APLICAO DO SISTEMA DE

POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS) NA

COLETA DE DADOS

JOS VICENTE ELIAS BERNARDI

Professor Associado
Universidade Federal de Rondnia

PAULO M. BARBOSA LANDIM

Professor Emrito da Universidade Estadual Paulista
Professor Voluntrio do Depto. Geologia Aplicada
UNESP/Rio Claro

UNESP/campus de Rio Claro

Departamento de Geologia Aplicada - IGCE
Laboratrio de Geomatemtica
Texto Didtico 10
2002

Reproduo autorizada desde que citada a fonte

Norma 6023-2000/ABNT ( http://www.abnt.org.br):
BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplicao do Sistema de Posicionamento Global
(GPS) na coleta de dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatemtica,Texto
Didtico 10, 31 pp. 2002. Disponvel em <http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html >.
Acesso em:....

Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na Coleta de Dados

J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim

APLICAO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL NA COLETA DE

DADOS
1. Histrico e funcionamento do Sistema de Posicionamento Global (GPS)
Com o lanamento do satlite Sputinik I pelos russos em 1957, comeou a
utilizao de satlites para o posicionamento geodsico. Em 1958 os americanos
lanaram o satlite Vanguard tendo assim o incio do desenvolvimento do sistema
Navstar (Navigation satellite with Timing and Ranging). A partir de 1967 foi liberado
para uso civil, o sistema denominado Navy Navigation Satellite System (NNSS)
tambm chamado de Transit. Em 1973 iniciou-se o desenvolvimento do Global
Positioning System (GPS) (Figura 1), projetado pelo Departamento de Defesa dos
Estados Unidos da Amrica (EUA) para oferecer a posio instantnea, bem como a
velocidade e o horrio de um ponto qualquer sobre a superfcie terrestre ou bem
prxima a ela num referencial tridimensional (LETHAM, 1996).

Figura 1- Satlite do Bloco II R do Sistema de Posicionamento Global (GPS)

O sistema GPS entrou em operao em 1981 e em 1993 a constelao dos

satlites utilizados pelo sistema foi concluda. Este sistema representado na figura 2
foi projetado de forma que em qualquer lugar do mundo e a qualquer momento
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existam pelo menos quatro satlites acima do plano horizontal do observador

(BLITZKOW, 1995).
Desde o lanamento dos primeiros receptores GPS no mercado, tem havido
um crescente nmero de aplicaes nos levantamentos topogrficos, cartogrficos e
de navegao, face s vantagens oferecidas pelo sistema quanto preciso,
rapidez, versatilidade e economia. Com o desenvolvimento da navegao espacial
adjunto ao surgimento do Sistema de Posicionamento Global (GPS), vem se
observando um grande interesse cientfico na criao de bancos de dados
georreferenciados com extrema preciso, pois o sistema uma grande ferramenta
para estudos geodsicos, devido a sua preciso, alm de permitir em tempo real o
posicionamento em 3D.

Figura 2- Nmero de satlites necessrio para o posicionamento 3D

Este sistema espacial de navegao, que continua sendo desenvolvido pelo

Departamento de Defesa dos EUA (DoD), pode ser usado em quaisquer condies
meteorolgicas satisfazendo as necessidades das foras militares, de modo a
determinar, conforme j mencionado, a posio, velocidade e tempo em relao a
um sistema de referncia definido para qualquer ponto da Terra. Esse sistema,
entretanto, possui restries para o uso civil, o que explica a degradao da
qualidade dos sinais provocada pelo Departamento de Defesa dos EUA (MONICO,
2000).

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Para o uso civil, os servios disponveis so chamados Standard Positioning

Service (SPS). Ainda para uso civil existe o servio, com restrio, denominado
Precise Positioning Service (PPS). A preciso do posicionamento de pontos
depende do tipo de servio usado pelo usurio. A U.S. Coast Gard informa pela
Navigation Information Service Bulletin Board que a preciso alcanada pelos
usurios do SPS at a data de primeiro de maio de 2000 era da ordem de 100m na
horizontal, 145m na vertical e 340 nano-segundos nas medidas de tempo, com nvel
de confiana de 95% (MONICO, 2000). A preciso no PPS era da ordem de 10 a
20m. Aps a liberao este erro caiu para em torno de 1 a 5m, com o mesmo nvel
de confiana do SPS, mas este servio restrito ao uso militar e a usurios
autorizados.
Na realidade o sistema DoD pode oferecer uma melhor acurcia e preciso,
porem ao que tudo indica no h interesse em oferecer um servio mais preciso,
pois isso poderia pr em risco a segurana dos EUA. Para garantir a segurana do
sistema os militares nortes americanos criaram uma forma de deteriorar a acurcia e
preciso adotando, para isto, dois processos limitantes do posicionamento dos sinais
emitidos pelos satlites do sistema. Para a freqncia de uso militar foi criado o AntiSpoofing (AS) e para uso civil o Selective Availability (SA). O AS um processo de
criptografia do cdigo P, um dos cdigos utilizados no GPS para realizar medidas de
distncia, visando proteg-lo de imitaes por usurios no autorizados. O SA
capaz de diminuir a acurcia por meio da manipulao das mensagens de
navegao (tcnica psilon/) e da freqncia dos relgios dos satlites (tcnica
dithe/). A partir de 2 de maio de 2000, essa tcnica de deteriorao da acurcia
para o uso civil foi abolida, melhorando algo em torno de dez vezes o seu nvel de
acurcia. Os receptores capazes de trabalhar com os dois cdigos de correo so
chamados de dupla freqncia com as portadoras L1 e L2. Atualmente a preciso
dos GPS geodsicos que trabalham com as duas portadoras da ordem de 1 mm
na horizontal e de 5mm na vertical e tal preciso extremamente importante para
estudos geodsicos e espaciais em micro e macro escala.
O GPS consiste de trs segmentos principais: espacial, controle e de usurio
(Figura 3).

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Figura 3- Segmentos do Sistema de Posicionamento Global (GPS). Fonte: Dana, 1996

Os satlites que compem o segmento espacial do sistema GPS orbitam ao

redor da Terra distribudos em seis rbitas distintas, a uma altitude de 20.200 Km,
distribudos em seis planos orbitais com uma inclinao de 55o em relao ao
equador, e com um perodo de revoluo de 12 horas siderais. Isso vem acarretar
uma repetio na configurao dos satlites com uma repetio de quatro minutos
mais cedo diariamente em um mesmo local (Figura 4).

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Bloco de 24 (+4) satlites

6 Planos Orbitais
Altitude Mdia de 20.200 km
Inclinao Orbital de 55 (Equador)
Perodo de 11h5758.3 (tempo sideral)
Figura 4- Planos orbitais dos satlites da constelao GPS

Essa configurao garante que, no mnimo, quatro satlites GPS sejam

visveis em qualquer local da superfcie terrestre ou acima dela, a qualquer hora do
dia (MONICO, 2000).
O projeto NAVSTAR-GPS em sua concepo original possui quatro blocos de
satlites denominados Bloco I, II, IIA, IIR e IIF. Os satlites do Bloco I foram
desativados em 1995, e os satlites dos Blocos II e IIA, so compostos por 28
satlites, os quais se referem, respectivamente, a primeira e segunda gerao de
satlites GPS (MONICO, 2000). Com relao aos satlites do Bloco IIA, estes tm
comunicao recproca e uma maior capacidade de armazenamento de dados de
navegao. Estes satlites j esto sendo substitudos pelos do Bloco IIR, que
pertencem terceira gerao de satlites, cujas caractersticas principais, que os
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diferem dos Blocos anteriores, que so capazes de medir distncias entre eles e
ainda calcular as efemrides no prprio satlite, transmitindo essas informaes
entre os satlites e para o sistema de controle em Terra (SEEBER, 1993). Uma
quarta gerao ir substituir os satlites do Bloco IIR. Estes satlites denominados
de Bloco IIF ser composto por 33 satlites que devero incorporar a modernizao
do sistema. Os satlites do grupo IIR carregam padres de freqncia altamente
estveis, oriundos de osciladores atmicos de csio e rubdio e os do Bloco IIF
podero carregar osciladores Maser de hidrognio, considerados at o momento os
melhores osciladores (MONICO, 2000). As fotos abaixo mostram os satlites dos
blocos I, II, IIA e IIR.

Bloco II e IIA

Bloco I

Bloco IIR

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Resumidamente, os satlites do sistema GPS (Figura 5) emitem ondas

portadoras de 1575,42 Mhz e comprimento de onda 19 cm (L1) e 1227,60 Mhz e
comprimento de onda 24 cm (L2). Modulados em fase portadoras, sendo os
cdigos +1 e 1, emitidos a freqncias de 1,023 Mhz (cdigo C/A) e 10,23 Mhz
(cdigo P). O cdigo C/A (coarse/acquisition code) se repete a cada milissegundo,
enquanto o cdigo P (precision code), a cada 267 dias. Alm desses cdigos, existe
ainda o cdigo Y, sendo gerado, entretanto a partir de uma equao secreta (antispoofing). A portadora L1 modulada com os cdigos C/A e P (ou Y), enquanto L2
apenas com o cdigo P (ou Y) (SEGANTINE, 1999).

Caractersticas dos Sinais GPS

Ondas portadoras (L1 e L2)

Comprimento de onda L1 =19 cmC/A e

Freqncia fundamental
10,23 MHz

*154

*120

Figura 5- Esquema e caractersticas dos Sinais GPS

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As pseudodistncias bem como as fases de ondas portadoras ou diferenas

de fase medidas pelos sinais emitidos dos satlites so consideradas as observveis
bsicas do GPS (SEEBER, 1993). atravs das observveis que os receptores
GPS

convertem

em

posicionamento,

velocidade

tempo

estes

sinais

eletromagnticos oriundos dos satlites.

O segmento de controle (Figura 6) tem como principais tarefas monitorar e
controlar continuamente o sistema de satlites, determinar o tempo GPS, calcular as
correes dos relgios dos satlites, predizer as efemrides dos satlites e atualizar
periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite. Esse sistema
composto por cinco estaes de monitoramento mundial que esto localizadas nos
seguintes locais: Hawai (EUA), Atol Kwajalein (Oceano Pacfico Norte), Ilha de
Ascension (Oceano Atlntico Sul), Ilha de Diego Garcia (Oceano Indico Sul) e
Colorado Springs (EUA); trs delas com antenas para transmitir os dados para os
satlites (Ilha Ascension, Ilha de Diego Garcia e Atol de Kwajalein); e uma estao
de controle central (Master Control Station) localizada em Colorado Springs.

Figura 6- Estaes de Controle e Monitoramento GPS

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Estas cinco estaes de monitoramento pertencem American Air Force. Em

conjunto com as sete estaes do National Imagery and Mapping Agency, compem
as estaes monitoras GPS do DoD.
Estas estaes so equipadas com receptores de dupla freqncia, mltiplos
canais e com relgios atmicos. O Servio Internacional de Geodinmica (IGS), hoje
denominado Servio GPS Internacional, estabelecido pela Associao Internacional
de Geodsia (IAG) tem capacidade de produzir efemrides com preciso da ordem
de poucos centmetros em cada uma das coordenadas do satlite, permitindo assim
atender maioria das aplicaes que exijam alta preciso.
O GPS um sistema multipropsitos, que permite aos usurios determinar
suas posies expressa em latitude, longitude e altura geomtrica ou elipsoidal em
funo das coordenadas cartesianas X, Y e Z em relao ao centro de massa da

Terra (Figura 7) (SEGANTINE, 1999).

Figura 7- Posicionamento GPS baseado no centro de massa da Terra

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A categoria dos usurios pode ser dividida em civil e militar, sendo que para o
uso civil existe restrio quanto preciso. Os militares americanos fazem uso dos
receptores GPS para estimar suas posies e deslocamentos quando realizam
manobras de combate e de treinamento. Como exemplos podem ser citados a
Guerra do Golfo e, mais recentemente, a Guerra do Afeganisto, onde os receptores
GPS foram usados para o deslocamento de tropas e na navegao de msseis at o
alvo inimigo.
Existem, contudo, equipamentos para usurios autorizados, que permitem a
obteno de uma preciso e acurcia da ordem de milmetros, tanto na horizontal
quanto na vertical. Estes receptores so utilizados em estudos geodsicos.
Exemplos de segmentos de usurios civis e militares.

Segmento de Usurios
Nav egao para av ies, carros, nav ios e out ros meios de
t ransport e
Posicionament o de objet os e dados no espao
Caminhament os
Mov iment os de placas t ect nicas
Esport es Radicais
Correo geomt rica de aerofot os e imagens de sat lit e

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Usurios Militares e Autorizados

Soldados Norte Americanos

(Guerra do Afeganisto)

Pesquisa Geodsica
A Figura 8 representa o esquema dos principais componentes de um
receptor

GPS

so:

1-

Antena

com

pr-amplificador;

2-

Seo

de

RF

(radiofrequncia) para identificao e processamento do sinal; 3- microprocessador

para controle do receptor, amostragem e processamento dos dados; 4- Oscilador; 5Interface para o usurio, painel de exibio e comandos; 6- Memria para armazenar
os dados e 7- Proviso de energia.

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Descrio dos Receptores GPS

Principais Componentes do Receptor

Figura 8- Esquema geral de receptores GPS

A antena detecta as ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, converte

a energia da onda em corrente eltrica, amplifica o sinal e o envia para a parte
eletrnica do receptor. Em razo do tipo de sinal GPS e de sua estrutura, todas as
antenas devem ser polarizadas circularmente direita (RHCP- Rigth-Hand Circularly
Polarised). A antena deve ter boa sensibilidade para receber sinais mais fracos e
ainda receber sinais em todas as elevaes e azimutes. Existem vrios tipos de
antenas no mercado de acordo com a necessidade do usurio, entre estas podem
ser citadas: Monopole ou Dipole, Hilex, Spiral Hilex, Microstrip e Choke ring (Figura
9). O modelo de antena mais apropriada para GPS de navegao a microstrip.
Para levantamentos geodsicos, a antena utilizada deve permitir a recepo de duas
ondas portadoras (L1 e L2) e garantir alta estabilidade entre o centro de fase e o seu
centro geomtrico, alm de ter uma proteo contra multicaminhamento, isto ,
sinais refletidos. O modelo de antena mais adequado para a preciso geodsica o
Choke ring.

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Tipos de Antenas

Microstrip
Helix

Monopole

Geodsica Zephyr
Choke ring

Spiral
Helix

Dipolo

Geodsica mod. 5700

Figura 9- Tipos de antenas para receptores GPS

Na seo RF os sinais que entram no receptor so convertidos para uma

freqncia mais baixa, denominada de freqncia intermediria (FI). Esta reduo
de freqncia feita pela combinao da onda com um sinal senoidal gerado pelo
oscilador. Geralmente os osciladores dos receptores GPS so de quartzo e alguns
modelos geodsicos so externos com padro atmico. A diferena entre a onda
recebida e a gerado no oscilador denominada de freqncia de batimento da onda
portadora. Os receptores atuais utilizam mltiplos estgios para reduzir a freqncia
de entrada. Aps estas etapas o sinal FI trabalhado nos rastreadores do sinal
(signal trackers), ou seja, nos canais.

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Os canais de um receptor (Figura 10) so considerados as unidades

eletrnicas primordiais, sendo divididos em multicanais (canais dedicados),
seqenciais e multiplexados. Nos receptores multicanais cada canal rastreia
continuamente um dos satlites visveis, sendo no mnimo necessrios quatro canais
para se obter posio e correo do relgio em tempo real. Os receptores
seqenciais alternam os canais entre os satlites visveis dentro de intervalos
regulares, normalmente no coincidentes com a transmisso dos dados. Isso faz
com que a mensagem do satlite s seja recebida completamente depois de vrias
seqncias. Nos canais multiplexados, seqncias so efetuadas entre os satlites
numa velocidade muito alta, permitindo que as mensagens do satlite sejam obtidas
quase que simultaneamente e transmitidas para o microprocessador.

Canais
Unidade eletrnica primordial
Receptores de um ou mais canais
Tipos de Canais
Multicanais ou Paralelos
Cada canal rastreia um satlite visvel

Seqenciais
Alternncia entre recepo do sinal e envio de mensagens de
navegao

Multiplexados ou Multiplex
Alta velocidade no posicionamento inicial em torno de 30s

Hoje
em dia
os receptores
possuem
Figura 10- Esquema
dos tipos
de canais
existentes no
GPS

12 canais

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O microprocessador (Figura 11) necessrio para se obter e processar o

sinal, decodificar a mensagem de navegao, bem como calcular posies e
velocidades, alm de outras funes conforme o modelo. A informao obtida
transferida para o display onde o usurio pode fazer visualizar todas as funes do
receptor.
Microprocessador

Controle das operaes do receptor

Obteno
Processamento

Decodificao de Navegao

Mensagens

Calculo de posio e velocidade

Figura 11- Esquema de entrada do microprocessador GPS

A interface com o usurio feita por meio de comandos e do display que

proporcionam as interaes entre ambas as partes. A maioria dos receptores dispe
de um padro de operao preestabelecido, no requerendo interveno do usurio.
Os

receptores

dispem

tambm

de

uma

memria

interna

para

armazenamento das posies, distncia e outros dados, que so capazes de serem

descarregados atravs de uma porta serial do tipo RS-232, com auxilio de
programas especficos.
O suprimento de energia para os GPS da primeira gerao foi um fator crtico,
entretanto nos aparelhos modernos foram concebidos para terem um consumo
mnimo de energia. Alguns chegam mesmo a operar com pilhas, embora possam ter
bateria interna recarregvel.
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Os receptores GPS (Figura 12) podem ser classificados de trs formas

segundo critrios especficos: para uso da comunidade usuria militar ou civil; para
aplicao em navegao, geodsia e uso direto em Sistemas de Informaes
Geogrficas (SIG) (Sistema de Informao Geogrfica) e, por ultimo, segundo os
diferentes tipos de receptores e dados proporcionados como o caso dos
receptores com cdigo C/A; cdigo C/A e portadora L1; cdigo C/A e portadoras L1
e L2; cdigo C/A e P e portadoras L1 e L2; portadora L1 e portadoras L1 e L2. Estas
divises ajudam os usurios na identificao do receptor adequado s suas
necessidades, independentemente da classificao adotada.

Trimble Estao Total mod 5700

Garmin mod. etrex

Data Log mod 5700

Data Log mod. ProXR

Garmin mod. 48

Power TSC1

Figura 12- Tipos de receptores GPS

As tcnicas de processamento dos sinais so necessrias para estudos

geodsicos, como o caso da aplicao em redes com bases longas ou em regies
com forte atividade ionosfrica. Quando se tem problema dessa ordem necessrio
o uso das duas portadoras (L1 e L2) e ainda acesso ao cdigo P. A tcnica
normalmente aplicada para acessar a portadora L1, para a correo do AntiSpoofing (AS) a correlao do cdigo. A portadora L2 tem modulado sobre ela
apenas o cdigo P, o qual sujeito ao AS, sendo ento possvel acess-la pelas
tcnicas: quadratura do sinal; correlao do cdigo quadrado; correlao
cruzada e Z tracking (Figura 13).
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Tcnicas de Processamento do Sinal

Aplicao em Geodsia
Redes com bases longas
regies com forte atividade ionosfrica

Essencial o uso das portadoras L1 e L2 e acesso ao cdigo P

AS em operao

Tcnica de Correlao do Cdigo

Tcnicas disponveis
Quadratura do sinal
Correlao do cdigo quadrado
Correlao cruzada
Z tracking
Figura 13- Esquema das tcnicas usadas no GPS para o processamento do sinal emitido pelos
satlites

A crescente utilizao do GPS nos levantamentos geodsicos, geolgicos,

cartogrficos e ambientais induz necessidade de adoo de sistemas de
referncias geocntricos. Para a determinao de uma posio qualquer no espao
ou na Terra, o sistema operacional GPS utiliza como referncia o sistema geodsico
denominado de WGS84 (World Geodetic System de 1984) atualmente com a
denominao de (G873). Dentro deste contexto devemos ter uma srie de cuidados
com as transformaes de datum, escala e tipos de projees.
Conforme ilustra a Figura 14, existem vrios tipos de projees, datum e
escalas para a representao dos mapas.

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Projeo, Datum e Escala

Cnica
Conformal de
Lambert

Azimutal
Gnomnica

Projeo

DATUM

Plana ou azimutal

HORIZONTAL
SAD-69

Cilndrica

Escala

(Superfcie de Referncia ou Nvel)

Crrego Alegre - MG

Cnica

Mercator

1:1.000.000
1:1.000.000

VERTICAL

1:50.000

Imbituba

1:2.000

WGS-84

Figura 14- Projees, datum e escalas usadas em mapas

Com a utilizao deste sistema, torna-se conveniente transformar os dados

quando se deseja trabalhar em outro sistema geodsico como o caso do SAD-69
(South America Datum de 1969) ou ainda o nacional Crrego Alegre Datum. Estes
dois sistemas so usados no Brasil, sendo o Crrego Alegre adotado nas cartas do
DSG (Diretoria de Servio Geogrfico) e o SAD-69 utilizado pelo IBGE (Instituto
Brasileiro de Geografia e Estatstica).
O IBGE em cooperao com outras instituies latino-americanas e
internacionais, sob o patrocnio do IAG (International Association of Geodesy), criou
em 1993 o Projeto de Referncia Geocntrico para a Amrica do Sul denominado de
SIRGAS, com o principal objetivo de estabelecer um sistema de referncia para a
Amrica do Sul. O Brasil tem participado ativamente para o estabelecimento de
redes de GPS de alta preciso no continente associados criao de um banco de
dados

centros

de

processamento.

estabelecimento

das

Redes

de

Monitoramento Contnuo do Sistema GPS (RBCM), foi um passo de grande

importncia para a geodsia a nvel nacional (Figura 15). Esta rede composta
atualmente por treze estaes, sendo nove delas coincidentes com as estaes
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SIRGAS, fornecendo assim todas as informaes necessrias para a integrao do

Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) aos sistemas de referncias terrestres
internacionais que sero adotados no Brasil.

Figura 15- Localizao das Redes de Monitoramento Contnuo no Brasil

2. Tcnicas de posicionamento do GPS: fundamentos e descries

Independentemente do estado do objeto, podem-se ter posicionamentos
absoluto e relativo, e combinaes com a presena ou ausncia de movimento.
Posicionamento definido como sendo a posio de objetos com relao a um
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referencial especfico. O mtodo de posicionamento pode ser classificado como

absoluto, quando as coordenadas de um objeto esto associadas diretamente ao
geocentro, e relativo, quando as coordenadas so determinadas em relao a um
referencial materializado por um ou mais vrtices com coordenadas conhecidas. Um
complemento a esta classificao refere-se ao deslocamento de um objeto, quando
o posicionamento torna-se cinemtico e oposio ao objeto em repouso e, desse
modo, com posicionamento esttico. O mesmo pode-se dizer com respeito ao
posicionamento relativo e DGPS.
O posicionamento absoluto de pontos baseia-se efemrides transmitidas e o
ponto determinado em relao ao sistema de referncia vinculado ao GPS, ou
seja, o WGS 84. Quando a posio de um ponto determinada em relao a outro
com suas coordenadas conhecidas, referenciadas de acordo com o WGS 84, ou a
um sistema compatvel com este, chama-se a este posicionamento relativo. As
coordenadas podem ser calculadas de acordo com as pseudodistncias observadas,
ou entre as coordenadas determinadas a partir das posies dos satlites e
estaes, como no caso do DGPS, onde um receptor GPS estacionado numa
estao de referncia. O DGPS foi criado com o intuito de diminuir os efeitos
advindos da disponibilidade seletiva (SA) implementada nos satlites GPS.
Outro

conceito

importante

no

geoposicionamento

conceito

de

posicionamento em tempo real e o ps-processado. No primeiro caso, a estimativa

da posio da estao de interesse ocorre praticamente no mesmo instante em que
as observaes so coletadas. No ps-processado, as posies dos pontos em que
dados foram coletados so estimativas num processamento posterior coleta
(HOFMANN-WELLENHOF et al, 1997).
Cada um destes mtodos possui vantagens e desvantagens. Em navegao,
por exemplo, imprescindvel que as posies sejam disponibilizadas em tempo
real. J no estabelecimento de uma rede geodsica, os dados podem ser psprocessados, permitindo aplicar tcnicas mais rigorosas de controle de qualidade.
No entanto se os dados de navegao forem armazenados eles tambm podero
ser ps-processados.
No posicionamento com GPS surgiram vrios mtodos intermedirios entre
posicionamento esttico e cinemtico, explorando a capacidade do sistema em
fornecer coordenadas altamente precisas depois de um breve perodo de coleta de
dados, ou mesmo com o receptor em movimento. Diante disso, surgiram vrios
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denominaes

para

os

mtodos

rpidos

desenvolvidos.

Algumas

vezes,

denominaes diferentes so utilizadas para descrever o mesmo procedimento.

Entre os vrios termos surgidos destacam--se: esttico rpido, semicinemtico,
pseudocinemtico, cinemtico puro ou contnuo, cinemtico rpido, pseudo-esttico,
stop and go, etc (MONICO, 2000).
Existem diferentes possibilidades para subdividir os mtodos estticos e
rpidos de posicionamento relativos via GPS. Os mtodos utilizados neste texto
foram extrados de (HOFMANN-WELLENHOF et al, 1997 e MONICO, 2000). Estes
mtodos esto descritos em trs grupos: mtodo esttico rpido; mtodo
semicinemtico e mtodo cinemtico. No mtodo cinemtico, o receptor coleta
dados enquanto est se deslocando, permitindo estimar as coordenadas de sua
trajetria. Quando o receptor desligado durante o deslocamento de uma estao
para outra, trata-se do mtodo esttico rpido. Se o receptor tiver de manter sintonia
com os satlites durante o deslocamento, mesmo sem armazenar informaes,
trata-se do mtodo denominado semicinemtico.
Posicionamento por ponto
O posicionamento por ponto necessita de apenas um receptor e um mtodo
muito utilizado em navegao de baixa preciso e em levantamentos expeditos. Este
tipo de posicionamento em tempo real, derivada da pseudodistncia do cdigo C/A
presente na fase portadora L1, que possua uma preciso planimtrica melhor que
100 metros, 95% do tempo. Com a eliminao do SA em 2 de maio de 2000, a
qualidade citada anteriormente melhorou algo em torno de 10 vezes.
Caso esteja disponvel, possvel incluir no processamento, alm da
pseudodistncia, a medida da fase portadora. Esse mtodo chamado
posicionamento por ponto convencional, sendo descrito na prxima seo.
Os principais erros que afetam os sistemas esto relacionados com a
qualidade das observveis utilizada, ou seja, a pseudodistncia e a acurcia dos
parmetros transmitidos nas mensagens de navegao. No que concerne ao ltimo,
enquanto a acurcia da rbita do satlite da ordem de poucos metros, a do relgio
dos satlites de uma ordem de magnitude maior, devido refrao troposfrica e
ionosfrica, multicaminho do sinal, dentre outros.
Quando no se tem a necessidade de posicionamento em tempo real,
possvel a utilizao de ps-processamento com efemrides precisas e as correes
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para os relgios dos satlites produzidos pelo IGS (International Geodetic System),
ambos com precises de poucos centmetros.
Posicionamento por ponto convencional
O posicionamento por ponto convencional baseia-se na incluso no
processamento dos dados, alm da pseudodistncia, da medida da fase da onda
portadora. Tal procedimento no tem sido uma prtica muito comum em
levantamentos geodsicos, visto que este mtodo no atende os requisitos de
preciso.
Os principais erros que a afetam esto relacionados com a qualidade da
observvel utilizada (pseudodistncia) e a acurcia dos parmetros transmitidos
nas mensagens de navegao. Acrescenta-se a esses erros aqueles advindos da
refrao troposfrica e ionosfrica, multicaminho do sinal, dentre outros.
Diluio da preciso
Os diversos DOPs (diluition of precision), apresentados nas figuras abaixo
freqentemente usados em navegao e no planejamento de observaes GPS, so
obtidos a partir do conceito de posicionamento por ponto apresentado anteriormente.
O DOP auxilia na indicao da preciso dos resultados que sero obtidos. Ele
depende basicamente de dois fatores:
da preciso da observao de pseudodistncia, expressa pelo erro equivalente do
usurio (UERE: User Equivalent Range Error), que associado ao desvio padro
das observaes, e da configurao geomtrica dos satlites, obtida pelos DOPs.
Em resumo pode-se dizer que, quanto menor for o valor dos diferentes DOPs,
melhor a configurao dos satlites para realizar o posicionamento. Tem-se que,
quanto maior for o nmero de satlites sendo rastreados, menores seriam o DOP.
Posicionamento por ponto preciso
Neste tipo de posicionamento, podem-se diminuir consideravelmente os
efeitos da refrao ionosfrica. Para usurios com receptores de apenas uma
freqncia, h duas possibilidades no que se refere refrao atmosfrica:
negligenci-la, ou utilizar algum modelo disponvel. Vale ressaltar que desde maio de
1998, o IGGS est produzindo um modelo global para a ionosfera.

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Este mtodo no utiliza correes das efemrides e do relgio contidos na

mensagem de navegao, mas sim correes produzidas pelo IGS, IGR e IGP,
apresentando preciso da ordem de 5, 10 e 50 cm, respectivamente.

Posicionamento por ponto de alta preciso

Neste mtodo imprescindvel a utilizao de dados de receptores de dupla
freqncia, isto , com pseudodistncia e fase da onda portadora nas duas
portadoras.
Trata-se de um processamento que envolve quatro observveis para cada
um dos satlites visveis em cada poca. As duas de fase de batimento da onda
portadora podem ser combinadas linearmente
Posicionamento relativo
O conceito fundamental do posicionamento relativo que os dois ou mais
receptores envolvidos rastreiam, simultaneamente, um grupo de pelo menos dois
satlites comuns.
Para a realizao do posicionamento relativo, o usurio deve dispor de dois
ou mais receptores. No entanto com a criao dos chamados Sistemas de Controle
Ativos (SCA), tal afirmativa no mais verdadeira. O usurio que dispor de apenas
um receptor poder efetuar posicionamento relativo. Dever, para tal, acessar os
dados de uma ou mais estaes pertencentes ao SCA; no caso do Brasil, a Rede
Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC). Nesse caso, o sistema de referncia
do SCA ser introduzido na soluo do usurio via as coordenadas das estaes
utilizadas como estaes de referncia.
Dentro do contexto de posicionamento relativo, utilizam-se em geral as duplas
diferenas como observveis fundamentais.
Posicionamento relativo esttico
A observvel normalmente adotada no posicionamento relativo esttico a
dupla diferena da fase de batimento da onda portadora, podendo tambm ser
utilizado a dupla diferena da pseudodistncia ou ambas. Os melhores resultados
em termos de acurcia ocorrem quando se tem duas observveis. Neste tipo de
posicionamento, dois ou mais receptores rastreiam, simultaneamente, os satlites
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visveis por um perodo de tempo que pode variar de dezenas de minutos (20
minutos no mnimo) at algumas horas. Devido ao longo perodo de ocupao das
estaes este mtodo utiliza mais a fase de onda portadora cuja preciso superior
ao da pseudodistncia, que s utilizada no pr-processamento. Este mtodo o
mais preciso e mais adequado para levantamentos geodsicos e geodinmicos.
Posicionamento relativo esttico rpido
O posicionamento relativo esttico rpido difere do esttico somente pelo
tempo durante o perodo de ocupao da estao, que neste caso no passa de 20
minutos. A utilizao deste mtodo propicia para levantamentos em que se deseja
alta produtividade. Neste mtodo podem-se utilizar receptores simples (L1) ou dupla
freqncia (L1 e L2). No campo deve-se ter um receptor fixo servindo de base,
coletando dados continuamente, enquanto o outro receptor percorre as reas e
pontos de interesse, permanecendo cerca de 5 a 20 minutos para cada coleta de
dados. No h necessidade da continuidade de rastreamento durante as mudanas
de pontos de interesses nem do receptor permanecer ligado durante o percurso. Os
dados coletados da estao base e do receptor de caminhamento so processados
para que se solucione o vetor de ambigidade e se consiga uma melhor preciso.
Este mtodo adequado para levantamentos em torno de dez quilmetros de raio
da estao base.
Posicionamento relativo semicinemtico
O posicionamento relativo semicinemtico baseia-se no fato de que a soluo
do vetor de ambigidades, presente numa linha base a determinar, requer que a
geometria envolvida entre as estaes e os satlites se altere. Devem-se ento
coletar os dados pelo menos duas vezes em curtos perodos na mesma estao. As
duas coletas devem estar separadas por um intervalo de tempo em torno de 20 a 30
minutos para proporcionar a alterao na geometria dos satlites. De acordo com
MONICO(2000), durante este intervalo outras estaes podem ser ocupadas por
perodos de tempo relativamente curto. Este mtodo requer que os receptores
fiquem continuamente rastreando os mesmos satlites durante as visitas s
estaes, embora a trajetria no seja de interesse. Quando se utiliza receptor de
freqncia simples, as distncias do ponto a base no deve ultrapassar de 10 Km.
Este mtodo tambm chamado de pseudo-esttico ou ainda stop and go, ou seja,
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para no ponto desejado para a marcao e depois avana para a ocupao de outro
ponto, sem perder a sintonia com o grupo de satlites rastreados.
Posicionamento relativo cinemtico
No posicionamento relativo cinemtico tem-se como observvel fundamental
fase da onda portadora, muito embora o uso da pseudodistncia seja muito
importante na soluo do vetor de ambigidades. Os dados obtidos deste mtodo
podem ser processados em tempo real ou ps-processados depois no laboratrio.
Posicionamento relativo cinemtico em tempo real (RTK - Real-Time
Kinematic)
Para que os dados possam ser processados em tempo real, necessrio que
os dados coletados na estao de referncia sejam transmitidos para o receptor
mvel ou de caminhamento, necessitando de um link de rdio. Tratam-se de um
mtodo similar ao DGPS em tempo real, s que neste caso utiliza-se fase de onda
portadora e no DGPS as pseudodistncias. Resumidamente este sistema consiste
de dois receptores de dupla ou simples freqncias com as respectivas antenas de
link de radio para transmitir as correes e/ou observaes da estao de referncia.
Uma das limitaes desta tcnica diz respeito utilizao de link de rdio na
transmisso dos dados para as correes. Por esse motivo faz-se uso de rdio com
freqncias de VHF ou UHF, limitando assim, na maioria das vezes, seu uso em
distncias maiores que 4,3 Km da estao fixa. A preciso deste mtodo da ordem
de poucos centmetros.
DGPS
Neste mtodo se a localizao de um receptor for conhecida, pode-se
comparar os valores obtidos com os valores tericos e deste modo calcular
correes s medies, as quais pode ser usado para tambm corrigir as medies
dos outros receptores que esto em pontos desconhecidos.
O receptor na posio conhecida chamado receptor base ou de referncia,
o receptor ou receptores que esto em posies desconhecidas so chamados
rover (Figura 16). O receptor de referncia calcula as medies para cada satlite,
baseando-se na sua posio que conhecida e na localizao instantnea de cada
satlite e, em seguida, compara os valores calculados com as medies reais. A
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diferena entre esses valores fornece a correo para cada satlite, a qual vai ser
transmitida ao outro receptor. O rover pode ento calcular a sua posio com muito
melhor preciso. O DGPS baseado na medio da distncia receptor-satlite
atravs da observao do cdigo. Se as correes forem transmitidas desde o
receptor de referncia para os Rovers em tempo real.
Se no h necessidade de trabalhar em tempo real as medies da base e do
rover so gravadas e mais tarde transferidas para um computador para serem
efetuados os clculos. Esta tcnica usualmente designada por DGPS em psprocessamento. Neste mtodo de posicionamento baseados na observao do
cdigo os resultados so instantneos, mas no so precisos.

Figura 16- Mtodo de Posicionamento GPS Diferencial

3. O uso correto do GPS para a elaborao de banco de dados espaciais

Como visto o GPS um sistema multipropsitos, que permite ao usurio
determinar suas posies expressa em latitude, longitude, altura geomtrica ou
elipsoidal, velocidade e o tempo em relao a um sistema de referncia definido
para qualquer ponto sobre ou prximo da superfcie da Terra.
Com a criao e aperfeioamento do GPS nas ultimas dcadas houve um
avano tecnolgico significativo nas reas de geodsia e cartografia. As tcnicas de
posicionamento de um ponto na superfcie terrestre ou fora dela em relao a um

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referencial tem melhorado no sentido de que precises cada vez maiores sejam
atingidas.
A grande vantagem deste sistema a sua capacidade de integrao com
outros sistemas, ressaltando sua relao com o Sistema de Informao Geogrfica
(SIG), capaz de produzir mapas digitais em tempo real com alta preciso. A interface
entre os dois sistemas permite uma maior velocidade na obteno e tratamento dos
dados georreferenciados. O GPS o ponto chave da juno destes dois sistemas,
pois permite inicialmente a aquisio dos dados, os quais constituiro a base
geomtrica para a anlise espacial pelos SIGs. Desse modo pode-se alcanar
grande velocidade e preciso na coleta de dados, conduzindo a uma significativa
melhoria nos mapeamentos geolgicos, geodsicos e ambientais.
Outro ponto importante, e que se deve ter muito cuidado, refere-se questo
de fornecer adequadamente os dados para o Sistema de Informao Geogrfica
(SIG) com o produto de levantamentos GPS. As coordenadas obtidas pelo
rastreamento de satlites do GPS referem-se a um datum geocntrico internamente
consistente, o World Geodetic System/1984 (WGS-84), enquanto os SIGs operam
sobre coordenadas de carta, normalmente referidas a um datum continental,
nacional ou local. Embora ambas tecnologias, e em especial o GPS, possam ser
consideradas consolidadas em termos tecnolgicos, a perspectiva futura a de que
o problema de compatibilizao entre elas persista, j que o levantamento por
satlites deve permanecer dominando o cenrio de apoio cartografia. Isto, por si
s, confere grande importncia questo da transformao entre os sistemas de
levantamentos por GPS e por carta para mapeamentos. Alm desta questo de
incompatibilidade de datum h, tambm, o problema da qualidade do dado
cartogrfico disponvel. Qualquer banco de dados digital , normalmente, baseado
em cartas analgicas de qualidade varivel, por vezes bastante precria. Isto ocorre
porque as redes geodsicas convencionais, que na maioria dos pases ou
continentes servem de base ao mapeamento nacional, encerram imprecises e
distores decorrentes principalmente da diversidade de tcnicas e instrumentos
utilizados e do resultado de sucessivos ajustamentos a que foram submetidas. Por
exemplo, no Brasil o datum de referncia para o mapeamento nacional foi, at a
dcada de 70, o Crrego Alegre. A partir de ento o sistema de referncia foi
mudado para o SAD69, baseado no reajustamento, de duas redes de triangulao
de primeira ordem. Estes ajustamentos acarretaram distores artificiais em certas
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partes da rede, as quais foram por conseqncia transferidas para a base

cartogrfica. Como o Brasil apresenta uma grande extenso territorial o problema
pode tornar-se ainda mais crucial.
Nos ltimos anos o GPS tem sido utilizado no estabelecimento e
adensamento de redes geodsicas com diferentes finalidades, tornando disponveis
coordenadas de qualidade em WGS-84. Ao mesmo tempo seu emprego em um
nmero

grande

de

projetos

de

geologia,

ecologia,

geografia,

engenharia

cartogrfica, urbanizao, cadastro de utilidades pblicas, transportes e tantos

outros assumiram um carter praticamente cotidiano. Como conseqncia, a
incluso destes levantamentos na base de dados existentes se apresenta como uma
necessidade vital, para que o manuseio dos dados possa ser realizado por meio de
um SIG. Esta incluso, entretanto, no deve acarretar descontinuidade e nem
tampouco perda de preciso, j que as bases de dados, como discutido acima,
contem distores locais ou regionais. Se a base de dados que vai alimentar o SIG
no apresentar caractersticas mnimas de homogeneidade, pouco resultado prtico
dever ser esperado dos recursos oferecidos pelo SIG.
O pesquisador de um banco de dados se depara, ento, com trs opes de
ao: 1) mantm a base dados obtida exclusivamente a partir das cartas antigas e
no incluir os dados GPS; 2) passar a construir sua base de dados totalmente a
partir dos levantamentos GPS (em WGS-84) e abandonar os dados antigos ou 3)
buscar uma soluo intermediria que possa incluir os dois tipos de dados, com o
menor prejuzo possvel para o desempenho do GIS. Claramente a opo (3) a
que deve ser adotada no momento, tornando crucial a questo da transformao
entre o sistema do levantamento e o da base de dados para o SIG. Espera-se,
entretanto, que no futuro a tendncia seja para a escolha da opo (2).
A transformao utilizada para viabilizar a incluso dos novos levantamentos
deve ser capaz de modelar corretamente as distores da base cartogrfica e sua
escolha pode ser tratada segundo enfoques conceitualmente distintos. Uma
abordagem pode ser adoo de um modelo de transformao, assumido como
adequado, mas por vezes estabelecido com outra finalidade. Por exemplo, no caso
brasileiro adotou-se o mtodo de Helmert, com base em trs parmetros de
translao, para a transformao entre os datum WGS-84 e SAD-69 (datum de
referncia da base cartogrfica). Conseqentemente, esta mesma transformao
tem sido automaticamente utilizada, em todo o territrio nacional, para incluir dados
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de levantamentos por GPS na base de dados existente. Sabe-se, porm, que esta
transformao funciona bem em termos globais, mas que no se deve esperar bons
resultados quando aplicada localmente, especialmente quando se est afastado da
origem do datum SAD-69.
Torna-se, portanto, importante buscar uma outra forma de enfocar o
problema. Ao contrrio de adotar-se diretamente um modelo, submetem-se
diferentes modelos de transformao a uma anlise de desempenho, realizada
sobre dados representativos da rea de interesse. O objetivo definir o mtodo mais
adequado para solucionar o problema especfico em questo. Isto atingido graas
avaliao das respostas de cada mtodo a um conjunto de critrios, estabelecidos
para avaliar propriedades especficas da transformao. Por exemplo, desejvel
que a transformao reversa conduza ao mesmo resultado de partida e que em
qualquer dos sentidos um resultado nico seja produzido. Ou ainda, que formas
sejam mantidas aps a transformao, ou que a transformao possa ser aplicada
fora da rea para a qual ela foi definida.
Os mapeamentos geolgicos e ambientais feitos anteriormente adoo do
Sistema Geodsico Mundial (WGS-84), encontram-se defasados no que se refere ao
posicionamento das coordenadas. Por este motivo torna-se necessrio adotar
rapidamente esta tecnologia, para a devida adequao de maneira a obter uma
tima preciso e acurcia no posicionamento de pontos de amostragem ou de
referenciamento.
Isso significa que, tendo em vista o desenvolvimento da tecnologia GPS, os
novos mapeamentos nas reas de geologia e ambiental necessitam se adequar a
ela, para a obteno de mapas que contenham informaes as mais precisas
possveis.
Referncias Bibliogrficas
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GEOPROCESSAMENTO, 3, 1995, So Paulo. Anais. So Paulo, 1995.
HOFMANN-WELLENHOF,B. , LICHTENEGGER, H. e COLLINS, J. 1997. Global Positioning System:
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LETHAM, L. GPS Made easy: using global positioning systems in the outdoors. Seattle: Published by
The Mountaineers, 1996. p 112.

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MONICO, J.F.G. 2000. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrio, fundamentos e aplicaes.

So Paulo: Editora UNESP, p287.
SEEBER, G. Satellite geodesy: foundations, methods and applications. Berlin, New York: Walter de
Gruyter, 1993. p 356.
SEGANTINE, P. C. L. 1999. GPS Sistema de Posicionamento Global. Apostila didtica da
Universidade de So Paulo Escola de Engenharia de So Carlos, Departamento de Transportes.
p 181.

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SUGESTES
Dvidas, questes, sugestes, etc. sobre o texto devero ser encaminhadas
para o endereo plandim@rc.unesp.br, as quais sero sempre bem recebidas.