MICROROBOTICA

MADRIDBOT 2011
NINSAKI
Miguel ngel Gmez Pa
I.E.S. Joan Mir

Resumen
El proyecto descrito a continuacin consiste en la
fabricacin de un robot que para participar en la
competicin de mini sumos de Madridbot 2011.
Su nombre es Dr. NINSAKI, y ha sido realizado
ntegramente por alumnos de 2 ao del Ciclo Formativo
de Grado Superior de Desarrollo de Productos
electrnicos del I.E.S. Joan Mir de San Sebastin de
los Reyes.

1. Introduccin

posicin (CNY70),y en la superior, as como los

pequeos servos que realizan la funcin de palas y los
sensores infrarrojos (GP2D12- GP2D120), sobre ellas se
encuentran las placas de control y alimentacin
Para los sensores CNY70, se han hecho unos agujeros en
la, manera y se ha sujetado con unos soportes para que un
sensor se puedeN quitar y poner con facilidad, sin
necesidad de desmontar ninguna pieza del robot.
Se han utilizado 3 placas de circuito impreso, aunque
solo 2 se han montado en el robot, la de control y la de
alimentacin. La placa de conexin con el PC, se conecta
mediante 2 cables cuando se quieren programar los PIC.

El tamao del robot no exceder las medidas de

10cm x 10cm y tampoco un peso de 500gr.
Con el fin de detectar y lograr sacar al robot
contrincante del rea de lucha se contar con varios
sensores, tanto para detectar al contrario, usando 2
sensores GP2D12 y 2 gp2d120 que calculan la distancia
por medio de infrarrojos, como para evitar que salga del
rea delimitada por la lnea negra, para ello se usan 4
sensores CNY70 que a travs de un diodo emisor de luz y
un fototransistor detectan la diferencia del blanco y el
negro.
Dichos sensores se controlan a travs de 2 PIC
16F876A, que a su vez se comunican entre ellos por
transmisin/recepcin serie.
Para la parte mecnica se ha optado por un sistema de
cuatro motores dos a dos para que el robot se mueva.
Adems se han implementado 2 palas que una de ellas
tendrn la funcin de intentar volcar al rival y la otra de
freno para cuando se empujado
Toda la estructura, tanto mecnica como elctrica se
describir a continuacin.

3. Arquitectura del Hardware

2. Estructura Mecnica

3.1 PIC 16F786A

La estructura base del robot, ha sido realizada en

madera, en la que hay dos pisos que en la inferior
soportan los motores los sensores de deteccin de

Para el control del hardware del robot se utilizan 2

PICs 16F876A.

programando el PIC o se comuniquen en serie ambos

microcontroladores, se colocarn en una u otra posicin.
3.3 Fuente de alimentacin
El robot se alimenta mediante 3 bateras de telfono
mvil conectadas en serie. En total estas bateras dan 12V
de tensin (3,7V cada una aproximadamente) y 1320mA
de corriente.
El microcontrolador maestro se encarga de detectar al
Minisumo contrario mediante sensores frontales
GP2D120 conectados a las entradas analgicas AN1,AN2
y los sensores laterales GP2D12 conectados a las entradas
analgicas AN0,AN3. Estos sensores dan una tensin en
funcin de la distancia a un objeto que es digitalizada.
Con estos parmetros mandamos ordenes a los motores
para atacar al Minisumo contrario.

Se ha construido una placa de alimentacin, que se

coloca encima de la de control, sujetada por 2 soportes de
aluminio. En esta placa mediante el regulador de tensin
7805, se sacan los 5V que alimentarn todos los
integrados.
Adems usaremos los 12V que nos proporcionan las
bateras para alimentar los motores a travs de la patilla
Vs del integrado L293B .

Para no salirnos del tatami se utilizan unos sensores

D10

Ambos PICs estn alimentados por 5V y se usa un

oscilador de 1 MHz para cada uno de ellos.

TXPC
RXPC

C12

14
13
7
8
2
6

VCC
1uF

C14

C1-

C1+

T1OUT
R1IN
T2OUT
R2IN

T1IN
R1OUT
T2IN
R2OUT

D1
A

D2

K
1N4007

D5

K
1N4007
PWM Motor Izquierdo
RB0

RC6(BL)
RC7(BL)

VBAT

3
2
1

K
1N4007

D4
A

K
1N4007

16
15

IN4
1

14

OUT1

OUT4

4
5

GND

GND

GND

GND

OUT2

OUT3

11

IN3

10
9

7
8

VCC
RB2

D6

K
1N4007

K
1N4007

13
12

C2
MOTOR DER
100nF

IN2
Vs

EN2

RB3
PWM Motor Derecho

D7

L293B_JOAN
A

K
1N4007

D8
A

K
1N4007

El control de este integrado se realiza mediante el

PIC maestro. Metiendo una PWM por las patillas de
entrada EN1 y EN2 se controla la velocidad de giro de
cada motor por separado. Mediante las entradas IN1 e
IN2 se controla el sentido de giro de un motor y con IN3 e
IN4 el giro del otro motor.

J9

CONN_SIL3_JOAN
4

VCC

IN1

MOTOR IZQ

EN1

C15

RC7(BL)
RC7
RC7(RF)

1uF

C16

U1
1
2

100nF

C2+

K
A

La intensidad de salida de las patillas del PIC no es

suficiente para poner en marcha los motores, as que es
necesario recurrir al integrado L293B que es capaz de
proporcionar hasta 1A por cada una de sus salidas.

J8

3
2
1

CONN_SIL3_JOAN
11
12
10
9

VS+
VSC2-

RC6(BL)
RC6
RC6 (EXCL)

D11

+88.8

VCC

100nF

3.4 Control de potencia mediante integrado L293B

RB1
VBAT

U6

C7

1uF

VBAT

+88.8

CONN-D9M

C6

LED-GREEN_JOAN

1uF

220

100nF

C13

VCC

R2

2
2200uF

D3

C3

9V

3.2 Adaptador de seales RS232/TTL

5
9
4
8
3
7
2
6
1

VO

C4

BAT1

100nF

J7

VI

GND

K
1N4007_JOAN

C1

Para programar el PIC maestro, se ha construido una

pequea placa de circuito impreso, que mediante el
circuito integrado Max232 (que funciona como adaptador
de seales RS232/TTL) servir de comunicacin con el
puerto serie de un PC.

VDD

7805_JOAN
1

El otro PIC, funciona como esclavo del anterior, para

la transmisin/recepcin serie por las patillas RC6 y RC7,
y es el que va a controlar la PWM de los servos de las
palas, posicionndolos segn el valor que le mande el PIC
maestro.

D9
2

El control de velocidad de los motores se realiza con

PWM a travs de las patillas RC1 y RC2 del puerto C y el
sentido de giro con las patillas RB0, RB1, RB2 y RB3 del
puerto B

SW1
1

A
1N4007_JOAN

U3

El control de velocidad y sentido de giro de los

motores se realiza con el integrado L293B controlado por
el microcontrolador PIC.

CNY70, conectados a las patillas RB4, RB5, RB6 y

RB7 del puerto B, que servir para interrumpir el
programa principal (Bsqueda y ataque sobre el robot
contrario) e introducir al robot dentro de este.

3.4 Sensores CNY70

MAX232
GND=GND
VCC=VCC

1uF

Para conectar esta placa con la de control del robot,

se utilizan 2 jumper de 3 pines, que segn estemos

Estos sensores son los encargados de evitar que el

robot se salga de combate delimitada por una lnea negra.

VBAT

El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto

alcance basado en un emisor de luz (diodo emisor de
infrarrojos) y un receptor (fototransistor). El fototransistor
conducir mas, contra ms luz reflejada del emisor capte
por su base.

4. Software y estrategias de control

El software de control del robot se ha desarrollado en
su totalidad en lenguaje C, con el programa PIC C
compiler.
A falta de ultimar los ltimos detalles, el
comportamiento bsico del robot, ser detectar al rival e
intentar empujarlo fuera del rea delimitada, adems de
usar sus palas para intentar volcar al objetivo.

5. Conclusiones
El robot lleva 4 sensores CNY70 que van conectados
al puerto B del PIC maestro. Se leer del emisor de un
sensor un '0' cuando se refleje luz y un '1' cuando no se
refleje, ya que los valores se leen del colector.

1
3

10k

2
4

BORNIER 3_JOAN
BORNIER 3_JOAN

R4

CNY70

10k
VCC

1
2
3

R3

J1

OP1
J4
1
2
3

CNY70_JOAN

U5:A
RB4

1
74HC14

Cuando un sensor detecte la lnea negra, mandar un

1 lgico a la patilla correspondiente del puerto B del
PIC, y activar la interrupcin correspondiente a dicho
puerto. Despus mediante software se controla la
respuesta del robot ante las distintas seales.
3.4 Sensores infrarrojos GP2D12-GP2D120
Es un sensor que indica mediante una salida
analgica la distancia medida a travs de la triangulacin
de una seal (que emite un fotodiodo de IR) entre el
emisor y el receptor (cuanto menor sea el ngulo
generado en la triangulacin ms lejos estar el objeto
detectado).
El sensor genera en su salida un voltaje entre 0 y 3
voltios, y dependiendo de esta tensin el objeto se
encuentra ms cerca o ms lejos (a mayor tensin ms
cerca estar el objeto detectado).

Se eligi el proyecto del mini sumo ya que se

consider que era un proyecto muy completo, por el reto
que supona ya no solo la parte electrnica, sino por
conseguir integrar todos los componentes y partes del
robot en un espacio y peso tan reducido.
As mismo al utilizar bastantes funciones de las que
nos proporcionan los PIC, durante la realizacin del
proyecto se han adquirido numerosos conocimientos,
tanto de lectura de sensores, como de control de motores,
aprendiendo tanto el funcionamiento interno de los
integrados, como su control mediante software.

6. Agradecimientos
A los profesores del departamento de electrnica del ciclo
formativo de grado superior de IES Joan Mir, me
gustara agradecer su dedicacin y apoyo en este
proyecto.

7. Referencias
[1] Databook del fabricante, para localizar el patinaje y
caractersticas tcnicas de tensin y corriente de los
distintos componentes.
[2] Empresa suministradora de materiales:
Diotronic S.A. C/Juan Bravo 58.
Pagina Web: www.ditronic.com
www.robotronica.es
Pginas WEB visitadas:

www.datasheetcatalog.com
www.superrobotica.com
www.robotronica.com
www.rcmadrid.com