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INTRODUCTION
La cration d'une machine automatise ncessite un
dialogue entre le client qui dfinit le cahier des charges
(qui contient les besoins et les conditions de
fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
propose des solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne
possde peut-tre pas la technique lui permettant de
dfinir correctement son problme.
D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever
toutes les ambiguts dues au fonctionnement de la
machine (surtout si des actions doivent se drouler
simultanment).
C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement
de la Productique Applique l'industrie) a cr le
GRAFCET.
DFINITION
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande des tapes et Transitions)
est l'outil de reprsentation graphique
d'un cahier des charges.
Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 et
normalis en 1982 par la NF C03-190).
RGLES DE SYNTAXE
Rgle N1 : situation initiale
Rgle N2 :
franchissement d'une transition
Rgle N3 :
Evolution des tapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
Principe dvolution
illustration : franchissement dune transition
Ltape 15 nest pas active
15
Action A
Laction associe ltape
15 nest pas effective
a
16
Action B
La transition 15-16 n est
pas valide
Principe dvolution
Ltape 15 est active
15
Action A
Laction associe ltape
15 est effective
a
16
Action B
La transition 15-16 est
valide
Principe dvolution
Pour franchir
15
Action A
la transition 15 - 16...
a
16
Action B
il faut que :
1. La transition soit valide
2. la rceptivit a soit
VRAIE
Principe dvolution
La rceptivit a devient
VRAIE
15
Action A
a
16
&
Action B
La transition est
FRANCHISSABLE
Principe dvolution
Franchissement de la
transition
15
Action A
a
16
Principe dvolution
15
Action A
tape 16 active
16
Action B
Principe dvolution
X54
54
d
55
Action A+
X55
Instabilit de situation
e
e
X56
56
A EVITER !
Rgle N4 :
transitions simultanes
Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanment
franchies.
Rgle N5 :
activation et dsactivation
simultanes
STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (squences simultanes)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
tapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la
transition B sera valide lorsque
les tapes 23 et 26 seront
actives. Si la rceptivit associe
cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.
La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie ds qu'elle est active.
dcy
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy=1
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
g1
CH1
G2
g2
Solution 1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
g1
CH1
G2
g2
Solution 1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
CH1
G2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
g2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
g1
CH1
G2
g2
Solution 1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy . g1 . g2
D1
D2
d1
d2
G1
Solution 1
CH1
G2
g1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
g1
CH1
G2
g2
Solution 1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
g1
CH1
G2
g2
Solution 1
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 1
dcy
dcy . g1 . g2
D1
d1
d2
G1
D2
G2
g1
CH1
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Autre solution
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy=1
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Solution 2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
dcy
dcy
CH1
D1
d1
d2
G1
g1
D2
G2
g2
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Poussoirs
3
Poussoir 1
Tapis 3
Tapis 2
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant
le poussoir 2 qui, son tour, les transfre sur
le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes
caisses sont pousses devant le poussoir 3, ce
dernier les vacuant sur le tapis 3. Pour
effectuer la slection des caisses, un dispositif
de dtection plac devant le poussoir 1 permet
de reconnatre sans ambigut le type de
caisse qui se prsente.
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Caisse devant P3
6
Re P2
Re P1
P2 en arrire
Av P1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Caisse devant P3
6
Av P1
Av P3
Poussoir 1
Re P1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Caisse devant P3
6
Av P1
Av P3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Caisse devant P3
6
Av P1
Av P3
Poussoir 1
Re P1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Poussoirs
3
Caisse devant P3
6
Av P1
Av P3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Caisse devant P3
6
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
6
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Caisse devant P3
6
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Caisse devant P3
6
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Re P3
Poussoir 1
Tapis 1
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Caisse devant P3
6
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Grande caisse
Av P3
Re P1
Poussoirs
3
Re P3
Poussoir 1
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Grande caisse
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Re P3
Poussoir 1
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Caisse devant P3
6
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Caisse devant P3
6
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
Tapis 1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Caisse devant P3
6
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
8
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Tapis 3
Tapis 2
1
Petite caisse
2
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
3
Av P2
Re P1
Re P2
Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Tapis 1
Av P3
Poussoirs
3
Re P1
Poussoir 1
Re P3
Re P1
P3 en arrire
Re P1
P1 en arrire
ETC...
Tapis 3
Tapis 2
Le saut en arrire
permet de
reprendre une
squence
lorsque les actions
raliser sont
rptitives.
MACRO - REPRSENTATIONS
Sous-programme (tche)
TEMPORISATIONS
La transition 20 - 21 est
franchie lorsque la
temporisation,
dmarre l'tape 20
est coule, soit au
bout de 5s.
COMPTAGE
ancienne reprsentation:
CAS PARTICULIERS
Rceptivit toujours vraie
Action conditionnelle
L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie.
Lquation logique de K est K = X20 . m
Action mmorise
Ancienne reprsentation :
mise 1 de l'action par la lettre S (set)
Partie Commande
ordres (pr-actionneurs,
actionneurs)
Comptes-rendus (capteurs)
Partie Oprative
Produits sortants
Produits entrants
Dialogue Homme-Machine
Capteurs
Capteur dhumidit
Dtecteur de choc
Cellule photolectrique
Capteur contact
Bouton poussoir
Dtecteur de gaz
Les actionneurs
Afficheur 7 segments
Electrovanne
Vrin rotatif
Buzzer
Vrin
Voyants
Ventilateur
Rsistance chauffante
Supervision
Partie Commande
(Sorties)
(systme de traitement)
(Entres)
ordres (pr-actionneurs,
actionneurs)
Comptes-rendus (capteurs)
Partie Oprative
Produits sortants
Produits entrants
(systme de transformation)
Introduction
Les avantages du GRAFCET ?
il est indpendant de la matrialisation technologique
il traduit de faon cohrente le cahier des charges
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
b
3
G
c
D
b
G
a
b
Capteurs:
a : chariot gauche
b : chariot droite
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
b
3
Initialisation du Grafcet
:
G
c
D
b
G
a
activation de(s)
tape(s) initiale(s)
La transition 1-2 est
valide
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
Ordre de marche
dcy = 1
b
3
G
c
D
b
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
dcy . a
2
Franchissement de la transition
b
3
G
c
Activation de ltape 2
D
b
G
a
Dsactivation de ltape 1
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
D
b
G
c
D
b
tape 2 active
Dplacement du chariot
droite
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
D
b
Remarque :
c
4
D
dcy
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
dcy . a
2
tape 2 active
b
3
G
c
D
b
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
dcy . a
2
D
b
G
c
D
b
G
a
tape 2 active
Exemple dapplication
G
dcy
dcy . a
2
D
b
G
c
b
5
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
D
Franchissement de la
transition
G
Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3
D
b
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
b
G
a
tape 3 active
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
G
a
Franchissement de la transition
Dsactivation de ltape 3
Activation de ltape 4
b
5
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 4 active
b
3
c
4
D
b
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
b
3
G
c
D
G
a
Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5
b
5
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 5 active
3
c
4
b
5
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 5 active
b
3
G
c
D
b
G
a
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 5 active
b
3
c
4
D
b
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
G
a
Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1
Exemple dapplication
G
dcy
1
dcy . a
2
tape 1 active
b
3
G
c
D
b
Structure correcte ?
Structure correcte ?
1
1
2
a
2
a
4
b
2
a
1
2
Structure correcte ?
1
1
a
c
2
b
3 Rgles de franchissement
Toute transition franchissable est
immdiatement franchie
Plusieurs transitions simultanment
franchissables sont simultanment
franchies
Lorsquune tape est simultanment
active et dsactive, elle reste active
Le franchissement dune
transition est instantan
X54
54
d
55
Action A+
X55
e
e
X56
56
Instabilit de situation
b =0
a=1
b
a.b
3
a
b
b=1
a=1
b
a.b
3
a
b
^a
a
3
^a
^a
a
3
^a
^a
a
3
^a
^a
a
3
^a
^a
a
3
^a
Grafcets : complments
Mmorisation de passage
Grafcet de tache
synchronisation horizontale
grafcet de conduite/de tache
Forage, figeage, etc
Mmorisation de passage
Mmorisation de passage
Gestion des si condition alors
Mmorisation de passage
Exemple : Dchargement de deux wagonnets
2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant :
aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots dmarrent
ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 ne
peut revenir que si C2 a dj fait un aller.
C2
C1
Mmorisation de passage
C1
C2
Entres : m, a, b, c, d
Mmorisation de passage
Solution 1
10
m.c.a.X1
D2
11
m.a.c.X10
D1
b
G2
12
20
=1
G1
4
a
Mmorisation de passage
Solution 2
1
m.c.a
D2
11
D1
b
G2
12
20
c
13
=1
G1
4
a
5
=1
Mmorisation de passage
Solution 3
1
10
m.a.c.X10
m.c.a.X1
2
D1
D2
11
3
X12 + X10
G1
G2
12
c
Mmorisation de passage
Solution 4
1
m.c.a
D2
11
D1
b
12
G2
c
13
X12 + X13
G1
4
a
5
=1
Synchronisation de Grafcet
Notion de Grafcet
de tche
Synchronisation de Grafcets
Coordination horizontale
10
10
20
10
m
19
30
10
X19
29
X39
Tche
T10
X29
39
X10
Tche
T20
X10
Tche
T30
10
10
X110
Appel
tche T10
110
GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves
19
X19
X110
111
Tche
T10
r111
Appel
tche T20
112
20
10
X112
X29
GRAFCET
de conduite
29
X112
Tche
T20
Squences exclusives
Partage de ressource gestion des problmes darbitrage
Exemple : Dchargement de deux wagonnets
Deux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut fourneau
en empruntant une voie commune.
squences exclusives
squences exclusives
Forages
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle
1) Ordre dinitialisation : Les tapes initiales du grafcet partiel
forc sont actives, toutes les autres sont dsactives.
Gi,q
29
INITIALISATION
de Gj,p
Gj,p : {init}
Gj,p : { }
FORCAGE A LA
SITUATION VIDE
de Gj,p
FORCAGE A LA
SITUATION {5,8}
de Gj,p
Gj,p : {5,8}
figeage
29
Gj,p : { * }
FORCAGE A LA
SITUATION
COURANTE
de Gj,p
VS : variable de situation
VS = X20.X21.X22.etc
VS
G2 : { * }
ATTENTION:
Les actions se
poursuivent
pendant le figeage
Approche fonctionnelle
Conception de la commande
Approche intuitive
Approche fonctionnelle
Exemple simple
144
Approche fonctionnelle
PLAN
145
Approche fonctionnelle
PLAN
146
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
147
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
148
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
149
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
150
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
151
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
152
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
153
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
154
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
155
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
156
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
157
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
158
Poste A
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
159
Sortie cellule
stock aval
Entre cellule
stock amont
Poste B
160
Le GRAFCET (fin)
PLAN
161
SAm
DA
SB
SA
SAm
Ne rien oublier
SB
SA
Corriger
Simplifier
DAv
DAv
DB
DA
DAv
DAv
S : Saisir
D : Dposer
A et B : postes A et B
Am et Av : Amont et Aval de la cellule
162
163
Le GRAFCET (fin)
PLAN
164
- Analyse fonctionnelle
- dfinition de la fonction principale
- dcomposition et dfinition des sous-fonctions avec mise
en vidence des structures de base du grafcet (bauche)
165
Fonction principale :
GERER LE FLUX DES PIECES
166
Fonction composante Y :
EVACUER LES POSTES
Alimenter
Evacuer
167
DEPOSER
UNE PIECE
Alimenter
Evacuer
Saisir
Dposer
168
SAm
DA
DEPOSER
UNE PIECE
DB
Saisir
Dposer
SAm
DA
DB
Alimenter
Evacuer
L'bauche du grafcet
montre qu'une pice qui a
t saisie en amont de la
cellule peut tre dpose sur
l'un des deux postes A ou B.
(La slection se fera en
temps rel en fonction de
leur disponibilit.)
169
SAm
DA
Fonction composante Y :
EVACUER LES POSTES
SAISIR
UNE PIECE
DEPOSER
UNE PIECE
DB
SAm
DA
SA
DB
SB
Alimenter
Evacuer
DEPOSER
UNE PIECE
DAv
SA
SB
DAv
170
SAm
DA
Fonction composante Y :
EVACUER LES POSTES
DEPOSER
UNE PIECE
DB
SAISIR
UNE PIECE
SAm
DA
SA
DB
SB
Alimenter
Evacuer
DEPOSER
UNE PIECE
DAv
SA
SB
DAv
171
Fonction Evacuer
1
Niveau saisir
Niveau dposer
SAm
DA
SA
DB
SB
DAv
172
Equations logiques
pour grer les priorits
SAm
DA
SA
DB
SB
DAv
173
Interprtation claire
Structure stable
Mise au point progressive des conditions dvolution
Amlioration de la flexibilit
174
Interprtation claire
la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la cellule peut
sembler alatoire et compliqu
Structure stable
la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes augmente
Amlioration de la flexibilit
en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente, on permet
une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans l'ouvrage.
175
Approche raisonne
Importance de leffort danalyse
Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la programmation !
176
Le GRAFCET (fin)
PLAN
177
IV) Conclusion
Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle,
rgles implicites,
- Rfrencer les Entres et les Sorties
Implmentation
178
Implmentations matrielles
1. En logique numrique
2. En utilisant les API
3. Capteurs et Actionneurs
APPLICATIONS
1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts
PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes.
2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de
vue partie commande.
Description
Adresse API
BP S1
I0,01
BP S2
I0,2
BP S3
I0,3
KM1
O0,01
KM2
O0,02
OP
Ouverture du Portail
t
KMO
t
cbo
t
Fermeture du Portail
FP
t
KMF
cbf
Bouton test.
Feux vert
voie 1
Feux orange
voie 1
Feux rouge
voie 1
Feux de carrefour
Feux Vert
voie 2
Feux orange
voie 2
Feux rouge
voie 2
Temps en
secondes.
dcy.
V1
KM o
BARRIERE
Cb0
KMf
Cbf
10
15
20