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Contenido
CAPITULO I INTRODUCCIN .......................................................................................................... 2
1.
Introduccin ...................................................................................................................... 2
2.
3.
3.1.
3.2.
3.2.1.
3.2.2.
3.3.
4.
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
5.
6.
6.1.
7.
8.
8.1.
9.
10.
Profibus ....................................................................................................................... 15
11.
11.1.
11.2.
11.3.
11.4.
Cable ........................................................................................................................ 17
11.5.
Conexionado............................................................................................................ 18
11.6.
Alimentacin ........................................................................................................... 18
11.7.
11.8.
Topologas ............................................................................................................... 18
12.
HART ............................................................................................................................ 19
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Tecsup
CAPITULO I
INTRODUCCIN
1. Introduccin
El desarrollo del control distribuido en la industria va de la mano con el de las comunicaciones.
Cada vez es ms necesario contar con dispositivos inteligentes para realizar el control o la
supervisin remota, tanto de procesos de fabricacin como de almacenamiento o distribucin.
Los sistemas o redes de comunicacin utilizados en entornos industriales se encuentran sometidos
a diferentes restricciones que condicionan su diseo y los diferencia de las redes de datos. El
desarrollo de los microprocesadores, microcontroladores y los controladores lgicos programables
dieron lugar a la aparicin del control distribuido. En este tipo de sistema, un PLC o un
microprocesador controla una o ms variables del sistema realizando un control directo de las
mismas. Estos equipos de control local se comunican con otros dispositivos de su mismo nivel y
con otros de nivel superior de supervisin.
En este curso describiremos sintticamente la evolucin en el tiempo de los sistemas de control
industrial hasta llegar a los controladores actuales. Luego de describirn las estructuras que pueden
tener estos sistemas de control y las caractersticas que deben tener los sistemas de supervisin.
Despus se vern los diferentes tipos de redes que se utilizan en instalaciones industriales se
describirn sus caractersticas y los detalles de sus implementaciones.
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cada proceso). Junto con esto aparecen los primeros DCS (sistemas de control distribuido) que eran
controladores lgicos al igual que los PLCs solo que estos en el principio dominaban el reino del
control de variables analgicas. De esta manera los sistemas DCS trabajaban a la par de los
sistemas separados de PLC para control discreto de variables on/off.
Hacia finales de los 70 aparecen mejoras en los autmatas dndoles a estos:
Mayor memoria
Capacidad de gobernar lazos de control
Ms tipos de E/S (conexin ms flexible de sensores/actuadores)
Lenguajes de programacin ms potentes
Comunicaciones ms potentes.
En los aos 90 cuando los sistemas de control basados en computadora hicieron su aparicin en la
escena de la automatizacin industrial, los partidarios de estos sistemas ms poderosos y abiertos
afirmaban que dichos sistemas podran llegar a suplantar a los controladores lgicos programables
(PLCs) y hasta los sistemas de control distribuido (DCSs) en numerosas aplicaciones. La
computadora tena mucho que ofrecer, pero no suplantara las plataformas ya probadas de control
industrial. La computadora era la mejor opcin a la hora de integrar funcionalidad avanzada, como
puede ser conectividad de base de datos, integracin, control analgico y simulacin basada en
Web, comunicacin de datos con terceros. El problema con el control basado en computadora ha
sido siempre el control. Las PCs que corren en sistemas operativos estndares con hardware comn
resultan demasiado frgiles como para brindar un control industrial confiable.
El resultado de todas estas innovaciones fue la aparicin de controladores hbridos que permiten el
manejo de variables analgicas y digitales, en conjunto con caractersticas como procesador de
punto flotante para clculos personales, servidor Web interactivo embebido que facilita las tareas
de control y monitoreo, flash compacto y removible para la recoleccin y registro de datos, puertos
seriales mltiples y conexionado mediante buses de campo para la comunicacin con terceros.
En la actualidad se tiene disponible una gran variedad de autmatas hbridos compactos, sencillos y
modulares para distintos tipos de aplicaciones. Presentan grandes posibilidades de ampliacin y
con una tendencia hacia una evolucin continua de los sistemas de comunicacin, constituyendo
redes de autmatas que permiten implementaciones ms complejas y seguras. Las nuevas
caractersticas de los sistemas de automatizacin apuntan a incorporar caractersticas de los
sistemas distribuidos como:
Escalabilidad
Apertura
Concurrencia
Tolerancia a fallos
Transparencia
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Parte Operativa
Parte Control
Preaccionadores
Actuadores
Dispositivo ce
Control (PLC)
Sensores
Proceso
Comunicaciones
Dilogo
Control Centralizado
Materia
Prima
Producto
Proceso A
Proceso B
Proceso C
Proceso D
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Control de Supervisin
Materia
Prima
SCADA
Dispositivo
de control
Dispositivo
de control
Dispositivo
de control
Dispositivo
de control
Proceso A
Proceso B
Proceso C
Proceso D
Producto
Posibilidad de crear paneles de alarma, que exigen la presencia del operador para
reconocer una parada o situacin de alarma, con registro de incidencias
Generacin de datos histricos de seales de planta, que pueden ser volcados para su
proceso sobre una hoja de clculo.
Ejecucin de programas, que modifican la ley de control o incluso anular o modificar las
tareas asociadas al autmata, bajo ciertas condiciones.
Posibilidad de programacin numrica, que permite realizar clculos aritmticos de
elevada resolucin.
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Control de Supervisin
Materia
Prima
Dispositivo
de control
Dispositivo
de control
Proceso A
Proceso B
Proceso C
Proceso D
Proceso A
Proceso B
Proceso C
Proceso D
Dispositivo
de control
Proceso A
Proceso B
Proceso C
Proceso D
Dispositivo
de control
Proceso A
Proceso B
Proceso C
Proceso D
Producto
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CENTRALIZADA
Supervisorio: Lazos de
control cerrados por el
operador.
Adicionalmente: control
secuencial y regulatorio.
Tipos de variables
reas de accin
Desacopladas
Areas geogrficamente
distribuidas
Remotas, PLCs
Unidades de adquisicin
de datos y control
Medios de
comunicacin
Base de datos
DISTRIBUIDA
Regulatorio: Lazos de control
cerrados automticamente por el
sistema.
Adicionalmente: control
secuencial, batch, algoritmos
avanzados, etc.
Acopladas
rea de la planta
Controladores de lazo, PLCs,
DCSs
Reades de rea local, conexin
directa
Distribuida
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5. Redes de Datos
La constituyen las redes de oficina que comunican los departamentos de contabilidad,
administracin, ventas, gestin de pedidos, almacn, red de planta. Generalmente estn basadas en
tecnologa Ethernet y conectadas a Internet a travs de un firewall para proteger la red interna de
un ataque desde el exterior. Brindan servicios de comunicacin como transferencia de archivos y
proceso de transacciones teniendo un gran volumen de informacin intercambiada y los tiempos de
respuesta no son tan crticos.
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6. Red de Planta
La funcin de esta capa es interconectar mdulos y clulas de fabricacin entre s y con
departamentos como diseo o planificacin. La informacin vinculada de esta capa es administrada
y controlada por aplicaciones SCADA ya sea en forma centralizada o distribuida segn la
arquitectura implementada. En estas redes el trfico de datos es muy variable desde mensajes
cortos de rdenes de ejecucin hasta mensajes interactivos de terminales de operadores. Al
protocolo usado en estas redes se les denomina MAP (Manufacturing Automation Protocol). En la
prctica se emplean soluciones clsicas Ethernet o Token Ring, con caractersticas especiales.
7. Red de Clula
Sirven para interconectar dispositivos de control que operan en modo secuencial como por ejemplo
PLCs.
A continuacin se indican las caractersticas que deben brindar este tipo de redes:
En la prctica son redes de tamao pequeo (5 a 50 dispositivos) trabajando con redes propietarias
que resultan generalmente difciles de ampliar ms an cuando se dispone de dispositivos de
control de proveedores distintos. Se utilizan protocolos de comunicacin asncronos (orientados al
carcter) si los paquetes transferidos son del orden de Kbps y se usan protocolos de comunicacin
sncronos si los paquetes son de mayor tamao (Mbps). Con un trfico de mensajes cortos para
control y sincronizacin entre los dispositivos y en ocasiones con capacidades para transferencia de
archivos.
Los controladores actuales disponen de dispositivos configurables de manera que pueden
comunicarse con diferentes tipos de redes. Tambin existen dispositivos que permiten pasar de un
protocolo a otro sin problemas denominados gateways.
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Una de las principales caractersticas de los buses de campo es una reduccin significativa en el
cableado necesario para el control de una instalacin. Cada clula de proceso slo requiere un cable
para la conexin de los diversos nodos. En comparacin con otros tipos de redes, dispone de
herramientas de administracin del bus que permiten la reduccin del nmero de horas necesarias
para la instalacin y puesta en marcha. El hecho de que los buses de campo sean ms sencillos que
otras redes de uso industrial hace que las necesidades de mantenimiento de la red sean menores
de modo que la confiabilidad del sistema a largo plazo aumenta. Adems los buses de campo
permiten a los operadores monitorear todos los dispositivos que integran el sistema de tal manera
que permite interpretar fcilmente las interacciones entre ellos. De esta forma, la deteccin de las
fuentes de problemas en la planta y su correccin resulta mucho ms sencilla reduciendo de esta
manera los costos de mantenimiento y el tiempo de parada de la planta. Los buses de campo
ofrecen mayor flexibilidad al usuario en el diseo del sistema. Algunos algoritmos y procedimientos
de control utilizados tradicionalmente en los sistemas de control deban incluirse en los propios
algoritmos de control en cambio ahora estos algoritmos radican en los propios dispositivos de
campo simplificando el sistema de control y sus posibles ampliaciones.
Tambin hay que tener en cuenta que las prestaciones del sistema mejoran con el uso de la
tecnologa de los buses de campo debido a la simplificacin en la forma de obtener informacin de
la planta desde los distintos sensores. Las mediciones de los ltimos elementos de la red estn
disponibles para todos los dems dispositivos.
La simplificacin en la obtencin de datos permitir el diseo de sistemas de control ms eficientes.
Con la tecnologa de los buses de campo, se permite la comunicacin bidireccional entre los
dispositivos de campo y los sistemas de control pero tambin entre los propios dispositivos de
campo. Otra ventaja de los buses de campo es que slo incluyen cuatro capas (Fsica, Enlace de
datos, Aplicacin, Usuario) y un conjunto de servicios de administracin. El usuario no tiene que
preocuparse de las capas de enlace o de aplicacin, slo necesita conocer cual es su funcionalidad.
Al usuario slo se le exige tener un conocimiento mnimo de los servicios de administracin de la
red ya que parte de la informacin generada por dichos servicios puede ser necesaria para la
reparacin de fallas en el sistema. De hecho el usuario slo debe preocuparse de la capa fsica y la
capa de usuario.
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Profibus
FIP
Fieldbus Foundation
HART
Profibus PA
FIP
9. Ethernet Industrial
El protocolo Ethernet Industrial es una solucin
abierta estndar para la interconexin de redes
industriales que aprovecha los medios fsicos y los
chips de comunicaciones Ethernet comerciales. Si se tiene en cuenta que la tecnologa Ethernet se
utiliza desde mediados de los aos setenta y su gran aceptacin en el mundo, no es de extraar que
Ethernet sea brindada por la mayor comunidad de proveedores del mundo. Al utilizar Ethernet no
solo se sigue con una tendencia tecnolgica actual sino que adems se tiene la posibilidad de tener
acceso a datos en el nivel de los dispositivos de control mediante Internet.
TCP/IP son los protocolos de transporte y red respectivamente de Internet. TCP/IP proporciona una
serie de servicios que puede utilizar cualquier pareja de dispositivos para compartir datos. Dado
que la tecnologa Ethernet y los conjuntos de protocolos estndar como TCP/IP han sido
proporcionados para uso pblico se han producido en forma masiva y pueden conseguirse
fcilmente medios fsicos y herramientas de software estandarizadas con las que se puede tener las
ventajas de una tecnologa conocida y una gran facilidad de acceso.
UDP/IP tambin se utilizan junto con Ethernet. Este protocolo proporciona un transporte de datos
rpido y eficiente, caractersticas necesarias para el intercambio de informacin en tiempo real.
Para que Ethernet Industrial tenga xito se ha agregado el protocolo CIP al conjunto TCP/UDP/IP
con el fin de proporcionar un nivel de aplicacin comn.
Con la introduccin de la tecnologa de conmutacin de Ethernet (switch) y la transmisin de datos
Full-Duplex, se minimizan las colisiones de datos y el rendimiento de la red aumenta drsticamente.
Por lo general una red Ethernet utiliza una topologa estrella activa en la que los grupos de
dispositivos estn conectados punto a punto con un conmutador (switch). La ventaja de una
topologa tipo estrella radica en la compatibilidad con los productos de 10, 100 y 1000 Mbps. Puede
Sistemas Integrados de Control
(DCS & SCADA)
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10.Profibus
En el ao 1987, las firma alemanas Bosch, Klckner
Meller y Siemens iniciaron un proyecto de
desarrollo de una arquitectura de comunicaciones
industriales que permitiera la interconexin de
equipos de distintos fabricantes. Esta fue la base de un grupo de trabajo al que se integraron otras
grandes empresas tales como ABB, AEG, Landis & Gir, etc. Algunas universidades y organizaciones
tcnicas estatales entre ellas la propie VDE y el Ministerio Federal de Investigacin alemn. Se
formaron varios grupos de trabajo en distintas reas cuya tarea esencial fue la de desarrollar un
sistema abierto de comunicaciones apto para integrar desde los sencillos transductores y elementos
de campo, pasando por los autmatas y controles numricos hasta llegar al nivel de los
miniordenadores para diseo y gestin de la produccin. El primer objetivo fue slo el diseo de un
bus de campo con una estructura abierta y un protocolo compatible que permitiera enlazar con una
red adoptada como base en los niveles superiores.
A partir del ao 1990 se abri la posibilidad para cualquier usuario o empresa de integrarse en un
consorcio denominado Profibus Nutzerorganisation que a travs de diversos comits sigue
desarrollando y dando soporte al nivel de aplicacin y certificacin de productos.
Profibus es actualmente el lder de los sistemas basados en buses de campo en Europa y goza de
aceptacin mundial. Sus reas de aplicacin incluyen manufactura, automatizacin y generacin de
procesos. Profibus es un bus de campo normalizado internacional que fue estandarizado bajo la
norma EN 50 170. Esto asegura una proteccin ptima tanto a los clientes como a los vendedores y
asegura la independencia de estos ltimos. Hoy en dia todos los fabricantes lderes en tecnologa de
automatizacin ofrecen interfaces Profibus para sus dispositivos. Profibus tiene tres versiones como
son:
PROFIBUS PA
-
PROFIBUS DP
-
PROFIBUS FMS
-
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11.
FOUNDATION FIELDBUS
Fuondation Fieldbus es un bus de campo; esto es una red de tipo
industrial que permite realizar la comunicacin entre un Sistema de
Control y los dispositivos de campo.
Soporta tanto seales anlogas como discretas.
Al igual que otros buses de campo, remplaza al viejo estndar de seales analgicas de 4-20 mA,
llevando por un slo cable la informacin generada desde varios instrumentos de campo.
En 1984 la organizaciones IEC e ISA se unieron para trabajar en un estndar. En 1987 emitieron el
primer borrador, que finalmente en 1996 dio origen a la especificacin H1.
Basado en el estndar H2 que fue abandonado en 1998, finalmente el estndar HSE vio la luz en el
ao 2000.
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AO- Salida anloga - Cualquier dispositivo de salida como una vlvula debe ejecutar
esta funcin
DI - Acepta hasta 8 entradas discretas
DO - Puede controlar hasta 8 salidas discretas
PID o PD - Funciones de control regulatorio. Pueden ejecutarse en un instrumento,
en un elemento de salida o en cualquier otro dispositivo de la red
RA - Control de razn. Acepta dos AI, y genera una salida de control
ML / BG / CS - Otras funciones de control: carga manual, clculo y selector
11.4. Cable
Si bien existe una especificacin detallada para las caractersticas del cable a utilizar, esta
no est muy distante del cable utilizado comnmente para conexiones de 4-20 mA. Es
decir, cable par trenzado apantallado, o cable de instrumentacin.
La razn de ello es precisamente que el estndar fue diseado para reutilizar parte de las
redes existentes. Es decir, es posible pasar a FF una instalacin existente con 4-20 mA,
cambiando el instrumento en campo y el mdulo en el sistema de control o host.
Existen herramientas que pueden utilizarse para validar el cable en estas circunstancias.
Una actualizacin as permitir no slo acceder a las nuevas funcionalidades del
instrumento, como diagnstico o parametrizacin, sino tambin utilizar el mismo cable
para conectar nuevos instrumentos.
Claro que para obtener un mejor resultado, en una instalacin nueva se utilizar cable
certificado FF. Dependiendo de los requerimientos de la instalacin, se pueden usar los
siguientes tipos:
Tipo de cable
Descripcin
Calibre
Distancia
#18 AWG
1900 m
#22 AWG
1200 m
#26 AWG
400 m
#16 AWG
200 m
Las derivaciones en general deben mantenerse cortas. El mximo es 120 metros, pero este
mximo disminuye segn aumenta el nmero de dispositivos totales por segmento o el
nmero de dispositivos en la derivacin. La siguiente tabla ilustra las diferencias.
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Dispositivos Totales
1 dispositivo/
derivacin
2 dispositivos/
derivacin
3 dispositivos/
derivacin
4 dispositivos/
derivacin
01-12
120
90
60
30
13-14
90
60
30
15-18
60
30
19-24
30
25-32
Por otra parte, el efecto del ruido sobre el cable es menor en un enlace H1 que sobre un
enlace de 4-20 mA.
11.5. Conexionado
Los cables de seal no se aterrizan. S se conecta a tierra la pantalla de los cables. La
recomendacin general es en un solo punto, pero si se conecta en ms de un punto,
debera utilizarse para ello un pequeo capacitor.
En cada extremo del cable troncal del segmento debe instalarse un terminador, salvo
aquellos casos en que el dispositivo proporcione un terminador interno. Ello
generalmente ocurre en el mdulo FF del sistema de control.
11.6. Alimentacin
Sobre el mismo par se provee la alimentacin a cada uno de los dispositivos y se
transmiten los mensajes. Generalmente la fuente es de 24 VDC, pero debe asegurarse que
cada punto alimentado reciba como mnimo 9 V. Se puede calcular este valor terico en
base a longitudes, consumos y resistividad del cable. En casos extraordinarios, para cubrir
este voltaje mnimo, podra utilizarse una fuente hasta de 32 V DC. Existen programas que
permiten calcular los requerimientos de fuentes y confirmar que los voltajes apropiados
estn disponibles en cada dispositivo.
Es importante tomar en cuenta que no puede usarse cualquier fuente 24 VDC. Y no es un
tema comercial, como podra pensarse. Debe utilizarse una fuente especialmente
diseada, que debe soportar la supe imposicin de la variacin del voltaje de seal. Esto
puede ser una fuente y un acondicionador de seal separado.
En algunos casos, la alimentacin es proporcionada por el mdulo FF del sistema de
control.
11.8. Topologas
Diferentes topologas pueden ser utilizadas para la implementacin de la red. Pueden ser:
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Punto a punto. Cuando hay slo dos dispositivos, conectados entre s. Por ejemplo,
al estilo de 4-20 mA. No se usa comnmente.
Bus con derivaciones. Una lnea troncal hacia la cul se conectan todos los
dispositivos a travs de derivaciones.
Daisy Chain. Se conecta en cadena, pasando de un dispositivo a otro. Debe
cuidarse que pueda desconectarse un equipo, sin alterar el resto de la cadena.
rbol. Un bus principal, pero luego se conectan en estrella en los extremos del bus, o
adicionalmente en otros puntos
Combinada. Puede combinarse cualquiera de las opciones, aunque en general en los
proyectos se selecciona uno de los mtodos como preferente.
Las reglas sobre longitudes mximas o voltajes mnimos en nodos, aplican en todos los
casos.
12.HART
El protocolo HART (Highway Addressable Remote
Transducer) fue desarrollado por Rosemount INC. Fue
creado para poder difundir el uso de comunicacin
digital en los dispositivos de campo.
Rosemount Inc. a transferido todos sus derechos sobre el protocolo HART a la Fundacin de
Comunicacin HART (HCF, siglas en ingles) y est disponible para el uso de cualquier compaa o
persona.
HART utiliza una seal estndar de BELL, 202 codificada por desplazamiento en frecuencia, para
comunicar a 1200 baudios, superpuesta sobre la seal de medicin de 4-20mA. Teniendo un
promedio de cero, la seal codificada por desplazamiento en frecuencia no interfiere con la seal
analgica.
Hart es un protocolo maestro-esclavo (un dispositivo de campo solo responde cuando se le ha
solicitado algo previamente). Pueden existir hasta dos maestros. Hasta 15 dispositivos esclavos se
pueden conectar en configuracin multipunto.
Cada mensaje incluye las direcciones fuente y destino. Para asegurarse de que es recibido por el
dispositivo correcto. Tiene una suma de verificacin (checksum) para poder detectar cualquier
error del mensaje. El estado del dispositivo de campo est incluido en cada mensaje de respuesta,
indicando su estado de operacin correcto.
Puede o no haber informacin o datos incluidos en el mensaje, dependiendo del comando en
particular. Dos o tres transacciones de mensajes se pueden realizar cada segundo.
Para llevar a cabo diferentes funciones prestablecidas en un sensor, el protocolo HART utiliza los
comandos y el identificador de la funcin que se pretende realizar.
Los comandos del protocolo HART se definen en tres grupos. El primer grupo es el de comandos
universales y provee funciones que estn implementadas en todos los dispositivos de campo. El
segundo grupo, comandos de prctica comn, provee funciones comunes a muchos dispositivos
de campo, pero no todos. Si un dispositivo implementa funciones que estos comandos describen,
debern ser invocadas mediante el nmero de comando asignado por la Fundacin Hart . El tercer
grupo, comandos especficos de dispositivo (anteriormente llamados especficos de transmisor),
provee funciones que son ms o menos nicas para un dispositivo particular.
HART utiliza modulacin por desplazamiento en frecuencia para superponer la seal digital al lazo
de corriente analgica de 4-20 mA que conecta la central al dispositivo en el campo.
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