Tema 2-Control Automatico

CONTROL
AUTOMATICO
TEMA 2 :
HERRAMIENTAS MATEMTICAS TILES EN CONTROL
Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
T2. 1
CONTROL
AUTOMATICO
Debe haber un mundo ideal, una

especie de paraso matemtico donde
todo sucede como en los libros de
texto.
Bertrand Russell (1872-1970)

T2. 2
TEMA 2 :
CONTROL
AUTOMATICO

Objetivos:
Introducir las herramientas matemticas tiles en sistemas continuos de control
Presentar las seales tiles en regulacin : seales de entrada a los sistemas y seales de
respuesta de los mismos
Utilizar la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales y valorar las
ventajas de las tcnicas algebraicas
Conocer la tcnica de linealizacin de sistemas no lineales
Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Sistemas Modernos de Control. R. Dorf. Ed. Addison-Wesley, 2006
T2. 3
TEMA 2 :
CONTROL
AUTOMATICO

Contenidos:
2.1. Introduccin
2.2. Definicin de la transformada de Laplace. Existencia
2.3. Propiedades de la transformada de Laplace
2.4. Transformadas de seales tiles en control
2.5. Seales compuestas: obtencin a partir de seales simples
2.6. Funcin impulso ( de Dirac)
2.7. Transformada inversa de Laplace
2.8. Resolucin de ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace
2.9. Linealizacin de ecuaciones no lineales
2.10. La integral de convolucin
T2. 4
CONTROL
AUTOMATICO
2.1. INTRODUCCION
Sistema lineal invariante en el tiempo (LIT) :
x(t)
y(t)
SISTEMA
SALIDA
ENTRADA
Representacin del sistema :

n 1
d x(t )
dx(t )
dy(t )
d y(t )
d y(t )
+...+ b
+ b x(t )
+a
+...+ a
+ a y(t ) =b
a
dt
dt
dt
dt
dt
n
n1
n 1
SOLUCIN CLSICA (dominio del tiempo t ):

Resolucin directa de la ecuacin diferencial
Respuesta total = Respuesta natural + Respuesta forzada
y(t)= yN(t) + yF(t)
SOLUCIN MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

(dominio de la variable compleja s ) :
Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas
Permite incluir las condiciones iniciales
Da informacin directa de la respuesta del sistema (polos y ceros)
T2. 5
2.1. INTRODUCCION
Metodologa de resolucin de la respuesta de un sistema LIT :
Dominio del tiempo
CONTROL
AUTOMATICO
Dominio de Laplace
t
Sistema lineal
sometido a
una entrada
Ecuaciones
diferenciales
Transformada
de Laplace
Tcnicas
algebraicas
Tcnicas
clsicas
Solucin:
respuesta temporal
Ecuaciones
algebraicas
Transformada
inversa
L -1
Transformada
de la solucin

T2. 6
2.2. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

EXISTENCIA
Definicin de la transformada de Laplace :
CONTROL
AUTOMATICO
Sea f(t) una funcin del tiempo, tal que f(t)=0 para t<0 . Se define su transformada de
Laplace como:
L ( f (t )) = F ( s ) = 0 f (t )e s t dt
siendo s = + j , la frecuencia compleja
Condiciones de existencia de la transformada de Laplace :

La transformada de Laplace de una funcin f(t) existe si la integral de Laplace converge.
Las condiciones suficientes de existencia de la transformada de Laplace son:
1)
La funcin f(t) debe ser continua a intervalos (o sea, debe tener un nmero finito de
discontinuidades)
2)
La funcin f(t) debe ser de orden exponencial, es decir, existe un nmero real c real y
positivo, tal que
| f(t)| < M e c t
, siendo M una constante real.
Esta condicin asegura la convergencia para > c . A c se le llama abcisa de convergencia

T2. 7
CONTROL
AUTOMATICO
2.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

LINEALIDAD
L ( af (t )) = aF ( s ) , a = cte
SUPERPOSICIN
L [ f (t ) + f (t )] = F ( s ) + F ( s )
TRASLACION REAL
L [ f (t a )] = e F ( s )
TRASLACION COMPLEJA
L [ e f (t )] = F ( s + a )
CAMBIO DE ESCALA
L [ f ( at )] =
DERIVACION REAL
df ( t )
d f (t )
L[
] = sF ( s ) f ( 0 ) ; L[
] = s F ( s ) s f ( 0) s
dt
dt
as
at
1
s
F( )
a
a
n
n 1
DERIVACION COMPLEJA
n2
f (0) ... f
n 1 )
( 0)
d nF (s)
L [ t f (t ) ] = ( 1)
ds n
F (s)
f (0 )
L [ f ( t ) dt ] =
+
s
s
n
1)
INTEGRACION REAL
INTEGRACION COMPLEJA
VALORES INICIAL/FINAL
f (t )
L [
] =
t
F ( s ) ds
f ( 0 ) = lim sF ( s ) ; f ( ) = lim sF ( s )
s
s0

T2. 8
2.4. TRANSFORMADAS DE SEALES TILES EN CONTROL (I)
CONTROL
AUTOMATICO
r(t)
r (t ) = K , t 0 R ( s ) =
K
s
r(t)
r (t ) = K (t ) R ( s ) = K
r(t)
r (t ) = Kt , t 0 R ( s ) =
r(t)
r(t)
r (t ) = Ke a t , t 0 R ( s ) =
K
s
K
s+a

T2. 9
2.4. TRANSFORMADAS DE SEALES TILES EN CONTROL(II)
r(t)
r (t ) = Kte a t , t 0 R ( s ) =
r(t)
r(t)
r (t ) = K cos t R ( s ) = K
r(t)
r(t)
K
(s + a)2
s
s + 2
r (t ) = Ksen t R ( s ) = K
r(t)
CONTROL
AUTOMATICO
s2 + 2
s +
r (t ) = Ke t cos t R ( s ) = K
(s + )2 + 2
r (t ) = Ke t sen t R ( s ) = K
(s + )2 + 2
r (t ) = Ke + t cos t R ( s ) = K
s
(s )2 + 2

T2. 10
2.5. SEALES COMPUESTAS. OBTENCIN A PARTIR DE

SEALES SIMPLES
Pulso rectangular :
CONTROL
AUTOMATICO
f1 (t ) = Ku (t )
K
f (t )
+
a
f 2 (t ) = Ku (t a )
a
t
K
K as K
F (s) =
e =
(1 e as )
s
s
s
T2. 11
CONTROL
AUTOMATICO
2.6. FUNCIN IMPULSO ( DE DIRAC )

Definicin de la funcin impulso :
(t )
, en t = 0
(t ) 0, en t 0
(t ) dt = 1
Propiedades:
Aplicacin a una funcin de prueba:
f (t )
(t ) f (t ) dt =
(t )
f (0)
f (0)
t
Transformada de Laplace de la funcin impulso:
L ( (t )) = 1
T2. 12
2.6. FUNCIN IMPULSO ( DE DIRAC )
CONTROL
AUTOMATICO
RELACIONES ENTRE SEALES

(t )
, en t = 0
0 , en t 0
(t )
IMPULSO
t
u (t )
u (t ) = 1
(t > 0)
POR
INTEGRACIN
ESCALN
r (t )
r (t ) = t
POR
DERIVACIN
(t > 0 )
RAMPA
f (t )
t2
f (t ) =
(t > 0 )
2
PARABOLA
t

T2. 13
2.7. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Definicin de la transformada inversa de Laplace :
CONTROL
AUTOMATICO
Es el proceso de recuperacin de una seal temporal a partir de su transformada .

Si F(s) es la transformada de Laplace de una funcin temporal f(t) , para t > 0 , entonces:
L -1 ( F ( s )) = f (t )
Obtencin de la transformada inversa de Laplace :
a) Matemticamente:
1 c + j
st
f (t ) =
F
(
s
)
e
ds (t > 0 )
2 j c j
siendo c la abcisa de convergencia (mayor que la parte real de todas las singularidades
de F(s) . Este mtodo no se utiliza en la prctica.
b) Mediante el uso de tablas de transformadas:
Mediante pequeas manipulaciones algebraicas, debe ponerse la funcin F(s) de forma
inmediatamente reconocible en la tabla.
c) Mediante descomposicin en fracciones parciales (desarrollo de Heaviside) :
Se expresa F(s) como suma de fracciones parciales. Cada trmino es una funcin muy
simple de s , por lo que puede evaluarse su transformada inversa directamente sin
recurrir a tablas.
T2. 14
2.7. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.
CONTROL
AUTOMATICO
METODO DE DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES(I)
Mtodo de descomposicin en fracciones parciales (Heaviside) :

En regulacin automtica, aparecen funciones F(s) de tipo racional
con n > m .
N ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
F (s) =
=
D ( s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a0
Se supondr n > m (en caso contrario, se efecta la divisin para obtener una fraccin propia) .
La funcin F(s) se puede factorizar en la forma:
F (s) =
N (s)
( s z1 ) ... ( s z m )
=k
D(s)
( s p1 ) ... ( s p n )
donde { zi } se llaman ceros y { pj } se llaman polos.
Casos posibles :
a) Polos reales simples
b) Polos reales mltiples
c)
Polos complejos conjugados

T2. 15
CONTROL
AUTOMATICO
METODO DE DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES(II)
a) POLOS REALES SIMPLES:

Sean pi polos reales no repetidos. El desarrollo en fracciones parciales ser:
donde:
N (s)
A1
An
F (s) =
=
+ ... +
( s p1 ) ... ( s p n ) ( s p1 )
( s pn )
A1 = F ( s )(s p1 )
s = p1
...
An = F ( s )(s p n )
s = pn
Y la transformada inversa:
f (t ) = L -1 ( F ( s )) = A1 e p t + ... + An e p
1
CONCLUSIN: Polos reales simples dan lugar a

trminos exponenciales crecientes o decrecientes del
tipo e p t
T2. 16
CONTROL
AUTOMATICO
METODO DE DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES(III)
b) POLOS REALES MLTIPLES:

Sea p un polo real de multiplicidad r . El desarrollo en fracciones parciales ser:
F (s) =
donde:
N (s)
A1
A2
Ar
=
+
+
...
+
( s p ) r ( s p ) r ( s p ) r 1
(s p)
A1 = F ( s )(s p ) r
s= p
...
1
d k 1
r
[
]
Ak =
F
(
s
)(
s
p
)
s= p
k 1
( k 1)! ds
...
f (t ) = L -1 ( F ( s )) =
A1
A2
t r 1e p t +
t r 2 e p t + ... + Ar e p t
( r 1)!
( r 2)!
CONCLUSIN: Polos reales repetidos dan lugar a trminos exponenciales ponderados en

el tiempo del tipo t n e p t
T2. 17
CONTROL
AUTOMATICO

METODO DE DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES(IV)
c) POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS:

Sean p = + j y p * = - j un par de polos complejos conjugados. La descomposicin
en fracciones parciales ser:
N (s)
A
A*
F (s) =
=
+
*
( s p )( s p ) ( s p ) ( s p * )
donde:
A = F ( s )(s p )
s= p
= A e j
A * = A e j
f (t ) = L ( F ( s )) = Ae + A e
-1
pt
p* t
= 2 A e cos( t + ) = 2 A e sen ( t + +
t
CONCLUSIN: Polos complejos dan lugar a trminos sinusoidales crecientes o

amortiguados del tipo e t sen t
T2. 18
CONTROL
AUTOMATICO
2.8. RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Sistema modelado por la ecuacin diferencial lineal :
n 1
dy(t )
d y(t )
d y(t )
d x(t )
dx(t )
+a
+...+ a
+ a y(t ) =b
a
+...+ b
+ b x(t )
dt
dt
dt
dt
dt
n
n1
n 1
PASO 1: Transformar las derivadas utilizando la propiedad de derivacin real

df ( t )
L[
] = sF ( s ) f ( 0 ) ;
dt
PASO 2:
d f (t )
] = s F ( s ) s f (0) s f (0) ... f
L[
dt
n
n 1
n2
n 1 )
( 0)
Se obtiene una ecuacin algebraica, en la que se despeja la transformada de
la solucin Y(s)
bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
p (0)
Y (s) =
X
(
s
)
+
a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0
a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0
RESPUESTA DEBIDA A LA ENTRADA
RESPUESTA DEBIDA A LAS C.I.
siendo p ( 0 ) un polinomio dependiente de las condiciones iniciales

PASO 3: Calcular la solucin temporal, y(t), aplicando la transformada inversa
y (t ) = L -1 (Y ( s ))
T2. 19
CONTROL
AUTOMATICO
2.9. LINEALIZACIN DE ECUACIONES NO LINEALES (I)
Una ecuacin o sistema no lineal, se puede linealizar suponiendo que est trabajando en un
punto nominal de funcionamiento y que las variaciones a que se ve sometido son pequeas.
Sistemas monovariables : Y=F(X)

Se desarrolla en serie de Taylor alrededor de un punto de
funcionamiento nominal P ( X0 ,Y0 ) y se trunca al primer orden:
Y Y0 =
dF
dX
y=
(X X0)
0
dF
dX
x
0
dF
dX
Y
Y0
X0
Sistemas multivariables : Y = F (X1 , X2 , ..., Xn )

Se desarrolla en serie de Taylor alrededor de un punto de
funcionamiento nominal P ( X10 , X20 , ,Xn0 , Y0 ) y se trunca al
primer orden:
Y Y0 =
F
F
F
( X 1 X 10 ) +
( X 2 X 20 ) + ... +
( X n X n0 )
X 1 0
X 2 0
X n 0
y=
F
F
x1 + ... +
X 1 0
X n
xn
Y = F(X )
siendo: y = Y Y0
x = X X0
Ecuacin que indica que el efecto y causado por una pequea
variacin x es proporcional a sta
X
Y = F(X1 , X2)
P
X2
X1

T2. 20
2.9. LINEALIZACIN DE ECUACIONES NO LINEALES (II)
CONTROL
AUTOMATICO
Ecuaciones diferenciales no lineales:

.
..
..
..
..
F (Y , Y , Y ,..., X 1 , X 1 , X 1 ,..., X 2 , X 2 , X 2 ,..., X n , X n , X n ,...) = 0

Se consideran las variables Y, X1 , X2 , ..., Xn y sus derivadas como variables independientes y
la linealizacin se realiza de igual manera:
F
Y
F
X 1
F
X n
y+
x1 +
0
y + ...
x1 +
X1
..
..
xn +
0
y+
Xn
x1 + ...
..
X1
xn +
..
..
x n + ... = 0
..
Xn
Las derivadas parciales se toman en el punto de funcionamiento nominal, por lo que resultan
constantes. Al final se llega a una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes de la forma:
..
..
..
... a 2 y + a1 y + a 0 y = ... b2 x1 + b1 x1 + b0 x1 + ... + c 2 x 2 + c1 x 2 + c 0 x 2 + ...

que representa el comportamiento dinmico del sistema en torno al punto de funcionamiento dado
T2. 21
2.10. LA INTEGRAL DE CONVOLUCIN
CONTROL
AUTOMATICO
Definicin de integral de convolucin :

La convolucin de 2 funciones f1(t) y f2(t) se expresa:
f1 (t ) f 2 (t ) = 0 f1 ( ) f 2 (t ) d = 0 f1 (t ) f 2 ( ) d
t
Transformada de Laplace de la integral de convolucin :
L ( f1 (t ) f 2 (t )) = F1 ( s ) F2 ( s )
Y a la inversa :
L -1 ( F1 ( s ) F2 ( s )) = f1 (t ) f 2 (t )
Aplicacin prctica fundamental :
Permite calcular la respuesta temporal de un sistema a una entrada arbitraria
conociendo la respuesta a un impulso ( de Dirac)
T2. 22
CONTROL
AUTOMATICO

INTERPRETACIN GRFICA (I)
f 1(t)
f 2(t)
CONVOLUCIN DE
ESTAS 2 FUNCIONES
A)
0
f 1()
f2 (-)
INVERSION
B)
0
f 1()
f 2(t - )
TRASLACION
C)
0

T2. 23
CONTROL
AUTOMATICO

INTERPRETACIN GRFICA (II)
MULTIPLICACIN E INTEGRACIN
t<1
D)
f 1() f2 (t - )
t>3
1< t < 3
f1 () f2 (t - )
f 1() f2 (t - )
Area
0
E)
f1 (t ) f 2 (t ) = 0 f1 ( ) f 2 (t ) d
CONVOLUCION
f (t)
Area

T2. 24

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CONTROL

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Debe haber un mundo ideal, una

Profesor Sebastin Marcos Lpez

HERRAMIENTAS MATEMTICAS TILES EN CONTROL

HERRAMIENTAS MATEMTICAS TILES EN CONTROL

Representacin del sistema :

SOLUCIN CLSICA (dominio del tiempo t ):

y(t)= yN(t) + yF(t)

SOLUCIN MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Profesor Sebastin Marcos Lpez

2.2. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

siendo s = + j , la frecuencia compleja

Condiciones de existencia de la transformada de Laplace :

, siendo M una constante real.

Esta condicin asegura la convergencia para > c . A c se le llama abcisa de convergencia

2.3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Profesor Sebastin Marcos Lpez

2.4. TRANSFORMADAS DE SEALES TILES EN CONTROL (I)

Profesor Sebastin Marcos Lpez

2.4. TRANSFORMADAS DE SEALES TILES EN CONTROL(II)

Profesor Sebastin Marcos Lpez

2.5. SEALES COMPUESTAS. OBTENCIN A PARTIR DE

2.6. FUNCIN IMPULSO ( DE DIRAC )

2.6. FUNCIN IMPULSO ( DE DIRAC )

RELACIONES ENTRE SEALES

Profesor Sebastin Marcos Lpez

2.7. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Es el proceso de recuperacin de una seal temporal a partir de su transformada .

2.7. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

METODO DE DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES(I)

Mtodo de descomposicin en fracciones parciales (Heaviside) :

donde { zi } se llaman ceros y { pj } se llaman polos.

Polos complejos conjugados

2.7. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

METODO DE DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES(II)

a) POLOS REALES SIMPLES:

CONCLUSIN: Polos reales simples dan lugar a

2.7. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

METODO DE DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES(III)

b) POLOS REALES MLTIPLES:

CONCLUSIN: Polos reales repetidos dan lugar a trminos exponenciales ponderados en

2.7. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

c) POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS:

CONCLUSIN: Polos complejos dan lugar a trminos sinusoidales crecientes o

2.8. RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

PASO 1: Transformar las derivadas utilizando la propiedad de derivacin real

Se obtiene una ecuacin algebraica, en la que se despeja la transformada de

RESPUESTA DEBIDA A LAS C.I.

siendo p ( 0 ) un polinomio dependiente de las condiciones iniciales

2.9. LINEALIZACIN DE ECUACIONES NO LINEALES (I)

Sistemas monovariables : Y=F(X)

Sistemas multivariables : Y = F (X1 , X2 , ..., Xn )

Profesor Sebastin Marcos Lpez

2.9. LINEALIZACIN DE ECUACIONES NO LINEALES (II)

Ecuaciones diferenciales no lineales:

F (Y , Y , Y ,..., X 1 , X 1 , X 1 ,..., X 2 , X 2 , X 2 ,..., X n , X n , X n ,...) = 0

... a 2 y + a1 y + a 0 y = ... b2 x1 + b1 x1 + b0 x1 + ... + c 2 x 2 + c1 x 2 + c 0 x 2 + ...

2.10. LA INTEGRAL DE CONVOLUCIN

Definicin de integral de convolucin :

Transformada de Laplace de la integral de convolucin :

2.10. LA INTEGRAL DE CONVOLUCIN

Profesor Sebastin Marcos Lpez

2.10. LA INTEGRAL DE CONVOLUCIN