05 Atuadores

Sensores e Atuadores (1)
4 Engenharia de Controle e Automao

FACIT / 2009
Prof. Maurlio J. Incio
Sensores e Atuadores
Introduo
Sensores
Fornecem parmetros sobre o comportamento do
manipulador, geralmente em termos de posio e
velocidade dos links em funo do tempo e do modo
de interao entre o rob e o ambiente de
operao.
Atuadores
Convertem energia eltrica, hidrulica ou
pneumtica, em potncia mecnica. Atravs dos
sistemas de transmisso, a potncia mecnica
gerada pelos atuadores enviada aos links para que
se movimentem.
Sensores
Podem ser classificados em:
Sensores internos
Utilizados para determinar os parmetros de
movimento.
posio, velocidade, acelerao e fora.
Sensores externos
Utilizados para o rob determinar parmetros do
ambiente que o cerca e do objeto a ser
manipulado
distncia, tato, viso.
Sensores
Malhas de controle interna e externa
Ref.
+
-
Ambient
ee
objeto
Controlador
Sensor
interno
Sensor
externo
Sensores internos
Caractersticas
Velocidade de resposta alta, da ordem de s ou ms.
Normalmente, so acoplados aos eixos dos
atuadores.
Permitem o controle em tempo real da posio e
orientao do rob.
Principais tipos
Sensor de posio.
Sensor de velocidade.
Sensor de acelerao.
Sensor de fora.
Sensores de posio
Diversos dispositivos pode ser utilizados para medio
de posio.
A medio pode ser de posio linear ou de posio
angular.
Tipos mais comuns
Potencimetros
Rguas potenciomtricas
Encoders
Sensores de posio
Potencimetro
So os dispositivos mais simples e mais baratos para
medida de posio. Nos potencimetros rotativos a
resistncia varia conforme a rotao do seu terminal
central (cursor);
Possuem, em geral, baixa preciso e baixa
resoluo.
Para automao, existem potencimetros especiais,
com maior preciso, menor desgaste e dimenses
adequadas.
Sensores de posio
Potencimetro
Sensores de posio
Potencimetro
Sensores de posio
Trata-se de um potencimetro linear que varia sua
resistncia de acordo com a posio do seu cursor.
Acoplado longitudinalmente num atuador tipo
cilindro, a rgua potenciomtrica permite a leitura
efetiva do posicionamento do atuador.
Existem modelos de rguas potenciomtricas
digitais, que garantem maior preciso do que as
analgicas.
Sensores de posio
Sensores de posio
Encoders
um dos dispositivos mais usados para medir
posio angular.
Emprega recursos ticos para fornecer um valor
proporcional ao ngulo de rotao do eixo do
atuador.
Apesar de ser caro e frgil, possibilita alta resoluo
e alta repetibilidade nas medidas.
Tipos:
Absoluto
Incremental
Sensores de posio
Encoders
O princpio de funcionamento baseia-se na
interrupo de um feixe luminoso que incide sobre
um sensor tico, por meio de um disco fixo ao eixo
do atuador.
Produz uma sada digital, eliminando a necessidade
de um conversor analgico digital.
No possuem contatos mecnicos, o que elimina
rudos e aumenta a durabilidade do mecanismo.
Sensores de posio
Encoders
Sensores de posio
Encoder absoluto
Possui como elemento bsico disco de vidro
estampado por um padro de trilhas concntricas.
Feixes de luz atravessam cada trilha para iluminar
foto-sensores individuais.
Sempre fornece a posio absoluta.
Podem usar cdigo binrio ou cdigo gray.
O mau alinhamento dos foto-sensores pode causar
erros de leitura.
Sensores de posio
Encoder absoluto
Sensores de posio
Encoder incremental
O encoder incremental possui um disco com apenas
uma trilha com dentes igualmente espaados.
A posio determinada pela contagem do nmero
de dentes que passam na frente de um foto-sensor,
onde cada dente representa um ngulo conhecido.
O nmero de pulsos por volta do disco, ou seja para
360 de rotao do eixo do atuador, pode variar
com o tipo de disco e com o tamanho dos fotosensores utilizados. Na prtica, podem ser
encontrados encoders com at 2.000 pulsos por
volta ou maiores.
Sensores de posio
Encoder incremental
Um foto-sensor apenas no permite determinar o
sentido de rotao do disco. Um sistema com dois
foto-sensores pode ser utilizado.
Sensores de posio
Encoders incremental
Sensores de posio
Encoder incremental
O encoder incremental necessita um hardware
composto por um decodificador e um contador.
Sensores de posio
Encoder incremental
O decodificador mais simples pode ser montado
utilizando-se um flip-flop tipo D e duas portas AND.
Sensores de posio
Encoder incremental
Um latch deve ser usado para congelar a sada do
contador e permitir a leitura do processador.
Sensores de posio
Encoders
Sensores de velocidade
A medida de velocidade, assim como a medida de
posio, normalmente feita no eixo do atuador.
A velocidade pode ser obtida a partir de amostras de
posio obtidas a partir do sensor de posio.
x
x 2 x1
V =
=
t
t 2 t1
Onde:
x1, x2 = amostras consecutivas de posio.
t1, t2 = instantes de amostragem.
No caso de sensores ticos rotativos (como um
encoder) pode-se determinar a velocidade a partir do
conhecimento do tempo de cada pulso.
A idia contar os ciclos de um clock de alta
frequncia em relao frequncia do pulso.
O valor da contagem proporcional ao inverso da
velocidade.
Para velocidades muito baixas, o contador pode sofrer
overflow e comear a contar a partir de 0 novamente.
A soluo empregar um circuito one-shot para
indicar velocidade muito baixa para ser medida.
Tacogerador
um sensor de velocidade analgico.
Um tacogerador essencialmente um gerador CC
que produz uma tenso de sada CC proporcional
velocidade do eixo.
A polaridade da sada determinada pela direo de
rotao.
O encapsulamento de tacogeradores tpicos permite
a montagem direta sobre um motor.
Tem a vantagem de ser um sensor robusto, mas
produz muito rudo.
Tacogerador
Tacogerador
Sensores de acelerao
Atualmente existem muitos modelos de sensores de
acelerao baseados em cermicas piezoeltricas, de
alta preciso. Esses sensores produzem uma tenso
proporcional acelerao.
Apesar disso, a acelerao nem sempre um
parmetro medido em robtica, mas calculado a partir
da variao da velocidade num dado perodo de tempo.
Seguindo-se o mesmo mtodo aplicado para o clculo
da velocidade a partir dos valores lidos do encoder, no
mesmo instante de clculo da velocidade, o valor da
velocidade pode ser armazenado e, no prximo
instante do clculo da velocidade, a diferena do valor
atual com o armazenado anteriormente resulta no valor
da acelerao.
Sensores de fora
Em robtica a medio de fora somente necessria
nas situaes em que se deseja controlar a fora
exercida pelo rob no objeto manipulador.
O mtodo mais direto para medir foras atravs da
utilizao de extensmetros.
O extensmetro eltrico ou strain-gauge, na sua
forma mais completa, um resistor eltrico composto de
uma finssima camada de material condutor,
depositado sobre um composto isolante.
Sensores de fora
Extensmetro
Sensores de fora
Extensmetro
A variao de resistncia no extensmetro
proporcional deformao causada por uma fora.
Como essa variao de resistncia normalmente
pequena, para uma deteco mais confivel, utilizase uma ponte de Wheatstone em equilbrio.
A ponte tambm permite cancelar variaes devidas
temperatura pela conexo de um extensmetro de
compensao como um dos resistores da ponte, que
fixado fisicamente prximo do extensmetro ativo
para estar submetido mesma temperatura.
Entretanto, este orientado perpendicularmente
para que a fora aplicada no varie sua resistncia.
Sensores de fora
Extensmetro
Sensores externos
Caractersticas
Velocidade de resposta baixa, da ordem de ms ou s.
Fornecem os mais variados tipos de informao para
que o rob execute tarefas de alto grau de
complexidade sem superviso.
Permitem o rob criar mapas do ambiente, ou criar
modelos bi e tridimensionais dos objetos
Principais tipos
Sensor de presena / distncia.
Sensor de tato
Sensor de viso
Sensores de presena / distncia
A deteco de presena e/ou distncia de objetos
prximos ou distantes pode ser feita por diversas
tcnicas, com diversas tecnologias.
A escolha depende de:
distncia entre o sensor e o objeto.
forma do objeto.
velocidade de medio.
Tipos mais comuns de sensores de presena / distncia
em robtica
Sensor
Tecnologia
Faixa de deteco
Magntico
Efeito Hall
tico (baixa potncia)
Infravermelho reflexivo 1 mm a 3 m
tico (alta potncia)
Infravermelho ou laser
reflexivo
3 m a 100 m
Ultra-som
Tempo de vo
0,5 m a 10 m
0,1mm a 3 mm
Sensor magntico por efeito Hall
Efeito Hall: descoberto em 1879 por E. H. Hall, que
verificou que uma diferena de potencial eltrico
aparecia nas laterais de um condutor quando
submetido a um campo magntico.
Este efeito ocorre devido a cargas eltricas
tenderem a desviar-se de sua trajetria por causa
da fora de Lorentz, criando-se um acmulo de
cargas nas superfcies laterais do condutor e
produzindo uma diferena de potencial.
Apesar do efeito Hall existir em qualquer material
condutor, seu efeito mais intenso em materiais
semicondutores.
Possibilita a deteco somente de objetos ferrosos
A distncia de deteco muito pequena.
Utilizado em aplicaes particulares, como por
exemplo, deteco da presena de peas metlicas
em correias transportadoras.
Produz um sinal digital.
Sensor tico
Para deteco de presena, sensores ticos
infravermelho possuem um led infravermelho como
emissor e um fotodiodo ou fototransistor
infravermelho como detector.
A luz emitida pelo emissor refletida em um objeto
prximo e captada pelo receptor, que produz um
sinal digital.
Como seu princpio baseia-se na reflexo de luz, a
distancia de deteco pode variar de acordo com as
caractersticas da superfcie do objeto.
Sensor tico
Sensor tico
Sensor tico
Sensores ticos para medio de distncia podem
empregar diversos mtodos, tais como:
Triangularizao da luz: a luz enviada at o
objeto por vrios caminhos, o que permite a
medio da distancia por triangularizao.
Diferena de fase: luz modulada enviada at o
objeto e a diferena de fase entre a luz emitida e a
recebida fornece uma estimativa da distancia.
Tempo de vo: um pulso de luz de alta potncia
emitido at o objeto e mede-se o tempo de retorno
do pulso refletido, que proporcional distncia.
Sensor tico
- Mtodo de triangularizao.
- Mtodo de diferena de fase.
Sensores de ultra-som
A medio de distancia por ultra-som obtida pelo
mtodo conhecido por tempo de vo do eco, refletido
num objeto, de um pulso de ultra-som emitido em sua
direo.
Os sensores de ultra-som so construdos com diversas
tecnologias e permitem medir distancias da ordem de
alguns centmetros a vrios metros.
Em aplicaes de robtica, os sistemas de medio de
distncias com ultra-som mais comuns se baseiam em
transdutores da Polaroid.
Sensores de tato
A deteco de contato com um objeto e o valor da
presso exercida sobre ele podem ser teis na
manipulao de produtos deformveis e frgeis.
Diversas tecnologias esto disponveis para
implementao de sensores de tato, algumas so de
fcil aplicao industrial, mas outras apenas a nvel
experimental.
Um modelo simples de sensor de contato pode ser feito
utilizado-se borrachas condutoras adaptadas garra do
rob, de maneira que, ao tocar o objeto, a resistncia
da borracha diminua com o aumento da presso.
Sensores de tato
Sistemas de viso
A viso o sentido mais importante para interao de
uma agente (humano ou robtico) com o mundo. A
viso computacional descreve a determinao
automtica de estruturas e propriedades do ambiente
tridimensional, a partir da nica ou mltiplas imagens
bidimensionais do ambiente.
As imagens podem ser monocromtica ou coloridas,
capturadas por uma nica ou mltiplas cmeras, que
podem ser estacionarias ou moveis.
A estrutura e as propriedades do ambiente podem ser
geomtricas (formas, dimenses, etc.) ou materiais
(cores, textura, etc.).
Sistemas de viso
A viso no uma tarefa simples, uma vez que pelo
processo de formao da imagem, uma grande
variedade de superfcies, diferentes materiais e
condies de iluminao, pode produzir imagens
idnticas.
De certo modo, pode-se pensar em viso
computacional como uma tentativa de se desfazer
parcialmente o processo de formao da imagem.
O processo de tornar uma imagem passvel de ser
processada por um computador engloba varias etapas:
captao, anlise geomtrica, anlise radiomtrica e
sensoriamento.
Sistemas de viso
- Sensor CCD (Charge

Coupled Device)
- Cmara CCD
Sistemas de viso
- Rob manipulador
industrial com
sistema de viso.

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tico (baixa potncia)

tico (alta potncia)

- Mtodo de diferena de fase.

- Sensor CCD (Charge

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