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LIO 16: UTILIZANDO O GRAFCET

At o presente momento todos os nossos exerccios foram feitos baseados em funes lgicas. Os
exerccios somente com funes lgicas so bastante teis mas no so muito prticos para a soluo de
problemas de automao. O grande problema da automao que, em geral, os sistemas so para
produo contnua, isto , uma mquina produz peas continuamente. Isso necessita de um programa
cclico. Um programa em que o ciclo operacional se repete continuamente.
Exemplos de mquinas que necessitam de ciclos contnuos: mquina de estampar peas metlicas,
mquinas de corte e conformao, embaladoras, controladoras de acessos, etc. Em geral qualquer mquina
industrial precisa de um programa em ciclo contnuo. O GRAFCET uma ferramenta extremamente prtica
para operaes em srie, ou sequenciais. A base lgica do GRAFCET muito simples e pode ser
facilmente compreendida sem muito esforo. Vamos ento ao GRAFCET.
Basicamente o GRAFCET uma representao em etapas de qualquer procedimento realizado pelas
pessoas no dia a dia. Veja os dois exemplos seguintes:
a) Pegar uma caneta e transport-la de uma posio para outra.
Esse problema pode ser separado em etapas, exatamente como a filosofia do GRAFCET. Veja:
Etapa 1: Pegar a caneta
Etapa 2: Erguer a caneta
Etapa 3: Deslocar a caneta at a nova posio
Etapa 4: Baixar a caneta
Etapa 5: Soltar a caneta.
Esta seria a diviso deste problema em etapas. Cada etapa pode ser analisada de modo individual.
b) Preparar e depois beber uma xcara de caf com leite e acar.
Etapa 1: Colocar o p na xcara
Etapa 2: Colocar o leite na xcara
Etapa 3: Colocar o acar na xcara
Etapa 4: Colocar gua na xcara
Etapa 5: Pegar uma colher
Etapa 6: Erguer a colher
Etapa 7: Transportar a colher at a xcara
Etapa 8: Baixar a colher
Etapa 6: Mexer o caf
Etapa 7: Erguer a colher
Etapa 8: Deslocar a colher at a posio apropriada
Etapa 9: Baixar a colher na posio adequada
Etapa 10: Pegar a xcara de caf
Etapa 11: Erguer a xcara
Etapa 12: Deslocar o caf at a boca
Etapa 13: Beber o caf
Etapa 14; Afastar a xcara da boca
Etapa 15; Baixar a xcara
Note que os dois problemas apresentados bem como sua soluo em etapas algo totalmente intuitivo.
Isso so operaes simples feitas no dia a dia. assim que funciona o GRAFCET!
O GRAFCET sempre baseado nos seguintes princpios:
a) Deve existir pelo menos uma etapa inicial, ou seja, quando se liga o CLP o programa deve iniciar em
algum lugar;
b) As etapas s podem ser realizadas na ordem em que so programadas. impossvel realizar uma etapa
posterior sem que a anterior tenha sido realizada;
c) No final do processo o GRAFCET volta ao estado inicial, ou seja: GRAFCET um processo cclico.
Toda a teoria adicional necessria utilizao do GRAFCET pode ser encontrada na apostila automao
Industrial parte 2 que est no nosso site, www.sibratec.ind.br.

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Vamos agora iniciar um programa simples em GRAFCET.

IMPORTANTE: NO GRAFCET, EM GERAL, AS CHAVES DE ATIVAO


SEMPRE SO CONSIDERADAS COMO SENDO DO TIPO PUSH-BUTTON
(PRESSIONA E VOLTA). ENTO, PARA FAZER AS SIMULAES
SEMPRE NECESSRIO DAR 2 CLIQUES NA ENTRADA: UM CLIQUE
PARA LIGAR E OUTRO PARA DESLGIAR. ISSO SIMULA UMA CHAVE
TIPO PUSH-BUTTON.

PASSO 1: INICIANDO UMA APLICAO EM GRAFCET


Abra o software do CLP Millenium 3 e posicione 3 blocos de entrada e 3 blocos de sada. Veja como a tela
deve estar agora:

PASSO 2: SELEO DOS BLOCOS DE GRAFCET

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Na aba de funes, selecione SFC (Sequential Function chart)

Aqui esto os 10 blocos bsicos de GRAFCET apresentados na aba:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Neste momento vamos olhar somente para os blocos 2 e 3.
O bloco 2 a etapa inicial padro. Em geral, todos os programas elaborados com a tcnica de GRAFCET
possuem ao menos um desses blocos.
O de nmero 3 a etapa padro. Cada etapa do problema simbolizada por um bloco do tipo 3.

Se voltarmos ao exemplo apresentado no inicio desta lio:


a) Pegar uma caneta e transport-la de uma posio para outra.
Esse problema pode ser separado em etapas, exatamente como a filosofia do GRAFCET. Veja:
Etapa 1: Pegar a caneta
Etapa 2: Erguer a caneta
Etapa 3: Deslocar a caneta at a nova posio
Etapa 4: Baixar a caneta
Etapa 5: Soltar a caneta.
As etapas 2, 3, 4 e 5 deste problema receberiam um bloco do tipo 3. A Etapa 1 receberia um bloco do tipo 2.
Agora vamos voltar ao nosso exemplo, onde temos 3 entradas e 3 sadas j posicionadas na tela de
programao.
Agora hora de colocar na tela, 3 blocos de GRAFCET, sendo 1 do tipo Inicial (2) e 2 do tipo etapa normal
(3).

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A tela dever ficar assim:

Note que aqui apareceu um novo tipo de conexo nos blocos de GRAFCET: a de cor azul. Os blocos
funcionais do Millenium 3 possuem vrios tipos de conexes possveis: preta, azul, verde, etc. Essas cores
representam tipos diferentes de conexes. A regr bsica : somente conexes de mesma cor podem ser
interligadas. No possvel, por exemplo, tentar ligar uma conexo preta com uma azul.
As conexes azuis so utilizadas somente para as entradas e sadas de etapas de GRAFCET. Elas nunca
entram, por exemplo em ligaes com entradas e sadas do prprio CLP.
Tente ligar uma conexo preta com uma azul e veja o que acontece.

PASSO 3: LIGANDO OS BLOCOS DE GRAFCET


Ligue os blocos de GRAFCET como mostrado abaixo. Note que a sada do primeiro bloco de GRAFCET
(B09) vai para a entrada do segundo bloco de GRAFCET (B10) e a sada deste vai para a entrada do
terceiro bloco de GRAFCET (B11). B11 retorna para a entrada de B09 formando um elo fechado. Em geral
sempre assim que os blocos so ligados: sada do primeiro vai na entrada do segundo. Sada do segundo
vai na entrada do terceiro... at o ltimo.. Sada do ltimo volta para a entrada do primeiro.

Nota: os blocos de GRAFCET padro do Millenium 3 possuem sempre duas entradas (entradas azuis).
Pode-se utilizar qualquer uma das duas ou, no futuro utilizar as duas.

Em seguida ligue as entradas e sadas como nos exerccios das lies anteriores. A Tela dever estar
assim:

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Os crculos vermelhos no iro aparecer na sua tela porque foram colocados por ns. Esses crculos
mostram um problema que pode ocorrer nas ligaes: elas se sobrepem e tornam um pouco difcil a
interpretao do esquema. A nosso aqui no tem problema porque muito simples, mas quando estivermos
trabalhando com sistemas com mais blocos essas sobreposies podem no ser adequadas leitura do
programa. Existe uma maneira de posicionar as linhas manualmente de modo a tornar o esquema mais fcil
de ser interpretado.
Para posicionar manualmente conexes, clique com o mouse sobre a linha que voc quer reposicionar. Veja
a tela seguinte:

A linha selecionada mostra o seu comeo e fim com pontos vermelhos, alm de quadrados brancos nos
pontos de mudana de direo. Agora voc pode ir sobre a linha e arrastar para a posio que for mais
conveniente. Faa isso com todas as linhas que voc quer reposicionar.

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O nosso ficou como mostrado abaixo:

PASSO 4: COMPILANDO O PROGRAMA


Faa a compilao do programa. A tela dever estar assim:

Clique em Ok. A Tela dever estar assim:

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Note que o bloco B09 possui a sada ligada e aparece como Step Active (passo ativo).

PASSO 5: SIMULANDO O PROGRAMA


Agora chegou o momento de entender o funcionamento do GRAFCET.
O incio deve ser como voc v na figura acima. Note que a sada do bloco B09 est ligada (linha
vermelha). Isso est acontecendo porque o bloco B09 est ativo. Voc poderia, por exemplo, utilizar essa
sada para acionar um sinaleiro indicando que a mquina est pronta para iniciar o trabalho.
D um duplo clique (voc est simulando uma chave push button do tipo vai e volta, ou seja, do tipo que s
d um toque e depois volta e abre de novo) no bloco de entrada B00.
Note que agora a sada ativa (aquela em que aparece um quadrinho vermelho) passou para o bloco B10.
Note tambm que o bloco B09 no est mais ativo e que sua sada foi desligada.
Agora d um duplo clique no bloco de entrada B01. Veja que o bloco ativo agora o B11 e sua sada est
ligada. Note que B10 agora no mais ativo e que sua sada est desligada.
Agora d um duplo clique em B06. Agora B11 no est mais ativo e o bloco ativo o mesmo que era no
incio do processo, ou seja, B09.
Agora vamos fazer diferente. Com o sistema parado no ponto mostrado na figura acima (bloco B09 ativo),
d um duplo clique B01. No aconteceu nada. Agora d um duplo clique em B06. Mais uma vez no
aconteceu nada.
Porm se voc aplicar um duplo clique em B00 o processo ser iniciado e se repetir o que foi visto acima.
Depois disso tudo vamos explicar alguns princpios do GRAFCET:
1. Somente um bloco estar ativo a cada momento (mais adiante veremos que possvel ter mais do que
um bloco ativo. Por enquanto, vamos adotar isso como princpio);
2. O sistema sempre sequencial e o nico bloco que aceita comando de entrada aquele que est ativo
no momento em que o comando ocorre.
3. impossvel movimentar o sistema acionando entradas de blocos que no esto ativos.
4. Sempre que um clique for aplicado na entrada do bloco ativo, este deixa de ser ativo e passa o comando
para o bloco seguinte. O bloco seguinte o que fica ativo agora.
5. O GRAFCET funciona sempre como sistema cclico, ou seja, o final sempre trazido de volta para o
incio (Na verdade no necessrio ser assim, mas o GRAFCET foi desenvolvido para ser assim, portanto,
por enquanto, no se admite outra possibilidade de funcionamento).

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PASSO 6: MELHORANDO O VISUAL DO PROGRAMA NA TELA DO COMPUTADOR


Uma melhor visualizao sempre til para tornar o entendimento mais fcil, por isso vamos utilizar alguns
recursos oferecidos pelo software do Millenium 3 para tornar as coisas mais claras.
O primeiro deles mostrar com mais clareza o que so (que tipo de chave, que tipo de sensor, etc) as
entradas e as sadas. Para isso abra novamente o software no ponto mostrado abaixo:

D um clique duplo rpido sobre o primeiro bloco de entradas. Ir aparecer a seguinte tela:

No centro da tela aparecem as diversas opes de entradas disponveis. Sabemos que as nossas entradas
so: I1 = sensor capacitivo, I2 e I3 = chaves push button. As sadas so sinaleiros.
Vamos ento selecionar essas opes:

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Se quisermos introduzir algum comentrio em qualquer um dos blocos podemos faz-lo sem nenhum
problema. Vamos escrever um comentrio no inicial do GRAFCET. Clique 2 vezes sobre o bloco. Vai
aparecer esta tela:

Escreva o seguinte comentrio: BLOCO INICIAL DE GRAFCET e selecione a opo Display the comment.
A tela agora ir ficar assim:

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E assim pode-se mudar os cones das entradas, sadas e introduzir todos os comentrios que se fizerem
necessrios ao bom entendimento do programa. Note que, se for de interesse do programador, os
comentrios podem ser mantidos ocultos. Para isso basta no selecionar a opo Display the comment.
Nesta condio o comentrio mantido oculto e poder ser visualizado quando a opo Display the
comment for selecionada.
Como tarefa para esta lio sugerimos ao aluno que faa exerccios com simulaes
GRAFCET.

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utilizando o

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