Proyecto de Control del Pndulo Invertido usando Espacio Estado

Derivacin de las ecuaciones diferenciales que describen el modelo fsico.

Esto incluye:
a) La seleccin de variables y definicin de las variables del sistema
En mecnica: la posicin y la velocidad.
En electricidad: la corriente y el voltaje.
b) Enfoque
En mecnica: Segunda ley de Newton ( mx fuerzas) y momentos

J Momentos).

En electricidad: La regla de la malla y los nodos.

c) El enfoque de las ecuaciones fsicas fundamentales
En mecnica: leyes del resorte y friccin.
En electricidad: leyes de la resistencia, induccin y capacitor.

Modelado del Sistema a Controlar

El sistema de control est compuesto por dos subsistemas. El primero es el carro con el
motor elctrico. El segundo consiste en el pndulo invertido. A continuacin se derivan las
leyes fsicas y las ecuaciones para los diversos subsistemas.
Modelado del Motor elctrico
El modelado del motor elctrico tambin se divide en dos sub-sistemas - elctrica y
mecnica. Ambos subsistemas se unen por la fuerza electromotriz (fem) y el momento de
acoplamiento motor.
Motor DC
Caso general de un motor DC

Fig 1 Diagrama de un circuito de un motor DC

A partir del circuito equivalente del motor de CC, la ecuacin de malla primero se establece
para el circuito del inducido (subsistema elctrico).

(1)
Entonces la ecuacin para el flujo concatenado (t)=iFLF(iF) establecido

(2)
El subsistema mecnico se describe mediante la siguiente ecuacin:

(3)
Los dos subsistemas estn unidos por las ecuaciones:
(4)
(5)

Modelo simplificado del Motor de Corriente Continua

Para el modelo del motor de corriente continua, se hacen los siguientes supuestos:

Esto hace que el modelo del motor de corriente contina quede:

2

Figura 2 Circuito equivalente simplificado

La ec (1) quedara:

(6)
Las ecuaciones (4) y (5) quedaran:
(7)
(8)
Por lo que la ecuacin del momento del motor quedara:

(9)

El modelado de un carro requiere que sus variables tales como la fuerza del motor F y la
velocidad del carro , sean vinculadas con el motor elctrico y el pndulo.

(10)
(11)

(12)

El modelado del motor elctrico est completado.

Ahora debemos modelar el pndulo y sus fuerzas.
Modelado del Pndulo
En el modelado del pndulo se puede asumir que la masa total de la varilla del pndulo esta
en el punto, de centro de masa mp. Esto est situado en lp/2.
Las siguientes son las fuerzas que actan en esta masa. (Ver Fig 4)

Fig 3 Momentos

Se puede observar que la fuerza H genera un par de direccin hacia la derecha. Adems, se
puede observar que la fuerza V produce un par de izquierda.
Nota: La friccin en la junta es despreciable.
Los momentos individuales se combinan en una ecuacin:

(13)
En esta ecuacin, no es la exacta descripcin matemtica de la fuerza vertical V y la fuerza
horizontal H. Esta es presentada a continuacin.
La ecuacin para la fuerza vertical es descompuesta en dos partes. La primera componente
es el peso ( mpg). La segunda porcin es formada cuando el pndulo se mueve fuera de la
posicin de reposo ( 0).

(14)
4

La ecuacin para la fuerza horizontal H viene dada por:

(15)
Aqu hay que sealar que la coordenada horizontal solamente en la posicin de equilibrio
inestable (=0) es igual a x (ver la fig. 4). Sin embargo, el pndulo se mueve desde la
posicin de reposo ( 0), entonces la coordenada horizontal y:
(16)
Acoplamiento de los Subsistemas (Modelo del Sistema a Controlar)
Para el modelo del sistema a controlar, los dos subsistemas estn acoplados entre si. El
pndulo est montado sobre el carro, y el movimiento del pndulo produce el movimiento
del carro. Podra el pndulo a partir de la posicin de equilibrio inestable (=0) acelerar el
carro desde la derecha a la izquierda.

Fig 4 Fuerzas que actan en el carro

Es evidente que actan la fuerza Fwagen (fuerza del carro) , la fuerza horizontal H del
pndulo y la friccin FR que el carro realiza con la calzada, en contra. La fuerza Fmotor que
acta en la direccin de la fuerza Fwagen.

(17)

Nota:
La friccin se supone que es una funcin de la velocidad.
(18)

Con ayuda de la ecuacin (17), los dos subsistemas

Motor Elctrico ver ec. (12)

Pndulo inverso ver ecs. (15) y (16)

Son interconectados.
Encontrando el Modelo Matemtico
Punto de partida para la creacin del modelo matemtico del sistema controlado por un
lado, la ecuacin (13), por otra parte, la ecuacin (17).
Nota:
Los parmetros necesarios para el modelado fsico, consulte Tabla anexada.
TAREA
1) Determine las ecuaciones no lineales para y .
2) Considere las siguientes variables de estado

posicin
x2= desviacin angular
x3= velocidad
x4= velocidad angular

La entrada u= uA
3) El modelo es no lineal, linealice el sistema alrededor de ( x1=x2=x3=x4=u=0), y

determine las matrices A,B,C, y D del sistema.

4) Analice si el sistema es estable o inestable, determinando sus polos.