CHAPITRE 2

TRANSFORMATION DE LAPLACE
FONCTION DE TRANSFERT
Asservissement Continu
Si la mesure de la grandeur physique de sortie est continue (valeur instantane), nous raliserons un
asservissement continu.
Si la mesure de la grandeur physique ne se fait qu' certains instants, nous raliserons un
asservissement chantillonn.
Dans les deux cas la finalit est la mme. Mais les techniques et les outils mathmatiques sont
diffrents. Ce cours concerne uniquement les Asservissements Continus.
Systme statique (systme instantan)
Un systme est statique si sa sortie y(t) l'instant t ne dpend que de l'entre u(t) au mme instant t.
Un tel systme ragit donc instantanment, sans retard, sans rgime transitoire ou temps
d'tablissement. Il est sans mmoire puisque le pass n'influence pas sa sortie prsente. Un exemple de
systme statique est la rsistance lectrique idale.
Systme dynamique (systme mmoire)
Un systme est dynamique si sa sortie y(t) dpend non seulement de l'entre prsente u(t) mais aussi
des entres (sorties) passes.
Un exemple est la capacit lectrique : dfinissant le courant de charge ic(t) comme signal d'entre et la
tension aux bornes uc(t) comme signal de sortie, on a :

y (t )

1
c

u ( ) d
0

Systme invariant : un dcalage temporel sur lentre dcale la sortie dautant cause si y(t) est la sortie
correspondante u(t) alors y(t-) est la sortie correspondante u(t-). (le systme garde ses proprits
sans vieillir).
Systme linaire : Un systme est linaire s'il obit au principe de superposition :
additivit : les causes ajoutent leurs effets si y 1(t) est la sortie correspondante u 1(t) et si y2(t)
est la sortie correspondante u2(t), alors (y1(t) + y2(t)) est la sortie correspondante (u1(t) +
u2(t)).
homognit : il y a proportionnalit de l'effet la cause si y(t) est la sortie correspondante
u(t) alors k.y(t) est la sortie correspondante k.u(t).
On se limitera, dans le cadre de ce cours, essentiellement aux systmes linaires, dynamiques,
constantes localises, reprsentables dans le cas gnral par une quation diffrentielle d'ordre n :

n s'appelle l'ordre du systme et n'a rien voir avec le nombre de ses entres et ses sorties.
Remarques :
1. Si les paramtres ai et bj , i = 0; 1;; n, j = 0; 1; ;m sont tous constants alors, le systme
est linaire continu invariant. Dans le cas contraire, il est dit variant.
2. Pour un systme physique rel, la condition m n est toujours satisfaite car, dans le cas
contraire, prenant n = 0 et m = 1 par exemple, l'quation devient,
du (t )
a0 y (t ) b1
, on admet que b0 = 0
dt
le systme est donc un drivateur et y (t )

k
(u (t ) u (t )) , autrement dit, la sortie

l'instant t dpend d'une entre future cet instant, ce qui ne peut pas tre ralisable. Parfois
on dit que le systme qui satisfait la condition m n est causal ou physiquement ralisable.
3. Le fait de dcrire un systme physique rel par une quation diffrentielle d'ordre n n'est
qu'une approximation. On l'obtient souvent par linarisation autour d'un point de
fonctionnement. Autrement dit, presque tous les systmes rels sont non linaires.

On se limitera, dans le cadre de ce cours, aux systmes linaires ou linariss autour de leur point de
repos continus invariants (SLCI).