M.

C Sara oliva Robotica

Reportes de prctica

Carlos Roberto Muoz Camacho 4C

Robtica
M.C Sara oliva Robotica

Marco terico
El programa de Cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo
robtico RV-2AJ entre otro tipo de modelos. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o
insertar cualquier objeto que se ocupa dentro de la industria, en una palabra se podra construir una lnea
de ensamble con su simulacin respectiva. Aunque tambin cuenta con ciertas desventajas como por
ejemplo: si se inserta un objeto de trabajo y por algn descuido se deja levantado de la superficie de
trabajo jams podr regresarlo a su posicin inicial, otro caso muy comn es que las personas que lo estn
utilizando agreguen ms de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jams los podrn quitar, en este
caso la nica opcin sera reiniciar nuevamente todo el programa.

Ejercicio No.1
En el siguiente apartado se mostrara como un brazo robtico es capaz de tener un movimiento como el
de una figura geomtrica, en este caso ser un pentgono regular.
Teorema aplicado:
Para poder obtener la resolucin a la problemtica dada fue necesario saber algunos conceptos bsicos
dentro de la geometra; unas de las reglas que ocupamos fue que la suma de lados interiores de un
pentgono regular es de 540 por ende cada ngulo medir 108.

Dimensiones del pentgono a calcular.

P2
100 unidades
P1

P3

P5

P4

Procedimiento para calcular las coordenadas.

Calcular P1.
Para nuestra primera coordenada estableceremos un punto de inicio, por lo tanto (Valores
predeterminados del software):
1 = (355 , 0 , 550)

Calcular P2.
Para obtener la siguiente coordenada fue necesario dividir el pentgono en un tringulo rectngulo como
se muestra a continuacin:
54

Para ser ms fcil la obtencin de la coordenada sustituiremos:

Co= Z y Ca=Y

36

90

Calcular Z:

(36) =

Despejando Z z = (sen (36)) (100)= 58.77

Calcular Y:

(36) =

Despejando Y y = (cos (36)) (100)= 80.90

A las condiciones iniciales que es P1 le sumaremos las obtenidas.

2 = (355 , 80.90 , 608.11)

Calcular P3.
Para calcular P3 es simple apreciacin doblaremos la distancia en Y y Z volver al origen, no es
necesario el clculo.

3 = (355 , 161.8 , 550)

Calcular P4
Para poder calcular P4 fue necesario hacer otro triangulo rectngulo como a continuacin se presenta:

Para ser ms fcil la obtencin de la coordenada sustituiremos:

90

18
54

72

Co= Y y Ca=Z
Calcular Y:

(18) =

Despejando Y Y = (sen (18)) (100)= 30.90

Calcular Z:

(18) =

Despejando Z Z = (cos (18)) (100)= 95.10

Para obtener P4 es necesario que a P3 le quitemos el valor de Y y Z encontrados anteriormente.

4 = (355 , 130.9 , 454.9)

Calcular P5.
Para calcular P5 solamente es necesario quitarle 100 a Y de la posicin anterior.

5 = (355 , 30.9 , 454.9)

No es necesario calcular una coordenada P6 dado que sera el mismo punto que P1, por lo tanto la
figura terminada seria esta:
1 = (355 , 0 , 550)

A continuacin se muestra las coordenadas y el programa:

Ejercicio No.2

En el siguiente apartado se mostrara como un brazo robtico es capaz de tener un movimiento como el
de una figura geomtrica, en este caso ser un hexgono regular.

Teorema aplicado:

La suma de los ngulos interiores de un hexgono es de 720 por lo tanto cada ngulo interior es de 120asi
como otra regla bsica la cual nos dice que la suma de los ngulos del centro es de 360, para poder
obtener las coordenadas hemos divido el tringulo como a continuacin se presenta:

Dimensiones del hexgono regular.

P2

80 unidades

P1

P3

P4

P6

P5

Procedimiento para clculo de coordenadas.

Calcular P1
Este punto lo estableceremos como el origen de la figura, dndonos las siguientes coordenadas:

1 = (355 , 0 , 550)

Calcular P2.
Con esto podemos calcular la distancia de uno de los vrtices hasta la lnea de la mitad del hexgono con
funciones trigonomtricas ya que este formara un tringulo de 90.

Para ser ms fcil la obtencin de la coordenada sustituiremos:

Ca=Z y Co = Y
Calcular Z:

(30) =

Despejando Z Z = (cos (30)) (80)= 69.28 unidades

Calcular y:
2 + 2 = 2

Despejando Y =1002 69.282 = 40.003 unidades

2 = (355 , 40 , 619.28)

Calcular P3.
Para obtener la coordenada P3 solamente le sumamos al eje Y 80 unidades.

3 = (355 , 120 , 619.28)

Calcular P4.
Para obtener esta coordenada solamente restamos al eje Z.

4 = (355 , 160 , 550)

Calcular P5.
Para llegar al valor de la coordenada siguiente restamos a Z 60.3 unidades y a Y restamos 40 unidades.

5 = (355 , 120 , 480.7)

Calcular P6.
Para obtener el valor de la siguiente coordenada restamos al eje X 80 unidades.

6 = (355 , 40 , 480.7)

Calcular P7.
No es necesario hacer un clculo solamente hacemos una igualacin diciendo que P7 es igual a P1 y
damos la figura terminada.

7 = 1 = (355 , 0 , 550)

A continuacin se muestra el programa con sus puntos dentro de Cosimir.

Ejercicio No.3

En el siguiente apartado se mostrara como un brazo robtico es capaz de tener un movimiento como el
de una figura geomtrica, en este caso ser un pentagrama.

Teorema aplicado:

Para la resolucin del siguiente pentagrama fue necesario usar propiedades trigonomtricas asi como los
ngulos internos de un pentgono regular.

Dimensiones del pentagrama.

200 unidades

Procedimiento.
CalcularP1
Se tom como valor inicial el siguiente:
1 = (455 , 0 , 400)
Esto debido a que si queremos realizar el pentagrama en la posicin inicial predeterminada nos marcar
un error.

Calcular P2
Para poder obtener los parmetros en esta coordenada fue necesario partir la estrela en dos y tomar
como hipotenusa el lado del pentgono.
Para ser ms fcil la obtencin de la coordenada sustituiremos:
Co= Z y Ca=Y=100
Calcular Z:
(36) =

Despejando Z Z = (tan (36)) (100)= 72.65

Calcular HI:
(36) =

Despejando hi hi = (cos (36))/ (100)= 123.6

2 = (455 ,100 , 472.5)

Calcular P3
Solamente se le sumo 100 al eje X y Y regreso a su posicin inicial.
3 = (455 ,200 , 400)
Calcular P4.
Para ser ms fcil la obtencin de la coordenada sustituiremos:
Co= Y y Ca=Z
Calcular Y:

(18) =

Despejando Y Y = (sen (18)) (123.6)= 38.19

Calcular Z:

(18) =

Despejando Z Z = (cos (18)) (123.6)= 117.5

4 = (455 ,161.8 , 277.3)

Calcular P5.
Solamente fue necesario restar 123.6 a Y.
5 = (455 ,38.19 , 277.3)
Calcular P6.
No es necesario calcular una coordenada P6 dado que sera el mismo punto que P1, por lo tanto la
figura terminada seria esta:
6 = 1 = (455 ,0 , 400)

Ejercicio No.4
En el siguiente apartado se mostrara como un brazo robtico es capaz de tener un movimiento como el
de una figura geomtrica, en este caso ser un cubo.

100 unidades

Para la realizacin de la siguiente practica no fue necesario realizar clculos por simple apreciacin fue
capaza de realizar los movimientos del brazo robtico; a cada lado del cubo le dimos una dimensin de
100 unidades.