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MATERIA: ROBOTICA
UNIDAD 3- CINEMTICA.
3.1 Sistemas de coordenadas
- Representacin de un punto en el sistema de coordenadas
- Descripciones espaciales
posicin
orientacin
ejes de referencia
3.2 Movimiento rgido y transformaciones homogneas
- Rotaciones
- Composicin de rotaciones
- Propiedades de las rotaciones
- Matrices antisimtricas
- Matrices y Transformaciones homogneas
3.3 Representacin de Denavit-Hartenberg
- Cadenas cinemticas
- Representacin Denavit-Hartenberg
- Cinemtica directa
- Ejemplos
3.4 Cinemtica inversa
- Introduccin
- Desacoplo cinemtico
- Posicin inversa
- Orientacin inversa
311C
3.1.1
Coordenadas
d
d cartesianas,
t i
cilndricas
il d i
yP
Polares.
l
3.1.1.1 Coordenadas cartesianas
Coordenadas Polares
Coordenadas Cilndricas
Coordenadas cartesianas
C d
Coordenadas
d E
Esfricas
f i
Coordenadas Polares
Coordenadas Cilndricas
{B}
{W} YT {T}
Zw
Xw
XT
Yw
ZT
{S}
XG
YG
ZG
{G}
z
y
x
Sistema no ortogonal
y
x
Sistema ortonormal
Dextrgiro: X Y = Z
Sistema ortonormal
Levgiro: X Y = Z
P
P
Px
Pu
R
=
Py
Pv
Coordenadas del
punto
t P,
P visto
i t
desde el sistema
OXY
Donde:
Coordenadas del
punto
t P,
P visto
i t
desde el sistema
OUV
ix iiu ix i jv
R=
j
y
i
i
u
j
y
i
j
v
Px
Pu
= R
Py
Pv
ix iiu ix i jv
R=
y
u
y
v
j
i
i
j
i
j
P
P
Pxy = Px
P iix + P
Pyi jy
Puv = Pu iiu + Pvi jv
Vectores del sistema rotado
Pxy =Pu
Pu i( cos( )iix + sen( )i jy ) + Pvi( cos( )i jy - sen( )iix )
Pxy = ( Pu cos( ) - Pv sen( ) )iix + ( Pu sen( ) + Pv cos( ) )i jy
Representado en forma matricial
Px cos( ) sen( ) Pu
=
Py sen( ) cos( ) Pv
Matriz de rotacin
cos( ) - sen( )
R=
sen
(
)
cos(
)
11
En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. Supnganse los sistemas OXYZ y OUVW,
coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y el OWW el solidario al objeto cuya
orientacin se desea definir. Los vectores unitarios del sistema OXYZ sern ix,jy,Kz, mientras que los del OUVW
sern iu,jv,Kw.
iu jv Kw
Un vector p del espacio podr ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente
manera
Px
Py =
Pz
Pu
R Pv
Pw
Donde:
ix iiu ix i jv ix ikw
R = jyiiu jyi jv jyikw
kz iiu kzi jv kzikw
0
1
R ( x, ) = 0 cos(( )
0 sen( )
- sen ( )
cos( )
0
M ti d
Matriz
de rotacin
t i en ell eje
j Y
cos( ) -sen( ) 0
cos( ) 0 sen ( )
R ( z, ) = sen( ) cos( ) 0
R(y
y, ) = 0
1
0
0
0
1
- sen ( ) 0 cos( )
13
T = R ( z, ) R ( y, ) R ( x, ) =
T = R ( x, ) R ( y, ) R ( z, ) =
=
Se aprecia, diferente de la anterior.
14
ngulos
l d
de E
Euler
l ZXZ
ngulos de Euler. ZXZ.
Es una de las representaciones mas habituales en el que se realizan giros en ejes previamente girados.
l. Girar el sistema. OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OUVW'.
2. Girar el sistema OU'VW' un ngulo con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU"V"W".
3. Girar el sistema OU"V"W" un ngulo con respecto al eje OW" convirtindose as en el 0U'"V"'W"'.
15
1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W'.
2. Girar
el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el sistema 0U"V"W".
3. Girar el sistema 0U"V"W". un ngulo con respecto al eje OW", convirtindose finalmente en el 0U"'V"'W"'.
16
1.
Girar el sistema OUVW un Angulo up respecto al eje OX, Es el denominado Yaw o Guiada
2.
Girar el sistema OUVW un Angulo up respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o Cabeceo.
3.
Girar el sistema OUVW un Angulo up respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o Alabeo
17
x aw a
y bw
b
b
p= = =
z cw c
w w 1
Matrices de transformacin homogneas
1
x
3
1
x
1
0
1
f
W
rx
ru
ry
rv
=T
rz
rw
1
1
1
0
T ( p) =
0
rx 1
ry 0
=
rz 0
1 0
0 0 Px
1 0 Py
0 1 Pz
0 0 1
0 0 Px
1 0 Py
0 1 Pz
0 0 1
ru ru + Px
rv rv + Py
=
rw rw + Pz
1
1
Vector de
Traslacin
Pxy
ruv
rxy
Ejemplo:
El sistema OUVW esta trasladado un vector P(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ, Calcular las
r r r
rx 1
ry 0
=
rz 0
1 0
0 0 Px
1 0 Py
0 1 Pz
0 0 1
ru ru + Px
rv rv + Py
=
rw rw + Pz
1
1
rx 1
ry 0
=
rz 0
1 0
0 0 6
1 0 3
0 1 8
0 0 1
2 4
7 4
=
3 11
1 1
20
Rotacin:
Supngase que ahora el sistema OUVW solo se encuentra rotado con respecto al sistema OXYZ la
submatriz de rotacin R3x3 ser la que defina la rotacin.
0
1
0 cos
T (( x, )) =
0 sen
0
0
0
0
sen 0
cos 0
0
1
cos( )
0
T ( y, ) =
sen( )
0 sen( ) 0
1
0
0
0 cos( ) 0
0
0
1
cos( ) - sen( )
sen( ) cos( )
T ( z, ) =
0
0
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
rx
ru
ry
rv
=T
rz
rw
1
1
rx 0 1 0 0
ry 1 0 0 0
=
rz 0 0 1 0
1
0
0
0
1
4 8
8 4
=
12 12
1 1
21
b)
a)
a)
b)
22
Rotacin seguida
de traslacin
0
1
0 cos
T (( x, )) =
0 sen
0
0
Traslacin
rx 1
ry 0
=
rz 0
1 0
Traslacin
Rotacin eje X
1
0
T ( p) =
0
0
0
sen 0
cos 0
0
1
0 0 Px
1 0 Py
0 1 Pz
0 0 1
Rotacin
0 0 Px 1
0
0
1 0 Py 0 cos sen
0 1 Pz 0 sen
cos
0 0 1 0
0
0
0
0
0
0
0
ru 1
rv 0 cos sen
=
rw 0 sen
cos
0
0
1 0
Px ru
Py rv
Pz rw
1 1
0
1
0 cos
T (( x, ), p) =
0 sen
0
0
Px
sen Py
cos Pz
0
1
0
23
R t i d
Rotacin
de un
ngulo
l sobre
b ell eje
j OY seguido
id d
de ttraslacin
l i d
de vector
t px,y,z
cos( )
0
T (( y, ), p) =
- sen( )
0 sen( ) Px
1
0
Py
0 cos( ) Pz
0
0
1
cos(( ) - sen( )
sen( ) cos( )
T (( z , ), p) =
0
0
0
0
P
Px
0 Py
1 Pz
0 1
0
24
Traslacin seguida de
rotacin
Ejemplo:
Rotacin y luego traslacin
ruvw(-3,4,-11)
Cinemtica directa
Cinemtica Inversa
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x,y,z,,,)
27
Denavit
e a t y Hartenberg
a te be g p
propusieron
opus e o un
u mtodo
todo sistemtico
s ste t co pa
para
a desc
describir
b y representar
ep ese ta la
a
geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con
respecto a un sistema de referencia fijo.
Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea
g
p
para describir la relacin espacial
p
entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar
una matriz de transformacin homognea 4 x 4 que relacione la localizacin espacial del extremo
del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra
P
t parte,
t la
l cinemtica
i
ti d
dell robot
b t ttrata
t tambin
t bi d
de encontrar
t
llas relaciones
l i
entre
t llas
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene dada por el
modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana (Matriz de velocidad ).
28
Antebrazo
(Elemento 3)
Elemento 4
Elemento 5
Elemento 6
Mano de sujecin.
29
Todos los robots de la seccin 2.3 Configuraciones cinemticas, disponen de E=6, por lo que se les conoce
como robots de seis elementos, con seis grados de libertad. Estos elementos son la base, el brazo el antebrazo
y los tres que componen la mano. Este criterio se suele utilizar en la bibliografa sobre el tema de la robtica.
Asimismo, resulta ms coherente, de este modo, el planteamiento de las ecuaciones cinemticas de los robots
y de los brazos manipuladores.
x = fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
y = fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
z = fx( q1,1 q 22, q 3,3 q 44, q 5,5 q 6)
= fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
= fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
= fx (q1, q 2, q 3, q 4, q 5, q 6)
x = I 1 cos q1 + I 2 cos( q1 + q 2 )
y = I 1senq1 + I 2 sen( q1 + q 2 )
31
En general un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n articulaciones, a
cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia y utilizando las matrices de transformacin
homogneas se puede representar la rotacin y traslacin entre cada eslabn.
i 1
Aj
De manera anloga:
0
A2 = 0 A11 A2
A3 = 0 A11 A22 A3
T=
AAAAAA
1
32
Denavit y Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica
un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, para determinar a las
ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, ser posible pasar de
uno all siguiente
i i t mediante
di t 4 ttransformaciones
f
i
b
bsicas
i
((rotaciones
t i
y ttraslaciones).est
l i
) t garantizado
ti d solo
l sii llos
sistemas {Si-1}y {Si} han sido definidos de acuerdo a unas normas determinadas:
1. Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i.
2. T
2
Traslacin
l i a llo llargo d
de Zi-1 una distancia
di t
i di ; vector
t di (O,O,d
(O O di).
)
3. Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai ; vector ai (O,O,ai).
4. Rotacin alrededor del eje Xi un ngulo i
i l
i l
C i - S i
S i C i
=
0
0
0
0
= T ( z , )T (0,0, di )T (ai,0,0)T ( x , i )
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 di 0
0 0 1 0
0 0 ai 1
0
0
1 0 0 0 C i S i
0 1 0 0 S i
C i
0 0 1 0
0
0
0
0
0
C i C iS i S iS i aC i
S i C C i S C i aS i
i
i
=
0
S i
C i
di
0
0
1
0
33
34
35
36
Los cuatro parmetros de D-H (i, ai, di, i), dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de
cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. En concreto estos
representan
i Es el ngulo que forman los ejes xi+1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1 utilizando
la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias.
di Es la distancia a lo largo del eje zi-1
(i 1) esimo
i 1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-esimo
hasta la interseccin del eje zi-1, con el eje xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
prismticas.
37
ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del
sistema i-esimo,
i-esimo en el caso de articulaciones giratorias
giratorias. En el caso de articulaciones prismticas
prismticas, se calcula como
la distancia ms corta entre los ejes zi-1 y zi.
i Es el Angulo de separacin del eje zi-1, y el eje zi, medido en un plano perpendicular al eje xi, utilizando la regla
de la mano derecha
38
Ejemplo 1:
Parametros D-H
Articulacin
q1
l1
90
d2
90
d3
q4
l4
C 1 S 1
S 1 C1
0
A1 = 0 0
0
0
1
0
2
A3 = 0
C i C iS i S iS i aC i
S i C C i S C i aSS i
i
i
0
di
S i
C i
0
0
1
0
Robot cilndrico
0
0
1
0
0 0 0
1 0 0
0 1 d 3
0 0 1
0
0
l 1
0
1
1
A2 = 0
0
C 4
S4
3
A4 = 0
0
0
1
0
1 0
0 0
0 d 2
0 1
S 4 0 0
C 4 0 0
0 1 l 4
0 0 1
S 1C 4 S 1S 4 C1 C1 ( d 3 + l 4 )
C
1C 4
C
1S 4
S
1
S
1( d 3 + l 4 )
0
1
2
3
T = A1 A2 A3 A4 = S 4
C4
0
d 2 + l1
0
0
0
1
39
1.-Se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del robot.
41
Ejemplo 2:
Parametros D-H
Articulacin
90
l1
90
390
l2
90
l3
90
90
l4
C 1 0 S 1
S 1 0 C1
0
A1 = 0 1 0
0
0 0
T= A A A A A A
Robot cilndrico
S3
C 3
2
A3 = 0
0
C 5
S5
4
A5 = 0
0 C 3
0 S 3
0
S5
0 C 5
1
0
C 2
S2
1
0
=
A
2
0
0
1
0
l 2 S 3
C 4
S4
l 2C 3 3
A4 = 0
0
1
0
0
C 6
S6
5
0
=
A
6
0
0
1
0
0
0 C 2 0
1 0 l 1
0 0
1
0 S 4 0
0 C 4 0
1 0 l 3
0
0 1
S 6 0 0
C 6 0 0
0 1 l 4
42
0 0 1
0
S2
qk = fk ( x, y, z, , , )
k = 1...
1 n
nx
ny
T =
nz
(GDL)
ox ax px
oy ay py n o a p
=
oz az pz 0 0 0 1
0
nx
ny
1
T =
nz
ox ax px 1 nx ny nz -nT p
oy ay py ox oy oz -oT p
=
oz az pz ax ay az -aT p
0
rxyz = T ruvw
ruvw = T -1 rxyz
43
44
Paso 1 Obtener T
n o a
T =
0 0 0
p
1
C 1
S1
0
A1 = 0
Articulacin
q1
l1
90
q2
d1
-90
q3
0 S1 0
0 C1 0
1 0 l 1
0 0 1
C1C 2 S 1 C1S 2
S 1C 2 C1 S 1S 2
0
A2 = 0 1
0
0
0
0
C 2 0 S 2
S 2 0 C2
1
A2 = 0 1 0
0
0 0
0
0
l 1
0
0
0
1
0
2
A3 = 0
0
0
0 1 q3
0 0 1
0 0
1 0
0
0
1
0
45
ox ax px 1 nx ny nz -n
nT p
oy ay py ox oy oz -oT p
=
oz az pz ax ay az -aT p
nx
ny
1
T =
nz
C 1
S1
1
0
A1 = 0
0 S1
0 C1
1 0
0 0
C 2 0 S 2
S2 0 C2
1
1
A2 = 0 1 0
0
0 0
1
0
1
2
A3 = 0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 q3
0 1
0 1 C1 S 1 0 0
0
0
0
1
l
1
=
S 1 C1 0 0
l 1
1
0 0 1
0
1
0
C 2 S 2 0 0
0
0
0
1
0
=
S 2 C 2 0 0
0
1
0 0 1
0
1
1
0
=
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 q 3
0 1
46
(A ) T = A A
(A ) (A ) T = A
1
C 1 S 1
0
1
0
0
1
2
=
=
A1 T A2 A3 S 1 C1
0
0
C 2 0 S 2 0 1 0 0
S 2 0 C 2 0 0 1 0
=
0 1 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0
0 0
( )
0 nx ox ax px
1 l1 ny oy ay py
=
0 0 nz oz az pz
0 1 0 0 0 1
0 C 2 0 S 2 S 2 q 3
0 S 2 0 C 2 C 2 q 3
=
q 3 0 1 0
0
1 0 0
0
1
0
y q3
S 1 px C1 py = 0
S 1 px C1 py
= tan(q1) =
C1
C1
py
px
py
px
q1 = arc tan
47
T = 0A11A22A3
(A ) T = A A
(A ) (A ) T = A
1
( A )( A )
1
T=A
C2 S 2 0
0
0 1
==
S 2 C 2 0
0 0
0
0 C 1 S 1
0 0
0
0 S 1 C1
1 0
0
0 0 nx ox ax
1 l1 ny oy ay
0 0 nz oz az
0 1 0 0 0
l1S 2 nx ox ax px 1
0 ny oy ay py 0
=
C 2l1 nz oz az pz 0
1 0 0 0 1 0
C 2C 1 C 2 S 1 S 2
S1
C1
0
=
S 2C1 S 2 S 1 C 2
0
0
0
px 1
py 0
=
pz 0
1 0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 q3
0 1
0 0
0 0
1 q3
0 1
0
1
0
0
C 2C1 px +C 2 S 1 py + S 2 pz - S 2l1 = 0
C 2 ( C1 px + S 1 py ) + S 2 ( pz - l1) = 0
px
px
C1 px + S 1 py
=
tan ( q 2 ) =
( pz - l1)
px
De:
py
px
py
tan(q1) =
cos(q1)
, sen(q1)
px
px + px
px + px
2
tan ( q 2 ) =
px
tan ( q 2 ) =
px
py
py
px
px
py
( pz - l1)
py
px +
px
px + py
px + py
2
py
py
( l1 - pz )
py
( pz - l1)
( pz - l1)
py
py
( pz - l1)
48
T = 0A11A22A3
(A ) T = A A
(A ) (A ) T = A
1
( A )( A )
1
T=A
C2 S 2 0
0
0 1
==
S 2 C 2 0
0 0
0
0 C 1 S 1
0 0
0
0 S 1 C1
1 0
0
C 2C 1 C 2 S 1 S 2
S1
C1
0
=
S 2C1 S 2 S 1 C 2
0
0
0
0 0 nx ox ax
1 l1 ny oy ay
0 0 nz oz az
0 1 0 0 0
l1S 2 nx ox ax px 1
0 ny oy ay py 0
=
C 2l1 nz oz az pz 0
1 0 0 0 1 0
px 1
py 0
=
pz 0
1 0
0
1
0
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 q3
0 1
0 0
0 0
1 q3
0 1
S 2C1 px S 2 S 1 py + C 2 pz C 2l1 = q3
C 2 ( pz l1) S 2 ( C1 px + S 1 py ) = q3
q1 = arc tan
q 2 = arctan
py
px
q3 = C 2 ( pz l1) S 2 px 2 + py 2
px 2 + py 2
l 1 px
q 3 = C 2 ( pz l 1 ) S 2 px 2 + py 2
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