TD 25 corrig - PFS (modlisation par des torseurs crits en colonne)

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Corrig Exercice 1 : PASSERELLE TELESCOPIQUE D'AEROPORT.

Question 1 : Raliser le graphe de structure, puis complter-le en vue dune tude de statique.
R pes o1

Rpes o2

Glissire de
direction y

Rotule de
centre A

1
(3)

(5)

(2)
Linaire annulaire
de centre B et de

Pivot daxe
(5)

direction x

Pivot daxe

(C, z )

(5)

(1)
0

(E, z )

Ponctuelle de
point de contact D
et de normale z

Question 2 : Par quel(s) isolement(s) peut-on commencer ?

Isolement ne pas faire :
- Ne jamais prendre le bti dans un isolement.
- Ne jamais prendre un isolement qui a plus de 6 inconnues de liaison (exemple {2} o on a 10 inconnues)
car le PFS nous donne dans l'espace que 6 quations.
- Ne pas prendre un isolement qui n'inclue pas les donnes du sujet (ici R pes o1 et R pes o 2 ) dans son
calcul (exemple {3}).
On peut donc dbuter par :
Isoler {1, 2, 3}
Isoler {1, 2, 3, 4}

Question 3 : Parmi ces isolements, lequel donnera moins de calcul ?

Isoler {1, 2, 3, 4}

4 AME : AM0 o 4 , AM0 o 3 , AMpes o1 et AMpes o 2

5 AME : AM 4Ao1 , AMB

4 o1 , AM0 o 3 , AMpes o1 et AMpes o 2
Ainsi, pour effectuer moins de calcul, il est prfrable d'isoler le systme qui a le moins d'AME, c'est--dire
ici {1, 2, 3, 4}.

Isoler {1, 2, 3}

Question 4 : Donner la suite disolement effectuer pour pouvoir dterminer compltement toutes les
actions transmissibles dans les liaisons.
Mthode rflchie ( raliser au brouillon) :
Isoler {1, 2, 3, 4}
AM0 o 4 et AM0 o 3
Isoler {4}

Isoler {1, 4}

Isoler {3}

MPSI-PCSI

LB
AM1LA
o 4 et AM1o 4
AM2 o1 (NB : pour dterminer cette action, nous aurions pu aussi isoler {2, 3})
AM2 o 3

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Question 5 : Rsoudre vos diffrents isolements.

1) Isolons {1, 2, 3, 4}.
2) Bilan des Actions Mcaniques Extrieures (BAME) sur {1, 2, 3, 4}.
(pivot daxe (E, z ) )

- Action mcanique de 0 sur 4

- Action mcanique de 0 sur 3

(ponctuelle de point de contact D et de normale z )
- Action mcanique de la pesanteur sur 1
- Action mcanique de la pesanteur sur 2
3) Modlisables par :

X0 o 4

Y0 o 4
0o4
Z
E 0o4

^T `

L E,0 o 4

ME,0 o 4
0 ( x&, y&, z& )

^T `

0
0

0
0
pes o1
 m .g 0 & & &
1
( x, y, z )
P( G1 , z )

^T

0
0 o3
Z
P(D, z ) 0 o 3

0
0( x&, y& , z& )

0
0

0
0
pes o 2
 m .g 0 & & &
2
( x, y, z )
P( G 2 , z )

^T

4) Rsolution :
On dtermine les moments au point E des 3 torseurs transporter :

ME,0 o 3

M C,0 o 3  EC R 0 o 3

ME,pes o 1

M G 1 ,pes o 1  EG 1 R pes o 1

ME,0 o 3

(h.z  y 0 .y ) ( Z 0 o 3 .z )

ME,pes o 1

(h.z  d.y ) ( m1.g.z )

ME,0 o 3

y 0 .Z 0 o 3 .x

ME,pes o 1

 d.m1.g.x

ME,pes o 2

M G 2 ,pes o 2  EG 2 R pes o 2

ME,pes o 2

(h.z  y 0 .y  e.x ) ( m 2 .g.z )

ME,pes o 2

 y 0 .m 2 .g.x  e.m 2 .g.y

Donc :

0
0 o3
Z
E 0 o3

^T `

y 0 .Z 0 o 3

&&&
0
( x, y, z )

Puis, on applique le PFS :

 d.m1.g
0

0
0
pes o1
 m .g
0 ( x&, y&, z& )
1
E

^T

 y 0 .m 2 .g
0

e.m 2 .g
0
pes o 2
 m .g
&&&
0
2
( x, y, z )
E

^T

^TS oS ` ^0`

X0 o 4 0

Y0 o 4 0
Z 0 o 4  Z 0 o 3  m1.g  m 2 .g 0

LE,0 o 4  y 0 .Z 0 o 3  d.m1.g  y 0 .m 2 .g
M
 e.m 2 .g 0
E,0 o 4
0 0

X 0 o 4 Y0 o 4 0

Z 0 o 4  Z 0 o 3  m1.g  m 2 .g 0

L E,0 o 4  y 0 .Z 0 o 3  d.m1.g  y 0 .m 2 .g
M
E,0 o 4 e.m 2 .g

On remarque que l'on ne peut pas tout rsoudre car 1 quation a donn 0=0

MPSI-PCSI

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1) Isolons {4}.
2) Bilan des Actions Mcaniques Extrieures (BAME) sur {4}.
- Action mcanique de 0 sur 4
- Action mcanique de 1 sur 4 en A

(pivot daxe (E, z ) )

(rotule de centre A)

- Action mcanique de 1 sur 4 en B

(linaire annulaire de centre B et de direction x )

3) Modlisables par :

0
0o4
Z
E 0o4

^T `

L E,0 o 4

 e.m 2 .g
&&&
0
( x, y, z )

^T

1o 4

LA

0
0 & & &
( x, y, z )

XLA
1o 4
LA
Y1o 4
LA
Z
A 1o 4

^T

1o 4

LB

`
B

0
LB
Y1o 4
LB
Z1o 4

0
0 & & &
( x, y, z )

4) Rsolution :
On dtermine les moments au point A des 2 torseurs transporter :

M A,0 o 4

ME,0 o 4  AE R 0 o 4

MLB
A ,1o 4

LB
LB
MB
,1o 4  AB R 1o 4

M A,0 o 4

(L E,0 o 4 .x  e.m 2 .g.y )  ( a.x  h.z ) ( Z 0 o 4 .z )

MLB
A ,1o 4

LB
( 2 .a.x ) ( Y1LB
o 4 .y  Z 1o 4 .z )

M A,0 o 4

L E,0 o 4 .x  e.m 2 .g.y  a.Z 0 o 4 .y

MLB
A ,1o 4

LB
2 .a.Y1LB
o 4 .z  2 .a.Z1o 4 .y

Donc :

^T `
0o4

0
Z
A 0o4

Puis, on applique le PFS :

 e.m 2 .g  a.Z 0 o 4
&&&
0
( x, y, z )
LE,0 o 4

^T

1o 4

LB

`
A

0
LB
Y1o 4
LB
Z1o 4

 2.a.Z1LB
o4
LB
2.a.Y1o 4 & & &
( x, y, z )

^TS oS ` ^0`

XLA
0
1o 4
Y LA  Y LB
0
1o 4
1o 4
LB
ZLA  Z
0
1o 4
0 o 4  Z1o 4

LE,0 o 4 0

LB
 e.m 2 .g  2.a.Z1o 4  a.Z 0 o 4

0
2.a.Y1LB
o4

LB
XLA
Y1LA
0
o 4  Y1o 4 L E,0 o 4
1o 4
LA
0
Z1o 4  Z 0 o 4  Z1LB
o4

LB
 e.m 2 .g  2.a.Z1o 4  a.Z 0 o 4 0

On remarque que l'on ne peut pas tout rsoudre car il nous manque toujours le Z 0 o 4 de l'isolement
prcdent.
Mais maintenant que l'on a trouv LE,0 o 4 0 , nous pouvons retourner notre 1er systme d'quation :

X 0 o 4 Y0 o 4 0

Z 0 o 4  Z 0 o 3  m1.g  m 2 .g 0

LE,0 o 4  y 0 .Z 0 o 3  d.m1.g  y 0 .m 2 .g
M
E,0 o 4 e.m 2 .g

MPSI-PCSI

X 0 o 4 Y0 o 4 L E,0 o 4 0

d.m1.g  y 0 .m 2 .g
Z

 m1.g  m 2 .g
0 o 4
y0

d.m1.g  y 0 .m 2 .g
Z
0
o
3

y0

ME,0 o 4 e.m 2 .g

Sciences Industrielles pour lIngnieur

S. Gnoul

( y 0  d).m1.g
y0

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( y 0  d).m1.g
, nous pouvons retourner notre 2me systme d'quation :
y0

Mais maintenant que l'on a trouv Z 0 o 4

XLA
1o 4
LA
Z1o 4

Y1LA
o4

 Y1LB
o 4 L E,0 o 4
 Z 0 o 4  Z1LB
0
o4

LB
 e.m 2 .g  2.a.Z1o 4  a.Z 0 o 4

LB
XLA
Y1LA
0
o 4  Y1o 4 L E,0 o 4
1o 4
( y 0  d).m1.g

0
Z1LA
 Z1LB
o4 
o4
y
0

LB
e.m 2 .g ( y 0  d).m1.g

Z1o 4 

2.a
2.y 0

LB
XLA
Y1LA
0
o 4  Y1o 4 L E,0 o 4
1o 4
( y 0  d).m1.g

0
Z1LA
 Z1LB
o4 
o4
y
0

LB
e.m 2 .g ( y 0  d).m1.g

Z1o 4 

2.a
2.y 0

XLA
1o 4
LA
Z1o 4

LB
Z1o 4

LB
Y1LA
o 4  Y1o 4 L E,0 o 4
e.m 2 .g ( y 0  d).m1.g

2.a
2.y 0

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XLA
1o 4

Z1LA
o4

LB
Z1o 4

LB
Y1LA
0
o 4  Y1o 4 L E,0 o 4
( y  d).m1.g e.m 2 .g ( y 0  d).m1.g
 0


y0
2.a
2.y 0
e.m 2 .g ( y 0  d).m1.g


2.a
2.y 0

e.m 2 .g ( y 0  d).m1.g

2.a
2.y 0

1) Isolons {1, 4}.

2) Bilan des Actions Mcaniques Extrieures (BAME) sur {1, 4}.
(pivot daxe (E, z ) )

- Action mcanique de 0 sur 4

- Action mcanique de 2 sur 1
- Action mcanique de la pesanteur sur 1

(glissire de direction y )

3) Modlisables par :

0o4
( y 0  d).m1.g

y0
E

^T `

 e.m 2 .g

0
&&&
( x, y, z )
0

X 2o1 L M,2o1

MM,2o1
0
2o1
Z
NM,2o1 & & &
M 2o1
( x,y,z )

^T `

0
0

0
0
pes o1
 m .g 0 & & &
1
( x, y, z )
P( G1 , z )

^T

4) Rsolution :
On dtermine les moments au point M des 2 torseurs transporter :

MM,0 o 4

ME,0 o 4  ME R 0 o 4

MM,0 o 4

(  e.m 2 .g.y )  ( l.y  h.z ) (

MM,0 o 4

 e.m 2 .g.y  l.

MPSI-PCSI

( y 0  d).m1.g
.z )
y0

( y 0  d).m1.g
.x
y0

Sciences Industrielles pour lIngnieur

MM,pes o1

M G 1 ,pes o1  MG 1 R pes o1

MM,pes o 1

(l  d).y ( m1.g.z )

MM,pes o1

(l  d).m1.g.x

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Donc :

0o4
( y 0  d).m1.g

y0
M

^T `

Puis, on applique le PFS :

 l.

( y 0  d).m1.g

y0

 e.m 2 .g

0
&&&
( x, y, z )

(l  d).m1.g
0

0
0

pes o1
 m .g
&&&
0
1
( x, y, z )
M

^T

^TS oS ` ^0`

X 2 o1 0

0 0

( y 0  d).m1.g
 m1.g 0
Z 2 o1 
y0

L M,2 o1  l. ( y 0  d).m1.g  (l  d).m1.g

y0

MM,2 o1  e.m 2 .g 0
N
M,2 o1 0

X 2 o1 0

Z 2 o1 d.m1.g

y0

d.m1.g

L M,2 o1 l.
 d.m1.g
y0

M
e.m 2 .g
M,2 o1
NM,2 o1 0

d.( y 0  l).m1.g
y0

1) Isolons {3}.
2) Bilan des Actions Mcaniques Extrieures (BAME) sur {3}.
- Action mcanique de 2 sur 3

(pivot daxe (C, z ) )

- Action mcanique de 0 sur 3

(ponctuelle de point de contact D et de normale z )

3) Modlisables par :

X2o3

Y2 o 3
2 o3
Z
C 2o3

^T `

L C,2 o 3

MC,2 o 3
0 ( x&, y&, z& )

0
0

0
0

0 o3
d.m1.g  y 0 .m 2 .g 0

&&&
y0
( x, y, z )
P(D, z )

^T `

4) Rsolution :
Les 2 torseurs sont dj crits au point C.
Donc, on applique le PFS :

X 2 o3

Y2 o 3

Z 2 o 3 

L
C,2 o 3
MC,2 o 3

0 0

^TS oS ` ^0`

0
0
d.m1.g  y 0 .m 2 .g
y0

MPSI-PCSI

0
0

X 2 o3 0

Y2 o 3 0

d.m1.g  y 0 .m 2 .g
Z 2 o 3 
y0

L
0
C,2 o 3
MC,2 o 3 0

0 0

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Ainsi, en rcapitulant tous les rsultats, les actions mcaniques au niveau des liaisons sont modlisables par :

^T

1o4

^T

1o4

LA

LB

0
0

0
0

(
y
d
).
m
.
g

e
.
m
.
g

0
1
2
0
&&&
2.a 
2.y 0
( x,y,z )
A

0
0

0
0

(
y
d
).
m
.
g

e
.
m
.
g

0
1
2
0
&&&
 2.a 
2
.
y
0
( x,y,z )

0o4
( y 0  d).m1.g

y0
E

^T `

0
2 o1
d.m1.g
y
0
M

^T `

 e.m 2 .g

0
&&&
( x, y, z )

d.( y 0  l).m1.g

y0

e.m 2 .g

0
&&&
( x, y, z )

0
0

0
0

2 o3
d
.
m
.
g
y
.
m
.
g


1
0 2
0
&&&

y0
( x, y, z )
C

^T `

0
0

0
0

0 o3

d
.
m
.
g
y
.
m
.
g

1
0 2
0

&&&
y
0

( x, y, z )
P(D, z )

^T `

Question 6 : Faire lapplication numrique.

^T

1o 4

^T

1o4

LA

LB

0
0

0
0
18750 0 & & &
( x,y,z )
A

0
0

0
0

 81250 0 & & &

( x,y,z )
B

^T `
0o4

^T `
2o1

0
0

 150000
0
62500
&&&
0
( x,y,z )
E
337500
0

150000
0
37500
0 ( x& ,y& ,z& )
M

^T `
2o 3

^T `
0 o3

0
0

0
0

 187500 0 & & &

( x,y,z )
C

0
0

0
0
187500 0 & & &
( x,y,z )
P(D,z )

Corrig Exercice 2 : BRIDE HYDRAULIQUE.

Question 1 : Reprer et colorier chaque classe
dquivalence cinmatique (CEC) :

MPSI-PCSI

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