
Tambin se utilizan los sistemas PLC (Power Line
Communications) de comunicacin a travs de las lneas
de transmisin de potencia elctrica como medio para
enviar telecomandos entre subestaciones y tambin
para la transmisin de datos. Estos sistemas requieren
dispositivos complejos y de comportamiento muy
crtico, ya que deben hacer el filtrado y la amplificacin,
adems de la modulacin apropiada, dificultades que
deben ser resueltas por los operadores de suministro
de energa elctrica. Los sistemas PLC en lneas de

alto voltaje (Power Line Carrier) funcionan a frecuencias
del orden de 500kHz con tasas de transmisin
mximas de 1Mbps, mientras que PLC (Power Line
Communications) utiliza frecuencias entre 1 y 30 MHz, y
en voltajes bajos y medios, con velocidades de hasta
200Mbps.La tecnologa para la transmisin de datos sobre
la red elctrica Power Line Telecommunications/Broadband
Power Line-PLT/BPL ha venido siendo utilizada por
las empresas de transmisin de energa elctrica,
permitiendo mayores progresos tecnolgicos y
aprovechando la poltica de liberalizacin del bucle
de abonado. Esto ha posibilitado al sistema PLT la
transmisin de voz, vdeo y datos sobre las redes de
transmisin de energa elctrica.
Las redes de potencia elctrica de baja y mediana
tensin ofrecen muchas posibilidades para que los
operadores instalen nuevos sistemas de comunicacin.
Se pueden proponer otros canales de comunicacin a
partir de los fenmenos electromagnticos, expresados
en las Ecuaciones de Maxwell y aplicadas a la
propagacin sobre el plasma producido por el efecto
corona en las lneas de transmisin de potencia elctrica,
pudindose transmitir datos digitales a travs de los
cables elctricos de distribucin de energa elctrica y
de sus infraestructuras.
El efecto corona se manifiesta por luminiscencias o
penachos azulados que aparecen alrededor del
conductor, ms o menos concentrados en las
irregularidades de su superficie. La descarga va
acompaada de un sonido silbante (audible hasta unos
50m) y de olor de ozono. Si hay humedad apreciable,
se produce cido nitroso. La corona se debe a la
ionizacin del aire. El aire ionizado resulta conductor
(si bien de alta resistencia) y aumenta el dimetro eficaz
del conductor metlico. En las lneas de transmisin,
el efecto corona origina prdidas de energa y, si alcanza
18
cierta importancia, produce corrosiones en los

conductores a causa del cido formado. Estas prdidas
y deterioro pueden ser compensados prestando
nuevos servicios a travs de los cables.
En este artculo se describe el anlisis y los resultados
obtenidos al aplicar el modelo de ondas producidas
por las oscilaciones electrostticas del plasma-electrn
usando el canal de comunicaciones de plasma del efecto
corona en las lneas de alta tensin, y se calculan la
absorcin, radiacin y las prdidas.
TIPOS DE ONDAS EN EL PLASMA
DEL EFECTO CORONA
Debido a los comportamientos colectivos en el plasma
(por los campos elctricos y magnticos), se pueden
desarrollar una amplia gama de oscilaciones y ondas
en las frecuencias acsticas, de radio y pticas. Estas
ondas se pueden dividir en dos grupos.
El primer grupo se relaciona con las oscilaciones de
los iones. Estas ondas tienen una frecuencia baja. Se
trata de ondas acsticas influenciadas por la presencia
de un campo magntico (ondas magneto-acsticas).
Su frecuencia tpica es la frecuencia inica del plasma
pi , dada por (1). Ne es la concentracin of partculas
y m i y m e son las masas de iones y electrones,
respectivamente. El segundo grupo depende de la
oscilacin de los electrones. Estas ondas tienen
frecuencias de radio u pticas y se relacionan con las
ondas electromagnticas que se propagan en el plasma
[1]. La frecuencia tpica es la frecuencia plasmtica de
los iones pi y de los electrones pe , dada por (1).
w pe =
N ee2
w pi =
mee o
N ee2
mie o
(1)
Magnetoacsticas
Cuando ocurre una explosin en un medio
homogneo, y suponiendo que la fuente misma de la
explosin es homognea e isotrpica, la onda acstica
de choque se expande con una superficie de forma
esfrica. El sonido en el plasma se comporta de forma
diferente. El mismo plasma es un medio anisotrpico.
Esto se debe a la presencia del campo magntico. La
onda acstica est influenciada por el campo magntico.
La superficie de la onda no es esfrica. Los modos
individuales de la onda se llaman onda de Alfvn

(AW)[2], onda magneto-acstica lenta (S) y onda
magneto-acstica rpida (F).
Ondas electromagnticas
De for ma similar, como en otros medios
anisotrpicos, incluso en el plasma, se manifiestan
ondas electromagnticas O-Ordinarias y Xextraordinarias. La onda ordinaria se expande
solamente a frecuencias ms altas que la frecuencia
plasmtica de los electrones. A frecuencias ms bajas
el plasma es opaco a la luz (radiacin electromagntica).
Esto se debe a que los electrones en frecuencias ms
bajas alcanzan a seguir los estmulos externos, vibran y
absorben la energa de la onda electromagntica.
[1],[3],[4],[5].
OSCILACIONES ELECTROSTTICAS
DEL PLASMA-ELECTRN
Oscilaciones libres de los electrones
Una de las propiedades del plasma es su capacidad
para experimentar oscilaciones y propagar ondas. Son
posibles varias clases de comportamiento oscilatorio
y, debido al carcter no lineal de las ecuaciones
hidrodinmicas, estas oscilaciones pueden ser bastante
complejas. Las oscilaciones electrostticas en un plasma
fueron propuestas inicialmente por Tonks y Langmuir
[6].
Existen dos tipos posibles de oscilaciones
electrostticas: oscilaciones de alta frecuencia, llamadas
oscilaciones electrnicas, que son demasiado rpidas
para que las sigan los iones pasados, y oscilaciones de
los iones, que son tan lentas que los electrones se
distribuyen siempre alrededor de los iones en forma
estadstica.
Un plasma neutro consiste en un gas de molculas
neutras con algunas de ellas ionizadas. Toda molcula
simplemente ionizada consiste en un in positivo que
ha dejado libre un electrn (negativo). Puesto que, en
promedio, el plasma es neutro, no acta como una
fuente de campo electrosttico. Sin embargo, una
regin del plasma puede, en cualquier instante, tener
un pequeo exceso de carga, con un dficit
correspondiente en alguna otra regin vecina. Esto
crea un campo elctrico en el plasma. Bajo la influencia
del campo, los iones son acelerados en una direccin

(la del campo), y los electrones en la otra. Las cargas
se mueven en direcciones que tienden a cancelar el
exceso y el dficit de carga que crearon el campo
elctrico. Entonces, se presenta una fuerza restauradora.
En el tiempo en que el exceso de carga ha sido anulado
junto con el campo elctrico, los iones y los electrones
han adquirido velocidades. Su inercia los hace
sobrepasarse, y se tiene de nuevo un exceso de carga y
dficit, con signo opuesto al original. Esta es la situacin
que sustenta las oscilaciones una vez que han sido
excitadas.
Si se est interesado nicamente en el movimiento neto
de vaivn de carga de una regin a la otra, pueden
despreciarse los iones positivos y considerar el
movimiento completo de carga como el debido al
movimiento de los electrones. Esto es debido a que la
aceleracin de un electrn es mayor que la de un in
monopositivo en la relacin de sus masas respectivas
(alrededor de 3x104), puesto que la fuerza elctrica es
la misma sobre ambos.
Supngase una regin del plasma que rodea al cable
conductor de la lnea de potencia elctrica, y que
contiene una densidad uniforme de iones positivos
Ne y que no contiene iones negativos. Inicialmente, los
electrones tambin tienen una densidad uniforme Ne,
pero puede suponerse que cada electrn se desplaza
en la direccin x, en una distancia x que es
independiente de las coordenadas y y z, y es cero en
las fronteras del plasma. El desplazamiento de los
electrones perturba el plasma neutro, produciendo una
carga elctrica en cada elemento de volumen DxDyDz,
segn (2) [7],
drDxDyDz = - N e eDyDz x - (x +
Dx)
x
(2)
x
= DxDyDzN e e
x
El movimiento de los electrones produce un campo
elctrico E(x,t) que, debido a la simetra del problema,
est en la direccin x. por lo tanto, puede escribirse la
(3) y (4)
19
1
dr
e0
(3)
E 1
x
= N ee
x e 0
x
(4)
.E =
e integrando, se llega a (5)
E=
N ee
x
e0
(5)
La fuerza sobre cada electrn es eE, que es

proporcional al desplazamiento x,
, segn (5), es una
fuerza restauradora, por lo que cada electrn oscila
con respecto a su posicin original con movimiento
armnico simple. Se desprecian otras fuerzas sobre
los electrones, provenientes de colisiones entre
electrones y iones, dado que estas fuerzas en promedio
se anulan y no producen movimiento neto de cargas.
Tambin se desprecia todo amortiguamiento del
movimiento de los electrones libres. La ecuacin de
movimiento para cada electrn se escribe como (6)
me
d 2x N e e 2
+
x =0
dt 2
e0
(6)
de donde se define la frecuencia del plasma fpe=wpe/

2p, con w pe dado por (1). Para una densidad de
partculas Ne =1018 electrones/m3, fpe = 9.0GHz. Esto
indica que la frecuencia plasmtica de los electrones
depende de su concentracin. Reemplazando los
valores de las constantes para el electrn en la (1), se
llega a la frecuencia plasmtica fpe en Hz, dada por (7),
con Ne en electrones/m3
f pe = 9.0 N e
(7)
Los valores de la frecuencia plasmtica de los

electrones es aproximadamente 900kHz < f pe <
9.0THz, que corresponde al intervalo 1010electrones/
m 3 <N e< 10 24 electrones/m 3 , indicando esto la
existencia de un gran ancho de banda disponible para
transmisin por el canal plasmtico, puesto que la
densidad electrnica es mxima cerca del cable
cilndrico conductor de potencia elctrica y va
disminuyendo a medida que aumenta la distancia desde
su eje.
20
Oscilaciones Forzadas de los Electrones
En realidad, existe amortiguamiento del movimiento

de los electrones libres debido a los choques de los
electrones con iones, con la consiguiente transferencia
de energa de la oscilacin a energa trmica aleatoria.
Considerando esta fuerza amortiguadora directamente
proporcional a la velocidad de los electrones ve, puede
escribirse como bv e, siendo b el coeficiente de
amortiguamiento. Radiando directamente una onda
electromagntica (con una amplitud de campo elctrico
E0) sobre el plasma, a una frecuencia w, se consigue
que los electrones posean movimiento armnico
forzado, regido por la (8)[8],
d x
dx N e e
+b
+
x = eE0 cos wt
2
dt
dt
e0
2
me
(8)
que se puede escribir como (9)
F cos wt
d 2x
b dx
2
+( )
+ w pe x = 0
2
dt
me dt
me
(9)
La ecuacin (10) es la solucin de estado estacionario

de (9)
x (t ) = Asenwt + B cos wt
(10)
y da el movimiento de los electrones despus de que

la fuerza impulsora ha sido aplicada durante un tiempo
muy largo en comparacin con el tiempo de
t=me/b=1/G.
G representa
decaimiento o de relajacin t=m
e /b=1/G. G
la constante de amortiguamiento por unidad de masa
o frecuencia de amortiguamiento. Entonces, las oscilaciones
transitorias, que describen el comportamiento medio
posterior a la aplicacin de la fuerza impulsora, han
decado a cero. Los electrones experimentan
w La amplitud
oscilaciones armnicas a la frecuencia w..
de oscilacin es proporcional a la amplitud F0=eE0 de
la fuerza impulsora. La constante de fase tiene una
relacin definida con la constante de fase de la fuerza
impulsora. Asenwt es la componente de la oscilacin
que est 90 desfasada con la fuerza impulsora F0coswt,
y Bcoswt es la componente de oscilacin que est en
fase con la fuerza impulsora. Reemplazando (10) en
(9) se encuentra que la amplitud absorbente Aab y la
amplitud elstica (amplitud dispersiva) Ael se pueden
calcular con (11) y (12), respectivamente
A=
F0
Gw
Aab
2
me (w pe - w 2 ) 2 + G 2w 2
(w pe - w 2 )
F0
B=
Ael
me (w pe 2 - w 2 ) 2 + G 2w 2
(11)
(12)
El promedio temporal de la potencia absorbida en

estado estacionario se calcula con (13)
P=
1
F0wAab
2
(13)
y el promedio temporal de la potencia disipada debido

a las prdidas por colisiones y por radiacin se calcula
con (14)
Pdis =
1
2
2
me Gw 2 [ Aab + Ael ]
2
(14)
que es igual a la potencia absorbida dada por (13).

Teniendo en cuenta (11), (13) puede escribirse como
(15)
G 2w 2
P = P0
2
(w pe - w 2 ) 2 + G 2w 2
(15)
donde Po es el valor de P en resonancia, o sea, w=wpe.

El valor mximo de P tiene lugar en la resonancia.
Los puntos de media potencia se definen como aquellos
valores de w para los que P= Po /2. Los puntos de
media potencia estn dados por (16)
w 2 = w pe Gw
2
(16)
que es equivalente a (17)
1
1
2
w = w pe + G 2 G
4
2
(17)
El ancho de banda de resonancia Dw se calcula con

(18)
(18)
Dw = G
La relacin entre el ancho de banda de resonancia para
oscilaciones forzadas y el tiempo medio de
decaimiento para oscilaciones libres est dada por (19)
(Dw ) res t libre = 1
(19)
La ecuacin (19) muestra que el ancho de banda de la

curva de resonancia para oscilaciones forzadas de los
electrones es igual al inverso del tiempo de decaimiento
para oscilaciones libres.
El trmino Aelcoswt es la parte de x dada por (10)
que est en fase con la fuerza impulsora Focoswt y no
contribuye al promedio temporal de energa

absorbida. En resonancia (w=wpe) se cumple que Ael=0,
pero a frecuencias impulsoras que estn lejos de la
resonancia, el trmino elstico es dominante. La
relacin de amplitudes de la elstica a la absorbente
est dada por (20)
2
Ael w pe - w
=
Aab
Gw
(20)
Para w<wpe se observa que Ael/Aab es positivo y puede

hacerse tan grande como se desee eligiendo w
suficientemente pequeo. Para w>w pe, Ael/Aab es
negativo y puede hacerse tan grande en magnitud como
se quiera haciendo w suficientemente grande. Para
cualquiera de los dos casos se cumple que wG<<|wpe2w2| y se puede despreciar la contribucin Aabsenwt.
Lejos de la resonancia, la absorcin de potencia es
muy pequea comparada con la que tiene lugar en la
resonancia, y la solucin estacionaria est dada por
(21), con Ael dado por (12) despreciando el trmino
G2w2 en el denominador
x (t ) = Ael cos wt =
F0 cos wt
2
me (w pe - w 2 )
ejemplo, y se llega a que, para un electrn que oscila

con rapidez ve=v0senwt, y teniendo en cuenta que el
efecto promedio del amortiguamiento es muy
pequeo en un ciclo, la frecuencia de amortiguamiento
efectiva se escribe como (22)[7],
e 2w 2
G=
6pe 0 me c 3
(21)
La constante de amortiguamiento ha desaparecido

completamente de (21), y esta es la solucin
estacionaria exacta a la ecuacin de movimiento (9),
haciendo G=b/me=0 en esa ecuacin.
Radiacin del grupo de cargas elctricas mviles
y amortiguamiento de radiacin
Suponiendo que el movimiento de las cargas elctricas
es arbitrario, que es lento comparado con la velocidad
de la luz, y que se estn moviendo en el vaco, la
potencia total radiada es la que pierde un sistema de
cargas, mientras que en un estado estacionario esta debe
reponerse por otra fuente. Para una antena, la fuente
es el transmisor y la prdida est expresada por la
resistencia de radiacin.
Para un electrn en un medio material a travs del
cual se propaga una onda electromagntica, la fuente
de potencia es el campo E de la onda y la prdida
est expresada por la frecuencia de amortiguamiento.
Se puede relacionar la frecuencia de amortiguamiento
con la razn de energa perdida a causa de la radiacin
de una partcula cargada, como un electrn, por
21
(22)
Utilizando el trmino constante conocido como radio

clsico del electrn, Re=e2/(4peomec2)=2.81x10-15m,
(22) puede escribirse segn (23)
G 4pRe
=
w
3l
(23)
Ya que Dw=G=6.14x10-21w2 es el ancho de banda de

resonancia, segn (18), y Dw/w =Dl/l, entonces se llega
a Dl=4pRe/3=1.16x10-4 , que es el ancho espectral
natural de lnea mnimo del posible amortiguamiento.
En la prctica, este ancho espectral es mayor cuando
se ve en un espectro de absorcin, an en gases a baja
presin, porque existen otros mecanismos de
amortiguamiento que son generalmente ms grandes
que el amortiguamiento de radiacin.
Ondas de frecuencia mucho mayores que las
frecuencias de resonancia de los electrones
El caso de incidencia de ondas electromagnticas de
altas frecuencias, mucho mayores que las frecuencias
de resonancia de los electrones, puede tratarse como
electrones libres acelerados por el campo E de la onda
incidente. Esto conduce a la (35)[7],
Prad
e4 E 2
=
6pe 0 me c 3
(24)
que permite calcular la potencia total radiada por un

electrn. Estudiando la atenuacin del vector de
Poynting incidente en la direccin del eje z, se puede
escribir como (25)
E 2 E0 e -2 z / d
=
m0c
m0c
2
S0 =
(25)
siendo =c/kw la profundidad de penetracin. El valor

/2 desempea el papel de una trayectoria libre media
de los fotones incidentes. El valor de k se encuentra
con k =wpe2G/2w3. Este resultado es vlido a altas
22
frecuencias para electrones libres. Utilizando (1) y (23),

con l=2pc/w, se llega a (26)
k=
N e e 2 Re
3e 0 me cw
(26)
y se calcula con (27)
d=
3e 0 me c 2
N e e 2 Re
(27)
y de (27), se obtiene la constante de atenuacin a=1/

, en dB/m, que se determina con (28)
a=
N e e 2 Re = 3. 3 10 -2 9 N Np/m=28.7x10 -29N
e
e
3e 0 m ec 2
(28)
De aqu se deduce que la atenuacin de la onda en el

plasma del efecto corona a frecuencias muy altas
comparadas con la frecuencia de resonancia de los
electrones es muy pequea.
Cerca al conductor, con radio r ~1,0cm, elevadas
corrientes I~2kA, intensos campos B~4.0x10-2T y
E~120kV/cm, y gran Fuerza de Lorentz F sobre iones
y electrones, que produce densidades de electrones de
1024m-3, la atenuacin de potencia es 3.3x10-4dB/m=
0.33dB/km.
El plasma como medio dispersivo o reactivo
A un medio que puede mantener oscilaciones
senoidales se le denomina dispersivo. Esto significa
que w no est por debajo de la frecuencia de corte. El
medio es transparente. No existe atenuacin
exponencial para las ondas electromagnticas y estas
son senoidales. Lo mismo ocurre para frecuencias de
luz en el infrarrojo y en la regin visible (del orden de
10 15 Hz). A un medio que no puede mantener
oscilaciones senoidales pero que en cambio da ondas
exponenciales se le denomina medio reactivo. Si el
plasma es excitado en un extremo por una fuente
de ondas electromagnticas que emite frecuencias
f<<fpe, se comporta como medio reactivo. Las ondas
se atenan exponencialmente. Ningn trabajo se hace
sobre el plasma en este caso, pues la velocidad de
cualquier electrn est 90 fuera de fase con respecto
al campo elctrico a su alrededor. El plasma no
absorbe energa sino que las ondas son reflejadas. El

mismo medio puede ser reactivo en ciertas frecuencias
y dispersivo en otras. El plasma del efecto corona
alrededor de los conductores de las lneas de potencia
elctrica es un ejemplo de este medio. Es dispersivo
para frecuencia superiores a wpe y reactivo para
frecuencias inferiores a esta frecuencia. La relacin de
dispersin para oscilaciones forzadas en el plasma del
efecto corona esta dada por (29)[8],
w 2 = w pe c 2 k
2
(29)
donde el signo + es cuando w>wpe y el signo cuando

w<wpe. En la (29), k+2=(w2-wpe2)/c2 y k-2=(wpe2-w2)/
c2,con k+2=-k-2. Puede calcularse el valor de k- con la
relacin k- =1/, siendo la profundidad de penetracin del plasma. La constante de atenuacin a=1/
para el plasma como medio reactivo (w<w pe ) se
calcula con (30)
w pe - w 2
2
a=
(30)
POTENCIA ABSORBIDA, ANCHO DE

BANDA DE RESONANCIA Y
ATENUACIN EN EL PLASMA
La Figura 1 muestra la curva de resonancia en el
plasma-electrn, de (15), en el intervalo entre 109 y
1016Hz. Se observa el pico de absorcin mxima de
potencia en el valor de la abscisa 9.95, que corresponde
a la frecuencia de resonancia de fpe=9.0GHz. En la
Figura 2. se muestra la curva del ancho de banda de
resonancia, de (18) y (22), para las ondas emitidas por
las oscilaciones plasma-electrn, en el intervalo entre
0 y 10.0GHz. El ancho de banda es de unos 3.8 Hz a
frecuencias de 10GHz. La Figura 3 muestra la curva
de atenuacin del plasma, de (30), como medio
reactivo a frecuencias menores que la frecuencia de
oscilacin del plasma-electrn (f<fpe=9GHz). Para
frecuencias f<1.0GHz, la atenuacin es del orden de
4.75Np/m o 41.3x10 3 dB/km, pero desciende
drsticamente hasta cero cuando se acerca a la
frecuencia de corte fpe=9GHz. Desde esta en adelante,
las ondas se propagan en rgimen senoidal en la regin
dispersiva.
MODULACIN DE SEAL
La Fig. 4(a) muestra el montaje experimental para
medir a. En 1.027MHz se observaron las seales
transmitidas (superiores) y recibidas (inferiores), Figura

5. En 2.102MHz, el voltaje de la seal de onda
cuadrada fue Vt =1.0V y el recibido Vr=5.0mV, para
un valor de a=0.353 m-1. Para seal senoidal, Vt=0.5V
y Vr =2.0mV, con un valor de a=0.368 m-1. En la Fig.
4(b). se us la lmpara apagada. Se detect seal a
partir de 211 kHz, con una amplitud de 40 mV. Se
continu aumentando la frecuencia hasta que se detect
un mximo de amplitud de 210 a 258 kHz. Se
aument la frecuencia hasta 2 MHz para seales
senoidales, triangulares, y cuadradas, con una amplitud
de 10 mV, como muestran las Figuras 6 y 7(a) y (b).
Con el montaje de la Figura 4(a) se observ la
23
seal de la Figura 7(b) a partir de los 270 kHz, con

una amplitud de 40 mV. Se continu aumentando la
frecuencia de la seal (hasta 2 MHz) y no se detectaron cambios significativos con las seales senoidales,
triangulares y cuadradas. En la Figura (c) se observa la
manera de ionizar el aire aplicando alta tensin entre
las placas planas paralelas de metal (cobre) a 20 cm de
distancia, con una diferencia de potencial de 10 kV
como medio de transmisin de las ondas electromagnticas emitidas y recibidas por las bobinas, cada una
de 1.44 mH y a una distancia de 25 cm. Con este
montaje se detect seal a los 258 kHz. En otras frecuencias, solo se detect ruido, con un perodo de
4s, y amplitud de 150 mV, Figura 7(c).
Utilizando solo las dos bobinas, a una distancia de
aproximadamente 50 cm, se obtuvo una seal de
mxima amplitud, a 258 kHz, en la que no se distingua si la fuente emita una seal senoidal, triangular, o
cuadrada. En 2 MHz se obtuvieron resultados parecidos a los del montaje de la lmpara apagada, pero
con una seal ms difusa, y de 4 mV de amplitud.
Figura 1. Curva de resonancia en el plasma-electrn

entre 109 y 1016Hz.
Figura 2. Ancho de banda de resonancia para las ondas

emitidas por las oscilaciones plasma-electrn, en el intervalo
entre 0 y 10.0GHz.
Figura 3. Constante de atenuacin para el plasma

como medio reactivo (f<fpe=9GHz).
La Figura 8(a) muestra el transmisor y el receptor. Las

espiras concntricas son antenas con un intenso campo magntico paralelo a los cables, modulado por las
seales de informacin a la frecuencia de portadora
adaptada para mnima atenuacin y distorsin, y las
ondas electromagnticas se propagaran entonces a lo
largo del plasma que rodea los cables de energa elctrica. Alternativamente, en el transmisor se podran
utilizar antenas de microondas (o fuentes a frecuencias pticas), con receptores o detectores pticos en
el otro extremo de la lnea de potencia elctrica. En la
Figura 8(b) se observan las curvas de radiacin espectral de la energa solar y en el plasma del efecto corona. Se aprecia que se genera radiacin desde la regin
visible-azul (480nm=>625THz)hasta el ultravioleta
(230nm=>1.3x1015Hz), lo que concuerda con los resultados encontrados en este trabajo, donde en este
intervalo de frecuencias, el ancho de banda de resonancia es mayor de 10GHz, y la atenuacin es muy
pequea cuando la frecuencia de oscilacin del plasmaelectrn es menor de 625THz.
24
(a)
(b)
(a)
(c)
Figura 5. Diferentes formas de seales enviadas y

recibidas, a 1.027MHz.
(a)
(b)
(b)
(c)
Figura 6. Lmpara apagada: (a) Seal senoidal de 210

mV a 258 kHz. (b) Seal senoidal a 2.0 MHz. (c)
Lmpara apagada a 2.0 MHz con seal triangular.
(a)
(c)
Figura 4. Montaje con lmpara encendida (a) y
apagada (b) como medio de transmisin de las ondas
emitidas y recibidas por las bobinas de los extremos,
cada una de 1.44 mH y a una distancia de 53 cm. (c)
Propagacin en aire ionizado entre placas planas
paralelas.
(b)
(c)
Figura 7. Lmpara apagada a 2.0 MHz (a) Seal

cuadrada (b) Lmpara encendida. Seal senoidal de
40 mV de amplitud a 270 kHz.(c) Ruido en el montaje
de placas paralelas.
25
La Figura 9 muestra las descargas corona en las lneas de

potencia elctrica. La atenuacin es relativamente baja
(a<4dB/Km)[9], y la parte dominante de este campo se
debe a la superposicin de los efectos de todas las
descargas repartidas sobre varias decenas de kilmetros
a ambos lados del punto de medidas, y no slo al efecto
directo de descargas frente al punto de medida.
(a)
(b)
Figura 8. (a) Espiras transmisora y receptora del canal
de comunicacin utilizando el efecto corona para PLT.
(b) Radiacin espectral de la energa solar y en el plasma
del efecto corona.
(a)
CONCLUSIONES
Para lneas de muy alta tensin, (superior a los 220kV),
es econmicamente imposible evitar el efecto corona
en cualquier condicin de operacin [10]. Basado en
este hecho, se ha realizado un anlisis de la propagacin
de las ondas producidas por las oscilaciones
electrostticas del plasma-electrn para estudiar el canal
de comunicaciones en el plasma del efecto corona de
las lneas de transmisin de energa elctrica. Se ha
calculado la constante de atenuacin y se ha
comprobado la factibilidad de utilizar el plasma para
transmisin de informacin. Se optimizaron las
condiciones de propagacin y finalmente se
discutieron los posibles montajes en instalaciones
prcticas. Seleccionando la frecuencia de portadora
mayor que la frecuencia fpe, dentro del ancho de
banda de resonancia, esta tcnica de comunicacin
por las lneas de potencia elctrica suministra un notable
aumento de ancho de banda, siendo el plasma del
efecto corona un canal de bajas prdidas a las
frecuencias de oscilacin del plasma-electrn y adems
en el espectro visible, en el UV y an en rayos X y
gamma.
1.
2.
3.
4.
5.
(b)
Figura 9. (a) Imgenes de las descargas corona. (b)
Las descargas se propagan a lo largo de las lneas de
potencia elctrica.
6.
7.
BIBLIOGRAFA
http://www.aldebaran.cz/astrofyzika/plazma/
waves_es.html,Ondas en el Plasma, [30-06-2009].
H. Alfvn, Cosmical Electrodynamics, Oxford
University Press, 2a ed., Nueva York, 1063.
J. F. Denisse, J. L. Delcroix, Teora de las Ondas en
los Plasmas, Editorial Alhambra, 1968.
J. Bittencourt, Principles of Plasma Physics, Plenum
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Electronics at Nanoscale Dimensions. Science
311 (5758).pp. 189193, 2006.
L. Tonks, I. Langmuir, Physical Review, vol. 33,
pp. 195, 1929.
J. R. Reitz y F. J. Milford, Fundamentos de la Teora
Electromagntica, Editorial Alhambra Mexicana
S.A., 2006.
26
8.
Samuel ngel Jaramillo Flrez naci en Bogot,

Colombia, en Julio 16, 1954. Se gradu en Ingeniera
Electrnica de la Universidad Pontificia Bolivariana
(1978), y en Fsica de la Universidad de Antioquia
(1988), ambas en Medelln, Colombia. Se gradu MSc.
en la Universidad Estatal de Campinas (UNICAMP),
So Paulo, Brasil, en 1991. Ha recibido becas de los
gobiernos de Espaa, Brasil y Colombia. Su
experiencia de trabajo incluye la Universidad del
Quindo en Armenia, Institucin Universitaria
Tecnolgico Pascual Bravo, Universidad Nacional de
Colombia, Universidad de Medelln, Universidad
EAFIT, y Universidad Pontificia Bolivariana en
Medelln, Colombia. Su campo especfico de inters
incluye altas frecuencias y comunicaciones pticas.
F. S. Crawford, Jr., Ondas, Berkeley Physics

Course, vol. 3, Editorial Revert, Barcelona, 1974.
9. N.Morales,Evaluacin de perturbaciones en lneas de 500
KV, Publicacin D/6.Universidad de Chile,
Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas,
Departamento de Ingeniera Elctrica, 1989.
10. P. Jimnez Pinto, Sobre el Efecto Corona, Univ. de
Chile. pp. 4, 1989.
SISTEMA ROBTICO ARTICULADO TELEDIRIGIDO

JAIRO SALDARRIAGA1, WILSON CANO2,EDGAR MARIO RICO3 , VICTOR HERNNDEZ4
1
Tecnolgico Pascual Bravo SAURO,
saldadit2@hotmail.com
2
Tecnolgico Pascual Bravo SAURO,
canowc89@hotmail.com
3
Tecnolgico Pascual Bravo GARPE,
investigacin@pascualbravo.edu.co
4
Tecnolgico Pascual Bravo GARPE,
vicman1313@yahoo.es
Resumen: Este trabajo muestra el desarrollo de Siwa, un

proyecto que comenz con una estructura del automvil, consistente
en sensores, control y comunicaciones algoritmo muy bsico hasta
un robot de exploracin de seis ruedas, segn el tipo de robots
mviles Rovers (traccin por medio de llantas), con trece
articulaciones , sensores, control y comunicaciones algoritmo de
proceso muy complejo que se desarroll en un perodo de tres aos.
Abstract This paper shows the development of Siwa, a project
that began with a car structure, consisting of sensors, control and
communications algorithm very basic up to a six wheels robot
exploration, based on type mobile robots Rovers (traction tire
half), with thirteen joints, sensors, control and communications
algorithm very complex process that was developed in a period of
three years.
implementacin y desarrollo de este tipo de

tecnologas, que fortalecen los parmetros de diseo y
operacin del robot, tales como: Exactitud y precisin
de los movimientos programados, estrategias de
seleccin de actuadores y sus drivers , tipo de sensrica
a emplear, sistemas de comunicacin e interfaz grfica
de los PCs maestro - esclavo, de manera tal, que cada
nuevo prototipo logra optimizar las funciones de
desempeo de su predecesor, lo cual nos permite
pensar en un futuro cercano en la posibilidad de
realizar aportes significativos a la industria nacional,
mediante la implementacin de nuevos desarrollos
industriales con tecnologa propia y competitiva.
II. Descripcin
Palabras clave: Actuadores, GUI, Robots, Sensores
A. Evolucin (Prototipo 1 y 2)
Keyword: Actuators, GUI, Robots, Sensors.
El primer prototipo, se basa en la reforma de un

vehculo tradicional de juguete operado por RF,
convirtindose as en un vehculo autnomo, con la
capacidad de evadir obstculos en una rea de trabajo o
volumen espacial (Barrientos, 1999, pg. 263)
previamente definido. Para lograr esto, se inicia con la
modificacin de la carcasa original para la insercin
de una plataforma de trabajo de mayor espacio;
implementando adecuaciones mecnicas de
accionamiento de la direccin del vehculo y de
componentes electrnicos como sensores de
proximidad, circuitos de radiofrecuencia , dispositivo de
control , driver de motor DC y paso a paso (Figura 1).
I. Introduccin
El proyecto se desarroll en tres aos, tiempo en el cual
participaron de forma activa estudiantes del semillero
SAURO e investigadores del grupo GARPE,
pertenecientes al Tecnolgico Pascual Bravo. Para
lograr las metas propuestas se utiliz una metodologa
constructivista, que le permiti al grupo una mayor
flexibilidad para: intercambiar ideas, determinar la
configuracin mediante simulacin que permita
estabilidad para el sistema, elaborar los diseos
mecnicos y electrnicos, desarrollar la interfaz grfica
de usuario (GUI), desarrollar rutinas y subrutinas de
programacin, lo que ha garantizado un avance exitoso
del proyecto y la madurez en la formacin tcnica y
tecnolgica de los participantes. La ejecucin del
proyecto tuvo como resultado el desarrollo de tres
prototipos, los cuales pasaron por las etapas de: diseo,
construccin y evaluacin, trabajo que propicia
el aumento de la habilidad del grupo en la
Figura 1.
Prototipo 1
28
En el desarrollo de la plataforma se reforma la

direccin, pasando de un motor DC, a un motor
paso a paso unipolar, logrando con esta modificacin
un giro de las llantas ms suave y de mayor precisin,
igualmente se incorporan circuitos de sensores
infrarrojos, (figura 2), en los extremos del vehculo
para facilitar la deteccin de obstculos, adems para
mejorar la precisin en el desplazamiento se
implement un dispositivo de freno dinmico.
Figura 3. Modificacin de puente H

Para el acondicionamiento del vehculo se realiza la
modificacin de la direccin del vehculo, que pas
de un motor DC a un servomotor, cambio motivado
en el hecho de que durante la evaluacin funcional
de la primera versin se observ que el motor pasopaso perda algunas secuencias por el esfuerzo para
mover los engranes, sin embargo a pesar de los
cambios evidentes de la tecnologa implementada en
el vehculo se logra respetar su apariencia (figura 4).
Figura 2. Esquemtico sensor infrarrojo.

La unidad de control para este sistema se bas en el
pic 16F873A, en el cual se carg el algoritmo
correspondiente a la funcionalidad que se requeria del
vehculo, segn la informacin que le llega de los
diferentes sensores infrarrojos toma la decisin de ir
al frente en lnea recta, girar a la derecha, girar a la
izquierda, parar o retroceder. La plataforma posee un
sistema de comunicacin RF unidireccional que opera
hasta 20 metros con lnea de vista para el envo de
rdenes del usuario a la plataforma.
El segundo prototipo, dio lugar, al pasar de un
vehculo de juguete operado por RF a un vehculo
tele dirigido por RF con interfaz grfica de control
desde un computador. Al igual que en el primero, se
inicia con la implementacin de una plataforma para
ubicar las modificaciones mecnicas y electrnicas
pero con la diferencia de que en este caso se trabaja
mas en lograr optimizar el diseo de las tarjetas
electrnicas y por tanto reducir el tamao de las
mismas, (figura 3), logrndose as la conservacin de
la carcasa original del vehculo.
Figura 4. Prototipo 2
De igual forma se implementa una cmara inalmbrica
fija con micrfono incorporado con un alcance de
comunicacin cercano a los 60 metros lnea vista,
alcance similar a los mdulos de RF simplex
(comunicacin en una sola direccin) implementados
en el vehculo. Con este tipo de sensor y la interfaz de
control desarrollada para este sistema, el usuario
ubicado en el PC, pasa de solo maniobrar el vehculo,
a tener la posibilidad de ver y escuchar en tiempo real
lo que suceda alrededor del vehculo y as tomar las
decisiones correspondientes para la mejor ruta de
navegacin del mismo, sin tener que estar el vehculo a
la vista del operador, (figura 5).
Figura 5. Interface de control prototipo 2
El software desarrollado para la interfaz solo permite

manipular los movimientos por medio del mouse y la
integridad del vehiculo recae en la pericia del usuario
para conducirlo.
B. Desarrollo del proyecto Siwa (prototipo 3)
El ltimo prototipo est conformado por tres
elementos fundamentales que son:
Plataforma de cmputo
Compuesta por dos computadores conectados va
internet en configuracin maestro/esclavo mediante
un aplicativo GUI, interface grfica de usuario (Figura
6) control desarrollado en Visual Basic , en el cual se
visualiza informacin de los sensores.
29
la integridad del mismo pasa a estar en un porcentaje

mucho menor sobre el usuario, ya que la unidad de
control en el sistema, adems de utilizar las seales de
los sensores para enviar informacin al usuario sobre
el entorno, tambin las utiliza en la navegacin para
hacer control autnomo y evadir obstculos o abismos.
Mdulo comunicaciones
Conformado por un driver RS232 que enlaza PC1
con un microcontrolador P16F628 mediante el cual
se realiza el tratamiento de la informacin a ser enviada
a la plataforma mvil, a travs del transceiver XBee/
XBee-PRO OEM RF que maneja el protocolo
IEEE 802.15.4. Este mdulo dispone de un alcance
cercano a los 200 metros lnea vista, y debido a que su
comunicacin es full dplex permite manejar los
principios Teleoperacin con un protocolo universal
serial asncrono.
Robot mvil
El desarrollo del sistema mvil est basado en la
mecnica de los vehculos rover (traccin por medio de
llantas, sacado del artculo Concept Coring from a low mass
rover , pag 1), Se encuentra dotado de seis llantas con
traccin y direccin independiente presentando una
configuracin articulada (Ollero, 2001, pag. 36), esta
caracterstica ms el movimiento de la cmara, le
permiten al sistema disponer de trece articulaciones
para su operacin como se puede apreciar en la
Figura 7 .
Figura 6. Interface grfica de usuario, GUI.PC1

En este sistema el aplicativo GUI para ambas
configuraciones maestro/esclavo en los computadores
cuenta con un software ms complejo, el cual permite
controlar los movimientos del vehculo con el mouse,
el teclado y/o con la conexin de dispositivos externos
al PC ya sea un joystick o un gamepad. Gracias a la
implementacin de los diferentes sensores al sistema
Fig. 7. Articulaciones del sistema mvil (prototipo 3).

Las llantas a su vez, van conectadas mediante una
suspensin tipo mecedora, la cual garantiza un mayor
contacto de las llantas del vehculo con la superficie,
en especial en terrenos irregulares.
30
Adicionalmente cuenta con una cmara inalmbrica

de visin nocturna, con micrfono incorporado que
posee movimiento vertical de 0p a 90p , lo que
posibilita identificar objetos a total oscuridad; la
cmara tiene un alcance igual al del transceiver, lo que
le permite al usuario visualizar y escuchar en tiempo
real lo que sucede en el entorno del vehculo en PC1.
III. Anlisis de resultados
A. Desarrollo y construccin
Figura 8. Vista superior de Siwa (prototipo 3).

La direccin independiente en cada llanta, permite
que el robot mvil pueda girar en cualquier direccin
y realizar rotacin sobre su propio eje, simplemente
seleccionando la secuencia correcta a ejecutar, dando
lugar a la posibilidad de realiza movimientos precisos
en espacios reducidos pues se utilizan en sus
articulaciones motores elctricos livianos (Carvajal ,
2006, 205) implementando en la direccin, servo
motores y para el desplazamiento, motorreductores
(ver figura 9).
La construccin modular de las diferentes partes del

sistema(electrnica, mecnica y programacin),
permiten una gran flexibilidad en el montaje, control,
supervisin, desmontaje, reparacin y adecuacin de
posibles avances o mejoramientos de las mismas, de
una manera mucho ms rpida y segura, de igual
manera en caso de presentarse una falla, esta se puede
manipular fcilmente con la seguridad de que el resto
de los componentes no se vean afectados.
Tambin se tiene la posibilidad de ser tele operado el
robot desde PC2 a travs de una consola virtual que
permite direccionar al robot por el camino ms
pertinente para poder explorar a profundidad el
territorio desconocido.
B. Alcance
El proyecto ha evolucionado a travs de los tres
prototipos de tal forma que ha permitido cada vez
ms mejorar los recursos tecnolgicos de
comunicaciones para desarrollar actividades de tele
operacin.
El sistema robtico posee una sensrica de estabilidad
(acelermetro) , proximidad (infrarrojo y ultrasonido)
que conjuntamente con los algoritmos implementados
en la plataforma de cmputo, hacer el anlisis y
reconocimiento de las seales recibidas desde el sistema
mvil, que sern complementadas con el desarrollo
que actualmente se est realizando con ciertos
tratamientos de filtrado a la imagen y sonido de la
cmara para determinar el tamao de obstculos,
profundidad y la irregularidad del terreno que
permitir llevar un registro comparativo dando lugar
a la trazabilidad de los datos obtenidos.
Figura 9. Algoritmo general del microcontrolador.
La movilidad ofrecida por el sistema mecnico

permitir en un determinado proceso:
Reduccin de riesgos de usuario/operario.

Reduccin de horas de personal.
Conocer entornos de difcil acceso.
Mayor informacin sobre el comportamiento de
un fenmeno natural.
IV. Conclusin
La evolucin del proyecto a travs de sus tres
prototipos ha permitido mejorar el diseo, las tcnicas
y la tecnologa que se ha desplegado para poder
cumplir con las funciones de exploracin que debe
ejecutar un robot mvil.
En la actualidad se sigue trabajando en algunas
caractersticas del ltimo prototipo buscando
robustecer sus funciones de tele-operacin y telemetra teniendo en cuenta los criterios actuales de la
robtica mvil en cuanto a autonoma energtica y
TICs.
Se puede afirmar que el prototipo construido presenta
un diseo confiable, econmico, de fcil construccin;
esto lo hace adecuado para replicarlo en caso de sufrir
daos severos o desaparecer en una posible misin
de exploracin
31
AGRADECIMIENTOS
Rafael Mira, docentes de la Institucin Universitaria
Tecnolgico Pascual Bravo e integrantes del Grupo
de investigacin GARPE. Al Semillero de
Automatizacin y Robtica (SAURO), quienes fueron parte del equipo de trabajo en este proyecto,
cuyo resultado fue presentado como ponencia en el
ao 2009 en el Congreso Internacional de Ingeniera
Elctica y Electrnica y el Congreso Internacional de
Ingeniera Mecatrnica.
REFERENCIAS
OLLERO, Anibal.Robotica: Manipuladores y robots
mviles, primera edicin. Mxico, Alfaomega, 1999,
P447
BARRIENTOS, Antonio;y otros. Fundamentos de
robotica primera edicion. McGraw-Hill. 1999.
P327.
CARVAJAL, Jaime. Modelamiento y diseo de robots
industriales primera edicin CMYK Diseos e
Impresos Ltda. 2006
BACKES, Paul, Concept Coring from a low mass rover, tomado
de http://trs-new.jpl.nasa.gov/dspace/bitstream/2014/
38332/1/05-4027.pdf , el da 25 de julio
32
DISEO DE UN SISTEMA DE AYUDA EN CIRUGA ESTEREOTCTICA

John Fredy Ochoa, Juan Diego Lemos, Jon Edinson Duque, Luis Carlos Cadavid
Universidad de Antioquia, Medelln, Colombia
Abstract - La ciruga estereotctica permite la ubicacin de

blancos intracraneales con un alto nivel de precisin a partir de
imgenes de tomografa computarizada o resonancia magntica.
El sistema presentado es la primera fase de un sistema que
permitir mejorar la planeacin de tratamientos estereotcticos
en el Hospital Universitario San Vicente de Paul, donde
actualmente se requiere para el apoyo en la realizacin de biopsias
estereotcticas, tratamiento de quistes parasitarios y abscesos.
Este sistema tambin se proyecta hacia la integracin con
dispositivos quirrgicos de manera que pueda servir de apoyo en
la enseanza y entrenamiento de los neurocirujanos y la colocacin
de electrodos y estimuladores profundos.
de modelos tridimensionales que faciliten la

visualizacin de las relaciones espaciales de los
elementos contenidos en las imgenes [3].
I. INTRODUCCIN
En las siguientes sesiones se indicarn los elementos

tenidos en cuenta en el desarrollo del sistema, se
mostrarn los resultados obtenidos a la fecha y se
realizar una discusin de los resultados a modo de
conclusiones.
En los procedimientos de neurociruga es necesario

ubicar de manera precisa elementos en la superficie
del cerebro y dentro de este. Esta ubicacin se puede
realizar en una fase pre-operatoria, o en la operacin
misma, haciendo uso de herramientas de planeacin
o navegacin respectivamente. La ciruga asistida por
computador es el rea encargada de la realizacin de
herramentas computacionales que al integrar
informacin pre-operatoria, operatoria y herramientas
quirrgicas, complementan y aumentan las destrezas
de los cirujanos de manera que los procedimientos se
realicen de una manera mas segura.
Como un rea de investigacin activa, los sistemas IGS
han demostrado facilitar la localizacin de estructuras
objetivo, la definicin de la relacin anatmica con
otras estructuras y la planeacin en una etapa preoperatoria de la trayectoria de mnimo riesgo, por lo
que se han utilizado en el tratamiento de tumores
intracraneales, malformaciones arteriovenosas,
aneurismas, ciruga de epilepsia, endoscopia
intracraneal y ciruga de columna [1]. En la reseccin
de tumores cerebrales el uso de estos sistemas ha
logrado mayor extraccin de tumor, que el tiempo
quirrgico se reduzca y que las complicaciones postoperatorias sean menores [2]. A pesar de las ventajas
que ha demostrado hay que tener en cuenta ciertos
problemas abiertos por resolver. Uno de los mayores
problemas est relacionado con la presentacin de la
informacin contenida en las imgenes haciendo uso
El mtodo propuesto por Zernov, a pesar de que no

estaba basado en imgenes, constituye el primer
referente de ciruga estereotctica. La introduccin de
los rayos X, la ventriculografa y angiografa
permitieron la localizacin estereotctica de lesiones
en pacientes humanos. La llegada de la era computarizada con la CT y la MRI permitieron una mayor
visualizacin de las lesiones extendiendo el rea de
aplicacin de los procedimientos estereotcticos [13].
II. SISTEMA DE AYUDA EN CIRUGA

ESTEREOTCTICA
A. Procesamiento de las imgenes
Las imgenes trabajadas son tomografas
computarizadas 3D obtenidas mediante un sistema
General Electric multidetector de 64 canales. Las
imgenes son obtenidas bajo consentimiento de
pacientes que requieren un procedimiento estereotaxico.
La figura 1 muestra una visualizacin multiplano de
un estudio de tomografa como los usados en el
sistema. Se nota en la figura un conjunto de elementos
exteriores al crneo que constituyen cortes del marco
que usa el paciente durante la tomografa.
Figura 1. Visualizacin multiplanar de un estudio de

tomografa para procedimientos estereotcticos.
El procesamiento de las mismas consiste en la

aplicacin de un filtro no lineal que permite la
eliminacin del ruido a la vez que se respetan los bordes
en la imagen [9], luego de esto el hueso es extraido de
manera semi-automtica mediante una tcnica de
umbral. Para la extraccin del tumor el mdico
selecciona un conjunto de puntos sobre el mismo, estos
puntos sirven como punto de partida del algoritmo
Fast Marching [10]. Este algoritmo ha mostrado ser
altamente eficaz en la seleccin del tejido tumoral frente
a otros algoritmos, como el crecimiento de regiones,
adems de que es posible una manipulacin intuitiva
del mismo por parte de los neurocirujanos. Los
volmenes segmentados son procesados por el
algoritmo de Marching Cubes para obtener una
visualizacin 3D de los mismos [11]. La figura 2
muestra una imagen obtenida mediante los pasos
descritos haciendo uso de la plataforma 3DSlicer [12].
33
paciente los tornillos de fijacin del marco, en el

modelo virtual ya se tienen definidas como marcas las
posiciones correspondientes para dichos tornillos. La
figura 3 muestra el marco Cadavid registrado con un
volumen obtenido por tomografa. Se debe notar que
este proceso podra llegar a permitir el uso de otras
modalidades de imgenes como la resonancia
magntica.
Figura 3. Marco Cadavid registrado al volumen de

un paciente.
Una vez conocidas las coordenadas y registrados los
volmenes es posible mediante simples translaciones
sobre piezas definidas del marco virtual evaluar el
procedimiento estereotctico a desarrollar dejando
todo listo para la posterior conexin electrnica con
el marco Cadavid.
Figura 2. Escena para planeacin estereotctica
obtenida con el esquema de procesamiento propuesto
B. Planeacin con el sistema
La planeacin de biopsias estereotcticas consiste en
la identificacin del posible centro de la lesin a la que
se desea llegar. El esquema de procesamiento
planteado anteriormente permite obtener una
representacin tridimensional de la lesin. A partir de
este centro es posible definir las coordenadas
estereotctica de la lesin de acuerdo a clculos que
dependen de cada tipo de marco. El marco usado en
el sistema, marco Cadavid, es un diseo regional que
se utiliza desde hace mas de una dcada en
procedimientos estereotcticos y enseanza. Este
marco se encuentra disponible en un modelo virtual
que es posible manipular mediante el software 3DSlicer.
Para ajustar el modelo virtual del marco estereotctico
con el volumen del paciente se hace un proceso de
registro semiautomtico basado en marcas. En este
proceso se seleccionan como marcas del lado del
El utilizar la plataforma 3DSlicer permite que el

sistema no solo est orientado hacia la ciruga
estereotctica, tambin permite la conexin con
dispositivos de captura infrarroja para educacin en
neuronavegacin.
C. Procedimientos no estereotcticos
Los algoritmos de segmentacin, registro y
reconstruccin 3D propuestos tambin permiten
trabajar sobre imgenes de resonancia magntica de
forma que se puedan planear otros tratamientos,
como la reseccin volumtrica de tumores, mediante
la misma herramienta (Figura 4).
Figura 4. Imgenes procesadas de resonancia

magntica mediante el software de planeacin.
34
III. RESULTADOS
Se ha diseado un sistema que permite manipular
imgenes mdicas en el contexto de planeacin
esteretotctica con la posibilidad de extenderse hacia
otros procedimientos quirrgicos al encontrarse el sistema soportado en la plataforma 3DSlicer. Es en esta
plataforma donde se ha diseado interfaces amigables que permiten acceder a los procedimientos necesarios para la planeacin. La figura 5 muestra la interfaz
usada para acceder a los algoritmos de segmentacin.
Esta interfaz permite tanto la segmentacin por algoritmo de Fast-marching como por umbral. Luego de
segmentar la regin genera de manera automtica el
volumen 3D.
planeacin ya ha permitido vislumbrar toda una lnea

de investigacin que incluye tambin el apoyo dentro
del quirfano, como en sistemas de navegacin, y el
apoyo en tratamientos funcionales, como la colocacin
de electrodos para pacientes con epilepsia.
El xito radica en la definicin de flujos de
procesamiento de imgenes que se puedan llevar a
interfaces de usuario donde se solicite el mnimo de
informacin al usuario y se esconda al mismo los
detalles de procesamiento involucrados.
Se espera que el uso y desarrollo de este tipo de
herramientas no solo se vea reflejado en el aumento
de la apropiacin tecnolgica por parte del medio
sino tambin por la mejora de la expectativa de vida
de los pacientes con patologas neurolgicas.
REFERENCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]
Figura 5. Aspecto de la interfaz para la segmentacin
y construccin de objetos 3D en el sistema de
planeacin
Las interfaz de registro tiene una presentacin similar,
esto es, interfaces que a partir de la definicin de las
imgenes a procesar, y datos necesarios como por
ejemplo las marcas de referencia para la segmentacin,
generan todo el procesamiento ocultando los detalles
de ingeniera a los neurocirujanos.
IV. CONCLUSIN
Todas las imgenes presentadas en el artculo fueron
obtenidas con el sistema desarrollado. Este sistema
actualmente se utiliza en el servicio de neurociruga
del Hospital Universitario San Vicente de Pal para
la enseanza en planeacin usando sistemas
computacionales. El uso de la herramienta para
[5]
[6]
[7]
K. Aquilina, P. Edwards, and A. Strong,

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Springer; 2009.
35
36
TRANSDUCTORES MECANO/ELCTRICOS PARA TRANSMISIN

INALMBRICA DE ENERGA ELCTRICA
SAMUEL NGEL JARAMILLO FLREZ
Institucin Universitaria Tecnolgico Pascual Bravo
Tecnologa Elctrnica, Calle 73 # 73A-226, Sector de Pilarica, Medelln, Colombia, y
Universidad del Quindo, Programa de Ingeniera Electrnica, Facultad de Ingeniera,
Carrera 15, Calle 12N, Edificio de Ingeniera, 3 Piso, Armenia, Colombia
samuelangel@uniquindio.edu.co
Resumen: En este trabajo se describe el anlisis de sistemas

de transmisin de energa elctrica en espacio libre a partir de
antenas dipolo elctrico o magntico. La antena transmisora es
rotatoria y la antena receptora est compuesta por mltiples
dipolos. Se deducen las ecuaciones que permiten calcular la potencia elctrica transmitida y recibida y se proponen estructuras
de montajes prcticos.
Palabras Clave: Antenas, dipolos elctricos y magnticos,
conversin electro-mecnica, induccin, magnetizacin, ondas electromagnticas, transmisin inalmbrica de energa elctrica.
INTRODUCCIN
Aunque existe una gran variedad de alternativas de
sistemas de generacin de energa elctrica utilizadas
para suministrar potencia, tales como la generacin
hidroelctrica, trmica, elica, nuclear, etc., se pueden
proponer otras posibilidades de produccin de energa
a partir de los fenmenos electromagnticos
expresados en las ecuaciones de Maxwell. Todos esos
sistemas requieren dispositivos complejos y de
comportamiento muy crtico, dificultades que deben
ser resueltas por los operadores de suministro de
energa elctrica. Las tecnologas inalmbricas de
transmisin de energa elctrica se han desarrollado a
partir de comienzos del siglo pasado. La Torre
Wardenclyffe, tambin conocida como la Torre Tesla,
situada en Shoreham, Long Island, a 96.5 km de
Manhattan, USA, fue una torre-antena de
telecomunicaciones inalmbricas pionera diseada para
la telefona comercial transatlntica, retransmisiones de
radio y para demostrar la transmisin de energa sin
cables conectores entre los aos 1901 y 1917. Nikola
Tesla consigui ponerla en marcha en varias ocasiones
con xito. Las instalaciones centrales no llegaron a ser
completamente operativas y el proyecto no se
complet debido a problemas financieros. En 2006,
Marin Soljai y otros investigadores del Instituto
Tecnolgico de Massachusetts aplicaron el concepto

de resonadores acoplados para transferir potencia de
manera inalmbrica. En junio 7 de 2006 reportaron la
implementacin de un prototipo demostrando la
posibilidad de encender una bombilla de 60W desde
una fuente de energa que estaba separada 2.0 m
obteniendo una eficiencia aproximada de 40% [1], [2].
Existen algunos trabajos previos relacionados con el
clculo del perodo de un dipolo elctrico rotatorio
[3], modelamiento de dipolos elctricos rotatorios [4],
[5] y [6], clculos del momento dipolar elctrico de
dipolos rotatorios a velocidades relativistas y del efecto
de campos elctricos rotatorios sobre materiales
dielctricos [7].
Este trabajo describe el anlisis de sistemas de
transmisin de energa elctrica en espacio libre a partir
de antenas dipolo elctrico o magntico. Con estos
sistemas se puede obtener diversidad en el suministro
del fluido elctrico en caso de falla y puede competir
con los sistemas tradicionales, porque facilita la
instalacin, la versatilidad y la ubicacin en los sitios
remotos, aumentando el cubrimiento a bajo costo.
TRANSMISIN INALMBRICA DE
ENERGA ELCTRICA CON DIPOLOS
ELCTRICOS GIRATORIOS
Con Antenas Dipolos Elctricos Puntuales
El circuito ms simple de una antena transmisora es el
que corresponde a una corriente uniforme que circula
a lo largo de un conductor de longitud diferencial dl.
Se supone que la corriente i(t) vara senoidalmente con
el tiempo i(t)=Re(Iejt), siendo I el fasor corriente y la
frecuencia angular del generador. Dado que la corriente
es discontinua en los extremos, la carga elctrica q(t)
debe depositarse all, siendo de signo opuesto en cada
extremo, con q(t)=dq/dt I=jQ, con las
posiciones en los extremos dadas por z=dl/2. Esto
forma un dipolo elctrico de momento p=qdliz, siendo

iz el versor en la direccin del eje z. Es posible utilizar
dipolos elctricos oscilatorios y rotatorios con el tiempo
para transmitir energa elctrica a travs del espacio
libre. Un dipolo elctrico armnicamente oscilatorio
se describe por su momento dipolar elctrico segn
(1) [3] donde es la frecuencia angular, t el tiempo
p = p 0e
- j wt
(1)
y p0 el momento dipolar elctrico inicial. En el

vaco, esto produce campos elctricos y
magnticos dados por (2) y (3), respectivamente
donde
E=
1
4pe 0
w
j wr / c
1 jw
2 r p r + ( 3 - 2 )[3r (r p) - p ]e
r cr
c r
(2)
(3)
c es la velocidad de la luz en el vacio, 0 la permitividad

dielctrica en el vaco, r el vector posicin desde la
fuente con magnitud r, p el momento dipolar elctrico,
E la intensidad de campo elctrico y B la densidad de
campo magntico.
En campo lejano, (para kr=rw/c>>1), siendo k=w/c
el nmero de onda, los campos se convierten en la
forma lmite de la onda esfrica radiada dadas por (4)
w2
e j wr / c
(
)
B=
r
p
4pe 0 c 3
r
1
E = B r
c
w4
2
p
3
12pe 0c
p = p 0e
(7)
- j ( w +w g ) t
y la potencia radiada total promediada en el tiempo

Pg en campo lejano est expresada por (8)
Pg =
(w + w g ) 4
12pe 0 c
(8)
Utilizando la conversin fasorial Idl=jwp, (8) puede

escribirse como (9)
(w + w g ) 2
12pe 0 c
Idl
(9)
La densidad de potencia de tiempo-promedio en

campo lejano es como se expresa en (10) [8]
2
1
1 E0 sen 2q
r
< S >=
Re(E B*) =
2 h 0 (kr ) 2
2m0
(10)
donde h0 es la impedancia intrnseca del espacio libre,

el ngulo entre el eje del dipolo elctrico y el vector
de posicin r. El campo elctrico E0 se calcula con
(11)
E0 = -
(4)
w p k2
4p
h0
(11)
Sustituyendo (11) en (10), se llega a (12)

(5)
y (5) los cuales producen una potencia radiada total

promediada en el tiempo P dada por (6):
P=
Una antena dipolo elctrico giratoria a una frecuencia

angular de rotacin g posee un momento dipolar
elctrico dado por (7)
Pg =
w2
c e j wr / c
)
B=
r p(1 j wr
r
4pe 0 c 3
37
(6)
Esta potencia no es distribuida isotrpicamente, sino

que est concentrada alrededor de las direcciones
perpendiculares al momento dipolar p. De (6) se
observa que la potencia radiada por la antena dipolo
elctrico en campo lejano es proporcional a 4.
< S >=
2
h0
2 sen q
4
p
r
w
r2
32p 2 c 2
(12)
La densidad de potencia vara con el ngulo q,

siendo cero a lo largo del eje del dipolo (q = 0,p)
y mxima a ngulos rectos al mismo (q =p/2).
Una antena dipolo elctrico giratoria a una
frecuencia angular de rotacin g posee un
momento dipolar elctrico dado por (7) y, de (12),
se concluye que el flujo de potencia de tiempopromedio Sg es como (13)
38
< S g >=

2
h0
2 sen q
4
w
+
w
(
)
p
r
g
32p 2 c 2
r2
(13)
Utilizando la conversin Idl=jwp, (13) puede escribirse como (14)
< S g >=
2
h0
2 sen q
2
w
+
w
(
)
I
r
dl
g
32p 2 c 2
r2
(14)
En campo lejano, se debe cumplir que kr=rw/c>>1.

Para suministrar energa elctrica dentro de un recinto
cerrado, las distancias son menores a 10.0m. Entonces
w >>c/r cuando w >>3X107s-1, as que f >>4.77MHz.
Para r =2.0m, f >>23.87 MHz. Por lo tanto, en (8) y
(13), se deben tener en cuenta estas frecuencias lmite.
En la Figura 1 se observa la curva que muestra la
dependencia de la densidad de potencia de tiempopromedio con la frecuencia de alimentacin de la
antena dipolo elctrico corto, dada por (14), para
50MHz<f <1GHz, con fg=200Hz, r=2.0m., dl=0.1m.
e Io=100A. En este intervalo, la frecuencia de rotacin
fg del dipolo no afecta apreciablemente el resultado.
Figura 1. Dependencia con la frecuencia de

alimentacin f de la densidad de potencia de tiempo
promedio para la antena dipolo elctrico corto.
Construyendo un arreglo de antenas de tal manera
que estn en el mismo plano y espaciados 1.5 entre
si, en una semicircunferencia se tendrn alrededor de
120 antenas, y la densidad de potencia radiada
aumentar. Esta potencia radiada podr incrementarse
an ms aumentando el voltaje de alimentacin en DC
de las antenas dipolo elctrico o ubicndola en el foco
de un reflector parablico. En el receptor tambin
podr aumentarse la ganancia construyendo un arreglo
de antenas similar al del transmisor, en este caso

estacionario, y sumar las corrientes inducidas en cada
una de las antenas. Una nueva manera de recibir la
energa de las ondas electromagnticas enviadas desde
los dipolos giratorios es mediante una antena helicoidal
de alta ganancia diseada a la frecuencia +g, y
dirigida hacia las antenas rotatorias. La hlice de dicha
antena helicoidal deber tener el mismo sentido de
giro de polarizacin circular que la transmitida por los
dipolos rotatorios.
Al obtener (10), solamente los campos lejanos
contribuyen al flujo de potencia de tiempo-promedio.
Los campos cercano e intermedio contribuyen solo
con trminos imaginarios, lo que representa potencia
reactiva. Por lo tanto, para frecuencias f<<4.77MHz,
dentro de la sala se tendrn campos electromagnticos
estacionarios, con modos TE y TM, los cuales inducen
un voltaje en las espiras ubicadas en cualquier punto
de la sala. En este rango de frecuencias, la frecuencia fg
s es importante en el clculo de la potencia generada
en el receptor. Para ello se debern utilizar (2) y (3).
Con (3) se halla el campo B(r,t) en r y luego el flujo
a travs de las espiras. Con este se encuentra el voltaje
usando la Ley de induccin de Faraday.
Si se alimenta la antena dipolo elctrico puntual con
corriente de DC, entonces =0, la antena es un dipolo
electrosttico y, en campo cercano, se cumplen (2) y
(3) con =g, generando una onda electromagntica
estacionaria con potencia reactiva que puede inducir
un voltaje en una espira que se encuentre en dicha
regin, como se indic en el prrafo anterior. Por lo
tanto, es posible generar un voltaje de AC en una antena
dipolo elctrico en el receptor a partir de una corriente
de DC alimentando una antena dipolo elctrico en el
transmisor, girando esta alrededor de un eje que pase
por su centro, a una frecuencia angular g=2pfg. Para
un dipolo electrosttico, el campo elctrico en el plano
perpendicular al eje y que pasa en medio de las cargas
est dado por (15)
E=
2p
2 dl 2
4pe 0 r +
2
3/ 2
(15)
donde r es la distancia desde el origen ubicado en el

centro del dipolo y dl es la distancia de separacin
entre las cargas elctricas. Haciendo girar el dipolo, el

momento dipolar es (16)
p = p 0e
(16)
- jw g t
En campo lejano, la densidad de potencia de tiempo

promedio se puede escribir como (17), partiendo de
la expresin <Sg>=|E|2/2h0 para ondas planas y
utilizando la conversin I0dl=jwp.
< S g >=
p
dl
8p 2e 0 h 0 r 2 +
2
I 0 (dl )
dl
8p e 0 h 0w g r 2 +
2
(17)
Con (17) se podr calcular el valor aproximado de la

densidad de potencia de tiempo-promedio radiada
por un dipolo elctrico puntual giratorio en campo
lejano a una distancia r, conociendo su longitud dl y la
corriente elctrica de alimentacin I0.
Utilizando (10) y (15), con B=(0|I0|/2pr)u, campo
magntico de la corriente dipolar (suponindola
uniforme), y que es acimutal en el plano perpendicular
al plano que contiene el dipolo elctrico, se puede llegar
a la (18)
2
< S g >=
I 0 dl
2 dl 2
8p e 0w g r r +
2
3/ 2
(18)
que es aproximadamente la densidad de potencia de

tiempo-promedio radiada por un dipolo elctrico
puntual giratorio a una distancia r cualquiera en el plano
perpendicular al plano que contiene el dipolo elctrico,
conociendo su longitud dl y la corriente elctrica de
alimentacin I0.
Utilizando la (9) para calcular la potencia radiada total
promediada en el tiempo Pg en campo lejano y la
expresin para calcular la potencia de entrada a partir
de la resistencia de radiacin para un dipolo elctrico
corto Rrad=80p2(dl/l)2, la potencia radiada Prad=I2Rrad/
2 es aproximadamente igual a Pg Prad. La potencia
elctrica de entrada disipada en la resistencia de
prdidas Rperd es Pen=I2Rperd/2. La eficiencia de radiacin
39
se puede escribir como hrad=Prad /(Prad+Pperd) = Rrad/

(Rrad+Rperd) y hrad=1/[1+Rp(/dl)2/80p2]. Con Rp1W,
la eficiencia de radiacin es de 7.3% cuando dl=0.1m;
13.6% para dl=0.2m con Rp2W; 19.1% para dl=0.3m,
con Rp3W; 28.3% para dl=0.5m, con Rp5W y 32.1%
para dl=0.6m, con Rp6W. Con r=2.0m., dl=0.1m. e
Io=100A, para f=1.0GHz, se observa en la Figura 1
que <Sg> es del orden de 1.3X104W/m2, que produce
una potencia en una antena receptora con una rea
efectiva de Aer=10-2m2 de 130W. Para f=1.0GHz, se
observa que <Sg> es del orden de 1.3X104W/m2, que
produce una potencia en una antena receptora con
una rea efectiva de Aer=10-2m2 de 130W, suficiente
para encender una lmpara de 100W. Una lmpara de
60W sera encendida por una frecuencia f=675MHz.
Construyendo un arreglo de antenas de tal manera
que estn en el mismo plano y espaciados 1.5 entre
si, en una semicircunferencia se tendrn alrededor de
120 antenas, y la densidad de potencia recibida
aumentar a 130Wx120=15.6kW. La potencia
de entrada en la antena transmisora
Pen=(Prad+Pperd)=I2(Rrad+ Rperd)/230kW, y la eficiencia
de transmisin de energa ser del orden de (15.6/
30)x100%=52.0%.
El momento de inercia para una antena dipolo corto
con masa M=0.1kg y dl=0.1m que gira alrededor de
un eje perpendicular a su eje y que pasa por su centro
es M(dl)2/12 y su energa cintica rotacional es Mg2(dl)2/
2=66.6J. Con fg=200Hz, r=2.0m., dl=0.1m. e Io=100A,
la densidad de potencia de tiempo-promedio <Sg>
se puede calcular con (18), y se obtiene que
<Sg>=710kW. En DC, la potencia empleada en la
rotacin de la antena dipolo corto es la energa cintica
rotacional dividida por el periodo de rotacin (Tg=1/
fg)=5ms, lo que da 66.6J/0.005s=13.3kW y la eficiencia
de conversin mecano-elctrica es de aproximadamente 13.3kW/710kW=1.87%.
Con antenas dipolos elctricos largas
La resistencia de radiacin Rrad para un dipolo corto
se calcula con Rrad=80p2(dl/l)2, siendo l la longitud de
onda. La potencia radiada P rad =I 2 R rad /2 siendo
proporcional a (dl/l) 2, es pequea para antenas
dipolares donde la longitud del dipolo dl es mucho
menor que l. Se puede radiar ms potencia si se
incrementa la longitud de la antena o ubicando la antena
en el foco de un reflector parablico. Considerando
40
una antena dipolo larga de longitud L que transporta

una corriente de amplitud constante I0 en toda la antena,
y en campo lejano, la densidad de potencia de tiempo
promedio se puede escribir como (19) [8]
E 0 tan 2 qsen 2 [(kL / 2) cos q ]
2
< S r >=
2h 0 (kr ) (kL / 2)
2
E0 =
I 0 Lh 0 k 2
4p
(19)
La densidad de potencia dada en (19) depende de q y

de L, y el mximo principal aparece siempre en q =p/
2, siendo ms agudo cuando L aumenta. Sustituyendo
E0 en <Sr>, da (20)
h0 I 0
tan 2 qsen 2 [(wL / 2c) cos q ] (20)

8p 2 r 2
Con la (20), conociendo la corriente en la antena dipolo
elctrico I0=I0 e-jwt, puede calcularse la densidad de
potencia de tiempo-promedio radiada, reemplazando
I 0, la distancia r y la frecuencia w. Utilizando la
conversin I 0L=jwp, (20) queda en funcin del
momento dipolar elctrico oscilatorio, y da (21)
< S r >=
w 2h 0 p
tan 2 qsen 2 [(wL / 2c) cos q ]
(21)
8p L r
Si el dipolo elctrico es adems rotatorio, el momento
p est dado por (7), y (21) se convierte en (22)
< S r >=
< S r g >=
2 2 2
(w + w g ) 2h 0 p
8p L r
2 2 2
tan 2 qsen 2 {(w + w g ) L / 2c cos q }
(22)
Dependiendo de la longitud L del dipolo se tendrn

mximos secundarios con ngulos prximos pero con
amplitudes mucho ms pequeas comparadas con el
lbulo principal en q =p/2. Esto permite un mayor
cubrimiento del recinto en donde se desea suministrar
energa elctrica, puesto que la rotacin de la antena
hace que los lbulos recorran la mayora de los puntos
en el interior de la sala. Si se alimenta la antena dipolo
elctrico de longitud L con corriente de DC, entonces
0, la antena es un dipolo electrosttico y, en campo
cercano, se calcula la densidad de potencia en tiempo
promedio con (23)
< S >=
1
Re(E B*)
2m0
(23)
=g, y utilizando las expresiones completas de los

campos E y B generados por una antena dipolo
elctrico largo, y se produce una onda electromagntica
estacionaria, con modos TE y TM, y con potencia
reactiva que puede inducir un voltaje en una espira.

Por lo tanto, es posible generar un voltaje de AC partir
de una corriente de DC alimentando una antena dipolo
elctrico en el transmisor, girando esta alrededor de
un eje que pase por su centro, a una frecuencia angular
g=2pfg. Para la construccin de la antena dipolo
elctrico giratoria se utilizaron dos antenas de radioreceptor y un motor de corriente alterna al cual se le
control la velocidad con un circuito de potencia,
como se muestra en las Figura 2. Para la antena
transmisora rotatoria, se utiliz una fuente de voltaje
DC variable. Esta seal fue obser vada en el
osciloscopio, Figura 3. Se observa en el recuadro
interior la seal en la antena dipolo elctrico receptora
vista en el osciloscopio, en la escala vertical de 0.5V/
div. La frecuencia medida fue de 2.5 Hz, que
corresponde a la de giro de la antena dipolo con un
periodo de rotacin de 0.4 s. La potencia recibida se
puede aumentar ubicando la antena en el foco de un
reflector parablico, incrementando la frecuencia de
rotacin, el voltaje de DC de alimentacin y la longitud
de las antenas. La Figura 4. muestra a <Srg> como
funcin de f y r, basndose en (20), con fg=200Hz,
L=1.0m e Io=100A y diferentes distancias desde el
transmisor. Para f=100MHz, se observa que <Sg> es
del orden de 1.3X104W/m2, que produce una potencia
en una antena receptora con una rea efectiva de
Aer=10-2m2 de 130W, suficiente para encender una
lmpara de 100W.
Comparando con la Figura 1, se concluye que una
antena dipolo elctrico larga requiere menor frecuencia
de alimentacin (100MHz) que una antena dipolo
elctrico corta (1.0GHz) para radiar 1.3X104W/m2 a
una distancia de 2.0 m.
TRANSMISIN INALMBRICA DE
ENERGA ELCTRICA CON DIPOLOS
MAGNTICOS GIRATORIOS
Con antenas dipolos magnticos puntuales
Un circuito cerrado de corriente, de tamao muy
pequeo, que vara senoidalmente y fluye en el plano
z=0, tambin genera ondas electromagnticas radiadas.
Es posible utilizar dipolos magnticos oscilatorios y
rotatorios con el tiempo para transmitir energa
elctrica a travs del espacio libre. Un dipolo
magntico armnicamente oscilatorio se describe por
su momento dipolar magntico m segn (24)
m = m 0 e - j wt
41
(24)
donde es la frecuencia angular, m0 el momento

magntico inicial y t el tiempo. En el vaco, esto produce campos elctricos y magnticos dados por (25)
y (26), respectivamente [8]
E=
1
mjk 3
1
+
h 0 e - jkr senq
u
2
4p
jkr ( jkr )
(25)
1
1
u +
+
2 cos q
2
3 r
( jkr ) ( jkr )
m mjk - jkr
e
B=- 0
4p
1
1
1
senq jkr + ( jkr ) 2 + ( jkr ) 3 uq
(26)
Las soluciones para el campo magntico del dipolo

son las duales de las correspondientes al dipolo
elctrico, donde los campos elctrico y magntico
invierten papeles si se reemplaza el momento del dipolo
elctrico por el momento del dipolo magntico, con
las conversiones dadas en (27)
Figura 3. Sistema de transmisin inalmbrica de

energa elctrica en funcionamiento, con los dipolos
elctricos transmisor giratorio (izquierda) y receptor
fijo (derecha).
Figura 4. Dependencia con la frecuencia de

alimentacin f de la densidad de potencia de tiempo
promedio para la antena dipolo elctrico largo.
p
Idl
qdl
=
=
m (27)
h 0e h 0e jh 0we
Una antena dipolo magntico giratoria a una frecuencia
magntico dado por (28)
Figura 2. Soporte que sostiene el motor y la antena
dipolo elctrico rotatoria.
m = m 0e
- j ( w +w g ) t
(28)
y la potencia radiada total promediada en el tiempo

Pg en campo lejano est expresada por (29)
(w + w g ) 4h 0 e 0
2
Pg =
12pc
(29)
42
La densidad de potencia de tiempo-promedio <S>

es como se expresa en (30)
2
h e
2 sen q
r (30)
< S >= 0 20 2 w 4 m
r2
32p c
3
Una antena dipolo magntico giratoria a una frecuencia

magntico dado por (28) y, de (30), se concluye que el
flujo de potencia de tiempo-promedio <Sg> es como
(31)
2
h0 e 0
2 sen q
4
w
+
w
(
)
m
r
g
32p 2 c 2
r2
3
< S g >=
(31)
Si se alimenta la antena dipolo magntico con corriente

de DC, entonces 0, la antena es un dipolo
magnetosttico y, en campo cercano, se calcula la
densidad de potencia en tiempo-promedio con (23),
haciendo =g, y utilizando las expresiones (25) y (26)
para los campos E y B generados por una antena
dipolo magntico puntual. Por lo tanto, es posible
generar un voltaje de AC en una antena dipolo
magntico en el receptor a partir de una corriente de
DC alimentando una antena dipolo magntico en el
transmisor, girando esta alrededor de un eje que pase
por su centro y en el mismo plano del dipolo
magntico, a una frecuencia angular g=2pf g. La
potencia recibida se puede aumentar ubicando la antena
en el foco de un reflector parablico o incrementando
la frecuencia de rotacin, la corriente I de DC de
alimentacin, el nmero de vueltas N y el rea A del
dipolo con momento dipolar magntico m=NIA. Ver
Figuras 5, 6, 7 y 8.
Con imanes rotatorios
Se pueden generar voltajes alternos a partir de un
campo magntico de DC, por la rotacin de un imn
permanente o de una bobina con ncleo, alimentada
con corriente de DC. Reemplazando el momento
dipolar magntico m por la magnetizacin M=dm/
dV (densidad volumtrica de momentos dipolares
magnticos del imn) en las expresiones (28), (29) y
(31), es posible calcular la potencia radiada total
promediada en el tiempo Pg y la densidad de potencia
de tiempo-promedio <Sg> para el imn considerado
como dipolo magntico giratorio, donde V es el
volumen total del imn. Entre los materiales
apropiados para construir materiales de elevada

magnetizacin, siendo M s la magnetizacin de
saturacin, estn el hierro templado con 0Ms=2.15T,
el cobalto con 0Ms=1.79T, el nquel con 0Ms=0.61T, y
aleaciones como hierro-silicio (96 Fe, 3 Si) con
0Ms=2.02T, permalloy (55 Fe, 45 Ni) con 0Ms=1.60T,
mumetal (5 Cu, 2 Cr, 77 Ni, 16 Fe) con 0Ms=0.75T,
permendur (50 Co, 50 Fe) con 0Ms=2.40T, acero al
cobalto (52 Fe, 36 Co, 4 W, 6 Cr, 0.8 C) con
0Ms=0.97T y alnico V (51 Fe, 8 Al, 14 Ni, 24 Co, 3
Cu) con 0Ms=1.25T [10].La potencia recibida se puede
aumentar ubicando el imn rotatorio en el foco de un
reflector parablico o incrementando la frecuencia de
rotacin, la magnetizacin del imn, y el tamao o el
nmero de imanes. Puede aumentarse la potencia
transmitida ubicando varios imanes rotatorios
radialmente, ya sea con polaridades similares o
alternados N-S y S-N.
Generadores de energa elctrica por induccin
electromagntica con bobina de Helmholtz
Se pueden generar voltajes alternos en el interior de
un recinto a partir de un campo magntico de AC
producido por una corriente iH(t)=Iosenwt que circula
por la bobina de Helmholtz ubicada en dos paredes
verticales opuestas de la sala. La bobina de Helmholtz
consiste en dos bobinas circulares del mismo radio a,
con un eje comn, con N vueltas cada una y separadas
una distancia igual al radio. La corriente es la misma
en magnitud y sentido en ambas bobinas. Esto produce
un campo magntico variable en el tiempo en una
amplia regin del espacio dentro del lugar, y posee la
caracterstica de que es aproximadamente uniforme
sobre la regin intermedia del espacio entre ambas
bobinas. Si la espira receptora de rea A est vertical,
y el campo magntico B(r,t) producido por la corriente
elctrica senoidal en las bobinas cruza a travs de ella,
entonces el flujo i cortado por la espira receptora
en cualquier instante vara senoidalmente con el tiempo
debido a la variacin del campo, segn la (32) [8]
F i = F 0 senwt
(32)
que es un flujo magntico equivalente al producido

por la rotacin de una espira en un campo magntico
de DC[9]. Por lo tanto, se puede tratar el caso de una
espira fija en la regin dentro de la bobina de
Helmholtz estacionaria con corriente senoidal como
si esta estuviera rotando alrededor de la espira con
43
una frecuencia w. La Ley de Faraday aplicada al

contorno estacionario, que pasa a travs de la espira,
produce el voltaje en los terminales de la espira dado
por (33)
v = iR +
dF
di
= iR + L + F 0w cos wt
dt
dt
(33)
donde R y L son la resistencia y la inductancia de la

espira receptora, respectivamente. El flujo total es igual
al flujo cortado de (32), as como el autoflujo (debido
a L) generado por la corriente i en la espira. El circuito
equivalente es similar al de un generador homopolar:
una fuente de voltaje con valor 0wcoswt en serie
con una resistencia R y una inductancia L, pero el
trmino de voltaje inducido v en los terminales entre
L y la fuente es senoidal con el tiempo. En la regin
central de las bobinas, el campo magntico Bz puede
escribirse como (34)
Bz =
m 0 NiH (t ) 8
a
53 / 2
Figura 5. Montaje mostrando el experimento con

dipolos magnticos rotatorios.
(34)
que es horizontal y aproximadamente uniforme. La

corriente en las bobinas de Helmholtz es iH(t)=Iosenwt
y el voltaje inducido en los terminales de la espira se
calcula con (35).
v = iR + L
di m 0 I 0 NN e A 8
+
w cos wt
dt
a
53 / 2
(35)
donde Ne es el nmero de vueltas en la espira. Por lo

tanto, para cualquier ubicacin de las espiras en el
recinto interior, habr un flujo magntico neto variable
con el tiempo en ellas que inducir un voltaje de AC
que depende de Io, N, Ne, A, a y w, y que se podr
utilizar como suministro de energa elctrica para los
equipos electrnicos dentro de la sala. Para B=0.05T,
f=30Hz,A=100cm2, el valor mximo de la fuerza
electromotriz inducida es 0w=930mV. Si las bobinas
de Helmholtz se alimentan con corriente alterna de
60Hz, la corriente y el campo elctrico varan como
sen377t. Suponiendo que la amplitud de la corriente
es tal que el campo magntico B en la regin central
alcanza el valor mximo de 5.0mT, y se puede escribir
como B=5.0sen377t mT. El flujo a travs de una espira
circular de 10.0 cm de radio ser =0senwt=1.5X104
sen377t Wb, y la fuerza electromotriz ser de
59.22cos377t mV. Si Ne=103, fem59W.
Figura 6. Vista trasera de los dipolos magnticos

rotatorios.
Figura 7. Medicin del perodo de rotacin de las

antenas, 0,12 s (500rpm/min).
44
pruebas con sistemas de baja y alta tensin reales y

poder operarlos en casos prcticos.
AGRADECIMIENTOS
El autor agradece a W. S. Ramrez y a L. Calle
Orozco.
BIBLIOGRAFA
1.
Figura 8. Montaje de antenas dipolo magntico

giratorias, medicin de voltaje DC en la TX y voltaje
AC en la RX simultneamente.
CONCLUSIONES
Se describieron sistemas de generacin y transmisin
de energa elctrica utilizando antenas dipolos
elctricos y magnticos a travs del espacio libre.
Estos sistemas se podrn utilizar como redes de
acceso, lo que permitir la competencia entre mayor
nmero de proveedores y suministradores de
servicios de energa, llegando a ms usuarios y a
menor costo. Estos son sistemas adecuados para
llevar energa elctrica entre dos puntos remotos,
eliminando el cableado y tienen la ventaja de disminuir
una de las mayores limitaciones de la distribucin de
energa elctrica, y es el nmero de conexiones
disponibles. En estas aplicaciones, se supone que se
usa la potencia de radiofrecuencia de manera
controlada, pero tambin se corren riesgos por la
exposicin no intencional de los transmisores
inalmbricos. El calentamiento por radiofrecuencia
puede ocurrir internamente y no darse cuenta porque
los sensores de calor estn en la piel. La
recomendacin de 1991 del Instituto IEEE especifica
que el nivel de densidad de potencia segura en un
ambiente no controlado es de 2.0 W/m 2 . Esto
limitara las aplicaciones de la transmisin inalmbrica
de energa a las bajas frecuencias, para poder cumplir
con dicha exigencia. Este trabajo se continuar
haciendo un anlisis de los efectos de los armnicos
producidos en las lneas de transmisin, un estudio de
las interferencias que producen las redes de alta
tensin en estos sistemas de transmisin, as como el
clculo de las prdidas de este tipo de red como
alimentadores. Aunque solo se han diseado y
construido prototipos, se espera a corto plazo realizar
Biever, C., Evanescent coupling could power

gadgets wirelessly, NewScientist.com-newsservice-[Enlnea]. http://technology.newscientist.
com/article/dn10575-evanescent-couplingcould-power-gadgets-wirelessly.html, 2006,
Nov 11.
2. Karalis, A., Joannopoulos, J.D. y Soljacic, M.,
Efficient wireless non-radiative mid-range energy
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3. Period of an electric dipole rotating in an external
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showthread.php?t=124406, 22 Jun 2006.
4. F. Paschke, Rotating Electric Dipole Domains as
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ieeexplore.ieee.org/Xplore/login.jsp?url=/iel5/
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6. R. J. C. Spreeuw y J. P. Woerdman, Limitations
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prola.aps.org/abstract/PRA/v44/i7/p4765_1,
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7. G. Fuhr, R. Glaser y R. Hagedorn, Rotation of
dielectrics in a rotating electric high-frequency field,
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www.biophysj.org/cgi/reprint/49/2/395.pdf,
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8. M. Zahn, Teora Electromagntica, Ed. Interamericana S.A., Mxico, 1983, pp. 667.
9. E. M. Purcell, Electricidad y Magnetismo,
Berkeley Physics Course, vol. 2, Editorial Revert,
Barcelona, 1980.
10. J. R. Reitz y F. J. Milford, Fundamentos de la Teora
Electromagntica, Editorial Alhambra Mexicana
S.A., 2006.
Samuel ngel Jaramillo Flrez naci en Bogot,

Colombia, en Julio 16, 1954. Se gradu en Ingeniera
Electrnica de la UPB (1978), y en Fsica de la
Universidad de Antioquia (1988), ambas en Medelln,
Colombia. Se gradu MSc. en la Universidad Estatal
de Campinas (UNICAMP), So Paulo, Brasil, en 1991.
Ha recibido becas de los gobiernos de Espaa, Brasil
y Colombia. Su experiencia de trabajo incluye la
45
Universidad del Quindo en Armenia, Institucin

Universitaria Tecnolgico Pascual Bravo, Universidad
Nacional de Colombia, Universidad de Medelln,
Universidad EAFIT, y Universidad Pontificia
Bolivariana en Medelln, Colombia. Su campo
especfico de inters incluye altas frecuencias y
comunicaciones pticas.
46
SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO PARA UNIDADES MANEJADORAS DE

AIRE ACONDICIONADO Y TABLEROS DE ILUMINACION DE EDIFICIOS
Juan Guillermo Patio V.
Universidad Pontificia Bolivariana, Cq. 1 #70-01, Medelln, Colombia,
ing.geek@une.net.co, tel. (+574) 4911033.
Resumen: En este artculo se presentan los resultados obtenidos

del desarrollo de un sistema de control automtico diseado para
unidades manejadoras de aire acondicionado y tableros de
iluminacin de edificios. Se presenta la estructura del software de
control y supervisin que transmite y recibe informacin de las
tarjetas de adquisicin y procesamiento de datos a travs de una
red de comunicacin que permitir optimizar el consumo de energa.
Copyright 2007 UPB.
condiciones ideales tanto en la temperatura interna del

edificio como en los horarios de iluminacin del
mismo.
Palabras Clave: RS-232, RS-485, P+I, Sistema de

Control, Adquisicin de Datos, Microcontrolador.
La metodologa que se lleva a cabo para el diseo y

elaboracin del proyecto, consiste en una etapa de
investigacin, una etapa de anlisis y planteamiento de
soluciones y finalmente la etapa de ejecucin y
desarrollo de las soluciones planteadas.
Abstract: this paper presents the results obtained of the

development of a system of automatic control designed for
manejadoras units of conditioned air and boards of illumination
of buildings. One appears the structure of the control software
and supervision that information of acquisition cards transmits
and receives and data processing through a communications
network that will allow optimizing the energy consumption.
Keywords: RS-232, RS-485, P+I, Control System, Data
Acquisition, Microcontroller
1. INTRODUCCIN
El control automtico ha sido cada vez ms
implementado en los ltimos tiempos gracias a los
beneficios que genera en los procesos productivos.
Uno de los sistemas utilizados en la mayora de
industrias y oficinas es el aire acondicionado, con el
cual se pretende mantener un nivel de temperatura
que proporcione sensacin de bienestar a los usuarios.
En este tipo de lugares, otro factor importante a
considerar es la iluminacin, especialmente cuando se
trata de reas extensas o que requieran gran cantidad
de luz, en cuyo caso es necesario conservar una
proporcin entre el ahorro de energa y la calidad de
luz suministrada.
El objetivo de este proyecto es desarrollar un sistema
de control automtico con el fin de mantener las
El sistema busca ser eficiente, con capacidad de

responder rpidamente ante diversas perturbaciones
y que pueda ejercer un ptimo control de las variables
manipuladas.
2. SISTEMAS DE AIRE ACONDICIONADO

2.1 Acondicionamiento del aire
En un recinto o local en el que se desea mantener un
nivel de temperatura determinada, es necesario extraer
el calor acumulado, este proceso se realiza
introduciendo fro en dicho lugar, para esto se debe
mantener una relacin entre el calor expulsado y el
fro que est entrando, con el fin de mantener un valor
estable de temperatura.
2.2 Sistemas de aire acondicionado
El aire acondicionado es el proceso de tratamiento de
aire que controla, en un local, la temperatura, la
humedad, la renovacin, el movimiento y la limpieza
del aire; es algo ms que enfriar solamente.
La refrigeracin es necesaria en los edificios cuando
estos tienen excedentes de calor y se desea expulsarlos
al exterior, dichos excedentes provienen en principio,
de los rayos solares y de ganancias trmicas internas
que provienen de los sistemas de iluminacin, de los
equipos como las computadoras e incluso de las
personas que lo ocupan.
2.3 Elementos bsicos del sistema de

acondicionamiento de aire
2.3.1 Equipo de produccin de fro
Generalmente, los acondicionadores de aire funcionan
segn un ciclo frigorfico.
Los equipos de acondicionamiento poseen cuatro
componentes principales:
Evaporador. Es un dispositivo que enfra algo
mediante la evaporacin de un fluido.
Compresor. Comprime el refrigerante en estado de
vapor procedente del evaporador, aumenta la
temperatura del vapor comprimido y posibilita la
circulacin del fluido refrigerante.
Condensador. El condensador tiene un papel inverso
al del evaporador; el gas refrigerante procedente del
compresor y entra en el interior de los tubos del
condensador. Un ventilador toma aire del exterior y
este pasa alrededor de los tubos.
Vlvula de expansin. Dispositivo que permite
igualar las presiones entre alta y baja, esto es aspiracin
y descarga del compresor. Su funcin es controlar el
paso de refrigerante y separar la parte alta con la baja.
2.3.2 Unidades terminales
Son aquellos dispositivos que permiten que el aire salga
y pueda ser distribuido en el recinto. Se clasifican en:
Difusores de techo. Ubicados en la parte del techo
y tiene forma circular.
Difusores lineales. Son aberturas alargadas que se
ubican en el techo o la pared.
Rejillas. Formadas por varias filas de lminas metlicas
puestas de manera horizontal o vertical con posibilidad
de orientarse con el fin de canalizar el aire impulsado.
Paneles perforados. Se trata de paneles ubicados en
el techo.
47
2.3.3 Equipo de distribucin

Formado por las tuberas y conductos encargadas de
distribuir el aire.
2.3.4 Equipo de regulacin
Son instrumentos que permitan regular o controlar
de manera eficiente el nivel de aire con el objetivo de
mantener un valor determinado de temperatura. Para
regular el sistema de aire acondicionado se utiliza un
elemento regulador, encargado de medir los valores
de temperatura y compararlos con el valor definido o
set point.
2.3.5 Elementos finales de regulacin
Son conocidos como elementos finales de control
llamados vlvulas, cuya funcin es variar el caudal del
fluido de control que modifica a su vez el valor de la
variable medida comportndose como un orificio de
rea continuamente variable (Creus, 1997).
3. DESARROLLO DEL PROYECTO
3.1 Antecedentes
Actualmente, en la ciudad de Medelln, la
automatizacin de los sistemas de aire acondicionado
y de iluminacin no son muy comunes, son pocos los
lugares en los que se han implementado sistemas
automticos para estos procesos.
La mayora de edificios que cuentan con aire
acondicionado, utilizan control manual para realizar
variaciones en el nivel de temperatura, es decir,
constantemente es necesario realizar ajustes en el
sistema para mantener una temperatura adecuada, y
para compensar las variaciones debidas a cambios en
la temperatura ambiente que influyen en la temperatura
interna del edificio y en otros factores como la cantidad
de personas que lo habiten, los computadores u otros
aparatos que emitan calor y puedan afectar la
temperatura del ambiente.
Lo mismo ocurre con el sistema de iluminacin,
especficamente con el encendido y/o apagado de
las luces, el cual es operado manualmente por una
persona que debe desplazarse por todo el edificio para
realizar esta labor cada que sea necesario.
48
3.2 Diseo del proyecto

Fundamentalmente est conformado por una unidad
de control central que se comunica con los sistemas
de control de aire acondicionado y de iluminacin a
travs de una red de comunicacin.
En la figura 1 se muestra en forma bsica la disposicin
de los elementos que conforman el sistema de control
automtico.
Mtodo de diseo del controlador. El control PI se

realiza mediante el mtodo de asignacin de polos.
Este mtodo busca que el sistema en lazo cerrado
posea un comportamiento dinmico especfico. Esto
exige que la ecuacin caracterstica del sistema sea igual
a un polinomio Q (z) propuesto segn especificaciones
de diseo (Garca, 2002).
Para el diseo de este controlador se deben seguir los
siguientes pasos:
Formar la ecuacin caracterstica del sistema incluyendo
el controlador a disear:
1 + D( Z ) HG ( Z ) = 0
(2)
Donde:
Figura 1. Composicin del sistema de control.
3.2.1 Diseo del controlador de temperatura
El control de la temperatura del aire se inicia con la
obtencin del modelo dinmico del proceso y la
seleccin y el diseo del controlador adecuado para
regular la variable controlada.
Para el control de la temperatura se disea un Control
Proporcional ms Integral (PI). En este tipo de
controlador, la seal de salida experimenta un salto
inicial proporcional al error actuante y a continuacin
presenta una variacin gradual a una velocidad
proporcional al error (Garca, 2002). Una caracterstica
principal de este tipo de control es que puede eliminar
errores en rgimen permanente.
La ecuacin del control PI est dada por:
1
m(t ) = K c e(t ) + e(t )dt + M 0
Ti
Donde:
(1)
HG(z): Funcin de transferencia de pulso de la planta.

Seleccionar los polos dentro del crculo unitario, se
forma la ecuacin caracterstica de acuerdo a los
requisitos del diseo. Esta ecuacin debe ser del mismo
orden que la del sistema planta-controlador.
( Z - p1 )( Z - p2 )...( Z - pn ) = 0
Donde:
p1, p2... pn : Polos de lazo cerrado deseados.
Se comparan uno a uno los coeficientes de igual potencia en z en

las ecuaciones 4 y 5, esta comparacin genera n ecuaciones
simultneas, que al resolverlas se obtienen parmetros del
controlador.
Para obtener el modelo del proceso se utiliza el
mtodo de la curva de reaccin. Experimentalmente
el modelo del recinto, para el sistema de control de
aire acondicionado, se puede aproximar a un modelo
de primer orden con retardo as:
m(t ) : Salida del controlador.

G p (S ) =
e(t ) : Seal de error actuante.

K c : Ganancia del controlador. (Parmetro de ajuste).
Ti : Tiempo Integral en min/repeticin o
(3)
0.56e -1.25 S
4.45S + 1
(4)
Donde:
repeticiones/min. (Parmetro de ajuste).
G p (S ) : Funcin de transferencia en tiempo continuo.
M 0 : Salida del controlador para error nulo.
Los tiempos estn en minutos.
Para discretizar el sistema se toma como periodo de

muestreo T = 2 min.
En el proceso real se muestrea cada 10 segundos,
debido a que el PIC puede hacerlo sin que esto
implique alto costo computacional.
El modelo discreto del proceso, con t=2min es:
G p (S )
HG ( Z ) = (1 - Z -1 ) Z - n
S
Como Gp ( S ) tiene la forma
Se obtiene:
a = 0.3758009969, Q1 = -1.116369109
Q0 = 1.868512584,
|a| < 1 cumple otro criterio
Con los parmetros obtenidos, la ecuacin del
controlador PI es:
(5)
a
S (S+a)
Donde:
Se evala la transformada z modificada as:
1
e - amT
Z -1 Z - e - aT
49
(6)
M (Z) : Salida del controlador.

E (Z) : Error actuante.
q 0 : Parmetro del controlador.
q 1 : Parmetro del controlador.
Es decir:
El modelo discreto del proceso, es decir, la ecuacin

con la que se discretiza es:
HG ( Z ) =
0.08686 Z + .11586
Z 2 - .6379 Z
(7)
Para el diseo se asume, para el sistema en lazo cerrado, un coeficiente de amortiguamiento = 0.6 y
tiempo de establecimiento tS=15 min.
En la figura 2 se puede ver la respuesta del sistema y

el controlador ante una entrada. En esta grfica se
observa que el tiempo de estabilizacin se da a los 15
minutos.
As, los polos de lazo cerrado deseados son:
Con la ecuacin 9 se cumple con el criterio de que
La ecuacin caracterstica planta-controlador es:

1+D(z)*HG(Z) = 0 (11)
Figura 2. Sistema Planta Controlador.
50
La figura 3 representa la respuesta del sistema al

modificar el valor del set point. En la grfica muestra
la estabilidad que consigue el sistema 15 minutos
despus de haber variado el set point.
Diseo de tarjetas de control de aire. La figura 5

indica la estructura que compone el control para el
sistema de aire acondicionado.
Consta de cuatro sensores de temperatura cuya
informacin es almacenada en una tarjeta de
adquisicin y procesamiento, la cual, enva los datos
para ejercer el control sobre la UMA a travs de la
electrovlvula. La programacin del sistema de control
es realizada desde el sistema central.
Fig. 3. Respuesta del sistema con variacin del set

point.
La velocidad de respuesta del sistema ante una
perturbacin se observa en la figura 4. Se aplica una
perturbacin 20 minutos despus de estar estabilizado
el sistema, se puede notar que luego de la perturbacin
el sistema toma 10 minutos para alcanzar nuevamente
su estabilidad.
Fig. 5. Diagrama de bloques de la tarjeta de control

de aire acondicionado.
Sensores. Los sensores utilizados para medir la
temperatura son los LM35, un dispositivo sensible a
la temperatura, el cual transmite seales anlogas de
temperatura en el rango de 2C a +40C al PIC.
Se dispone de cuatro LM35 que son distribuidos
alrededor del recinto. (National Semiconductor, 2009)
Adquisicin y procesamiento de datos. A esta
tarjeta llegan las seales emitidas por los sensores de
temperatura. El microcontrolador PIC 16F876A que
se encarga de procesar la informacin proveniente de
los sensores. (OHBA, 1992)
Fig. 4. Respuesta del sistema ante una perturbacin.

3.2.2 Control de aire acondicionado
Se disean y realizan el software, las tarjetas y circuitos
para llevar a cabo el control, el cual est conformado
por:
Las seales anlogas de temperatura son capturadas

por el microcontrolador, que toma esta informacin
de los sensores con un periodo de muestreo de 15
segundos. Estos datos son llevados al convertidor
anlogo-digital que tiene el PIC internamente y de esta
forma el valor de temperatura se transforma en una
seal digital de voltaje.
Una vez convertidas, las cuatro seales de voltaje son
promediadas por el microcontrolador y el resultado
obtenido es almacenado en su memoria.
Posteriormente, el microcontrolador efecta el

algoritmo de control con los parmetros que se han
ingresado desde el control central, durante este proceso
se compara el valor de temperatura que fue
almacenado con el set point programado.
Segn sea la diferencia entre ambos valores, el PIC
suministra una seal de accin de control al controlador
y se determina la operacin que se debe efectuar sobre
la electrovlvula, bien sea abrir o cerrar y en qu
porcentaje debe hacerlo.
U6
El controlador debe poder mover la electrovlvula y

con esta variacin debe afectar la medicin en la
temperatura.
La figura 7 describe una estructura en bloques del
programa de control de aire. A partir del diseo de
este diagrama se desarrolla el programa con sus
respectivas instrucciones.
El diagrama de flujo posibilita entender y representar
de manera resumida el programa realizado.
U7
LM35
+VS
VOUT
GND
GND
+VS
VOUT
LM35
51
R13
R10
200
200
R3
R2
6.8k
200
R12
R11
6.8k
200
bus [0..1]
R1
120
O
I
DE
Vcc
RE RI/DO
DI DO/RI
RO GND
560
R14
TRSV2
DS75176
U8
200
U1
19
20
21
22
27
28
29
30
PIC16F877
RE0/AN5/RD
RE1/AN6/WR
RE2/AN7/CS
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
15
16
17
18
23
24
25
26
RB7 /PGD
U2
8
9
10
R5
6.8k
2
3
4
5
6
7
R6
13
14
200
RC0/T1OSO/T 1CKI
RC1/T 1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI /SDA
RC5 /SDO
RC6/T X/CK
RC7/RX/DT
RA3/AN3/VREF+
RA4/T 0CKI
RA5/AN4/SS
35
36
37
38
39
40
RB4
RB5
RB6 /PGC
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-
RB0/INT
RB1
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
R4
RB2
RB3/PGM
+VS
VOUT
GND
MCLR/Vpp/T HV
33
34
LM35
LM35
X2
GND
+VS
VOUT
R9
6.8 k
R7
R8
200
1
CRYST AL
C1
C2
22pF
22pF
200
Fig. 6. Diagrama esquemtico de la tarjeta de

adquisicin y procesamiento de datos.
Control UMA. Las seales provenientes de la tarjeta
de adquisicin y procesamiento de datos son recibidas
por los transceiver de la tarjeta de control de la UMA.
Estos son los encargados de enviar la seal de accin
a dos rels de estado slido para activar la
electrovlvula. Ver la figura 8.
El uso de los rels, se hace con el fin de controlar una
potencia grande con un consumo en potencia reducido.
Los rels de estado slido utilizado son TD24A05R,
los cuales manejan una seal de control entre 4 y 32V
DC y corrientes hasta de 5 amperios. Segn sea la
seal de mando (abrir o cerrar), se activa uno de los
dos rels correspondientes a cada accin.
Figura 7. Diagrama de flujo del con control de aire.
52
Figura 9. Diagrama de bloques del control de

iluminacin.
PIC 18F452. El PIC transmite y recibe informacin
a travs de la red de comunicacin.
La programacin del microcontrolador es realizada
desde el sistema central, desde all se introducen
diferentes comandos que son los datos de entrada con
los que se programa el microcontrolador. (Microchip,
2009)
A travs del PIC es posible configurar el reloj de
tiempo real DS1307.
El DS1307 enva al PIC informacin de tiempo real
que cuenta los segundos, minutos y horas e informa
datos de calendario como: fecha, mes, da de la semana
y ao. Estos datos son almacenados en memoria del
microcontrolador para mostrarlos en el sistema central
en el momento que sean requeridos.
Adems de la configuracin del reloj, en el PIC se
almacenan los horarios de encendido y apagado de
las luces en los diferentes sectores que conforman cada
piso.
Figura 8. Diagrama esquemtico del control de la

UMA.
3.2.3 Control de iluminacin
La tarjeta encargada del control de la iluminacin es
representada en la figura 9 y 10. En su forma ms
simple consiste en un microcontrolador que se
comunica a travs del transceiver con el sistema de
control central. Adicionalmente, cuenta con un reloj
con el que se pueden establecer los horarios de
encendido y apagado de las luces.
Cuando el PIC almacena un horario de encendido y

apagado de luces, permanece en una lectura continua
del reloj para comparar el dato que lee con el dato
guardado y de esta manera ejecutar las instrucciones
establecidas. (ANGULO, 2000)
Los datos de salida del PIC son transmitidos al
transceiver, que se encarga de transportarlos a la
unidad central.
Las salidas de potencia para el control de iluminacin
se realizan a travs de un rel de estado slido, el cual
permite controlar directamente los dispositivos de
gran consumo elctrico, como las lmparas.
53
Figura 10. Diagrama esquemtico de la tarjeta de

iluminacin.
La figura 11 describe una estructura en bloques del
programa de control de iluminacin. A partir del diseo de este diagrama se desarrolla el programa con
sus respectivas instrucciones. Adems de representar
de manera resumida el programa, el diagrama de flujo permite encontrar con mayor facilidad los errores
de programacin.
Figura 11. Diagrama de flujo del control de iluminacin.
54
3.2.4 Red de comunicacin

El soporte fundamental para el funcionamiento de
este proyecto, es la posibilidad de conectar diferentes
tarjetas de adquisicin de datos sobre una misma lnea
de transmisin y de recepcin de datos.
La lnea de transmisin de informacin debe llegar al
puerto serial de la computadora maestra para lograr
la comunicacin y el acceso entre sta y las diferentes
tarjetas de adquisicin y control. Estas tarjetas de red
deben estar conectadas al mismo bus de datos y deben
tener capacidad de decidir en qu momento cada uno
de ellos puede hacer uso de la red para transmitir la
informacin que le corresponde hacia el equipo
maestro.
Para realizar este tipo de transmisin, es de suma
importancia la interfaz serial utilizada, debido a que
en el diseo propuesto para este proyecto se requiere
conectar varias tarjetas en red. Esto se dificulta si se
tiene en cuenta que cualquier computadora tipo PC
posee al menos un puerto serial del tipo RS-232. Con
este tipo de interfaz slo se pueden tener conectados
dos equipos; de este modo no es posible cumplir el
objetivo de conectar varias tarjetas de control en la
red.
Otro aspecto fundamental que se debe tener en cuenta
en la interfaz es la distancia a la que sta permita
extender la red, porque en este caso se requiere
transmitir informacin a gran distancia sin que se afecte
la calidad de los datos que se envan. Por esta razn
se utiliza una interface serial RS-485 que permite
comunicar las diferentes tarjetas y equipos a distancias
de hasta 1500 metros. Adems, con la interfaz del tipo
RS-485 se pueden conectar hasta 32 equipos
transmisores/receptores. (GOLDIE, 2002)
Una red RS-485 se puede construir de dos formas:
de dos o de cuatro hilos. En este diseo se maneja la
primera opcin, ya que el funcionamiento en este modo
es ms eficiente y bsicamente porque la necesidad
del proyecto es una transmisin half duplex a dos
hilos.
Cada tarjeta de adquisicin y control que conforma la
red es identificada con un cdigo, de esta manera
cuando la computadora maestra haga una peticin para
obtener informacin de una tarjeta, es escuchada por
todos los mdulos conectados sobre la red, pero

solamente aquella tarjeta a la que le corresponde el
cdigo enva el dato que se le ha pedido.
Lo anterior se hace porque sobre la red pueden estar
conectados hasta 16 circuitos idnticos y debe existir
alguna forma de diferenciarlos en el momento en que
la computadora requiera conocer el valor o el estado
de un dispositivo en particular. Para esto, el
microcontrolador que compone cada circuito, tiene
en su programa fuente su respectivo cdigo de
identificacin, con el cual el usuario puede seleccionar
una tarjeta determinada.
El cable utilizado para la transmisin es una lnea de
par trenzado con impedancia de 120W, por esta razn
en los transceiver que se muestran en la figura 12 se
realiza un arreglo con resistencias de 120W con el fin
de hacer el acople con la lnea. Las resistencias de 560W
se usan para reducir las reflexiones del voltaje que
pueden hacer que el receptor tenga una mala lectura
en niveles de la lgica. Al eliminar las reflexiones se
puede lograr que las corrientes iniciales y finales sean
iguales.
Interfaz RS-485. En lo referente a la interfaz
RS-485, cada tarjeta posee un circuito integrado
SN75176 en modo transceiver. Estos dispositivos se
encargan de hacer la conversin entre los niveles TTL
del microcontrolador y las seales de tipo diferencial
que se utilizan en la lnea RS-485.
Convertidor de RS-232 a RS-485 de 2 hilos. Dado
que la red de sensores est implementada con la norma
RS-485, debe existir un circuito que convierta
nuevamente dichas seales al formato RS-232 para
conectar el computador en la red.
Esto, implica convertir las seales de tipo diferencial a niveles
TTL a travs de un circuito integrado SN75176 y mediante
otro circuito integrado MAX232 convertir niveles TTL en los
niveles de tensin adecuados para el puerto RS-232 del
computador. (GOLDIE, 2002).
55
Figura 12. Configuracin de la red.

3.2.5 Software de control
El programa de control est diseado y creado bajo
una plataforma en Labview, (LAJARA, 2007)
(LZARO, 2005). Puede ser instalado en cualquier
PC que cumpla con unos requisitos mnimos como:
tener sistema operativo Windows XP, 512MB RAM y
30MB de disco duro.
El software es instalado en el sistema de control central,
el cual es comandado por un computador a travs
del cual se ejecutan las instrucciones para el manejo de

las tarjetas de adquisicin de datos.
La comunicacin entre el sistema central y las tarjetas
de red se realiza por medio del puerto serial del PC.
El software de supervisin y control se desarrolla con
el propsito de realizar una interfaz de usuario donde
sea posible programar todo el control del sistema.
Cada una de las vistas del software de supervisin y
control se presentan en las figuras 13, 14, 15, 16
56
Figura 13. Programacin de iluminacin.
Figura 16. Estado de temperatura.

4. CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
Con el desarrollo del proyecto se logra obtener un
mejor manejo en el campo de los microcontroladores,
tanto para su programacin como para conocer sus
mltiples funciones y beneficios.
Su uso hace posible el ahorro de componentes
electrnicos, de tal manera que el hardware del sistema
se reduce notablemente, debido a que las funciones
de control realizadas por otros dispositivos, son
realizadas por el microcontrolador.
Figura 14. Control del aire acondicionado.
Algunas caractersticas importantes del

microcontrolador son el procesamiento de las seales
que puede llevar a cabo y la amplia posibilidad de
comunicarse con otros dispositivos externos.
Comprobando as que los microcontroladores son
dispositivos muy verstiles lo que indica que pueden
ser utilizados en muchas aplicaciones.
Mediante el control P+I se logra obtener un sistema
eficiente con el que es posible realizar un buen control
de temperatura. El tiempo de establecimiento del
control es adecuado, lo que genera la estabilidad del
sistema automtico en corto tiempo. Por otro lado, el
sistema logra responder rpidamente a las
perturbaciones, mantenindose sin sobreimpulsos.
Figura 15. Controladores de iluminacin.
Finalmente, el ptimo control del proceso es logrado

tambin mediante la interaccin del software Labview
con el software utilizado para el microcontrolador.
Al evaluar la iluminacin en un rea de trabajo es

importante tener en cuenta los niveles recomendados
para la actividad visual a desarrollarse en dicho lugar,
de modo que se asegure la realizacin de esta tarea
con eficacia y confort.
Conseguir una buena iluminacin implica criterios
bsicos referentes a la disposicin de la luz, las
condiciones del alumbrado y la superficie a iluminar.
El desarrollo de una interfaz grafica de supervisin y
control acoplada a un hardware de adquisicin de datos
y control incrementa el ahorro de energa, la velocidad
de ejecucin de las seales de control, y obtener un
sistema ms confiable y eficiente.
Para obtener una supervisin ms amplia se podra
implementar otro tipo de red, que garantice un sistema
aun ms confiable y de mejor calidad, que permita
trabajar a mayores distancias utilizando comunicacin
tipo USB. Estos cambios se hacen con el fin de tener
la posibilidad de supervisar los reportes del estado
del sistema desde cualquier PC a travs de la Internet.
Se debe seguir trabajando sobre este tipo de sistemas
para lograr un sistema completo en el que sea posible
integrar dispositivos alarmas u otros dispositivos de
seguridad.
57
5. REFERENCIAS
CREUS, Antonio. (1997). Instrumentacin industrial.
Espaa: Marcombo S.A, 750 p.
DORF, R. (1977). Sistemas Automticos de Control. Fondo
Educativo Interamericano S.A., Mxico.
GARCA, Luis Eduardo. (2002). Control digital. Teora
y prctica. Medelln: Politcnico Colombiano JIC,
350 p.
GOLDIE, John. (2002). National Semiconductor
Corporation. Application Note 1057. AN012882.
OHBA, R. (1992). Intelligent sensor technology.
Chichester (U.K): John Wiley & Sons.
LAJARA VIZCANO, Jos Rafael; Pelegr Sebastian,
Jos. Labview: entorno grfico de programacin:
LabVIEW 8.20 y versiones anteriores. Mxico:
Alfaomega, 2007.
LZARO MANUEL, Antoni y Rio Fernndez,
Joaqun del, LabVIEW 7.1: programacin grfica
para el control de instrumentacin. Madrid:
Thomson, 2005.
ANGULO
USATEQUI,
Jos
Mara.
Microcontroladores PIC: Diseo Prctico de
aplicaciones. Segunda Edicin. Editorial Mc GrawHill. 1999.
ANGULO
USATEQUI,
Jos
Mara.
Microcontroladores PIC: Diseo Prctico de
aplicaciones. Segunda Parte. Editorial Mc GrawHill. 2000.
http://www.national.com, Consultado en Agosto de
2009.
http://www.microchip.com/, Consultado en Agosto
de 2009.
58
EDUCACIN
APLICACIN DE LOS CONOCIMIENTOS DE ROBTICA

PARA LA CONSTRUCCIN DE UN HUMANOIDE
Laura Tobn Ospina*. Juan David Arismendy Pulgarn*.Cristian David Echeverry Gonzlez*.
Julin Alberto Jimnez Guizao*. Edgar Mario Rico Mesa**
*Semillero SAURO, Facultad de Mecnica y elctrica, Institucin Universitaria Tecnolgico Pascual Bravo.
Medelln, Colombia.
** Centro de investigacin, GARPE, Tecnolgico Pascual Bravo.
Medelln, Colombia (e-mail: acintex@pascualbravo.edu.co)
Resumen: El objetivo de este proyecto es desarrollar un

prototipo que realiza movimientos similares a la locomocin
humana, para lo cual se ha hecho un trabajo a travs del semillero
durante 3 aos realizando 3 versiones diferentes de un sistema
bpedo incrementando en cada nueva versin el nmero de
articulaciones hasta llegar a un sistema robtico tipo humanoide.
Palabras Clave: Servomotor, PWM (modulacin por ancho
de pulso), locomocin, BIT (digito binario).
Abstract: The objective of this project is to develop a prototype
that performs movements similar to human locomotion for which
work has been done through the nursery for three years by three
different versions of a biped system increasing with each new
version the number of joints to reach a humanoid robotic system
type.
Keywords: Servomotor, PWM (Pulse Width Module),
locomotion, BIT (Binary digit).
1. INTRODUCCIN
A medida que transcurre el tiempo y los avances
tecnolgicos se imponen, el ser humano se ha visto en
la necesidad de desarrollar mquinas con cierta
similitud a la imagen y semejanza de los seres vivos,
pues se ha observado que los sistemas de mayor
adaptabilidad en terrenos irregulares son los
cuadrpedos y bpedos, por ello se implementa un
robot bpedo similar al humano denominado por el
Comit Espaol de Robtica como robot humanoide
(BARRIENTOS, 2007, Pg. 17).
El propsito de este trabajo es generar una plataforma
cuyo funcionamiento principal ser un desplazamiento
por medio de dos extremidades. Utilizando algoritmos
convencionales se ha logrado generar diferentes
puntos de equilibrio, sincronizando de manera conjunta
la estructura mecnica. El chasis del robot se basa en
emular fsicamente el cuerpo humano otorgndole al

prototipo 19 articulaciones.
2. DESCRIPCIN
El sistema en su punto de inicio toma una posicin
recta, despus, carga uno a uno los pasos a seguir
previamente programados en el equipo permitiendo
la secuencia de movimientos con un determinado
orden tpico de un robot secuencial (BARRIENTOS,
2007, Pg. 26). Para esto se implement un cdigo
con movimiento preestablecido en un conjunto de
vectores, como los tiempos de cada servomotor son
diferentes, se deben enmascarar de tal manera que los
pulsos que se deben generar en todos los servomotores
se den al mismo tiempo y a su vez se repite las veces
que sea necesario, para mantener la fuerza y la
velocidad entre una instruccin y otra, garantizando
equilibrio entre un punto y otro. A medida en que el
bpedo se va desplazando, un sensor ubicado en la
cabeza del prototipo, detecta los obstculos haciendo
un barrido de 180. Las seales otorgadas por el sensor,
darn al robot la informacin necesaria para optar
por ir a la derecha, izquierda o devolverse.
3. DETECCIN DE LOS OBSTCULOS
Para obtener todos los datos necesarios del sensor
de proximidad y disminuir el uso de componentes a
uno solo, se opt por montar dicho sensor en un
servomotor ubicado en la cabeza del prototipo. Este
mantendr un movimiento constante de 0 a 180 y
viceversa.
En sus puntos mximos y mnimos el sensor otorgar
informacin sobre obstculos a la izquierda y a la
derecha. En el punto intermedio (90), mostrar si
detecta o no dichos obstculos, dando a entender al
sistema si algo se encuentra en frente. Con estos datos
el robot tomar la decisin ms lgica, ubicndose
nuevamente en su punto de inicio ejecutando la

subrutina que equivalga a esquivar el obstculo una
vez se sepa a cul lado debe desplazarse.
El alcance del sensor se determinar por medio de
una seal PWM que alimentar el LED emisor y de
acuerdo a la frecuencia suministrada al emisor, se
obtendr el alcance requerido para su ptimo
desempeo. El PWM ser otorgado por el micro
controlador, manipulando una serie de registros en
los cuales se determina el tiempo en alto y bajo de la
seal modulada, frecuencia, BIT y puerto por el cual
se desea mandar dicha seal.
59
cada motor en el vector correspondiente al

movimiento a efectuar. Se inician todos los servos
desde un tiempo t=0. y posteriormente se procede a
apagar uno a uno los servomotores.
Este sensor ser ptico tipo reflexin en los que el

emisor y el receptor se montan sobre el robot
detectndose la presencia del objeto por la reflexin
de la luz (MAZA, 2001, Pg. 179)
4. EQUILIBRIO
El mtodo de equilibrio se basa en un sistema de
pndulo invertido, en el cual, mientras se levanta un
pie, el cuerpo y los brazos se posicionan al lado
contrario de la extremidad levantada, a su vez los
brazos nivelan el cuerpo tanto al frente como atrs
(Monje, 2008).
De igual forma para mantener el cuerpo rgido y en
equilibrio, ha sido necesario, mantener los 19
servomotores encargados de la movilidad del sistema,
constantemente energizados.
Para el desarrollo total de un ciclo de caminado, es
necesario un proceso en el cual se requiere de 8 o 9
vectores, y una vez terminado esto el programa se
desarrolla de manera cclica.
Los ser vomotores son de sistema de control
realimentado (bucle cerrado), en donde la posicin
de este, se determina de acuerdo al tiempo de la seal
en alto que se le mande, esta posicin es comparada
por un circuito interno dentro del mecanismo,
garantizando una posicin fija, solamente hasta que el
procesador mande una seal diferente.
Estas seales (ver figura 1) constan de la posicin que
debe tomar cada servomotor para poder mantener
en equilibrio el sistema, para ello su ubicacin se
manipula directamente desde el programa, haciendo
modificaciones en los tiempos de la seal en alto de
Figura 1. Seal para el control del servomotor

5. MODELADO Y EVOLUCIN
Todo el diseo de la parte de control del prototipo
fue desarrollado a travs del programa tipo CAD, en
dicho diseo se consider la opcin de que la tarjeta
de control no solo cumpliera su funcin de ejecucin
de las rutinas de control sino tambin para que se pueda
reprogramar el micro controlador.
La programacin es textual o fuera de lnea
(BARRIENTOS, 2007, Pg. 358) que se desarrolla
por medio de un software en lenguaje C
(CODEWARRIOR), lenguaje de fcil entendimiento
y programacin.
Para el modelado de la parte mecnica del robot se
opt por utilizar materiales livianos y un mnimo de
puntos de unin o soldaduras, para ello muchas de
las piezas se cortaron como un solo plano y una vez
cortada la pieza se procedi a doblar
Estas fueron diseadas en un programa tipo CAD.
Durante los ltimos dos aos y medio de investigacin y desarrollo se han creado dos prototipos siendo
este ltimo el nmero tres.
60
El primero constaba de dos motoreductores y un sistema de transmisin de potencia por medio de correas y poleas dentadas o sincrnicas y su centro de
gravedad se mantena ya que los dedos de sus pies se
extendan ms all de este.
Este diseo tenia la desventaja de no poder ubicar en
un punto estable sus motores ya que no constaban de
un sistema de direccionamiento interno como el servo
motor, se basaba en tiempos muy inconsistentes.
Ya en el tercer y ltimo prototipo se vio la necesidad

de integrar las manos y cuerpo ya que son necesarios
para una mejor estabilidad mecnica del robot con 19
grados de libertad, sus motores mantienen energizados
disminuyendo la probabilidad de cadas y al ser ms
pequeo y liviano su punto de gravedad es ms seguro y disminuye el consumo de corriente del sistema,
ya que para ser un sistema con tantos servo motores
este consume un mximo de 2. 5 Amperios en el peor
de los casos (sobre esfuerzo en la parte de potencia).
Figura 2. Robot LCJ 00-01.

Para el desarrollo del segundo prototipo se le agregaron mas grados de libertad, 6 en total, y se redujo el
peso del sistema con la fabricacin de las piezas en
aluminio, y la integracin del mdulo de programacin dentro del sistema, su punto de gravedad se
mantena direccionando a un extremo contrario al
movimiento efectuado, casi que en un punto crtico
toda la estructura, aumentando las posibilidades de
una falla, cada o deterioro de los servomotores.
Fig.ura 4. Robot LCJ 00-03.

6. CONCLUSIONES
Los sistemas robticos hoy en da son ms comunes
a como lo eran anteriormente, razn por la cual ya se
cuenta con mayor acceso a las herramientas necesarias
para crear nuevas mquinas adaptables a las tareas realizadas por el hombre, estas pueden reemplazarlo en
labores de alto riesgo o accidentalidad, ahora mucho
ms si estas son de apariencia y similitud motora al ser
humano. Colombia aun cuando no cuenta con los recursos suficientes en comparacin a las grandes potencias como Japn, aqu si es posible crear mquinas
de apariencia humana como se da constancia en este
artculo.
Figura 3. Robot LCJ 00-02.
La robtica se ha convertido en un factor fundamental en la optimizacin de los procesos industriales,
que ha permitido incrementar la productividad y bajar los costos de produccin sin que el producto pierda calidad en su concepcin, es ms, se ha logrado
mejorar la calidad del producto final.
En las diferentes modalidades de la robtica, existen
mltiples grados de dificultad para la ejecucin de
actividades cotidianas, comerciales o industriales, pero
la complejidad se incrementa cuando con los sistemas
robticos se quieren imitar caractersticas propias del
ser humano, y aun ms si se quiere imitar movimientos del cuerpo mediante un robot denominado
humanoide, en donde el solo hecho de manejar el
equilibrio es un gran problema a solucionar.
AGRADECIMIENTOS
Vctor Hernndez, docentes de la Institucin Universitaria Tecnolgico Pascual Bravo e integrantes del
Grupo de investigacin GARPE y Semillero de
Automatizacin y Robtica (SAURO), quienes fueron parte del equipo de trabajo en este proyecto,
cuyo resultado fue presentado como ponencia en el
ao 2009 en el Congreso de la Asociacin Colombiana de Automtica.
61
REFERENCIAS
MAZA J. I., OLLERO A. Robtica. Manipuladores
y robots mviles. Marcombo Boixareu Editores,
2001.
MARTIN Fred G. Robotics Explorations. A Handon. Introduction to Engineering, Prentice-Hall,
2001
RUSSELL S., NORVIG P. Inteligencia Artificial. Un
enfoque moderno, Coleccin de Inteligencia Artificial de Prentice Hall, 1996
SIEGWART R., NOURBAKHSH I., Introduction
to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, 2004
BARRIENTOS A, PEIN L y otros, Fundamentos de robtica, Mc Graw Hill, 2007
Monje Concepcin A. y otros, CONTROL DE LA
CAMINATA DEL ROBOT HUMANOIDE
RH-1, XXIX Jornadas de Automtica ,2008
Universito Rovira i Virgili Tarragona,
LA INVESTIGACIN FORMATIVA EN EL AULA DE CLASE

Edgar Mario Rico Mesa, edgarmrico@yahoo.com.ar
Instituto Tecnolgico Pascual Bravo
Medelln, Colombia
Vctor Hernndez Jaramillo, vicman1313@yahoo.es
Medelln, Colombia
Paula Andrea Palacios Correa, paulapalacios@une.net.co
Medelln, Colombia
Jos Alfredo Palacios, joseapalacio@hotmail.com
Medelln, Colombia
Resumen. El proyecto se ha desarrollado a travs del semillero SAURO en el cual se configura un grupo de docentes
interdisciplinar que coopera con docentes de la academia para el
desarrollo de un programa piloto con estudiantes que se inician
en la mecatrnica desarrollando metodologas constructivistas y
conductistas que han permitido a posteriori potenciar el desarrollo del semillero SAURO llegando a participar en eventos acadmicos nacionales y en el diseo y desarrollo de prototipos en la
industria.
los medios tecnolgicos que estn a su alcance

(educacin activa). En el caso de Colombia, la ley 115
de Educacin, ha tratado de cambiar los
delineamientos sobre modelo educativo, que va en
consonancia con la Constitucin Colombiana y los
avances y tendencias mundiales, tratar de enlazar las
nuevas corrientes pedaggicas con la tecnologa, de
tal forma que la calidad de la educacin sea ptima y
que se refleje en el desarrollo industrial del pas.
Palabras clave. Robtica, Educacin, Investigacin, Aprendizaje
En la bsqueda de articulacin entre la formacin

acadmica y la investigacin en el Tecnolgico Pascual
Bravo Institucin Universitaria, un grupo de docentes
del rea ingenieril comenz con el desarrollo de
actividades extracurriculares que marcaron el inicio de
un semillero de investigacin (SAURO), el cual
empez a tener cierto grado de madurez dos aos
despus al involucrar la academia a travs de un
proceso investigativo en el que se integraron docentes
del rea de las ciencias sociales, que realizaron
seguimiento a los ambientes de aprendizaje generados
en la implementacin de dos tipos de didcticas en
dos cursos de introduccin a la robtica conformado
por estudiantes que se inician en la Tecnologa
Mecatrnica del TPBIU. El primero se desarroll con
un estilo tradicional y el segundo de manera
experimental con la metodologa de robtica
pedaggica1 entendido como un modelo de corte
constructivista.
Abstract. The project has evolved through the SAUR seedbed

in which configures an interdisciplinary group of teachers working
with teachers at the academy for the development of a pilot
program with students who start in mechatronics constructivist
and behavioral development of methodologies that have allowed
subsequently promote the development of semillero SAURO
coming to participate in national and academic events in the
design and development of prototypes in the industry.
Keyword. Robotics, Education, Research, Learning
1. INTRODUCCIN
En las ltimas dcadas en el rea de la educacin han
existido intentos de cambiar el modelo de aprendizaje,
pasando de una enseanza magistral (educacin
tradicional) a una enseanza con tutores apoyados en
1
Florez Ochoa, Rafael- Hacia una pedagoga del conocimiento- McGraw Hill, Santa F de Bogota, pag 181.
63
2. FUNDAMENTACIN CONCEPTUAL
Modelo Pedaggico Constructivista-Social
Modelo Pedaggico Conductista y Tradicional
Este modelo considera al estudiante como el resultado

del proceso histrico y social donde el lenguaje
desempea un papel esencial. El conocimiento es un
proceso de interaccin entre el sujeto y el medio, pero
el medio entendido como algo social y cultural, no
solamente fsico. Es de gran importancia e influencia
en la educacin, su exponente ms representativo fue
el filosofo ruso Lev Semionovich Vygotsky.
Este modelo se desarroll paralelamente con la

creciente racionalizacin y planeacin econmica de
los recursos en la fase superior del capitalismo, bajo la
mira del moldeamiento meticuloso de la conducta
productiva de los individuos 2 Este conserva la
importancia de trasmitir contenido cientfico- tcnico
a los aprendices como objeto de la enseanza, al igual
que el modelo tradicional pero enfatizan en la necesidad
de atender formas de adquisicin y las condiciones
del aprendizaje de los estudiantes. El mtodo
bsicamente trata de fijar y controlar objetivos
instruccionales formulados con precisin, con la
intencin de adquirir conocimientos, destrezas y
competencias bajo la forma de conductas observables
(saberes tcnicos mediante adiestramiento). El ms
destacado promotor y exponente de este modelo es
Burrhus Frederic Skinner
Bajo este parmetro, evaluar no es diferente a ensear
y la funcin del profesor se reduce a verificar el
programa instruccional, es como un controlador que
refuerza la conducta esperada y autoriza el paso a la
siguiente conducta o aprendizaje previsto, y as
sucesivamente.
Principios aplicables hoy en dia: 3
En este enfoque el estudiante no es un espectador
pasivo, pues requiere emitir la respuesta o la solucin
a la situacin planteada.
La repeticin y la frecuencia de la prctica son un
factor importante para la retencin de aprendizajes
tcnicos y prcticos, que no puede menospreciarse.
La generalizacin y la transferencia del aprendizaje
pueden incrementarse en la medida en que se varen
los contextos de aplicacin.
La enseanza individualizada es una ganancia
importante de esta perspectiva que permite a cada
alumno ensayar y practicar su respuesta hasta
perfeccionarla, sin que tenga que adelantarse ni
retrasarse a sus propias habilidades y competencias.
2
3
Los principales principios Vigotskianos en el aula

son:
El aprendizaje y el desarrollo son una actividad
social y colaborativa que no puede ser enseada
a nadie. Depende del estudiante construir su propia
comprensin en su propia mente.
La Zona de Desarrollo Prximo puede ser usada
para disear situaciones apropiadas durante las
cuales el estudiante podr ser provisto del apoyo
apropiado para el aprendizaje ptimo.
El docente debe tomar en consideracin que el
aprendizaje tiene lugar en contextos significativos,
preferiblemente el contexto en el cual el
conocimiento va a ser aplicado.
Robtica Pedaggica
La robtica pedaggica es una propuesta que se podra
definir dentro del marco de los modelos pedaggicos
constructivistas porque que tiene por objeto la
generacin de ambientes de aprendizaje basados
fundamentalmente en la actividad de los estudiantes.
Es decir, ellos pueden concebir, desarrollar y poner
en prctica diferentes proyectos basados en sistemas
robticos que les permiten resolver problemas, integrar
distintas reas del conocimiento para la adquisicin de
habilidades generales y de nociones cientficas, y facilita
al mismo tiempo, ciertos aprendizajes. (Snchez C.,
2004: Eduteka).
3. METODOLOGA
Es un estudio de carcter experimental donde se
manejaron dos grupos uno de control (pedaggica
tradicional) y un grupo de experimentacin (Robtica
64
Pedaggica) la poblacin de estudio conformada por

32 estudiantes repartidos en dos grupos de 16. El
proceso desarrollado en los semilleros tuvo una
duracin de 17 sesiones, las cuales fueron dividas en
tres etapas: Incubacin, desarrollo y resultados.
Las temticas desarrolladas en el curso estn
relacionadas con electrnica y electricidad bsica,
sensrica, actuadores y programacin.
Al proceso de implementacin de la metodologa lo
acompa un proceso de seguimiento desde la
investigacin cualitativa de tipo descriptivo 4 y
comparativo donde se da cuenta de los ambientes de
aprendizaje, sus actores, las interacciones y la
construccin del proceso de enseanza-aprendizaje.
Donde se utilizaron tcnicas y herramientas como
observacin participante (por parte de los docentes
de las ciencias sociales),fichas de observacin, diario
campo (llevado por cada uno de los docentes),
cuestionarios, entrevistas infor males y semi
estructuradas, test de personalidad MIP (Inventario
de Estilos de Personalidad de Millon)
4. HALLAZGOS INVESTIGATIVOS
Caracterizacin de la Poblacin
El MIP que explora tres grandes reas: metas
motivacionales, modos cognitivos y conductas
interpersonales, todo lo cual permite inferir el estilo
de personalidad de los examinados.
Metas Motivacionales. Los estudiantes se motivan ms
al logro de objetivos individuales que grupales y
esperan reconocimiento del medio
Modos Cognitivos. En cuanto a la manera de recibir
y procesar la informacin, muestran alta preferencia a
acciones pragmticas, a guiarse por la realidad concreta y la
experiencia directa en el proceso de aprendizaje, adems procesar
la informacin que reciben de afuera mediante el razonamiento
crtico y racional. Las experiencias se asimilan de acuerdos a los
esquemas ya establecidos previamente,
Conductas interpersonales el grupo en general muestra una
orientacin a las habilidades sociales: les agrada
involucrarse en actividades sociales y conocer otras
personas. La mitad son entusiastas y logran infundir
energa y motivacin a los dems y la otra mitad, es
4
probable que en algunos contextos puedan guardar

alguna reserva frente a sus sentimientos o pensamientos
o expresarlos en su medio ms inmediato. En general
le dan relevancia a los vnculos afectivos y las relaciones
empticas con los dems. Se muestran competitivos
y seguros de s mismo, pero ante situaciones nuevas es
probables que se muestren inseguros. La mitad del
grupo puede asumir comportamiento dominantes y
los otros pasivos
4.1 Etapa Incubacin
En el grupo de robtica pedaggica durante las tres
primeras sesiones el ambiente de aprendizaje gira en
torno a la investigacin previa por parte de los
estudiantes (equipos de tres personas) de los conceptos
bsicos en electrnica y su posterior socializacin al
grupo.
Esta situacin gener confusin a nivel conceptual en
los estudiantes, que expresaron que no entendan los
trminos que haban consultado y tambin gener
inconformidad, pues ellos decan que no tena sentido
investigar trminos que no conocan, que esto le
corresponda al docente; lo cual muestra la resistencia
y confusin frente a los roles de estudiante y del
docente en la propuesta de la dinmica en la clase. La
intervencin del profesor se orient a responder a las
dudas de los interrogantes y confusiones de sus
estudiantes a partir de la interpretacin que ellos hicieron
de los conceptos encontrados.
Paralelamente al grupo de pedagoga tradicional
durante las primeras 4 sesiones el tambin explic
los componente basados en aplicaciones circuitales
donde los alumnos asumen un papel pasivo, en algunos
momentos prestaban atencin al tema y algunos
participaban realizando preguntas sobre el tema, en
otros momentos se mostraban poco motivados.
4.2 Etapa desarrollo
En la Robtica pedaggica en las siguientes 6 sesiones
se implement el trabajo colaborativo, donde el
profesor defini temticas de tipos de sensores y
actuadores (Puente H, Motor Paso a paso, sensor de
corte, sensor de proximidad y circuito aislador de
La investigacin descriptiva trabaja sobre realidades de hecho, y su caracterstica fundamental es la de presentarnos una interpretacin
correcta. TAMAYO Y TAMAYO, Mario. El proceso de la Investigacin Cientfica. Mxico. Editorial Limusa S.A. Tercera
edicin.. 1996. p. 54
puerto) que deban investigar, la intencin era que cada

grupo se especializara en un tema y asesorara a los
otros equipos de trabajo .El profesor plantea
preguntas a cada equipo de trabajo sobre su proceso
de comprensin sobre lo consultado y dudas sobre
un tema: qu s? qu es lo que no s? dnde se
aplica? qu dudas tengo? qu es lo que me interesa
saber? cmo puedo aprender lo que no s?
Posteriormente de manera prctica cada equipo deba
consultar un montaje de acuerdo al tema investigado,
para luego realizar el montaje en la seccin del semillero.
Como respuesta a esta propuesta los equipos de las
temticas puente h, de sensor de corte y sensor de
proximidad mostraron mayor avances en su proceso
de aprendizaje, pues no solo mostraron mayor
apropiacin de los conceptos sino que realizaron los
montajes previo a la sesin del semillero. Los otros
equipos mostraron mayor confusin y plantearon que
no entendan los montajes que haban consultado
porque solo venan una cantidad de garabatos que no
entendan. La labor del profesor se orienta en la
asesora de cada equipo de trabajo de acuerdo a sus
necesidades. En un segundo momento se trabaja la
temtica de programacin de la misma manera
(consulta previa) y el rol de los estudiantes es cada vez
ms activo y autnomo, pues pasaron de la
investigacion de los conceptos propuestos por el
profesor a una mas guiada una investigacin que
responde a la necesidad de profundizar en su tema de
interes.
En un tercer momento de esta etapa, los jvenes de
acuerdo a su motivacin personal concertan con el
profesor el proyecto robtico a desarollar como
propuesta de trabajo, durante este proceso tambin
se nota avances en el trabajo colaborativo, pues cada
equipo de trabajo que inicialmente haba desarrollado
una temtica especfica, ahora comienza a apoyar a
los otros equipos en el desarrollo y montaje de sus
proyectos.
En la pedagoga tradicional en las sesiones de trabajo
se conformaron equipos de trabajo, pero solo para
los proyectos, donde el docente defini los proyectos
finales. Los estudiantes tratan aparentemente de
responder a las exigencias del profesor pero el
compromiso hacia el trabajo se observa lento pues
los resultados en el desarrollo del proyecto no se
alcanzan aun a percibir. Tambin en esta etapa se
65
comienzan a desarrollar algunos laboratorios

enfocados a los diferentes mdulos de que est
compuesto un sistema robtico dirigidos por el
profesor. En este proceso no es posible evidenciar
procesos de aprendizaje en los estudiantes, es muy
generalizado observndose la desmotivacin y el poco
compromiso en el proceso.
4.3 Etapa de resultados
En el grupo de metodologa basada en la robtica
pedaggica se desarrollan estas ltimas sesiones a que
los jvenes desarrollen sus proyectos y es muy evidente
la demanda y bsqueda de los jvenes de asesoras
extra - clase para este proceso. Tambin se evidencia
un gran avance en el tema de la programacin y un
afianzamiento de conceptos de electricidad y
electrnica, adems reciben asesora de los profesores
de primer semestre como el profesor de la asignatura
introduccin a la mecatrnica, los grupos ms
atrasados como el grupo de carrito automatizado son
asesorados no solo por el profesor sino tambin
por los grupos ms consolidados en el desarrollo de
los proyectos como es el caso del grupo del lavadero
de carros automtico, las evaluaciones y las
investigaciones que se desarrollan en esta etapa lo
asumen con mucha responsabilidad.
En el grupo de metodologa basado en la pedagoga
tradicional algunos grupos utilizan el apoyo del
profesor para solucionar problemas y mejorar los
esquemas circuitales y de programacin para sacar
adelante el proyecto. En este caso a pesar de que el
profesor ofrece clases extras en las cuales es
prcticamente nula la asistencia de los grupos, la gran
mayora de los grupos desarrollan sus trabajos con la
asesora de los profesores de primer semestre de
mecatrnica como el profesor de introduccin a la
electrnica, la asesora del profesor en el tiempo del
semillero y con el esfuerzo de los aprendices que de
manera autnoma buscan adelantar lo ms que se
pueda su proyecto como es el caso del proyecto
vehculo autnomo, en esta etapa es poco el progreso
que se observa en la apropiacin de la lgica de
programacin y en el lenguaje de programacin,
mientras que en el tema de electricidad y electrnica
bsica se observa avances apreciables a travs de los
montajes requeridos en los proyectos , tambin se
obser va una gran capacidad para el diseo y
66
construccin de estructuras mecnicas requerida para

los proyectos.
Resultados de Investigacin
En la aplicacin de una prueba tcnica de conocimiento
tanto al inicio como al final se obtuvieron los siguiente
resultados.En la prueba de entrada se puede identificar
en el rea de circuitos una homogeneidad en sus
resultados tanto en el grupo de metodologa
tradicional como en el grupo de metodologa activa
resaltando una media aceptable en ambos grupos,
aunque se puede observar un porcentaje sobresaliente
en el grupo tradicional lo cual se puede explicar en
que en el cuestionario socioeconmico se encontr
varios aprendices con niveles de estudio tcnicos en
electrnica bsica, electricidad bsica, domtica, en
algoritmos. Se observa unos niveles bajos con media
insuficiente en el grupo de metodologa tradicional,
mientras en la metodologa activa se presentaron
niveles de conocimiento de algunos estudiantes en
excelente , sobresaliente y aceptable aunque su media
fue insuficiente lo cual se puede explicar por los
estudios tcnicos previos segn el cuestionario
socioeconmico relacionados con el tema.
Tambin se analiz los temas de matemticas y
algoritmos, pues son soportes fundamentales de la
teora de circuitos y la lgica de programacin
(algoritmos) respectivamente, por lo tanto, si
analizamos los datos arrojados en dichas reas se
pueden encontrar falencias en su fundamentacin ,
sin embargo existe un detalle para interpretar en el
cual se observa un pequeo porcentaje de excelente
razonamiento lgico (10.5 %) que discrepa de los
resultados de la prueba de algoritmos (0%) del grupo
de metodologa tradicional, igualmente sucede en la
metodologa activa pero de manera inversa
(razonamiento lgico 0%, algoritmos 8.3 %), lo cual
se puede explicar porque la esencia de la prueba de
algoritmos se fundament en la estructura de
programacin mas que en la lgica. En trminos
generales se puede decir que existe una hiptesis
referente a que existe un potencial aparente de
evolucin en la lgica de programacin mayor en el
grupo de de metodologa basada en la pedagoga
tradicional que en la metodologa activa. En cuanto a
matemticas se observa un mejor rendimiento en el
grupo de metodologa basada en la pedagoga
tradicional y en circuitos ocurre lo contrario , lo que
puede deducir que con dicho bagaje matemtico

permite tener un mejor desempeo en el rea de
circuitos, el cual es ligeramente mayor en la
metodologa basada en la pedagoga tradicional que
en la metodologa basada en la pedagoga activa.
Figura 1. Prueba de entrada en la metodologa activa.
Figura 2. Prueba de entrada en la metodologa tradicional.
Figura 3. Prueba final en la metodologa activa.
Figura 4. Prueba final en la metodologa tradicional.
Caractersticas resaltantes de las metodologas

Frente al modelo de evaluacin para los alumnos en
ambos grupos, se destaca en la metodologa activa,
que el docente realiz un seguimiento que permiti
reconocer la evolucin del aprendizaje de cada
estudiante y de cada equipo de trabajo; esto permiti
identificar debilidades y fortalezas tanto individuales
como colectivas, cumpliendo una funcin mas de
orientacin en la formacin. Mientras en la pedagoga
tradicional prim los resultados finales de aprendizaje,
mediante pruebas de conocimiento, y en los
laboratorios prcticos finales donde se destacaron
algunos alumnos; pero a nivel general no fue posible
realizar un proceso de seguimiento a los alumnos a
nivel individual y grupal, pues hasta el desarrollo del
proyecto final, fue extra-clase, dejando duda sobre
la autenticidad de los resultados mostrados por algunos
estudiantes en las exposiciones.
Los espacios de clase utilizados para las sesones de
pedagoga activa fueron el laboratorio CNC (son
mesas , sillas y Salas de cmputo), que permiti el
intercambio y facilit el trabajo entre los equipos.
Mientras los espacios, la distribucin y ubicacin de
estudiantes en la pedagoga tradicional era de frente
al profesor en la mayora de las veces, y solo al final
algunas clases utiliz el laboratorio.
La formacin impartida en la metodologa activa
respondi a las necesidades de aprendizaje y
formacin de los estudiantes, estos se ve reflejado en
el proceso y en la evaluacin final de los estudiantes
realizada al curso. (el puntaje es de 4.5), mientras que
en la metodologa tradicional no fue tan claro el
conocimiento del docente sobre las necesidades de
aprendizaje de los aprendices y solo se empez a
vislumbrar dicho aspecto al final del semestre, lo cual
se explica en el resultado del proceso de aprendizaje
reflejado en el proyecto y en la evaluacin final de los
estudiantes realizada al curso (el puntaje es 3)
Prueba tcnica final
Al observar las pruebas finales de ambos grupos se
encuentra una clara mejora en su rendimiento si se
compara con las pruebas iniciales tanto en el rea de
circuitos como en algoritmos , aunque no fue tan
evidente para la metodologa basada en la pedagoga
tradicional en el rea de algoritmos.
67
Segn la hiptesis inicial, el grupo con mayores

probabilidades para desarrollar habilidades en el rea
de la lgica de programacin era el grupo de
metodologa basada en la pedagoga tradicional, sin
embargo es ampliamente superado por la
metodologa basado en la pedagoga activa segn los
resultados de la prueba tcnica final, lo cual puede
deducirse segn las evidencias debido a varios factores
que puede influenciar en gran medida positiva o
negativamente el proceso de aprendizaje, tales como
el ambiente de aprendizaje generado por la
metodologa de trabajo, las relaciones entre el docente
o facilitador y los aprendices, los conceptos de
profesores externos al proceso que estn relacionados
con la actividad acadmica de los aprendices. En este
caso la dinmica impuesta a travs de la metodologa
produjo en gran medida, segn la triangulacin y los
diarios de campo, el avance significativo en mayor
proporcin en la activa (con una media de 30 %
aceptable con tendencia a sobresaliente) que la
tradicional (con una media 35% insuficiente con
tendencia a aceptable) pues en dicho caso los
aprendices de la metodologa basada en la pedagoga
activa entendieron su rol y lo ejecutaron de la mejor
manera posible. El tema de la influencia externa se
puede tomar en cierta medida como una excusa de
los aprendices que realmente no queran contribuir
con cumplir los objetivos del semillero aunque no se
puede descartar su incidencia en el proceso de
aprendizaje pues de alguna manera predispone al
facilitador. La razn de determinar que es mnimo el
impacto se debe a que no fue tan marcado esta
situacin en la metodologa activa como si en la
metodologa tradicional, este factor era permeable para
ambos grupos pues dichos docentes externos incidan
de igual forma para todos los aprendices de las dos
metodologas.
5. CONCLUSIONES
En el desarrollo del proyecto se ha encontrado que
los estudiantes se motivan a partir del planteamiento
de nuevos retos tecnolgicos cuyo objetivo es el
cumplimiento de ciertas metas que implican el
entendimiento y aprendizaje de temticas relacionadas
con las ciencias bsicas y las ciencias experimentales.
El proceso desarrollado con los estudiantes en los
ltimos aos ha generado cierto grado de evolucin
en su formacin de investigadores a tal punto que se
68
han tenido reconocimientos en eventos acadmicos

como el Congreso Nacional de Automtica y en la
industria con egresados trabajando en el rea de diseo
e investigacin de Incolmotos, ACI , Termaltec, gracias
al valor agregado que presentan en su formacin
como estudiantes investigadores en el semillero
SAURO que se han basado en la mezcla de estrategias
eleboradas en el proyecto desarrollado con estudiantes
de Mecatronica.
Las habilidades tcnicas de los estudiantes son
complementadas con una formacin integral basada
en el trabajo en equipo, habilidades comunicativas y
habilidades sociales teniendo en cuenta valores como
respeto,responsabilidad y solidaridad.
AGRADECIMIENTOS
Se expresa agradecimientos al Centro de
Investigaciones, a la Facultad de Mecnica, al Grupo
de investigacin GARPE y el Semillero de
Automatizacin y Robtica (SAURO), quienes
apoyaron este proyecto, cuyo resultado fue presentado
como ponencia en el ao 2009 en la Reunion Nacional
y Expoingeniera ACOFI 2009, y en el Congreso
Internacional de Ingenieria Elctrica y Electrnica.
6. REFERENCIAS
[1] D. Ausubel, J. Piaget, A. Zambrano, L.Vigotsky,
El constructivismo segun Ausubel, Driver y
Vygotsky, Actualidad Educativa (Santafe de
Bogota),1996, (3) pp. 20-31
[2] CARRETERO, Mario. Constructivismo y
Educacin. Argentina: Ed Aique, 1994. 126 p.
[3] FLOREZ OCHOA, Rafael- Hacia una pedagoga
del conocimiento- McGraw Hill, Santa F de
Bogota 2005
[4] A. VLEZ, Aprendizaje basado en proyectos
colaborativos en la educacin superior, Proyecto
Conexiones, Universidad EAFIT-UPBCOLCIENCIAS ao 1998.
[5] E. Ruiz, et al., Robtica Pedaggica: Desarrollo
de Entornos de aprendizaje con Tecnologa,
Bilbao 2006
LOS PROYECTOS DE AULA:

SU IMPORTANCIA EN LA INVESTIGACIN FORMATIVA
Mara Patricia Lopera Calle1, Tecnolgico Pascual Bravo Institucin Universitaria
pat.lopera@hotmail.com
Resumen. Este documento tiene como fin, develar los momentos

de la investigacin formativa, en los programas de Diseo Grfico
y Diseo Textil y Produccin de Modas en el Tecnolgico Pascual
Bravo.
Las universidades, como instituciones de educacin superior tienen
3 funciones fundamentales: producir, conservar y difundir el
conocimiento.
La produccin de conocimiento es precisamente la investigacin,
los diseadores y artistas pueden y deben realizar ejercicios de
investigacin, es posible que surjan dudas ya que estos tienen una
formacin especfica en el campo del diseo y del arte y no han
sido formados en los marcos tericos disciplinares ni en el
conocimiento de las metodologas propias de las disciplinas
cientficas, sus ejercicios de investigacin en el aula, encontrarn
validacin siempre y cuando sean visibles, sean publicados, este
articulada desde el PEI, involucre estudiantes, docentes y nutran
las lneas de investigacin o profundizacin de los programas
acadmicos.
El proyecto de aula es una propuesta didctica fundamentada
en la solucin de problemas, desde los procesos formativos, se
convierte en una metodologa de trabajo. Es una accin
intencionada, implementa actividades, integra teora y prctica
en el aprendizaje. Sus productos, -proyectos de aula-, son pieza
clave que deben ser direccionadas y registradas como tal. Se
forma investigando.
Palabras clave: Aula, conocimiento, investigacin formativa,

proyecto.
Abstract: This document is intended to, unveil the formative
stages of research, programs Graphic Design and Textile
Design and Fashion Production at Tecnolgico Pascual
Bravo.
The universities, as institutions of higher education have
three main functions: to produce, store and disseminate
knowledge.
1
The production of knowledge is precisely the research, designers

and artists can and should conduct research, doubts may arise
as these have specific training in the field of design and art and
have not been trained in disciplinary or theoretical frameworks
knowledge of the methodology of scientific disciplines, its
production will find validation as long as they make visible, to
be published this article from the PEI, involving students, teachers
and nurture the research and depth of academic programs.
The draft is a didactic classroom based on the solution of problems,
from learning processes, it becomes a guide. It is an intentional
action, implemented activities, integrates theory and practice in
learning. Its products, classroom projects-are key to be routed
and recorded as such. It is investigating.
Keys words: Classroom, knowledge, research training, project.

INTRODUCCIN
El Tecnolgico Pascual Bravo, Institucin Universitaria
tiene establecido un Sistema de Investigacin, est
correctamente caracterizado, tiene todos los
procedimientos establecidos, pero en la prctica, existen
debilidades que deben ajustarse para que sean visibles
los ejercicios de formacin en investigacin realizados
en el aula.
En consecuencia el proyecto: Modelo de Operativizacin
de las lneas de Investigacin en diseo, como
dinamizadoras de la investigacin formativa desde
los proyectos de aula. Tiene como objetivo principal
asesorar a los docentes en el proceso de implementar
mtodosy pedagogas de investigacin formativa.
Esta propuesta requiere de compromisos,
responsabilidad de los docentes, y de una poltica firme
que desde la facultad, muestre la necesidad de pasar
de un modelo educativo transmisionista y sin
productos de aula, a uno donde la investigacin sea el
eje central, donde los productos de aula sean validados,
y superen el momento de la nota final, donde los casos
Docente Investigadora. Directora del grupo de Investigacin IDEOGRAMA. Profesora titular de la ctedra Diseo Editorial, desde
el 2002. Coordinadora de rea, del Programa de Tecnologa en Diseo Grfico. Facultad de Produccin Industrial y afines. Tecnolgico
Pascual Bravo Institucin Universitaria. Maestrante, Desarrollo Sostenible y Medio Ambiente. Universidad de Manizales. Especialista
en Gerencia de Mercadeo. Licenciada en Artes Plsticas de la Universidad de la Sabana.pat.lopera@hotmail.com
70
exitosos de asignaturas, con enfoque de proyectos

de aula, sean registrados y nutran el proceso de
investigacin institucional.
Este mtodo de trabajo en el aula, ayudaran a que los
docentes tomen de consciencia y fomenten la cultura
investigativa, adems enriquecer la didctica de la clase.
Para que este ejercicio completo de formacin en
investigacin se d se plantea el siguiente modelo de
articulacin que:
1. Nace con el grupo de investigacin,
2. Encuentra tema de investigacin en las lneas de
profundizacin declaradas por el grupo.
3. Va a la prctica y registra la informacin obtenida
en el proyecto de aula y en los semilleros de
investigacin.
4. Es visible en las obras, o productos resultado de los
ejercicios de clase
5. Tiene circuitos de legitimacin que conciernen al
campo artstico y del diseo en (Exposiciones,
desfiles, muestras tecnolgicas, puestas en escena,
etc.).
6. Se legitima y se convalida con resultados de la
investigacin a travs de ponencias, publicaciones,
etc.
1. Qu es investigacin?
Se habla de investigacin cuando se refiere de modo
preciso a la creacin de conocimientos que se
movilizan en las fronteras de una disciplina o campo
del saber.
Como lo expresa Zani. Viviana Irene. 2006, en su
texto, Pensar el Diseo... La investigacin apoyada
en los caminos de la ciencia busca, indaga, interpreta,
idea, crea, modifica, transforma el conocimiento con
mtodo, y desde ah, explora la realidad, resuelve o
anticipa situaciones. En sentido exacto es sistmica,
objetiva, verificable, experimental y formal. Al unirse
al proceso educativo le traslada a este rigor, reflexin,
mtodo y autonoma.
Para los presentes momentos de nuestra historia
que han sido sellados por un entorno global
interdependiente, turbulento y, cada vez ms incierto,
2
la investigacin como arma estratgica para competir,

es un tema necesario en virtud a que determina el grado
de sensibilidad y compromiso social para con las
generaciones del maana.2 Zani. Viviana Irene. Pensar
el Diseo...La prctica de la investigacin en la disciplina
del Diseo. EDIUNC Editorial de la Universidad
Nacional de Cuyo. Argentina. Primera edicin.
Mendoza, 2006.
2. Cmo se entiende la investigacin en diseo?
Cuando en general se habla de investigacin, se la
relaciona inmediatamente a investigacin cientfica, y a
partir de ese concepto se suele hacer una clasificacin
de los saberes que conectan en esas dos palabras. De
ah generalmente, surgen juicios de valor sobre lo que
es ciencia o no y, si la actividad ligada, en este caso el
Diseo, puede practicar y desarrollar la prctica de la
investigacin o no.
Hay disciplinas que responden definitivamente a una
ciencia: Fsica, Sociologa, Psicologa, Economa, etc.,
pero no es nuestro caso especfico.
Lo dice acertadamente (Zani. Viviana Irene. 2006, en
su texto, Pensar el Diseo...) Se tratara de dar respuesta
a estas preguntas aclarando en primera instancia que
nos encontramos aqu, en el campo de las aplicaciones,
es decir de aquellos lugares profesionales que requieren
para constituirse de la consulta a distintas ciencias, y
por tanto no son ciencias en s mismas, son
especialmente prcticas y por ello imprescindibles y
socialmente tiles.
Dicho de otra forma, los conocimientos cientficos
enriquecen y fundamentan el proyecto de diseo,
proceso distintivo y diferenciador de la disciplina:
El Diseo es una actividad proyectual, segn Tomas Maldonado,
dirigida a determinar las propiedades formales de los objetos
producidos industrialmente. Por propiedades formales no se deben
entender solamente las caractersticas exteriores, sino sobre todo,
las relaciones funcionales y estructurales que hacen de un objeto,
grfico o industrial, una unidad coherente ya sea desde el punto
de vista del producto como del usuario. 3
Profesionales y tericos del Diseo, como Jorge
Frascara y Gui Bonsiepe, nos permiten colocar al
Zani. Viviana Irene. Pensar el Diseo...La prctica de la investigacin en la disciplina del Diseo. EDIUNC Editorial de la
Universidad Nacional de Cuyo. Argentina. Primera edicin. Mendoza, 2006. Serie: Manuales No. 45.
Esta definicin fue elaborada y adoptada, en la dcada del 60, por el Internacional Council of Societies of Industrial Design
(ICSID).
71
Diseo dentro del marco de la accin social. No son

los productos los que ahora cuentan, sino las
operaciones y comunicaciones eficaces, hechos posibles
para la comunidad de usuarios y receptores o
intrpretes.
produccin de resultados tangibles y verificables fruto

de proyectos y de otras actividades de investigacin
convenientemente expresadas en un plan de accin
(proyectos) debidamente formalizado (Colciencias,
2002:8).
El Proyecto de Diseo es la mira, el propsito de

hacer de manera planificada; es el plan para la ejecucin
y configuracin de un producto industrial o grfico a
una forma tangible, visual, audiovisual, bidimensional
o tridimensional, y donde lo esttico debe estar, pero
no es lo esencial. Y es en la industria donde ocurre
esta actividad proyectual, por estar ligada
estrechamente a la misma.
4. Qu es investigacin formativa?
El Diseo es por tanto, un nuevo mbito de

conocimiento y de accin humana. Es un rea
acadmica que no se conoce por la produccin de
conocimiento; est ms ligada al hacer y menos al
conocer. Por lo que la enseanza del Diseo ha estado
orientada, generalmente, hacia la formacin de
habilidades y capacidades, como se ensea ms un
oficio. De hecho las habilidades son necesarias, pero
no suficientes para disear.4
Es aquella en la cual sus procesos se han concretado,

principalmente, en la formulacin y ejecucin de
proyectos de estudiantes, dirigidos por docentes y
articulados a la lnea de investigacin definida por la
facultad.
La investigacin formativa son todos aquellos
procesos de construccin de conocimientos en el aula
que guardan similitudes procedimentales con la
investigacin en sentido estricto, pero que no producen
conocimiento admitido como nuevo y vlido por la
comunidad acadmica de una disciplina o una
especialidad.
3. Qu se entiende por Grupo de Investigacin?
En la investigacin for mativa se aprende a

experimentar muy conscientemente el placer de saber
ms; este placer es suficiente como premio al esfuerzo.
Implementa actividades de investigacin, Integra teora
y prctica en el aprendizaje. Se forma investigando.
Es un grupo de personas interesados en desarrollar

un tema o agenda temtica.
Las estrategias para provocar la investigacin formativa

en los programas de diseo son:
Un grupo de investigacin cientfica y tecnolgica es

una unidad bsica de generacin de conocimiento
cientfico y desarrollo tecnolgico. Es un equipo de
investigadores de una o varias disciplinas o instituciones
comprometidos con un tema de investigacin en el
cual han comprobado tener capacidad de generar
resultados de demostrada calidad y pertinencia,
representados en productos tales como publicaciones
cientficas, diseos o prototipos industriales, patentes,
registros de software, entre otros.
Expositiva
Aprendizaje por descubrimiento y construccin
(pedagoga activa)
Combinar las dos estrategias
COLCIENCIAS propone una definicin de grupo

de investigacin cientfica y tecnolgica: es el conjunto
de una o ms personas que se renen para realizar
investigacin en una temtica dada, formulan uno o
varios problemas de inters, trazan un plan estratgico
de largo o mediano plazo para trabajar en l y producen
unos resultados de conocimiento sobre el tema en
cuestin. Un grupo existe siempre y cuando demuestre
Una lnea de investigacin surge como un proceso del

quehacer acadmico continuo, reflexivo y prctico,
alrededor de las diferentes reas de inters, con criterios
de continuidad, rigurosidad y exigencia que permitan,
tanto a docentes como estudiantes, apropiarse de los
diferentes enfoques metodolgicos y tipos de
investigacin que les faciliten una mejor lectura de la
realidad social, empresarial y tecnolgica, propiciando
Toda actividad didctica con mtodo sistemtico de

bsqueda de conocimiento constituye la investigacin
formativa, siempre y cuando participen docentes y
estudiantes.
5. Qu es una Lnea de Investigacin?
Zani. Viviana Irene. Pensar el Diseo...La prctica de la investigacin en la disciplina del Diseo. EDIUNC Editorial de la
Universidad Nacional de Cuyo. Argentina. Primera edicin. Mendoza, 2006. Serie: Manuales No. 45.
72
de forma gradual la construccin de una cultura

investigativa en la Institucin.
6. Qu se entiende por proyecto de aula?
Bien lo expresa: Gonzlez Agudelo Elvia Mara. El
proyecto de aula es, entonces, una propuesta didctica.
La didctica como un proceso de mediacin entre
sujetos que se comunican haciendo y como
transposicin de las ciencias hacia su enseanza a travs
de preguntas. Pero aquellas preguntas que posibilitan
pensar y construir un camino para hallar su respuesta,
son preguntas que emergen para solucionar
problemas.5
Gonzlez Agudelo Elvia Mara. El proyecto de aula
o Acerca de la formacin en investigacin.
UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA. Doc. digital,
sin fecha de realizacin.
El proyecto de aula es una propuesta didctica
fundamentada en la solucin de problemas, este
concepto se fundamenta en la metodologa de la
investigacin, dicho de otra forma, la didctica para
el desarrollo de los proyectos de aula se levanta con
base en los procesos investigativos de las ciencias pero
con carcter formativo.
Al pensar que una asignatura propuesta, responde a la
solucin de un problema, se hace uso de la lgica y de
los conocimientos que las ciencias han producido para
la humanidad; el conocimiento, bien sea cientfico,
tcnico, tecnolgico, artstico o emprico, en su
construccin, en su resultado y en su aplicacin, se
problematiza.
Un proyecto de aula se estructura en tres momentos:
Contextualizacin, (se acuerda el problema, el
objeto, el objetivo y los conocimientos).
Metodologa, (se cita el mtodo, el grupo y los
medios).
Evaluacin, (certifica el logro del objetivo
mediante la solucin del problema que tutela el
diseo de los proyectos y se muestran los
resultados.)
El mtodo es la organizacin interna del proyecto de
aula en tanto procesos de comunicacin y actividad.
El grupo ser siempre la relacin entre el profesor y
sus aprendices o ms bien el profesor como
5
coordinador del grupo responsable del proyecto. Los

medios son las mltiples herramientas que se utilizan
para la transformacin del objeto. En el mtodo se
manifiesta la relacin entre el grupo y los medios.
En su artculo El proyecto de aula o acerca de la formacin en
investigacin, Elvia Mara Gonzlez Agudelo, profesora de la
Facultad de Educacin, Universidad de Antioquia, explica
claramente:
El mtodo es un camino que construye el alumno
para alcanzar su objetivo; en dicho camino, el alumno
resuelve una serie de problemas. El mtodo es el
problmico. La lgica de la ciencia se desarrolla
inmersa en la solucin del problema, un proceso
problmico es un proceso cientfico. Las ciencias se
desarrollan a travs de la precisin de un problema, y
a partir de l se determina, siguiendo la lgica de la
ciencia en particular, el aspecto desconocido y su
solucin, su descubrimiento. El nuevo conocimiento
es consecuencia de esa manera de actuar. Si la lgica
del proyecto de aula se constituye como la lgica de
las ciencias se educarn alumnos con la formacin
investigativa, con formacin para la vida en capacidades
para resolver problemas.
En consecuencia, el proyecto de aula, es una serie
sucesiva de actividades. La prctica continua o
discontinua de actividades ir formando al estudiante
como investigador, como creador, como solucionador
de problemas reales de una sociedad para lograr el
desarrollo humano integral, que pretendemos desde
la academia.
La siguiente es la estructura bsica de un Proyecto de
Aula:
Tema
Formulacin del Problema
Diagnstico, Antecedentes
Justificacin
Objetivos: General y Especficos
Plan de accin
Cronograma
Abordado de esta manera, ser de mayor comprensin

para el docente y el estudiante en formacin. En
nuestro caso la gua didctica de cada asignatura, es el
insumo primordial para alimentar esta estructura.
Gonzlez Agudelo Elvia Mara. El proyecto de aula o Acerca de la formacin en investigacin. UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA.
Doc. digital, sin fecha de realizacin.
7. Metodologa para orientar los proyectos de

aula y de grado desde la lnea de investigacin
El primer paso y primordial es documentar a los
docentes en los temas o lneas de inters o de
investigacin de los grupos, de esta manera el docente
sintonizado en esta dinmica, posibilitara proyectos
de aula que nutran las respectivas lneas temticas, de
igual manera los docentes que dictan el seminario de
proyecto de grado, debern estar alineados
respectivamente. As generamos un sistema
armonizado, que tendr como productos entre otros
proyectos de grado pertinentes en el contexto.
Dentro del esquema del proyecto de investigacin,
segn Rebagliato (1997:49) la eleccin del diseo
representa el paso intermedio entre la conceptualizacin
de la investigacin (justificacin, hiptesis u objetivos)
y la fase tercera, que trata de los aspectos operativos
de la investigacin que se requiere realizar.
El trmino diseo se refiere a la estrategia concebida
para obtener la informacin que se desea (Hernndez
Sampieri, 2003:184). Para Bernal, Csar (2004:25) los
diseos son un conjunto de procedimientos con los
cuales se manipulan una o ms variables independientes
y se mide su efecto sobre una o ms variables
dependientes (manipular aqu es sinnimo de hacer
variar o asignar distintos valores a la variable
independiente).
El diseo sealar, al investigador, (estudiante), lo que
debe hacer para alcanzar los objetivos del proyecto,
contestar los interrogantes que se han planteado y
analizar la certeza de las hiptesis formuladas, en un
contexto particular.
El proyecto de aula forma en investigacin porque
desarrolla en el estudiante la potencialidad de la
investigacin como proyecto de saber. Parte de la
problematizacin del conocimiento, contextualiza los
saberes, construye estados del arte, busca respuestas
metdicas para las preguntas, se inmiscuye en lo
epistemolgico de los conocimientos, propone
innovaciones y comunica resultados a las comunidades
acadmicas y/o cientficas, pero ante todo desarrolla
competencias, valores y procesos de sensibilizacin
para cualificar los conocimientos al servicio de las
comunidades.
Segn la metodologa utilizada, para la lnea de
investigacin en Diseo se podrn realizar
73
investigaciones cuantitativas, cualitativas y mixtas. Ser

posible desarrollar proyectos especficos en las
categoras longitudinales o seccionales, prospectivas
o retrospectivas, descriptivas o analticas y
observacionales.
Parte fundamental del mtodo que se expone, consiste
en partir de universales, para construir, el sistema
categorial correspondiente al tema elegido, objeto del
problema de investigacin, de esta manera, utilizando
mapas conceptuales, se aterriza y dimensiona, el
proyecto de aula.
Para reunir informacin variada frente a un problema
del que no se tienen ningn antecedente,
desconocindose todo acerca del mismo, aplicaremos
la metodologa exploratoria, esta no intenta dar
explicacin respecto del problema, sino recoger e
identificar antecedentes generales, nmeros y
cuantificaciones, temas y tpicos respecto del problema
investigado, sugerencia de aspectos relacionados que
debera examinarse en profundidad en futuras
investigaciones. Su objetivo es documentar ciertas
experiencias, examinar temas o problemas poco
estudiados o que no han sido abordados antes.
Para reunir datos ms precisos, cuantificaciones con
determinacin clara de porcentajes y comparable entre
s, tomamos la investigacin descriptiva. Esta nos
describe situaciones o eventos, especifica propiedades
Descriptiva: En tanto es necesaria la identificacin
precisa o diagnstico del fenmeno en sus
caractersticas. Los datos van dirigidos a responder a
las preguntas, quin, dnde, cundo, cmo y dnde.
Las investigaciones descriptivas trabajan con uno o
vanos eventos pero sin establecer relaciones. Las
tcnicas son el registro, la observacin, la clasificacin
(encuesta, entrevista, etnografa).
Comparativa: Se realiza con dos o ms grupos entre

los cuales se contrastan comportamientos de un evento,
describiendo el fenmeno y clasificando los resultados.
Esta investigacin permite detectar variables que
afectan los fenmenos y permiten hablar de diferencias
y semejanzas.
Las tcnicas que se emplean para este tipo de estudios
son las propias de la indagacin, los registros, la
categorizacin y la contrastacin.
Analtica: Trata de entender las situaciones en trminos

de sus componentes, las relaciones, las implicaciones,
74
los mecanismos que generan un fenmeno Para este

tipo de investigacin se utilizan tcnicas de registro, de
categorizacin, contrastacin y anlisis de discurso.
Explicativa: Se trata de encontrar relaciones causa efecto, respondiendo a las preguntas del porqu y
cmo del evento estudiado. Se pretende encontrar leyes
y principios, verificar hiptesis y hacer aportes
novedosos. Este nivel implica los anteriores y mediante
un mtodo deductivo llegar a conclusiones.
Proyectiva: En tanto se desarrollan investigaciones
que buscan generar productos comunicativos que sean
soluciones a necesidades identificadas en el contexto
social y que se propongan como aplicacin de los
postulados tericos de la lnea. Este tipo de proyectos
utilizan herramientas desde la holstica, diramos que
se resuelve con diferentes vas: desde la perspectiva, la
prospectiva o la planificacin.
Accin participativa (Interactiva): Propias de la
intervencin social, pretenden modificar las situaciones
o fenmeno estudiado en terreno.
Evaluativa: Su objeto es evaluar los resultados de
uno o ms programas, que hayan sido o estn siendo
aplicados dentro de un contexto determinado y
resolver una situacin concreta en un contexto
determinado. Se trata de medir los efectos de un
programa en trminos del logro de los objetivos
trazados. Los instrumentos pueden ser la encuesta,
entrevista, observacin.
De acuerdo a lo anterior, segn la naturaleza u objeto
de investigacin de los proyectos se adoptarn los tipos
de estudios y mtodos de investigacin apropiados.
8. Productos de proyectos de Aula

El proyecto de aula genera un producto que se
comunica a la comunidad acadmica o cientfica.
Producto que necesita ser evaluado como proceso y
como resultado. Como proceso en tanto la evaluacin
acompaa el aprendizaje consciente que los
participantes del proyecto estn llevando a cabo a partir
de las mediaciones que los sujetos desarrollan en torno
a la comunicacin y las actividades que se desarrollan
para la realizacin del proyecto. Como resultado en
cuanto la evaluacin certificar si con ese producto,
resultado del proyecto de aula, ha solucionado el
problema que gener dicho proyecto.
En el caso de los programas de diseo, como ya lo
dije, los productos son tangibles, socializados en
portafolios, desfiles, exposiciones, muestras de trabajo
etc.
9. Acreditacin de la lnea de investigacin a
travs de proyectos de aula y trabajos de grado.
La acreditacin constituye un proceso diferente pero
complementario al reconocimiento del carcter
institucional. Una lnea puede estar inscrita
institucionalmente, pero no tener trabajos acreditados.
Este es el gran fenmeno de las lneas de investigacin
en las universidades, que nominalmente son
numerosas, pero operativamente limitadas.
En qu consiste la acreditacin? Bsicamente, en un
proceso similar al que se realiza con la presentacin
de proyectos para Trabajos de Grado, la propuesta
consiste en registrar ante la Jefatura de la Facultad, las
asignaturas que se trabajarn bajo el esquema de
proyecto de aula, diligenciando el for mato

correspondiente y consignando en la gua didctica, el
modelo que se seguir.
El trabajo de investigacin y sus expresiones
pedaggicas y de comunicacin de resultados, deben
ser considerados vlidos como productos del grupo
de investigacin.
En el caso de los proyectos de grado, para acceder a
la titulacin, estos son direccionados temticamente,
desde las lneas de investigacin, as se garantizan
trabajos que nutran los ejes temticos de las lneas.
10. Publicaciones y Resultados
Publicar es el indicador ms confiable del trabajo que
se cumple en una lnea de investigacin. A travs de
las publicaciones se puede validar la evolucin del
trabajo y del investigador(s), as como precisar el
momento a partir del cual, el trabajo comienza a
presentar resultados significativos.
En este sentido, compilar los mejores proyectos de
aula, y editarlos en versin digital o impresa, permitir
mostrar resultados tangibles, que enriquecern el
portafolio de los estudiantes, y los productos de los
grupos de investigacin, estos tangibles y visibles que
se obtienen como resultado de la investigacin,
considerndose a estos como el elemento
diferenciador con otras investigaciones; y son los que
permiten la vinculacin y transferencia no convencional
al medio social, productivo, cultural y poltico, tambin
muy efectivos y muy acordes a las exigencias actuales
tanto sociales como acadmicas. Pero sin prescindir,
desde luego, de las difusiones convencionales (como
sern las publicaciones, por ejemplo).
CONCLUSIONES
La investigacin, el desarrollo tecnolgico y la
innovacin as entendidos, son un conjunto de variables
y determinantes estrechamente ligados con la cultura
investigativa institucional. Fomentar una cultura
investigativa en la comunidad acadmica implica el
desarrollo de mtodos y estrategias de investigacin
integrados al currculo, que permitan proyectar
escenarios futuros para los profesionales en formacin,
contribuyendo as a dar respuestas a las necesidades
del entorno y que contribuyan al desarrollo regional y
nacional.
75
Con base en lo planteado, el desarrollo de la

investigacin est ntimamente ligado con la excelencia
acadmica, y requiere de una debida articulacin con
la extensin para ser llevado al medio por medio de
cursos y diplomados, que complementen el perfil
profesional del estudiante. De igual manera se requiere
su articulacin con los procesos docentes en doble
va: que los procesos de investigacin y sus resultados
sean incorporados en los procesos de docencia y que
los procesos de docencia desarrollen investigacin
formativa armonizada con las lneas de investigacin.
Lo que no se registra y convalida no existe. Autor
desconocido.
BIBLIOGRAFA
GONZLEZ Agudelo Elvia Mara. El proyecto de
aula o Acerca de la formacin en investigacin.
UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA. Doc.
digital, sin fecha de realizacin.
RESTREPO, Gmez Bernardo. Conceptos y
Aplicaciones de la Investigacin Formativa, y
Criterios para Evaluar la Investigacin cientfica en
sentido estricto. (Documento sin fecha de autora).
FERNNDEZ, L. (2001). Historiar desde la periferia:
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QUIROGA, Mara BERTA. (1984). Creacin, Desarrollo
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FRASCARA, JORGE (1997). Diseo grfico para la
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lasalle.edu.co/index.php?option=com
content&task=view&id=21&Itemid=25, fecha de
consulta, abril 4 de 2010 www.escolme. edu.co.
abril de 2010. PEI Escuela Colombiana de
MERCADOTECNIA.
www.pascualbravo.edu.co. PROCESO DE
INVESTIGACION. Abril de 2010.
DISTRIBUCIN
La Revista CINTEX es una publicacin colombiana que circula nacionalmente; si usted la recibe y desea que
alguien en otra institucin la reciba, por favor notifquelo a la direccin electrnica:
rectoria@pascualbravo.edu.co
Con 70 universidades e instituciones colombianas, se realiza canje interbibliotecario, donde profesores e
investigadores la reciben tambin.
ACOPLASTICOS, Bogot
ANDI, Medelln
Banco de la Repblica, Medelln
Biblioteca del Congreso, Bogot
Biblioteca Mi Ro, Medelln
Biblioteca Nacional de Colombia, Bogot
Biblioteca Pblica Piloto, Medelln
Biblioteca Alberto Jaramillo, Medelln
Corporacin Universitaria Adventista, Medelln
Cmara de Comercio, Medelln
CEIPA, Medelln
COLANTA, Medelln
COMFAMA, Medelln
COMFENALCO, Medelln
Concejo de Medelln, Medelln
Consejo Colombiano de Seguridad, Bogot
Corporacin UNICOSTA, Barranquilla
CT&F, Ciencia, Tecnologa y Futuro, Bucaramanga
Colegio Mayor de Antioquia, Medelln
CORANTIOQUIA, Medelln
Corporacin Universitaria Lasallista, Medelln
Corporacin Universitaria Remington, Medelln
Departamento Administrativo de Planeacin Metropolitana, Medelln
Empresas Pblicas de Medelln, Medelln
Escuela de Ingeniera de Antioquia, Medelln
Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Universidad del Valle, Cali
Escuela Popular de Arte, Medelln
ESUMER, Medelln
Escuela Superior de Administracin Pblica, Medelln
Fundacin Universitaria Mara Cano, Medelln
FENALCO, Medelln
Fundacin Jardn Botnico, Medelln
Fundacin Universitaria Luis Amig, Medelln
Institucin Universitaria de Envigado, Medelln
Instituto de Ciencias de la Salud, CES, Medelln
Instituto Tecnolgico Metropolitano, Medelln
ICFES, Bogot
Instituto de Fomento Industrial, Bogot

INTEGRAL S.A., Medelln
Interconexin Elctrica S.A., Medelln
Politcnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, Medelln
Politcnico Marco Fidel Surez, Bello
Planetario de Medelln, Medelln
PROANTIOQUIA, Medelln
Registro de Propiedad Intelectual, Bogot
SIMESA, Medelln
SENA, Medelln
Tecnolgico CEDESISTEMAS, Medelln
Tecnolgico de Antioquia, Medelln
UNISUR, Bogot
Universidad Autnoma del Caribe, Barranquilla
Universidad Autnoma Latinoamericana, Medelln
Universidad Catlica del Oriente, Rionegro
Universidad Cooperativa de Colombia, Medelln
Universidad de Antioquia, Medelln
Universidad de la Salle, Bogot
Universidad de Medelln, Medelln
Universidad del Quindo, Armenia
Universidad del Valle, Cali
Universidad do Vale do Itajai, Santa Catalina, Brasil
Universidad Javeriana, Bogot
Universidad Libre, Barranquilla
Universidad Libre de Colombia, Pereira
Universidad Metropolitana, Barranquilla
Universidad Nacional de Colombia, Medelln
Universidad Pontificia Bolivariana, Medelln
Universidad San Buenaventura, Medelln
Universidad San Buenaventura, Cali
Universidad EAFIT, Medelln
77
REGLAMENTO E INDICACIONES DE PUBLICACIN

La revista tiene una periodicidad anual; durante todo el ao se reciben contribuciones, que sern sometidas a un
proceso de revisin. Se consideran para su publicacin artculos cientficos originales e inditos de alta
calidad y que sean derivados de investigaciones en los diferentes campos del saber; de igual manera se
publican artculos cortos, de reflexin o revisin. Los originales deben estar concluidos al momento del
envo.
Se recomienda a los autores la lectura y revisin crtica del texto, cuidado en la redaccin, sintaxis, ortografa,
siglas y datos bibliogrficos. Los artculos que no se ajusten a las normas editoriales sern devueltos para su
adecuacin antes de ser considerados por el Comit Editorial para su revisin.
Qu se debe enviar?
Original y copia del manuscrito (texto, tablas, leyendas, notas a pie de pgina, apndice de material
adicional estudiado), y de las ilustraciones (fotografas, cuadros).
La direccin postal completa, e-mail, telfono y fax con la nota de presentacin del manuscrito
firmada por todos los autores, cuando los autores laboren en instituciones diferentes, deben comunicar
por separado (va e-mail o fax) que estn de acuerdo con las ideas expresadas en el texto
Un archivo del manuscrito preferentemente en MS-Word o en formato .rtf, por correo electrnico
a la direccin que figura en este sitio. Las ilustraciones deben ser enviadas en alta resolucin y en
formato jpg o gif (900 a 1300 dpi) en un CD-ROM.
El autor puede sugerir el nombre de potenciales revisores como anexo al manuscrito. Los editores
se reservan el derecho de elegir a los revisores los cuales permanecern annimos.
El material debe ser enviado inicialmente para evaluacin previa a: cintex@pascualbravo.edu.co,
investigacion@pascualbravo.edu.co, luego en medio fsico al Centro de Investigacin, Institucin
Universitaria Tecnolgico Pascual Bravo, Calle 73 73 - 226 Sector de Pilarica, Medelln Antioquia
(Colombia).
Instrucciones generales
Se aceptan artculos escritos en castellano.
El original debe presentarse a espacio y medio sobre papel tamao carta (21,5 x 28 cm) con 2,5 cm
de margen a su alrededor.
Todas las pginas deben ir numeradas y llevar el nombre del autor en la esquina superior. Igualmente
se debe numerar cada rengln para facilitar el trabajo de los revisores y de los autores al corregir.
De acuerdo con el Indice Bibliogrfico Nacional PUBLINDEX de Colciencias y en aras de mantener la
originalidad y calidad cientfica, se considerar que los documentos a publicar correspondan a la siguiente
tipologa:
Artculos derivados de investigacin cientfica-tecnolgica. Deben contener los siguientes captulos:

TITULO, ABSTRACT, RESUMEN, INTRODUCCIN, MATERIALES Y METODOS, RESULTADOS,
DISCUSIN Y CONCLUSIONES, AGRADECIMIENTOS (opcional) y LITERATURA CITADA. El
esquema propuesto puede variar, por ejemplo en trabajos taxonmicos. Los ttulos de los captulos se escriben
con maysculas y sin numerar. Se debe seguir, en trminos generales, los dems parmetros aqu planteados.
Artculos reflexin o revisin. Se aceptarn para ser publicados en la revista cuando se consideren de
importancia. Deben contener los siguientes captulos: TITULO, ABSTRACT, RESUMEN, CONTENIDO
79
(no se titula), CONCLUSIONES (para artculos extensos de ms de 5 pginas), AGRADECIMIENTOS

(opcional) y LITERATURA CITADA. Los ttulos de los captulos se escriben con mayscula y sin numerar.
Se debe seguir, en trminos generales, los dems parmetros aqu planteados.
Artculos cortos. Deben contener los siguientes captulos: TITULO, ABSTRACT, RESUMEN,
CONTENIDO (no se titula), AGRADECIMIENTOS (opcional) y LITERATURA CITADA. Los ttulos
de los captulos se escriben con mayscula y sin numerar. Se debe seguir, en trminos generales, los dems
parmetros aqu planteados.
Estilo. Todo el texto (inclusive los ttulos) est alineado a la izquierda, sin endentados, centrados o justificados
en parte alguna del texto. Se recomienda la fuente Arial, con un tamao de 12 puntos. Solo debe haber un
espacio entre las palabras. Las marcas de prrafo (con la tecla enter) se colocan solamente al final de cada
prrafo. Se respetan los signos diacrticos propios de cada idioma (diresis, acentos ortogrficos, etc), inclusive
en las maysculas. Las frases no comienzan con abreviaturas o con gerundios. Todas las figuras y las tablas
deben citarse en el texto, por ejemplo: (Figura 3, Tabla 2). Los fragmentos, frases o palabras que se transcriban
en idioma extranjero se encierran entre comillas, por ejemplo: standard (en su defecto usar estndar), in
vitro, stand, etc. Los nmeros enteros hasta quince se escriben con palabras, por ejemplo: (ocho ciudadanos
fueron...), los decimales se indican con punto y los miles (de 10.000 en adelante) y millones con espacio. Todos
los nombres de autores citados formalmente en el texto figurarn completos: Mosquera, no M.; Perea,
Crdoba y Conto, no P.C.C., etc. La primera pgina estar compuesta por el TITULO, AUTORES,
ABSTRACT Y RESUMEN.
Ttulo. El ttulo del artculo se escribe con mayscula y sin punto final. Los artculos en espaol deben tener
una traduccin del ttulo en ingls.
Autores. El nombre del autor, o autores, se escribe con mayscula. Si hay ms de un autor, los mismos deben
indicarse en la misma lnea. El lugar de trabajo, la direccin y el correo electrnico se indican debajo del
nombre del autor, en itlica, y con llamadas si son varios autores y trabajan en lugares diferentes.
Abstract y resumen. El abstract y el resumen deben ser concisos (no exceder 150 palabras) y cada uno
consiste en un nico prrafo. Se incluye una exposicin breve del objetivo general, los materiales y mtodos,
los resultados y su relevancia.
Keywords y palabras clave. Estas pueden ser palabras compuestas para facilitar la bsqueda en las bases de
datos internacionales. Cinco palabras.
Abreviaturas. Las unidades de medida o las abreviaturas de puntos cardinales no llevan punto, por ejemplo:
cm, g, ml, , m, etc.; o N, S, NE, SO. Se deja un espacio despus de todo signo de puntuacin: A. L. Cabrera
y no A.L. Cabrera (excepto en el tratamiento nomenclatural); BA, LP, SI, y no BA,LP,SI) y entre nmeros y
unidades de medida (5 mm y no 5mm). Los acrnimos se escriben totalmente con maysculas y sin puntuacin,
por ejemplo: FAA (por formol, alcohol y cido actico), etc.
Literatura citada. Se ordena en orden alfabtico de autores, teniendo como referencia el apellido del autor
principal, y en orden cronolgico cuando se citen varios trabajos del mismo autor, respetando la puntuacin
especificada. Debe contener todas las referencias citadas en el texto. Todas las referencias incluidas deben estar
citadas en el texto. Las referencias bibliogrficas dentro del texto, deben contener los nombres de los autores
y el ao de publicacin. Las citas bibliogrficas o referencias de la bibliografa en el texto son: (Garca 1996),
(Moreno 2002:135), ... segn o de acuerdo con Medina (2004), Ros y Torres (2002) o (Rentera et al. 2005)
cuando son 3 ms autores. En ningn caso se debe utilizar el smbolo & en reemplazo de la letra y. Cuando
un trabajo ha sido aceptado pero todava no ha sido publicado ctelo En imprenta, sin fecha.
Las referencias bibliogrficas relativas a artculos, deben constar de:
a.
b.
Apellidos e iniciales de los nombres de todos los autores.

Ao de publicacin.
80
c.
d.
e.
f.
g.
Ttulo completo del artculo.

El nombre de la revista, que puede abreviarse de acuerdo a las respectivas reglas internacionales
El nmero del volumen escrito en negrilla.
El nmero de la entrega entre parntesis, seguido de dos puntos ( ):
Nmeros de la primera y ltima pgina.
Las referencias bibliogrficas relativas a libros deben contener:

h.
i.
j.
k.
l.
m.
Nombre de los autores.

Ao de publicacin.
Ttulo completo.
Edicin.
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Lugar de publicacin.
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n.
o.
p.
q.
r.
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Editores) Nombre del libro
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(VER NORMAS ICONTEC)
Tablas. Se recomienda un uso mnimo de tablas. Pueden ser realizadas con Excel o Tabla de Word para
Windows, o como cualquier texto, separando las columnas con un solo tabulador (no utilice la barra espaciadora).
Cada tabla comienza en una pgina separada y no contiene lneas verticales u horizontales. Deben numerarse
consecutivamente utilizando caracteres arbigos. La leyenda de la tabla es un prrafo a doble espacio que
encabeza la pgina de la tabla y debe ser explicativa y sucinta. Las notas al pie de la pgina se reducen a un
mnimo, agregarse al final del trabajo y tienen numeracin corrida. Las llamadas de las notas del texto se
indican con nmeros arbigos consecutivos, las notas de las tablas con letra minscula.
Ilustraciones. Las ilustraciones (dibujos, diagramas, grficos, mapas y fotografas) se consideran todas como
figuras y se numeran consecutivamente en el texto. Las fotografas pueden ser agrupadas en una misma figura.
Las ilustraciones originales no deben exceder el siguiente tamao: 21,5 cm x 27,3 cm y deben tener una
resolucin superior 350 dpi. Los elementos de cada figura se denominan con letras maysculas colocadas con
preferencia a la derecha y debajo de cada dibujo o fotografa, dentro de lo posible con un ordenamiento
horizontal descendente de izquierda a derecha. Los detalles particulares de cada elemento se denominan con
letras o abreviaturas en minscula. Las figuras llevan una escala impresa en cm, mm o m. Se recomienda
orientar todas las escalas de una misma ilustracin en posicin vertical u horizontal. Las leyendas de las figuras
se escriben una a continuacin de otra en una hoja aparte adjunta al texto, con la forma siguiente: Figura 1.Ttulo. A:...B:... Abreviaturas: a, ...; b, ...El autor puede enviar ilustraciones a color que sern incluidas en la
versin electrnica de la revista, siendo citadas en la versin impresa, en la cual aparecern en blanco y negro, o
escala de grises si se requiere.
Dibujos. Los dibujos se realizan en computadora sobre papel de consistencia adecuada y su resolucin debe
ser entre 900 y 1300 dpi.
Mapas. Estn enmarcados dentro de un recuadro de filete fino. El norte del mapa est orientado hacia el
margen superior del recuadro. Se incluyen al menos 2 marcas de latitud y longitud y una escala grfica en
81
kilmetros. Se aceptan mapas realizados con computadora, impresos con impresoras lser o de chorro de
tinta.
Fotografas. Deben presentar buen contraste y con una resolucin mnima de 350 dpi. Las fotografas de
microscopia fotnica se prefieren con fondo claro (gris), salvo en casos especiales de campo oscuro y
fluorescencia. Las fotografas de microscopia electrnica de barrido se aceptan con fondos oscuros, libres de
cargas muy manifiestas y con material relativamente poco deformado por la deshidratacin. Las fotografas
de microscopia electrnica de transmisin debern estar libres de grandes raspones. Al componer una lmina,
las fotografas no deben estar separadas por espacios. Se puede agregar entre las mismas un filete blanco de 2
mm de espesor. Las letras y las escalas deben llevar un fondo blanco discreto, siempre que sea necesario para
facilitar su lectura.
Separados. No se imprimirn separados. Los artculos se enviarn a los autores en formato pdf, los mismos
tambin pueden ser consultados on-line en el sitio web: www.pascualbravo.edu.co.
Impreso en los talleres litogrficos de

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Publicacin Colombiana de Tecnologa y Educacin

Tecnolgico Pascual Bravo

ISSN 0122 - 350X

La Revista CINTEX, es una publicacin Colombiana del

fMRI y reformateo curvilneo: Aplicaciones del procesamiento de

Oscilaciones del plasma-electrn en el efecto corona de las lneas de

Sistema robtico articulado teledirigido

Diseo de un sistema de ayuda en ciruga estereotctica

Transductores mecano/elctricos para transmisin inalmbrica de

Sistema de control automtico para unidades manejadoras de aire

Luz Eugenia Alzate Cadavid

La investigacin formativa en el aula de clase

Los proyectos de aula: Su importancia en la investigacin formativa

Luca Teresa Arismendy Arismendy

Informes, suscripciones y envo de artculos

Presentamos a la Comunidad Acadmica la Revista CINTEX nmero 14, en

TECNOLOGARevista CINTEX Tecnolgico Pascual Bravo Institucin Universitaria No. 14 - 2009

DISEO DE UN SISTEMA MECATRNICO

Resumen: El artculo plantea el diseo de un sistema

cuatro cavidades circulares, un sensor auto rflex

Palabras claves: Sensores, Actuadores, Sistemas de control,

* Semillero SAURO, Facultad de Mecnica, Institucin Universitaria Tecnolgico Pascual Bravo.

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Se puede arrancar y parar de forma ilimitada.

La electrnica es el estudio y la aplicacin de los

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El lenguaje grfico en estos tiempos es uno de los

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dedica a la fabricacin de equipos de cocina, de pizzera,

5.2 SENSADO DE LA MASA

5. MODELACIN Y CONFIGURACION DEL

5.1 SINCRONISMO DEL SISTEMA

Fig. 3. Elemento que posiciona el producto

El problema principal de la empresa es el suministro

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facilidad de manejo y mayor capacidad. Se

En la actualidad la industria latinoamericana se ha

Este es un proceso crtico en la mquina (figura 5)

[1] GILLN S.A. Aplicaciones industriales de la

El actuador con el accesorio moldeador debe ser

Fig. 5. Diseo de mquina

El desarrollo de la mquina permitir a la empresa

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fMRI Y REFORMATEO CURVILNEO:

Resumen Con la emergente mejora en los equipos de

que permitirn focalizarse en ciertos aspectos de la

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superficies cerebrales en 3D a diferentes profundidades

Figura 1. Metodologa utilizada en la prctica de fRMI

Figura 2. Esquema de la metodologa utilizada para

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cerebro que se obtienen despus de un proceso de

La tcnica de reformateo curvilneo fue implementada

Figura 6. Resultado de fRMI despus de aplicar un paradigma de

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de laboratorios con altas dotaciones por lo que resultan

Figura 7. Resultados de aplicar la metodologa de

[1] J. A. R. Delgado, Simn; Sanz, Alexander;

OSCILACIONES DEL PLASMA-ELECTRN EN EL EFECTO CORONA DE LAS

Resumen: Este trabajo describe los resultados obtenidos del

de energa elctrica. Los sistemas PLC en lneas de

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