TEORA DE CONTROL

Tema 2. Modelado Matemtico

Introduccin
Par el estudio de los sistemas de control es necesario conocer el comportamiento de los elementos que eventualmente
pueden formar parte de un sistema a controlar y del sistema de control. Este comportamiento se puede expresar en
forma de un modelo matemtico.
Se conoce como modelo matemtico a las expresiones que representan el comportamiento dinmico de un sistema.
El estudio dinmico consiste entonces en determinar analticamente la respuesta (salida) cuando la entrada
experimenta una variacin en el tiempo (excitacin). Dicho de otra manera poder representar la respuesta transitoria
del sistema.
Los modelos matemticos de los sistemas fsicos son ecuaciones diferenciales, que pueden ser ordinarias para los
sistemas a parmetros concentrados o parciales para los sistemas distribuidos. Estas ecuaciones diferenciales
pueden ser lineales o no lineales segn el rango de funcionamiento en el cual se quiere estudiare al sistema.
En este captulo estudiaremos los modelos matemticos, lineales y simplificados de algunos tipos de sistemas ms
comunes. Quedan fuera del alcance de este captulo los modelos matemticos no lineales de los sistemas fsicos, los
cuales son ms precisos pero ms complejos para la correcta comprensin del resto de la asignatura.

Sistemas Mecnicos
Un sistema mecnico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica

Ecuacin fundamental

F Kx

Resorte

Amortiguador

F CV C

dx
dt

Friccin

F BV B

dx
dt

Masa

F Ma M

d 2x
dt 2

Donde:

F : Fuerza
a : Aceleracin
B : Coeficiente de friccin

x : Desplazamiento
K : Constante del resorte
M : Masa

V : Velocidad
C : Constante del amortiguador

El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.

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Ejemplo 1:
F
M

El sistema posee en este caso una sola masa, se hace entonces un diagrama de
cuerpo libre en la masa:
El modelo matemtico del sistema ser:
F
M

F Kx C
Fa

Fr

d 2x
dx
M 2
dt
dt

O escrito ene. Orden comn de una ecuacin diferencial

ordinaria:

d2x
dx
C
Kx F
2
dt
dt

Esta ecuacin es una relacin del desplazamiento de la masa (salida) en funcin de la fuerza aplicada (entrada).
Para simplificar la escritura de la ecuacin diferencial se puede utilizar el operador matemtico de derivada:

d2
Que para una derivada de segundo orden es: D 2
dt
2

Con esta representacin la ecuacin de nuestro sistema mecnico se escribe:

MD2 x CDx Kx F

Sistemas Mecnicos Rotativos

Un sistema mecnico rotativo est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
Ecuacin fundamental

T G

Ejes

T C C

Cojinete
Masa o Volante de
inercia

Tren de engranes

Donde:

T I I

1 1 N 2

2 2 N1
T11 T2 2

d
dt

d 2
dt 2

relacin de velocidad
relacin de trabajo

T : Torque o momento
: Velocidad angular

: Desplazamiento angular o deformacin angular

: Aceleracin angular

G : Coeficiente de deformacin de ejes

C : Coeficiente de friccin viscosa

N : Numero de dientes de engrane

I : Momento de inercia de masas

El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del sistema.

Jean-Franois DULHOSTE

d
dt

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Ejemplo 2:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
C

G2

G1

d 2
d 2 2
G1 1 2 G2 2 C
I
dt
dt 2

Y se escribe adicionalmente la ecuacin que relaciona el momento

aplicado con al extremo del eje con el que momento que recibe el volante
de inercia:

T G1 1 2

2
I

Con estas dos ecuaciones se puede hallar una expresin entre el

momento aplicado al sistema (entrada) y el movimiento angular del
momento de inercia:

d 2 2
d
C 2 G2 2 T
2
dt
dt

O escrito utilizando el operador matemtico: ID 2 CD 2 G 2 2 T

Tambin se puede definir una salida diferente por ejemplo el desplazamiento angular en el extremo del eje. En este caso
se combinan las dos ecuaciones de una forma diferente:
2

Se obtiene primero la expresin

2 1

T
G1

La cual se sustituye en la primera relacin obtenida:

T
T
T
ID 2 1 CD 1 G2 1 T
G1
G1
G1

G
I 2
C
ID 21 CD1 G21
DT
DT 2 1T
G1
G1

G1

Sistemas Elctricos
Un sistema elctrico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica

Ecuacin fundamental

V RI , Z R R

Resistencia

Capacitor

1 t
1
Idt ; Z C

C 0
CD

V L

Bobina

dI
, Z L LD
dt
V ZI

Elemento cualquiera
Z
En un nodo

I 0

En una malla

V 0

Jean-Franois DULHOSTE

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ZT Z i

Elementos en serie
Z
Elementos en paralelo

ZT

1
1

Zi

Donde:

V : Voltaje o diferencia de potencial

I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia

L : Inductancia
Ejemplo 3: Hallar

V f I y V f V3

R2
R1

Primera parte V f I
Sabemos inicialmente que:

C2

V1

V ZT I

Donde

V2

Z T Z1 Z 2 Z 3 Z 4

Z1 R1 ;
Z3

Z2
1

R3

C3 D 1

1
1

R2

C2 D

V3

L3

C3

R3

V4
L4

Z 4 L4 D

L3 D

Luego

1
1
V R1

L4 D I
1 C D 1 C D 1

2
3
R2
R3
L3 D

Segunda parte V f V3
Hallamos primero I f V3
V
V3 Z 3 I I 3
Z3
Luego

V ZT

V3
Z3

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Analoga Electromecnica
Este es un mtodo que permite resolver en forma relativamente ms sencilla problemas mecnicos, como i se tratase
de sistemas elctricos. En este caso hacemos:
V anlogo a F, e I anlogo a x
Elementos

Representacin grfica

Ecuacin fundamental

ZR K

Resorte

Amortiguador

Z A CD

Friccin

Z F BD
Z M MD 2

Masa
M

F Zx

Elemento cualquiera
Z

ZT Z i

Elementos en serie
Z1

Elementos en paralelo
Z1

ZT

1
1

Zi

El mtodo sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el diagrama de
impedancias.

Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:
Se coloca en la parte superior una lnea horizontal que representa la coordenada donde est aplicada la
fuerza.
Se coloca en la parte inferior una lnea que representa la tierra, o referencia.
Se colocan entre las dos anteriores lneas que representen las otras coordenadas existentes.
Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexin de este a las
coordenadas correspondientes. Ntese que cada elemento estar conectando siempre dos coordenadas. En
el caso de las masas estas siempre irn conectando la tierra y la coordenada donde se encuentran, mientras
que los otros elementos pueden conectar dos coordenadas diferentes a la tierra.

Jean-Franois DULHOSTE

Tema 2. Modelado Matemtico

Ejemplo 4:

La ecuacin del sistema obtenida por

ste mtodo ser:

F Z R Z A Z M x ;

F K CD MD 2 x

ZM

ZA

ZR

F Kx CDx MD2 x
Esquema

Diagrama de Impedancias

Sistemas Trmicos
Un sistema trmico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
T1

Ecuacin fundamental

T2

Pared delgada
(no absorbe calor)

Si

T1 T2 : Q

T1 T2
Rt

Rt
T1
Pared gruesa
(con almacenamiento
de calor)

Tp

Q1

Q2

CT
Rt1

dT
dt
T1 T p
T p T2
Q1
; Q2
Rt1
Rt 2
Q1 Q2 CT DT p

Q C

T2

Rt2

Donde:

Q : Flujo de calor
R T : Resistencia trmica

T : Temperatura
CT : Capacitancia trmica (masa por calor especfico)

Ejemplo 5: Termmetro de mercurio con pozo trmico de cobre.

El termmetro est formado de tres paredes que absorben calor, ms un elemento
receptor que tambin absorbe calor:
Hg: Mercurio THg, CHg
V: Vidrio TV, CV
C: Cobre TC, CC
Entre cada elemento se consideran resistencias trmicas:
R1: resistencia trmica entre el ambiente y el cobre
R2: resistencia trmica entre el cobre y el vidrio
R3: resistencia trmica entre el vidrio y el mercurio
Se requiere en este caso relacionar THg f TE

C V
Q1

Q3
Hg

TE Q2

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Las ecuaciones fundamentales sern en este caso:

(1) Q1 Q2 C C DTC
(2) Q2 Q3 CV DTV
(3) Q3 C Hg DTHg

T TC
(4) Q1 E
R1

(5)

Q2

(6)

Q3

TC TV
R2
TV THg

R3

Obtenemos entonces 6 ecuaciones con 7 variables ( TE , TC , TV , THg , Q1 , Q2 , Q3 )

Para obtener una expresin de THg f TE debemos entonces reducir nuestro sistema de ecuaciones a una ecuacin
con dos variables:

T
TE 1
1

CC D TC V
R1 R1 R2
R2

THg 1

T
1
f TV , TC : (8)

CV D TV C
R2
R3 R2 R3

Con 4 y 5 en 1 obtenemos TE f TV , TC : (7)

Con 5 y 6 en 2 obtenemos THg

Con 6 en 3 obtenemos TV f THg : (9) TV R3

C Hg D THg
R
3

Con 9 en 7 obtenemos TC f THg , TE : (10)

Con 9 y 10 en 8 obtenemos THg f TE :

1
1

CV D R3 C Hg D THg
R3 R2 R3
R3

THg

TC

R3
R2

C Hg D T Hg E
R1
R3

C C D
R1 R 2

T
R3 C Hg D THg E
R
R1

3
1

1

CC D
R1 R2

TE a1 D 3THg a2 D 2THg a3 DTHg a4THg

Con:

a1 R1 R3C Hg CV CC

R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC

a2 R1

C Hg CC CV CC
R1
R2
R2

R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC
C

R3C Hg C
a3 R1
2
R1
R1
R2
R2 R2 R3
R3
R2
R1 R2
1

1
2 1
a4 R1
R1 R2 R2

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Tema 2. Modelado Matemtico

Sistemas Hidrulicos
Un sistema hidrulico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica

Tanques

Qe

Ecuacin fundamental

dP
; Qe Qs C h DP
dt
P h

Q C

Ch
P

Qs

Q
Pe

Ductos

Ps

Rh

P
P Ps
; Q e
Rh
Rh

Donde:

Q : Flujo o caudal
P : Presin
h : Nivel

Rh : Resistencia hidrulica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)

C h : Capacitancia hidrulica (volumen que es capaz de absorber)
Ejemplo 6: Hallar h2 f Qe

Qe
Ch1
h1
P1

R1

h2

Ch2
R2

P2

Qs

Q
El sistema hidrulico est conformado por dos tanques conectados entre s. Estos tienen una entrada de agua por el
primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema, considerando presiones
manomtricas ( Patm 0 ) sern:

P1 h1
(2) P2 h2

(1)

(6)

Qs

P2
R2

(3) Qe Q C h1 DP1
(4) Q Qs Ch 2 DP2
(5)

P1 P2
R1
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10

TEORA DE CONTROL

Tenemos por lo tanto 6 ecuaciones con 7 variables ( h1 , h2 , P1 , P2 , Qe , Q, Qs ).

Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione h2 f Qe :

Con 5 en 3 obtenemos Qe f P1 , P2 : (7) Qe

Ch1 D P1 2
R
R1
1

P1
1
Ch 2 D P2
R1
R1

1
1
Con 6 en 8 obtenemos P1 f P2 : (9) P1 R1 Ch 2 D
P2
R1 R2

Con 5 en 4 obtenemos Qs f P1 , P2 : (8) Qs

Con 9 en 7 obtenemos Qe f P2 : (10) Qe

Ch1 D R1 Ch 2 D P2 2
R1
R
R1 R2
1

RC
1
Qe R1Ch1Ch 2 D 2 P2 Ch1 Ch 2 1 h1 DP2
P2
R2
R2

Con 2 en 10 obtenemos Qe f h2 : Qe R1Ch1Ch 2D h2 Ch1 Ch 2

2

R1Ch1

Dh2 h2
R2
R2

Sistemas Neumticos
Un sistema neumtico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica

Tanques

Cn

m e

Pe

Ductos

Rn

m s

Ps

Ecuacin fundamental

m C

dP
e m s Cn DP
; m
dt

P
P Ps
e
; m
Rn
Rn

Donde:

m : Flujo msico

P : Presin
Rn : Resistencia neumtica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C n : Capacitancia neumtica ( V RT )

Jean-Franois DULHOSTE

Tema 2. Modelado Matemtico

Ejemplo 7: Hallar

m 2 f P1

El sistema consta de dos tanque de aire comprimido

interconectados entre s. Existe una entrada de aire y
una salida en el tanque 2.
Las ecuaciones fundamentales del sistema, suponiendo
presiones manomtricas, son:
(1)
(2)
(3)
(4)
Nota:

P1
C1

P2

m 1

C2
m 3

R1

P P
m 1 1 2
R1
P
m 3 2
R3
m 1 C1DP1
m 1 m 2 m 3 C2 DP2

m 2

Patm
R3

R2

m 2 debe ser conocido (entrada), o en su defecto la presin de entrada debe ser conocida.

1 , m 2 , m 3 ).
Tenemos por lo tanto 4 ecuaciones con 5 variables ( P1 , P2 , m
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione

m 2 f P1 :

C
P1 f P2 : (5) P2 1 1 D P1
R1

P 1
1
2 f P1 , P2 : (6) m 2 1 C2 D P2
Con 1 y 2 en 4 obtenemos m
R1 R1 R3

Con 1 en 3 obtenemos

C
P1 1
1

C2 D 1 1 D P1
R1 R1 R3
R1
C

2
CC
C
1
m 2 1 2 D 2 P1 12 1 C2 DP1 P1
R1
R1 R3
R1 R3

R1

Con 5 en 6 obtenemos

m 2 f P1 : m 2

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12

TEORA DE CONTROL

Ejercicios
1. Sistema mecnico
Hallar:

x2 f F y
x1 f F

K1
C2

K2
F

M1

Por los dos mtodos

x1

C1

x2

M2

2. Sistema termo-neumtico

R1

P2
C2

m 1

Hallar:

R3

R2

Patm

P3

m 3

m 2

R4

C3

P4 = Cte

m 3 f TE , P4
Nota: la ecuacin de relacin
entre los dos sistemas:

Pv mRT

m 4

P RT

P1

Donde se supone:
R Constante

Gas
Vidrio
TE

Cobre

R3
3. Sistema termo-elctrico
Hallar

C1

T f VE , TE

L3

Nota: la ecuacin de relacin de los dos

sistemas es:

QR VI I R V
2

Jean-Franois DULHOSTE

VE

C3

L2

C2
TE

T
C
Aire
Aislante
Pared

Tema 2. Modelado Matemtico

4. Sistema hidrulico
QE1

Ch3
Ch1

h1

R1

P1

R2

h2

Ch2
P2

R3
h3

QS

R4
QE2

Hallar QS f QE1 , QE 2
5. Sistema neumtico con pistn

F
P3

Pistn
de rea

C3

P2

m 1

C2

R1
P1

Patm
R3

m 2
R2

f F
Hallar m
Nota la ecuacin que relaciona el sistema neumtico con
el pistn es:

PF A

QE
Ch
P

6. Sistema Mecnico Hidrulico

Hallar y1 f QE
Nota: para la relacin entre el sistema mecnico y el
hidrulico C h rea del tanque

R
QS

M1
y2
C

K2

Utilizar el mtodo de la silla (analoga electromecnica)

M2

K1

y1
K3

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