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ANALISIS
Y DISENO
SISTEMAS DE CONTROL
PARA ROBOTS
1. INTRODUCCION.
DE CONTROLADORES
3. DISENO
3.1 Ejemplo de Diseno
INTRODUCCION
Control del movimiento de un brazo articulado:
Posicion
Deseada
PLANIFICADOR
DE
TRAYECTORIAS
Error de
Posicion
Tension CC
al motor
Posicion
Real
ALGORITMO
DE
CONTROL
+
-
MOTOR CC
+
RESPUESTA
DINAMICA
SENSOR
POSICION
salida controlada
seal de control
CONTROLADOR
PROCESO
G (s)
G (s)
x(t)
e(t)
y(t)
y(t)
REALIMENTACIN
(sensores)
seal de
realimentacin
H(s)
Funcion
de Transferencia en Bucle Cerrado
"
(FTBC):
!
#%$
*+
&'()
!
Calculo
de los polos:
&1-2()43
#
$
-.(
/
(Ecuacion
Caracterstica)
Funcion
de Transferencia en Bucle Abierto (FTBA)
y(t)
e(t)
G (s)
FTBA:
%
FTBC:
#
$
Senal
Error:
Regimen
Permanente (
3
,
4
#%$
): interesa que
3
#$
, es decir,
y(t)
ep
x(t)
Definicion:
un sistema es de tipo "r" si la FTBA tiene polos en
#
$
):
#
#
#
$
#
#
$
Casos:
1. Tipo=0:
finito
Reduccion
de
2. Tipo 1:
finito.
).
2.2 Error de velocidad
x(t)
ev
#
#
$
#
+
):
y(t)
Casos:
1. Tipo<1:
2. Tipo=1:
finito
Reduccion
de
3. Tipo>1:
finito
).
Resumen:
1. Conforme aumenta el tipo del sistema se van anulando los correspondientes
errores en regimen
, tipo 2 para
).
DE SISTEMAS DE CONTROL
DISENO
Acciones de Control Analogico
basicas:
1. Accion
Proporcional (P):
v (t)
Rs
+
Rf
vo (t)
2. Accion
Derivativa (D):
Rf
v (t)
/
Cs
vo (t)
3. Accion
Integral (I):
C
v (t)
Rs
vo (t)
#
4. Combinacion
de Acciones: circuito sumador
R
R
v (t)
1
v (t)
2
.
.
.
$
vo (t)
v (t)
N
permanente
(aumentando ganancia) y disminuye sobreoscilaciones.
e(t)
Kp
c(t)
$
Kd s
permanente (polo
en
&
Kp
e(t)
c(t)
$
Ki /s
3 Control PID(Proporcional+Integral+Derivativo):
Kp
e(t)
Kd s
c(t)
$
$
Ki /s
Caractersticas:
1. Parte PI: elimina errores en regimen
permanente.
2. Parte PD: elimina sobreoscilaciones
Diseno:
aplicacion
de expresiones teoricas
+ metodo
prueba-error + herramienta
CAD (MatLab+SimuLink).
Sistema:
x(t)
e(t)
G (s)
Especificacion:
+
%
(16%)
rad/seg
0
0
seg
#
&'
#$
Error de posicion:
no cumple especificacion,
0
):
seg
#
seg
#
0
&1
#%$
#
1
$
y(t)
c(t)
G (s)
0
1
%
,
!
0
$
#
$
#
3.1.1 Aplicacion
de un control PD
Diseno:
$
%
$
#
#
$
0
0
#
0
/
0
$
Sobreosc. Real:
/
$
Sobreosc. Teorica:
3.
$
0
$
$
1 #
$
$
):
0
(cero en
(
)
$
0
$ $
(cero en
Sobreosc. Teorica:
0
#
(
Sobreosc. Real:
/
$
$
2.
2
orden
No control
Kd=0
Kd=4
1.8
1.6
Response
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
Time (seg.)
Conclusion:
para conseguir menos sobreoscilacion
es necesario aumentar
3.1.2 Aplicacion
de un control PI
Problema del control PD: los aumentos de ganancias implican comportamientos no
lineales.
2.
3.
:
0
:
0
$
#
$
0
$
0
$
0
# 0
# 01 $
$
):
$
$
):
1
con
%
Diseno
PI (nueva especificacion
# 0
$
$
$
#
$
$
2
orden
Kp=9
Kp=20
Kp=30
1.8
1.6
Response
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
Time (seg.)
Conclusion:
se elimina el error de posicion,
pero el sistema se inestabiliza.
Norma de diseno:
pequeno
(proximo
).
3.1.3 Aplicacion
de un control PID
Controlador PID:
$
$
$
$
Diseno
mediante cancelacion
cero-polo:
$
$
Especificacion
del error de velocidad:
#
FTBA:
FTBC:
+
$
# 0
/
0
# 0
0
Sistema resultante:
$
$
0
$
# 0
# 0
$
# 0
2
orden
PID
1.8
1.6
Response
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
Time (seg.)
10
x(k) +
e(k)
ALGORITMO
c(k)
PROCESO
c(t)
CDA
G (s)
DE CONTROL
y(t)
y(k)
CAD
COMPUTADOR
y(t)
REALIMENTACIN
(sensores)
Fundamento: Conversion
Analogico-Digital
x(t)
kT
&
kT
2T 3T 4T
T 2T 3T 4T
...).
Equivalencia entre sistemas analogicos
y digitales:
Dominio Tiempo:
Dominio Transformado:
3
#
11
Discretizacion:
cualquier funcion
!
es equivalente a un operador,
#
Diseno
digital mediante Discretizacion:
+
Algoritmo de Control:
0
#
Usando
%
0
0 0
0
#
.
#
#
$
#
!
Algoritmo
de Control
$
$
0
0
$
#
$
& $
$
$
0
# $
0 #
Seleccion
del periodo de muestreo:
#
# $
0
0 #
# !
$
0
%
+
$
0
0
!
! $
#
! $
#
#
12