Universidad Dr.

Rafael Belloso Chacn

Decanato de Investigacin y Postgrado
Ingeniera de Control y Automatizacin de Procesos
Ctedra: Diseos de Esquemas de Control para
Sistemas Lineales

SISTEMAS DISCRETOS Y DIGITALES / DISEO DIGITAL DIRECTO

Maracaibo, Septiembre 2014 - Enero 2014

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Sistemas digital

Muestreo,
retenedor y
convertidor
A/D

Computadora

digital

Convertidor
digital a
analgico
D/A

Circuito
retenedor

Actuador

Planta o
proceso

Transductor
Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Sistemas continuos y sistemas discretos.
En un sistema continuo las variables de estado cambian de forma
continua a lo largo del tiempo, mientras que en uno discreto cambian
instantneamente de valor en ciertos instantes de tiempo

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Sistemas Continuos
Las variables de estado del sistema evolucionan de modo continuo a lo
largo del tiempo

estado

tiempo

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Control Continuo
1.- La variable controlada toma valores en un rango continuo
2.- Se mide continuamente la variable controlada
3.- Se acta continuamente sobre un rango de valores del actuador

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Control discreto
1.- Las variables slo admiten un conjunto de estados finitos

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Control digital o discreto:
Sistema procesador diseado para que el sistema de control logre
las especificaciones requeridas.
Este sistema trabaja
predeterminados, mltiplos del

u opera
periodo de

en instantes
muestreo y es,

de tiempo
por tanto, un

sistema sncrono. La operatividad del sistema o su funcionamiento de

procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin en
diferencias.

Diagrama de bloques de un sistema de control discreto

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Componentes del control digital
El muestreo o discretizacin transforma las seales de tiempo continuo
en datos de tiempo discreto.
Muestreador y retenedor (Sample-and-Hold, S/H). Es un circuito que
recibe una seal analgica y la mantiene en un valor constante durante
un tiempo especfico.
Convertidor analgico-digital (A/D). Conocido tambin como
codificador, convierte una seal analgica en una seal digital,
usualmente una seal codificada numricamente.

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Componentes del control digital
Convertidor digital-analgico (D/A). Tambin llamado decodificador,
convierte una seal digital (datos codificados numricamente) en una
seal analgica.
Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto fsico a ser
controlado.
Transductor. Dispositivo que convierte una seal de entrada en una
seal de salida de naturaleza diferente a la de la entrada.

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Aplicaciones del control digital

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores

Control de nivel

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

MedidorAnalgico
Analgico
Medidor
Lamedida
medidaque
queproporciona
proporcionavara
varade
deforma
formacontinua
continua(termmetro
(termmetro
La
quepuede
puedemarcar
marcarcualquier
cualquiervalor
valorcomprendido
comprendidoentre
entrelalatemperatura
temperatura
que
mnimayymxima)
mxima)
mnima
MedidorDigital
Digital
Medidor
Lamedida
medidaque
queproporciona
proporcionaslo
slopuede
puedetomar
tomarun
unvalor
valorentre
entreun
un
La
conjuntofinito
finitode
devalores
valores(tacmetro
(tacmetrodigital
digitalque
quemide
mide lalavelocidad
velocidadde
de
conjunto
rotacinde
deun
uneje
ejecontando
contandoelelnmero
nmerode
de vueltas
vueltaspor
porunidad
unidadde
de
rotacin
tiempo,que
queslo
slopuede
puedeser
serun
unnmero
nmero entero)
entero)
tiempo,

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Controlador Analgico
Los controladores anlogos hacen uso del amplificador operacional.
ste es un dispositivo amplificador de la diferencia de sus dos entradas, con
una alta ganancia, una impedancia de entrada muy alta y una baja impedancia
de salida, el cual mediante la conexin de componentes electrnicos adecuados
dispuestos en forma de realimentacin positiva o negativa, constituye el corazn
de estos controladores. Necesita slo una corriente de entrada del orden de los
0.5 nA (0.5*10-9 A) para dar lugar a un cambio total de la seal de salida (un
valor prximo a la corriente de alimentacin).

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Controlador Analgico
Esquema simplificado del controlador PID anlogo

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Controlador Digital

Se basa en uno o ms microprocesadores, el cual permite realizar

operaciones de clculo complejas a alta velocidad de procesamiento,
apoyndose en dispositivos como la memoria RAM o Flash para poder
almacenar datos y comunicarse con perifricos a travs de canales de
seales o buses: bus de datos, de direcciones y el bus de control

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Controlador Digital

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Controlador Digital
Los controladores digitales permiten el ajuste de sus acciones de
control ante las perturbaciones peridicas del proceso. Por este motivo
pueden trabajar con varios algoritmos de control como por el ejemplo el P,
PI, PID.

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Controlador Digital
La seal del sensor y(t) es convertida a digital por el conversor A/D
para ser retroalimentada al controlador digital. Luego la seal digital y(t)
es comparada con la seal de entrada de referencia r(t).
La seal de error e(t)= r(t) - y(t) se introduce en el algoritmo del
controlador digital, el cual trata la seal e(t) de la manera deseable para
producir la seal de control u(t). sta seal por medio del convertidor
D/A se convierte a una seal continua (anloga) u(t), que se alimenta al
proceso.

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Digital:
Digital:
Setraduce
traducelalaseal
sealaadigital
digital(binario)
(binario)
Se
Esmucho
muchoms
msinmune
inmunealalruido
ruido
Es
Se utilizan
utilizan cdigos
cdigos para
para deteccin
deteccin de
de errores
errores en
en lala transmisin
transmisin
Se
(paridad,CRC
CRC(cdigos
(cdigoscclicos
cclicosredundantes),
redundantes),
(paridad,

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Analgico.
Recibe seales analgicas, las procesa y genera la seal de control.
Su respuesta se puede considerar instantnea
Digital.
Estn equipados con convertidores A/D y D/A que los capacitan para
entender, procesar y generar seales analgicas.
Su respuesta se puede considerar instantnea

Medida Analgica
del sensor

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Se debe tener en cuanta que la mayora de los procesos se desarrollan

en el mundo analgico y las computadoras modernas trabajan en el
mundo digital, por lo que se necesita de un sistemas de conversin entre
los dos mundos, en nuestros estudios estos convertidores son los
convertidores Analgicos a digital (ADC) y los convertidores digitales a
analgicos (DAC).

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Transductor: Dispositivo
Dispositivo que
que convierte
convierte una
una variable
variable fsica
fsica medida
medida en
en
Transductor:
unaelctrica.
elctrica.
una
Convertidor analgico-digital
analgico-digital (ADC).
(ADC). Se
Se encuentra
encuentra aa lala salida
salida del
del
Convertidor
transductor yy se
se encarga
encarga de
de convertir
convertir la
la seal
seal analgica
analgica de
de entrada
entrada en
en
transductor
unasalida
salidadigital
digital(de
(deun
unvalor
valorcontinuo
continuoaaun
unvalor
valordiscreto).
discreto).
una
Computadora. Almacenar
Almacenar yy procesar
procesar lala seal
seal de
de salida
salida del
del ADC
ADC de
de
Computadora.
acuerdocon
conlas
lasinstrucciones
instruccionesdel
delprograma
programaen
enejecucin.
ejecucin.
acuerdo
Convertidor digital-analgico
digital-analgico (DAC).
(DAC). Convierte
Convierte una
una seal
seal digital
digital
Convertidor
(discreta)aaun
unvoltaje
voltajeoocorriente
corrienteproporcional.
proporcional.
(discreta)
Actuador.Circuito
Circuitooodispositivo
dispositivoque
quesirve
sirvepara
paraelelcontrol
controlde
delalavariable
variable
Actuador.
fsica.
fsica.

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Convertidor Digital a Analgico:
Laconversin
conversinD/A
D/Aes
eselelproceso
procesode
detomar
tomarun
unvalor
valorrepresentado
representadoen
encdigo
cdigo
La
digital(como
(comobinario
binariodirecto
directoooBCD)
BCD)yyconvertirlo
convertirloen
enun
unvoltaje
voltajeoocorriente
corrienteque
que
digital
seaproporcional
proporcionalalalvalor
valordigital.
digital.
sea
Desdeun
unpunto
puntode
devista
vistatcnico,
tcnico,lalasalida
salidade
deun
unDAC
DACno
noes
esuna
unacantidad
cantidad
Desde
analgicaya
yaque
quesolo
solopuede
puedetomar
tomarvalores
valoresespecficos,
especficos,como
comolos
los16
16posibles
posibles
analgica
nivelesde
devoltaje
voltajepara
paraVsal
Vsalen
enun
unconvertidor
convertidorde
de44dgitos
dgitos. .
niveles

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
La menor variacin que puede ocurrir en la salida analgica como
resultado de un cambio en la entrada digital.

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Convertidores digital analgico
La seal proveniente
digital, se debe convertir
a controlar o
dispositivo que

de un controlador digital u otro de dispositivo

a una seal analgica adecuada para el sistema

manejar. Un convertidor digital-analgico (D/A)

transforma una entrada digital (nmeros binarios)

es un
en una

entrada analgica.
Si el CDA es de

Bits (3)
0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1
1

0
1
0
1
0
1
0
1

bits, entonces se tienen 2 valores analgicos.

Salida 23
analgica

0
1
2
3
4
5
6
7

Para cada valor digital, existe

solo un valor analgico

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Aplicacin de un DAC.
Aplicacin
de un DAC.
La velocidad del motor el controlada por el nivel digital que sale
La velocidad del motor el controlada por el nivel digital que sale
de la computadora y a la vez es convertido por el convertidor digital
de la computadora y a la vez es convertido por el convertidor digital
a analgico.
a analgico.

El
cdigo
BCD
El
cdigo
BCD
permite generar
generar una
una
permite
secuencia de
de conteo
conteo
secuencia
para ser
ser convertida
convertida aa
para
un valor
valor analgico
analgico
un
porDAC.
DAC.
por
Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Circuitode
deun
unDAC.
DAC.
Circuito
Estecircuito
circuitoes
eslalaforma
formamas
maselemental
elementalde
deun
unconvertidos
convertidosdigital
digitalaa
Este
analgico,ya
yaque
queactiva
activaun
unnivel
nivelde
desalida
salidaen
enfuncin
funcinde
delalasumas
sumasde
de
analgico,
losbits
bits(A,B,C
(A,B,CyyD)
D)activos.
activos.
los
Elnivel
nivelde
decada
cadabit
bites
esigual,
igual,pero
peropor
porlalarelacin
relacinde
deresistencias,
resistencias,se
se
El
asignaun
unpeso
pesode
desalida
salidaaacada
cadauno
unode
deellos.
ellos.
leleasigna

Dr. William Rojas

Implantacin de controladores
Convertidor Anlogo a Digital (ADC).
Estetipo
tipode
deconvertidores
convertidoresgenera
generauna
unasalida
salidadigital
digitalen
enfuncin
funcinalalnivel
nivel
Este
de voltaje
voltaje aa la
la entrada.
entrada. Varios
Varios tipos
tipos importantes
importantes de
de ADC
ADC utilizan
utilizan un
un
de
convertidor D/A
D/A como
como parte
parte de
de sus
sus circuitos,
circuitos, mas
mas un
un circuito
circuito de
de control
control
convertidor
quelelepermite
permitedetectar
detectarelelnivel
nivelen
enque
quese
seencuentra.
encuentra.
que

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Sistema de Control
ESQUEMA DEL SISTEMA
DE ACEITE DE SELLO

CONTROLADOR
ELECTRONICO
P/I
V6-1

LC-V6-1
P/I
V7-1

LC-V7-1

LT-7-1
NEUMAT.

V7

LT-6-1
NEUMAT.

V6

I/P
V7-1
LV-V7-1

A. SELLO
LY
V6-1
I/P
V6-1
LV-V6-1

I/P
V6-1

A. SELLO
P-20

P-19

F1B

BAJA

ALTA

LVB-V6-1
RETORNO AL
TANQUE

F1A

D-3

TANQUE PRINCIPAL DE
ACEITE LUB/SELLO

D-2

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Sistema de Control

PA
SC

Vapor

TRC

VP

fmve
TIT
Tve
TpT

Producto

fmpe
Tpe
Process

mp, Tp
mv, Tv
Retorno a la
caldera

fmvs
Tvs

Trampa

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Sistema de Control

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Diferencia entre Microprocesador y Microcontrolador
Microprocesador forma parte de un sistema mayor
Microcontrolador es un sistema autnomo e independiente
Un microprocesador es un dispositivo digital diseado para manipular
informacin
Tienen 3 buses
.- Datos: Contiene el flujo de informacin
.- Direcciones: Controla la posicin actual en memoria
.- Control: Regula el flujo de informacin para evitar conflictos

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Ventajas de un microcontrolador
Fiabilidad: reemplazo de gran cantidad de elementos por uno slo
disminuyendo riesgo de averas y menos calibraciones
Tamao: disminucin del volumen y stocks
Flexibilidad : cambios en la programacin
La arquitectura de un procesador consiste en el conjunto de caractersticas
que lo identifican.
Describe de manera resumida las capacidades y posibilidades de operacin
del microprocesador.
Se clasifican segn Hardware y Software

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Arquitectura Bsica

Bus de Datos

BIU

Bus Interno

Unidad de
Control

Registro de
Banderas

Unidad Aritmtica Lgica

Registros de Uso
General

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Programacin
El microprocesador no tiene memoria interna
Se debe conectar con una memoria externa que contenga el programa
El programa se guarda como datos en la memoria, un dato leido puede ser
informacin o un cdigo de operacin
El procesador lee de manera ordenada cada punto de la memoria del
programa

Memoria
Una memoria es un dispositivo capaz de guardar el estado de un
bit durante cierto tiempo
Posee casillas o localidades cada una con la capacidad de
almacenar un dato generalmente de tamao byte (8 bits)
Tiene un bus de direcciones para identificar cada una de las
localidades.
Tiene un bus de datos por donde entran y salen datos a cada una
de las casillas o localidades de la memoria.

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Aplicaciones

Electrodomsticos (horno microondas, lavadora, nevera, stereo, etc)

Equipos porttiles (telfonos, pda, agendas digitales, etc)
Juguetes
Instrumentacin
Automviles
Control Industrial
Robtica
Medicina
Sistemas de seguridad

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Tipos de memorias
RAM
Random Access Memory
Almacenamiento temporal de datos
Pierde la informacin capturada
cuando se le desconecta
alimentacin

ROM
Read Only Memory
Memoria que conserva el contenido
aun cuando se desconecta

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Tipos de memorias ROM

EPROM (Erasable-Programable Read Only Memory)
Funciona con el principio de fusibles
Puede borrarse mediante luz ultravioleta
Se reprograma elctricamente
EEPROM (Electrically Erasable-Programable Read Only Memory)
Funciona con el principio de fusibles
Puede borrarse con impulsos elctricos controlados
Se reprograma elctricamente
Flash
Funciona igual que la EEPROM pero a una velocidad de operacin
y programacin mayor.

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Definicin de perifrico
Dispositivo externo que intercambia datos con el procesador.
La comunicacin entre el procesador y el perifrico est regulada por el
procesador de acuerdo con los mtodos:
POLING: El procesador revisa ordenadamente todos los perifricos para
atender a cada uno de ellos secuencialemente.
INTERRUPCIONES: El perifrico que est listo para ser atendido por el
procesador solicita una interrupcin de la ejecucin del programa para
que el procesador lo atienda.

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Ejemplos de perifricos
Convertidor analgico a digital
Puerto bidireccional de comunicacin serie
Salidas de modulacin de ancho de pulso

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Convertidor de analgico a digital
Dispositivo que recibe una seal analgica y la muestrea con cierta
frecuencia para generar un valor digital representativo de la seal al
momento de la toma de la muestra.
Tiene un voltaje de referencia que se utiliza para definir la escala de
valores digitales.
La salida se presenta como un cdigo de varios bits, estos se leen todos
al mismo tiempo.
Estn diseados para generar una seal de interrupcin cada vez que
han concluido una conversin a digital.

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Microcontrolador
Sistema electrnico que integra las capacidades de una arquitectura
especifica de microprocesador, junto con las capacidades de acople a otros
sistemas que brindan los perifricos, todo, en un solo empaquetado.
Se logra integracin, disminucin del costo en implementacin de
aplicaciones especificas.

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Ventajas del uso de microcontroladores
Reduccin de la cantidad de espacio en la implementacin de un diseo
dado.
Reduce el costo de implementacin.
Permite desarrollo de aplicaciones especificas de manera mas rpida y
eficiente.
Los fabricantes dan mucho soporte sobre las aplicaciones ms comunes.
Se adaptan mejor a aplicaciones especificas

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Convertidor analgico Digital (ADC)

Permite que el sistema microcontrolador

pueda procesar una variable

analgica
Valor mnimo y mximo ajustable
Resolucin: indica la precisin de la conversin realizada
Entre ms cantidad de bits, ms es la resolucin del convertidor
Requieren configuracin a travs de registros especiales del microntrolador

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Fabricantes

MICROCHIP: Familas de PICs

MOTOROLA: Familia 68XX
ATMEL
TEXAS INSTRUMENTS
PHILIPS
HITACHI
Intel: Familias 80XX

TOSHIBA
NEC
ZILOG
SAMSUNG
SONY
NATIONAL SEMICONDUCTOR

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
Aplicaciones Comunes
Sistemas de Monitoreo y control de variables analgicas
Computadoras de uso especifico
Sistemas de desarrollo y experimentacin
Sistemas embebidos

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES

Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
REFERENCIA
Dorf Richard C y Bishop Robert H. 2007. Sistemas de Control modernoPearson
Educacin, S.A Madrid. 10ma Edicin
Kuo C Benjamin. 1996. Sistemas de control Automtico. Impreso en Mxico
Carlos Valdivia Miranda , 2012. SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS Y
DISCRETOS
John F. Wakerly. 2001. Diseo digital: principios y prcticasHernndez Gavio
Ricardo. 2010. Introduccin a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y
simulacin con Matlab. Pearson Educacin, Mxico,
Wildi Theodore. 2007. Mquinas Elctricas Y Sistemas De Potencia. Sexta
Edicin. Pearson Educacin, Mxico,
Rodrguez Rubio, Francisco y Manuel Lpez Snchez Jess. 1996. Control
adaptativo y robusto. Impreso en Espaa

Ronald J. Tocci,Neal S. Widmer. 2003. Sistemas digitales: principios y

aplicaciones
Dr. William Rojas

IMPLANTACIN DE CONTROLADORES
REFERENCIA
Sanchis Llopis Roberto. 2002. Problemas resueltos de teora de sistemas
Katsuhiko Ogata . 1995. Ingeniera de control moderna Tercera edicin.
Universidad Nacional Autnoma de Mxico. Edicin. Pearson Educacin,
Mxico
Enrique Sanchs. 2002. Sistemas electrnicos digitales: Fundamentos y
diseo de aplicaciones
Allen-Bradley, Controladores Programables, Referencia del conjunto de
instrucciones.
CIED, Curso bsico PLC,
CIED, Curso intermedio PLC,
PLC I/O Interface for Allen Braley Remote I/O Bus User Manual
PLC I/O Interface for GE Genius Bus User Manual
PLC Simulator
Dr. William Rojas

POR SU ATENCIN
MUCHAS GRACIAS.

Dr. William Rojas