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CURSO
DOCENTE
INTEGRANTES
:
YOBERA ZUTA, EDINSON
CICLO
2014-I
1. DATOS INFORMATIVOS
1.1. TITULO DEL PROYECTO:
1.1.1. MEJORA EN LA AUTOMATIZACIN AVANZADA EN LAS
CALDERAS DEL HOSPITAL REGIONAL DE LAMBAYEQUE
hospital?
Cunto ser nuestro presupuesto a utilizar para nuestro control de mejoramiento del
proceso de control de la caldera del hospital?
2.4. HIPTESIS GENERAL
Lograr un controlador que mejore sustancialmente, tanto en respuesta temporal
como en estabilidad, el modelo de referencia basado en PID independientes.
2.5. OBEJTIVOS
2.6. OBJETIVO GENERAL
la optimizacin se
INDICE
A. SISTEMA DE AIRE COMPRIMIDO ................................................................ 1
B. SISTEMA DE AIRE ACONDICIONADO ........................................................ 5
C. AIRE MEDICINAL ............................................................................................. 6
D. AIRE AL VACIO O BOMBAS DE VACIO(El sistema de succin o vaco) . 6
E. PROCESO DE CALDERIA ................................................................................ 6
F. Particularidades de las redes ............................................................................... 7
G. RESUMEN: ........................................................................................................... 7
H. DEFINICIN: ...................................................................................................... 8
I. OBJETIVO GENERAL: ..................................................................................... 9
J. OBEJTIVOS ESPECFICOS: ............................................................................ 9
1. METODOLOGIA DE TRABAJO :....................................................................... 10
1.1. Fase 1: Estudio de los sistemas de control suministrados y mejora de stos. ... 10
1.2. Fase 2: Propuesta de un diseo de un sistema de control ms sofisticado: control
predictivo ..................................................................................................................... 10
combustible que utilizan, por la presin con que operan o por el fluido portador de calor
que emplean.
F. PARTICULARIDADES DE LAS REDES
Las centrales para el oxgeno y el aire pueden estn instaladas en un mismo espacio,
mientras que las instalaciones para el aire comprimido estn en otro lugar, por los
riesgos de incendio o explosiones que ello supone.
Esto se refiere tambin a las instalaciones de vaco, que contienen bombas de vaco
elctricamente accionadas y que trabajan en bao de aceite.
La central de gases debe ubicarse, siempre que sea posible, junto a los sitios de
servicios tcnicos del hospital y a una distancia de 10 metros como mnimo de
almacenes o depsitos de materiales inflamables o combustibles.
Segn la grfica la caldera objeto de estudio presenta tres salidas a controlar (presin de
vapor, exceso de oxgeno y nivel de agua), tres entadas al sistema o mandos (caudal de
combustible, aire y agua) y una perturbacin medible (demanda de vapor).
Como en cualquier diseo de control se proceder a identificar en primer lugar la
dinmica que caracteriza el proceso a estudiar, es decir, de la caldera. Este primer paso
es de gran importancia ya que de l depender la fiabilidad del control propuesto a
posteriori.
Se propone la elaboracin de un control que ofrezca mejores prestaciones que el
proporcionado.
b) DEFINICIN:
Las calderas se hayan ampliamente extendidas tanto para uso industrial como no
industrial para la generacin de electricidad, calefaccin, agua sanitaria, etc. Su
1. METODOLOGIA DE TRABAJO:
1.1. Fase 1: Estudio de los sistemas de control suministrados y mejora de stos.
Dado que los controladores proporcionados no estn bien ajustados puesto que tan
slo se emplean las acciones proporcional e integral prescindiendo de la
derivativa se proceder en un primer momento a hacer un mejor uso de las tres
acciones (P,I y D) as como de sus otros grados de libertad (filtro en la accin
derivativa, estructuras PI-D,I-PD).
1.2. Fase 2: Propuesta de un diseo de un sistema de control ms sofisticado:
control predictivo
Tras una primera fase en la que se analiza la estrategia ms simple, se
procede a estudiar el sistema predictivo la versin monovariable(que considera los
acoplamientos en su dinmica interna).
2. DESCRIPCION DE LA PLANTA Y DEL SISTEMA DE CONTROL
2.1. MODELO DE LA CALDERA:
Salidas
Combustible = 35.2 %
Presin de vapor = 60 %
Aire = 36.01 %
Exceso de oxgeno = 50 %
Agua = 57.57 %
Nivel de Agua = 50 %
Controlador referencia
1
Controlador referencia
2
Controlador referencia
3
Kp
Ti
2.5
50 s
0.1
20 s
1.25
50 s
Es importante indicar que la salida obtenida tendr que estar comprendido entorno al
10% aproximadamente ya que para que el ajuste sea vlido tenemos que movernos en
puntos cercanos al punto de trabajo. Por ello la amplitud del escaln introducido variar
en cada caso. Tambin ser necesario considerar la amplitud del ruido a la salida que en
ningn caso podr alterar significativamente la salida medida.
3.1. PROCEDIMIENTO DE IDENTIFICACIN:
Y ensay
PLANTA
+
Salida
Referencia
Ysim
=0
()2
Optimizacin:
Gauss - Newton
1.- Se usa un modelo del proceso para predecir su comportamiento futuro, sobre un
horizonte de prediccin N. Los valores predichos de las salidas y(t+k/t).
Para k=1,.., N, donde y(t+k/t) es el valor predicho de la salida en el instante t+k a
partir del valor en el instante actual t.
De esta forma, depende de los valores hasta el instante t (valores pasados de las
entradas y las salidas) y de los valores futuros de las seales de control u(t+k/t).
2.- Se establece una trayectoria de referencia futura w(t+j) que describe como se
desea conducir el proceso desde el valor actual y(t) a la consigna futura deseada
r(t+j).
3.- Se calculan los valores futuros de control {u(t), u(t+1),...,u(t+N)} tratando de
minimizar la funcin error e(t)=w(t+j)-y(t+j).
Normalmente se incluye una estructuracin en la ley de control, introduciendo un
horizonte de control N. Esta optimizacin puede incluir restricciones en los valores
futuros de las variables del proceso, por ejemplo, la salida, la seal de control o la
variacin de la seal de control.
4.- Inicialmente se aplica a la planta el primer elemento del mando u(t/t) olvidando
el resto para volver a repetir el proceso en el instante de muestreo siguiente. As se
obtiene una nueva ley de control u(t+1/t+1) diferente de la de la seal de control
calculada anteriormente u(t+1/t).
Prediccin
Planificador
trayectoria
Modelo
Referencia
Seal de
Control
predictivo
Proceso
real
Salida
Mecanismo
adaptacin
Lo que significa:
Planificador de Trayectoria:
Genera la seal de salida guiando el proceso de salida al punto final que se
desea de una forma ptima.
Modelo Predictivo:
Calcula la seal de control (mando) necesaria para conseguir igualar la
salida tras el proceso real con la deseada que ha establecido previamente el
planificador de trayectoria.
Cualquier tipo de modelo a partir del cual se puedan calcular las predicciones se
puede utilizar para la estrategia de control predictivo, algunos de los ms utilizados
para el modelo del proceso son:
Modelo Respuesta Impulsional:
La salida del proceso es:
Este modelo tiene las mismas ventajas e inconvenientes que el modelo respuesta
impulsional.
Modelo de funcin de transferencia:
El proceso se describe por la ecuacin en diferencias:
Filtros de segundo orden. Estos filtros permiten que la respuesta inicial tenga
una derivada nula evitando las discontinuidades en el origen de la trayectoria
deseada. Para lograr un filtro lo ms rpido posible sin amortiguaciones es
frecuente que se empleen dos polos iguales y amortiguamiento crtico:
Los grados de libertad que presenta la caja del control predictivo son tres: nmero
de muestras, tiempo de muestreo y amplitud incremental del mando.