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Localizacin Espacial
1.-Representacin de la posicin.
2.-Representacin de la orientacin.
3.-Matrices de transformacin
homognea.
4.-Cuaternios.
5.-Relacin y comparacin entre
mtodos.
Localizacin Espacial
Representacin de la posicin
en coordenadas cartesianas
Normalmente los sistemas de referencia se definen
mediante ejes perpendiculares entre s con un origen
definido.
Se trabaja en un
sistema coordenado
OXYZ.
Cualquier punto a
est expresado por
las componentes
(x,y,z).
Este punto tiene
asociado un vector
p(x,y,z).
Representacin de la posicin
en coordenadas polares/cilndricas
r es la distancia origen o al extremo del vector p, es el ngulo que forma el vector p con el
eje OX, z representa la proyeccin sobre el eje OZ
Representacin de la posicin
en coordenadas Esfricas
Representacin de la orientacin
1. Un punto queda totalmente definido en
el espacio a travs de los datos de su
posicin. Sin embargo, para el caso de
un slido rgido, es necesario adems
definir cul es su orientacin con
respecto a un sistema de referencia.
2. En al caso de un robot no es suficiente
con especificar cul debe ser la posicin
de su extremo, sino que, en general, es
tambin
necesario
indicar
su
orientacin.
Representacin de la orientacin
Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin 2D
Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin 2D
R : Matriz de Rotacin(Matriz de Cosenos Directores)
Define la orientacin del sistema OUV con respecto al sistema
OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en
un sistema a las del otro.
En el caso de 2D, la orientacin viene definida por un nico
parmetro independiente.
Si se considera la posicin relativa del sistema OUV girado un
ngulo sobre OXY.
Para el caso en que =0, en el que los ejes coordenados de ambos
sistemas coinciden R corresponder a la matriz unitaria.
Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin 3D
Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin 3D
R : Matriz de Rotacin(Matriz de Cosenos Directores)
Define la orientacin del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ
Se trata de una matriz ortonormal, tal que la inversa de la
matriz R es igual a su transpuesta: R-1=RT.
Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin - Rotx()
Ejemplo Rotacin OX
1.- Sea el punto Puvw=[1,2,3], referenciado a un
sistema rotado 90 con respecto al eje OX. Encontrar el
punto Pxyz en el sistema fijo
Rpta: 1 -3 2
1 0.232
Comprobar en matlab
3.598
Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin - Roty()
La
orientacin
del sistema
OUVW,
con el eje
OV
coincidente
con el eje
OY,
vendr
representad
a mediante
la matriz.
EJEMPLOS:
1.- Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw=[1,1,2],
con =90 con respecto al eje OY
Rptas: 1: 2 1 -1
2: ( 2.828 2 1.4142)
Comprobar en MATLAB
Representacin de la Orientacin
Matrices de Rotacin - Roty()
La orientacin del sistema OUVW,
con el eje OW coincidente con el eje
OZ, vendr representada mediante
la matriz.
Representacin de la Orientacin
Composicin de Rotaciones
Las matrices de rotacin pueden
componerse para expresar la
aplicacin continua de varias
rotaciones.
Orden de la composicin:
1) Rotacin de ngulo sobre OX
2) Rotacin de ngulo
sobre OY
3) Rotacin de ngulo sobre OZ
Donde:
C : cos
S : sen
Representacin de la Orientacin
Composicin de Rotaciones
Es importante considerar el orden el
orden en que se realizan las
rotaciones, pues el producto de
matrices no es conmutativo.
Orden de la composicin:
1) Rotacin de ngulo sobre OZ
2) Rotacin de ngulo
sobre OY
3) Rotacin de ngulo sobre OX
Donde:
C : cos
S : sen
Representacin de la Orientacin
ngulos de Euler
Todo sistema OUVW solidario al
cuerpo cuya orientacin se quiere
describir, puede definirse con respecto al
sistema OXYZ mediante tres ngulos:
,,,
denominados
ngulos de Euler que
representan los valores de
los giros a realizar sobre los
tres ejes ortogonales entre
si, de modo que girando
sucesivamente el sistema
OXYZ sobre estos ejes
octonormales los valores de
,,, se obtendr el
Representacin de la Orientacin
ngulos de Euler
Representacin de la Orientacin
Yaw, Pitch, Roll
Representacin de la Orientacin
Yaw, Pitch, Roll
Representacin de la Orientacin
Par de Rotacin
Mediante la definicin de un vector k
(kx,ky.kz) y un ngulo de giro , tal
que el sistema OUVW corresponde al
sistema OXYZ girado un ngulo
sobre el eje k.
Para la definicin de orientacin con
este mtodo, es necesario definir cuatro
parmetros distintos kx, ky, kz,
Se puede representar como Rot(k, )
(k, ) : Par de rotacin
La aplicacin de un par de rotacin
que rote un vector p un ngulo
alrededor del vector unitario k se
realiza a travs de la siguiente
expresin
Coordenadas Homognea
Un elemento de un espacio ndimensional, se encuentra representado
en coordenadas homogneas por (n+1)
dimensiones, de tal forma que un vector
p(x,y,z) vendr representado por
p(wx,wy,wz,w) con w=factor de
escala.
Coordenadas Homognea
De forma general:
p=ai+bj+ck
Donde:
i, j, k: Vectores unitarios (OX,OY,OZ)
Se representa en coordenadas homogneas
mediante el vector columna:
Por ejemplo:
(2i+3j+4k), se puede representar en
coordenadas homogneas como:
[2,3,4,1]T
[4,6,8,2]T
[-6,-9,-12,-3]T
Vector nulo: [0,0,0,n]T
Aplicacin de Matrices de
Transformacin Homognea
Ejemplo de Traslacin
1) Segn la figura el sistema O'UVW
est trasladado un vector p(6,-3,8)
con respeto del sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas (rx, ry, rz)
del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema O'UVW son
ruvw(-2,7,3)
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4
4
Ejemplo de Traslacin
2) Calcular el vector rxyz resultante de
trasladar al vector rxyz(4,4,11) segn
la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
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Ejemplo de Traslacin
3) Segn la figura, el sistema
OUVW se encuentra girado
-90 alrededor del eje OZ
con respecto al sistema
OXYZ.
Calcular
las
coordenadas del vector rxyz
si sus coordenadas en el
sistma
OUVW
son
ruvw=[4,8,12]T
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