Motion Controller

Serie MCBL 3002/03/06 RS/CF/CO

Serie MCDC 3002/03/06 RS/CF/CO
Serie MCLM 3002/03/06 RS/CF/CO

Gertehandbuch

WE CREATE MOTION

DE

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Version:
4. Auflage, 01.04.2014
Copyright
by Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG
Daimlerstr. 23/25 71101 Schnaich
Alle Rechte, auch die der bersetzung, vorbehalten.
Ohne vorherige ausdrckliche schriftliche Genehmigung
der Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG darf kein Teil
dieser Beschreibung vervielfltigt, reproduziert, in einem
Informationssystem gespeichert oder verarbeitet oder in
anderer Form weiter bertragen werden.
Dieses Gertehandbuch wurde mit Sorgfalt erstellt.
Die Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG bernimmt jedoch
fr eventuelle Irrtmer in diesem Gertehandbuch und
deren Folgen keine Haftung. Ebenso wird keine Haftung
fr direkte Schden oder Folgeschden bernommen,
die sich aus einem unsachgemen Gebrauch der Gerte
ergeben.
Bei der Anwendung der Gerte sind die einschlgigen
Vorschriften bezglich Sicherheitstechnik und Funkentstrung sowie die Vorgaben dieses Gertehandbuches zu
beachten.
nderungen vorbehalten.
Die jeweils aktuelle Version dieses Gertehandbuches
finden Sie auf der Internetseite von FAULHABER:
www.faulhaber.com

berblick

Mit diesem Gertehandbuch erhalten Sie eine Anleitung zur Installation und zum Gebrauch der
externen Motion Controller der Serien MCxx 3002, 3003 und 3006.
Zur Inbetriebnahme ist zustzlich die Verwendung des Kommunikations- und Funktionshandbuchs
entsprechend der gewhlten Schnittstellenvariante erforderlich. Dementsprechend erfolgt an dieser
und an weiteren Stellen in diesem Gertehandbuch der Verweis auf das Kommunikations- und Funktionshandbuch. Bitte beachten Sie die dort aufgefhrten Anweisungen.

bersicht der Dokumente zu FAULHABER Motion Control Systemen

Dokument

Inhalt

Gertehandbuch

Gerteeinbau, Installation, Sicherheit, Spezifikation

Kommunikations- und Funktionshandbuch (CANopen FAULHABER) Erstinbetriebnahme, Funktionsbersicht, ProtokollKommunikations- und Funktionshandbuch (CANopen CiA)
beschreibung, Parameterbeschreibung und HinweiKommunikations- und Funktionshandbuch (RS232)
se zu autonomen Ablaufprogrammen (nur RS232).

HINWEIS

Bedienungsanleitung Motion Manager

Bedienung der PC-Software FAULHABER Motion

Manager zur Konfiguration und Inbetriebnahme

Produktdatenbltter

Technische Betriebs- und Grenzdaten

Die Dokumentationen sind erhltlich auf Anfrage oder auf der Internetseite von FAULHABER
(www.faulhaber.com)

Inhaltsverzeichnis

1 Wichtige Hinweise

1.1 In diesem Gertehandbuch verwendete Symbole

1.2 Sicherheitshinweise

1.3 Umgebungsbedingungen

1.4

Wartung/Instandhaltung

1.5 Strungshilfe

2 Beschreibung

2.1 Produktinformation

2.2 Allgemeine Produktbeschreibung

3 Installation

12

3.1 Montagehinweise

12

3.2 EMV-gerechte Installation

14

3.3 Anschlsse

16

3.3.1 Anschluss Versorgungsseite (MCxx 3002/3003/3006)

16

3.3.2 Anschluss Motorseite MCDC 3002

16

3.3.3 Anschluss Motorseite MCBL/MCLM 3002

16

3.3.4 Anschluss Motorseite MCDC 3003/3006

17

3.3.5 Anschluss Motorseite MCBL/MCLM 3003/3006

17

3.3.6 Anschlussbeispiele Motorseite

18

3.3.7 Schirmung der Motorverdrahtung

19

3.3.8 Stromversorgung

20

3.3.9 Getrennte Elektronikversorgung (Option 2993 bzw. 3085)

20

3.3.10 Analogeingang

21

3.3.11 Digitaleingang

21

3.3.12 Fehlerausgang

22

3.3.13 Schnittstellen

23

3.4 Anschlussbeispiele

24

3.4.1 Sollwertvorgabe ber Potentiometer

24

3.4.2 Referenzfahrten und Endschalter

24

3.4.3 Externer Inkrementalencoder

25

3.5 Kommunikationsanschluss

3.6

26

3.5.1 RS232-Anschluss

26

3.5.2 CAN-Anschluss

27

Baudrate und Knoten-Nummer/Node-ID

28

4 Betrieb

29

4.1 Inbetriebnahme

29

5 EG-Richtlinien zur Produktsicherheit

30

6 Gewhrleistung

31
4

1 Wichtige Hinweise

In diesem Gertehandbuch werden die Handhabung und die technischen Merkmale folgender Gerte von FAULHABER beschrieben:
MCBL 3002/03/06
Der MCBL ist ein externer Motion Controller fr brstenlose DC-Servomotoren mit analogen Hallsensoren, die ohne zustzlichen Geber betrieben werden knnen.
MCDC 3002/03/06
Der MCDC ist ein externer Motion Controller, der fr die gesamte Palette der FAULHABER DC-Kleinstmotoren ausgelegt ist.
MCLM 3002/03/06
Der MCLM ist ein externer Motion Controller fr lineare DC-Servomotoren mit analogen Hallsensoren, die ohne zustzlichen Geber betrieben werden knnen.
Bitte lesen Sie das Gertehandbuch und mindestens die Kapitel zum Schnelleinstieg bzw. zur
Inbetriebnahme im Kommunikations- und Funktionshandbuch vor dem Einsatz des Controllers
vollstndig durch.
Bewahren Sie diese Handbcher fr den spteren Gebrauch auf.
Die Angaben in diesem Gertehandbuch beziehen sich auf die Standard-Varianten des jeweiligen
Gertes. Eventuelle Abweichungen der Angaben durch eine kundenspezifische Modifikation entnehmen Sie bitte dem gegebenenfalls vorhandenen Beilegeblatt.

1.1 In diesem Gertehandbuch verwendete Symbole

WARNUNG!

Warnung!
Dieses Piktogramm mit dem Hinweis Warnung! weist auf eine drohende Gefhrdung hin, die eine
Krperverletzung zur Folge haben kann.
ff Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Manahme hin, um die drohende Gefhrdung abzuwenden.

VORSICHT!

Vorsicht!
Dieses Piktogramm mit dem Hinweis Vorsicht! weist auf eine drohende Gefhrdung hin, die eine
leichte Krperverletzung oder Sachschaden zur Folge haben kann.
ff Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsmanahme hin.

VORSCHRIFT!

Vorschriften und Richtlinien

Dieses Piktogramm mit dem Hinweis Vorschrift weist auf eine gesetzliche Vorschrift oder Richtlinie
hin, die im jeweiligen Textzusammenhang beachtet werden muss.

HINWEIS

Hinweis
Dieses Piktogramm Hinweis gibt Ihnen Tipps und Empfehlungen zur Verwendung und Handhabung des Bauteils.
5

1 Wichtige Hinweise

1.2 Sicherheitshinweise
Das Beachten der folgenden Sicherheitshinweise ist Voraussetzung fr einen strungsfreien und
gefahrlosen Betrieb des Antriebs. Lesen Sie deshalb bitte alle Hinweise sorgfltig durch und befolgen
diese beim Einsatz der Antriebe.

Bestimmungsgemer Gebrauch
Die hier beschriebenen FAULHABER Motion Controller sind zur Ansteuerung und Regelung von DCKleinstmotoren (MCDC), linearen DC-Servomotoren (MCLM) und brstenlosen DC-Motoren (MCBL)
konzipiert. Sie verfgen ber zahlreiche Funktionen und Betriebsarten, die eine flexible Anpassung
an die jeweilige Antriebsaufgabe ermglichen.
Durch die kompakte Bauform sind die Einheiten mit geringem Verdrahtungsaufwand in vielfltigen
Anwendungen einsetzbar. Die flexiblen Anbindungsmglichkeiten erffnen ein breites Einsatzgebiet in allen Bereichen, zum Beispiel in dezentralen Systemen der Automatisierungstechnik sowie in
Handling- und Werkzeugmaschinen.
Die Parametrierung der Motion Controller kann ber einen PC individuell an die jeweilige Anwendung angepasst werden. Zur Inbetriebnahme und Konfiguration der Motion Controller steht die PCSoftware FAULHABER Motion Manager fr Microsoft Windows zur Verfgung, die kostenlos ber
die FAULHABER-Homepage www.faulhaber.com heruntergeladen werden kann.
Die Motion Controller enthalten elektronische Bauteile und sind entsprechend der ESD-Vorschriften zu behandeln.
Die Motion Controller drfen nicht in Umgebungen mit Kontaktmglichkeiten zu Wasser, Chemie
und/oder Staub, sowie in explosionsgefhrdeten Bereichen eingesetzt werden.
Informationen ber den individuellen Einsatz unter besonderen Umgebungsbedingungen erfragen Sie bitte beim Hersteller.

1 Wichtige Hinweise

1.3 Umgebungsbedingungen
VORSICHT!

Chemikalien!
Die Gehuse der Motion Controller MC 3002 S und MC 3002 F sind nur bedingt bestndig gegen
Lsungsmittel wie Spiritus oder Aceton.
ff Die Gehuse mssen im Betrieb vor dem Kontakt mit Lsungsmitteln oder lsungsmittelhaltigen
Substanzen geschtzt werden.

1.4 Wartung/Instandhaltung
Die Antriebe sind grundstzlich wartungsfrei. Je nach Staubanfall mssen die Luftfilter von Schrankgerten regelmig kontrolliert und bei Bedarf gereinigt werden.

1.5 Strungshilfe
Die Antriebe sind bauartbedingt unter Einhaltung der in diesem Gertehandbuch angegebenen
Parameter strungsfrei. Sollte es dennoch zu einer Fehlfunktion kommen, nehmen Sie bitte Kontakt
mit dem Hersteller auf.

Zentrale: +49(0)7031/638-0
E-Mail: info@faulhaber.de
Internet: www.faulhaber.com

2 Beschreibung

2.1 Produktinformation
MC

30

RS:

RS 232, serielle Schnittstelle

CF:

CAN-Schnittstelle FAULHABER

CO:

CAN-Schnittstelle CiA

AES:

Nur fr brstenlose DC-Motoren mit Absolutencoder

S:

Gehuse mit Schraubklemmleiste

F:

Gehuse mit LIF Steckverbinder (Motor)

P:

Platinenausfhrung mit Stiftleisten

02:

Max. Dauer-Ausgangsstrom 2 A

03:

Max. Dauer-Ausgangsstrom 3 A

06:

Max. Dauer-Ausgangsstrom 6 A

30:

Max. Versorgungsspannung 30 V

DC:

DC-Kleinstmotoren

BL:

Brstenlose DC-Motoren

LM:

Lineare DC-Servomotoren

MC:

Motion Controller

2 Beschreibung

2.2 Allgemeine Produktbeschreibung

Die FAULHABER Motion Controller basieren auf einem leistungsfhigen digitalen Signalprozessor
(DSP), der eine hohe Regelgte, genaue Positionierbarkeit und sehr niedrige Drehzahlen ermglicht.
Sie sind fr unterschiedliche Antriebsaufgaben konfiguriert, die ber die jeweilige Kommunikationsschnittstelle konfiguriert werden knnen.
Die Produktfamilie der Motion Controller besteht aus den folgenden Produkten:

Motion Controller fr Motoren im niedrigen Leistungsbereich

MCxx 3002 S RS/CF/CO
Motion Controller mit Hotmeltgehuse und Schraubklemmen auf Versorgungs- und Motorseite.
1 Befestigungsbuchsen
3

2 Schraubklemmleiste Motorseite
3 Schraubklemmleiste Versorgungsseite

MCxx 3002 F RS/CF/CO

Motion Controller mit Hotmeltgehuse und Schraubklemmen auf der Versorgungs- bzw. Flexboardanschluss auf der Motorseite.
1 Befestigungsbuchsen
3

2 LIF-Steckverbinder Motorseite fr FFC und

FPC, 8-polig
3 Schraubklemmleiste Versorgungsseite

2 Beschreibung
2.2 Allgemeine Produktbeschreibung

MCxx 3002 P RS/CF/CO

Motion Controller ohne Gehuse (Platinenausfhrung) mit Stiftleisten auf Versorgungs- und
Motorseite.
1 Stiftleiste Motorseite
2 Stiftleiste Versorgungsseite
2

1
MCxx 3003 P RS/CF/CO
Motion Controller ohne Gehuse (Platinenausfhrung) mit Stiftleisten auf Versorgungs- und
Motorseite.
1 Stiftleiste Motorseite
2 Stiftleiste Versorgungsseite

Motion Controller fr Motoren im hheren Leistungsbereich

MCxx 3006 S RS/CF/CO
Motion Controller mit Metallgehuse und Schraubklemmen auf Versorgungs- und Motorseite.
4

1 Montagebohrung

2 Schraubklemmleiste Motorseite
3 D-Sub-Stecker fr serielle Verbindung (RS)
bzw. CAN-Verbindung (CF/CO)

4 Schraubklemmleiste Versorgungsleiste
1

10

2 Beschreibung
2.2 Allgemeine Produktbeschreibung

Die Motion Controller sind fr unterschiedliche Antriebsaufgaben konzipiert, die ber die jeweilige
Kommunikationsschnittstelle konfiguriert werden knnen.
Je nach Ausfhrung knnen folgende Aufgaben ausgefhrt werden:
Positionsregelung mit analoger oder digitaler Sollwertvorgabe.
Drehzahlregelung mit analoger oder digitaler Sollwertvorgabe.
Erfassen von Referenzmarken und Endschalter.
Erweiterte Betriebsarten wie Schrittmotorbetrieb, Elektronisches Getriebe, SpannungsstellerModus oder Stromregelung mit analoger Stromvorgabe.
Ausfhren von im Controller gespeicherten Ablaufprogrammen (nur bei Version RS).
Zur Umsetzung dieser Aufgaben stehen verschiedene Ein- und Ausgnge zur Verfgung:
Analogeingang
Verwendbar als
Sollwertvorgabe ber Analog- oder PWM-Signal
Digitaleingang fr Referenzmarken und Endschalter
Impulseingang
Inkrementalencoderanschluss
Fehlerausgang
Verwendbar als
Digitalausgang
Impulsausgang
Digitaleingang fr Referenzmarken und Endschalter
Drehrichtungseingang
1 zustzlicher Digitaleingang
Verwendbar als
Digitaleingang fr Referenzmarken und Endschalter
Kommunikationsschnittstelle
Je nach Ausfhrung als serielle RS232- oder CAN-Schnittstelle zur Ankopplung an PC oder
Steuerung
Die eingestellte Konfiguration kann dauerhaft gespeichert werden.

HINWEIS

Kommunikationsschnittstelle
Motion Controller mit RS232 Schnittstelle knnen auch unabhngig von der Kommunikationsschnittstelle betrieben werden, wenn zuvor eine Funktion oder ein Ablaufprogramm ohne digitale Befehlssteuerung programmiert wurde.

HINWEIS

Optionen
Eine getrennte Versorgung von Motor und Ansteuerelektronik ist optional ab Werk mglich (wichtig
fr sicherheitsrelevante Anwendungen). Hierbei entfllt der 3. Eingang.
Auf Anfrage ist eine spezielle Vorkonfiguration der Modi und Parameter mglich.

HINWEIS

Die Motion Manager-Software kann kostenlos unter www.faulhaber.com/MotionManager heruntergeladen werden.

11

3 Installation

3.1 Montagehinweise
VORSICHT!

Materialschaden!
Durch eine unsachgeme Montage oder eine Montage mit ungeeignetem Befestigungsmaterial
knnen die Motion Controller beschdigt werden.
ff Die folgenden Montageanweisungen einhalten.

Fachpersonal
Nur ausgebildete Fachkrfte und unterwiesene Personen mit Kenntnissen auf den Gebieten Automatisierungstechnik und Normen und Vorschriften wie EMV-Richtlinie, Niederspannungsrichtlinie,
Maschinenrichtlinie, VDE-Vorschriften (wie DIN VDE 0100, DIN VDE 0113/EN 0204, DIN VDE 0160/EN
50178), Unfallverhtungsvorschriften drfen die Gerte einbauen und in Betrieb nehmen. Vor einer
Inbetriebnahme muss diese Beschreibung sorgfltig gelesen und beachtet werden.
Bitte beachten Sie auerdem die ergnzenden Anweisungen zur Installation im Kapitel 5 EG-Richtlinien zur Produktsicherheit.

WARNUNG!

Verbrennungsgefahr!
Da das Gert mit Oberflchenkhlung arbeitet, knnen hier Temperaturen bis 85 C auftreten.
ff Berhrungsschutz bzw. Warnhinweis in unmittelbarer Nhe des Controllers anbringen.

Spannungsfrei
Bei allen Arten von Montage- und Anschlussarbeiten muss der Motion Controller spannungsfrei
geschaltet werden.

ESD-Schutz
Die Vorschriften fr den Umgang mit ESD-gefhrdeten Baugruppen sind zu beachten.

12

3 Installation
3.1 Montagehinweise

Untergrund
Die Motion Controller drfen nur auf ebenen und harten Flchen angeschraubt werden. Der Untergrund muss geeignet sein, die Montagebuchsen gegen die Anschraubkrfte abzusttzen. Ein
Anschrauben auf weichem oder unebenen Untergrund kann zum Ausdrcken der Montagebuchsen
fhren.

Richtig

Falsch

Der Motion Controller wird auf einem ebenen

und harten Untergrund montiert.

Der Motion Controller ist ber einer Kante

angeschraubt. Gefahr des Ausdrckens der
Montagebuchsen!

Schraubklemmleisten
Das maximale Anzugsmoment der Schraubklemmleisten ist zu beachten.
Bei Serie MCxx 3002 S: min. 0,12 Nm; max. 0,15 Nm
Bei Serie MCxx 3006 S: min. 0,5 Nm; max. 0,6 Nm

Flexboard-Steckverbinder
Die Flexboards der Motoren mssen flach in den Steckverbinder eingefhrt werden. Die Steckerbelegung und Anschlusssymbole sind hierbei zu beachten.
Das Flexboard keinenfalls mit Gewalt in den Steckverbinder drcken, da es sonst beschdigt werden
kann. Gegebenenfalls ist ein geeignetes Werkzeug (zum Beispiel eine Pinzette oder Flachzange) zu
verwenden. Es ist darauf zu achten, dass das Flexboard nicht gequetscht wird.

13

3 Installation

3.2 EMV-gerechte Installation

VORSICHT!

Lnge der Anschlussleitungen!

Die maximale Lnge der Anschlussleitungen ist begrenzt.
ff Alle Anschlussleitungen der Versorgungsseite, mit Ausnahme der Spannungsversorgung, drfen
eine Lnge von 3 m nicht berschreiten. Die maximale zulssige Lnge der Motoranschlussleitung
hngt vom verwendeten Gebertyp ab.

Empfohlene Werte fr die Lnge der Motoranschlussleitung

Gebertyp
Analog Hall
IE2/IE3
IE3L
AES

HINWEIS

Lnge ungeschirmt
0,3 m
0,5 m
mehrere Meter; Drehzahl- und Auflsungsabhngig
0,3 m

Lnge geschirmt
2,0 m
Auf Anfrage
Auf Anfrage
Auf Anfrage

Die Verwendbarkeit einer lngeren Motoranschlussleitung muss im Einzelfall geprft werden.

Die Optimierung des Verhaltens hinsichtlich Straussendung und Strfestigkeit setzt zustzliche
EMV-Manahmen voraus:
Die Gewhrleistung der zulssigen Straussendung bzw. notwendigen Strfestigkeit im Industriebereich kann die Verwendung eines EMV-Filters und/oder einer Schirmung bzw. EMVSchutzbschaltung erfordern.
Schutzbeschaltung MCxx 3002
MCxx
UB

L1

Int. Supply

D1

Motor

GND

Zum Schutz gegen leitungsgebundene Straussendung wird empfohlen, die Zuleitung nahe am Controller mit zwei Windungen ber eine Ferrithlse L1 (z.B. WE 742 700 790) zu stecken.
Zum Schutz gegen berspannung auf der Versorgungsleitung (Surge) reicht die Leistungsfhigkeit
der internen Supressordiode nicht aus. Hier wird eine externe Diode D1, z.B. NTE 4934 (1500 W)
empfohlen.

14

3 Installation
3.2 EMV-gerechte Installation

Schutzmanahmen MCxx 3003/3006

Motion Controller
MCDC 3006 S
MCBL 3006 S
MCBL 3006 S

Einsatzumgebung
Industriebereich
Industriebereich
Industriebereich

Strungstyp
Straussendung
Straussendung
Strfestigkeit

Manahme
EMV-Filter
EMV-Filter
EMV-Schutzbeschaltung

Aus dieser Tabelle geht hervor, welche zustzlichen EMV-Manahmen umgesetzt werden knnen,
um das Verhalten des Betriebsmittels in der bestimmungsgemen Umgebung hinsichtlich Straussendung und Strfestigkeit zu optimieren.
Die Gerte sind nur fr den Einsatz im Industriebereich vorgesehen. Sollen die Gerte im Wohnbereich, im Geschftsbereich, im Gewerbebereich oder in einem Kleinbetrieb verwendet werden, dann
ist durch geeignete Manahmen sicherzustellen, dass die Straussendung unterhalb des zulssigen
Grenzwertes liegt.
Das EMV-Filter (nur fr MCDC 3006 S und MCBL 3006 S)
Die Versorgungs- und Motorversorgungsleitungen mssen direkt am Gert mit jeweils zwei Windungen durch eine geeignete Ferrithlse (z.B. Wrth Elektronik Nr.: 74270090) gefhrt werden.
Die EMV-Schutzbeschaltung (nur fr MCBL 3006S und MCLM 3006 S)
Die Signalleitungen des MCBL 3006 S und MCLM 3006 S mssen direkt am Gert mit zwei Windungen durch einen Star-Ring (z.B. Wrth Elektronik Nr.: 7427153) gefhrt werden.

15

3 Installation

3.3 Anschlsse
Die Motion Controller sind bauartabhngig entweder mit Schraubklemmleisten, Flexboard Steckverbinder oder Stiftleisten als Anschlussmglichkeiten ausgestattet.

VORSICHT!

ESD-Schutz/Elektronikschaden!
Elektrostatische Entladungen auf die Anschlsse der Motion Control Systeme knnen zur Zerstrung
der Elektronik fhren.
ff ESD Schutzmanahmen beachten.
Durch falsches Anschlieen der Adern kann die Elektronik zerstrt werden.
ff Anschlsse gem der Anschlussbelegung anschlieen, siehe Tabelle.
Bitte beachten Sie auerdem die ergnzenden Anweisungen zur Installation im Kapitel 5 EG-Richtlinien zur Produktsicherheit.

3.3.1 Anschluss Versorgungsseite (MCxx 3002/3003/3006)

Pin
1
2
3
4
5
6
7
8

Bezeichnung
TxD/CAN_H
RxD/CAN_L
AGND
Fault
AnIn
UB
GND
3. In

Bedeutung
Schnittstelle RS232/CAN
Schnittstelle RS232/CAN
Analog Ground
Fehlerausgang
Analoger Eingang
Versorgungsspannung Controller
Masseanschluss Controller
3. Eingang/opt. getrennte Spannungsversorgung

3.3.2 Anschluss Motorseite MCDC 3002

Pin
9
10
11
12
13
14
15
16

Bezeichnung
4. In
Ch A
Ch B
UCC
SGND
Mot +
Mot
5. In

Bedeutung
4. Eingang
Encoder Kanal A
Encoder Kanal B
Versorgungsspannung fr externen Verbraucher
Masseanschluss Signal
Versorgungsspannung Motor +
Versorgungsspannung Motor
5. Eingang

3.3.3 Anschluss Motorseite MCBL/MCLM 3002

Pin
9
10
11
12
13
14
15
16

Bezeichnung
Sensor A
Sensor B
Sensor C
UCC
SGND
Motor A
Motor B
Motor C

Bedeutung
Hallsensor A/DATA fr Absolutencoder
Hallsensor B/CS fr Absolutencoder
Hallsensor C/CLK fr Absolutencoder
Versorgungsspannung fr externen Verbraucher
Masseanschluss Signal
Motor Phase A
Motor Phase B
Motor Phase C

16

3 Installation
3.3 Anschlsse

3.3.4 Anschluss Motorseite MCDC 3003/3006

Pin
9
10
11
12
13
14
15
16

Bezeichnung
5. In
4. In
Ch A
Ch B
UCC
SGND
Mot +
Mot

Bedeutung
5. Eingang
4. Eingang
Encoder Kanal A
Encoder Kanal B
Versorgungsspannung fr externen Verbraucher
Masseanschluss Signal
Versorgungsspannung Motor +
Versorgungsspannung Motor

3.3.5 Anschluss Motorseite MCBL/MCLM 3003/3006

Pin
9
10
11
12
13
14
15
16

VORSICHT!

Bezeichnung
Sensor A
Sensor B
Sensor C
UCC
SGND
Motor A
Motor B
Motor C

Bedeutung
Hallsensor A/DATA fr Absolutencoder
Hallsensor B/CS fr Absolutencoder
Hallsensor C/CLK fr Absolutencoder
Versorgungsspannung fr externen Verbraucher
Masseanschluss Signal
Motor Phase A
Motor Phase B
Motor Phase C

Hinweis zu MCBL und MCLM:

Die Anschlussbelegung auf der Motorseite ist nicht kompatibel zu frheren Controllerversionen.

17

3 Installation
3.3 Anschlsse

3.3.6 Anschlussbeispiele Motorseite

DC-Motor mit Encoder (an MCDC 3002*)

BL/LM-Motor mit Hallsensoren

5. In

Motor C

Mot
Mot +
SGND
UCC
Ch. B
Ch. A

Motor

DC-Motor

Motor +

Motor A

GND

SGND

+5 V Versorgung
Kanal B

Encoder

Kanal A

BL-Motor mit Absolutencoder

Motor A
SGND
UCC
Sensor C
Sensor B
Sensor A

Sensor C

Sensor A

* Belegung unterscheidet sich von

MCDC 3003/3006 (siehe Kapitel 3.3.4)

Motor B

UCC

Sensor B

4. In

Motor C

Motor B

Phase C
Phase B

BL-Motor

Phase A
GND
+5 V Versorgung
CLK
CS
Data

18

Phase C
Phase B
Phase A
GND
+5 V Versorgung
Hallsensor C
Hallsensor B
Hallsensor A

BL-Motor

3 Installation
3.3 Anschlsse

3.3.7 Schirmung der Motorverdrahtung

Die Encoder- bzw. Signalleitungen sind strempfindlich, daher kann keine max. Leitungslnge angegeben werden.
Bei Anschlusslngen >300 mm ist grundstzlich eine Schirmung vorzusehen.
Generell ist darauf zu achten, dass die Leitungen zwischen Motion Controller und Motor mglichst
kurz gehalten werden, da sich die Eigenschaften des Antriebssystems wie Laufruhe und Gleichlauf
verschlechtern, je lnger die Leitungen ausgefhrt sind.
MCBL Motorverdrahtung
Motor C

Phase C

Motor B

Phase B

Motor A

Phase A

Schirmung
Brstenloser
SGND
UCC
Sensor C
Sensor B
Sensor A
Schirmung

DC-Servomotor
Hallsensor C
Hallsensor B
Hallsensor A

MCDC Motorverdrahtung
Mot
Mot +
Schirmung
DC-Motor
mit Encoder

SGND
UCC
Ch. B
Ch. A
Schirmung

19

3 Installation
3.3 Anschlsse

3.3.8 Stromversorgung
Versorgungsanschluss
UB

Int. Supply

Motor

GND

VORSICHT!

Stromversorgungsanschlsse (UB, GND)

Bei Verwendung eines nicht ausreichend dimensionierten Netzgertes kann es zu Fehlfunktionen
kommen. Bei Falschanschluss der Versorgungsleitungen (Verpolung) lst die interne Sicherung aus.
Diese darf nur werkseitig ersetzt werden (nicht mglich bei vergossenen Ausfhrungen)!
ff Das Netzgert muss je nach angeschlossenem Motor ausreichend dimensioniert sein.
ff Polarittsanschluss beachten.

3.3.9 Getrennte Elektronikversorgung (Option 2993 bzw. 3085)

+24 V
3. In

Int. Supply

BL
Motor

GND

FAULHABER Motion Controller knnen optional mit einer getrennten Elektronikversorgung ausgeliefert werden. Dadurch ist es mglich, die Motorversorgung z.B. ber ein Sicherheitsrelais im Fehlerfall abzuschalten, whrend der Controller versorgt bleibt. Nach Beseitigung der Strung muss dann
keine neue Referenzfahrt erfolgen, da die Sensorversorgung des Motors aufrecht erhalten bleibt.
Die getrennte Versorgung fr die interne Elektronik erfolgt in dem Fall ber den Kontakt 3. In, der
3. Eingang entfllt bei dieser Option.

HINWEIS

Lebensdauer
Motion Controller mit getrennter Elektronikversorgung mssen fr die Inbetriebnahme mindestens
ber 2. In und GND an der Versorgung angeschlossen sein, andernfalls kann keine Kommunikation
aufgebaut werden!

20

3 Installation
3.3 Anschlsse

3.3.10 Analogeingang
Innenbeschaltung Analogeingang

D
AGND

AnIn

+
A

Der Analogeingang ist als Differenzeingang ausgefhrt. Der Analog-GND sollte mit dem Stromversorgungs-GND verbunden werden. Damit wird verhindert, dass der Spannungsabfall in der Versorgungsleitung sich auf den Drehzahlvorgabewert auswirkt.
Der Analogeingang hat je nach Option und Konfiguration unterschiedliche Verwendungszwecke:
(siehe Kommunikationshandbuch)
Drehzahlsollwertvorgabe ber Analogspannung
Drehzahlsollwertvorgabe ber PWM-Signal
Strombegrenzungswert ber Analogspannung
Vorgabe der Sollposition ber Analogspannung
Digitaleingang fr Referenz- und Endschalter
Anschluss fr einen externen Impulsgeber (Analog Eingang gegen GND: Kanal A/Analog GND
gegen GND: Kanal B) im Gearing- oder BL-Encodermodus

3.3.11 Digitaleingang
Innenbeschaltung 3. Eingang

3.In

Dig-In

Dieser Anschluss ist als Referenz- oder Digitaleingang verwendbar. Optional sind die Antriebe werkseitig auch mit getrennter Elektronikversorgung an diesem Anschluss lieferbar, wodurch das Abschalten der Motorspannung unabhngig von der Elektronikversorgung ermglicht wird.

21

3 Installation
3.3 Anschlsse

3.3.12 Fehlerausgang
VORSICHT!

Elektronikschaden!
Der Fehlerausgang ist werksseitig als Ausgang konfiguriert. Vor einer Beschaltung als Eingang muss
der Fault Pin entsprechend konfiguriert worden sein. Die Konfiguration muss abgespeichert werden
(siehe Kommunikations- und Funktionshandbuch/Kapitel Inbetriebnahme).
Wird an den Fehlerausgang eine Spannung angelegt, whrend dieser nicht als Eingang konfiguriert
ist, kann es zu Schden an der Elektronik kommen.
ff Einstellung des Fehlerausgangs vor dem Anlagen einer Spannung prfen.
Die am Fehlerausgang angelegte Spannung darf zu keinem Zeitpunkt grer sein als die Versorgungsspannung des Motion Controllers.
Die Versorgungsspannungen der Sensorik drfen nicht grer sein als die Versorgungsspannung des
Motion Controllers (z.B. bei separaten Versorgungsnetzen 24 V/12 V).
ff Versorgungsspannungen Sensorik und Motion Controller aufeinander abstimmen.
Die Versorgungsspannung der Sensorik darf zu keinem Zeitpunkt eingeschaltet sein, whrend die
Versorgungsspannung des Motion Controllers abgeschaltet ist.
ff Sicherstellen, dass die Versorgungsspannung der Sensorik nicht unabhngig von der Versorgungsspannung des Motion Controllers eingeschaltet werden kann.
Innenbeschaltung Fault (Dig I/O)

Dig-In

Fault

Dig-Out

Stromsenke
0 mA/30 mA
Pin
4

Bezeichnung
Fault

Bedeutung
Fehlerausgang

Der Fehlerausgang ist durch folgende Eigenschaften charakterisiert:

Schalter, der nach GND schaltet (Open Collector)

Ausgangswiderstand im offenen Zustand (High Pegel): 100 k
Im Fehlerfall ist der Schalter offen (High Pegel)
Ausgangsstrom auf ca. 30 mA begrenzt, Spannung im offenen Zustand darf die Versorgungsspannung nicht bersteigen (maximal UB)

Kurzschlussfest
Je nach Option kann der Fehlerausgangs-Anschluss Fault auch fr andere Funktionen konfiguriert werden:
Impulsausgang
Digitalausgang (frei programmierbar)
Referenz- oder Digitaleingang
Drehrichtungseingang

HINWEIS

Hinweis
Bei Verwendung des Fehlerausgangs als Eingang wird empfohlen, einen externen Widerstand
(1k/0,25Watt) in Reihe zu schalten.
22

3 Installation
3.3 Anschlsse

3.3.13 Schnittstellen
RS232
Die RS232-Verdrahtung wird ber die Anschlsse RxD, TxD und ber den Versorgungs-GND hergestellt; alternativ kann der eingebaute D-Sub-Stecker verwendet werden (nicht bei allen Varianten
verfgbar). Die eingebaute RS232-Schnittstelle erlaubt eine direkte Verbindung mit einer bergeordneten Steuerung.
Stift-/Klemmleiste
Pin 7
Pin 2
Pin 1

D-Sub Stecker
5
2
3

Bezeichnung
GND
RxD
TxD

Bedeutung
GND
RS232 RxD
RS232 TxD

CAN
Die CAN-Verdrahtung wird ber die Anschlsse CAN-H, CAN-L und ber den Versorgungs-GND hergestellt; alternativ kann der eingebaute D-Sub-Stecker verwendet werden (nicht bei allen Varianten
verfgbar).
Stift-/Klemmleiste
Pin 7
Pin 2
Pin 1

D-Sub Stecker
3
2
7

Bezeichnung
GND
CAN_L
CAN_H

23

Bedeutung
GND
CAN Low
CAN High

3 Installation

3.4 Anschlussbeispiele
3.4.1 Sollwertvorgabe ber Potentiometer
Bipolare analoge Sollwertvorgabe ber Potentiometer
1k

4,7k
10k

UB

Motion Controller

AnIn

AGND

20 V
4,7k

UB

nsoll

Schnittstelle

GND

GND

3.4.2 Referenzfahrten und Endschalter

Anschluss von Referenz- und Endschaltern
UB

1k

Motion Controller

1k

UB

AnIn
Fault
AGND
Endschalter
Schnittstelle
GND

GND

24

3 Installation
3.4 Anschlussbeispiele

3.4.3 Externer Inkrementalencoder

Anschluss eines externen Encoders
UB

UCC

2,7k

AnIn

A
Encoder
AGND

4-Flanken
Encoder

Schnittstelle

GND

25

3 Installation

3.5 Kommunikationsanschluss
3.5.1 RS232-Anschluss
Die Antriebe knnen direkt mit gekreuzten Sende- und Empfangsleitungen an einen PC oder eine
bergeordnete Steuerung angeschlossen werden. Dies entspricht der Umsetzung mit einem NullModem-Kabel.
Verdrahtung zwischen PC/Steuerung und einem Antrieb
Node 1

GND
(D-Sub Pin 5)

TxD
(D-Sub Pin 3)

RxD
(D-Sub Pin 2)

(MCBL 3006 S RS)

GND
(D-Sub9 Pin 5)

TxD
(D-Sub9 Pin 3)

RxD
(D-Sub9 Pin 2)

PC oder bergeordnete Steuerung

Verdrahtung mit mehreren Motion Control Systemen im RS232-Netzwerkbetrieb

Node 1

26

GND

TxD

GND
(Stiftleiste Pin 7)

RxD
(Stiftleiste Pin 2)

TxD
(Stiftleiste Pin 1)
4,7k

RxD

Node n

(MCBL 3003 P RS)

GND
(D-Sub9 Pin 5)

TxD
(D-Sub9 Pin 3)

RxD
(D-Sub9 Pin 2)

PC oder bergeordnete Steuerung

3 Installation
3.5 Kommunikationsanschluss

3.5.2 CAN-Anschluss

Node 1

Node n

GND
CAN_H

CAN Bus Line

CAN_L
CAN ist ein Bussystem, an dem alle Knoten parallel angeschlossen werden. An jedem Ende der Busleitung muss ein Abschlusswiderstand von 120 V angeschlossen sein.
Zustzlich zu den beiden Signalleitungen CAN_H und CAN_L mssen die Knoten noch durch eine
gemeinsame GND-Leitung miteinander verbunden sein.
Die maximale Leitungslnge wird durch die bertragungsrate und die Signallaufzeiten begrenzt:
Baudrate
1 000 kBit/s
500 kBit/s
250 kBit/s
125 kBit/s
50 kBit/s
20 kBit/s
10 kBit/s

Max. Leitungslnge (inkl. Stichleitung)

25 m
100 m
250 m
500 m
1 000 m
2 500 m
5 000 m

27

3 Installation

3.6 Baudrate und Knoten-Nummer/Node-ID

HINWEIS

Die Einstellung der fr die Kommunikationsverbindung notwendigen Baudrate und Knoten-Nummer

erfolgt ber den Motion Manager bzw. als direkte Befehlseingabe. Bitte lesen Sie hierzu das zugehrige Funktions- und Kommunikationshandbauch sowie die Bedienungsanleitung des Motion Managers.

28

4 Betrieb

4.1 Inbetriebnahme
Zur Inbetriebnahme des Antriebs lesen Sie bitte das Kommunikations- und Funktionshandbuch.
Vor der Inbetriebnahme des Antriebs mssen folgende Punkte kontrolliert werden:
Der Motion Controller ist den Vorgaben entsprechend montiert.
Die Anschlusskabel auf der Versorgungsseite sind den Vorgaben entsprechend angeschlossen
(Verpolungsgefahr!) und so verlegt, dass sie auch whrend des Betriebs nicht beschdigt werden
knnen. Die maximalen Belastungswerte sind zu beachten.
Anschlussklemmen und Steckverbinder sind gegen ESD geschtzt.
Das Netzgert ist den Anforderungen entsprechend ausgelegt.

VORSICHT!

Spannungsversorgung
Verursacht durch die PWM der Leistungsendstufe ist der Motorstrom immer grer oder gleich dem
Strom, der am Versorgungsanschluss Umot gemessen werden kann. Die Stromangaben (Dauer-/
Spitzenstrom) in den Datenblttern und den einstellbaren Parametern der It-Strombegrenzung beziehen sich auf den Motorstrom und nicht auf den Versorgungsstrom des Gesamtantriebes!

VORSICHT!

Verletzungsgefahr
Durch hervorstehende rotierende oder bewegte Teile der angetriebenen Mechanik kann eine Verletzungsgefahr entstehen.
ff Rotierende und bewegte Teile durch entsprechende Vorrichtungen abdecken.

29

5 EG-Richtlinien zur Produktsicherheit

VORSCHRIFT!

Folgende EG-Richtlinien zur Produktsicherheit sind fr den Anwender der beschriebenen Produkte
von Bedeutung:
Maschinenrichtlinie (2006/42/EG):
Von elektrischen Kleinantrieben kann standardmig aufgrund ihrer geringen Gre keine nennenswerte Gefahr fr Leib und Leben ausgehen.
Daher trifft die Maschinenrichtlinie fr unsere Produkte nicht zu.
Die hier beschriebenen Produkte sind keine unvollstndigen Maschinen.
Eine Einbauerklrung wird daher von FAULHABER standardmig nicht zur Verfgung gestellt.
Niederspannungsrichtlinie (2006/95/EG):
Sie gilt fr alle elektrischen Betriebsmittel mit einer Nennspannung von 75 bis 1500VDC, bzw. von
50 bis 1000VAC. Die in dieser Bedienungsanleitung beschriebenen Produkte fallen nicht in den
Geltungsbereich dieser Richtlinie da sie fr kleinere Spannungen ausgelegt sind.
EMV-Richtlinie (2004/108/EG):
Die Richtlinie ber die Elektromagnetische Vertrglichkeit (EMV) gilt fr alle elektronischen und
elektrischen Gerte, Anlagen und Systeme, die an Endnutzer vertrieben werden. Darber hinaus
kann auch fr Einbaukomponenten eine CE-Kennzeichnung nach EMV-Richtlinie vorgenommen werden. Die bereinstimmung wird durch die Konformittserklrung dokumentiert.

30

6 Gewhrleistung
Auszug aus unseren Gewhrleistungsbedingungen

Produkte der Firma Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG werden nach modernsten Fertigungsmethoden hergestellt und unterliegen einer strengen Qualittskontrolle.
Sollte es wider Erwarten zu Mngeln kommen, verpflichten wir uns innerhalb der Gewhrleistungszeit, Abhilfe zu schaffen.
Mangelhafte Ware haben wir auf unsere Kosten innerhalb einer uns von Ihnen gesetzten angemessenen Frist nach unserer Wahl nachzubessern oder zu ersetzen. Ersetzte Ware wird unser
Eigentum und ist an uns zurckzugeben.
Wenn eine Nachbesserung oder Ersatzlieferung nicht mglich ist oder aus sonstigen von uns zu
vertretenden Grnden innerhalb der von Ihnen bestimmten Frist nicht erfolgt oder fehlschlgt,
knnen Sie nach Ihrer Wahl vom Vertrag ber die mangelhafte Lieferung zurcktreten oder den
Kaufpreis mindern.
Wir haften nicht fr Schden der Ware, die durch natrliche Abnutzung, Verschlei, ungeeignete,
unsachgeme oder nicht vertragsgeme Verwendung, fehlerhafte Montage oder Inbetriebsetzung, bermige Beanspruchung oder unsachgeme nderung, Nachbesserung oder Instandsetzungsarbeiten durch Sie oder Dritte, oder durch fehlerhafte oder nachlssige Behandlung
entstehen, sofern diese nicht auf unser Verschulden zurckzufhren sind.
Weitergehende Ansprche, insbesondere auf Schadensersatz statt der Leistung und auf Ersatz
eines sonstigen unmittelbaren oder mittelbaren Schadens einschlielich Begleit- oder Folgeschadens, gleichgltig aus welchem Rechtsgrund sind ausgeschlossen. Dies gilt nicht, wenn
a) wir einen Rechts- oder Sachmangel arglistig verschwiegen oder eine Garantie fr die Beschaffenheit der Ware bernommen haben,
b) der Schaden auf Vorsatz oder grober Fahrlssigkeit von uns, unserer gesetzlichen Vertreter
oder Erfllungsgehilfen oder einer fahrlssigen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten
durch diese Personen beruht, oder
c) eine schuldhafte Pflichtverletzung durch uns, unsere gesetzlichen Vertreter oder Erfllungsgehilfen zu einem Krper- oder Gesundheitsschaden gefhrt hat.
Im Falle einfacher Fahrlssigkeit ist jedoch unsere Ersatzpflicht der Hhe nach auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden beschrnkt.
Smtliche Mngelansprche einschlielich der in unseren Lieferbedingungen geregelten Schadensersatzansprche verjhren in einem Jahr nach Ablieferung der Ware an Sie. Fr Ersatzstcke und die Ausbesserung betrgt die Verjhrungsfrist 1 Jahr, sie luft aber mindestens bis zum
Ablauf der ursprnglichen Verjhrungsfrist fr den Liefergegenstand. Die Frist fr die Mngelhaftung an dem Liefergegenstand wird um die Dauer der durch die Nachbesserungsarbeiten verursachten Betriebsunterbrechung verlngert. Von dieser Verjhrungsregelung bleiben Regelungen
bezglich einer etwa krzeren Lebensdauer des Liefergegenstandes im Rahmen seiner bestimmungsgemen Verwendung unberhrt.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte unseren Lieferbedingungen, die wir Ihnen auf Anfrage
gerne zur Verfgung stellen.

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DR. FRITZ FAULHABER

GMBH & CO. KG
Antriebssysteme

MA00038 deutsch, 4. Auflage, 04.2014

DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG
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