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cenidet

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico


Departamento de Ingeniera Electrnica

TESIS DE MAESTRIA EN CIENCIAS


Anlisis, Modelado y Simulacin de la Operacin de Sistemas
de Generacin Eoloelctrica Basados en Generadores
de Induccin Tipo Jaula de Ardilla

que presenta:

Aldo Marino Hernndez Snchez


Ing. Electrnico por el Instituto Tecnolgico de Minatitln

como requisito para la obtencin del grado de:


Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica

Director de Tesis:
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez

Cuernavaca, Morelos, Mxico

15 de Diciembre de 2008

cenidet
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Departamento de Ingeniera Electrnica

TESIS DE MAESTRIA EN CIENCIAS


Anlisis, Modelado y Simulacin de la Operacin de Sistemas
de Generacin Eoloelctrica Basados en Generadores
de Induccin Tipo Jaula de Ardilla
que presenta:

Aldo Marino Hernndez Snchez


Ing. Electrnico por el Instituto Tecnolgico de Minatitln
como requisito para la obtencin del grado de:
Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica
Director de Tesis:
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez
Jurado:
Dr. Abraham Claudio Snchez

Presidente

Dr. Alejandro Rodrguez Palacios

Secretario

Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez

Vocal

Dr. Vctor Manuel Alvarado Martnez

Vocal suplente

Cuernavaca, Morelos, Mxico

15 de Diciembre de 2008

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin


eoloelctrica basados en generadores de induccin tipo jaula de ardilla.
Aldo Marino Hernndez Snchez
Resumen
En esta tesis se presenta el estudio del generador de induccin tipo jaula de ardilla, como ncleo
principal del trabajo, y su posterior aplicacin como una planta de generacin eoloelctrica.
La mayor parte de la energa elctrica que se produce utiliza recursos no renovables. Debido a
esto, se ha pensado en la generacin de sta usando recursos renovables. Uno de los recursos ms
confiables y econmicamente viables es la energa elica. Para hacer uso de este recurso es necesario
contar con una planta eoloelctrica, donde uno de los componentes fundamentales es el generador
elctrico.
En el trabajo se presenta el modelo de la turbina elica trabajando en lazo abierto. Por otro lado,
se realiza el estudio de la mquina de induccin, en primera instancia, funcionando como motor. Y lo
ms importante para el desarrollo de este trabajo, se presentan las condiciones necesarias para hacer
funcionar a la mquina como generador. Se estudia el modelo del generador de induccin tipo jaula de
ardilla, tomando en cuenta el efecto de la saturacin magntica, considerando la variacin de la
inductancia de magnetizacin y aproximndola mediante un polinomio en funcin de la corriente de
magnetizacin. Se presentan las condiciones para que ocurra el proceso de auto-excitacin en el
generador de induccin y se da una forma simple y sencilla para encontrar los valores, de la velocidad
y de la capacitancia, mnimos para que ocurra dicho proceso.
Se presenta la aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica
alimentando diferentes tipos de cargas: carga pasiva y carga activa.

Resumen

Analysis, modeling and simulation of the operation of eoloelectric


generation systems based on squirrel cage induction generators.
Aldo Marino Hernndez Snchez
Abstract
This thesis is presented as "The study of a squirrel cage induction generator as main nucleus of
the work and its later application as an eoloelectric generation plant.
Most of the electricity that is produced is through non-renewable resources. Because of
this, it has thought of the electric generation using renewable resources. One of the most
reliable and economically viable renewable resources is the eolic energy. To make use of this
resource, it is necessary to have an eoloelectric generation plant, where one of the key
components is the electric generator.
In this work the open loop model of the wind turbine is presented. On the other hand, the
study of the induction machine is presented. Firstly, working as motor and most important, for
the development of this work, the necessary conditions to operate the induction machine in the
form of induction generator are presented. The model of squirrel cage induction generator is
studied, taking into account the effect of the magnetic saturation, considering the variation in
magnetising inductance and approximating it by means of a polynomial in function of the
magnetising current. The conditions under which happens the self-excitation process in the
induction generator are presented and it provides an easy form to find the minimum values of
the speed and capacitance required by the process in order to happen.
The application of the induction generator as an eoloelectric generation system, feeding
different types of loads as passive and active loads, is presented.

Abstract

Dedicatorias
A Dios, por ser mi apoyo en todo momento y guiarme a travs de todos estos aos. Por
ensearme a no perder la fe y saber que a tu lado no hay imposibles.
A mi mam, Carmen Snchez. Por haberme dado la vida, por ser mi ejemplo y mi motor para
seguir adelante. No hay manera de decir todo lo que significa para m. Con todo mi cario
para usted.
A mi ta, Minerva Snchez. Por haberme dado el amor de una madre y ensearme a luchar por
lo que quiero. Por nunca dejarme caer. Con toda mi admiracin para usted.
A mis abuelitos Prisco y Doma, por estar conmigo en cada instante apoyndome e
impulsndome. Por todos aquellos momentos de felicidad que compartieron conmigo:
sonriendo, llorando, rezando. Con mucho amor donde quiera que estn.
A mi hermana Xchitl. Por apoyarme en todas las decisiones que tomo y compartir conmigo
todos esos momentos de la niez.
A Edgar y Karen. Por permitirme compartir con ustedes todos estos momentos y alegrar mis
tardes con sus risas y juegos. Por siempre estar a mi lado.
A la Fam. Moreno Snchez: pap Pillo, ta Zoila, Pilln. Por apoyarme en esta aventura y estar
conmigo cuando los necesitaba.
A la Fam. Snchez Rojas: to Joaqun, ta Elia, Chayo, Erick, Felipe. Por confiar en m y
apoyarme como lo han hecho.
A Flor, por compartir conmigo esta aventura, que slo es el inicio de muchas ms. Por apoyar
mis sueos y alentarlos. Te amo chappy.

Dedicatorias

Agradecimientos
A Dios, por ensearme el camino que debo seguir y guiarme en cada paso que doy. Gracias
por que en los momentos ms difciles has estado conmigo acompandome y nunca me has
abandonado.
A mis mams, gracias por apoyarme en todo momento, por estar conmigo en los momentos de
angustia y cuidarme en los das de enfermedad. Gracias por sus enseanzas y por guiarme en
este difcil camino de la vida. Las AMO, mam Carmen y ta Minita.
A mis abuelitos Prisco y Doma, por dedicarme tantos aos de su vida y brindarme su cario.
Por ensearme que a pesar de las dificultades la vida contina. Los quiero muchos viejitos.
A mi familia: Carnala, Edgar, Ta Zoila, pap Pillo, Pilln, Karen, to Joaqun, ta Elia, to
Prisco, Maruca, Mili, Runcho, Chquila, ta Lbica, Irma, Jorge, gracias por confiar en m y
apoyarme en todo momento.
A mi chapy, Flor, gracias por tu amor y apoyo durante todo este tiempo, por no dejar que me
derrumbara en los momentos de angustia y por sonrer conmigo en los momentos de felicidad.
Te AMO nia.
A la Fam. Silva Carranza. Por todo el apoyo que me brindaron, las palabras de nimos que me
dieron: Muchas gracias.
A mi asesor Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez, por sus valiosos consejos, su tiempo, su
dedicacin y su paciencia para con mi persona durante todo este tiempo. Por no dejar que me
quedar en el camino. Gracias por su amistad y por ayudarme a concluir esta meta.
A mis revisores Dr. Alejandro Rodrguez Palacios y el Dr. Abraham Claudio Snchez, gracias
por sus consejos y acertados comentarios que me ayudaron a enriquecer este trabajo y a
entender mejor las cosas.
A mis profesores Dr. Hugo Calleja, Dr. Luis Gerardo Vela, Dr. Carlos Daniel Garca, Dr.
Carlos Astorga, Dr. Vctor Alvarado, Dr. Enrique Quintero, Dr. Marco Antonio Oliver, Dr.

Agradecimientos

Juan Reyes, M.C. Jos Loyde, M.C. Jos Martn Gmez, Ing. Carlos Gngora, Lic. Alberto
Abarca por su paciencia y enseanzas.
A mis amigos de toda la vida: Eder Said, Tavo, Vctor, Javier, Juan Luis, Memo, Esteban,
Milln, Erick, Gil, Troncoso, Miriam, Queso, Abel, Freddy, Ticher, Clau, Daniel, Saoly, Paco,
gracias por su amistad.
A los amigos que hice aqu: Fabin, Gabriel, Carlos, Vilchitrn, Wendolyna, Pepetrn, Joaco,
Efras, Laura, Olmos, Ivn Alcal, Kike, gracias por compartir estos momentos conmigo y por
su apoyo en los momentos difciles.
A mis compaeros de generacin y dems: Adriana, Chavito, Ivn Mam, Pomo, Hiram,
Danton, Gracia, Juan, Betty, Pato, gracias por los momentos de alegra que compartieron
conmigo.
Al Dr. Alejandro Rodrguez Palacios, por que ms all de ser mi profesor y mi revisor, fue un
amigo. Gracias por su apoyo en los momentos difciles, por escucharme y animarme en los
momentos de angustia. Mil gracias.
A las personas que me brindaron su apoyo durante esta estancia: Sr. Mario Moreno, Sra.
Mnica, Sra. Maira Correa, Sra. Guadalupe Garrido, Srita. Ana Mara, Sra. Olivia Maquinay,
Sr. Alfredo Terrazas, muchsimas gracias.
A mis profesores del Tec de Mina: Antonia Zamudio, Ral Antonio, Marcia Lorena, Jos de
Jess Moreno, Manuel Gracida, Facundo, Paciano Jurez, gracias por su apoyo y confianza.
Al CENIDET, por permitirme formarme profesionalmente y por todas las facilidades que me
brind.
Al CONACYT y DGEST, por el apoyo econmico que me brindaron para concluir esta meta.
Aldo Snchez.

Agradecimientos

Contenido
Lista de figuras

VII

Lista de tablas

XI

Lista de smbolos

XIII

Captulo 1
Introduccin

1.1 Antecedentes

1.1.1 Ventajas y desventajas de la energa elica

1.1.1.1 Ventajas

1.1.1.2 Desventajas

1.1.2 Sistemas de generacin eoloelctricos

1.1.3 Clasificacin de los sistemas de generacin eoloelctricos

1.2 Estado del arte

1.3 Planteamiento del problema y justificacin

1.4 Hiptesis

1.5 Objetivos

1.5.1 Objetivo general

1.5.2 Objetivos particulares

1.6 Metodologa

1.7 Aportaciones

10

1.8 Organizacin de la tesis

11

Contenido

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Captulo 2
Estudio y modelado de la turbina elica

13

2.1 Introduccin

13

2.2 Estudio de la turbina elica

14

2.2.1 El viento

14

2.2.2 Fuerzas sobre una pala

15

2.2.3 Turbina elica

16

2.2.4 Energa til del viento

16

2.2.5 Teora del lmite de Betz

18

2.2.5.1 Modelo terico de Betz


2.2.6 Parmetros prcticos usados en el diseo de aerogeneradores
2.3 Modelado de una turbina elica

18
21
22

2.3.1 Modelado aerodinmico o esttico

23

2.3.2 Modelado dinmico

25

2.4 Simulacin de la turbina elica

29

2.5 Validacin del modelo implementado de la turbina elica

33

Captulo 3
Estudio y modelado del generador de induccin

35

3.1 Introduccin

35

3.2 Mquina de induccin

36

3.3 Par producido en una mquina de induccin

36

3.4 Deslizamiento del rotor

37

3.5 Circuito equivalente del motor de induccin

38

3.6 Modelado del motor de induccin

39

3.6.1 Modelo trifsico del motor de induccin

39

3.6.2 Teora del marco de referencia

41

3.6.3 Motor de induccin en el marco de referencia estacionario

43

3.7 Generador de induccin

43

3.8 Generador de induccin operando independientemente

45

Contenido

II

Contenido

3.9 Modelado del generador de induccin

47

3.10 Proceso de auto-excitacin

50

3.10.1 Circuito RLC

50

3.10.2 Anlisis del proceso de auto-excitacin

52

3.10.2.1 Condiciones para la auto-excitacin

53

3.10.2.2 Velocidad y capacitancia mnima para la auto-excitacin

56

3.11 Inductancia de magnetizacin

58

3.11.1 Inductancia de magnetizacin en la Mquina de induccin

58

3.11.2 Aproximacin de la inductancia de magnetizacin

58

3.11.3 Inductancia de magnetizacin y su efecto en la estabilizacin del voltaje


generado

60

3.12 Modelo completo del generador de induccin

61

3.13 Clculo del voltaje generado

62

3.14 Simulacin del generador de induccin

63

Captulo 4
Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

73

4.1 Introduccin

73

4.2 Planta de generacin eoloelctrica

73

4.3 Planta de generacin eoloelctrica con carga

74

4.3.1 Carga resistiva

75

4.3.2 Carga resistiva-inductiva (RL)

76

4.3.3 Motor de induccin como carga

78

4.4 Simulacin de la planta de generacin eoloelctrica

79

4.4.1 Planta eoloelctrica sin carga

79

4.4.2 Planta eoloelctrica con carga resistiva

81

4.4.3 Planta eoloelctrica con carga resistiva-inductiva

84

4.4.4 Planta eoloelctrica con el motor de induccin como carga

85

4.4.5 Compensacin de la disminucin del voltaje

88

4.4.6 Planta eoloelctrica con velocidad variable

90

Contenido

III

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Captulo 5
Conclusiones y trabajos futuros

93

5.1 Conclusiones

93

5.2 Trabajos futuros

95

Apndice A

97

A.1 Ecuacin de continuidad de mecnica de fluidos

97

A.1.1 Hiptesis del medio continuo


A.2 Conservacin de la masa
A.2.1 Balance de masa para un proceso de flujo estable

97
98
99

Apndice B

101

B.1 Movimiento de rotacin

101

B.1.1 Posicin angular

101

B.1.2 Velocidad angular

101

B.1.3 Aceleracin angular

102

B.1.4 Par

102

B.1.5 Ley de rotacin de Newton

103

B.1.6. Trabajo

104

B.1.7 Potencia

104

B.1.8 Elementos del movimiento de rotacin

105

B.1.8.1 Inercia

105

B.1.8.2 Resorte torsional

105

B.1.8.3 Friccin para el movimiento de rotacin

106

Apndice C

107

C.1 Tren de engranes

107

Apndice D

111

D.1 Regla de Cramer

111

Contenido

IV

Contenido

Apndice E

115

E.1 Transformacin de voltaje: bifsico a trifsico

115

Apndice F

119

F.1 Modelado del motor de induccin

119

F.1.1 Modelo trifsico del motor de induccin

119

F.1.2 Teora del marco de referencia

124

F.1.2.1 Variables del circuito estacionario y del rotor transformados al marco de


referencia

125

F.1.2.1.1 Elementos resistivos

125

F.1.2.1.2 Elementos inductivos

126

F.1.3 Modelo del motor de induccin en el marco de referencia arbitrario

128

F.1.4 Motor de induccin en el marco de referencia estacionario

129

F.2 Simulacin del motor de induccin

130

Apndice G
G.1 Clculo de las condiciones de operacin del generador

135

Bibliografa

137

Contenido

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Contenido

VI

Lista de figuras
Captulo 2
Estudio y modelado de la turbina elica
Fig. 2.1

(a) Aerogenerador de eje horizontal


(b) Aerogenerador de eje vertical

13

Fig. 2.2

Esquema de la turbina estudiada

14

Fig. 2.3

Placa situada en una corriente de aire

15

Fig. 2.4

(a) Placa en una corriente de aire con un ngulo grande


(b) Placa en una corriente de aire con un ngulo pequeo

15

Fig. 2.5

Aerogenerador en una corriente de aire

17

Fig. 2.6

Modelo de Betz

18

Fig. 2.7

Concepto del disco actuador

22

Fig. 2.8

Esquema general del modelo de la turbina elica

23

Fig. 2.9

Esquema del sistema fsico

25

Fig. 2.10

Acoplamiento de masas de la turbina y la carga

25

Fig. 2.11

Sistema de acoplamiento de masa equivalentes

27

Fig. 2.12

Esquema del proceso de simulacin de la turbina elica

29

Fig. 2.13

Diagrama de la turbina elica implementado en simulink

30

Fig. 2.14

Perfil del viento

31

Fig. 2.15

Respuesta aerodinmica de la turbina elica

31

Fig. 2.16

Respuesta dinmica de la turbina elica

32

Fig. 2.17

Respuesta aerodinmica de la turbina elica compara con los diferentes


modelos
33

Fig. 2.18

Respuesta dinmica de la turbina elica compara con los diferentes 34


modelos

Lista de figuras

VII

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Captulo 3
Estudio y modelado del generador de induccin
Fig. 3.1

Circuito equivalente por fase de un motor de induccin

39

Fig. 3.2

Mquina de induccin trifsica

39

Fig. 3.3

Curva Par-Velocidad de la mquina de induccin

44

Fig. 3.4

Generador de induccin independiente

45

Fig. 3.5

Curva de magnetizacin en una mquina de induccin

45

Fig. 3.6

Grfica de la caracterstica voltaje-corriente de banco de capacitores

45

Fig. 3.7

Voltaje en terminales en vaco de un generador de induccin

46

Fig. 3.8

Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia


estacionario: (a) eje q, (b) eje d
47

Fig. 3.9

Circuito RLC

50

Fig. 3.10

Corriente en el circuito RLC: (a) R positiva, (b) R negativa

52

Fig. 3.11

Diagrama de flujos para el clculo de las races del generador de


induccin: (a) Variacin de la capacitancia, (b) Variacin de la 57
velocidad del rotor

Fig. 3.12

Esquema de la prueba de la mquina de induccin

59

Fig. 3.13

Curva de magnetizacin de la mquina de induccin

59

Fig. 3.14

Variacin de la inductancia de magnetizacin en funcin de la corriente


de magnetizacin
60

Fig. 3.15

Variacin de la inductancia de magnetizacin en funcin de la corriente


rms de magnetizacin
62

Fig. 3.16

Curva velocidad-capacitancia del generador de induccin

Fig. 3.17

Generador de induccin sin saturacin: (a) C=84 F, (b) C=87 F,


(c) C=114 F
66

Fig. 3.18

Generador de induccin saturado: (a) C=84 F, (b) C=114 F

68

Fig. 3.19

Generacin de induccin saturado, C=114 F y m variando 5%

69

Fig. 3.20

Generacin de induccin saturado, C=114 F y m 188.6 rad/s

71

Lista de figuras

65

VIII

Lista de figuras

Captulo 4
Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica
Fig. 4.1

Sistema elico simple

74

Fig. 4.2

Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia


estacionario, con una carga resistiva: (a) eje q, (b) eje d
75

Fig. 4.3

Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia


estacionario, con una carga resistiva-inductiva: (a) eje q, (b) eje d
77

Fig. 4.4

Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia


estacionario, con el motor de induccin como carga: (a) eje q, (b) eje d
78

Fig. 4.5

Planta eoloelctrica sin carga y diferentes valores de la velocidad del


rotor y del banco de capacitores
81

Fig. 4.6

Planta eoloelctrica con diferentes cargas resistivas

83

Fig. 4.7

Planta eoloelctrica con carga RL, L=0.12 H y R=70

85

Fig. 4.8

Planta eoloelctrica alimentando un motor de induccin, carga mecnica


conectada a los 7 s
87

Fig. 4.9

Respuesta del motor de induccin de 0.5 hp

Fig. 4.10

Planta eoloelctrica con carga resistiva de 30 : (a) velocidad


aumentada en un 7.5%, (b) capacitancia aumentada en un 25%
89

Fig. 4.11

Planta eoloelctrica trabajando a velocidad variable con y sin carga


elctrica
91

88

Apndice B
Fig. B.1.1

Representacin del par

103

Fig. B.1.2

Sistema par-inercia

105

Fig. B.1.3

Sistema par-resorte torsional

106

Fig. B.1.4

Representacin de la friccin viscosa

106

Fig. C.1.1

Tren de engranes acoplados

107

Fig. C.1.2

Visualizacin del sistema de engranes

108

Apndice C

Lista de figuras

IX

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Apndice E
Fig. E.1.1

Transformacin de voltajes bifsicos a trifsicos

116

Fig. E.1.2

Transformacin de voltajes bifsicos a trifsicos con acercamiento

117

Fig. F.1.1

Mquina de induccin trifsica

120

Fig. F.1.2

Voltaje de alimentacin trifsico y bifsico del motor en el marco de


referencia estacionario
131

Fig. F.1.3

Corrientes del estator y rotor del motor de induccin

132

Fig. F.1.4

Par electromagntico y velocidad del motor de induccin

132

Diagrama de flujo para el clculo del voltaje generado

136

Apndice F

Apndice G
Fig. G.1.1

Lista de figuras

Lista de tablas
Captulo 2
Estudio y modelado de la turbina elica
Tabla 2.1

Valores de los parmetros utilizados en la simulacin de la turbina


elica
30

Captulo 3
Estudio y modelado del generador de induccin
Tabla 3.1

Parmetros del generador de induccin jaula de ardilla

63

Tabla 3.2

Races de la ecuacin caracterstica

64

Tabla 3.3

Inductancia de magnetizacin, capacitancia y velocidad del rotor

66

Tabla 3.4

Capacitancia y velocidad del rotor

67

Tabla 3.5

Capacitancia y velocidad del rotor

69

Tabla 3.6

Valores de salida del generador con 188.6rad/s y 87 F

70

Tabla 3.7

Valores de salida del generador con 188.6rad/s y 114 F

71

Captulo 4
Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica
Tabla 4.1

Velocidad de la turbina y capacitancia

80

Tabla 4.2

Velocidad de la turbina, capacitancia y resistencia de carga

82

Tabla 4.3

Velocidad de la turbina, capacitancia, resistencia e inductancia de


carga
84

Tabla 4.4

Parmetros del motor de induccin jaula de ardilla de 0.5 hp

86

Tabla 4.5

Velocidad de la turbina y capacitancia

86

Lista de tablas

XI

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Tabla 4.6

Velocidad de la turbina, capacitancia y resistencia de carga

89

Tabla 4.7

Velocidad de la turbina, capacitancia y carga resistiva

91

Parmetros del motor de induccin jaula de ardilla de 3 hp

131

Apndice F
Tabla F.1.1

Lista de tablas

XII

Lista de smbolos

ngulo de inclinacin de la placa

rea del rotor de la turbina elica

Densidad del aire

Vw

Velocidad del viento en la turbina

Masa de la corriente de aire

Grosor del paquete aire

Gasto msico

Ecw

Energa cintica del aire

Pw

Potencia del viento

V1

Velocidad a barlovento de la turbina

A1

rea del tubo de aire a barlovento

V2

Velocidad a sotavento de la turbina

A2

rea del tubo de aire a sotavento

Ec1

Energa cintico del aire a barlovento

Ec2

Energa cintica del aire a sotavento

Putil

Potencia til del viento

Fuerza ejercida por el viento

Trabajo realizado por el viento

Cpmax

Coeficiente de potencia mximo

TSR

Relacin de velocidad especfica o perifrica

Velocidad de la turbina

Cp

Coeficiente de potencia

ngulo de inclinacin de las aspas

Lista de smbolos

XIII

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Cq

Coeficiente de par

Par aerodinmico de la turbina

Velocidad del eje de la carga

Nmero de palas

Relacin entre las fuerzas de arrastre y elevacin

JT

Momento de inercia del rotor de la turbina

Posicin del eje de la turbina

BT

Coeficiente de friccin viscosa del eje de la turbina

kT

Constante de rigidez del eje de la turbina

N1

Nmero de dientes del engrane 1

N2

Nmero de dientes del engrane 2

Par desarrollado en el engrane 1

Par desarrollado en el engrane 2

Relacin de engranes

Posicin del eje de la carga

BL

Coeficiente de friccin viscosa del eje de la carga

kL

Constante de rigidez del eje de la carga

JL

Momento de inercia de la carga

Te

Velocidad angular equivalente de la turbina

Te

Posicin equivalente de la turbina

fe

Frecuencia del voltaje de alimentacin

Nmero de polos

nsinc

Velocidad sncrona en rpm

eind

Voltaje inducido

ndes

Velocidad de deslizamiento en rpm

Deslizamiento de la mquina de induccin

des

Velocidad de deslizamiento en rad/s

sinc

Velocidad sncrona en rad/s

Velocidad mecnica del rotor en rad/s

fr

Frecuencia del rotor

Lls

Inductancia de dispersin de estator

Lista de smbolos

XIV

Lista de smbolos

Llr

Inductancia de dispersin de rotor

Lms

Inductancia de magnetizacin del estator

Lmr

Inductancia de magnetizacin del rotor

Lsr

Inductancia mutua estator a rotor

Posicin elctrica del rotor

Vas, Vbs, Vcs

Voltajes de alimentacin en los devanados de estator

rs

Resistencia del estator

rr

Resistencia del rotor

Ias, Ibs, Ics

Corrientes de los devanados de estator

Iar, Ibr, Icr

Corrientes de los devanados de rotor

as, bs, cs

Enlaces de flujo de los devanados de estator

ar, br, cr

Enlaces de flujo de los devanados de rotor

Operador diferencial

Vabcs

Vector de voltajes del estator

Rs

Matriz de resistencias del estator

Iabcs

Vector de corrientes del estator

abcs

Vector de enlaces de flujo del estator

Rr

Matriz de resistencias del rotor

Iabcr

Vector de corrientes del rotor

abcr

Vector de enlaces de flujo del rotor

Ls

Matriz de inductancias del estator

Lr

Matriz de inductancias del rotor

Lsr

Matriz de inductancias mutuas

Matriz de inductancias

Vector de voltajes del sistema

Matriz de resistencias del sistema

Vector de corrientes del sistema

Velocidad elctrica del rotor en rad/s

Np

Nmero de pares de polos

Posicin mecnica del rotor

em

Par electromagntico

Lista de smbolos

XV

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Jm

Momento de inercia del motor

Bm

Coeficiente de friccin viscosa del motor

Par de carga del motor de induccin

KS

Matriz de transformacin de los circuitos estacionario

Velocidad del marco de referencia arbitrario

Posicin angular del marco de referencia

Vqd0s

Vector de voltajes del estator

Iqd0s

Vector de corrientes del estator

qd0s

Vector de enlaces de flujo del estator

Iqd0r

Vector de corrientes del rotor

qd0r

Vector de enlaces de flujo del rotor

KR

Matriz de transformacin de los circuitos del rotor

IM

Corriente de magnetizacin

Cqd0s

Capacitancia del estator en el marco de referencia

IMq, IMd

Corriente de magnetizacin de los ejes q y d, respectivamente

LM

Inductancia de magnetizacin

Vqsc, Vdsc

Voltaje en los capacitores

Vqsc0, Vdsc0

Voltaje inicial en los capacitores

qr0, dr0

Enlaces de flujo residuales en el rotor de la mquina de


induccin

Kqr, Kdr

Voltajes iniciales debidos al flujo residual

Cmin

Capacitancia mnima para el proceso de auto-excitacin

Icqs, Icds, Ic0s

Corriente en los capacitores

ILq, ILd, IL0

Corriente en la carga

RLq, RLd, RL0

Resistencia de carga

LLq, LLd, LL0

Inductancia de carga

IqsM, IdsM, I0sM

Corriente de carga del motor

Lista de smbolos

XVI

Captulo I

Introduccin

l crecimiento demogrfico en nuestro pas contina su curso y sus habitantes reclaman


servicios para su desarrollo. Un servicio muy solicitado es la energa elctrica. Por
desgracia existen malas noticias.

Cerca del 75.55% del total de la energa elctrica se genera por medio de combustibles
fsiles (carbn, petrleo y gas natural) [CFE]. Pero estas alternativas se agotan: las reservas
petroleras de nuestro pas solo tienen margen de vida de no ms de 30 aos, segn PEMEX
[esmas]; en [El financiero] comentan que existe reserva para 10 o 12 aos; y otros dicen que
menos de 10 aos [La jornada].
Otra forma de generar energa elctrica es a travs de plantas nucleares. Actualmente
esta alternativa ocupa el 4.93% del total de energa generada [CFE]; pero esta forma posee
altos riesgos, los cuales pueden terminar en algn accidente nuclear, como el caso Chernobyl.
Con la problemtica que arrastran las dos opciones anteriores: escasez y peligrosidad, es
bueno pensar en formas alternas para la generacin de electricidad, como son los recursos
renovables.
El 19.52% del total de la energa en Mxico se genera mediante recursos renovables,
aprovechando recursos como el agua (plantas hidroelctricas), la energa solar y el viento
(energa elica), etc. [CFE].
La energa elica es la energa producida por el viento. sta representa, hoy en da, una
de las fuentes energticas ms confiables y econmicamente viables. Para la generacin de la
energa elctrica, a partir de la energa del viento, se debe contar con un generador

Captulo 1

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

eoloelctrico o aerogenerador. ste se encuentra compuesto, principalmente, por una turbina


elica, por un generador elctrico y la carga a alimentar.

1.1 Antecedentes.
Durante muchos siglos el viento se utiliz para accionar la navegacin de las naves martimas.
El viento era casi la nica fuente de energa, para las naves, hasta que Watt invent el motor
de vapor en el siglo XVIII y aparecieron los buques de vapor [Johnson].
Otras mquinas que aprovecharon el viento fueron los molinos de viento de eje vertical
en Persia (actualmente Irn) alrededor del 200 A.C. Estos molinos tenan cierto nmero de
aspas a manera de velas cubiertas de tela o tablas de madera. Ms tarde, aparecieron los
molinos de viento de eje horizontal, alrededor del siglo X. Estos molinos se utilizaban para
moler granos y bombear agua [TECI].
En la actualidad, la energa elica an se utiliza en la navegacin y muchos molinos de
viento continan funcionando. Incluso en algunas regiones del mundo todava se requiere del
viento para bombear agua. Sin embargo, existe un desarrollo relativamente reciente:
generacin de energa elctrica aprovechando el viento.
Fue a finales del siglo XIX que se construy el primer aerogenerador para la produccin
de energa elctrica, el cual fue construido por Charles Brush durante el invierno de 18871888. Este aerogenerador contaba con 17 metros de alto y un rotor de 144 aspas,
completamente construido de madera de cedro. A pesar de su tamao, slo era un modelo de
12 KW, ya que era una turbina de giro lento y no tena alta eficiencia.
Posteriormente, en 1892, el dans Poul la Cour continu con las investigaciones de los
aerogeneradores, descubriendo que las turbinas de viento que giraban rpidamente y posean
rotores con pocas aspas generaban electricidad ms eficientemente que las turbinas de viento
de movimiento lento con rotores de muchas aspas [WIPO].
Esto abri la puerta a un gran nmero de avances en la turbina de viento durante el siglo
XX. En los 30s, la corriente alterna se impuso sobre la corriente continua como forma de
distribucin de energa, lo cual origin el establecimiento de una normalizacin para definir la
tensin y frecuencia de distribucin. Una vez que se fij la frecuencia de distribucin elctrica,
los sistemas de generacin eoloelctricos se disearon para operar a velocidad constante, lo
que permiti su conexin directa a la red principal de distribucin elctrica.
Durante la segunda guerra mundial, la compaa danesa de ingeniera F. L. Smidth
construyo varios aerogeneradores bi-pala y tri-pala [WIPO]. Otros avances incluyen la

Captulo 1

Introduccin

introduccin de los generadores de corriente alterna por el Ing. Johannes Juul en 1951. El
generador de corriente continua fue sustituido por el generador asncrono de corriente alterna;
la estandarizacin del modelo con rotor a barlovento (el rotor de la turbina de cara al viento);
de los equipos de orientacin electromecnicos para asegurarse de que el rotor de la turbina
siempre est directamente frente al viento y de frenos de control para prevenir que el rotor gire
muy rpido frente a vientos fuertes [TECI].
Los primeros sistemas de generacin eran sencillos y bastantes estables en su operacin
y en casos de fallas simplemente se desconectaban de la red. Debido al aumento del nmero
de sistemas generadores eoloelctricos conectados a la red, se torn imprctica su
desconexin, imponindoles nuevas restricciones de diseo que permitieran estabilizar la red
en caso de fallas. Este panorama permiti el desarrollo de nuevos sistemas de generacin
eoloelctrica que permitieran mayor control [Rodrguez].
En 1956 se desarroll el aerogenerador de Gedser de 200 kW que representa la antesala
de los actuales aerogeneradores. Las turbinas elicas modernas hacen uso de muy pocas aspas
pero muy largas para capturar energa del viento. Como stas son mquinas grandes, su
rotacin es relativamente lenta, pero generan grandes cantidades de energa al hacerlo [TECI].
En los 70s surgen los primeros sistemas de generacin eoloelctricos de operacin a
velocidad variable produciendo tensin a frecuencia constante. stos presentaron ciertas
ventajas sobre los sistemas de generacin eoloelctrica de velocidad constante; por ejemplo,
una mayor generacin elctrica a mayor velocidad.
A partir de los 80s, el desarrollo y la fabricacin de aerogeneradores recibi un fuerte
impulso y se regularon para contar con sistemas ms seguros, confiables y eficientes. El
desarrollo de la tecnologa metalrgica, civil y electrnica permiti llevar a cabo el diseo de
aerogeneradores de una capacidad desde unos cuantos kilowatts hasta varios megawatts
[WIPO].

1.1.1 Ventajas y desventajas de la energa elica [REFU].


Utilizar la energa elica presenta ciertas ventajas y tambin ciertas desventajas. A
continuacin se describen brevemente algunas de ellas.
1.1.1.1 Ventajas.
La energa elica no contamina, es inagotable y frena el consumo de combustibles
fsiles, contribuyendo a evitar el cambio climtico. Adems, es una de las fuentes de
energa ms econmicas.

Captulo 1

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Al finalizar la vida til de la instalacin de un parque elico, el desmantelamiento no


deja huellas.
1.1.1.2 Desventajas.
El aire al ser un fluido de pequeo peso especfico, implica fabricar mquinas grandes
y en consecuencia caras.
Desde el punto de vista esttico, la energa elica produce un impacto visual inevitable.
Un impacto negativo es el ruido producido por el giro del rotor.
Existe el riesgo de mortandad de aves al impactar con las aspas.
La velocidad del viento no es constante, por lo cual, el aerogenerador no produce
energa elctrica constante.

1.1.2 Sistemas de generacin eoloelctricos.


En un aerogenerador, las aspas que componen a la turbina elica giran conforme les llegan las
rfagas de viento. sta hace girar por medio de un juego de engranes al generador a una
velocidad mayor a la sncrona y se genera la energa elctrica. Como partes principales de un
aerogenerador se pueden considerar a: la turbina, el generador y la carga.
La turbina es un mecanismo que recoge la fuerza viva de un fluido para transmitirla por
medio de una rueda y transformarla en otra clase de energa [ETI]. Las turbinas estn
construidas para atrapar la energa cintica (de movimiento) del viento. As pues, se
preguntar porqu las modernas turbinas no se construyen con un gran nmero de aspas del
rotor?
Las turbinas con muchas aspas o con aspas muy anchas, es decir, turbinas con un rotor
muy slido, estn sujetas a fuerzas muy grandes, cuando el viento sopla a una velocidad de
tipo huracn. Por lo tanto, para limitar la influencia de los vientos extremos, los fabricantes de
turbinas optan por construirlas con pocas palas, largas y estrechas.
Por otro lado, un rotor con un nmero par de palas puede dar problemas de estabilidad
en una mquina que tenga una estructura rgida. La mayora de las turbinas modernas tienen
diseos tri-pala. Un rotor con un nmero impar de palas (y como mnimo tres palas) puede
considerarse como un disco a la hora de calcular las propiedades dinmicas de la mquina
[WIPO].
Adems de la turbina, se encuentra presente el generador elctrico. El generador es un
componente fundamental en este tipo de plantas. Los generadores elctricos son mquinas

Captulo 1

Introduccin

destinadas a transformar la energa mecnica en energa elctrica. En la actualidad la mayora


de los aerogeneradores utiliza generadores asncronos o de induccin.
El generador de induccin se encuentra siempre asociado con fuentes alternas de
energa. Particularmente para pequeas plantas de generacin, ya que tiene un gran atractivo
econmico. Entre los generadores de induccin podemos encontrar al generador de induccin
doblemente alimentado (rotor devanado) (GIDA) y el generador de induccin tipo jaula de
ardilla (GIJA).
La mquina de induccin tipo jaula de ardilla, es la mquina elctrica ms utilizada en el
mbito industrial debido a las ventajas que presenta sobre las dems. Algunas de las razones
para utilizar a sta [Chapman] son:

Simplicidad de construccin.
Bajo costo.
Mnima necesidad de mantenimiento.
Alta confiabilidad.
Robustez.
Menor tamao por kw generado.
Capacidad de trabajar en ambientes sucios y explosivos.
Algunas de sus desventajas son:

Este tipo de mquina no puede producir potencia reactiva, la cual necesita para
mantener su campo magntico de estator.
Pero sta desventaja se puede solucionar aadiendo un banco de capacitores en sus
terminales del estator.
Al generador eoloelctrico se conectan cargas que consumen la energa generada. Sera
deseable que la carga fuera constante, pero esto no es posible. Debido a esto se realizan
estudios al sistema con dos objetivos esenciales:
Observar las caractersticas claves del rendimiento de una carga de trabajo.
Desarrollar un modelo que puede usarse posteriormente para estudiar la carga.
Al modelo desarrollado de la carga se le llama caracterizacin de la carga. La carga
elctrica puede caracterizarse como:
Voltaje y corriente.
Impedancias: Resistiva (R), Inductiva (XL) Capacitiva (XC).
Potencias.

Captulo 1

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

1.1.3 Clasificacin de los sistemas de generacin eoloelctricos.


Los sistemas de generacin eoloelctrica se dividen en aislados y conectados a la red.
Los sistemas aislados se utilizan en lugares remotos donde no se desea o resulta
imprctico conectar los generadores elctricos a una red de distribucin elctrica mayor.
Los sistemas conectados a la red son los que se encuentran conectados a una red de
distribucin elctrica mayor. Estos permiten la utilizacin tanto de sistemas a velocidad fija
como de sistemas a velocidad variable.
En los sistemas de generacin eoloelctrica de velocidad fija, el generador se conecta
directamente a la red, ya que la velocidad se ajusta a la frecuencia de sta. Por lo tanto, para
un sistema de velocidad fija las turbulencias del viento resultarn en variaciones de potencia y
se ver afectada la potencia de salida del sistema a la red.
Para un sistema a velocidad variable el generador se controla mediante un sistema
electrnico de potencia el cual hace posible el control de la velocidad del rotor. De esta
manera, fluctuaciones de potencia causadas por las variaciones del viento sern ms o menos
absorbidas mediante los cambios en la velocidad del rotor y as, las variaciones de potencia
originadas por las variaciones del viento se reducirn. De esta manera, el impacto en la calidad
de la potencia en los sistemas de velocidad variable se mejorar en comparacin con las
turbinas de velocidad fija.

1.2 Estado del arte.


La mquina de induccin se utiliza desde hace muchos aos debido a las ventajas que ofrece.
En [Vidal], [Villanueva], [Bolio], [Torres], [Seyoum] se present el estudio de la
mquina de induccin, usada como motor, mostrando tanto el modelo trifsico como el
bifsico equivalente.
Es importante aclarar que en este trabajo la mquina se utiliz como generador elctrico.
Cuando la mquina de induccin trabaja como generador, siempre se relaciona con los
recursos renovables para la generacin de energa elctrica.
En [Janaka] se obtuvo el modelo del generador de induccin doblemente alimentado
(GIDA) para utilizarse en el anlisis dinmico de una planta de generacin de energa elctrica
con una turbina viento.

Captulo 1

Introduccin

El GIDA presenta ciertas desventajas, sobre todo cuando trabaja a la intemperie. Debido
a la conexin de sus anillos rozantes necesita de mantenimiento peridico y su utilizacin en
una planta eoloelctrica puede resultar un tanto problemtica.
El generador de induccin jaula de ardilla (GIJA) presenta algunas ventajas como lo son:
bajo costo, mnimo mantenimiento, confiablidad, robustez y sobre todo su capacidad para
aplicaciones a la intemperie en lugares sucios y corrosivos. Tambin presenta una desventaja,
el GIJA no produce potencia reactiva, sino que se le tiene que suministrar. Esto se puede
solucionar suministrndose directamente de la red o mediante un banco de capacitores. En
[Wang] se realiz un anlisis basado en eigenvalores y sensitividad de eigenvalores para
predecir los valores mnimos necesarios de la capacitancia requerida para la auto-excitacin de
un generador de induccin trifsico.
En [Torres] y [Seyoum], se present una forma sencilla para encontrar el valor
correspondiente de la capacitancia necesaria para el funcionamiento del generador de
induccin jaula de ardilla.
Normalmente el anlisis de la mquina de induccin no se realiza en el modelo trifsico,
sino que se transforma al modelo bifsico en los ejes q y d. Para el anlisis del generador de
induccin se utiliza el modelo en el marco de referencia estacionario, ejes q y d. En [Torres],
[Seyoum], [Datta] se obtuvieron las ecuaciones dinmicas que describen al generador de
induccin.
En [Torres] se estudi al GIJA para utilizarse en una aplicacin como planta generadora
hidroelctrica.
Mientras que en [Seyoum] se pretendi utilizar al GIJA en una planta eoloelctrica, pero
el estudio del GIJA se realiz slo a velocidad constante. En ambos trabajos se presenta como
carga elctrica una carga puramente resistiva.
En [Datta] se hizo trabajar al GIJA a velocidad fija y velocidad variable y,
posteriormente se compar con el generador de induccin doblemente alimentado.
Una de las problemticas de utilizar una planta de generacin eoloelctrica es que la
velocidad del viento no es contante, por lo cual el voltaje generado, y la frecuencia de ste,
tampoco lo es. Debido a ello es importante buscar formas para intentar mantener un nivel
voltaje y frecuencia constante.
Aunque se logre mantener un cierto nivel de voltaje generado, la variacin en la
velocidad de la turbina sigue afectando la frecuencia con la cual se genera dicho voltaje, por
ello, para transferir esta energa generada a la red o alimentar dispositivos en los cuales influye
la variacin de la frecuencia, es necesario convertirla a la frecuencia con que opera la lnea o a
la frecuencia que trabajan las cargas. Para ello, se utiliza un acondicionador electrnico de

Captulo 1

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

potencia que se integra con un rectificador (para convertir la corriente alterna en corriente
continua) y un inversor (para convertir la corriente continua en corriente alterna).
Si los dispositivos a los que se pretende alimentar no se ven afectados para la variacin
de la frecuencia, como por ejemplo calentadores de agua, la carga se puede conectar
directamente a la planta de generacin.
La turbina se encarga de recolectar la energa del viento para hacer girar al generador.
En [Slootweg], [Lopes] se presentaron las bases para el modelado de una turbina de viento,
tomando en cuenta los elementos bsicos necesarios. En [Petru] se obtuvo el modelado de la
turbina con el fin de analizar la complejidad de varias partes que lo componen como
conversin aerodinmica, representacin del generador, etc.
[Machmum], [Ovando] y [Bongani] presentaron el modelado de la turbina para
utilizarse con un GIDA en una planta de generacin elctrica y el estudio de esta generacin
de energa elctrica en parques elicos para su distribucin, respectivamente.
La planta generadora se debe colocar en lugares donde la existencia de viento sea
abundante para poder recolectar la mayor cantidad de energa posible. [Bakirtzis] desarroll
un mtodo probabilstico para la evaluacin de la fiabilidad de sistemas de generacin autosostenidos.
La madurez de la utilizacin de la energa del viento, algunos diseos alternativos para
turbinas de viento, valoracin econmica de la planta de energa y algunos de los factores
econmicos a considerar, son puntos importantes que se deben evaluar, tal como en
[Richardson].

1.3 Planteamiento del problema y justificacin.


En el CENIDET se estudiaron los sistemas de generacin elctrica a partir de sistemas
de generacin de energa elica. Estos sistemas se basaron en el generador de induccin
doblemente alimentado.
Por lo que se menciona anteriormente, es importante estudiar los sistemas de generacin
elicos basados en el generador de induccin tipo jaula de ardilla.
El problema principal que se abord en esta tesis es el estudio del generador de
induccin tipo jaula de ardilla con el propsito de aplicarlo a una planta de generacin
eoloelctrica. Este sistema se obtiene simulando, en conjunto, una seal variable, con la cual
se intenta representar el comportamiento real de la turbina de viento, como la velocidad de
rotacin del generador de induccin y despus de un tiempo t, conectar los diferentes tipos de

Captulo 1

Introduccin

cargas elctricas a estudiar. Entre stas se incluye una carga activa, como lo es el motor de
induccin.

1.4 Hiptesis.
Para el desarrollo de esta tesis, se plantea la siguiente hiptesis:
Es posible conocer el comportamiento de una planta de generacin eoloelctrica,
basndonos en el estudio, anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sus
tres componentes principales: el generador de induccin, la turbina elica y la
carga elctrica; y obtener resultados vlidos que nos describan el funcionamiento
de dicha planta.

1.5 Objetivos.
1.5.1 Objetivo general.
El objetivo general de desarrollo de esta tesis es el anlisis, modelado y simulacin de
sistemas de generacin eoloelctrica basados en generadores de induccin tipo jaula de ardilla.

1.5.2 Objetivos particulares.


Obtener el modelo dinmico del generador de induccin tipo jaula de ardilla.
Estudiar la turbina elica y los modelos existentes.
Obtener la caracterizacin de la carga a utilizarse.
Obtener el modelo matemtico del sistema completo como planta eoloelctrica.
Validar el sistema obtenido mediante simulaciones en computadora considerando la
simulacin del sistema en lazo abierto.

1.6 Metodologa.
Para el desarrollo de este trabajo se estudiaron las partes principales de un sistema de
generacin eoloelctrica, iniciando con el conocimiento de su construccin para

Captulo 1

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

posteriormente determinar su modelo matemtico y la simulacin de la operacin de dichas


partes, basndose en el GIJA.
Se estudi, analiz y comprendi el comportamiento de la turbina elica, se estudiaron
algunos modelos matemticos existentes de sta y se compar con el modelo que se
implement en este trabajo. Posteriormente, se estudi al GIJA, se analiz y se comprendi su
funcionamiento, para despus determinar su modelo matemtico y realizar las simulaciones
pertinentes. Adems, se estudi y analiz el tipo de carga a utilizarse, se caracteriz
(modelado) para poder emplearse en el trabajo desarrollado.
Una vez estudiados y modelados el generador, la turbina y la carga, se estudi, analiz y
model la planta eoloelctrica completa, para posteriormente realizar las simulaciones
pertinentes para comprender el funcionamiento de sta.

1.7 Aportaciones.
La aportacin principal de este trabajo es el estudio y modelado dinmico del generador de
induccin tipo jaula de ardilla, el cual no ha sido estudiado como tal en esta institucin.
Se integran las simulaciones de la planta eoloelctrica, que sirven para la adquisicin de
experiencia con respecto al funcionamiento de la planta y a las partes que la componen.
Adems, se presenta un programa para calcular el valor mnimo de los capacitores de
auto-excitacin y de la velocidad del pri-motor.
Tambin se presenta un programa del funcionamiento del generador de induccin como
planta eoloelctrica alimentando una carga activa, como lo es el motor de induccin. Ya que la
mayora de los trabajos reportados presentan como carga elctrica una carga resistiva.
Por otra parte, en el CENIDET se trabaja, en el rea de sistemas no lineales, la lnea de
mquinas elctricas, por ello, con el desarrollo de este trabajo de tesis se pretende ayudar al
fortalecimiento de esta lnea de investigacin y, de una manera ms especfica, ayudar a
reforzar el tema de investigacin de generacin de energa eoloelctrica, de los cuales ya se
desarrollaron varios trabajos de investigacin en esta institucin.

Captulo 1

10

Introduccin

1.8 Organizacin de la tesis.


El presente trabajo tiene por finalidad estudiar el funcionamiento de una planta de generacin
eoloelctrica y, principalmente estudiar al generador de induccin jaula de ardilla, para lo cual
se dividi en cinco captulos.
En el captulo 2 se presenta el estudio de la turbina elica, el modelado correspondiente
a sta, tanto en su parte esttica como en su parte dinmica, adems de las simulaciones
pertinentes.
En el captulo 3 se hace un breve repaso del motor de induccin, se obtiene su modelo
trifsico y en el marco de referencia estacionario. Se estudia a la mquina de induccin
trabajando como generador, se presenta su modelado en el marco de referencia estacionario y
se presentan sus simulaciones trabajando en vaco.
En el captulo 4 se hace la representacin de la planta eoloelctrica completa,
presentando las cargas elctricas que se utilizan. Se realizan las simulaciones alimentando
dichas cargas y variando el valor de la capacitancia y de la velocidad del pri-motor.
En el captulo 5 se presentan las conclusiones correspondientes a este trabajo.
En la ltima seccin se cuenta con un apndice, en el cual se presentan algunos temas
considerados de importancia y que no fueron tratados directamente en el desarrollo de este
trabajo.

Captulo 1

11

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Captulo 1

12

Captulo 2

Estudio y modelado de
la turbina elica
2.1 Introduccin.

os sistemas de generacin elicos se dividen en dos tipos: sistemas de conversin de


eje horizontal y los sistemas de conversin de eje vertical. Los sistemas de conversin
de eje horizontal se clasifican en sistemas con turbina a barlovento 1 y sistemas con
turbina a sotavento2. Ambos pueden ser sistemas de baja velocidad (multi-palas) o sistemas de
alta velocidad (uni-palas, bi-palas, tri-palas).

a)

b)
Fig. 2.1 a) Aerogenerador de eje horizontal
b) Aerogenerador de eje vertical

El viento llega primero al rotor de la turbina y despus a la gndola.

El viento llega primero a la gndola y despus al rotor de la turbina.

Captulo 2

13

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Para el desarrollo de este trabajo se consider un sistema de conversin elico de eje


horizontal, con turbina a barlovento de tres palas. Se hizo esta eleccin, ya que este tipo de
sistemas son los ms difundidos y los ms desarrollados. Presentan la ventaja de que al ser
colocados a una cierta altura del nivel del suelo, pueden recolectar mayor cantidad de energa
del viento. En la Fig. 2.2, se muestra un esquema de las partes que componen la turbina elica
en estudio.
Eje de baja
Caja
velocidad
multiplicadora
Palas

Eje de alta
velocidad
Fig. 2.2 Esquema de la turbina estudiada.

La turbina elica se encuentra compuesta por las palas, el eje de baja velocidad, la caja
multiplicadora (engranes) y el eje de alta velocidad.

2.2 Estudio de la turbina elica.


2.2.1 El viento.
El movimiento del aire es el resultado de los diferentes niveles de absorcin de la energa
solar, lo que provoca diferentes niveles de calentamiento y presin en la atmsfera. El
desplazamiento del aire tiende a eliminar estos desequilibrios de presin, produciendo lo que
conocemos como el viento [Ayuso].
El viento est definido principalmente por dos parmetros:
a) Direccin.
b) Velocidad
La velocidad del viento vara a diferentes alturas, a mayor altura mayor ser la velocidad
del viento. En un aerogenerador se consideran tres velocidades fundamentales:

Captulo 2

14

Estudio y modelado de la turbina elica

1) Velocidad de conexin (Vconex). Es la velocidad del viento por encima de la cual


se genera energa elctrica.
2) Velocidad nominal (Vnom). Es la velocidad del viento para la cual el
aerogenerador alcanza su potencia nominal.
3) Velocidad de desconexin. Es la velocidad del viento por encima de la cual el
aerogenerador deja de generar energa elctrica.

2.2.2 Fuerzas sobre una placa.


Una placa que se encuentra en medio de una corriente de aire presenta una resistencia al
avance de ste, lo cual produce un efecto de sobre-presin y de depresin sobre la placa, que
depende de la forma del objeto y de su posicin con relacin a la direccin del viento, como se
observa en la Fig. 2.3.
Sobre-presin

Remolinos

Viento
Depresin

Fig. 2.3 Placa situada en una corriente de aire.

Si el ngulo que forma la placa con respecto a la direccin del viento es grande, existe
una sobre-presin en la parte delantera de la placa y una depresin en la parte posterior de
carcter turbulento, Fig. 2.4a. Si el ngulo que se forma es pequeo, la sobre-presin se forma
en la parte inferior de la placa y la depresin por encima de ella, por lo que aparece una fuerza
que tiende a elevarla, que se conoce como fuerza de sustentacin o de elevacin, Fig. 2.4b.

(a)

(b)

Viento

Depresin

Viento
Depresin

Sobre-presin

Sobre-presin

Fig. 2.4 a) Placa en una corriente de aire con un ngulo grande


b) Placa en una corriente de aire con un ngulo pequeo

Captulo 2

15

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

A la parte de la placa en donde el aire est en depresin se le conoce como extrads,


mientras que a la parte de la placa en donde el aire est en sobre-presin se le denomina
intrads [Fernndez].

2.2.3 Turbina elica.


Una turbina elica es un dispositivo mecnico que aprovecha la energa del movimiento del
viento (energa cintica) para convertirla en energa mecnica (movimiento de un eje) que
mueve un generador elctrico [GGPEEER].
Existen tres parmetros que determinan la cantidad de energa que se puede aprovechar
por una turbina elica:
Velocidad del viento. La energa que aprovecha la turbina elica es proporcional al
cuadrado de la velocidad del viento.
rea barrida por el rotor. La energa que aprovecha la turbina elica es proporcional
al cuadrado de la longitud de las palas.
La eficacia terica mxima. La energa que transforma la turbina elica no puede ser
mayor al 59.5% de la energa total disponible en la corriente de aire que llega al rotor.

2.2.4 Energa til del viento.


Para el anlisis del desempeo de la turbina elica, se utiliza la teora del disco actuador y se
hacen las siguientes suposiciones:

Viento homogneo, estable y de direccin fija.


No hay obstruccin al flujo del viento, ni a barlovento ni a sotavento.
Velocidad uniforme en el disco.
El flujo a travs del disco est bien distinguido del resto de la corriente de aire por
medio de un tubo.
El viento es incompresible.
Nmero infinito de palas.
Conservacin de la masa.
Ecuacin de continuidad de mecnica de fluidos.

Una breve descripcin de la ley de la conservacin de la masa y de la ecuacin de


continuidad de mecnica de fluidos, se presenta en el Apndice A.

Captulo 2

16

Estudio y modelado de la turbina elica

En una masa de flujo de aire constante de rea circular A, que pasa a travs del rea del
disco de una turbina, el flujo de la masa de aire es funcin de la densidad del aire y de su
velocidad Vw, [Fernndez].
x

A
Vw

Fig. 2.5 Aerogenerador en una corriente de aire.

La masa de la corriente de aire est dada por:


m Ax

(2.01)

donde x es el grosor del paquete de aire.


El gasto msico, basndonos en la ecuacin de continuidad de mecnica de fluidos, est
dado por:

d m
m AVw
dt

(2.02)

La energa cintica en el paquete de aire es:


1
Ecw mVw2
2

(2.03)

y la potencia en este paquete de aire es:

Pw

d Ecw 1
AVw3
dt
2

(2.04)

Para un aerogenerador de eje horizontal la superficie, A, est dada por:


A R2

(2.05)

donde R es el radio del rotor.


Se debe de tener en cuenta que la potencia del viento es proporcional a la densidad del
aire, al rea de barrido del rotor y al cubo de la velocidad del viento.

Captulo 2

17

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

2.2.5 Teora del lmite de Betz.


2.2.5.1

Modelo terico de Betz.

Una turbina elica no es capaz de extraer la potencia total que se encuentra en una masa de
aire, sino que slo es capaz de extraer una fraccin de sta.
Si se considera que la energa del viento se puede recuperar y transformar, suponga que
el rotor de la turbina elica se encuentra de frente y sumergido en una corriente de aire de
velocidad Vw y de superficie A, el cual a sotavento posee una velocidad V2 0 y un rea
ficticia A2 y a barlovento posee una velocidad V1 y un rea ficticia A1. El rotor de la turbina se
supone como un disco de radio R, como se observa en la Fig. 2.6.

V1
A

Vw

V2

Fig. 2.6 Modelo de Betz.

Mediante la Ley de la conservacin de la masa, el flujo de la masa de aire debe ser igual
en todo el tubo de flujo y el gasto msico constante, por lo cual:

d m
m AV
1 1 AVw A2V2
dt

(2.06)

Para que esto se cumpla, la velocidad equivalente en cada seccin debe disminuir. La
energa cintica en el rotor de la turbina es:
Ec Ec1 Ec 2

1
m V12 V22
2
(2.07)

y la variacin de la energa cintica del viento por unidad de tiempo es:

Ptil

d Ec 1
AVw V12 V22
dt
2

(2.08)

La fuerza ejercida por el viento, en unidad de tiempo, sobre el rea ficticia A barrida por
el rotor es igual a la variacin de la cantidad de movimiento del aire que lo atraviesa. El

Captulo 2

18

Estudio y modelado de la turbina elica

trabajo que genera esta fuerza F, ejercida por el viento en unidad de tiempo, es la potencia til,
de esta manera:

W Fx

(2.09)

donde W es el trabajo que realiza el viento; F es la fuerza que ejerce el viento y x es el


desplazamiento del rotor:

Ptil

d W d Fx

FVw
dt
dt

(2.10)

La fuerza F, en las palas del rotor, est dada por:

F m V1 V2 AVw V1 V2

(2.11)

Si se sustituye (2.11) en (2.10) se obtiene:

Ptil AVw2 V1 V2

(2.12)

La cual es igual a la variacin de la energa cintica por unidad de tiempo, por lo tanto
de (2.08) y (2.12) se tiene:

1
AVw V12 V22 AVw2 V1 V2
2
1
V1 V2 Vw
2

Ptil

(2.13)

As, de (2.13) se obtiene que:


Vw

V1 V2
2

(2.14)

A partir de la Fig. 2.6, se puede deducir que:

V2 bV1

con

b 1

Al sustituir (2.14) en (2.08) se obtiene:


Ptil

1
A V1 V2 V12 V22
4

(2.15)

Si se sustituye V2=bV1 en (2.15) se obtiene:


Ptil

Captulo 2

1
AV13 b3 b2 b 1
4

(2.16)

19

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

La potencia til mxima se obtiene cuando se hace

d Ptil
0 , entonces de (2.16) se
db

obtiene:

d Ptil 1
AV13 3b2 2b 1
db
4

(2.17)

Al igualar (2.17) a cero se tiene:


1
AV13 3b 2 2b 1 0
4
3b 2 2b 1 0

(2.18)

Para obtener la solucin de (2.18) se ocupa la formula general. De esta manera, se


obtiene:
rb1 1

rb 2

(2.19-a)

1
3

(2.19-a)

de donde:

b 1
b

1
3

no cumple con la condicin de que


cumple con la condicin de que

0 b 1
0 b 1

Por lo tanto se tiene:


b

1
3

1
V2 bV1 V1
3
V1 3V2

La potencia til mxima que proporciona el rotor es:


Ptilmx

1
AV13 b3 b2 b 1
4

(2.20)

Si se sustituye b=1/3 en (2.20) se tiene:


Ptilmx

8
AV13
27

(2.21)

donde (2.21) se conoce como ecuacin de Betz.


La potencia del viento a barlovento est dada por:
Ptil

Captulo 2

1
AV13
2

(2.22)

20

Estudio y modelado de la turbina elica

El rendimiento aerodinmico o coeficiente de potencia mximo, Cpmx, est dado por el


cociente de la potencia til mxima y la potencia til como:

C pmx

8
3
Ptilmx 27 AV1

0.595
1
Ptil
3
AV1
2
59.5%

(2.23)

El coeficiente de potencia dado por (2.23) se conoce como lmite terico de Betz. El
coeficiente de potencia mximo, representa la fraccin de potencia mxima que se puede
extraer de la potencia del viento por la turbina elica ideal, la cual no puede ser mayor al
59.5%, [Fernndez].

2.2.6 Parmetros prcticos usados en el diseo de aerogeneradores.


La relacin de velocidad especfica o perifrica, TSR (por sus siglas en ingls, Tip Speed
Ratio), es la relacin entre la velocidad perifrica de la pala, RT, y la velocidad del viento Vw;
y se encuentra dada por [Fernndez]:

TSR

Velocidad de la periferia de la pala RT

Velocidad del viento


Vw

(2.24)

El TSR indica que la periferia de la pala gira a una velocidad TSR mayor que la
velocidad del viento Vw, y sirve para comparar el funcionamiento de diferentes mquinas
elicas.
El coeficiente de potencia, Cp, es la relacin entre la potencia que genera la turbina
elica y la energa del viento que atraviesa al rotor:
Cp

Ptil
Pw

(2.25)

El coeficiente de potencia indica la cantidad de energa del viento que se puede convertir
en trabajo mecnico por la turbina.

Captulo 2

21

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

2.3 Modelado de la turbina elica.

V1

V2

Velocidad
Presin

Presin

Velocidad

P1

P2

Fig. 2.7 Concepto del disco actuador.

Una turbina elica no es capaz de extraer toda la potencia que contiene el viento. La
potencia disponible en la turbina se encuentra dada a partir de (2.04) y (2.25) como:

1
Ptil PwC p C p AVw3
2

(2.26)

El coeficiente de potencia vara con la velocidad del viento Vw, la velocidad rotacional
de la turbina TSR, el ngulo de inclinacin de las aspas y otros parmetros. La relacin de
velocidad especfica, es una variable que combina los efectos de la velocidad rotacional del
rotor y la velocidad del viento.
El coeficiente de potencia Cp, se debe evaluar en funcin del TSR y , que es una curva
en una grfica donde se evala el Cp para cada coeficiente de relacin especfica TSR y para
cada ngulo de inclinacin .
El desempeo del rotor de la turbina elica se puede evaluar como una funcin del
coeficiente de par Cq:

C p TSR, TSRCq TSR,

(2.27)

Y el coeficiente de par se puede expresar como:


Cq TSR,

C p TSR,
TSR

(2.28)

El par aerodinmico A, se relaciona con el coeficiente de par Cq, mediante:


1
2

A ARCq TSR, Vw2

Captulo 2

(2.29)

22

Estudio y modelado de la turbina elica

La potencia que extrae la turbina elica, tambin se puede representar como el producto
del par aerodinmico A y la velocidad rotacional T como sigue:

Ptil AT

(2.30)

El modelo de la turbina elica se puede dividir en dos partes:


a) Parte aerodinmica o esttica.
b) Parte dinmica.
Un esquema general para el modelo de la turbina elica es el que se muestra en la Fig.
2.8.
PARTE ESTTICA
Pw
Ptil

Vw

PARTE DINMICA
T

N1

kT

L
kL

BT

Cp

N2

Cq

BL

Sistema de engranes

TSR
Rotor de la turbina

Fig. 2.8 Esquema general del modelo de la turbina elica.

2.3.1 Modelo aerodinmico o esttico.


La parte del modelo esttico incluye las ecuaciones que no contienen derivadas y normalmente
incluye las no linealidades del rotor de la turbina. Al utilizar el modelo del disco actuador, las
ecuaciones que representan la parte esttica son:

1
AVw3
2
R
TSR T
Vw
Pw

Cq TSR,

Captulo 2

(2.31-a)

(2.31-b)

C p TSR,
TSR

(2.31-c)

23

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

1
2

A ARCq TSR, Vw2


Ptil

1
AVw3C p TSR,
2

Ptil AT

(2.31-e)

(2.31-f)

(2.31-d)

El clculo de la potencia til se puede realizar con (2.31-e) y (2.31-f), pero en el


desarrollo de este trabajo se utiliz (2.31-e).
Para el clculo del coeficiente de potencia Cp, se necesita tener conocimiento acerca de
ciertos fundamentos de aerodinmica y de la construccin de las palas de la turbina, adems,
de una dependencia del TSR y de . Sin embargo, como esto es demasiado complejo, los
investigadores se dieron a la tarea, por medio de clculos numricos, de encontrar ciertos
coeficientes para ayudar a generalizar las ecuaciones del clculo del coeficiente de potencia.
Una ecuacin genrica para calcular el coeficiente de potencia es [Slootweg]:
c

c2
TSR5i
C p TSR, c1
c3 c4 e c6TSR
TSRi

1
1
0.035

3
TSRi TSR 0.08 1

(2.32-a)

(2.32-b)

Debido a la complejidad del clculo de las ecuaciones anteriores, se propusieron otras


alternativas para el clculo del coeficiente de potencia, una de ellas es calcular un coeficiente
de potencia mximo en cada instante de tiempo Cpm, el cual depende del TSR, del nmero de
palas y de un coeficiente establecido C, esta ecuacin es [Manwell]:
1

C pm

TSR 8
TSR 1.32

0.57TSR
16
20
TSR

2
1

27

C TSR
3

(2.33)

donde es el nmero de palas, C es la relacin de las fuerzas de arrastre y elevacin que se


considera idealmente 25.
En el desarrollo de este trabajo se utiliz (2.33) para el clculo del Cp.

Captulo 2

24

Estudio y modelado de la turbina elica

2.3.2 Modelado dinmico.


Para obtener la parte del modelo dinmico, es importante dar un repaso acerca de los temas
relacionados con el movimiento de rotacin y del tren de engranes, una breve descripcin de
estos temas se presentan en el Apndice B y C, respectivamente.
La parte del modelo dinmico est formado por los elementos que se encargan de
transmitir la energa del eje de baja velocidad hasta el eje de alta velocidad. El acoplamiento
entre el eje de baja velocidad y el eje de alta velocidad de la carga, se realiza a travs de una
caja multiplicadora y un acoplamiento flexible en ambos ejes; adems, se considera la friccin
que pueda existir entre los ejes y los momentos de inercia del rotor de la turbina y la carga
[Lopes]. El esquema de visualizacin del sistema fsico se presenta en la Fig. 2.9.

Engranes

Carga
Rotor de la turbina
Fig. 2.9 Esquema del sistema fsico.

Si se supone que las tres aspas forman una sola masa y que los engranes son ideales, se
puede redibujar el esquema del sistema fsico de la siguiente manera, en la cual se representa
la parte dinmica de la turbina elica.
JT
T

BT

1
N1

BL

L
T
Turbina

kT

Carga

T
2
N2

kL

L
JL

Fig. 2.10 Acoplamiento de masas de la turbina y la carga.

Captulo 2

25

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

De acuerdo a la Ley de Newton para el movimiento rotacional, se tiene:

(2.34)

Para el eje de baja velocidad, es decir, para el eje de la turbina se tiene:


d T
d 2 T
A BT
kTT 1 J T
dt
dt 2

(2.35)

donde A es el par aerodinmico que desarrolla la turbina elica; BT es el coeficiente de


friccin viscosa del eje de la turbina; T es la posicin angular del eje de la turbina; kT es el
coeficiente de rigidez del eje de la turbina; 1 es el par que desarrolla el engrane 1; JT es el
momento de inercia del rotor de la turbina.
Para el eje de alta velocidad, es decir, para el eje de la carga se tiene:

2 BL

d L
d 2 L
k L L J L
dt
dt 2

(2.36)

donde 2 es el par que desarrolla el engrane 2; BL es el coeficiente de friccin viscosa del eje
de la carga; L es la posicin angular del eje de la carga; kL es el coeficiente de rigidez del eje
de la carga; JL es el momento de inercia de la carga.
Del sistema de engranes de obtienen las siguientes relaciones:

L NT

T N L

1 N1

2 N2
1 N 2

(2.37-a)

1
L
N

(2.37-b)

N2 1

N1 N

(2.38-b)

de donde:
N1
N
N2

(2.38-a)

donde N1 es el nmero de dientes del engrane 1; N2 es el nmero de dientes del engrane 2; N


es la relacin de engranes.
Si se despeja 1 de (2.35) se obtiene:

1 A JT

d 2 T
d T
BT
kTT
2
dt
dt

(2.39)

Al sustituir (2.37-a) en (2.39) se obtiene:

A
N

2
J T d T BT d T kT

T
N dt 2
N dt
N

(2.40)

Captulo 2

26

Estudio y modelado de la turbina elica

Al despejar 2 de (2.36) se obtiene:


d 2 L
d L
2 JL
BL
k L L
2
dt
dt

(2.41)

Al Igualar (2.40) y (2.41) se obtiene:

d 2 L JT d 2 T
d L BT d T
k
JL

BL

k L L T T
2
2
N
dt
N dt
dt
N dt
N

(2.42)

Si se sustituye la relacin dada por (2.37-b) en (2.42), se obtiene:


d 2 L J T d 2 L
d L BT d L
k
JL

B
2
k L L T2 L
L
2
2
2
N
dt
N
dt
dt
N
dt
N

(2.43)

Al agrupar trminos en (2.43) se tiene:

A
N

JL

d 2 L J T d 2 L d L
BT
kT

BL 2 L k L 2
2
2
dt
N
dt
dt
N
N

(2.44)

De (2.44) se obtienen las siguientes equivalencias:

BT
N2
k
ke kL T2
N
Be BL

(2.45-c)

(2.45-d)

en donde Te es la velocidad angular equivalente de la turbina, ke es la constante de rigidez


equivalente; Be es el coeficiente de friccin equivalente.
Normalmente se busca encontrar un modelo dinmico simple, por ello se puede
considerar un sistema equivalente consistente de dos masas, con un eje flexible y friccin
viscosa equivalente, como el de la Fig. 2.11.
JT/N2
A

A/N

Te

Te

Be
L

ke

JL

L
Carga

Turbina

Fig. 2.11 Sistema de acoplamiento de masas equivalentes.

Captulo 2

27

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

El modelo que se obtuvo se conoce como modelo reflejado hacia el eje de alta
velocidad. En el sistema existen tres elementos que almacenan de energa, los cuales se
seleccionan como variables de estados Te , L y e .
Se analiz el sistema equivalente y se obtuvo el modelo en variables de estados. Al
apoyarse en la Ley de Newton para el movimiento rotacional, se tiene:

J
Del sistema de la Fig. 2.11, se obtiene:
2
d Te d L
JT d Te
Be

ke Te L 2
N
dt
N
dt 2
dt
d 2 L
d Te d L
Be

J
e Te L
L
dt
dt 2
dt

(2.46-a)

(2.46-b)

Si se define:

e Te L

e Te L

(2.47)

e Te L

(2.48-a)

Si se recuerda que:
d Te
Te
dt

d 2 Te
Te
2
dt

(2.49-a)

(2.49-b)

d L
L
dt
d 2 L
L
dt 2

(2.49-c)

(2.49-d)

Con las relaciones dadas en (2.49), se puede reescribir (2.46-a) y (2.46-b) como:

JT A
Te BeTe BeL ke e
N2
N

J L L BeTe BeL ke e

(2.50)

Al despejar Te y L de (2.50) se tiene:

Te

Be N 2
B N2
k N2
N
Te e L e e A
JT
JT
JT
J Te

Be
k
B
Te e L e e
JL
JL
JL

(2.51-a)

(2.51-b)

Y de (2.48-a) se obtiene:

Captulo 2

28

Estudio y modelado de la turbina elica

e Te L

(2.51-c)

De esta manera, la representacin en variables de estados del sistema es de la forma:

x Ax Bu
y Cx

El sistema en variables de estados se representa como:

N 2 Be
J
T
Te

Be
L J
L

e
1

N 2 Be
JT

Be
JL

N 2 ke
N

JT
Te J T
ke
L 0
JL
e 0
0

(2.52)

Te
Te 1 0 0
0 1 0 L

L
e
El modelo dado en (2.52) representa al sistema dinmico de la turbina elica [Ovando],
[Petru].

2.4 Simulacin de la turbina elica.


Para realizar la simulacin del comportamiento de la turbina elica, se necesita implementar
las dos partes del modelo de la turbina elica.
Vw

Parte
esttica

Parte
dinmica

Fig. 2.12 Esquema del proceso de simulacin de la turbina elica.

En la parte correspondiente al modelo esttico, se tienen como entradas a la velocidad


del viento y la velocidad a la que gira el rotor de la turbina (proveniente del modelo dinmico),
y se produce como salida, un par aerodinmico. Este par que se produce, sirve como entrada al

Captulo 2

29

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

modelo dinmico, en el cual se obtiene como salida la velocidad del rotor de la turbina, la
velocidad a la que gira la carga y de ser requerido, el par que se transmite al eje de alta
velocidad. En la Fig. 2.12, se presenta un esquema de lo descrito.
El modelo completo de la turbina elica, al considerar la parte esttica y la parte
dinmica, se encuentra compuesto por (2.31-a), (2.31-b), (2.31-c), (2.31-d), (2.31-e), (2.33) y
(2.52). Los datos que se utilizan para la simulacin de la turbina elica, se presentan en la
Tabla 2.1, [Ovando].
Tabla 2.1 Valores de los parmetros que se utilizan en la simulacin de la turbina elica.

Parmetro
Valor
Momento de inercia de la turbina JT
0.3 Nms2
Momento de inercia de la carga JL
0.094 Nms2
Constante de rigidez del eje de la turbina KT
1.5e4 Nm
Constante de rigidez del eje de la carga KL
1.5e2 Nm
Coeficiente de friccin viscosa del eje de la turbina BT 0.024 Nms
Coeficiente de friccin viscosa del eje de la carga BL
0.0055 Nms
Densidad del aire
1.225 kg/m3
Radio del rotor de la turbina R
1m
Nmero de palas B
3

El diagrama que se implement en MATLAB/Simulink de la turbina elica se presenta


en la Fig. 2.13.
Vw
[Ta]
Vw

Ta

Ta
Clock

Ta

[wT]

wT

wT
1

Cp

Cp

Cp

Cq

Cq

Cq

Pm

Pm

Pm

[Ta]

dinamica

radio
3
B

Parte
Dinmica

wL

wL

fcn

25

C
[wT]

wT

1.225

ro

TSR

Pw

TSR

TSR

Pw

Pw

Programa desarrollado
con el apoyo de los
programas implementados
por Juan Carlos Gracia
y Roberto II Ovando.

densidad
Parte
Esttica

Fig. 2.13 Diagrama de la turbina elica implementado en simulink.

Captulo 2

30

Estudio y modelado de la turbina elica

El perfil de viento que se utiliz para la simulacin fue proporcionado por Instituto de
Investigaciones Elctricas y se midi en la Venta, Tabasco. En la Fig. 2.14, se muestra el
perfil de viento que se utiliz para realizar las simulaciones.
Perfil del viento "Vw"
8

m/s

0
0

0.5

1.5

2.5
Tiempo "s"

3.5

4.5

Fig. 2.14 Perfil de viento.

La respuesta de la turbina elica de la parte esttica se muestra en la Fig. 2.15.


Potencia del viento "Pw"

Coeficiente de potencia "Cp"

0.5
500

0
0

2
3
Tiempo "s"

0
0

Potencia en la turbina "Pm"

2
3
Tiempo "s"

Coeficiente de par "Cq"

300

200
0.5
100
0
0

2
3
Tiempo "s"

0
0

Par aerodinmico "Ta"

TSR
50

30
Nm

2
3
Tiempo "s"

20
10
0
0

2
3
Tiempo "s"

0
0

2
3
Tiempo "s"

Fig. 2.15 Respuesta aerodinmica de la turbina elica.

Captulo 2

31

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

En la respuesta de la turbina elica de la Fig. 15, la potencia del viento est dada por
(2.31-a), el coeficiente de potencia por (2.33), la potencia de la turbina elica por (2.31-e), el
coeficiente de par por (2.31-c), el par aerodinmico por (2.31-d) y el coeficiente de relacin
especfica por (2.31-b).
En la grfica de la Fig. 15, se puede observar como la potencia del viento vara con
respecto a su velocidad. Se observa que la relacin entre el coeficiente de potencia (Cp) y el
TSR, es inversamente proporcional, ya que cuando el TSR es pequeo, el Cp se encuentra en un
valor relativamente grande y cuando el TSR aumenta el Cp disminuye. Tambin se puede notar
la importancia de mantener un Cp alto, ya que la potencia extrada del viento tambin es alta;
por otro lado, si el Cp es alto, tambin lo ser el coeficiente de par (Cq), ya que como lo indica
(2.30-c), su relacin es directamente proporcional.
En la Fig. 2.16, se presenta la respuesta de la turbina elica de la parte dinmica, de aqu
se observa que la velocidad del rotor de la turbina es 4 veces menor que la velocidad del eje de
la carga, lo cual es lo que se busca, ya que el valor de la relacin de engranes es 4.
Velocidad de la turbina "w T"

rad/s

15
10
5
0
0

0.5

1.5

2.5
Tiempo "s"

3.5

4.5

3.5

4.5

Velocidad de la carga "w L"


80

rad/s

60
40
20
0
0

0.5

1.5

2.5
Tiempo "s"

Fig. 2.16 Respuesta dinmica de la turbina elica.

Captulo 2

32

Estudio y modelado de la turbina elica

2.5 Validacin del modelo implementado de la turbina elica.


El modelo que se estudio de la turbina elica se bas en el realizado por [Ovando], por ello, la
respuesta que se obtiene en las simulaciones se compar con las que se obtuvo en el trabajo
realizado por este autor. Adems, se compar con las que se obtienen en los trabajos
realizados por otros autores [Curtis], [Qiao], [Liu].
Los resultados de las simulaciones del comportamiento de la turbina elica, tanto de la
parte esttica como de la parte dinmica, con el modelo que se estudio en este trabajo y el
modelo que desarrollaron los otros autores, se presentan en la Fig. 2.17 y 2.18.
En la figura se puede observar que el modelo que se estudio en este trabajo coincide,
hablando del comportamiento de la turbina elica, con el que desarrollaron los otros autores.
Aclarando que en el modelo que se present en [Curtis] no se tom en cuenta la constante de
rigidez de los ejes de la turbina. En el modelo que se desarroll por [Qiao], [Ji] y [Liu] no se
tom en cuenta la friccin existente en los ejes.
A pesar de las consideraciones que hacen en los modelos la respuesta en stos es la
misma. Por esta razn en las Fig. 2.17 y 2.18 slo se logra observar una respuesta, ya que
todas coinciden.
Potencia del viento "Pw"

Coeficiente de potencia "Cp"

500
W

0.4
0.2

0
0

tiempo sg

Curtis
Qiao
Zhiliu
Aldo-Ovando

Potencia en la turbina "Pm"


300

0
0

tiempo sg

Coeficiente de carga "Cq"


1

200
0.5
100
0
0

0
0

tiempo sg

tiempo sg

Par aerodinmico "Ta"

TSR

30
Nm

40
20
20

10
0
0

3
tiempo sg

0
0

2
tiempo sg

Fig. 2.17 Respuesta aerodinmica de la turbina elica comparada con los diferentes modelos.

Captulo 2

33

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla
Velocidad de la turbina "w T"
20

rad/s

15
Curtis

10

Qiao
Zhiliu

5
0
0

Aldo-Ovando

0.5

1.5

2.5
tiempo sg

3.5

4.5

Velocidad de la carga "w L"


80

rad/s

60
Curtis

40

Qiao
Zhiliu

20

Aldo-Ovando

0
0

0.5

1.5

2.5
tiempo sg

3.5

4.5

Fig. 2.18 Respuesta dinmica de la turbina elica comparada con los diferentes modelos.

Captulo 2

34

Captulo 3

Estudio y modelado del


generador de induccin
3.1 Introduccin.

xisten principalmente dos mquinas de ca: las mquinas sncronas y las mquinas
asncronas (induccin). Las mquinas sncronas son motores y generadores cuya
corriente de campo magntico se suministra por medio de una fuente de corriente
directa (cd) externa; mientras que las mquinas de induccin son motores y generadores cuya
corriente de campo magntico se suministra por medio induccin magntica (accin
transformadora) en sus devanados de campo.
Uno de los fundamentos de las mquinas de ca es que, si por los devanados de la
armadura circula un sistema trifsico de corrientes de igual magnitud y desfasados 120, se
producir un campo magntico giratorio de magnitud constante. En las mquinas de ca el
campo magntico creado por los conductores del rotor es giratorio e induce en los devanados
de la armadura, que se encuentran en el estator, un sistema trifsico de voltajes de ca.
Recprocamente, un sistema trifsico de corrientes que circula por los arrollamientos de
armadura produce un campo magntico giratorio, el cual interacta con el campo magntico
del rotor y se produce un par en el eje de la mquina. Estos dos efectos corresponden,
respectivamente, a la accin generadora y a la accin motora.

Captulo 3

35

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Una mquina elctrica puede trabajar como motor y como generador. Un generador es
una mquina que transforma potencia mecnica en potencia elctrica (ca). La mquina de
induccin, bajo ciertas condiciones, trabaja como generador, es decir, la potencia mecnica
que hace girar a su rotor se transforma en potencia elctrica (energa elctrica de ca).
La mquina de induccin se utiliza debido a que es robusta, de bajo costo y requiere
muy poco mantenimiento, motivo por el cual se le considera apropiada para operar en regiones
aisladas donde es difcil o muy costoso realizar un mantenimiento peridico.

3.2 Mquina de induccin.


La mquina de induccin se llama as porque el voltaje del rotor (que a su vez produce la
corriente y el campo magntico del rotor) se induce en el devanado del rotor sin que existan
conexiones fsicas por medio de conductores.
El ncleo del rotor de un motor de induccin es un cilindro de acero laminado en el cual
se vacan o se devanan los conductores de cobre o aluminio de forma total o aproximadamente
paralela al eje longitudinal en ranuras o agujeros en el ncleo. Los conductores no necesitan
aislarse del ncleo, porque las corrientes inducidas en el rotor siguen la trayectoria de
resistencia mnima, es decir, el cobre o aluminio vaciados o los conductores de aleaciones de
cobre del devanado del rotor. Existen dos tipos de rotores para las mquinas de induccin: de
rotor devanado y tipo jaula de ardilla.
En el tipo de rotor devanado los devanados se conectan en estrella en las mquinas
trifsicas. El extremo de cada uno de los devanados de fase se conecta a anillos rozantes que
estn aislados del eje del rotor.
En el rotor tipo jaula de ardilla, los conductores de ste estn conectados en corto
circuito en ambos extremos mediante anillos continuos. Las barras del rotor jaula de ardilla no
siempre son paralelas a la longitud axial del rotor, se pueden desviar un cierto ngulo del eje
del rotor para evitar los saltos y producir un par ms uniforme.

3.3 Par producido en un motor de induccin.


Si se aplica al estator un sistema trifsico de voltajes de igual magnitud y desfasados 120, por
sus devanados circular un sistema trifsico de corrientes. Estas corrientes producen un campo
magntico en el estator BS, cuya velocidad de rotacin est dada por:

Captulo 3

36

Estudio y modelado del generador de induccin

nsinc

120 f e
P

(3.01)

donde fe es la frecuencia del sistema de alimentacin en Hz; P es el nmero de polos; nsinc es la


velocidad de rotacin del campo magntico en rpm, tambin se le conoce como velocidad
sncrona. Este campo magntico alcanzar a las barras del rotor e inducir un voltaje en ellas,
el voltaje inducido en las barras del rotor est dado por:

eind

v B l

(3.02)

Este voltaje inducido, genera una corriente que circula por los devanados del rotor y la
corriente de los devanados del rotor produce un campo magntico BR en el mismo. La
interaccin de estos campos magnticos produce el par electromagntico de la mquina. El par
producido en la mquina est dado por:
ind

kBR BS

(3.03)

donde k es una constante que depende de la construccin de la mquina y, como resultado del
par producido, la mquina girar y se acelerar.
La velocidad del motor tiene un lmite finito, si el rotor del motor de induccin llegara a
girar a la velocidad sncrona, sus barras estaran estacionarias con respecto al campo
magntico y no se inducira voltaje. Si eind fuera igual a cero, no habra corriente en el rotor y
por lo tanto, tampoco habra campo magntico, sin campo magntico en el rotor el par
producido sera cero y por la friccin el rotor se frenara. En conclusin, un motor de
induccin puede girar a velocidades cercanas a la velocidad sncrona, pero nunca alcanzar
exactamente a la velocidad sncrona.

3.4 Deslizamiento del rotor.


El voltaje inducido en los devanados del rotor depende de la velocidad relativa del rotor con
respecto a los campos magnticos. Como el comportamiento de la mquina de induccin
depende de los voltajes y las corrientes del rotor, es til hablar en trminos de la velocidad
relativa entre el rotor y los campos magnticos, en general se utilizan dos trminos para esto:
la velocidad de deslizamiento y el deslizamiento.
La velocidad de deslizamiento es la diferencia entre la velocidad sncrona y la velocidad
del rotor:
des

Captulo 3

sinc

(3.04)

37

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Y para el deslizamiento:

des

sinc

100%

snic

100%

(3.05)

sinc

donde des es la velocidad de deslizamiento en rad/s; sinc es la velocidad del campo


magntico en rad/s; m es la velocidad del rotor en rad/s.
Es posible expresar la velocidad mecnica del eje del rotor en funcin de la velocidad
sncrona y el deslizamiento como:
m

1 s

sinc

(3.06)

La frecuencia del rotor es directamente proporcional a la diferencia de la velocidad del


campo magntico del estator sinc y la velocidad del rotor m. La frecuencia del rotor est
dada por:

fr

sf e

(3.07)

3.5 Circuito equivalente del motor de induccin.


Con el fin de obtener el modelo del motor de induccin se deben de tener en cuenta las
prdidas que ocurren en el motor real, los principales aspectos que deben considerarse para la
construccin del modelo son:
1. Prdidas en el cobre. Son prdidas por calentamiento resistivo en los devanados del
estator y del rotor, son proporcionales al cuadrado de la corriente respectiva en los
devanados.
2. Prdidas por corrientes parsitas. Son prdidas por calentamiento resistivo en el
ncleo del estator, son proporcionales al cuadrado del voltaje aplicado al motor.
3. Prdidas por histresis. Estn relacionadas con los reordenamientos de los dominios
magnticos en el ncleo durante cada semiciclo.
4. Flujo disperso. Son los flujos que escapan del ncleo y del rotor y pasan nicamente a
travs de uno de los devanados del estator.
El modelado de las prdidas en el cobre, son prdidas resistivas tanto en el estator como
en el rotor, se modelan colocando una resistencia rs en el circuito del estator y una resistencia
rr en el circuito del rotor. El flujo disperso es modelado por una inductancia en el estator y otra
en el rotor, la corriente de magnetizacin puede modelarse por una reactancia XM conectada a

Captulo 3

38

Estudio y modelado del generador de induccin

travs de la fuente de voltaje de estator. El modelado de las prdidas en el ncleo debidas al


fenmeno de histresis y corrientes parsitas, pueden ser modeladas por una resistencia RC.
En la prctica es ms fcil trabajar con un modelo que represente los valores del rotor
referidos al estator, por ello, para establecer el circuito equivalente definitivo por fase del
motor de induccin, es necesario referir la parte del modelo del rotor al estator.
El circuito equivalente final por fase del motor de induccin se muestra en la Fig. 3.1.
rs

Ir

jXs
IM

jXr

Is
Rc

rr/s

jXM

Fig. 3. 1 Circuito equivalente por fase de un motor de induccin.

3.6 Modelado del motor de induccin.


3.6.1 Modelo trifsico del motor de induccin.
ibs

i'br

as'
ics
cs

bs
cr
br'

bs'

ar'
br

r'r +

Ns

rs

r'r
Vbs

Ns

cr'
ar

Nr
Nr

rs
ias

i'cr
Vcr

Vbr
Nr

Ns
cs'

cs

rs

Vcs

Vas
+

Var
r'r
+

i'ar

Fig. 3.2 Mquina de induccin trifsica.

La Fig. 3.2, representa una mquina de induccin trifsica con devanados sinusoidalmente
distribuidos [Krause]. Para la obtencin de las ecuaciones se emplea una mquina de
induccin trifsica, simtrica, de dos polos, conectada en estrella, tipo jaula de ardilla. Los
devanados del estator son idnticos, estn distribuidos en forma sinoidal, desplazados 120

Captulo 3

39

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

elctricos entre s, con un nmero equivalente de vueltas Ns, y resistencia rs. Los devanados
del rotor se consideran equivalentes y similares a los del estator, con Nr vueltas y resistencia rr.
Se supone que la mquina de induccin es lineal, es decir, no existe saturacin del circuito
magntico y que adems, la fuerza magnetomotriz no contiene componentes armnicas.
Las ecuaciones que describen el comportamiento del motor de induccin, en forma
matricial, son:
V

RI

pLI

LpI

(3.08)

Despejando las derivadas del vector de corrientes, se puede obtener el modelo de


simulacin del motor de induccin, como:
pI

L1 R

pL I

L 1V

(3.09)

donde:
Lls Lms

1
Lms
2

1
Lms
2

1
Lms
2

Lls Ls

1
Lms
2

Lms cos

2
3

1
Lms
2

1
Lms
2

Lls Ls

Lms cos

2
3

Lms cos

Lms cos

2
3

Lms cos

2
3

Vabcs
Vabcr

Lms cos

Lms cos
Lms cos

Vas
Vbs
Vcs
0
0
0

Lms cos

Lms cos

Lms cos
Lms cos

2
3

Lms cos

2
3

Lms cos

2
3

2
3

Lms cos

2
3

Lms cos

2
3

L'lr Lms

1
Lms
2

1
Lms
2

Lms cos

2
3

1
Lms
2

L'lr Lms

1
Lms
2

1
Lms
2

1
Lms
2

L'lr Lms

2
3

Lms cos

I abcs
'
I abcr

I as
I bs
I cs
I ar'
I br'
I cr'

rs
0
0
0
0
0

0
rs
0
0
0
0

0
0
rs
0
0
0

0
0
0
rr'
0
0

0
0
0
0
rr'
0

0
0
0
0
0
rr'

donde Vas, Vbs y Vcs son los voltajes de alimentacin en las fases a, b y c del estator,
respectivamente; Var, Vbr y Vcr son los voltajes de alimentacin en las fases a, b y c del
rotor, respectivamente; rs y rr son las resistencias del estator y rotor, respectivamente; Ias, Ibs y
Ics son las corrientes en las fases a, b y c del estator, respectivamente; Iar, Ibr y Icr son las

Captulo 3

40

Estudio y modelado del generador de induccin

corrientes en las fases a, b y c del rotor, respectivamente; as, bs y cs son los enlaces de flujo
en las fases a, b y c del estator, respectivamente; ar, br y cr son los enlaces de flujo en las
fases a, b y c del rotor, respectivamente; p es el operador diferencial d/dt.
En el enfoque del clculo operacional se suele representar con p al operador derivada
d/dt. El clculo operacional es un mtodo mediante el cual es posible la reduccin de los
problemas diferenciales (ecuaciones diferenciales) a los algebraicos (ecuaciones algebraicas).
El motor que se utiliza es el motor de induccin jaula de ardilla, por lo cual el vector
voltajes de alimentacin de los devanados del rotor es igual a cero.
La ecuacin del par electromagntico es:
P
2

em

L'sr

I abcs

'
I abcr

(3.10)

Y la velocidad del motor de induccin se puede calcular mediante:

1
Jm

Bm

(3.11)
m

donde Jm es el momento de inercia del rotor; Bm es el coeficiente de friccin de viscosa; L es


el par de carga.

3.6.2 Teora del marco de referencia.


Se sabe que algunas de las inductancias de la mquina son funciones de la posicin del rotor,
por lo cual los coeficientes de las ecuaciones diferenciales (voltaje), que describen el
comportamiento de esas mquinas son variables en el tiempo, excepto cuando el rotor est
estacionario. Para reducir la complejidad de esas ecuaciones diferenciales es comn usar un
cambio de variables [Krause]. Un cambio de variables que formula una transformacin de las
variables trifsicas de elementos de los circuitos estacionario y del rotor al marco de referencia
arbitrario, se puede expresar como:

fqd 0

Kfabc

(3.12)

donde:
f qd 0

fq

fd

f0

(3.13)

f abc

fa

fb

fc

(3.14)

donde f puede representar voltaje, corriente, enlaces de flujo o carga elctrica.


Las matrices de transformacin y las matrices de transformacin inversa para los
circuitos estacionarios y del rotor estn dadas por:

Captulo 3

41

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Circuitos estacionario

cos
KS

2
sin
3
1
2

Circuitos del rotor

cos

2
3

cos

2
3

sin

2
3

sin

2
3

1
2

cos
2
sin
3
1
2

KR

1
2

cos

2
3

cos

2
3

sin

2
3

sin

2
3

1
2

1
2

(3.15-a)

cos
KS

sin

(3.16-a)

cos

2
3

sin

2
3

cos

2
3

sin

2
3

cos
KR

sin

cos

2
3

sin

2
3

cos

2
3

sin

2
3

(3.15-b)

d
c

(3.16-b)

(3.17)

dt

(3.18)
(3.19)

dt

donde r y r son la velocidad y el desplazamiento angular del rotor, respectivamente; c y c


son la velocidad y el desplazamiento del marco de referencia arbitrario, respectivamente.
Las ecuaciones de voltaje del motor de induccin en el marco de referencia arbitrario
son:
Vqs
Vds
0
0

rs

L
rs

c s

0
c

0
c LM
rr'

c s

c
r

LM

LM
c

L
0

c M

L'r

rr'

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

Ls
0
LM
0

0
Ls
0
LM

LM
0
L'r
0

I qs
0
I
LM
p ds'
I qr
0
'
I dr'
Lr
(3.20)

La velocidad angular de los circuitos, c, se puede escoger para hacer que corresponda a
los circuitos que se estn transformando, esto es, c=0 para los circuitos estacionarios, c=r
para los circuitos del rotor y c=e para los circuitos sncronos.

Captulo 3

42

Estudio y modelado del generador de induccin

3.6.3 Motor de induccin en el marco de referencia estacionario.


A partir de (3.20) es posible obtener el modelo del motor de induccin en el marco de
referencia estacionario, fijo al rotor y sncrono.
Si c=0, entonces el modelo que se obtiene es el del marco de referencia estacionario,
en este caso el modelo del motor de induccin es:

I qs
I ds
'

I qr
'

1
LL

L'r
0
LM
0

0
L'r
0
LM

LM
0
Ls
0

rs
0
0
r LM

0
LM
0
Ls

0
rs
r LM
0

0
0
rr'
'
r Lr

0
0
r
'
r

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

I dr

Vqs
Vds
0
0
(3.21-a)

donde:

LL Ls L'r LM 2

(3.21-b)

El par electromagntico y la velocidad del motor se encuentran dados por:

P
2

3
LM I qs I dr'
2
1
J

I ds I qr'

(3.22)

(3.23)

El desarrollo completo del modelo del motor de induccin se presenta en el Apndice F.

3.7 Generador de induccin.


La Fig. 3.3, muestra la curva par-velocidad de la mquina de induccin. En sta se indica hasta
el punto de par mximo que el par es proporcional al deslizamiento, es decir, a medida que
disminuye el deslizamiento disminuye el par. Cuando el deslizamiento es cero, a la velocidad
sncrona, el par es cero.
Si una mquina de induccin se impulsa a una velocidad superior a la sncrona, es decir,
un deslizamiento negativo, el motor recibe potencia mecnica en lugar de entregarla y se tiene
la operacin de generador. La transicin del modo motor al modo generador es funcin del
deslizamiento.

Captulo 3

43

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados

Par (Nm)

en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Velocidad del rotor (rpm)


Fig. 3.3 Curva Par-Velocidad de la mquina de induccin.

En modo motor, el deslizamiento vara desde 0% en vaco hasta 100% a rotor


bloqueado. Suponga que el motor trabaja a velocidad y carga nominales, con un deslizamiento
cercano a cero; si por alguna razn la carga que se impulsa acelera al motor o de alguna
manera llega a disminuir la velocidad sncrona, el deslizamiento se reduce a cero y a valores
negativos. En este caso, la velocidad del rotor es mayor que la sncrona y la mquina trabaja
como generador, proporcionando energa elctrica. La salida del generador de induccin
(voltaje generado) depende de la magnitud del deslizamiento negativo.
Como el generador de induccin no tiene un circuito independiente para su excitacin,
no puede producir potencia reactiva, de hecho, l consume potencia reactiva y para mantener
el campo magntico de su estator necesita estar conectado permanentemente a una fuente
exterior de potencia reactiva, esta fuente tambin debe controlar el voltaje en terminales del
generador.
La gran ventaja del generador de induccin es su simplicidad, ste no necesita un
circuito de campo separado y no debe estar trabajando continuamente a una velocidad fija. El
hecho de que no requiera de una regulacin precisa hace de este generador una buena eleccin
para molinos de viento, sistemas de recuperacin de calor y fuentes similares de potencia
suplementaria conectadas a un sistema de potencia existente.

Captulo 3

44

Estudio y modelado del generador de induccin

3.8 Generador de induccin operando independientemente


La mquina de induccin puede trabajar como generador independiente de cualquier sistema
de potencia, siempre que haya capacitores disponibles para suministrar la potencia reactiva
que necesitan el generador y las cargas conectadas. El esquema del generador de induccin
independiente se muestra en la Fig. 3.4.
Generador
de induccin
Pri-motor
r

Banco de
capacitores

Fig. 3.4 Generador de induccin independiente.

La corriente de magnetizacin IM, requerida por la mquina de induccin es funcin del


voltaje en sus terminales y se puede encontrar haciendo funcionar la mquina como motor en
vaco y midiendo su corriente de armadura en funcin del voltaje en terminales. La curva de
magnetizacin correspondiente se puede observar en la Fig. 3.5.
VC, V Capacitancia
pequea C

V, V

Capacitancia
media C
Capacitancia
grande C

IM, A
Fig. 3. 5 Curva de magnetizacin en una
mquina de induccin.

IC, A
Fig. 3. 6 Grfica de la caracterstica voltajecorriente del banco de capacitores.

Con el fin de obtener un determinado nivel de voltaje en un generador de induccin,


los capacitores externos deben suministrar la corriente de magnetizacin correspondiente para

Captulo 3

45

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

ese nivel. La corriente reactiva que puede producir un capacitor es directamente proporcional
al voltaje aplicado a l, por lo tanto, el lugar geomtrico de todas las combinaciones posibles
del voltaje y la corriente a travs del capacitor es una lnea recta. La curva de voltaje en
funcin de la corriente es como se muestra en la Fig. 3.6.
Si a las terminales de un generador de induccin se conecta un conjunto trifsico de
capacitores, el voltaje de vaco del generador estar determinado por la interseccin de la
curva de magnetizacin del generador y la recta de carga de los capacitores. En la Fig. 3.7, se
muestran los valores de voltaje en las terminales en vaco de un generador de induccin para
tres conjuntos diferentes de capacitores.
V, V Capacitancia Capacitancia
pequea C
media C Capacitancia
V3
grande C
V2
V1

IM o IC, A
Fig. 3.7 Voltaje en terminales en vaco de un generador de induccin.

Cuando se hace girar al generador de induccin, el magnetismo residual en su circuito de


campo produce un pequeo voltaje, ese pequeo voltaje produce un flujo de corriente
capacitiva que incrementa el voltaje, aumentando posteriormente la corriente capacitiva y as
sucesivamente hasta que el voltaje se estabiliza.
Si no existe flujo residual en el rotor del generador de induccin, no se producir ningn
voltaje y se debe de energizar momentneamente hacindolo trabajar como motor. El
problema ms serio del generador de induccin es que con los cambios de carga presenta
amplias variaciones de voltaje.
El voltaje en terminales del generador de induccin depende de tres factores [Torres]:
o La velocidad de la turbina.
o El tamao de los capacitores.
o La carga conectada.

Captulo 3

46

Estudio y modelado del generador de induccin

3.9 Modelado del generador de induccin.


El modelo del generador de induccin es muy similar al modelo del motor de induccin, con
las diferencias de que el generador de induccin tiene un banco de capacitores conectado a sus
terminales, los cuales deben de ser considerados en el modelo del generador, y que en este
caso la velocidad del rotor, proporcionada por la turbina, se considera como una entrada y no
como una salida, como en el caso del motor.
El modelo de la mquina de induccin en el marco de referencia estacionario, nos
proporciona la respuesta transitoria y en estado estacionario de la mquina de induccin, por
lo cual fue este el modelo que se eligi para representar al generador de induccin. El circuito
por fase que representa al generador, considerando el banco de capacitores conectado a sus
terminales, en el marco de referencia estacionario, se presenta en la Fig. 3.8, [Torres],
[Seyoum].
rs

- (- ) +
r
dr
Iqr

rr/s

XM

rs

Cds

IMq

Iqs

Cqs

Xlr

Xls

Xlr

Xls

Ids

IMd
XM

+ (-r)qr Idr

rr/s

Fig. 3.8 Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia estacionario: (a) eje q, (b) eje d.

donde Cqs y Cds son las capacitancias de los ejes q y d, respectivamente; rs y rr son las
resistencias del estator y rotor, respectivamente; Lls y Llr son las inductancias de dispersin
del estator y rotor, respectivamente; LM es la inductancia de magnetizacin; r es la velocidad
elctrica del rotor; qs y ds son los enlaces de flujo del estator del eje q y d, respectivamente;
qr y dr son los enlaces de flujo del rotor del eje q y d, respectivamente; Iqs y Iqr son las
corrientes del eje q del estator y rotor, respectivamente, Ids y Idr son las corrientes del eje d del
estator y rotor, respectivamente; Imq y Imd son las corrientes de magnetizacin del eje q y d,
respectivamente.

Captulo 3

47

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Las ecuaciones que describen a los circuitos que representan al generador de induccin
estn dadas por:
Vcqs

rs I qs

Vcds

rs I ds

qs

ds

rr' I r'

(3.24-a)

'
dr

rr' I dr'

'
qr

'
qr

p
p

'
dr

(3.24-b)

donde p es el operador diferencial d/dt.


Los voltajes de los capacitores, Vqcs y Vdsc, estn dados por:

Vqsc

1
I qs dt Vqsc 0
Cqs

1
I ds dt Vdsc 0
Cds

Vdsc

(3.25)

donde Vqsc0=Vqsc|t=0 y Vdsc0=Vdsc|t=0, son los voltajes iniciales en los capacitores; Vqsc y Vdsc son
los voltajes de los capacitores conectados al estator del eje q y d, respectivamente.
Los enlaces de flujo para los devanados del estator estn dados por:
qs

Ls I qs

LM I qr'

ds

Ls I ds

LM I dr'

(3.26-a)

Y los enlaces de flujo para los devanados del rotor son:


'
qr

L'r I qr'

LM I qs

'
qr 0

'
dr

L'r I dr'

LM I ds

'
dr 0

(3.26-b)

donde qr0 y dr0 son los enlaces de flujo residuales en el eje q y d, respectivamente y se
consideran como un valor constante; Ls y Lr son las inductancias de los devanados del estator
y rotor, respectivamente, y estn dados por:
Ls

Lls

LM

L'r

L'lr

LM

(3.27)

La velocidad elctrica del rotor y los enlaces de flujo producen un voltaje rotacional, as,
el voltaje rotacional en el rotor est dado como:
r

'
qr

L'r I qr'

LM I qs

'
qr 0

'
qr

L'r I qr'

LM I qs

K dr

'
dr

L'r I dr'

LM I ds

'
dr 0

'
dr

L'r I dr'

LM I ds

K qr

L'r I qr'

LM I qs

'
qr 0

(3.28-a)
r

L'r I dr'

LM I ds

'
dr 0

(3.28-b)

donde Kdr y Kqr son voltajes iniciales inducidos debidos al flujo magntico residual en el eje q
y d, respectivamente, y son valores constantes.

Captulo 3

48

Estudio y modelado del generador de induccin

Sustituyendo las Ecs. (3.26-a), (3.28-a) y (3.28-b) en (3.24-a) y (3.24-b), se obtienen las
ecuaciones que describen al generador de induccin en el marco de referencia estacionario. De
esta manera se tiene:

K qr
K dr

r
r

Vcqs

rs I qs

Ls pI qs

LM pI qr'

Vcds

rs I ds

Ls pI ds

LM pI dr'

LM I ds

LM I qs

rr I qr
r

L'r I qr'

L'r I dr'

rr I dr

LM pI qs
LM pI ds

(3.29-a)

L'r pI qr'
L'r pI dr'

0
(2.29-b)

Las Ecs. (3.29-a) y (3.29-b) se pueden expresar en forma matricial como:

rs
0
0
r LM

0
0
0
0

0
rs
r LM
0

0
0
rr'
'
r Lr

0
0
r
'
r

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

Ls
0
LM
0

0
Ls
0
LM

LM
0
L'r
0

I qs
0
I
LM
p ds'
I qr
0
I dr'
L'r

Vcqs
Vcds
K qr
K dr
(3.30)

De (3.30), despejando las derivadas de las corrientes se obtiene el modelo de simulacin


del generador de induccin. De esta manera se tiene:

I qs
I ds
'

I qr

1
LL

'

L'r
0
LM
0

0
L'r
0
LM

LM
0
Ls
0

0
LM
0
Ls

rs
0
0
r LM

I dr

0
rs
r LM
0

0
0
rr'
'
r Lr

0
0
r
'
r

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

Vcqs
Vcds
K qr
K dr
(3.31-a)

donde:

LL Ls L'r LM 2

(3.31-b)

Como se mencion anteriormente, (3.31) representa el modelo del generador de


induccin, pero para comprender el funcionamiento del generador de induccin es importante
estudiar el proceso de auto-excitacin que ocurre en ste. A continuacin se presenta una
descripcin de ste proceso.

Captulo 3

49

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

3.10 Proceso de auto-excitacin.


Debido a la complejidad de las ecuaciones en el generador de induccin, el principio del
proceso de auto-excitacin se explicar con el uso de un circuito
, debido a que el
comportamiento del generador de induccin es similar a un circuito de este tipo.

3.10.1 Circuito RLC.


Considere el circuito

que se presenta en la Fig. 3.9.


L

i(t)

+
C

Vc0

Fig. 3.9 Circuito RLC.

El signo ms, se debe a la polaridad del voltaje inicial en el capacitor. Se sabe que tanto
la bobina como el capacitor pueden almacenar energa, la resistencia no es capaz de almacenar
energa. Por lo tanto, en
, pueden existir dos condiciones iniciales:
a) Puede haber flujo de corriente en la bobina (si la bobina forma parte de otro circuito,
lo cual no se muestra en la Fig. 3.9).
b) Puede existir un voltaje inicial en el capacitor.
Si las dos condiciones iniciales son cero, no ocurrir ningn transitorio o flujo de
corriente en estado estable.
Suponga que se cierra en
. En este instante la corriente en el circuito es cero y el
voltaje en el capacitor es
. La ecuacin de voltaje en el circuito es:

Ri L

d i
dt

1
idt Vc 0
C

(3.32)

Derivando (3.32) respecto al tiempo se obtiene:

d2 i
L
dt 2

Captulo 3

d i
dt

1
i
C

Li '' Ri '

1
i
C

(3.33)

50

Estudio y modelado del generador de induccin

Por el mtodo de los factores integrantes la ecuacin caracterstica asociada con (3.33)
es:
Lr 2

Rr

1
C

(3.34)

En trminos de los parmetros del circuito RLC, las races de la ecuacin caracterstica,
(3.34), son:
r1,2

R
2L

R
2L

1
LC

(3.36)

La naturaleza de las soluciones de (3.33) dependen de los valores de las races y ,


que a su vez dependen de los coeficientes o parmetros de la ecuacin diferencial. Para
conocer la naturaleza de las races se debe analizar el discriminante de (3.36), es decir
.
En particular para el proceso de auto-excitacin, es de inters la parte real de las races
complejas conjugadas. stas se obtienen de la condicin
, siendo las races
y
.
En circuitos pasivos, como el circuito
de la Fig. 3.9, todas las soluciones asociadas
con races que tienen parte real negativa, lo cual es posible si es positiva, significa que el
transitorio disminuir, conforme el tiempo aumente, hasta que finalmente caiga a cero, Fig.
3.10a. En este caso , la parte real, es la razn a la cual disminuye el transitorio y , la parte
imaginaria, representa la frecuencia de oscilacin.
En caso contrario, si en la solucin la raz tiene parte real positiva, lo cual es posible si
es negativa, la corriente en el transitorio crecer indefinidamente, en teora hasta el infinito,
conforme el tiempo aumente, Fig. 3.10b.
El tipo de respuesta creciente durante el transitorio, Fig. 3.10b, es muy raro. No hay
variacin en ningn parmetro
y por lo tanto la corriente aumenta. Cualquier
corriente que fluye en un circuito disipa potencia en el componente resistivo. Si existe un
aumento en la corriente, la potencia disipada aumenta. Este caso es el que ocurre en el
generador de induccin. El caso raro del transitorio creciente es caracterstico de un generador
de induccin, en donde la fuente de potencia es el pri-motor.

Captulo 3

51

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla
Transitorio creciente
150

0.2

100

0.1

50

Amp

Amp

Transitorio decreciente
0.3

-0.1

-50

-0.2

-100

-0.3
0

0.2

0.4
0.6
Tiempo "s"

0.8

-150
0

0.2

(a)
Fig. 3. 10 Corriente en el circuito RLC (a)

positiva, (b)

0.4
0.6
Tiempo "s"

0.8

(b)
negativa

3.10.2 Anlisis del proceso de auto-excitacin.


Bsicamente una mquina de induccin se modela con el uso de un circuito
. La autoexcitacin en un generador de induccin es el crecimiento de corriente y, por lo tanto, el
crecimiento asociado del voltaje a travs de los capacitores conectados a las terminales de
estator del generador, sin un sistema de excitacin externo.
El proceso de auto-excitacin, el cual sucede cuando una de las races de la Ecuacin
Caracterstica del sistema tiene parte real positiva, solamente puede ocurrir si hay una fuente
de energa externa que sea capaz de suministrar todas las prdidas de potencia asociadas con el
crecimiento de la corriente. En este caso, el generador de induccin es capaz de tener un
crecimiento en la corriente debido a la fuente de energa mecnica externa (turbina elica). La
fuente de energa, necesaria para este tipo de transitorio inusual, es proveer la energa cintica
del rotor. Si el rotor se maneja mediante una fuente externa, se mantiene la energa cintica del
rotor y la auto-excitacin y la transferencia de energa contina permanentemente.
El proceso del aumento de voltaje contina hasta que el ncleo magntico de la mquina
de induccin se satura y el voltaje se estabiliza. La saturacin magntica de la mquina
modifica la inductancia de magnetizacin LM, de tal manera que la parte real de la raz se
convierte en cero y, de esta manera, el transitorio ya no aumenta ni decrece y se convierte en
una cantidad en estado estacionario, dando una auto-excitacin continua.

Captulo 3

52

Estudio y modelado del generador de induccin

Por lo tanto, determinar las races de la ecuacin caracterstica de las corrientes en el


generador de induccin, es la clave para saber si habr auto-excitacin o no.
La auto-excitacin en el generador de induccin puede o no ocurrir, incluso conectados
los capacitores a las terminales del estator y haciendo girar al rotor. El proceso de autoexcitacin se encuentra condicionado bajo ciertos factores, estos factores son [Torres]:
1. Parmetros de la mquina. Estos se encuentran determinados por el tipo de material de
los devanados del estator y del rotor, tipo de rotor, clase de diseo, etc.
2. Inductancia de magnetizacin. Es el factor principal en el aumento y la estabilizacin
del voltaje en condiciones de vaco y carga, est determinado por el grado de
saturacin del material magntico.
3. Velocidad del pri-motor. La velocidad de giro del rotor debe de ser la adecuada para
poder llevarse a cabo el proceso de auto-excitacin.
4. Banco de capacitores. El tamao del banco de capacitores es uno de los factores que se
puede variar para obtener el voltaje requerido en condiciones de vaco y con carga.
3.10.2.1

Condiciones para la auto-excitacin.

Como se mencion anteriormente, el proceso de auto-excitacin se producir en el generador


si al menos una de las races de la ecuacin caracterstica tiene parte real positiva. Las races
dependen de los parmetros de la mquina, el capacitor conectado al estator y la velocidad del
rotor. Por lo tanto, un paso importante para saber si ocurrir la auto-excitacin es determinar
las races de la ecuacin caracterstica de las corrientes del generador [Seyoum].
Combinando las Ecs. (3.25) y (3.30), en forma simplificada se obtiene:
0
0
0
0

rs

Ls p
0
LM p
r LM

Cqs p
rs

Ls p

1
Cds p
rr'

LM
LM p
r

LM p

LM p

L'r p
'
rr'
r Lr

L'r
L'r p

I qs
I ds
I qr'
I dr'

Vqsc 0
Vdsc 0
K qr
K dr

(3.40)

(3.40) se puede representar como:

ZI

(3.41)

donde Z es la matriz de coeficientes del sistema.

Captulo 3

53

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Si se resuelve (3.41) para las corrientes del generador mediante el uso de la Regla de
Cramer1 se obtiene:
Ii

donde

det Zi
det Z

(3.42)

; V es el vector de voltajes; Z es la matriz formada por los parmetros

de la mquina, la velocidad del rotor y la capacitancia; Zi es la matriz formada al sustituir el


trmino homogneo en la i-sima columna de la matriz Z; p es el operador diferencial

Como las matrices Z y Zi estn en funcin de la indeterminada p, el determinante de


stas resulta ser un polinomio con indeterminada p. De esta manera, de (3.42) se obtiene:
Ii

Ni p
D p

(3.43)

donde Ni(p) es el polinomio del numerador que resulta de det(Zi); y D(p) es el polinomio del
denominador que resulta de det(Z).
Por las caractersticas del mtodo, el determinante de Z, det(Z), es el denominador
comn para todas las corrientes. Por lo tanto, para obtener las races del polinomio D(p) se
resuelve:

det Z

D p

(3.44)

a la que tambin se le llama ecuacin caracterstica.


Las corrientes del estator del eje q y del eje d, respectivamente, se pueden representar
como:
I qs

det Z qs

(3.45-a)

det Z

I ds

det Z ds
det Z

(3.45-b)

donde:

Vqsc 0
Z qs

0
1

Vdsc 0 rs Ls p
K qr
K dr

LM p
0

Cds p

L
LM p

r M

'
r

'
r
'
r r

0
LM p
'
r r
'
r

Lp
L
'
L
rr L p

rs Ls p
Z ds

0
LM p
r LM

(3.46-a)
1

1
Cqs p

Vqsc 0

LM p

Vdsc 0
0
LM p
'
K qr rr' L'r p
r Lr
'
K dr
rr' L'r p
r Lr
(3.46-b)

Una breve descripcin de la Regla de Cramer se presenta en el Apndice D.

Captulo 3

54

Estudio y modelado del generador de induccin

Usando (3.44) y (3.46-a) para i=qs, se tiene:

N4 p4

I qs

D6 p 6
D6 p

D5 p 5

D5 p

N3 p3

D4 p 4

D4 p

N2 p2

N1 p N 0 / p

D3 p 3 D2 p 2
U
D3 p 3 D2 p 2

D1 p D0 / C 2 p 2
(3.47)

D1 p D0

donde:
2 ' 2
r Lr

D0

'2
Rr
2 ' 2
r Lr

D1

2 Rs C

D2

2 ' 2
2 Ls C r Lr

D3

2C 2 R2 2 Rr' L'r

'2
Rr

' '
2 Rr Lr

'2
2 Ls CRr

2 2
2
2 ' 2
Rs C N p r Lr

2C 2 Rs Ls

2 ' 2
r

2C 2 Rs

2 2 '2
Rs C Rr
2
r

... 2C
D4

2 2
C Ls

2 ' 2
r Lr

'2
Rr

2
4
r LM

2C

D6

2 '
Rs LM Lr
LM

2
Ls LM Rr

2 '
2 Ls LM Lr

2C 2 Rs Ls Rr' 2 ...

LM 2 Rr'

Rs L'r 2 2 Ls Rr' L'r

2
' '
4C Rs Ls Rr Lr

' 2
Rs Ls Lr

' '
4 Rs CRr Lr

LM 2 L'r

2
2
2 '
2C Ls r LM Lr

2 2 ' 2
... C Rs Lr
D5

2
2 '
2 r LM Lr C

2
2 '
2C Rs LM Rr

2C

2 '
LM Lr

...

' 2
Ls Lr

2 ' '
Ls Rr Lr

2 ' 2
Ls Lr

El trmino U est compuesto por los parmetros de la mquina de induccin, los voltajes
iniciales en los capacitores, el voltaje inicial debido al flujo remanente, la capacitancia y la
velocidad del rotor. Este trmino slo afecta la magnitud de la corriente pero no afecta su
comportamiento.
Igualando el denominador de (3.47) a cero se obtienen las races con las que es posible
saber si ocurrir la auto-excitacin o no. Esto es:
D p

D6 p 6

D5 p5

D4 p 4

D3 p 3

D2 p 2

D1 p D0

(3.48)

Como (3.48) es un polinomio de sexto orden, en trminos generales


escribir como:
D p

r1

r2

r3

r4

r5

r6

se puede

(3.49)

Si cualquiera de las races en (3.49) tiene parte real positiva, entonces la corriente en el
transitorio ser creciente, lo cual indica que ocurrir la auto-excitacin para ese punto de

Captulo 3

55

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

operacin especfico. Si no hay races con parte real positiva entonces no ocurrir la autoexcitacin.
3.10.2.2 Velocidad y capacitancia mnima para la auto-excitacin.
Cuando la mquina de induccin se trabaja como generador, se requiere de cierto valor
mnimo de la velocidad de la turbina y de cierto valor mnimo de la capacitancia conectada a
las terminales del estator de la mquina.
Para conocer los valores de estas variables es necesario encontrar las races del
polinomio de sexto orden dado por (3.48), y as, conocer los valores que nos permiten obtener
las races con parte real positiva, esto se puede realizar mediante dos mtodos:
1) Para un valor de capacitancia dada, se vara el valor de la velocidad del rotor y se
obtienen las races de (3.48). En el valor de la velocidad en el cual una de las partes
reales de las races cambia de negativa a positiva, ese ser el valor de la velocidad
mnima para que ocurra el proceso de auto-excitacin.
2) Para un valor de velocidad del rotor dado, se vara el valor de la capacitancia y, el valor
de la capacitancia que hace la parte real de una de las races positiva es el valor mnimo
de capacitancia necesaria para que ocurra el proceso de auto-excitacin.
Con cualquiera de los dos procedimientos mencionados, podemos saber a partir de que
punto de operacin es posible obtener el proceso de auto-excitacin en el generador de
induccin.
En la Fig. 3.11, se muestra un diagrama de flujo que describe los mtodos mencionados.
Otra manera de calcular el valor de la capacitancia mnima para el proceso de autoexcitacin es por medio de la siguiente frmula [Seyoum]:

Cmin

1
Np

2
m

LM

(3.50)

donde m es la velocidad mecnica del rotor en rad/s; Np es el nmero de pares de polos; LM es


la inductancia de magnetizacin a voltaje promedio.
El clculo de la capacitancia mnima utilizando esta frmula y el del clculo de las
races, puede arrojar valores ligeramente diferentes, pero en ambos casos se pueden considerar
como buenos.

Captulo 3

56

Estudio y modelado del generador de induccin

Inicio

Lectura de los
parmetros del
generador

Valor inicial C=0

Incrementar C

Valor inicial
r

Encontrar las races


de (3.48)

Alguna raz real


positiva?

(a)

Guardar los valores


de C y r

Detener

Inicio

Valor inicial C

Lectura de los
parmetros del
generador

Encontrar las races


de (3.48)

(b)

Valor inicial
r=0

Incrementar r

Alguna raz real


positiva?

Guardar los valores


de C y r

Detener

Fig. 3.11 Diagrama de flujos para el clculo de las races del generador de induccin: (a) Variacin de
la capacitancia, (b) Variacin de la velocidad del rotor.

Captulo 3

57

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

3.11 Inductancia de magnetizacin.


A continuacin se presenta una descripcin del comportamiento de la inductancia de
magnetizacin, la manera en que se obtiene y la forma en que se aproxima para incluirse en el
modelo de simulacin del generador de induccin.

3.11.1 Inductancia de magnetizacin en la Mquina de induccin.


En el modelado de la mquina de induccin cuando se hace trabajar como motor, es
importante determinar la inductancia de magnetizacin, LM, a voltaje promedio. Sin embargo,
cuando la mquina de induccin se hace trabajar como generador de induccin, LM es un
factor importantsimo para el funcionamiento del generador. De hecho, la variacin de LM es el
factor principal en la dinmica del aumento y estabilizacin del voltaje.
Si se utiliza el modelo del generador de induccin dado por (3.31), junto con LM a
voltaje promedio, el generador trabajara en su zona lineal, lo cual hara que el voltaje
generado tendiera al infinito, hecho que es imposible de obtener con cualquier mquina real.
Por ello es importante tomar en cuenta la variacin de LM y el efecto de la saturacin
magntica de la mquina de induccin, para poder limitar el voltaje generado por el generador
de induccin.

3.11.2 Aproximacin de la inductancia de magnetizacin.


La variacin de LM es muy importante en el funcionamiento del generador de induccin. sta
se puede determinar al hacer trabajar a la mquina de induccin como motor en vaco, es
decir, cercana a la velocidad sncrona y variando el voltaje de alimentacin desde cero hasta
120 % de su valor nominal. Mediante un voltmetro y un ampermetro se mide la variacin del
voltaje aplicado a la mquina y tambin se mide la corriente que circula por los devanados del
estator de la misma, con estos datos medidos y almacenados se obtiene la curva de
magnetizacin correspondiente de la mquina de induccin.
En la Fig. 3.12 y 3.13, se muestra un esquema de la prueba que se realiza con la mquina
de induccin y la curva de magnetizacin que se obtiene de esta prueba, respectivamente.
Con los datos medidos en la prueba realizada a la mquina, se procede a calcular a LM.
sta se obtiene dividiendo el valor medido del voltaje entre la corriente en cada punto, con lo
cual se obtiene una reactancia dada en ohms. Despus se le resta la reactancia del estator y con
ello se obtiene la reactancia de magnetizacin XM. La inductancia de magnetizacin finalmente

Captulo 3

58

Estudio y modelado del generador de induccin

se obtiene, dividiendo la reactancia de magnetizacin obtenida entre 2f, donde f representa la


frecuencia a la cual se realiz la prueba.

Vas

A
V

Vbs

A
m
en vaco

Vcs

A
V

N
Fuente trifsica
de voltaje

Motor de induccin
jaula de ardilla

Fig. 3.12 Esquema de la prueba de la mquina de induccin.


V, V

Corriente de magnetizacin VM, A


Fig. 3.13 Curva de magnetizacin de la mquina de induccin.

Los valores de LM obtenidos se grafican en funcin de la corriente de magnetizacin. La


Fig. 3.14, muestra la curva de LM que se obtiene. Para realizar la simulacin del generador de
induccin en forma correcta, es necesario incluir la saturacin magntica de la mquina. Esto
se puede realizar al incluir la variacin de LM en el modelo del generador de induccin.
LM se puede aproximar de diferentes formas. En este trabajo, se aproxima en funcin de
la corriente rms de magnetizacin mediante un polinomio de la siguiente forma [Sime-1]:

LM

Captulo 3

an I mn a2 I m2 a1I m a0

(3.51)

59

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Inductancia de magnetizacin LM

B
A
C

Corriente de magnetizacin IM

Fig. 3.14 Variacin de la inductancia de magnetizacin en funcin de la corriente de magnetizacin.

La corriente rms de magnetizacin se encuentra obteniendo, primeramente, la corriente


de magnetizacin de cada eje q-d de la forma:
I mq
I md

I qs

I qr'

(3.52-a)

I ds

'
dr

(3.52-b)

y la corriente rms de magnetizacin:

Im

I mq

I md

(3.53)

3.11.3 Inductancia de magnetizacin y su efecto en la estabilizacin del voltaje


generado.
La inductancia de magnetizacin vara como se muestra en la Fig. 3.14. Al comienzo de la
auto-excitacin LM se encuentra en el punto A, una vez que la auto-excitacin comienza el
voltaje generado aumenta y LM tambin aumenta hasta el punto B; un incremento en LM
significa un incremento en la parte real positiva de la raz de la ecuacin caracterstica y por lo
tanto, un crecimiento ms rpido del voltaje generado. Del punto B hasta el punto C, LM
disminuye mientras el voltaje sigue aumentando hasta que alcanza su valor en estado
estacionario determinado por el valor de LM, la capacitancia y la velocidad del rotor.
En la Fig. 3.14, la regin comprendida entre los puntos A y B, es la regin inestable, si el
generador de induccin genera voltaje en esta regin, una pequea disminucin de la

Captulo 3

60

Estudio y modelado del generador de induccin

velocidad producira una disminucin en el voltaje generado y una disminucin en LM, la cual
a su vez disminuira el voltaje y finalmente el voltaje caera a cero.
Entre los puntos B y C se encuentra la regin estable. Si la velocidad del pri-motor
disminuye el voltaje disminuir y LM aumentar permitiendo la auto-excitacin de la mquina
para seguir operando. Un incremento en LM significa un incremento en la parte real de la races
de la ecuacin caracterstica, lo cual es bueno para la operacin estable del generador de
induccin.

3.12 Modelo completo del generador de induccin.


Para obtener el modelo completo del generador de induccin es necesario incluir la saturacin
magntica de la mquina de induccin, lo cual se logra hacer aproximando de alguna manera
la variacin de LM en el generador de induccin. El modelo completo del generador de
induccin est dado por:

I qs
I ds

1
LL

'

I qr
'

L'r
0
LM
0

0
L'r
0
LM

LM
0
Ls
0

rs
0
0
r LM

0
LM
0
Ls

0
rs
r LM
0

0
0
rr'
'
r Lr

0
0
r
'
r

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

I dr

Vqsc
Vdsc
K qr
K dr
(3.54-a)

donde:

LL Ls L'r LM 2

(3.54-b)

Vqsc y Vdsc estn dados como:

Vqsc

1
I qs dt Vqsc 0
Cqs

1
I ds dt Vdsc 0
Cds

Vdsc

(3.54-c)

donde Vqsc0=Vqsc|t=0 y Vdsc0=Vdsc|t=0.


La inductancia de magnetizacin LM se aproxima por:

LM

1.175e 5 I m4 1.353e 4 I m3 2.08e 3 I m2 2.183e 3 I m 7.88e

(3.54-d)

donde la corriente rms de magnetizacin se calcula como:

Im

Captulo 3

I mq

I md

(3.54-e)

61

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

con
I mq

I qs

I qr'

(3.54-f)

I md

I ds

I dr'

(3.54-g)

En la Fig. 3.15, se presenta la variacin de LM de la mquina de induccin utilizada


como generador en el desarrollo de este trabajo.
Con (3.54-a), (3.54-b), (3.54-c), (3.54-d) (3.54-e), (3.54-f), (3.54-g), se tiene el modelo
completo del generador de induccin y listo para realizar las simulaciones correctas del
generador de induccin.
0.08

Inductancia de magnetizacin L M

0.07

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01
0

4
5
6
Corriente rms de magnetizacin I M

10

Fig. 3.15 Variacin de la inductancia de magnetizacin en funcin de la corriente de magnetizacin.

3.13 Clculo del voltaje generado.


Una vez que inicia el proceso de auto-excitacin, el inters es conocer la magnitud del voltaje
que se establecer en las terminales del generador. Cuando se lleva a cabo la prueba en vaco
de la mquina de induccin, se obtiene un conjunto de valores de voltaje-corriente, por medio
de las diversas mediciones realizadas cuando el voltaje se vara de 0 a 120%. Los valores de
LM y su relacin con la corriente de magnetizacin, se obtienen como se explic en la seccin
3.11.2.
Ya que se conoce la relacin LM-IM, como la que se ilustra en la Fig. 3.15, el programa
que encuentra las races del polinomio (3.48) se puede emplear para calcular el valor de LM, al
cual corresponde alguna raz con parte real igual a cero. Esto es, encontrar el valor de LM, con

Captulo 3

62

Estudio y modelado del generador de induccin

el que se alcanza el estado estacionario. La parte imaginaria de la raz proporciona la


frecuencia del voltaje generado. En el Apndice G se proporciona un diagrama de flujo que
ilustra el procedimiento para el clculo de las races con parte real igual a cero.
Con el valor que se encuentra de LM, para el cual se cumple la condicin de estado
estacionario, y con la relacin antes establecida de LM-IM, se estima la magnitud del voltaje
generado. Esto se hace como sigue: con la frecuencia proporcionada por la parte imaginaria de
la raz se calcula el valor de la reactancia de magnetizacin, y con el valor correspondiente de
corriente de magnetizacin, se calcula el voltaje a travs de la reactancia.
En vaco, este voltaje tambin aparece a travs de la combinacin serie de la
capacitancia y la impedancia del estator, de la cual la corriente del estator y el voltaje a travs
de la capacitancia se puede calcular [Torres].

3.14 Simulacin del generador de induccin.


Los parmetros utilizados en la simulacin del generador de induccin se presentan en la
Tabla 3.1. stos fueron proporcionados por el M.C. Ivn Alcal, estudiante de doctorado. La
mquina de induccin es de 3 hp y se encuentra en el laboratorio de mquinas elctricas en
esta institucin.
Tabla 3.1 Parmetros del generador de induccin jaula de ardilla.

Parmetro

Valor

Parmetro

Valor

rs

0.5825

rr

0.5032

xls

1.3184

xlr

1.9776

0.094 Kgm

220 V

fe

60 Hz

Polos

Para poder llevar a cabo las simulaciones del generador de induccin, el primer paso es
conocer los valores mnimos de la velocidad de la turbina y de la capacitancia. Esto se puede
realizar mediante dos formas: 1) utilizando la formula dada por (3.50); y 2) encontrar las
races del polinomio dado por (3.48).
Si se propone como velocidad de rotacin m=188.6 rad/s, y se utiliza la frmula dada
por (3.50). La capacitancia mnima necesaria para que ocurra la auto-excitacin es:

Captulo 3

63

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Cmin

Np

2
m

1
LM

2 188.6

0.0788

89.19 F
Con esta primera aproximacin, ahora podemos encontrar las races del polinomio (3.48)
y comparar el valor de la capacitancia mnima que se necesita. Las races se encontraron con la
ayuda del software de simulacin MATLAB.
La metodologa que se utiliz para encontrar estos valores mnimos fue la siguiente:
Primero se propone la velocidad de rotacin, en este caso 188.6 rad/s. Con la primera
aproximacin que se encontr con (3.50), se proponen varios valores de la capacitancia y se
obtienen las races del polinomio (3.48). El valor de la capacitancia en donde una de las races
cambia su parte real negativa a positiva, ese el valor mnimo de la capacitancia que se necesita
para que ocurra la auto-excitacin.
En la Tabla 3.2, se presentan las races que se obtuvieron al variar el valor de la
capacitancia. El proceso de auto-excitacin ocurrir en el generador de induccin con una
capacitancia mnima de 87 F.
Con el resultado que se obtuvo a partir de (3.50) y los resultados que se obtuvieron de
las races del polinomio (3.48) utilizando el programa MATLAB, se tiene una diferencia
aproximada de 2 F.
Tabla 3.2 Races de la ecuacin caracterstica.

m = 188.6 rad/s
C=84 F

C=87 F

C=114 F

r1

73.101 1187.9435i

r1

73.4191 1167.2506i

r1

76.2747 1019.5372i

r2

73.101 1187.9435i

r2

73.4191 1167.2506i

r2

76.2747 1019.5372i

r3

54.5516 1187.8271i

r3

54.4665 1167.1161i

r3

53.7844 1019.1807i

r4

54.5516 1187.8271i

r4

54.4665 1167.1161i

r4

53.7844 1019.1807i

r5

0.1147 377.0835i

r5

0.1182 377.0655i

r5

2.2918 376.8435i

r6

0.1147 377.0835i

r6

0.1182 377.0655i

r6

2.2918 376.8435i

En la Fig. 3.16, se muestra la curva velocidad-capacitancia del generador de induccin.


En ella se puede corroborar el valor que se obtiene de la capacitancia mnima necesaria para
que para que ocurra el proceso de auto-excitacin.

Captulo 3

64

Estudio y modelado del generador de induccin

200
180
160

Velocidad "rad/s"

140
120
100
80
60
40
20
0
0

2
Capacitancia "Faradios"

4
x 10

-4

Fig. 3. 16 Curva velocidad-capacitancia del generador de induccin.

A continuacin se presentarn las simulaciones correspondientes al generador de


induccin. Primeramente se presentan las simulaciones que representan al generador de
induccin sin tomar en cuenta la saturacin magntica de la mquina, en estas simulaciones se
ejemplifica cuando no se lleva a cabo el proceso de auto-excitacin (debido a que el valor de
la capacitancia no es el adecuado) y cuando si ocurre el proceso de auto-excitacin en el
generador.
Despus se procede a mostrar las simulaciones en donde se considera la saturacin
magntica de la mquina, es decir, en el modelo de simulacin se incluye la variacin de LM.
Aqu se ejemplifica, adems de la limitacin del voltaje generado, como influye el valor de la
capacitancia del banco de capacitores en el voltaje generado. Tambin se ejemplifica como el
valor positivo en la parte real de las races influye en el proceso de auto-excitacin, es decir, si
ste es lento o rpido.
Por ltimo se presentan las simulaciones que representan al generador de induccin
cuando existe variacin en la velocidad del pri-motor y como vara el voltaje generado.
a) Simulacin del generador de induccin sin considerar la saturacin de la mquina.
El objetivo de esta simulacin es mostrar cmo afectan los diferentes valores de la
capacitancia el proceso de auto-excitacin. Una capacitancia de 84 F, no es suficiente para
que ocurra el proceso de auto-excitacin, debido a que ste valor no satisface la condicin de
que al menos una de las races tenga parte real positiva (Tabla 3.2). Sin embargo, con una
capacitancia de 87 F, en las races de la ecuacin caracterstica se obtiene una raz con parte

Captulo 3

65

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

real positiva, lo cual indica que el proceso de auto-excitacin ocurrir satisfactoriamente


(Tabla 3.2). Pero, Qu sucede si el valor de la capacitancia se incrementa? Lo primero es
saber que la parte real de raz ser ms positiva. Esto quiere decir que el proceso de autoexcitacin debe ser ms rpido y que el voltaje que se genere ser mayor.
En la Fig. 3.17, se presenta la simulacin del generador de induccin slo considerando
el modelo dado por (3.54-a), (3.54-b), (3.54-c), (3.54-d) y LM constante, a voltaje promedio.
Los valores que se utilizaron para esta la simulacin se presentan en la Tabla 3.3.
Tabla 3. 3 Inductancia de magnetizacin, capacitancia y velocidad del rotor.

Variable / Parmetro

Valor

188.6 rad/s

Cq=Cd

84 87 -- 114 F

LM

0.0788 H

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

20

20

Vqsc

Vqsc
Vdsc

Vdsc

10

Volts

Volts

10
0
-10

0
-10

(a)
-20
0

4
6
Tiempo "s"

-20
9.9

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

9.92

9.94
9.96
Tiempo "s"

9.98

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

150

150
V

qsc

100

100

Vqsc

dsc

50

Volts

Volts

50
0
-50

dsc

0
-50

-100

(b)

-150
0

10

x 10

4
6
Tiempo "s"

10

-100
-150
9.9

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

12

2
Vqsc

x 10

9.92

9.94
9.96
Tiempo "s"

9.98

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

12

Vdsc

Volts

Volts

qsc

0
-1

dsc

-1

(c)
-2
0

4
6
Tiempo "s"

10

-2
9.9

9.92

9.94
9.96
Tiempo "s"

9.98

10

Fig. 3.17 Generador de induccin sin saturacin: (a) C=84 F, (b) C=87 F, (c) C=114 F.

Captulo 3

66

Estudio y modelado del generador de induccin

En la Fig. 3.17 (a), se observa que el voltaje que se genera disminuye. Esto se debe a que
no ocurre el proceso de auto-excitacin en el generador.
Si en el modelo del generador no se incluye la saturacin magntica, el voltaje generado
crecer sin lmite, es decir, en ningn momento alcanzar el estado estacionario. Este
fenmeno se ilustra en la Fig. 3.17 (b) y 3.17 (c), donde puede observarse que el voltaje crece
y alcanza valores muy grandes sin llegar a un punto de operacin estable.
En (b) y (c) se aprecia el efecto de tener una raz con parte real ms positiva. En (c) el
voltaje generado por la mquina es mucho mayor que en (b).
b) Simulacin del generador de induccin considerando la saturacin de la mquina.
Esta simulacin se realiza con el objetivo de mostrar el comportamiento del voltaje y de
la corriente que se generan cuando se incluye la saturacin de la mquina de induccin, ya que
sta es la responsable de que el voltaje en terminales alcance un valor limitado. Si se usa una
capacitancia de 87 F, el proceso de auto-excitacin es de una forma lenta. Por otro lado,
cuando se utiliza una capacitancia de 114 F , se espera que el nivel del voltaje generado sea
mayor. Adems, de que el proceso de auto-excitacin sea ms rpido.
La respuesta del generador de induccin incluyendo la saturacin magntica se presenta
en la Fig. 3.18, donde se incluye (3.54-d) en el modelo de simulacin del generador. Los datos
utilizados en la simulacin se proporcionan en la Tabla 3.4.
Tabla 3. 4 Capacitancia y velocidad del rotor.

Captulo 3

Variable

Valor

188.6 rad/s

Cq=Cd

87 -- 114 F

67

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla
Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"


150

50

100

Vqsc

Vqsc
Vdsc

50

Volts

Volts

Vdsc

0
-50

-50
0

-100
5

10
Tiempo "s"

15

-150
0

20

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

4
6
Tiempo "s"

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

100

150
100

50

Vqsc

Vqsc

50

Vdsc

Volts

Volts

Vdsc

0
-50

-50

-100
-100
19.9

19.92

19.94
19.96
Tiempo "s"

19.98

-150
9.9

20

Inductancia de magnetizacin "Lm"

9.92

9.94
9.96
Tiempo "s"

9.98

10

Inductancia de magnetizacin "Lm"

0.08

0.08
Lm

Lm

0.078

Henrios

Henrios

0.075

0.076

0.07
0.065
0.06

0.074
0

10
Tiempo "s"

(a)

15

20

0.055
0

4
6
Tiempo "s"

10

(b)

Fig. 3. 18 Generador de induccin saturado: (a) C=87 F, (b) C=114 F.

En La Fig. 3.18, se puede observar como al incluir en el modelo de simulacin la


variacin de LM, el voltaje en terminales queda limitado por la saturacin magntica de la
mquina. Durante el proceso de auto-excitacin, la inductancia de magnetizacin vara para
despus establecerse en un valor constante, representando de esta manera la saturacin
magntica.
En (a), se puede observar que el proceso de auto-excitacin es muy lento. El voltaje
tarda alrededor de 12 s, en estabilizarse. El voltaje generado es de 68 V, con una frecuencia de
59.88 Hz. LM se estabiliz en 0.0756 H. En (b), se muestra que efectivamente el proceso de
auto-excitacin es mucho ms rpido. Esto se debe a que la parte real de la raz obtenida tiene
un valor ms positivo. El voltaje generado se estabiliza alrededor de 1.5 s. Adems, la
cantidad de voltaje generado es mayor. El voltaje generado es de 127.18 V, con una frecuencia
de 59.88 Hz. LM se estabiliz en 0.0565 H.

Captulo 3

68

Estudio y modelado del generador de induccin

c) Simulacin del generador de induccin considerando la saturacin de la mquina y


variacin en la velocidad del rotor.
El objetivo de presentar esta simulacin, es saber qu sucede con la corriente y el voltaje
generado cuando la velocidad del rotor vara. Para esto, en un tiempo 0 t 2 la velocidad de
la turbina se mantiene constante en 188.6 rad/s. Pero en un tiempo 2 t 10 , la velocidad
vara en un 5% del valor de 188.6 rad/s.
Como se sabe la cantidad de voltaje que se genera y su frecuencia, dependen
directamente de la velocidad del rotor, es decir, si la velocidad aumenta el voltaje generado y
la frecuencia de ste tambin aumentarn. Si la velocidad disminuye el voltaje generado y su
frecuencia disminuirn. Por otro lado, LM variar para compensar la variacin de la velocidad
del rotor. Los valores utilizados para la simulacin se presentan en la Tabla 3.5.
Tabla 3.5 Capacitancia y velocidad del rotor.

Variable

Valor

188.6 rad/s 5%

Cq=Cd

114 F

Velocidad del rotor "w m"

Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc"

200
wm

5
Iqsc

190

Amp

rad/s

195

185

Idsc

0
-5

180
175
0

4
6
Tiempo "s"

10

Inductancia de magnetizacin "Lm"

4
6
Tiempo "s"

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

0.08

150
L

100

50
Volts

Henrios

qsc

0.07

0.06

dsc

0
-50
-100

0.05
0

4
6
Tiempo "s"

10

-150
0

4
6
Tiempo "s"

10

Fig. 3. 19 Generador de induccin saturado, C=114 F y m variando 5%.

En la Fig. 3.19, se observa que el voltaje generado, cuando la velocidad es constante en


188.6 rad/s, es de aproximadamente 127.1 V, con una frecuencia de 59.88 Hz; y LM es
aproximadamente 0.0565 H. Sin embargo, cuando la velocidad aumenta hasta 198.03 rad/s, el

Captulo 3

69

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

voltaje tambin aumenta hasta 138.09 V, y su frecuencia ahora es de 62.89 Hz. En esta ocasin
LM disminuye hasta 0.0509 H. Posteriormente, cuando la velocidad disminuye a 179.17 rad/s,
el voltaje tambin disminuye hasta 111.36 V, con una frecuencia de 57.14 Hz, y la inductancia
toma el nuevo valor de 0.0626 H.
d) Condiciones de operacin del generador.
A continuacin se realiza el anlisis del generador y se determinan las condiciones
apropiadas bajo las cuales puede operar. Se quiere que el generador este trabajando en sus
valores nominales, es decir, se quiere que el voltaje en terminales sea de 127 V, y una corriente
de 5.8 Amp.
En la Fig. 3.16 se muestran los valores mnimos necesarios para que ocurra
satisfactoriamente la auto-excitacin en el generador. Para una velocidad de 188.6 rad/s se
requiere de un valor de capacitancia de 89 F. Se selecciona un valor de 60 Hz para la
frecuencia de operacin del sistema. El siguiente paso consiste en encontrar los valores de LM
para los cuales existen races de (3.48) con parte real igual a cero. Para esto, se usa el diagrama
del Apndice G. Los datos que se proporcionan al programa son los parmetros de la mquina
dados en la Tabla 3.1, la velocidad del rotor 188.6 rad/s y el valor de la capacitancia C=87
F.
Con ayuda del programa para calcular las races de (3.48) y con la Fig. 3.15, se obtienen
los siguientes valores para el generador.
Tabla 3. 6 Valores de salida del generador con 188.6 rad/s y 87 F.
LM

0.0774 H

IM

2.54 Amp

55.11 V

fe

59.88 Hz

Se puede observar que la frecuencia se encuentra en un valor aceptable. Sin embargo el


valor del voltaje se encuentra por debajo del valor deseado. El siguiente paso es realizar las
modificaciones necesarias al programa. En este caso, se aumenta la capacitancia y se vuelven
a calcular los valores de salida del generador. Los valores que se obtienen son:

Captulo 3

70

Estudio y modelado del generador de induccin

Tabla 3. 7 Valores de salida del generador con 188.6 rad/s y 114 F.


LM

0.0583 H

IM

5.3 Amp

124.7 V

fe

59.88 Hz

Al utilizar una capacitancia de 114 F, se tiene una buena aproximacin a los valores
deseados en el generador. La Fig. 3.20, presenta la respuesta del generador con stos valores
de velocidad del rotor y de capacitancia.
Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc"

Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc"

Idsc

-2

-4

-4
2

4
6
Tiempo "s"

Idsc

-2

-6
0

Iqsc

Amp

Amp

Iqsc

-6
9.9

10

9.92

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

9.98

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

150

150

100

100

Vqsc
Vdsc

-50

-100

-100
2

4
6
Tiempo "s"

Vdsc

-50

-150
0

Vqsc

50

Volts

50

Volts

9.94
9.96
Tiempo "s"

10

-150
9.9

9.92

9.94
9.96
Tiempo "s"

9.98

10

Inductancia de magnetizacin "Lm"


0.08
Lm

Henrios

0.075
0.07
0.065
0.06
0.055
0

5
Tiempo "s"

10

Fig. 3.20 Generador de induccin saturado, C=114 F y m=188.6 rad/s.

En la Fig. 3.20, se puede observar que la corriente y el voltaje generado se aproximan


mucho a los valores deseados, planteados al inicio de esta seccin. Existe un pequeo error en
los valores finales, el cual se debe a la aproximacin de la induccin de magnetizacin.

Captulo 3

71

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

En el Apndice E, se presenta la transformacin del sistema bifsico de voltajes


generados a un sistema de voltajes trifsicos.

Captulo 3

72

Captulo 4

Aplicacin del generador de


induccin como planta
de generacin eoloelctrica
4.1 Introduccin.

as turbinas elicas actuales funcionan con alguno de los tres tipos de generadores
elctricos: (a) el generador de induccin jaula de ardilla, (b) el generador de induccin
con rotor devanado y, (c) el generador sncrono [Monroy].

El generador de induccin es un buen candidato para la generacin de electricidad,


especialmente en reas remotas, ya que no necesitan una fuente de potencia externa para
producir su campo magntico de excitacin. Adems, stos tienen un mecanismo de auto
proteccin contra corto circuitos en sus terminales y las ventajas de mantenimiento y costos
reducidos, son robustos y de construccin simple [Seyoum].

4.2 Planta de generacin eoloelctrica.


Los aerogeneradores se utilizan para convertir la energa disponible en el viento en energa
elctrica. El proceso de conversin se compone de dos etapas: en la primera, una turbina

Captulo 4

73

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

extrae la energa cintica del viento y la transforma en energa mecnica; en la segunda, por
medio de un generador, la energa mecnica se convierte en energa elctrica.
Existen principalmente dos grandes reas de aplicacin de la generacin elica: (a) cogeneracin en redes de potencia y, (b) generacin en sistemas aislados. En el primer caso se
trata de generadores de potencia que aportan slo una porcin del total de energa de la red
elctrica. En el segundo caso se trata de generadores de potencia que son la nica fuente de
energa elctrica disponible en el lugar y se usa en sitios alejados de la red elctrica
[Leidhold].

Carga
trifsica
Generador
jaula de ardilla
Banco de
capacitores
trifsico

Turbina elica

Fig. 4.1 Sistema elico simple.

La aplicacin elica ms simple y la que se desarrolla en este trabajo, es la que


constituye un aerogenerador que alimenta a una carga sin ningn tipo de almacenamiento
energtico. Su utilidad queda restringida a aquellas aplicaciones en las que la mantenibilidad
energtica no es un factor determinante, un esquema de ste se muestra en la Fig. 4.1.

4.3 Planta de generacin eoloelctrica con carga.


En un generador de induccin trabajando sin carga, la corriente en el estator del
generador y la corriente en los capacitores es la misma. Sin embargo, cuando el generador de
induccin se hace trabajar alimentando cargas, esto ya no es cierto, ya que la corriente del
estator se divide entre la corriente de la rama del capacitor y la corriente de la rama de la
carga.
As, las ecuaciones que describen el funcionamiento del generador de induccin con
carga, son diferentes a las utilizadas para analizar al generador de induccin sin carga
proporcionadas en el Captulo III. Por esta razn, es necesario desarrollar las ecuaciones que

Captulo 4

74

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

relacionen a la corriente en el estator del generador, la corriente en el capacitor y la corriente


en la carga.
A continuacin se presentan las ecuaciones complementarias para considerar a la carga
en el modelo de la planta eoloelctrica y en las simulaciones. Las cargas a utilizarse en este
trabajo son:
a) Carga puramente resistiva.
b) Carga resistiva-inductiva
c) Motor de induccin jaula de ardilla.
ya que con stas se cubre un amplio rango de los diferentes tipos de cargas existentes en
aplicaciones reales. Cabe aclarar que las ecuaciones dadas por (3.46-a),, (3.46-g) se siguen
utilizando, pero se deben agregar al modelo de simulacin, segn sea cada caso, las
ecuaciones que sern desarrolladas en las secciones que siguen.

4.3.1 Carga resistiva.


rs

S
ILq

Icq

RLq

Iqs

Icd
Cds

rr/s

XM

rs

ILd

- -rdr +
Iqr

IMq

Cqs

RLd

Xlr

Xls

Xlr

Xls
Ids

IMd

+ -rqr

Idr
XM

rr/s

Fig. 4.2 Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia estacionario, con una
carga resistiva: (a) eje q, (b) eje d.

En la Fig. 4.2, se representa al generador de induccin alimentando a una carga puramente


resistiva. La carga comienza a consumir potencia cuando el interruptor, S, se cierra. Como se
puede observar, la carga se encuentra en paralelo con el capacitor, por lo cual el voltaje en
ambos es el mismo. Recordando que la Ley de Ohm nos dice que la corriente es igual al
voltaje sobre resistencia, es decir:

Captulo 4

75

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

IR

V
R

(4.01)

entonces, las ecuaciones que describen la corriente en la carga resistiva son:


I Rq

Vqsc
RLq

I Rd

Vdsc
RLd

(4.02)

Las corrientes en el nodo de conexin de la carga resistiva, el capacitor y el estator del


generador estn relacionadas mediante:

Icq

(4.03-a)

I qs I Rq

I cd

I ds I Rd

(4.03-b)

El voltaje de los capacitores est dado por:

Vqsc

1
I cq dt Vqsc 0
Cq

Vdsc

1
I cd dt Vdsc 0
Cd

(4.04)

donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.02), (4.03) y (4.04) en el modelo de simulacin, se puede realizar de
manera correcta la simulacin de un sistema de generacin elica alimentando una carga
puramente resistiva.

4.3.2 Carga resistiva-inductiva (RL).


En la Fig. 4.3, se representa al generador de induccin alimentando a una carga RL. La carga
comienza a consumir potencia cuando el interruptor, S, se cierra. La carga RL se encuentra en
paralelo con el capacitor, por lo cual el voltaje en ambas ramas es el mismo. Recordando la
Ley de Voltaje de Kirchoff se tiene:

Vqsc VRq VLq

(4.05-a)

Vdsc VRd VLd

(4.05-b)

El voltaje en las resistencias est dado por:

VRq

Rq I RLq

(4.06-a)

VRd

Rd I RLd

(4.06-b)

Ld pI RLd

(4.07-b)

Mientras que el voltaje en las bobinas est dado como:


VLq

Lq pI RLq

(4.07-a)

VLd

donde p es el operador diferencial d/dt.

Captulo 4

76

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

rs

S
Icq

RLq

Xlr

Xls

IMq

Iqs

Iqr

rs

S
Icd

RLd

Xlr

Xls
IMd

Ids

LLd

+ -rqr
Idr

rr/s

XM

Cds

rr/s

XM

Cqs

LLq

- -
r dr

Fig. 4.3 Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia estacionario, con una
carga resistiva-inductiva: (a) eje q, (b) eje d.

Sustituyendo (4.06-a), (4.07-a) en (4.05-a) y (4.06-b), (4.07-b) en (4.05-b), se obtiene:


Vqsc

Rq I RLq

Lq pI RLq

Vdsc

(4.08-a)

Rd I RLd

Ld pI RLd

(4.08-b)

entonces, despejando la corriente de (4.08-a) y (4.08-b), las ecuaciones que describen la


corriente de la carga RL, son:
I RLq

Vqsc
Lq p Rq

I RLd

Vdsc
Ld p Rd

(4.09)

Las corrientes en el nodo de conexin de la carga RL, el capacitor y el estator del


generador estn relacionadas mediante:

Icq

I qs I RLq

(4.10-a)

I cd

I ds I RLd

(4.10-b)

El voltaje de los capacitores est dado por:

Vqsc

1
I cq dt Vqsc 0
Cq

Vdsc

1
I cd dt Vdsc 0
Cd

(4.11)

donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.09), (4.10) y (4.11) en el modelo de simulacin, se puede realizar de
manera correcta la simulacin de un sistema de generacin elica alimentando una carga RL.

Captulo 4

77

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

4.3.3 Motor de induccin como carga.

- -rdr +

XlrM

XlsM

rsM

rs

S
Icq

IqrM

rrM

Iqs

IqsM

Xlr

Xls

Iqr

IMq

rr/s

XMq

Cqs

XMq IMqM

+ -rdr -

+ -rqr -

XlrM

XlsM

rsM

Icd
IdrM

rrM

IdsM

Xlr

Xls

rs

Ids

Idr

IMd

rr/s

XMd

Cds

XMd IMdM

- -rqr +

Fig. 4.4 Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia estacionario, con el
motor de induccin como carga: (a) eje q, (b) eje d.

En la Fig. 4.4, se presenta el modelo del generador de induccin alimentando, como carga, a
un motor de induccin jaula de ardilla. La carga comienza a consumir potencia cuando el
interruptor, S, se cierra.
El modelo del motor de induccin est dado por:
I qsM
I dsM
'

I qr
'

1
LL

L'r
0
LM
0

0
L'r
0
LM

LM
0
Ls
0

rs
0
0
r LM

0
LM
0
Ls

0
rs
r LM
0

0
0
rr'
'
r Lr

0
0
r
'
r

I dr

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

Vqs
Vds
0
0
(4.12-a)

con:
LL

Ls L'r

LM 2

(4.12-b)

donde IqsM y IdsM son las corrientes del estator del motor de los ejes q y d, respectivamente.
Las corrientes en el nodo de conexin de la carga, motor de induccin, el capacitor y el
estator del generador estn relacionadas mediante:

Icq

Captulo 4

I qs I IqsM

(4.13-a)

Icd

I ds I IdsM

(4.13-b)

78

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

El voltaje de los capacitores est dado por:

Vqsc

1
I cq dt Vqsc 0
Cq

Vdsc

1
I cd dt Vdsc 0
Cd

(4.14)

donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.12), (4.13) y (4.14) en el modelo de simulacin, se puede realizar de
manera correcta la simulacin de un sistema de generacin elica alimentando a un motor de
induccin.

4.4 Simulacin de la planta de generacin eoloelctrica.


Ya que el ncleo principal de este trabajo es el estudio y modelado del generador de induccin
jaula de ardilla, se consider, por simplicidad, que la velocidad proporcionada por la turbina
elica es la necesaria para poder llevar a cabo el proceso de auto-excitacin en el generador de
induccin. Para ello, se considera la velocidad de la turbina como constante para algunas
simulaciones. Ya que la respuesta de una turbina elica real no es constante, sino que vara
dentro de ciertos lmites, se construy una seal variable que intenta hacer una representacin
realista de dicha respuesta, la cual se utiliz para conocer el comportamiento del generador
ante este tipo de entrada.
Las simulaciones de la planta eoloelctrica se presentan por secciones. Primero se
presentan las simulaciones de la planta trabajando en vaco variando la velocidad de la turbina
y el valor de la capacitancia. Enseguida se presentan las simulaciones de la planta eoloelctrica
cuando se alimenta una carga puramente resistiva. En tercer lugar se presentan las
simulaciones de la planta eoloelctrica al alimentar una carga resistiva-inductiva y por ltimo
cuando alimenta a un motor de induccin jaula de ardilla.

4.4.1 Planta eoloelctrica sin carga.


Cuando la mquina de induccin funciona como motor, conectado a una fuente de
frecuencia constante, la velocidad del campo magntico giratorio del entrehierro permanece
constante. Cuando se le conecta alguna carga al motor, la velocidad del rotor disminuye
respecto a la velocidad sincrnica determinada por la frecuencia de la fuente. Sin embargo,
para un generador de induccin, cuyo rotor gira a velocidad constante, la velocidad del campo
magntico del entrehierro, se atrasa respecto a la velocidad del rotor.

Captulo 4

79

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

En condiciones de vaco, el deslizamiento es muy pequeo, por lo que la frecuencia del


voltaje generado es cercana a la frecuencia determinada por la velocidad del rotor. Esto es, si
el rotor gira a 188.6 rad/s, la frecuencia del voltaje generado en vaco es cercana a 60 Hz,
[Torres].
a) Diferentes velocidades de la turbina y de la capacitancia.
El objetivo de esta simulacin es conocer el comportamiento de la planta eoloelctrica
cuando la velocidad de la turbina y el banco de capacitores toman diferentes valores. En
ambos casos, se presentan tres valores diferentes.
En la Fig. 4.5(a), en un tiempo 0 t 5 , se considera que la velocidad es de 188.6 rad/s.
Despus, en un tiempo 5 t 10 , la velocidad aumenta hasta 192.2 rad/s; aqu se espera que
voltaje generado sea mayor y que su frecuencia tambin aumente. Posteriormente, en
10 t 15 , la velocidad disminuye hasta 185 rad/s; ahora lo que se espera es que el voltaje
generado y su frecuencia disminuyan.
En la Fig. 4.5(b), en un tiempo 0 t 5 , se considera que el valor del banco de
capacitores es de 114 F. Par 5 t 10 , la capacitancia aumenta hasta 125F; aqu se espera
que voltaje generado sea mayor. Posteriormente, en 10 t 15 , la capacitancia disminuye a
103F; ahora el voltaje generado debe disminuir. En estos tres casos, la frecuencia del voltaje
generado debe ser la misma.
En la Tabla 4.1, se presentan los valores que se utilizaron para esta simulacin.
Tabla 4.1 Velocidad de la turbina y capacitancia.
.

Variable

Valor

Variable

Valor

185 --188.6 -- 192. rad/s

186.6 rad/s

Cq=Cd

114 F

Cq=Cd

103 114 -- 125 F

1.3

192

1.25

Faradios

rad/s

Velocidad de la turbina "w m"


194

190
wm

188
186
184
0

-4

Capacitancia "Cq" "Cd"

1.2
1.15
C qds

1.1
1.05

10
Tiempo "s"

Captulo 4

x 10

15

1
0

10

15

Tiempo "s"

80

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

150

150
100

Volts

50

0
-50

-50
-100
5

10
Tiempo "s"
Inductancia de magnetizacin "L "

-150
0

15

dsc

-100
-150
0

qsc

Vdsc

50

Volts

100

Vqsc

10
Tiempo "s"
Inductancia de magnetizacin "L "
m

0.08

0.08

Lm

0.07

Henrios

Henrios

Lm

0.06

0.05
0

15

10

15

0.07

0.06

0.05
0

Tiempo "s"

10

15

Tiempo "s"

(a)
(b)
Fig. 4.5 Planta eoloelctrica sin carga y diferentes valores de la velocidad del rotor y del banco de
capacitores.

En (a), se puede corroborar que el voltaje generado depende de la velocidad de la


turbina. Durante 0 t 5 , el voltaje generado por fase de la planta eoloelctrica es 127.1 V,
con una frecuencia de 59.88 Hz. Cuando la velocidad aumenta en 5 t 10 , el voltaje
generado tambin aumenta. En este momento el voltaje es 132 V, y tiene una frecuencia de
61.34 Hz. En 10 t 15 , la velocidad disminuye, por esta razn el voltaje y la frecuencia
tambin disminuyen. Se tiene un voltaje de 121.46 V, su frecuencia es 58.82 Hz.
En (b), se puede observar como el voltaje generado tambin vara conforme lo hace la
capacitancia. En 0 t 5 , el voltaje generado es 179.76 V, con una frecuencia de 59.88 Hz.
Despus, cuando se hace un aumento en la capacitancia en 5 t 10 , el voltaje generado
tambin aumenta. Para esta ocasin el voltaje es 131.5 V. En 10 t 15 la capacitancia
disminuye, por lo cual el voltaje tambin disminuye. El voltaje ahora es 115.9 V. La
frecuencia en los tres casos es 59.88 Hz.
Ntese que en estas simulaciones, sin importar si vara la velocidad o la capacitancia, en
cada ocasin que el voltaje toma un nuevo valor, LM vara para compensar este cambio.

4.4.2 Planta eoloelctrica con carga resistiva.


Durante el proceso de auto-excitacin se generan voltajes y corrientes y una cantidad de
potencia se disipa en la mquina. El generador de induccin tiene que absorber una cantidad

Captulo 4

81

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

equivalente de potencia de la turbina, la cual la hace operar a una velocidad sincrnica, que es
un poco menor que la velocidad del rotor. Cuando se conecta una carga al generador la
magnitud del deslizamiento negativo tambin se incrementa. En este caso la velocidad del
rotor es el parmetro de entrada, por lo tanto, el aumento en el deslizamiento se debe a un
decremento en la velocidad del campo magntico giratorio en el entrehierro. La frecuencia y el
voltaje generados son proporcionales a la velocidad del campo magntico giratorio. Una
disminucin en la velocidad del campo magntico ocasiona una disminucin del voltaje
generado y su frecuencia [Seyoum].
A continuacin se presentarn las simulaciones correspondientes cuando se alimenta una
carga resistiva.
b) Diferentes valores de la carga resistiva.
Esta simulacin se realiza con el fin de conocer el efecto que tiene la conexin de una
carga resistiva sobre el voltaje generado y su frecuencia. Para ello, en un tiempo 0 t 3 , la
planta trabaja en vaco hasta que alcanza su estado estable. En 3 t 7 , se conecta una carga
de 30 , con lo cual se espera que el voltaje disminuya al igual que su frecuencia.
La cada del voltaje, al conectar una carga elctrica, depende del tamao de la carga. Si
la carga es muy grande (valor de la resistencia muy pequeo) la cada de voltaje es mayor. Por
otro lado, si la carga es muy pequea (valor de la resistencia muy grande) la cada de voltaje es
menor. Por ello, en 7 t 11 , se conecta una carga de 70 . Con lo cual, la cada del voltaje y
su frecuencia es menor que cuando se conecta la carga de 30 .
Una de las caractersticas del generador de induccin jaula de ardilla es su autoproteccin contra corto circuitos en sus terminales. Para ejemplificar esta caracterstica, se
presenta la respuesta de la planta cuando en 11 t 15 , se conecta una carga de 1 , la cual
simula un corto circuito es las terminales de la planta. En este momento, la corriente que
demanda la carga es mayor a la que puede proporcionar la planta, por lo cual el voltaje
generado empieza a disminuir hasta que colapsa a cero.
En la Tabla 4.2, se muestran los valores correspondientes a la velocidad de la turbina, la
capacitancia y la carga resistiva.
Tabla 4.2 Velocidad de la turbina, capacitancia y resistencia de carga.

Captulo 4

Variable / Parmetro

Valor

188.6 rad/s

Cq=Cd

114 F

RL

1 30 -- 70

82

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

Resistencia de carga "RL"


80
RL

Ohms

60
40
20
0
2

8
Tiempo "s"

10

Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc"

12

14

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

30

150
I

qsc

20

qsc

100

dsc

dsc

50
Volts

Amp

10
0
-10

-50

-20
-30
0

-100
5

10

15

Tiempo "s"

-150
0

Inductancia de magnetizacin "Lm"


0.08

10
Tiempo "s"
Corriente en carga resistiva "I RLq" "IRLd"

15

10
I

RLq

Lm

0.07

Amp

Henrios

0.075

RLd

0.065
-5
0.06
0.055
0

10
Tiempo "s"

15

-10
0

10

15

Tiempo "s"

Fig. 4.6 Planta eoloelctrica con diferentes cargas resistivas.

En la Fig. 4.6, se muestra el comportamiento del voltaje generado por la planta cuando
se le conecta una carga resistiva. En vaco la frecuencia del voltaje generado es 59.88 Hz, muy
cercana a 60 Hz. Al instante de la conexin de la carga, la magnitud del voltaje y la frecuencia
generados disminuyen alcanzando un nuevo punto de operacin con un valor menor al voltaje
en vaco.
En vaco el voltaje generado es 127.1 V, con una frecuencia de 59.88 Hz. Cuando se
conecta la carga, la corriente que fluye por el estator se divide en la rama del capacitor y de la
carga, por lo cual la corriente en el capacitor disminuye y por consecuencia el voltaje generado
tambin disminuye. En un tiempo t=3 s, se conecta una carga de 30 . El voltaje decae hasta
88.8 V, con una frecuencia de 58.82 Hz. LM vari desde 0.0565 H hasta 0.0708 H, para
compensar la cada de voltaje y encontrar un nuevo punto operacin.

Captulo 4

83

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

En t=7 s, la carga toma el valor de 70 . En ese instante la carga demanda menos


corriente, por lo cual el voltaje generado aument. El nuevo valor del voltaje es de 119.7 V y
la frecuencia es de 59.52 Hz. La resistencia de 1 ejemplifica un corto circuito en las
terminales de la planta en un tiempo t=11 s, y, como se puede observar, la corriente comenz
a caer y por lo tanto tambin lo hizo el voltaje, hasta que lleg a cero.
Si el generador contina operando de esta manera, puede ocurrir la des-magnetizacin
de la mquina. Aunque la velocidad se incremente, ya no se generar voltaje, por que el ncleo
se queda sin magnetismo residual, el cual es importante para el funcionamiento de la mquina
de induccin como generador. En este caso se tiene que volver a magnetizar el ncleo de la
mquina, esto se puede realizar mediante tres mtodos:
1. Hacer trabajar a la mquina como motor por un breve periodo de tiempo.
2. Conectar una batera en las terminales de la mquina de induccin.
3. Cargar los capacitores y descargarlos en las terminales de la mquina de induccin.

4.4.3 Planta eoloelctrica con carga resistiva-inductiva.


El objetivo de realizar esta simulacin es conocer el comportamiento de la planta cuando
se le conecta una carga resistiva-inductiva. La carga se conecta al sistema en un tiempo t=3 s.
En la Tabla 4.3, se muestran los valores correspondientes a la velocidad de la turbina, la
capacitancia y la carga para esta simulacin.
Tabla 4.3 Velocidad de la turbina, capacitancia, resistencia e inductancia de carga.

Captulo 4

Variable / Parmetro

Valor

188.6 rad/s

Cq=Cd

114 F

RL

70

LL

0.12 H

84

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

Velocidad de la turbina "w m"

x 10

190
wm

C q=C d

1.17

189.5

1.16

Faradios

rad/s

Capacitancia "Cq" "Cd"

-4

189
188.5

1.15
1.14
1.13
1.12

188

1.11
187.5
0

4
6
Tiempo "s"

10

Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc"

4
6
Tiempo "s"

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"


150
100

Vqsc

50

Idsc

Volts

Amp

Iqsc

Vdsc

0
-50

-5
0

-100
2

4
6
Tiempo "s"

10

-150
0

Inductancia de magnetizacin "Lm"

4
6
Tiempo "s"

10

Corriente en carga resistiva-inductiva "I RLLq" "IRLLd"

0.08

2
Lm

RLLq

0.075

0.07

Amp

Henrios

RLLd

0.065
-1
0.06
0.055
0

4
6
Tiempo "s"

10

-2
0

4
6
Tiempo "s"

10

Fig. 4.7 Planta eoloelctrica con carga RL, L=0.12 H y R=70 .

En la Fig. 4.7, se muestra la respuesta del voltaje generado cuando la carga RL se


conecta a la planta. En 0 t 3 la planta trabaja en vaco y alcanza su estado estable. El
voltaje es 127.1 V, y su frecuencia de 59.88 Hz. En t=3 s, se conect la carga elctrica, el
voltaje disminuy hasta 93.2 V, con una frecuencia de 59.52 Hz. LM vari de 0.0565 H a
0.0704 H.

4.4.4 Planta eoloelctrica con el motor de induccin como carga.


Una planta eoloelctrica puede alimentar cargas un tanto ms complejas que simples
cargas resistivas (calentadores de agua) o cargas resistivas-inductivas (lmparas), como lo
puede ser un motor de induccin. Sin embargo, si no se cuenta con un sistema de regulacin

Captulo 4

85

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

de frecuencia no es conveniente realizar esta operacin, ya que los motores de induccin se


disean para trabajar bajo ciertas condiciones.
En este trabajo se realiza la alimentacin a un motor de induccin, slo para ejemplificar
que la planta eoloelctrica es capaz de alimentar cargas complejas. El modelo que se considera
del motor de induccin es el del marco de referencia estacionario, que se presenta en el
Captulo III. Los parmetros del motor de induccin jaula de ardilla utilizado se presentan en
la Tabla 4.4, es una mquina de 0.5 hp.
Tabla 4.4 Parmetros del motor de induccin jaula de ardilla de 0.5 hp.

Parmetro

Valor

Parmetro

Valor

rs

20

rr

12.1

xls

17.5

xlr

12.2

xm

485

0.003967 Kgm2

0.65 Nm

220 V

fe

60 Hz

Polos

El objetivo de esta simulacin es comprobar que mediante un sistema como el que se


describe, es posible alimentar una carga compleja como lo es el motor de induccin.
Primero, la planta trabaja sin carga en un tiempo 0 t 4 . En t=4 s, se conecta el
motor, trabajando en vaco, a las terminales de la planta. En un tiempo t=7 s, se le conecta la
carga mecnica al motor de induccin.
El valor de la velocidad de la turbina y de la capacitancia se presenta en la Tabla 4.5.
Tabla 4.5 Velocidad de la turbina y capacitancia.

Captulo 4

Variable / Parmetro

Valor

188.6 rad/s

Cq=Cd

114 F

86

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

Velocidad de la turbina "w m"

x 10

190
wm

C q=C d

1.17

189.5

1.16

Faradios

rad/s

Capacitancia "Cq" "Cd"

-4

189
188.5

1.15
1.14
1.13
1.12

188

1.11
187.5
0

4
6
Tiempo "s"

10

Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc"

4
6
Tiempo "s"

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"


150
100

Vqsc
Vdsc

50

Idsc

Volts

Amp

Iqsc

0
-50

-5

-100

4
6
Tiempo "s"

10

-150
0

4
6
Tiempo "s"

10

Inductancia de magnetizacin "Lm"


0.08
L

Henrios

0.075
0.07
0.065
0.06
0.055
0

5
Tiempo "s"

10

Fig. 4.8 Planta eoloelctrica alimentando un motor de induccin, carga mecnica conectada en t=7s.

En la Fig. 4.8, se puede observar la respuesta de la planta eoloelctrica cuando se le


conecta un motor de induccin. Hasta los 3 s, la planta se encuentra trabajando en vaco. Los
valores del voltaje, de la frecuencia y de la inductancia de magnetizacin, para este caso, se
dan en las simulaciones anteriores.
Cuando el motor se conecta en t=4 s, se present una cada de corriente y por lo tanto
del voltaje que se genera. Esto se debe al efecto transitorio de la corriente de arranque en el
motor, el cual dura aproximadamente 0.9 s, desde t=4 s hasta t=4.9 s. Despus de esto, cuando
la corriente en el motor se estabiliz, el voltaje en la planta tambin comenz a estabilizarse.
En 0 t 4 s, el voltaje es 122.7 V, y su frecuencia es 59.88 Hz. En t=7 s, al motor se le
conect una carga mecnica. Por lo cual se present otra pequea disminucin en la corriente
y el voltaje generado. EL voltaje en este caso es 121.9 V, y la frecuencia de 59.88 Hz.
La respuesta del motor de induccin, se presenta en la Fig. 4.9.

Captulo 4

87

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla
Corrientes en el estator del motor "I qsM" "IdsM"
2

IqsM

Amp

IdsM

0
-2
0

5
Tiempo "s"

10

10

Amp

Corrientes en el rotor del motor "iqrM" "idrM"


2

IdrM

qrM

-2
0

5
Tiempo "s"

Velocidad sincrona y del rotor "w sinc" "wmM"


rad/s

200
w sinc

100
0
0

w mM

5
Tiempo "s"

10

Fig. 4. 9 Respuesta del motor de induccin de 0.5 hp.

En t=4 s, se conect el motor a la planta. De t=4 s hasta t=4.9 s, se puede observar el


arranque del motor y su transitorio. Mientras el motor trabaja sin carga mecnica, el voltaje en
el rotor es cercano a cero y la velocidad del rotor del motor es muy cercana a la velocidad
sncrona (118.5 rad/s). En t=7 s, se conect la carga mecnica al motor. En ese momento la
velocidad del rotor disminuy, la corriente en el rotor y el estator aument.

4.4.5 Compensacin de la disminucin del voltaje.


Cuando una carga se conecta a la planta eoloelctrica el voltaje generado disminuye; la
disminucin del voltaje en terminales depende del tamao de la carga. Otra problemtica, es la
variacin de la frecuencia al conectar la carga.
La cada del voltaje se puede compensar. Una manera de hacerlo es incrementando el
valor de la capacitancia, esto nos ayudar a aumentar el voltaje generado, pero, si la frecuencia
tambin disminuy, este proceso no nos ayuda a aumentar la frecuencia.
Otra manera es aumentando la velocidad del rotor (en los casos en los que se pueda), de
esta forma se puede aumentar el voltaje generado y tambin nos permite compensar la
frecuencia. En una planta eoloelctrica el incremento de la velocidad no es tan sencillo, ya que
ste depende de la velocidad del viento que es un factor aleatorio. Sin embargo, en el
desarrollo de este trabajo se consider que se puede manipular esta variable y se aument la
velocidad de la turbina para observar el comportamiento del voltaje generado.

Captulo 4

88

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

Sin un sistema de regulacin de voltaje y frecuencia, una planta eoloelctrica puede


alimentar cargas donde la variacin de stos no influyan de manera contundente, por ejemplo
calentadores de agua. De lo contrario el equipo puede verse daado.
a) Incremento en la velocidad de la turbina y en la capacitancia.
El objetivo en esta simulacin es comprobar que tanto la corriente como el voltaje que se
genera se incrementan cuando la velocidad de la turbina o la capacitancia aumentan. Se
considera que durante 0 t 3 la planta trabaja en vaco. En t=3 s, se conecta una carga
elctrica de 30 , con lo cual disminuye el voltaje generado. En t=6 s, se incrementan tanto el
valor de la capacitancia como el de la velocidad de la turbina.
En la columna de la izquierda se presenta el voltaje cuando se incrementa la velocidad
de giro del rotor. Mientras que en la columna de la derecha se presenta el voltaje cuando se
aumenta el valor de la capacitancia.
En las tablas siguientes se presentan los valores utilizado en esta simulacin.
Tabla 4.6 Velocidad de la turbina, capacitancia y resistencia de carga.

Variable / Parmetro

Valor

Variable / Parmetro

Valor

188.6 --- 202.74 rad/s

188.6 rad/s

Cq=Cd

114 F

Cq=Cd

114 F --- 142.5 F

RL

30

RL

30

Velocidad de la turbina "w m"

x 10

205

Capacitancia "Cq" "Cd"

-4

1.45
1.4

Faradios

rad/s

200
wm

195
190

1.35

C q=Cd

1.3
1.25
1.2
1.15

185
0

4
6
Tiempo "s"

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"


Vqsc

100

10

Volts

-50

-50

-100

-100

4
6
Tiempo "s"

Vdsc

50

qsc

Vdsc

50
Volts

150

100

Captulo 4

4
6
Tiempo "s"

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

150

-150
0

10

-150
0

4
6
Tiempo "s"

10

89

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla
Inductancia de magnetizacin "Lm"

Inductancia de magnetizacin "Lm"

0.08

0.08
Lm

Lm

Henrios

Henrios

0.075
0.07
0.065

0.07

0.06

0.06
0.055
0

4
6
Tiempo "s"

10

0.05
0

4
6
Tiempo "s"

10

(a)
(b)
Fig. 4.10 Planta eoloelctrica con carga resistiva de 30 : (a) velocidad aumentada en un 7.5%,
(b) capacitancia aumentada en un 25%.

En la Fig. 4.10, de 0 a 3 s, la planta trabaja sin carga. En t=3 s, se conecta una carga
resistiva de 30. Al hacer esto, el voltaje cae de 127 V a 89.7 V; y LM vara de 0.0565 H a
0.0708 H.
En (a), al aumentar la velocidad de la turbina hasta 202.74 rad/s, el voltaje se increment
hasta 125.5 V, y la frecuencia aument de 58.82 Hz hasta 62.89 Hz. LM vari de 0.0708 a
0.0610 H.
Por otro lado, en (b), cuando la capacitancia se increment a 142.5 F, el voltaje se
increment hasta 125.2 V, pero la frecuencia se mantuvo en 58.82 Hz. LM vari de 0.0708 H a
0.0546 H.
Cabe debe aclarar que existe un compromiso entre la variable que se debe manipular
(capacitancia y velocidad del pri-motor,) cuando se quiere aumentar el voltaje generado, ya
que se corre el riesgo de aumentar la frecuencia de la seal.

4.4.6 Planta eoloelctrica con velocidad variable.


Ya que la velocidad en una turbina elica real no es constante, si no que vara dentro de
cierto rango de operacin, se construy una seal de velocidad variable en la cual la velocidad
aumenta y disminuye en un rango de 5% de la velocidad propuesta para el funcionamiento
del generador (188.6 rad/s). sta seal se aproxima a la respuesta de una turbina elica real.
El objetivo de llevar a cabo esta simulacin, es analizar el comportamiento de la planta
eoloelctrica cuando la velocidad del rotor no es constante. En este caso, el voltaje debe variar
conforme vara la velocidad de la turbina.
En la Fig. 4.11a, se presenta la respuesta de la planta cuando trabaja sin carga alguna.
Por otro lado, en la Fig. 4.11b, corresponde a la respuesta de la planta cuando se conecta una
carga elctrica. En este caso, una carga resistiva de 30 y se conecta en un tiempo t=3 s.

Captulo 4

90

Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica

En la Tabla 4.7, se presentan los valores utilizados para simulacin.


Tabla 4.7 Velocidad de la turbina, capacitancia y carga resistiva.

Variable / Parmetro

Valor

Variable / Parmetro

Valor

188.6 rad/s 5%

188.6 rad/s 5%

Cq=Cd

114 F

Cq=Cd

114 F

RL

100 M

RL

30

Velocidad del pri-motor "w m"


200

rad/s

195
190
185
180
wm

175
0

5
Tiempo "s"

10

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"

Voltaje de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"


150

150
100

100

qsc

Vdsc

50
Volts

Volts

50
0

-50

-100

-100
2

4
6
Tiempo "s"

-150
0

10

Vdsc

-50

-150
0

Vqsc

4
6
Tiempo "s"

10

Inductancia de magnetizacin "Lm"

Inductancia de magnetizacin "Lm"


0.08

0.08

0.07

Henrios

Henrios

Lm

0.06

0.07

0.06
Lm

0.05
0

4
6
Tiempo "s"

(a)

10

0.05
0

4
6
Tiempo "s"

10

(b)

Fig. 4.11 Planta eoloelctrica trabajando a velocidad variable con y sin carga elctrica.

Captulo 4

91

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Como se observa en la Fig. 4.11, el voltaje generado vara de forma proporcional a la


variacin de la velocidad del pri-motor, lo cual era de esperarse. Cuando la velocidad aumenta,
el voltaje aumenta; cuando la velocidad disminuye, el voltaje disminuye. De igual manera la
frecuencia del voltaje vara entre el rango determinado por los limites de variacin de la
velocidad.
En (a), el voltaje generado vara entre un mximo de 137.5 V con una frecuencia de
62.89 Hz, y un valor de LM de 0.0626 H, cuando la velocidad es de 198.03 rad/s. Para la
velocidad mnima de 179.17 rad/s, se tiene un voltaje mnimo de 111.4 V y una frecuencia de
57.14 Hz, con una LM de 0.051 H.
Cuando la carga resistiva se conecta a la planta el voltaje disminuye. El voltaje mnimo
generado es aproximadamente 66 V, con una velocidad de 179.17 rad/s y tiene una frecuencia
de 56.49 Hz. El voltaje mximo que se alcanza despus de conectar la carga es
aproximadamente 112.2 V, con una frecuencia de 61.34 Hz, a una velocidad de 198.03 rad/s.
Debido a esta caracterstica de una planta eoloelctrica, donde la velocidad del viento
vara sin control, es por la que se recomienda no alimentar cargas en las cuales la variacin de
frecuencia sea determinante. Muchas veces se recomienda hacer una rectificacin del voltaje
generado y despus usar un inversor para crear una seal con frecuencia constante, en la cual
la magnitud del voltaje si vara, pero la frecuencia no.

Captulo 4

92

Captulo 5

Conclusiones y
trabajos futuros
5.1 Conclusiones.
En esta tesis se estudi el generador de induccin tipo jaula de ardilla, como ncleo principal
del trabajo, y se utiliz como aplicacin en una planta de generacin eoloelctrica.
Se estudi el modelo de la turbina elica, el cual se utiliz para obtener las simulaciones
correspondientes a su operacin y se corrobor el modelo obtenido con los reportados en otros
trabajos. Para esto, se realizaron las simulaciones simultneas de todos los modelos bajo las
mismas condiciones, esto es, mismo perfil del viento y parmetros de la turbina.
Con el uso de la Teora del Marco de Referencia, se realiz una transformacin de
variables de la mquina de induccin, es decir, se transform el modelo trifsico a un modelo
bifsico equivalente. En el cual, considerando que se trata de circuitos balanceados, la
secuencia cero se pudo descartar. Con lo que se comprob que al realizar la transformacin, el
modelo de la mquina de induccin se simplifica. El modelo que se ocup para describir a la
mquina de induccin, es el del Marco de Referencia Estacionario.
Se comprob, mediante la herramienta de simulacin, que al satisfacer las condiciones
necesarias: a) de que la velocidad del rotor sea superior a la velocidad sncrona, y b) de que
exista una fuente de potencia reactiva para generar y mantener los campos magnticos de la

Captulo 5

93

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

mquina, ocurre en sta un proceso denominado de auto-excitacin. Este proceso es necesario


para obtener el funcionamiento como generador elctrico de la mquina.
Para que este fenmeno ocurra se debe tener un valor mnimo de velocidad del rotor y
un valor mnimo de la capacitancia conectada en las terminales del estator. Estos valores se
obtienen determinando las races de la ecuacin caracterstica del sistema. Y se observa en qu
valores, de la velocidad del rotor y de la capacitancia, una de las races pasa de tener una parte
real negativa a tener una parte real positiva.
El problema de la fuente de potencia reactiva se solucion considerando un banco de
capacitores, el cual se conecta a las terminales del estator de la mquina.
Se realizaron pruebas con valores por debajo de los valores mnimos (tanto de la
velocidad del pri-motor como de la capacitancia) que se obtuvieron para que ocurriera el
proceso de auto-excitacin. Y se concluye que si no se satisfacen estos valores mnimos no se
lleva a cabo la auto-excitacin en el generador de induccin.
Una caracterstica importante es que en una maquina elctrica real, existe el fenmeno
de la saturacin magntica, el cual permite que el voltaje que se genera quede limitado. Este
problema se solucion al incluir, en el modelo del generador, la variacin de la inductancia de
magnetizacin mediante un polinomio de cuarto orden en funcin de la corriente rms de
magnetizacin.
Para la simulacin del generador de induccin, se consider la velocidad del pri-motor
como constante. Tambin se presentan simulaciones donde se vara la velocidad del rotor
propuesta para la auto-excitacin y, otras donde se vara la capacitancia que se conecta a las
terminales del estator de la mquina. En lo correspondiente a la operacin de la planta
eoloelctrica, se hace la consideracin, por simplicidad, de que la turbina elica nos
proporciona la velocidad necesaria para que ocurra el proceso de auto-excitacin en el
generador de induccin.
Si la velocidad del rotor disminuye, tambin lo har el voltaje que se genera y la
frecuencia de ste. Si la velocidad aumenta, aumentar el voltaje y su frecuencia. Por otro
lado, si se vara el valor de la capacitancia, tambin vara el voltaje, pero no se afectar, de
ninguna manera, la frecuencia del voltaje.
De esta manera se puede concluir que la frecuencia del voltaje generado depende
directamente de la velocidad del pri-motor.
Mediante las simulaciones que se realizaron, se pudo corroborar que al conectar una
carga elctrica a la planta de generacin, el voltaje que se genera decae. Adems, dependiendo
del tipo de carga que se conecta, tambin disminuye la frecuencia de dicho voltaje.

Captulo 5

94

Conclusiones y trabajos futuros

Esta problemtica se solucion de dos maneras. Una de ellas es incrementando la


velocidad de la turbina, con lo cual aument el voltaje generado y la frecuencia de ste; y (b)
se increment el valor de la capacitancia del banco de capacitores, con lo cual se logr
aumentar la magnitud del voltaje.
El aumento del valor de la capacitancia soluciona el problema de la cada de voltaje. Sin
embarg, no compensa la disminucin de la frecuencia.
Se debe aclarar que el generador de induccin funcionando como planta eoloelctrica se
est operando en lazo abierto. Cuando la velocidad del pri-motor vara, como lo hace en una
planta eoloelctrica, el voltaje que se genera vara y tambin lo hace su frecuencia. Este puede
ser un problema cuando se est alimentando una carga, ya que la variacin de la frecuencia
puede daar a la carga.

5.2 Trabajos futuros.


El trabajo que se desarroll en esta tesis es slo parte de lo que se puede realizar en la
investigacin de una planta eoloelctrica. Por ello, se proponen los siguientes trabajos futuros:
Disear un controlador para la turbina elica con el propsito de mantener la velocidad
del generador dentro de un rango de operacin.
Disear un controlador para el generador de induccin, con el cual se pueda mantener
constante el nivel del voltaje generado y de su frecuencia.
Implementar en simulacin el esquema de la planta eoloelctrica junto con los
controladores.
Implementacin prctica del esquema de la planta eoloelctrica sustituyendo la turbina
elica por un motor de corriente directa.

Captulo 5

95

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Captulo 5

96

Apndice A
A continuacin se presenta una breve descripcin del principio de la conservacin de la
masa y de la ecuacin de continuidad de mecnica de fluidos.

A.1 Ecuacin de continuidad de mecnica de fluidos.


La mecnica de fluidos es la rama de la mecnica de medios continuos que estudia el
movimiento de los fluidos (gases y lquidos), as como las fuerzas que los provocan. La
caracterstica fundamental que define a los fluidos es su incapacidad para resistir esfuerzos
cortantes (lo que provoca que carezcan de forma definida). Tambin estudia las interacciones
entre el fluido y el contorno que lo limita. La hiptesis fundamental en la que se basa toda la
mecnica de fluidos es la hiptesis del medio continuo.
En la mecnica de fluidos se asume que los fluidos cumplen las siguientes leyes: (a)
Conservacin de la masa y de la cantidad de movimiento; (a) Primera y segunda ley de la
termodinmica. Pero probablemente la hiptesis ms importante de la mecnica de fluidos es
la hiptesis del medio continuo.

A.1.1 Hiptesis del medio continuo.


La hiptesis del medio continuo es la hiptesis fundamental de la mecnica de fluidos y
en general de toda la mecnica de medios continuos.

Apndice A

97

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

En esta hiptesis se considera que el fluido es continuo a lo largo del espacio que ocupa,
ignorando por tanto su estructura molecular y las discontinuidades asociadas a esta.
Con esta hiptesis se puede considerar que las propiedades del fluido (densidad,
temperatura, etc.) son funciones continuas.

A.2 Conservacin de la masa.


La cantidad de masa que fluye a travs de una seccin por unidad de tiempo se llama
flujo msico ( m ).
El fluido fluye hacia adentro y afuera del volumen de control, usualmente pipas y
ductos. El flujo msico es proporcional a la superficie del ducto, a la densidad del fluido y a su
velocidad:
m

AV

(A.01)

El principio de conservacin de la masa para un volumen de control se expresa como:


La masa neta transferida a o de un volumen de control durante un intervalo de
tiempo, t, es igual al cambio neto (incremento o decremento) en la masa total
dentro del volumen de control durante t.
Esto es:
masa total entrando
durante t

masa total saliendo


durante t

cambio neto en la
masa durante t

(A.02)

O de otra manera:

men msal

mVC

men msal

d mVC
dt

(A.03)

Tambin se puede expresar como:

m
en

m
sal

d mVC
dt

(A.04)

donde m en es el gasto msico del fluido que entra; m sal es el gasto msico del fluido que sale;
d mVC / dt es la razn de cambio de masa que est dentro de los lmites del volumen de
control. Estas ecuaciones se conocen como ecuaciones de balance de masas y se aplican a
cualquier volumen de control de cualquier tipo de proceso.

Apndice A

98

Apndices

A.2.1 Balance de masa para un proceso de flujo estable.


Durante un proceso de flujo estable, la cantidad total de masa contenida dentro del
volumen de control no vara con el tiempo, es decir, mVC se mantiene contante. Esto es:

d m
dt

(A.05)

El principio de conservacin de la masa requiere que la cantidad total de masa que entra
al volumen de control sea igual a la cantidad total de masa que sale de ste.
Cuando se trata con procesos de flujo estable, no existe inters en la cantidad de flujo
que entra y sale del ducto; en lugar de ello, existe inters en la cantidad de masa que fluye por
unidad de tiempo, es decir, el gasto msico m .
El principio de conservacin de la masa para un sistema general de flujo estable con
mltiples entradas y mltiples salidas, se expresa como:
m
en

m
sal

(A.06)

y enuncia que:
El promedio total de masa entrante al volumen de control es igual al promedio
total de masa que lo deja.
Muchos dispositivos de ingeniera tales como turbinas, compresores y bombas
involucran un solo flujo (una entrada, una salida). En estos casos, se eliminan los signos de
suma y a la entrada se agrega el subndice 1 y a la salida el subndice 2. De esta manera, para
los sistemas de flujo estable de una entrada una salida, se tiene:
m1

m2

(A.07)

Apoyados en la hiptesis del medio continuo, en la cual se considera que el fluido es


continuo a lo largo del espacio que ocupa, ignorando su estructura molecular y las
discontinuidades asociadas a esta y considerando que las propiedades del fluido (densidad,
temperatura) son funciones continuas, se tiene:
AV

1 1 1

A2V2

(A.08)

Si adems se considera un fluido incompresible, el principio de conservacin de la masa


se puede simplificar an ms, en un fluido de este tipo la densidad se mantiene constante, por
lo cual se puede eliminar en ambos lados, por ello:
AV
1 1

Apndice A

A2V2

(A.09)

99

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Apndice A

100

Apndice B
B.1 Movimiento de rotacin.
A continuacin se presenta un breve repaso en el tema del movimiento rotacional, ya
que se considera de importancia para la obtencin del modelo de la turbina elica, adems,
como las mquinas elctricas giran alrededor de un eje, es importante entender las leyes del
movimiento rotacional.

B.1.1 Posicin angular.


La posicin angular, , de un objeto es la posicin en la cual se encuentra orientado,
medido a partir de un punto arbitrario de referencia. Usualmente se mide en radianes (rad) o en
grados ().
El concepto lineal anlogo es la distancia a lo largo de una lnea.

B.1.2 Velocidad angular.


La velocidad angular, , es la razn de cambio de la posicin con respecto al tiempo;
est definida por:

(B.01)

dt

Apndice B

101

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

La velocidad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).


En el estudio de mquinas elctricas, la velocidad angular es una de las cantidades ms
importantes, debido a esto se hace necesario usar diferentes smbolos para los diversos
sistemas de unidades. Algunos de los smbolos ms utilizados son:
m velocidad angular expresada en radianes por segundo (rad/s).
fm velocidad angular expresada en revoluciones por segundo (rps).
nm velocidad angular expresada en revoluciones por minuto (rpm).
Estas medidas de la velocidad del eje se relacionan entre s mediante las siguientes
ecuaciones:
nm

60 f m
(B.02)
m

fm

El concepto lineal anlogo es el de la velocidad lineal.

B.1.3 Aceleracin angular.


La aceleracin angular, , es la razn de cambio de la velocidad angular con respecto al
tiempo; est definida por:

d
dt

(B.03)

La aceleracin angular se mide en radianes por segundo cuadrado (rad/s2).


Su concepto anlogo es la aceleracin lineal.

B.1.4 Par.
En trminos generales, el par, , es la fuerza de torsin sobre un objeto. El par o accin
de torsin depende de:
La magnitud de la fuerza aplicada.
La distancia entre el eje de rotacin y la lnea de accin de la fuerza.

Apndice B

102

Apndices

=0

Fig. B.1.1 Representacin del par.

El par producido sobre un cuerpo se define como el producto de la fuerza aplicada al


cuerpo por la menor distancia entre la lnea de accin de la fuerza y el eje de rotacin del
cuerpo.
fuerza aplicada distancia perpedicular
rFsin

(B.04)

donde r es el vector que va del eje de rotacin hasta el punto de aplicacin de la fuerza; F es la
fuerza aplicada; es el ngulo entre el vector r y F.
Sus unidades son Newtons-metros (Nm).

B.1.5 Ley de rotacin de Newton.


La Ley de Newton en cuanto a objetos que se mueven en lnea recta, describe la relacin
entre la fuerza aplicada a un objeto y su aceleracin resultante; esta relacin est dada por:

ma

(B.05)

donde F es la fuerza aplicada al objeto; m es la masa del objeto; a es la aceleracin resultante.


Una ecuacin semejante describe la relacin entre el par aplicado a un objeto y su
aceleracin angular resultante; esta relacin se llama Ley de rotacin de Newton y establece
que:
La suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al
producto de la inercia por la aceleracin angular alrededor del eje.
En forma de ecuacin se tiene:

Apndice B

103

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Fuerzas

dt

d2
dt 2

(B.06)

donde J es la inercia; es la aceleracin angular; es el par; es la velocidad angular; es el


desplazamiento angular.

B.1.6 Trabajo.
En el movimiento rotacional, el trabajo, W, resulta de la aplicacin de un par durante un
ngulo; est dado por:
W

y si el par es constante:

(B.07)

Su unidad es el joule (J).

B.1.7 Potencia.
La potencia, P, es la razn de la velocidad con la que se hace el trabajo o el incremento
de trabajo por unidad de tiempo; est dado por:

d W
dt

(B.08)

Si se asume un par constante, en el movimiento rotacional, la potencia est dada por:


P

d W
dt

d
dt

dt
(B.09)

Se mide en julios por segundo (J/s) o vatios (W), pero tambin se puede medir en
caballos de fuerza (hp). Donde P esta en vatios (J/s); est en Nm; est en rad/s.
Si se emplean los factores de conversin adecuados en cada trmino, (B.1.09) se puede
expresar como:

P watts

Apndice B

lb ft n rpm
7.04

P hp

lb ft n rpm
5252

(B.10)

104

Apndices

B.1.8 Elementos del movimiento de rotacin.


Los elementos involucrados con el movimiento de rotacin son:
Inercia.
Resorte torsional
Friccin para el movimiento de rotacin.

B.1.8.1 Inercia.
La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica
del movimiento de rotacin.
Cuando un par se aplica a un cuerpo con inercia J, como en la Fig. B.1.2, la ecuacin del
par se escribe como:

(t)

(t)

Fig. B.1.2 Sistema par-inercia.

dt

d2

t
dt

(B.11)

Las unidades de la inercia son Kgm2.

B.1.8.2 Resorte torsional.


Como con el resorte lineal para el movimiento de traslacin, la constante del resorte
torsional k, en por unidad de desplazamiento angular, puede representar la compliancia de una
varilla o eje cuando est sujeto a un par aplicado.

Las unidades del resorte torsional son Nm/rad. La Fig. B.1.3, ilustra un sistema parresorte que se puede representar por la ecuacin:

Apndice B

105

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

(t)
k

(t)

Fig. B.1.3 Sistema par-resorte torsional.

B.1.8.3 Friccin para el movimiento de rotacin.

(B.12)

Cuando existe un movimiento o tendencia al movimiento entre dos elementos fsicos, se


presentan fuerzas de friccin. Las fuerzas de friccin que se presentan en los sistemas fsicos,
son normalmente de naturaleza no lineal. Las caractersticas de las fuerzas de friccin entre
dos superficies que se encuentran en contacto dependen de factores como la composicin de
las superficies, la posicin entre las mismas, su velocidad relativa, etc.
La friccin viscosa representa una fuerza que es una relacin lineal entre la fuerza
aplicada y la velocidad.
A menudo el esquema del elemento de friccin viscosa se representa como un
amortiguador. La representacin matemtica de la friccin viscosa es:

(B.13)

dt
(t)

(t)

Fig. B.1.4 Representacin de la friccin viscosa.

Sus unidades son N/m/s.

Apndice B

106

Apndice C
C.1 Tren de engranes.
Un tren de engranes es un dispositivo mecnico que transmite energa desde una parte
del sistema a otro, de tal forma que se altera el par, la velocidad y del desplazamiento. Estos
tambin se pueden ver como dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la mxima
transferencia de potencia.
En la Fig. C.1.1, se presentan dos engranes acoplados.
N1
1
1
2

N2

Fig. C.1.1 Tren de engranes acoplados.

Apndice C

107

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Para desarrollar la base de las relaciones geomtricas y de par, se hace la suposicin de


que los engranes son ideales, es decir, no tienen momento de inercia, no se almacena energa
en ellos y no existe friccin.
El tamao relativo de los dos engranes resulta en una constante de proporcionalidad para
los desplazamiento angulares, las velocidades de los engranes y los pares transmitidos de los
respectivos ejes.
Las relaciones entre los pares 1 y 2, los desplazamiento angulares 1 y 2, las
velocidades angulares 1 y 2 y los nmeros de dientes N1 y N2 del tren de engranes se
obtienen de los hechos que se mencionan a continuacin.
Para realizar el anlisis de los engranes, es conveniente visualizar a stos como dos
crculos que son tangentes en un punto de contacto, como se observa en la Fig. C.1.2.
1

N1

N2

P
A

1
A

(a)

2
B

(b)

Fig. C.1.2 Visualizacin del sistema de engranes.

El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a los radios r1 y


r2 de los engranes.
El espacio entre los dientes debe ser igual en cada engrane, de forma que los radios de
los engranes sean proporcionales al nmero de dientes, as, r y N denotan el radio y el nmero
de dientes respectivamente:
r1 N 2
r1
r2

r2 N1
N1
N2

(C.01)

La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma.


Los puntos A y B en la Fig. C.1.2a, representan el punto en el que se encuentran en
contacto los engranes en cualquier tiempo t0; pasado un tiempo, los puntos A y B se mueven a
otra posicin, Fig. C.1.2b, representando el desplazamiento por 1 y 2, que es el

Apndice C

108

Apndices

desplazamiento angular de su posicin original. El desplazamiento recorrido por cada punto


debe ser el mismo, entonces:
r1

r2

r1
r2

(C.02)

El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se
supone que no hay prdidas, por lo tanto:
1 1

2 2

(C.03)

De aqu se puede observar que, como se est suponiendo el caso ideal y considerando la
conservacin de la energa, la potencia en el engrane 1 es igual a la potencia en el engrane 2,
entonces:

P1

P2

1 1

dt

2 2

dt

1 1

(C.04)

De esta forma, de (C.1.01), (C.1.02), (C.1.03), (C.1.04) obtenidas anteriormente, se


obtienen las siguientes relaciones para los engranes:

Apndice C

r1
r2

N1
N2

(C.05)

109

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Apndice C

110

Apndice D
D.1 Regla de Cramer.
Teorema:
Sea

a11 x1 a12 x2 a1n xn

b1

a21 x1 a22 x2 a2 n xn

b2

an1 x1 an 2 x2 ann xn

bn

un sistema lineal de n ecuaciones con n incgnitas, y sea A

la matriz de coeficientes de

aij

modo que podamos escribir el sistema dado como

Ax

donde:

Si det A

Apndice D

a11 a12 a1n


a21 a22 a2 n

an1 an 2 ann

x1
x2

xn

b1
b2

bn

0 , entonces el sistema tiene la solucin nica

111

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

x1

det A1
det A

x2

det A2
det A

xn

det An
det A

donde Ai es la matriz que se obtiene de A al reemplazar la i-sima columna de A por B.


Este teorema se conoce como Regla de Cramer, y sirve para la resolucin de sistemas de
ecuaciones lineales. Se aplica a sistemas que cumplen las siguientes condiciones:
El nmero de ecuaciones es igual al nmero de incgnitas.
El determinante de la matriz de coeficientes es distinto de cero, es decir, la matriz de
coeficientes es no singular.
Los sistemas que cumplen las condiciones anteriores se denominan sistemas de Cramer.
La regla de Cramer para resolver sistemas lineales del tipo Ax
es como sigue:
a) Calcular det A . Si det A
b) Si det A

B , donde A es de n n ,

0 no se puede aplicar la regla de Cramer.

0 , para cada i
xi

det Ai
det A

donde Ai es la matriz obtenida de A al reemplazar la i-sima columna de A por B.


Ejemplo:
Sea el sistema de ecuaciones lineales

x
y z 1
x 2 y 3z 2
x
z 5
encontrar la solucin del sistema mediante la regla de Cramer.
El sistema se puede expresar de la forma Ax

Apndice D

B como sigue:

112

Apndices

1
1
1

1 1
2 3
0 1

x
y
z

1
2
5

Primero encontramos det(A):

det A

de lo cual se puede afirmar que si se puede aplicar la regla de Cramer.


Ahora procedemos a encontrar el determinante, sustituyendo B en cada columna de la matriz A,
as, para la incgnita x, se tiene:

1
det 2
5

det A1

1 1
2 3
0 1

21

para y:

1 1 1
det 1 2 3
1 5 1

det A2

para z:

1
det 1
1

det A3

1 1
2 2
0 5

11

La solucin para x, y y z est dada por:

Apndice D

det A1
det A

21
2

det A2
det A

8
2

det A2
det A

11
2

113

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Apndice D

114

Apndice E
E.1 Transformacin de voltaje: bifsico a trifsico.
A continuacin se presentan la transformacin, del voltaje generado por la planta
eoloelctrica, del sistema bifsico a un sistema trifsico.
Se debe recordar que las simulaciones de la planta eoloelctrica se presentaron en un
sistema bifsico, ya que el modelo del generador de induccin jaula de ardilla se desarrollo en
el marco de referencia estacionario, esto debido a la facilidad del manejo de las ecuaciones y
del modelo en general del generador de induccin.
Para realizar la transformacin del sistema bifsico a trifsico, se utiliza la matriz de
transformacin inversa, presentada en la teora del marco de referencia, la cual se presenta a
continuacin:
f abcs

KS

f qd 0 s

donde:
f qd 0 s
f abcs

Apndice E

f qs
f as

f ds
f bs

f0s
f cs

115

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

cos
KS

sin

cos

2
3

sin

2
3

cos

2
3

sin

2
3

De esta manera la transformacin del sistema queda de la siguiente manera:

Vasc
Vbsc
Vcsc

cos

sin

cos

2
3

sin

2
3

cos

2
3

sin

2
3

Vqsc
1 Vdsc
V0 sc
1

En las Fig. E.1.1 y Fig. E.1.2, se muestra la respuesta del voltaje al realizar la
transformacin.
Voltaje bifsico de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
200
100

Vqsc

Volts

Vdsc

0
-100
-200
0

5
Tiempo "s"

10

Voltaje trifsico de los capacitores "Vasc" "Vbsc" "Vcsc"


200
Vasc

100
Volts

Vbsc
Vcsc

0
-100
-200
0

5
Tiempo "s"

10

Fig. E.1.1 Transformacin de voltajes bifsicos a trifsicos.

Apndice E

116

Apndices

Voltaje bifsico de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"


200

Volts

100
Vqsc

Vdsc

-100
-200
9.75

9.8

9.85

9.9

9.95

10

Tiempo "s"

Voltaje trifsico de los capacitores "Vasc" "Vbsc" "Vcsc"


200
100

Volts

Vasc

bsc

Vcsc

-100
-200
9.75

9.8

9.85

9.9

9.95

10

Tiempo "s"

Fig. E.1.2 Transformacin de voltajes bifsicos a trifsicos con acercamiento.

Apndice E

117

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Apndice E

118

Apndice F
F.1 Modelado del motor de induccin.
Una vez conocidos los parmetros fsicos de la mquina se plantean las ecuaciones de los
voltajes inducidos, los voltajes aplicados en los devanados y a partir de estas, se pueden
determinar las dems variables de inters como son las corrientes, el par electromagntico, la
velocidad, etc. Para obtener las ecuaciones se emplea una mquina de induccin trifsica,
simtrica, de dos polos, conectada en estrella, tipo jaula de ardilla. Los devanados del estator
son idnticos, estn distribuidos en forma sinoidal, desplazados 120 elctricos entre s, con un
nmero equivalente de vueltas Ns, y resistencia rs. Los devanados del rotor se consideran
equivalentes y similares a los del estator, con Nr vueltas y resistencia rr. Se supone que la
mquina de induccin es lineal, es decir, no existe saturacin del circuito magntico y que
adems, la fuerza magnetomotriz no contiene componentes armnicas.
Estas simplificaciones no permiten predecir con exactitud el comportamiento del MI en
todos sus modos de operacin. Sin embargo, esta representacin simplificada proporciona
resultados adecuados del comportamiento en la mayora de las aplicaciones prcticas
[Guerrero].

F.1.1 Modelo trifsico del motor de induccin.


La Fig. F.1.1, representa una mquina de induccin trifsica con devanados sinusoidalmente
distribuidos [Krause].

Apndice F

119

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

as'

ibs

cs

bs Eje ar
cr
br'

bs'

ar'
br
ar

cr'

ics

ibr
rs

Vcs

Ns

rs

Vbs

Ns

rr

+
rr
+

Nr

Vcr
Nr

Ns
cs'

icr

Nr

Vbr

Eje as
Vas

rs

as

ias

rr

Var

iar

Fig. F.1.1 Mquina de induccin trifsica.

En un sistema magntico lineal, la inductancia propia de un devanado es la relacin


entre los enlaces de flujo magntico del devanado y la corriente que circula por l con las
dems corrientes de los otros devanados iguales a cero.
La inductancia mutua es la relacin de los enlaces de flujo debido a la corriente que
fluye en un segundo devanado con todas las corrientes de los otros devanados iguales a cero,
incluyendo el devanado para el cual los enlaces de flujo estn siendo determinados.
La inductancia de dispersin se debe principalmente al flujo de dispersin en el extremo
de las vueltas en los devanados.
Todas las inductancias propias del estator y del rotor son iguales:
Lasas

Lbsbs

Lcscs

Lls

Lms

(F.01)

Larar

Lbrbr

Lcrcr

Llr

Lmr

(F.02)

las inductancias mutuas de estator a estator y de rotor a rotor son iguales:

Lasbs

Lascs

Lbsas

Lbscs

Lcsac

Lcsbs

Larbr

Larcr

Lbrar

Lbrcr

Lcrar

Lcrbr

1
Lms
2
1
Lmr
2

(F.03)
(F.04)

Para las inductancias mutuas de estator a rotor se tiene:

Apndice F

Lasar

Lbsbr

Lcscr

Lsr cos

Lasbr

Lbscr

Lcsar

Lsr cos

2
3

(F.06)

Lascr

Lbsar

Lcsbr

Lsr cos

2
3

(F.07)

(F.05)

120

Apndices

donde Lls es la inductancia de dispersin del estator; Lms es la inductancia de magnetizacin


del estator; Llr es la inductancia de dispersin del rotor; Lmr es la inductancia de magnetizacin
del rotor; Lsr es la inductancia mutua estator a rotor.
Las ecuaciones de voltaje para la mquina de induccin de la Fig. F.1.1, son:

Vas

rs ias

Vbs

rs ibs

Vcs

rs ics

as

Var

dt
d

bs

cs

dt

Vbr

rs ibr

Vcr

rs icr

ar

dt

(F.08-a)

dt
d

rs iar

(F.08-b)

br

dt
d

cr

dt

donde Vas, Vbs y Vcs son los voltajes de alimentacin en las fases a, b y c del estator,
respectivamente; Var, Vbr y Vcr son los voltajes de alimentacin en las fases a, b y c del rotor,
respectivamente; rs y rr son las resistencias del estator y rotor, respectivamente; ias, ibs y ics son
las corrientes en las fases a, b y c del estator, respectivamente; iar, ibr y icr son las corrientes en
las fases a, b y c del rotor, respectivamente; as, bs y cs son los enlaces de flujo en las fases a,
b y c del estator, respectivamente; ar, br y cr son los enlaces de flujo en las fases a, b y c del
rotor, respectivamente..
Y los enlaces de flujo estn dados por:
as

Lasas ias

Lasbs ibr

Lascs ics

Lasar iar

Lasbr ibr

Lascr icr

bs

Lbsas ias

Lbsbs ibr

Lbscs ics

Lbsar iar

Lbsbr ibr

Lbscr icr

cs

Lcsas ias

Lcsbs ibr

Lcscs ics

Lcsar iar

Lcsbr ibr

Lcscr icr

ar

Laras ias

Larbs ibr

Larcs ics

Larar iar

Larbr ibr

Larcr icr

br

Lbras ias

Lbrbs ibr

Lbrcs ics

Lbrar iar

Lbrbr ibr

Lbrcr icr

cr

Lcras ias

Lcrbs ibr

Lcrcs ics

Lcrar iar

Lcrbr ibr

Lcrcr icr

(F.09)

(F.08) se puede representar de forma matricial como:

RI

pLI

(F.10)

En donde:

Vabcs Vabcr

Apndice F

Vas Vbs Vcs 0 0 0

I abcs

I abcr

I as

Ibs

I cs

I ar

Ibr

I cr

121

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

rs
0
0
0
0
0

0
rs
0
0
0
0

0
0
rs
0
0
0

0
0
0
rr
0
0

0
0
0
0
rr
0

0
0
0
0
0
rr

Ls

Lsr
T

Lsr

L'r

donde V es el vector de voltajes de alimentacin; R es la matriz de resistencias; I es el vector


de corrientes; L es la matriz de inductancias. El subndice s indica las variables y parmetros
asociados con los circuitos del estator; el subndice r indica las variables y parmetros
asociados con los circuitos del rotor.
Considerando un sistema magntico lineal, los enlaces de flujo estn dados por
para el motor de induccin se tiene:
Ls

abcs

Lsr

abcr

Lsr
T

Lr

I abcs
I abcr

LI ,

(F.11)

En donde:

Ls

Lsr

Lasas
Lbsas
Lcsas

Lasar
Lbsar
Lcsar

Lasbs
Lbsbs
Lcsbs

Lasbr
Lbsbr
Lcsbr

Lascs
Lbscs
Lcscs

Larar
Lbrar
Lcrar

Lr

Lascr
Lbscr
Lcscr

Lsr

Larar
Lbras
Lcras

Larbr
Lbrbr
Lcrbr

Larcr
Lbrcr
Lcrcr

Larbs
Lbrbs
Lcrbs

Larcs
Lbrcs
Lcrcs

donde Ls es la matriz de inductancias del estator; Lr es la matriz de inductancias del rotor; Lsr
es la matriz de inductancias mutuas de estator a rotor.
Es conveniente reflejar todas las variables del rotor a los devanados del estator mediante
la relacin de vueltas apropiadas, de esta manera se tiene:
I

'
abcr

Nr
I abcr
Ns

'
abcr

Ns
Vabcr
Nr

'
abcr

Ns
Nr

abcr

'
r

Ns
Nr

Rr

(F.12)

Las inductancias de magnetizacin y mutuas estn asociadas con las mismas trayectorias
de flujo magntico, por lo tanto, Lms, Lmr y Lsr estn relacionados, de esta manera se tiene:
Lms

Apndice F

Ns
Lsr
Nr

L'sr

(F.13)

122

Apndices

Lms cos
L'sr

Lms cos

Lms cos

2
3

Lms cos

2
3

2
3

Lms cos
Lms cos

Lms cos

2
3

Lms cos

2
3

2
3

Lms cos

(F.14)

Para Lmr se tiene:


Lmr

Ns
Nr

(F.15)

L'sr

Lms

y si se hace:
2

Ns
Nr

'
r

'
lr

Lr

Ns
Nr

Llr

(F.16)

Entonces se tiene:

L'r

L'lr Lms
0.5Lms
0.5Lms

0.5Lms
L'lr Lms
0.5Lms

0.5Lms
0.5Lms
'
Llr Lms

(F.17)

I abcs
'
I abcr

(F.18)

Los enlaces de flujo se describen ahora como:


L'sr

Ls

abcs
'
abcr

T
'
sr

'
r

Desarrollando el trmino d(LI)/dt se obtiene:

d LI
dt

d L
I
dt

d I
dt

(F.19)

El trmino d(L)/dt se puede expresar como:


d L
dt

d L
d r

dt

d L
d r

(F.20)

donde r es la posicin elctrica del rotor; r es la velocidad elctrica del rotor.


La velocidad elctrica del rotor se relaciona con la velocidad mecnica del rotor, m,
mediante el nmero de polos de la mquina [Aguilar]:

Apndice F

123

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

P
2

Np

(F.21)

donde P es el nmero de polos; Np es el nmero de pares de polos.


Sustituyendo (F.25) en (F.24) se obtiene:

RI

d L
d I
I L
dt
dt

(F.22)

De (F.28) se pueden despejar las derivadas del vector de corrientes para obtener el
modelo de simulacin del motor de induccin:
d I
dt

L1 R

d L
dt

(F.23)

L 1V

El motor que se utiliza es un motor de induccin jaula de ardilla, por lo cual el vector
voltajes de alimentacin de los devanados del rotor es igual a cero.
El par electromagntico se expresa como:
P
2

em

I abcs

L'sr

'
I abcr

(F.24)

El par electromagntico y la velocidad del rotor estn relacionadas por:


e

Jm

dt

Bm

1
Jm

Bm

(F.25)

donde Jm es el momento de inercia del rotor; Bm es el coeficiente de friccin de viscosa; L es


el par de carga.

F.1.2 Teora del marco de referencia.


Algunas de las inductancias de la mquina son funciones de la posicin del rotor, por lo cual
los coeficientes de las ecuaciones diferenciales (voltaje), que describen el comportamiento de
esas mquinas, son variables en el tiempo, excepto cuando el rotor est estacionario. Para
reducir la complejidad de esas ecuaciones diferenciales es comn usar un cambio de variables
[Krause]. Un cambio de variables que formula una transformacin de las variables trifsicas
de elementos de los circuitos estacionario y del rotor al marco de referencia arbitrario, se
puede expresar como:
f qd 0

Apndice F

Kf abc

(F.26)

124

Apndices

donde:
f qd 0

fq

fd

f0

f abc

(F.27-a)

fa

fb

fc

(F.27-b)

donde f puede representar voltaje, corriente, enlaces de flujo o carga elctrica.


Las matrices de transformacin y las matrices de transformacin inversa para los
circuitos estacionarios y del rotor estn dadas por:
Circuitos estacionario
cos
KS

2
sin
3

Circuitos del rotor

cos

2
3

cos

2
3

sin

2
3

sin

2
3

1
2

1
2

cos
KR

1
2

2
sin
3
1
2

cos

2
3

cos

2
3

sin

2
3

sin

2
3

1
2

1
2
(F.29-a)

(F.28-a)

cos
KS

sin

cos

cos

2
3

sin

2
3

cos

2
3

sin

2
3

KR

sin

cos

2
3

sin

2
3

cos

2
3

sin

2
3

(F.28-b)

d
c

(F.29-b)

dt

(F.30)

dt

donde r y r son la velocidad y el desplazamiento angular del rotor, respectivamente; c y c


son la velocidad y el desplazamiento del marco de referencia arbitrario, respectivamente.
F.1.2.1 Variables del circuito estacionario y del rotor transformados al marco
de referencia.
Es conveniente tratar los elementos resistivos e inductivos separadamente.
F.1.2.1.1 Elementos resistivos.
Para un circuito trifsico resistivo se tiene:

Apndice F

125

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Vabcs

Rs I abcs

'
Vabcr

'
Rr' I abcr

Vqd' 0 r

K R Rr' K R

(F.31)

llevando a cabo el cambio de variables se tiene:


Vqd 0 s

K S Rs K S

I qd 0 s

'
I qd
0r

(F.32)

Todos los arrollamientos de fase del estator de la mquina de induccin simtrica estn
diseados para tener la misma resistencia. Si los elementos no nulos de la matriz diagonal Rs,
son iguales entonces:
1

K S Rs K S

K R Rr' K R

Rs

Rr'

(F.33)

Si cada fase del circuito tiene la misma resistencia, la matriz de resistencias asociadas
con las variables de referencia arbitrario es igual a la matriz de resistencias asociada con las
variables reales.
F.1.2.1.2 Elementos inductivos.
Para un circuito trifsico inductivo se tiene:
Vabcs

'
Vabcr

abcs

'
abcr

(F.34)

donde p es el operador diferencial d/dt.


En trminos de variables sustitutas se tiene:

Vqd 0 s

KS p KS

Vqd' 0 r

qd 0 s

KR p KR

'
qd 0 r

(F.35)

(F.35) se puede escribir como:


Vqd 0 s

KS KS

'
qd 0 r

KR KR

1
1

qs 0 s

'
qd 0 r

KS p KS
KR p KR

1
qs 0 s
1

(F.36)

'
qd 0 r

de donde:

sin
p KS

cos

sin

2
3

cos

2
3

sin

2
3

cos

2
3

sin
c

p KR

cos

sin

2
3

cos

2
3

sin

2
3

cos

2
3

(F.37)

Apndice F

126

Apndices

'
dr
'
qr

ds

Ks p KS

1
qd 0 s

qs

KR p KR

c dqs

'
qd 0 r

qd 0 s

KR KR

ds

'
qd 0 r

'
dqr

(F.38)

qs

KS KS

0s

'
qr
'
dr
'
0r

(F.39)

De esta manera, (F.36) se convierte en:

Vqd 0 s

c dqs

qd 0 s

Vqd' 0 r

'
dqr

'
qd 0 r

(F.40)

El primer trmino del lado derecho es un voltaje que es proporcional a la velocidad


angular del marco de referencia y que es cero si =0, que es cuando el marco de referencia
est estacionario. Si el marco de referencia esta fijo con respecto al circuito original, entonces
las ecuaciones de voltaje para el circuito trifsico inductivo se convierte en la tasa de cambio
de los enlaces de flujo con respecto al tiempo.
En el caso de sistemas magnticamente lineales, el cambio de variables se facilita
cuando se expresa a los enlaces de flujo como el producto de la matriz de inductancias y el
vector de corrientes:
abcs

Ls I abcs

'
abcr

'
L'r I abcr

'
qd 0 r

K R L'r K R

(F.41)

Y en trminos del marco de referencia:


qd 0 s

K S Ls K S

I qd 0 s

'
I qd
0r

(F.42)

La matriz de inductancia que describe las relaciones de las inductancias propias y


mutuas de las fases del estator del motor de induccin es:

Ls

Lls Lms
0.5Lms
0.5Lms

0.5Lms
Lls Lms
0.5Lms

0.5Lms
0.5Lms
Lls Lms

'
r

L'lr Lms
0.5Lms
0.5Lms

0.5Lms
L Lms
0.5Lms
'
lr

0.5Lms
0.5Lms
'
Llr Lms

entonces se tiene:

K S Ls K S

Ls 0 0
0 Ls 0
0 0 Lls

K R L'r K R

L'r 0 0
0 L'r 0
0 0 L'lr

(F.43)

donde Ls=Lls+3Lms/2; Lr=Llr+3Lms/2; LM=3Lms/2.

Apndice F

127

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Los sistemas lineales trifsicos acoplados magnticamente son simtricos si los


elementos de la diagonal son iguales y todos los elementos fuera de la diagonal de la matriz de
inductancias tambin son iguales.

F.1.3 Modelo del motor de induccin en el marco de referencia arbitrario.


Las ecuaciones de voltaje trifsicas del motor de induccin son:

Vabcs

Rs I abcs

abcs

'
abcr

' '
r abcr

'
abcr

RI

(F.44)

Y en el marco de referencia arbitrario se tiene:


Vqd 0 s

K S Rs K S

'
Vqdor

K R RR' K R

I qd 0 s

'
I qdor

KS p KS

KS KS

qd 0 s
1

KR p KR

'
qdor

KR KR

1
1

qd 0 s

'
qdor

(F.45)

Utilizando las simplificaciones que se obtuvieron anteriormente, las ecuaciones de


voltaje del motor de induccin en el marco de referencia arbitrario son:
Vqd 0 s

Rs I qd 0 s

'
qdor

' '
R qdor

R I

dqs
c

qd 0 s
'
dqr

(F.46)

'
qdor

El conjunto de ecuaciones del motor de induccin en el marco de referencia arbitrario


est completo una vez que se determinan las expresiones para los enlaces de flujo. Para un
sistema magnticamente lineal en variables del marco de referencia se tiene:
abcs
'
abcr

L'sr

Ls
L'sr

I abcs
'
I abcr

L'r

qd 0 s
'
qd 0 r

K S LS K s
K R L'sr

KS

1
1

K S L'r K R

K R K r' K R

I qd 0 s
'
I qd
0r
(F.47)

En forma desarrollada los enlaces de flujo son:


qs

Ls I qs

LM I qr'

'
qr

LM I qs

L'r I qr'

ds

Ls I ds

LM I dr'

'
ds

LM I ds

L'r I dr'

0s

Lls I 0 s

'
0s

'
'
lr 0 s

(F.48)

L I

Las ecuaciones de voltaje en forma desarrollada son:

Apndice F

128

Apndices

Vqs

rs I qs

Vds

Ls I qs

V0 s

rs I 0 s

Ls I ds
rs I ds

LM pI qr'

Ls pI qs

LM I qr'

rr' I qr'

LM I ds

LM I qs

r
'
lr

0 rI

LM I dr'

LM pI dr'

Ls pI ds

(F.49-a)

Lls pI 0 s
r

' '
r 0r

L pI

c
c

L'r I dr'

L'r I qr'

L'r pI qr'

LM pI qs

rr' I dr'

L'r pI dr'

LM pI ds

(F.49-b)

'
0r

Como se est trabajando con circuitos balanceados, la secuencia cero se puede descartar,
as, las ecuaciones de voltaje en su forma matricial son:

Vqs
Vds
0
0

rs

L
rs

c s

0
c

0
c LM
rr'

c s

c
r

LM

LM

L
0

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

c M

L'r

rr'

Ls
0
LM
0

0
Ls
0
LM

LM
0
L'r
0

I qs
0
I
LM
p ds'
I qr
0
'
I dr'
Lr
(F.50)

La expresin para el par electromagntico en trminos del marco de referencia se


obtiene como sigue:
e

P
2

I abcs

d L'sr
dt

'
abcr

P
2

KS

I qd 0 s

d L'sr
dt

KR

I qd' 0 r

(F.51)

Esta expresin da como resultado el par electromagntico expresado en corrientes:


e

P
2

3
LM I qs I dr'
2

I ds I qr'

(F.52)

F.1.4 Motor de induccin en el marco de referencia estacionario.


Si c=0, se obtiene el modelo en el del motor de induccin marco de referencia
estacionario:

Vqs
Vds
0
0

rs
0
0
r LM

0
rs
r LM
0

0
0
rr'
'
r Lr

0
0
r
'
r

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

Ls
0
LM
0

0
Ls
0
LM

LM
0
L'r
0

I qs
0
I
LM
p ds'
I qr
0
'
I dr'
Lr

(F.53)

El par electromagntico y la velocidad del motor se encuentran dados mediante (F.52) y


(F.25):

Apndice F

129

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

P
2

3
LM I qs I dr'
2

1
Jm

Bm

I ds I qr'

El modelo utilizado para la simulacin se obtiene despejando las derivadas de las


corrientes en (F.53), de esta forma se obtiene:

I qs
I ds
'

I qr

1
LL

'

L'r
0
LM
0

0
L'r
0
LM

LM
0
Ls
0

rs
0
0
r LM

0
LM
0
Ls

0
rs
r LM
0

0
0
rr'
'
r Lr

0
0
r
'
r

L'r

I qs
I ds
I qr'
I dr'

I dr

Vqs
Vds
0
0
(F.54-a)

donde:

LL

Ls L'r

LM 2

(F.54-b)

F.2 Simulacin del motor de induccin.


A continuacin se presentan las simulaciones del motor de induccin jaula de ardilla, tanto del
modelo trifsico as como los modelos del marco de referencia estacionario. En la Tabla F.1 se
muestran los parmetros de la mquina de induccin utilizada para la simulacin del motor de
induccin.
Los parmetros de la mquina fueron proporcionados por el M.C. Ivn Alcal,
estudiante de doctorado, la mquina de induccin se encuentra en el laboratorio de mquinas
elctricas, en esta institucin, es una mquina de 3 hp.
Ya que los valores para el clculo de las inductancias se dan como reactancias, se deben
de ocupar las siguientes frmulas para hacer la conversin a inductancias:

Lls

Apndice F

X ls
2* * f e

Llr

X lr
2* * f e

LM

XM
2* * f e

(F.55)

130

Apndices

Tabla F.1.1 Parmetros del motor de induccin jaula de ardilla de 3 hp.

Parmetro

Valor

Parmetro

Valor

rs

0.5825

rr

0.5032

Xls

1.3184

Xlr

1.9776

XM

29.7116

0.094 Kgm2

11.9 Nm

220 V

fe

60 Hz

Polos

En la Fig. F.1.2, se presenta el voltaje de alimentacin trifsico y la conversin del voltaje de


alimentacin de trifsico a bifsico correspondiente al marco de referencia estacionario, en la
figura se puede observar la seal sigue siendo una seal sinoidal desfasada 90 una de otra.
Voltaje trifsico de alimentacin "Vabcs"

Voltaje bifsico de alimentacin "Vqd0s"

200

200
Vqs

Vas

100

100

Vbs

Vds
V0s

Vcs

-100
-200
0

0
-100

2
Tiempo "s"

-200
0

Voltaje trifsico de alimentacin "Vabcs"

2
Tiempo "s"

Voltaje bifsico de alimentacin "Vqd0s"

200

200
V

100

100

as

qs

Vds

Vcs

bs

-100
-200
1.85

V0s

0
-100

1.9

1.95
Tiempo "s"

-200
1.85

1.9

1.95

Tiempo "s"

Fig. F.1.2 Voltaje de alimentacin trifsico y bifsico del motor en el marco de referencia estacionario.

La Fig. F.1.3, muestra las corrientes del estator y del rotor del motor de induccin
cuando un par de carga se aplica en un tiempo t=2 s. Se puede observar que cuando el motor
est trabajando sin carga, la corriente del rotor es cercana a cero, ya que la velocidad del rotor
es cercana a la velocidad sncrona, sin embargo; cuando se le aplica una carga al motor, la
velocidad del rotor disminuye y por lo tanto se induce un voltaje en los devanados del rotor y

Apndice F

131

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

por consiguiente la corriente en los devanados de rotor aumenta. Tambin se puede observar
que la corriente en los devanados del estator aumenta cuando se le aplica la carga al motor.
Corrientes del estator "I abcs"

Corrientes del estator "I qd0s"

15

15

10

10

qs

0
-5

Ias

Amp

Amp

Ibs
Ics

ds

I0s

0
-5

-10

-10

-15
0

2
Tiempo "s"

-15
0

Corrientes del rotor "I abcr"


15

10

10

Iqr

Idr

Amp

Amp

ar

-5

br

cr

I0r

0
-5

-10
-15
0

Corrientes del rotor "I qd0r"

15

2
Tiempo "s"

-10

2
Tiempo "s"

-15
0

2
Tiempo "s"

Fig. F.1.3 Corrientes del estator y rotor del motor de induccin.


Par electromagntico "Tem"
40

Tem

Nm

20

-20
0

0.5

1.5

2
Tiempo "s"

2.5

3.5

Velocidad del rotor "w m"


200

rad/s

150

wm
wsinc

100
50
0
0

0.5

1.5

2
Tiempo "s"

2.5

3.5

Fig. F.1.4 Par electromagntico y velocidad del motor de induccin.

Apndice F

132

Apndices

En la Fig. F.1.4, se muestra el par electromecnico desarrollado por el motor de


induccin y la velocidad que alcanza el rotor del motor. Mientras el motor de induccin est
trabajando sin carga, el par electromagntico desarrollado por la mquina es igual a cero, una
vez que la carga se conecta al motor el par desarrollado aumenta al valor del par conectado en
el eje del rotor. La velocidad desarrollada por el motor de induccin cuando se encuentra
trabajando sin carga es muy cercana a la velocidad sncrona, pero cuando la carga se conecta
al motor la velocidad del rotor disminuye.
En el modelo obtenido en el marco de referencia se hizo una transformacin trifsica a
bifsica del subsistema elctrico, por ello las seales que se vieron afectadas por la
transformacin solo fueron las corrientes del motor de induccin. Como se observ en la
respuesta del par electromagntico y de la velocidad del rotor, en los dos modelos es la misma,
esto se debe a que la transformacin del marco de referencia no afecta al subsistema mecnico.

Apndice F

133

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Apndice F

134

Apndice G
G.1 Clculo de las condiciones de operacin del generador.
En la Fig. G.1.1 se muestra el diagrama de flujo para el clculo del voltaje en el
generador de induccin

Apndice G

135

Anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sistemas de generacin eoloelctrica basados


en generadores de induccin tipo jaula de ardilla

Inicio

Valor de C

Lectura de los
parmetros del
generador

Valor de r

Calcular Lls y Llr

Incrementar LM

Encontrar las races


de (3.48)

Alguna raz real


igual a cero?

Guardar valor de LM

Calcular el valor de la
frecuencia con el valor
absoluto de la parte
imaginaria de la raz
encontrada.

Calcular
el
voltaje
generado V, con el
valor obtenido de LM y
la relacin LM-IM.

Detener

Fig G.1. 1 Diagrama de flujo para el clculo del voltaje generado.

Apndice G

136

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