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At o presente momento todos os nossos exerccios foram feitos baseados em funes lgicas. Os
exerccios somente com funes lgicas so bastante teis mas no so muito prticos para a soluo de
problemas de automao. O grande problema da automao que, em geral, os sistemas so para
produo contnua, isto , uma mquina produz peas continuamente. Isso necessita de um programa
cclico. Um programa em que o ciclo operacional se repete continuamente.
Exemplos de mquinas que necessitam de ciclos contnuos: mquina de estampar peas metlicas,
mquinas de corte e conformao, embaladoras, controladoras de acessos, etc. Em geral qualquer mquina
industrial precisa de um programa em ciclo contnuo. O GRAFCET uma ferramenta extremamente prtica
para operaes em srie, ou sequenciais. A base lgica do GRAFCET muito simples e pode ser
facilmente compreendida sem muito esforo. Vamos ento ao GRAFCET.
Basicamente o GRAFCET uma representao em etapas de qualquer procedimento realizado pelas
pessoas no dia a dia. Veja os dois exemplos seguintes:
a) Pegar uma caneta e transport-la de uma posio para outra.
Esse problema pode ser separado em etapas, exatamente como a filosofia do GRAFCET. Veja:
Etapa 1: Pegar a caneta
Etapa 2: Erguer a caneta
Etapa 3: Deslocar a caneta at a nova posio
Etapa 4: Baixar a caneta
Etapa 5: Soltar a caneta.
Esta seria a diviso deste problema em etapas. Cada etapa pode ser analisada de modo individual.
b) Preparar e depois beber uma xcara de caf com leite e acar.
Etapa 1: Colocar o p na xcara
Etapa 2: Colocar o leite na xcara
Etapa 3: Colocar o acar na xcara
Etapa 4: Colocar gua na xcara
Etapa 5: Pegar uma colher
Etapa 6: Erguer a colher
Etapa 7: Transportar a colher at a xcara
Etapa 8: Baixar a colher
Etapa 6: Mexer o caf
Etapa 7: Erguer a colher
Etapa 8: Deslocar a colher at a posio apropriada
Etapa 9: Baixar a colher na posio adequada
Etapa 10: Pegar a xcara de caf
Etapa 11: Erguer a xcara
Etapa 12: Deslocar o caf at a boca
Etapa 13: Beber o caf
Etapa 14; Afastar a xcara da boca
Etapa 15; Baixar a xcara
Note que os dois problemas apresentados bem como sua soluo em etapas algo totalmente intuitivo.
Isso so operaes simples feitas no dia a dia. assim que funciona o GRAFCET!
O GRAFCET sempre baseado nos seguintes princpios:
a) Deve existir pelo menos uma etapa inicial, ou seja, quando se liga o CLP o programa deve iniciar em
algum lugar;
b) As etapas s podem ser realizadas na ordem em que so programadas. impossvel realizar uma etapa
posterior sem que a anterior tenha sido realizada;
c) No final do processo o GRAFCET volta ao estado inicial, ou seja: GRAFCET um processo cclico.
Toda a teoria adicional necessria utilizao do GRAFCET pode ser encontrada na apostila automao
Industrial parte 2 que est no nosso site, www.sibratec.ind.br.
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Neste momento vamos olhar somente para os blocos 2 e 3.
O bloco 2 a etapa inicial padro. Em geral, todos os programas elaborados com a tcnica de GRAFCET
possuem ao menos um desses blocos.
O de nmero 3 a etapa padro. Cada etapa do problema simbolizada por um bloco do tipo 3.
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Note que aqui apareceu um novo tipo de conexo nos blocos de GRAFCET: a de cor azul. Os blocos
funcionais do Millenium 3 possuem vrios tipos de conexes possveis: preta, azul, verde, etc. Essas cores
representam tipos diferentes de conexes. A regr bsica : somente conexes de mesma cor podem ser
interligadas. No possvel, por exemplo, tentar ligar uma conexo preta com uma azul.
As conexes azuis so utilizadas somente para as entradas e sadas de etapas de GRAFCET. Elas nunca
entram, por exemplo em ligaes com entradas e sadas do prprio CLP.
Tente ligar uma conexo preta com uma azul e veja o que acontece.
Nota: os blocos de GRAFCET padro do Millenium 3 possuem sempre duas entradas (entradas azuis).
Pode-se utilizar qualquer uma das duas ou, no futuro utilizar as duas.
Em seguida ligue as entradas e sadas como nos exerccios das lies anteriores. A Tela dever estar
assim:
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Os crculos vermelhos no iro aparecer na sua tela porque foram colocados por ns. Esses crculos
mostram um problema que pode ocorrer nas ligaes: elas se sobrepem e tornam um pouco difcil a
interpretao do esquema. A nosso aqui no tem problema porque muito simples, mas quando estivermos
trabalhando com sistemas com mais blocos essas sobreposies podem no ser adequadas leitura do
programa. Existe uma maneira de posicionar as linhas manualmente de modo a tornar o esquema mais fcil
de ser interpretado.
Para posicionar manualmente conexes, clique com o mouse sobre a linha que voc quer reposicionar. Veja
a tela seguinte:
A linha selecionada mostra o seu comeo e fim com pontos vermelhos, alm de quadrados brancos nos
pontos de mudana de direo. Agora voc pode ir sobre a linha e arrastar para a posio que for mais
conveniente. Faa isso com todas as linhas que voc quer reposicionar.
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Note que o bloco B09 possui a sada ligada e aparece como Step Active (passo ativo).
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D um clique duplo rpido sobre o primeiro bloco de entradas. Ir aparecer a seguinte tela:
No centro da tela aparecem as diversas opes de entradas disponveis. Sabemos que as nossas entradas
so: I1 = sensor capacitivo, I2 e I3 = chaves push button. As sadas so sinaleiros.
Vamos ento selecionar essas opes:
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Se quisermos introduzir algum comentrio em qualquer um dos blocos podemos faz-lo sem nenhum
problema. Vamos escrever um comentrio no inicial do GRAFCET. Clique 2 vezes sobre o bloco. Vai
aparecer esta tela:
Escreva o seguinte comentrio: BLOCO INICIAL DE GRAFCET e selecione a opo Display the comment.
A tela agora ir ficar assim:
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E assim pode-se mudar os cones das entradas, sadas e introduzir todos os comentrios que se fizerem
necessrios ao bom entendimento do programa. Note que, se for de interesse do programador, os
comentrios podem ser mantidos ocultos. Para isso basta no selecionar a opo Display the comment.
Nesta condio o comentrio mantido oculto e poder ser visualizado quando a opo Display the
comment for selecionada.
Como tarefa para esta lio sugerimos ao aluno que faa exerccios com simulaes
GRAFCET.
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utilizando o
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