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A LOS S ISTEMAS DE

I NTRODUCCI ON
C ONTROL DE P ROCESOS I NDUSTRIALES

A PUNTE DE C ATEDRA

E284 - E LECTR ONICA


I NDUSTRIAL B

FACULTAD DE I NGENIERI A
U NIVERSIDAD N ACIONAL DE L A P LATA

M ARCELO G. C ENDOYA

A NDREA N. B ERM UDEZ


M ARCELO F. FARIAS
A NA C. R OQUEZ

2012

Introduccion

a los sistemas de control mas usados en los


En este apunte se da una breve introduccion
procesos industriales. En primer lugar se define un sistema de control tpico, explicando cada una de sus partes. Luego se presentan algunos modelos matematicos de sistemas fsicos,
de la planta que se desea controlar.
necesarios para la descripcion
Se presentan ademas las principales caractersticas de los sistemas de control y las diferencias entre el control de lazo abierto y de lazo cerrado, explicando las ventajas de cada
uno de estos sistemas.
Finalmente se estudian algunos metodos de control de lazo cerrado muy utilizados.


INDICE

Indice
1. Sistema de Control de Procesos
1.1. Objetivo . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Componentes . . . . . . . . . . .
1.3. Perturbaciones . . . . . . . . . . .
1.4. Ejemplo de un sistema de control

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3. Caractersticas de un sistema de control


3.1. Estabilidad BIBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Tiempo de establecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Error de estado Estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4. Tipos de control
4.1. Control de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Control de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5. Analisis de sistemas de control


5.1. Ganancia estatica de un sistema . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1. Ganancia en un sistema de lazo abierto . . . . .
5.1.2. Ganancia en un sistema de lazo cerrado . . . . .
5.2. Error de Estado Estacionario . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Efectos de las perturbaciones en los sistemas de control

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6. Acciones de control: controladores


6.1. Control ON/OFF . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Control ON/OFF con histeresis . . . . .
6.3. Control semiproporcional . . . . . . . .
6.4. Control proporcional . . . . . . . . . . .
6.5. Control Integral . . . . . . . . . . . . . .
6.6. Control Derivativo . . . . . . . . . . . .
6.7. Acciones de control combinadas: PID

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2. Modelos Matematicos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1. Introduccion
2.2. Sistemas de Nivel de Lquidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Tanque con bomba en los conductos de entrada y salida .
2.2.2. Tanque con resistencia hidraulica en el conducto de salida

2.2.3. Sistemas de nivel de lquido con interaccion


. . . . . . . .
2.3. Sistemas Termicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. Referencias

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25

1.

Sistema de Control de Procesos

1.1. Objetivo
temEl objetivo de un sistema de control es controlar variables fsicas como la presion,
peratura, velocidad, etc. de tal forma de que sigan a los valores deseados en el proceso.

Cuando hablamos de un sistema, nos referimos a un conjunto de elementos que actuan

coordinadamente para realizar un objetivo determinado, y por proceso, a toda operacion


que conduce a un resultado determinado. Tpicamente, un sistema de control se puede describir con el diagrama en bloques de la figura 1.
Se pueden distinguir dos tipos de sistemas de control. Sistemas tipo regulador en los cuales se quiere controlar una variable de tal manera que se mantenga en un valor constante (el
1.4 es un sistema de este grupo); y sistemas tipo servomecanismos en los
ejemplo de la seccion
cuales la variable controlada debe seguir a una referencia variable en el tiempo.

Figura 1: Sistema de control de procesos

1.2. Componentes
En este sistema se pueden reconocer 5 bloques principales1 .
Planta: es el sistema fsico que se desea controlar. La variable a controlar es y, que puede ser
de control ejercida con tal fin es u . Ejemplos de
una o varias, mientras que la accion
etc.
plantas son: un motor, un sistema de calefaccion,

Controlador: es un sistema electronico


que genera la variable electrica u adecuada para
de control u , a partir de la comparacion
entre la
obtener el valor necesario de la accion
de referencia r (setpoint), y la senal
medida yf .
senal
electrica u en una
Actuador: es el elemento usado para controlar la planta, convierte la senal
fsica u que actua
directamente sobre la planta.
senal
1

son aplicables a sistemas de lazo cerrado


Los bloques sensor y comparador solo

1 SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS

electriSensor/transductor: es el elemento que mide las variables fsicas y genera una senal

ca proporcional (p.e. de tension),


de forma de poder compararla con el setpoint. Es el
bloque inverso al actuador, transforma una variable fsica medida en la planta en una
electrica. Un ejemplo es el tacometro

senal
que se puede utilizar como transductor en

motores, mide la velocidad y la traduce a valores de tension.


entre la referencia r y la senal
medida
Comparador: es el bloque que realiza la comparacion
(diferencia) se llama error e, sobre el cual se
yf . El resultado de dicha comparacion
de control.
determina la accion

1.3. Perturbaciones

Existen ademas perturbaciones P que actuan


sobre la planta, modificando la variable
es la variacion
de la temperatura ambiente, en procontrolada. Un ejemplo de perturbacion
cesos que requieren control de temperatura. En general es deseable que el control mantenga
las variables a controlar mas alla de las perturbaciones, rechazando las perturbaciones externas. Esta propiedad de rechazo de perturbaciones es caracterstica de los sistemas de
control de lazo cerrado.

1.4. Ejemplo de un sistema de control


se presenta un ejemplo sencillo, en el que se identifican los componentes
En esta seccion
de un sistema de control de procesos.
La figura 2 ilustra un sistema en el que se calienta leche a la temperatura de pasteuri En este caso, la temperatura es la variable controlada, mientras que el vapor que
zacion.
circula a traves de los tubos, transfiere su calor al fluido modificando la temperatura. Por
de control sobre la planta.
consiguiente, el flujo de vapor es la variable manipulable o accion

La temperatura ambiente que rodea al tanque se puede considerar como una perturbacion,
ya que afecta directamente a la temperatura del fluido.
En el caso de control automatico se monitorizara la temperatura utilizando un sensor,
por ejemplo una resistencia PT100. En este tipo de elementos el valor de resistencia electrica depende de la temperatura del mismo; el sensor utilizara esta propiedad para traducir
electrica proporcional.
valores de temperatura en una una senal

Figura 2: Proceso de pasteurizacion

7
electrica) se compara con la referencia meLa salida del sensor de temperatura (tension
diante algun circuito apropiado, y la diferencia entre ambos valores o error, sera procesada
por el controlador.
o se aparSi la temperatura decrece por debajo de los lmites permisibles (comparacion),
ta del valor preestablecido de referencia, el controlador debera aumentar el caudal de vapor
para mantener la temperatura. El controlador es el bloque del sistema de control que deci se hace mediante el
de que ajuste necesita el sistema, y lo implementa. Tal implementacion
dispositivo actuador. En nuestro caso, el controlador abre o cierra (o modula el caudal de)
una valvula de control de vapor.
De este modo el sistema mantiene la temperatura constante durante el perodo de pas
teurizarizacion.

2.

Modelos Matematicos de Sistemas Fsicos

2.1. Introduccion

matematica, o un conjunto de ellas,


El modelo matematico de un sistema es una ecuacion
en base a las cuales podemos conocer y representar el comportamiento del sistema bajo
estudio.

El modelo matematico que se desarrolla a partir de un sistema no es unico,


ya que se
pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso. Estas diferentes representa complementaria. Por este motivo
ciones no se contradicen, sino que contienen informacion
de interes para cada problema en
se debe encontrar aquella que proporcione la informacion
entrada-salida, que
particular. En este curso nos concentraremos en el metodo de relacion
(o un conjunto de las mismas) que relacione la salida del sistema con la
busca una expresion
entrada aplicada.
Una vez obtenido el modelo matematico del sistema fsico bajo estudio, se puede encontrar un circuito electrico analogo. Se llama de esta forma a un circuito electrico que esta representado por el mismo modelo matematico que el sistema fsico bajo estudio.
Los circuitos electricos analogos son de gran utilidad, en especial cuando aumenta la
complejidad del sistema fsico bajo estudio.

2.2. Sistemas de Nivel de Lquidos


La figura 3 muestra un sistema de nivel de lquido. El mismo consiste en un tanque

donde
se almacena el lquido del que se desea controlar el nivel, y conductos de entrada y
salida a los cuales se le aplicara el control adecuado.
Definiciones
En primer lugar se definiran algunos conceptos basicos de este tipo de sistemas fsicos.
que resulta cuando un
La resistencia al flujo (RH ) se define como la perdida de presion
conducto o tubera. Cuando el flujo es laminar la resistencia al
fluido pasa a traves de algun
flujo es lineal; y es no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se calcula como el
de presion
y el caudal neto.
cociente entre la variacion
RH =

P [Kg/m seg 2 ]
Q [m3 /seg]

(1)

de presion
hidrostatica y Q el caudal neto que entra al sistema.
Donde P es la variacion


2 MODELOS MATEMATICOS

Figura 3: Sistema de nivel de lquido

de presion
hidrostatica es
Sin embargo, para el caso de lquido en reposo, la variacion
en la altura de la columna de lquido, es decir que
directamente proporcional a la variacion
podemos definir una nueva resistencia al flujo que relacione directamente el incremento de
caudal con el de la altura del lquido en el tanque:
P = g h

(2)

de la gravedad (en m/seg 2 )


Donde es la densidad del fluido (en Kg/m3 ), g es la aceleracion
de la altura de la columna de lquido (en m).
y h es la variacion
hidrostatica en (1) y reordenando terminos, se puede definir
Reemplazando la presion
una nueva resistencia al flujo, en la que ya esten includos los valores de la densidad del
de la gravedad. Esta nueva resistencia hidraulica se calcula directafluido y la aceleracion
del nivel del lquido y el caudal neto:
mente como el cociente entre la variacion
R=

RH
h [m]
=
g
Q [m3 /seg]

(3)

Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como la capacidad de almacena en la cantidad
miento que presenta el mismo; y se calcula como el cociente entre la variacion
de la altura del mismo.
de lquido acumulado y la variacion
C=

V [m3 ]
h[m]

(4)

Las unidades resultantes para esta magnitud son unidades de a rea. Si el tanque es uniforme,
transversal del mismo.
la capacitancia de un tanque es simplemente la seccion
Modelo Matematico

Para realizar el estudio del comportamiento de estos sistemas, se analizara su condicion


se define de la siguiente
de equilibrio. En los sistemas de niveles de lquido esta condicion
manera:
Se dice que el sistema se encuentra en equilibrio cuando la diferencia entre el caudal de entrada y
el de salida durante un pequeno
intervalo de tiempo t, es igual al incremento del volumen de lquido
acumulado en el tanque; es decir:
qi (t) qo (t) = C

h
t

(5)

2.2 Sistemas de Nivel de Lquidos

del caudal neto en un intervalo de tiempo muy pequeno,


es
Si se estudia la variacion
diferencial que
decir un diferencial de tiempo (dt), se obtiene a partir de (5) la ecuacion
representa al sistema bajo estudio:
qi (t) qo (t) = C
2.2.1.

dh(t)
dt

(6)

Tanque con bomba en los conductos de entrada y salida

de la ecuacion
diferencial del sistema en el
En primer lugar se estudiara la resolucion
caso de presentar bombas tanto en el conducto de entrada como en el de salida. Este es el
caso mas sencillo, ya que ambos caudales son constantes, y quedan determinados por las
bombas. En este caso la altura del lquido en el tanque se obtiene mediante:
dh(t)
qi qo
=
dt
C
1
h(t) =
C

(qi qo ) dt =

(qi qo )
t + ho
C

(7)
(8)

Donde
ho es el nivel de lquido inicial.
(8);
El circuito electrico analogo correspondiente a este caso, se deduce de la ecuacion
integral corresponde a la tension
sobre un capacitor de capacidad electrica C
esta ecuacion
y corriente constante e igual a qi qo .

Figura 4: Tanque con bomba de entrada y salida. Circuito electrico equivalente

En la figura 4 los caudales de entrada y salida son representados por los generadores de
corriente qi y qo respectivamente, la capacidad del tanque es representada por la capacidad
h(t). qn
electrica C; mientras que el nivel de lquido es representado por la cada de tension
representa el caudal neto que entra en el tanque, que para este caso es simplemente qi qo .
2.2.2.

Tanque con resistencia hidraulica en el conducto de salida

Si en lugar de una bomba, el conducto de salida presenta una resistencia hidraulica de


del nivel del lquido. Despejando
valor RH , el caudal de salida qo debe expresarse en funcion
de resistencia (ecuacion
(3)), se obtiene:
qo de la definicion
qo (t) =

h(t)
RH

(9)

diferencial para el
Sustituyendo (9) en (6), y reordenando terminos se obtiene ecuacion
nuevo sistema:
qi (t) = C

dh(t) h(t)
+
dt
RH

Notese
que RH C es la constante de tiempo del sistema.

(10)


2 MODELOS MATEMATICOS

10

Manteniendo las analogas entre caudales con corrientes y tensiones con alturas realiza (10) corresponde a la de un nodo de
das para el caso anterior; se observa que de la ecuacion
corriente en un circuito RC, con un generador de corriente de valor qi . Esto mismo se grafica
en la Figura 5.
El caudal neto que entra en el tanque para este caso es:
qn = qi

h(t)
RH

(11)

Figura 5: Tanque con resistencia hidraulica a la salida. Circuito electrico equivalente

2.2.3.

Sistemas de nivel de lquido con interaccion

entre s, de tal forma que el caudal


En el sistema de la Figura 6 dos tanques interactuan
de salida del primero q1 es el caudal de entrada del segundo, que claramente dependera de
los parametros del primer tanque.

Figura 6: Sistema de nivel de lquido con interaccion

Para encontrar un modelo matematico que lo represente se puede proceder como para
el caso de un tanque, teniendo en cuenta las interacciones entre los tanques, o bien, simple lo hallado en el punto
mente combinando el circuito electrico analogo de cada tanque, segun

anterior. La forma en que ambos tanques interactuan


es a traves del caudal q1 que sale del
tanque 1 a traves de la resistencia hidraulica R1 , y entra en el tanque 2. El circuito electrico
correspondiente se obtiene conectando en cascada ambos bloques RC, y se muestra en la
Figura 7. En la misma los caudales qn1 y qn2 son los caudales netos de entrada en los tanques
1 y 2 respectivamente, y se calculan mediante:
qn1 = qi q1
qn2 = q1 q2

(12)

2.3 Sistemas Termicos

11

Circuito electrico equivalente


Figura 7: Sistema de nivel de lquido con interaccion.

2.3. Sistemas Termicos


Los sistemas de control de temperatura son otro caso tpico de estudio. La figura 8 muestra el diagrama de un horno electrico, en el mismo se distinguen los siguientes parametros:

C: Capacidad calorica
RT : Resistencia termica
RC : Resistencia calefactora
de alimentacion

Ve : Tension
Th : Temperatura del horno
Ta : Temperatura ambiente

Figura 8: Diagrama de un horno electrico

Definiciones

Capacidad calorica

(C): La capacidad calorica


o calorfica de una sustancia es una magnitud

que indica la capacidad de dicha sustancia de variar su energa calorica


(calor) ante
cambios incrementales de la temperatura; es decir:
Q
dQ
=
T 0 T
dT

C = lm

(13)

Resistencia termica (RT ): La resistencia termica de un material representa la capacidad del


material de oponerse al flujo del calor. Matematicamente nos dice cuanto es la sobreele de temperatura 2 respecto a la temperatura ambiente, por cada W de potencia
vacion
de perdida (Pp ):
2

de la temperatura sobre la
Generalmente se utiliza la letra griega para representar la sobreelevacion
temperatura de ambiente


2 MODELOS MATEMATICOS

12

RT =

T
Pp

(14)

de capacidad calorica

De la definicion
(13) y utilizando la regla de la cadena, se puede
para la potencia termica del horno (PH ):
encontrar una expresion
dTh
dQ
=C
(15)
dt
dt
A partir del Principio de conservacion de la energa, y utilizando las expresiones anteriores
se puede encontrar un modelo matematico que represente al horno electrico. Una parte de
la potencia entregada al sistema (potencia electrica) se convierte en potencia calorfica y es
utilizada para calentar el horno, el resto se disipa debido a las perdidas, es decir:
PH =

Pi = PH + Pp
Pi = C

d(t) (t)
+
dt
RT

(16)
(17)

Donde
Pi , PH y Pp son las potencias de entrada, del horno y perdidas respectivamente, y
de la temperatura respecto de la temperatura ambiente:
(t) es la sobreelevacion
Th = (t) + Ta

(18)

El circuito electrico analogo del sistema se desprende de las expresiones (17) y (18), las
de corriente de nodo de un circuito RC y la de tension

mismas corresponden a la ecuacion


de la malla de salida, respectivamente. La figura 9 muestra dicho circuito, en el mismo se ha
agregado un retardo td , que representa el tiempo que tarda el horno en comenzar a elevar su
temperatura una vez que se le ha suministrado la energa electrica, el mismo es caracterstico
del horno.

Figura 9: Horno electrico. Circuito electrico analogo

13

3.

Caractersticas de un sistema de control

de un sistema de control esta relacionado con la respuesta en el tiempo


El desempeno
del sistema.
del mismo. Los siguiente factores caracterizan el desempeno

3.1. Estabilidad BIBO


Es un factor importante cuando se analiza un sistema de control que utiliza realimenta Un sistema de control es estable en sentido entrada acotada-salida acotada (BIBO de
cion.
sus siglas en ingles), si logra que la variable controlada sea acotada para cualquier referencia
acotada. Si el sistema no fuera estable, la variable controlada podra dispararse y llegar a
valores muy lejanos a los deseados.
En general se pueden observar distintos comportamientos de la variable controlada en
del tiempo:
funcion
(INESTABLE).
1. Apartamiento creciente del valor deseado, con o sin oscilacion

permanece alrededor del valor de referencia (CRITICAMENTE


2. Oscilacion
ESTABLE).

(ESTABLE).
3. Aproximacion asintotica
al valor deseado, con o sin oscilacion
En las figuras siguientes se ilustran distintos comportamientos de la variable controlada
ante un cambio del valor de referencia.
4

2.5
3

2
1.5

0.5
0

-1
-0.5

-2

-1
0

10

12

14

16

18

20

Time offset: 0

10

12

14

16

18

20

Time offset: 0

Respuesta oscilatoria creciente

Respuesta oscilatoria

1.8

1.8

1.6

1.6

1.4

1.4

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0
0

10

12

14

16

18

20

Time offset: 0

Respuesta oscilatoria amortiguada

10

12

14

16

18

20

Time offset: 0

Respuesta amortiguada

3.2. Tiempo de establecimiento


Es el tiempo que tarda la variable controlada en alcanzar un determinado porcentaje de
de la referencia. Este valor solo

valor de referencia (0.95 o 0.98), despues de una variacion


tiene sentido en sistemas estables.

3.3. Error de estado Estacionario


Una vez alcanzado el estado estacionario, el valor final de la variable controlada puede
del controlador
no ser igual al valor de la referencia. Este resultado dependera del diseno
y de las caractersticas de la planta. La diferencia entre el valor de la variable controlada

4 TIPOS DE CONTROL

14

y el valor de referencia en estado estacionario, se define como error de estado estacionario


(E.E.E.), y uno de los objetivos del control de procesos es mantener este error dentro de
margenes preestablecidos.

4.

Tipos de control

Los sistemas de control de procesos se puede clasificar en dos tipos: control de lazo
abierto, y control de lazo cerrado.

4.1. Control de lazo abierto


de la senal
de control r necesaria para ajustar la
Este control implica una prediccion
variable de salida y en el valor deseado. Como la variable controlada no se realimenta, es
decir, su valor es desconocido, las perturbaciones y los cambios en la planta pueden generar
grandes desviaciones del valor de salida esperado (error).
La figura 10 muestra un diagrama en bloques tpico de este sistema.

Figura 10: Sistema de lazo abierto


Este tipo de control es mas simple de implementar. Suele garantizar la estabilidad y ser

con los sistemas de lazo cerrado, aunque el error


relativamente economico
en comparacion
de estado estacionario puede tomar valores inaceptables.
Un ejemplo practico de este tipo de sistemas es una lavadora automatica. La misma esta
compuesta por tres sistemas de control. Control de lavado (variable controlada: limpieza),
y control de secado
control de enjuague (variable controlada: porcentaje de residuo de jabon)
(variable controlada: contenido de humedad en las prendas). Estos tres sistemas de control
una base de tiempos preestablecida. Cualquier perturbacion

operan a lazo abierto segun


puede generar un gran error de estado estacionario: ropa manchada con pintura no soluble,
o caudal de agua insuficiente, exceso de ropa, etc.
de las variables controladas
En el ejemplo anterior, es necesario destacar que la medicion
o, en ultimo

es de difcil implementacion,
caso muy costosas.

4.2. Control de lazo cerrado


En estos sistemas se mide la variable controlada, y se la compara con un valor de referen
cia. El controlador realiza acciones de acuerdo al apartamiento resultado de la comparacion.
de salida con gran exactitud.
De esta manera se puede alcanzar el valor deseado de la senal
La figura 11 muestra un diagrama en bloques de este sistema.
del valor de referencia r y el valor medido yf , el controlador efectua

Sobre la comparacion
correctiva. Si la senal
controlada y no es una magnitud electrica (p.e. velocidad,
una accion
temperatura, etc.) suele utilizarse un sensor o transductor, el cual convierte tales
presion,
magnitudes, en magnitudes electricas.

de control corrija cualquier desviaEl controlador debe disenarse


de forma que la accion
del valor deseado de la senal
de salida.
cion

15

Figura 11: Sistema de lazo cerrado

La ventaja principal de estos sistemas es que puede asegurarse una cota para el Error de
Estado Estacionario, independiente de las variaciones de la planta o de las perturbaciones
que e sta pueda sufrir. Ademas pueden lograrse respuestas mas rapidas que en los sistemas
apropiado del controlador.
de lazo abierto, mediante un diseno
Como desventaja pueden citarse la mayor complejidad del sistema, y la posible inestabi apropiadamente.
lidad del mismo, si el controlador no se disena

5.

Analisis de sistemas de control

5.1. Ganancia estatica de un sistema


entre la entrada y la salida una vez que
La ganancia estatica de un sistema es la relacion
se ha alcanzado el estado estacionario.
5.1.1.

Ganancia en un sistema de lazo abierto

En la figura 12 vemos el diagrama en bloques de un sistema de lazo abierto en estado


estacionario.
entradasalida para este caso, es simplemente:
La relacion
y = Kc Ka Kp r

(19)

Figura 12: Sistema de lazo abierto en estado estacionario

Llamamos Ganancia Estatica


de Lazo Abierto al valor:
TLA = Kc Ka Kp

(20)


5 ANALISIS
DE SISTEMAS DE CONTROL

16

y = TLA r
5.1.2.

(21)

Ganancia en un sistema de lazo cerrado

El diagrama de un sistema de lazo cerrado en estado estacionario se muestra en la figura


13.

Figura 13: Sistema de lazo cerrado en estado estacionario

entre la entrada y la salida puede obtenerse con las relaciones siguientes:


La relacion
y = K p u
u = K a u
u = Kc e
e = r yf
yf = Km y
entre la entrada r y la salida y.
Combinando estas ecuaciones, obtenemos la relacion
y=

Kc Ka Kp
r
1 + Kc Ka Kp Km

(22)

La Ganancia Estatica
de Lazo Cerrado es:
TLC =

Kc Ka Kp
1 + Kc Ka Kp Km

(23)

Lazo Abierto vs Lazo Cerrado


En (19) se observa que, en el sistema de lazo abierto, la salida y depende directamente de
variaciones en su
la ganancia de la planta Kp ; y por lo tanto la salida es sensible a pequenas
valor (y es directamente proporcional a Kp ).
En el sistema de lazo cerrado en cambio, se puede lograr que Kc Ka Kp Km >>
(22) se puede aproximar
1 mediante la ganancia del controlador Kc , entonces la ecuacion
mediante:
y

Kc Ka Kp
r
Kc Ka Kp Km

5.2 Error de Estado Estacionario

17

1
r
Km

(24)

En (24) se observa que en este caso la salida depende exclusivamente de la ganancia Km


Si en el diseno
se elige un conjundel sensor, que en general es un elemento de precision.
to controladoractuador con ganancia suficientemente grande, la variable de salida no se
vera afectada por eventuales cambios en la ganacia de la planta.
Es preciso tener en cuenta que valores elevados de ganancia pueden inestabilizar el sis de la ganancia del controlador, la misma
tema. Es decir, existe un compromiso en la eleccion
debe ser grande para desensibilizar al sistema de variaciones en la planta, pero no demasiado como para provocar la inestabilidad del mismo.

5.2. Error de Estado Estacionario


Al analizar un lazo de control, se debe examinar tanto el comportamiento dinamico del
sistema como el comportamiento en regimen permanente. Es decir la respuesta transitoria,
tal como el tiempo requerido para alcanzar el estado estacionario, el tiempo de establecimiento o el valor pico que toma la respuesta; como as tambien la respuesta en estado estacionario, es decir el error respecto de la referencia en dicho estado.
de referencia r
Se define al error de estado estacionario e a la diferencia entre la senal
de realimentacion
yf una vez que se alcanza el estado estacionario. Este error
y la senal
mide el alejamiento de la salida del sistema y su valor deseado, una vez que el sistema
esta funcionando en regimen permanente. Es un indicador de la exactitud del sistema.
Es decir, el error de estado estacionario se define como:
e = r yf = r Km y = r Km TLC r

(25)

Reemplazando por (23) y reordenando, se obtiene:




Kc Ka Kp
e= 1
Km r
1 + Kc Ka Kp Km
e=

1
r
1 + Kc Ka Kp Km

(26)

En un sistema de lazo cerrado se puede lograr que el error de estado estacionario sea tan
chico como se quiera, con solo aumentar la ganancia del controlador Kc .
sobre el error de estado estacionario debido
Los sistemas de lazo abierto no tienen accion
a que no se compara la salida con el valor de referencia, y por lo tanto el controlador no
los sistemas de control a lazo abierto solo se
puede actuar sobre el mismo. Por esta razon
utilizan cuando el sistema tolera error en el valor final.

5.3. Efectos de las perturbaciones en los sistemas de control


a todas las senales

En un sistema de control se considera perturbacion


o condiciones que
de salida y de una forma no deseada (por medio de variables internas o exmodifican la senal
de la temperatura ambiente es una perturbacion

ternas a la planta). Por ejemplo, la variacion


del coeficiente de
externa en casi todos los sistemas de control de temperatura. La variacion
rozamiento de un motor, es un ejemplo de variable interna.
En lneas generales, el efecto de las perturbaciones en un sistema de control de lazo ce apropiado.
rrado puede despreciarse, si el controlador posee un diseno


5 ANALISIS
DE SISTEMAS DE CONTROL

18

punto del
Las perturbaciones pueden representarse como senales
que se suman en algun
sistema. El diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado, con una pertur aditiva aplicada a la salida, se muestra en la figura 14.
bacion

Figura 14: Perturbaciones en un sistema de lazo cerrado


considerando priPara sistemas lineales, se puede aplicar el principio de superposicion,
y luego
mero la salida producida por la entrada de referencia (cuando no hay perturbacion)
sumando a ese valor la salida producida por la entrada de perturbaciones (para referencia
igual a cero).
Si se considera p = 0 y r 6= 0, la respuesta (yr ) del sistema a la referencia sera:
yr =

Kc Ka Kp
r
1 + Kc Ka Kp Km

(27)

aditiva aplicada a la salida de la planta (Figura


Considerando p 6= 0, una perturbacion
14), y r = 0 la salida correspondiente es:
yp =

1
p
1 + Kc Ka Kp Km

(28)

simultanea de la refeEl comportamiento de la variable de salida debido a la actuacion


esta determinado por la suma de las ecuaciones (27) y (28):
rencia y la perturbacion
y=

1
Kc Ka Kp
r+
p
1 + Kc Ka Kp Km
1 + Kc Ka Kp Km

El primer termino corresponde a la salida que se busca y el segundo a la salida generada


por las perturbaciones que producen variaciones no deseadas. Este efecto se ve atenuado
por la ganancia del lazo que si es suficientemente grande puede lograr el efecto de las perturbaciones a la salida sea despreciable.
el controlador Kc de modo que Kc Ka Kp Km >> 1, la salida se aproxima
Si se disena
a:
y

1
1
r+
p
Km
Kc Ka Kp Km

De esta forma se logra que las


La transferencia entre la perturbacion y salida es pequena.
perturbaciones tengan un efecto disminuido o nulo en la variable de salida.
1
0
Kc Ka Kp Km
p sobre la salida
En un sistema de lazo abierto (figura 15), el efecto de la perturbacion
resulta:

19

Figura 15: Perturbaciones en un sistema de lazo abierto

y = yr + yp = K c Ka K p r + 1 p
El sistema de control no tiene capacidad de corregir la variable de salida ante la ocurrencia de perturbaciones.
de la perturbacion
(debido a la realimenEn el sistema de lazo cerrado, tras la deteccion
de la salida), la senal
de error se modifica y el controlador ajusta su senal
de salida u
tacion
para corregirlo. En cambio, en el sistema de lazo abierto, el sistema no detecta las variaciones
en la salida, y por lo tanto tampoco a las perturbaciones presentes, es decir que la variable
de salida permanecera afectada por las mismas hasta que e stas desaparezcan.

6.

Acciones de control: controladores

Un sistema de control esta formado por la planta, el sensor/transductor, el actuador y


se estudian los controladores mas usados en los distintos
por un controlador, en esta seccion
procesos.
Los controles basicos, que se usan solos o combinados, son:
1. Control ON/OFF
2. Control ON/OFF con Histeresis
3. Control semiproporcional
4. Control Proporcional
5. Control Integral
6. Control derivativo

6.1. Control ON/OFF


En muchos sistemas de control, se utiliza un controlador con dos niveles de salida para
controlar la planta. Generalmente los dos niveles son ON y OFF (encendido y apagado).
Este tipo de controlador es muy usado para temperatura, por ejemplo en una casa se setea
un valor de temperatura, si la temperatura esta por debajo del mismo, la estufa se enciende
y si se sobrepasa la temperatura deseada, la misma se apaga. El diagrama en bloques de este
sistema se presenta en la figura 16.
de control u sera:
La senal
(
umax , si e > 0
u=
(29)
umin , si e < 0
La desventaja de este control es que la respuesta del controlador no puede ajustarse de
son posible dos niveles de control: prendido o apagado.
acuerdo a la magnitud del error, solo

20

6 ACCIONES DE CONTROL: CONTROLADORES

Figura 16: Control ON/OFF

produce un ripple (senal


de alta frecuencia que se suma a la salida deseada;
Esta limitacion
figura 17), debido a la lentitud de respuesta de la planta. No es aconsejable usar este control
continua entre un estado y otro acorta la vida
en actuadores mecanicos porque la variacion
de los componentes mecanicos.
util

deseada
Figura 17: Ripple sobre la senal

6.2. Control ON/OFF con histeresis


Dependiendo de la sensibilidad del sistema, un control ON/OFF puede ciclar entre encendido y apagado a una frecuencia muy alta. Para compensar este problema, se usa control
con histeresis, que es un control ON/OFF para el cual se setean dos lmites distintos. El lmite
mas bajo enciende el controlador y el lmite superior lo apaga.
En la figura 18 se ilustra el diagrama en bloques:

Figura 18: Control ON/OFF con histeresis

Este sistema de control funciona de la siguiente manera: si el error supera el umbral eM ,

la salida del controlador sera el valor uM ; luego de un tiempo el error disminuira y la senal
del controlador seguira siendo uM , hasta que e < em , entonces la salida del controlador
conmutara a um .

6.3 Control semiproporcional

21

de transferencia del controlador ON/OFF con histeresis


Figura 19: Funcion

salidaentrada) de este tipo


En la figura 19 se muestra la curva de transferencia (relacion
de controlador.
Un caso tpico que usa este tipo de control es un tanque de agua, el cual se lo desea llenar
hasta una cierta altura, por ejemplo 3 m, luego se cierra la valvula y recien cuando el nivel
de agua esta muy bajo se vuelve a abrir, por ejemplo 0,5 m.

6.3. Control semiproporcional

El control ON/OFF clasico tiene la ventaja de que es facil de implementar ya que la senal
de control toma dos valores, entonces el actuador tambien toma solo dos estados, por ejemplo la valvula que se abre o se cierra. Pero tiene una desventaja que es el gran ripple que
se puede usar un controlador semiproporcional,
pude producir. Para mejorar esta situacion
que puede tomar varios niveles de salida distintos dependiendo de la magnitud del error.
de salida. La funcion
de transferencia del controlador se
Esto reduce el ripple de la senal
muestra en la figura 20.

Figura 20: Transferencias de los controladores ON/OFF y Semiproporcional

6.4. Control proporcional


de error e. Es decir:
En el control proporcional, la salida u es proporcional a la senal
u=K e;

con K constante de proporcionalidad

6 ACCIONES DE CONTROL: CONTROLADORES

22

La figura 21 muestra el diagrama en bloques correspondiente a un sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional.

Figura 21: Controlador proporcional

La ganancia del controlador es:


KC =

uM u m
u
=
e
e2 e1

(30)

Se llama banda de proporcionalidad (bp) al valor:


bp[ %] =

1
100
KC

(31)

de la banda de proporcionalidad,
Si se expresa a la ganancia del controlador en funcion
se obtiene:
KC =

100
bp [ %]

Para elegir el valor de KC adecuado se deben tener en cuenta el Error de Estado Estacionario (EEE) y la estabilidad del sistema; ya que ambos parametros dependen de dicha
ganancia.

de transferencia del controlador proporcional


Figura 22: Funcion

De (26), el error de estado estacionario en un sistema de lazo cerrado es:


e=

1
r
1 + KP KC Km

Si se aumenta el valor de KC el error de estado estacionario disminuye; sin embargo al


aumentar la ganancia el sistema puede hacerse inestable, perdiendose el control del lazo. Es

6.5 Control Integral

23

decir que existe un compromiso al seleccionar el valor de la ganancia del controlador, entre
el error de estado estacionario tolerable y la estabilidad del sistema.
de la variable de control u depende de la saturacion
de los actuaEl rango de variacion
en una valvula, por ejemplo, es cuando la misma esta completamente
dores. La saturacion
abierta o completamente cerrada.
de control es que, mientras el error persista, el
Una caracterstica de este tipo de accion
correctiva. Sin embargo para algunos sistemas el hecho de
control va a producir una senal
de control es nula cuando no existe error (e = 0 con u = 0) se presenta como una
que la senal
(bias). El esquema se presenta en
grave desventaja; en estos casos se utiliza una polarizacion
la figura 23.

u = KC e + polarizacion

(32)

Figura 23: Sistema de control proporcional con polarizacion


del error se muestra en la figura 24.
La salida del controlador en funcion

Figura 24: Transferencia del controlador proporcional con polarizacion

6.5. Control Integral


de control es proporcional a la integral en el
Para este tipo de controladores, la senal
actuante e. Matematicamente se puede escribir como:
tiempo de la senal
Z
u = KC e dt

de error es positiva, la senal

Donde KC es la ganancia del controlador integral. Si la senal


u aumenta en forma proporcional al error. Para que la senal
de correccion
u
de correccion
de control que aumendecrezca, debe haber un error e negativo. Esto resulta en una accion
ta bruscamente, generando un sobrepico en el valor de salida deseado y que genera una
respuesta oscilatoria en la salida del proceso.

6 ACCIONES DE CONTROL: CONTROLADORES

24

6.6. Control Derivativo


de control u para un bloque de control derivativo es proporcional a la tasa de
La senal
de error e. Es decir:
cambio de la senal
de
dt
de error e es
En este caso KC es la ganancia del controlador derivativo. Cuando la senal
de salida u = 0. Cuando e vara, el control
constante, el control derivativo produce una senal
que es proporcional a la tasa de cambio.
provee una senal
La ventaja del control derivativo es que tiende a anticipar la ocurrencia de una desvia del valor deseado. Si la senal
de error vara, la accion
del control empieza a corregir el
cion
sistema.
de salida. Por este motiLa desventaja, es que no corrige errores constantes en la senal
vo es que en general los controladores derivativos no se utiliza solos; en cambio son muy
frecuentemente utilizados en forma combinada con un control integral y/o proporcional.
u = KC

6.7. Acciones de control combinadas: PID


Este controlador combina tres metodos mas simples de control: las acciones proporcionales, integrales y derivativas. Es frecuentemente utilizado para obtener el control deseado
del proceso.
se definen las posibles combinaciones entre ellos. Para cada caso se da la
A continuacion
matematica que relaciona la accion
de control u con el error e y el correspondiente
expresion
diagrama en bloques para cada controlador se presenta en las figuras 25, 26 y 27.
Control proporcional integral (PI):
u = KP e + KI

e dt

Control proporcional derivativo (PD)


u = KP e + KD

de
dt

Control proporcional integral derivativo (PID)


de
u = KP e + KD
+ KI
dt

e dt

Figura 25: Controlador proporcionalintegral (PI)

25

Figura 26: Controlador proporcionalderivativo (PD)

Figura 27: Controlador proporcionalintegralderivativo (PID)

7.

Referencias

Apuntes de clase de Electronica


Industrial B E284
(1998). Prentice Hall.
Katsuhiko Ogata Ingeniera de Control Moderna. 3a Edicion