Universidad Politcnica Salesiana

Ingeniera Electrnica
Integrantes: Andrs Gomez
Hector Sandoval
Asignatura: Teora De control 1
Tema: Ejercicios en MatLab y Simulink
Fecha de envo: 2014-12-08
Fecha de entrega: 2014-12-11

Grupo: 1

1.-Determinacin del sistema que tiene menor tiempo de asentamiento. Para la funcin G1: =
= para la funcin G2: = = para la funcin G3: = . = .

2.-Realizar el modelado de un sistema en Simulink, generar un sub sistema en base del sistema modelado
y aplicar el subsistema.
Ejercicio 13. La figura muestra el modelo simplificado de un telgrafo. Ante la recepcin de un pulso elctrico ()
el actuador electromagntico que contiene un solenoide produce una fuerza magntica () proporcional a la
corriente (), es decir, ()= (), originando un desplazamiento en la palanca que provoca el movimiento () de
la masa del martillo 2, el cual choca contra una campana, produciendo una onda sonora. Escriba las ecuaciones
diferenciales del sistema y obtenga la funcin de transferencia () (). Suponer que la palanca es ideal y que la
bobina tiene resistencia e inductancia.
Donde:
Los datos de la bobina son: = 1mH, = 10, = 0,4N/A, 1 = 1g, 1 = 0,01Ns/m, 1 = 5 N/m
Los datos de la palanca son: 1 = 2cm, 2 = 8cm.
Los datos del martillo son: 2 = 10g, 2 = 0,8Ns/m, 2 = 16N/m.

MODELANDO EL SISTEMA
Conjunto de Ecuaciones Algebro-Diferenciales, despreciando los pesos tenemos.
1) () = () + ();

()
+

= ();

2) () = ();
3) 1 () = () 1 () 1 () 1 ();
4) 2 () = 2 () + 2 () + 2 ();
1
()
2 1

= 2 ();

6) () =

();

5)

7)
8)
9)

1
2

1
2

() =

();

() =

1
2

();

1
() = 2 () + 2 () + 2 (); (5) en (4)
2 1
1

() 1 1 () 1 1 () 1 1 () = 2 () + 2 () + 2 (); (2) y (3) en

2
2
2
2
1
1 2
1 2
2
() ( ) 1 () ( ) 1 () ( 1 ) 1 () = 2 () + 2 () + 2 ();

(8)
2
2

10) [2 + ( 1 ) 1 ] () =
11) () =

1 ()

2 +
2
[2 +(1) 1 ]
2

1
()
2
2

2 +(1) 1
2

2 +(1) 1
2

2
2

2
2

[2 + ( 1 ) 1 ] () [2 + ( 1 ) 1 ] ();

] () [

2 +(1 ) 1

2
1 2
2 +( ) 1
2

] (); (2) en (10)

Remplazando valores. () = 0,99368944() 1621,1164 () 79,565138 ();

(7)
(6) en

MODELADO DEL SISTEMA EN SIMULINK

Figura 1. Ingresando una entrada de tipo escaln en el sistema.

Figura 2. Grfica de la respuesta del sistema a la entrada.

EMPAQUETAMIENTO DE SUBSISTEMAS
Toda configuracin representada en Simulink con entradas In y salidas Out puede contenerse en un bloque
especial denominado Subsystem.
Con respecto al diagrama en Simulink, mediante el comando Edit de la barra de herramientas se procede a elegir
la opcin Select All y posteriormente, en el mismo men, se selecciona la alternativa Copy.

Con respecto a la ventana de Simulink, se abre un nuevo documento New, en donde se colocar el elemento
Subsystem de la librera Ports & Systems. Al hacer doble clic en el bloque Subsystem, se abrir una nueva ventana
en la que se pegarn los elementos seleccionados.
Con este paso, el bloque Subsystem ya contendr los elementos seleccionados.

Figura 3. Proceso de Empaquetamiento de subsistemas.

APLICACIN DEL SUBSISTEMA CREADO

Figura 4. Aplicacin del subsistema con retroalimentacin y una entrada escaln.

Figura 5. Grfica de la respuesta del sistema a la entrada.

3.-Realizar el modelado de un sistema con retardo en Simulink.

4.16 Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema mostrado en la fi gura 4.40. Utilice la
aproximacin de Pad de tercer grado, donde hay que considerar un atraso de tiempo de 0.5 segundos.

TRANSPORTE DELAY
Retardo a la entrada por determinada cantidad de tiempo
El bloque de transporte de retardo retrasa la entrada por un perodo de tiempo
especificado. Usted puede usar este bloque para simular un tiempo de retraso. La
entrada a este bloque debe ser una seal continua.
Al comienzo de la simulacin, el bloque emite la salida inicial de parmetros hasta
que el tiempo de simulacin excede el retardo de tiempo del parmetro. A
continuacin, el bloque comienza la generacin de la entrada retardada. Durante
la simulacin, los puntos de entrada de las tiendas de bloques y tiempos de simulacin en un bfer.

El bloque de Transporte Delay no interpolar seales discretas. En lugar de ello, el bloque devuelve el valor
discreto en el tiempo requerido.
Este bloque se diferencia del bloque de la Unidad de retardo, lo que retrasa y mantiene la salida de la muestra
golpea solamente.

MODELADO DEL SISTEMA EN SIMULINK

Figura 6. Representacin en Simulink del sistema.

Figura 7. Grfica de la respuesta del sistema a la entrada.

Bibliografa.[1] B. C. Kuo, Sistemas con retardo de Transporte en Sistemas de Control Automtico, Pearson
Education, Mexico DF, 2002, Ed.2, Cap. 4, Seccin 8, pp. 189-191.
[2] P. Corcuera, Diagrama de simulacin del sistema continuo de segundo orden en Simulink, Dpto.
Matemtica Aplicada y Ciencias de la Computacin en Universidad de Cantabria, Espaa, 2012, Ed.1, pp.
59-60.
[3] R. Hernndez Gavio, EMPAQUETAMIENTO DE SUBSISTEMAS en Introduccin a los Sistemas de
Control, Pearson Education, Mexico DF, 2010, Ed.1, Cap. A2, Seccin A2.4, pp. 505-506.
[4] R. Hernndez Gavio, EMPAQUETAMIENTO DE SUBSISTEMAS en Introduccin a los Sistemas de
Control, Pearson Education, Mexico DF, 2010, Ed.1, Cap. A2, Seccin A2.4, pp. 171,182.