Proceso de control de calidad de las albndigas mediante Visin Artificial

Luego que se han formado las albndigas y se han escaldado se procede a realizar una inspeccin
del tamao de las albndigas, la cual se realiza para que Indica las siguientes caractersticas de las
albndigas:
El tamao de las albndigas:

de dimetro.

Tareado:
Las albndigas pasan a una faja transportadora hacia un tnel en donde se instalar la cmara
fotogrfica. Unos sensores infrarrojos determinaran si la albndiga est en la zona de captura de
imagen, si los sensores se activan, la cmara tomar una fotografa de la zona de captura.
La informacin se enviar a Matlab y con la aplicacin desarrollada se determinar si la albndiga
est dentro de los parmetros de tamao. Segn sea el resultado, apto o no apto la aplicacin
enviar seales de control al microcontrolador que controla al motor de las compuertas de
seleccin, las cuales se encargan de dirigir la albndiga hacia el contenedor correcto.
Disposicin Del escenario:
Los elementos que forman parte de la escena para nuestro sistema de control de calidad de
albndigas se muestran en el siguiente diagrama:

Diagrama de la disposicin del escenario de captura de imagen

Calibracin de la cmara:
La cmara fotogrfica a usar es una WebCam LogiTech cuyas caractersticas se explican en el
captulo de materiales y equipos.
Calibrar una cmara significa hallar sus parmetros intrnsecos y extrnsecos, los cuales permiten
conocer el sistema de coordenadas de la cmara y construir un modelo de cmo se proyecta el
entorno 3D (escena) a la imagen 2D.

Matlab provee un toolbox de calibracin, usando un patrn 2D como se muestra en la siguiente

imagen podemos hallar los parmetros de nuestra cmara:

Patrn de calibracin 2D
Usando el toolbox hallamos los parmetros de la cmara:
%-- Distancia focal:
fc = [ 824.233678052496770 ;
830.586169313001390 ];
%-- Origen del sistema de cordenadas:
cc = [ 319.500000000000000 ;
239.500000000000000 ];
%-- Coefficient de inclinacin de los
pixeles:
alpha_c = 0.000000000000000;

Adquisicin de la imagen
Para realizar esta tarea se usar un microcontrolador que indicar a Matlab en que momento debe
de realizar la toma.
Los sensores infrarrojos indicarn si la albndiga ha llegado a la zona de captura.
El PIC mediante la comunicacin R232 avisar a la aplicacin en Matlab que debe tomar una
nueva imagen para el procesamiento.
Muestra de la imagen capturada.

Pre - procesamiento de la imagen

Una vez adquirida la imagen se procede a mejorar los defectos que puedan tener, tales como
efectos de iluminacin, sombras y deslumbramiento.
Adems en esta etapa se convierte nuestra imagen a color en una imagen a escala de grises, el
color que se tomar como referencia ser la combinacin de RGB (240, 130, 50)
color naranja pardo de la albndiga.

, que es el

Muestra de la imagen en escala de grises

Anlisis de la Imagen
Segmentacin: este proceso tambin conocido como umbalizacin; el objetivo es convertir una
imagen en escala de grises a una nueva con solo dos niveles, de manera que nuestro objeto de
inters (albndiga) quede separado del fondo.

Imagen en escala de grises, segmentada

Imagen segmentada, binarizada

Obtencin e interpretacin de caractersticas

Para obtener las caractersticas usaremos el comando bwboundaries que nos permitir
determinar el dimetro de la albndiga,(encierra el objeto en un caja rectangular mnima, el largo
o el ancho del rectngulo ser igual al dimetro de la albndiga) y el comando bwarea
calcular el rea en pixeles que ocupa en la imagen, estimando estos parmetros y procesando
estos valores tomamos la decisin de que la albndiga sea apta o no apta respecto al tamao.

Resultado del comando bwboundaries

Comunicacin serial Matlab PIC
Matlab posee comandos para controlar los puertos de comunicacin serial de la PC, y realizar
transferencias de datos con el dispositivo que se haya conectado.
Algunos de los comandos de comunicacin son:

S= serial('COM1'); crea la interfaz de comunicacin s del puerto COM1

fprintf(s,'*IDN?'): comando de escritura, escribe el dato IDN en el puerto "s"
fscanf(s): comando de lectura de los datos recibidos en el puerto s.

El Microcontrolador
En este proceso el microcontrolador tiene las siguientes funciones:

Leer el estado de los sensores infrarrojos y segn esta informacin determinar si la

albndiga se encuentra en la zona de captura.
Indicar a la aplicacin de Matlab que se debe iniciar una nueva captura de imagen y su
respectivo procesamiento.
Recibir el resultado del procesamiento de la imagen y generar la seal de control del
motor que mover la compuerta de seleccin y direccionara la albndiga a su respectivo
contenedor.

Por lo expuesto anteriormente seleccionamos un PIC de Microchip de rango medio con mdulo de
comunicacin USART, y de reducidas dimensiones un PIC 16F676.
Diagrama de flujo de la programacin del PIC: