Вы находитесь на странице: 1из 25

Ingeniera Inform

atica.

Escuela Tecnica Superior de Ingeniera Inform


atica

Tema 7: Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Curso 20022003
30 de abril de 2003

1.

Consideremos la EDO de primer orden y 0 + 2y = 0.


Es f
acil comprobar que las funciones de la forma

Introducci
on. Conceptos fundamentales

Una Ecuaci
on diferencial es una ecuacion en la que
interviene una funcion, la inc
ognita, una o varias de sus
derivadas y la o las variables de la que dependen. Seg
un
el tipo de funcion inc
ognita, las ecuaciones se clasifican
en:
Ecuaci
on Diferencial Ordinaria (en
adelante
EDO) Una ecuacion diferencial se dice ordinaria si
la funcion inc
ognita solo depende de una variable.
Ecuaci
on Diferencial en Derivadas Parciales
Una ecuacion diferencial se dice en Derivadas
Parciales si la funcion inc
ognita depende de varias
variables.
Otro criterio de clasificacion de las ecuaciones diferenciales es el orden, es decir, el orden de derivaci
on
mas alto que interviene en la ecuacion.
Ecuaci
on

Tipo

Orden

y 000 + 4y = 2

Ordinaria

s00 = 32

Ordinaria

Ordinaria

(y 0 )2 3y = ex

D11 u + D22 u = 0 en derivadas parciales 2


y sen y 0 = 0

Ordinaria

Se puede observar en los ejemplos anteriores que es


bastante frecuente omitir las variables independientes
cuando no intervienen directamente en la expresi
on.
0 2
x
As, por ejemplo, hemos escrito (y ) 3y = e en lugar
de (y 0 (x))2 3y(x) = ex .

fC (x) = Ce2x
son soluciones de dicha ecuacion para cada C R;
dicha soluci
on se denomina soluci
on general de la ecuaci
on. En algunas ocasiones, y debido a las manipulaciones algebraicas que se realizan para resolver las ecuaciones, podr
an existir otras soluciones que no entren en el
esquema de las soluciones generales; estas soluciones se
denominan soluciones singulares. Por ejemplo, la ecuaci
on y = xy 0 (y 0 )2 admite como solucion general:
y(x) = Cx C 2 ,

CR

pero tambien es solucion: y = x2 /4


Por otra parte, los ejemplos anteriores muestran que,
por lo general, una ecuacion diferencial admite infinitas
soluciones; para evitar esta multiplicidad es necesario
introducir condiciones iniciales, es decir, imponer a la
soluci
on o a las derivadas de la solucion que tome un
determinado valor en un punto. Un problema del tipo
y 00 + 4y = 2

y(0) = 2, y 0 (0) = 1

se denomina problema de Cauchy o de condiciones iniciales. Aunque siempre es posible plantearse la existencia de soluciones de una ecuacion diferencial, solamente
para los problemas de condiciones iniciales cabe la posibilidad de plantearse la unicidad de las mismas. Por
ejemplo, f (x) = 2e2x es la u
nica solucion del problema
0
de condiciones iniciales y + 2y = 0, y(0) = 2.
En el estudio de ecuaciones diferenciales podemos distinguir dos problemas fundamentales:
Dada una ecuacion diferencial con condiciones iniciales, podemos afirmar que dicho problema tiene
soluci
on? Si dicho problema tiene solucion es u
nica?

Decimos que la ecuacion y 0 = f (x, y) tiene la propiedad de unicidad en I si para cada (x0 , y0 )
Dom(f ) se verifica que:

Dada una ecuacion diferencial para la cual podemos afirmar que tiene solucion como hallamos dicha solucion?
El primer punto puede ser entendido como la parte teorica del tema y en ella se pueden formular otro
tipo de preguntas mas especificas: cual es el m
aximo
dominio que se puede considerar para la solucion? existe alguna relacion de dependencia entre las soluciones?
la dependencia de la solucion general respecto de los
parametros es continua, es diferenciable?
El problema de encontrar las soluciones es, en general, bastante complicado; solo para algunos tipos de
ecuaciones es posible obtener sus soluciones mediante
metodos sencillos; tecnicas mas complejas pueden ayudarnos a resolver otros tipos de ecuaciones; cuando no
es posible determinar las soluciones analticas se puede
intentar obtener los desarrollos en serie de potencias o
en series de Fourier de las soluciones o aplicar tecnicas
de aproximacion.

2.

EDOs de Primer Orden. Resultados te


oricos

Si : I R y : I R son dos soluciones del problema con condicion inicial


y(x0 ) = y0 , entonces (x) = (x) para
todo x I.
El problema de la existencia es el mas facilmente resoluble ya que son pocas las condiciones necesarias.
Teorema 1 1. Si f es continua y acotada en un conjunto de la forma I R, siendo I un intervalo con
x0 I, entonces el problema (p) tiene soluci
on definida en I.
2.

Si f es continua en un conjunto de la forma [x0


, x0 + ] [y0 , y0 + ] entonces el problema
(p) tiene soluci
on definida en alg
un intervalo I
[x0 , x0 + ].

El primer apartado resuelve el problema de existencia


a nivel global mientras que el segundo apartado lo hace
a nivel local.
Ejemplo: Consideremos el siguiente problema

El contenido del tema est


a dedicado a las Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias de Primer Orden. Los resultados teoricos que estudiamos en esta seccion abordan
los problemas de existencia y unicidad de soluciones
de un problema de condiciones iniciales asociado a una
ecuacion resuelta respecto de la derivada, es decir, un
problema de la siguiente forma:
0

y = f (x, y),

y(x0 ) = y0 ,

(x0 , y0 ) Dom(f )

En adelante, nos referiremos a este problema como (p).


Una funcion : I R es solucion de la ecuaci
on
(p) si

xy 2 (x2 + y 2 )y 0 = 0,

y(0) = 0

Para estudiar la existencia de solucion de este problema


lo escribimos en la forma general:
y0 =

xy 2
,
x2 + y 2

y(0) = 0

Dado que el punto (0, 0) no esta en el dominio de


xy 2
f (x, y) = 2
estudiamos la existencia de lmite
x + y2
en este punto para extender su definicion:
lm

(x,y)(0,0)

xy 2
= 0 =def f (0, 0)
x2 + y 2

1.

es continua y derivable.

De esta forma, el problema y 0 = f (x, y), y(0) = 0 as definido tiene solucion.

2.

x0 I, (x0 ) = y0 .

Ejemplo: Consideremos el siguiente problema

3.

(x, (x)) Dom(f ) para todo x I.

4.

0 (x) = f (x, (x)) para todo x I.

y0 =

x2

xy
,
+ y2

y 0 (0) = 0,

y(0) = 0

xy
, f (0, 0) = 0, no es conx + y2
tinua en (0, 0), sin embargo, la funcion (x) = 0 es
solucion del problema.
La funcion f (x, y) =

donde I es un intervalo con x0 I, entonces el


problema tiene soluci
on u
nica en el intervalo I. 1

2.

Si existe una constante L tal que para todo x J


y todo y1 , y2 K

La propiedad de unicidad requiere mas condiciones.


Vamos a enunciar dos teoremas que muestran condiciones suficientes para asegurar la unicidad.
Teorema 2 (Peano) Sean J y K dos intervalos,
f : J K R y consideremos el problema:
y 0 = f (x, y),
1.

2.

y(x0 ) = y0

Unicidad a la derecha: Si las funciones fx (y) =


f (x, y) son decrecientes en K para cada x I donde I es un intervalo contenido en J y con extremo
inferior x0 , entonces el problema anterior tiene a
lo sumo una soluci
on en I.
Unicidad a la izquierda: Si las funciones fx (y) =
f (x, y) son crecientes en K para cada x I donde
I es un intervalo contenido en J y con extremo
superior x0 , entonces el problema anterior tiene a
lo sumo una soluci
on en I.

kf (x, y1 ) f (x, y2 )k Lky1 , y2 k


donde J y K son intervalos acotados con x0 J,
y0 K, entonces el problema tiene soluci
on u
nica
2
en alg
un intervalo I J.
3.

Para asegurar la condici


on del punto anterior es
suficiente con que f sea diferenciable y su parcial
respecto de y sea continua; es decir, si f es diferenciable y su parcial respecto de y es continua en
un entorno de (x0 , y0 ), entonces el problema tiene
soluci
on u
nica en alg
un entorno de x0 .

Ejemplo: Consideremos las ecuaciones de la forma


y 0 = p(x)y + q(x)
Estas ecuaciones tienen la propiedad de unicidad: si
f (x, y) = p(x)y + q(x)
kf (x, y1 ) f (x, y2 )k =kp(x)y1 + q(x) p(x)y2 q(x)k
=|p(x)|ky1 y2 k

Ejemplo: Consideremos el problema:


y 0 = xy 1/3 ,

y(0) = 0

La funcion (x) = 0 es solucion del problema. Conside1


remos las funciones fx (y) = xy 1/3 ; fx0 (y) = xy 2/3
3
y por tanto, fx es decreciente en R si x [0, ) y es
creciente en R si x (, 0]; por lo tanto, la soluci
on
anterior es la u
nica solucion del problema.
El siguiente teorema muestra algunas condiciones suficientes para la unicidad basadas en acotaciones.
Teorema 3 Sean f : D R2 R continua y consideremos el problema:
y 0 = f (x, y),
1.

y(x0 ) = y0

Si existe una funci


on real continua L tal que para
todo x I y todo y1 , y2 R:
kf (x, y1 ) f (x, y2 )k L(x)ky1 y2 k

Por tanto, cualquier problema de condiciones iniciales


sobre la ecuaci
on anterior tiene solucion u
nica definida en el m
aximo entorno alrededor de la condicion y
en cual p sea continua. Estas ecuaciones se denominan
lineales y en la siguiente secci
on estudiaremos su resoluci
on.
Ejemplo: Consideremos la ecuacion
y0 = y2
1

Una funci
on f verificando esta propiedad se dice funci
on de
Lipschitz generalizada; si la funci
on L es constante se dice simplemente de Lipschitz ; si esta constante existe para cada bola cerrada
contenida en el dominio, decimos que es de Lipschitz local . Este
primer apartado asegura que las ecuaciones asociadas a funciones
de Lipschitz generalizadas tiene la propiedad de existencia global
y de unicidad.
2
Este segundo apartado asegura que las ecuaciones asociadas
a funciones de Lipschitz Locales tiene la propiedad de existencia
local y la de unicidad.

C (x) =

1
(x
27

+ C)3

X
(x) = 0

Figura 1: Soluciones de la ecuaci


on y 0 = y 2/3
La funcion nula es solucion de esta ecuacion. Por otra
parte, las funciones
c (x) =

1
x+c

x (, c) (c, )

tambien son soluciones (en la seccion siguiente aprenderemos a resolver estas ecuaciones). Es facil comprobar
que cualquier problema de condiciones iniciales tiene
solucion entre alguna de las anteriores; finalmente, dado que la funcion f (x, y) = y 2 es diferenciable y sus
parciales son continuas, la ecuacion anterior tiene la
propiedad de unicidad y por lo tanto podemos concluir
que las soluciones anteriores son las u
nicas soluciones
de la ecuacion.
Ejemplo: Consideremos la ecuacion

es diferenciable en estos conjuntos y las parciales son


continuas.

3.

Resoluci
on de EE.DD.OO.

Vamos a abordar el estudio de tecnicas para resolver familias especficas de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. Comenzaremos estudiando las
ecuaciones de la forma y 0 = f (x, y) donde f es un campo
escalar continuo; este es el tipo b
asico de las ecuaciones
diferenciales ordinarias y se denominan, genericamente, ecuaciones resueltas con respecto a la derivada. En
realidad, utilizaremos una representacion mas general:
P (x, y) + Q(x, y)y 0 = 0

y 0 = y 2/3
La funcion nula es solucion de esta ecuacion. Por otra
parte, las funciones
c (x) =

1
(x + c)3
27

xR

son tambien soluciones (ver figura 1). Por tanto, esta


ecuacion no tiene la propiedad de unicidad en R2 pero
s tiene la propiedad de unicidad en los conjuntos R
(, 0) y R (0, ) ya que la funcion f (x, y) = y 2/3

Los metodos que veremos en esta seccion se presentan


como algoritmos de manipulaci
on formal de las expresiones; algunos pasos de estos metodos pueden requerir
condiciones adicionales sobre los dominios o sobre las
funciones: en los problemas concretos, debemos asegurarnos de que tales condiciones se verifican, o bien asegurarnos de que tales manipulaciones pueden realizarse. As mismo, algunas manipulaciones pueden alterar
parcialmente los resultados finales: a
nadir soluciones,

perder soluciones, restringir o ampliar el dominio,. . . :


debemos tener esto en cuenta en los problemas concretos, y hacer un estudio posterior en el que se aborden
estas cuestiones.

forma:
P (x) + Q(y(x))y 0 (x) = 0
Z
(P (x) + Q(y(x))y 0 (x)) dx = C
Z
Z
P (x) dx + Q(y) dy = C

Las ecuaciones diferenciales fundamentales son


Ecuaciones de variables separables.
Ecuaciones exactas.
Ecuaciones lineales. (Estas ecuaciones pueden ser
estudiadas a partir de las ecuaciones exactas pero
dada su importancia y el hecho de tener metodos
propios para su resolucion, hace que las destaquemos como fundamentales)

En el u
ltimo paso hemos efectuado un cambio de variable. Si encontramos primitivas p y q de P y Q respectivamente, las soluciones de la ecuacion inicial verificaran:
p(x) + q(y) = C
En este, como en otros tipos de ecuaciones, el metodo
de resoluci
on no conduce a una expresi
on explcita de
las soluciones si no a una definicion implcita.
Ejemplo: (x2 + 4)y 0 = xy es una ecuacion de variables
separables:
x
y0
=
x2 + 4
y
Z
Z
dy
x
dx

=0
2
x +4
y
1
log(x2 + 4) log |y| = C1
2
p
|y| = eC1 x2 + 4
p
y = eC1 x2 + 4

A partir de estos tipos concretos se pueden estudiar


otros tipos de ecuaciones mas generales; para ello vamos
a usar dos tecnicas basicas:
Factores integrantes.
Cambio de variable.
Estas tecnicas transforman la ecuacion estudiada en
otra fundamental. En concreto, un cambio de variable
puede conducir a una ecuacion de variables separables
(p.e. las ecuaciones homogeneas), a ecuaciones lineales
(p.e. ecuaciones de Bernouilli) o a ecuaciones exactas;
por otra parte, los factores integrantes transforman una
ecuacion en otra exacta.

3.1.

Ecuaciones de variables separables

Una ecuacion de variables separadas es una ecuaci


on
de la forma
P (x) + Q(y)y 0 = 0
Si, mediante operaciones algebraicas elementales, es posible transformar una ecuacion en otra con la forma
anterior, decimos que es una ecuacion de variables separables. Estas ecuaciones se resuelven de la siguiente

Al separar las variables en el primer paso de la resoluci


on hemos efectuado una divisi
on por y lo que excluye
del proceso posterior las soluciones que se anulan en
alg
un punto; en particular, la funcion nula es solucion
de la ecuaci
on y, por la propiedad de unicidad, la u
nica
que pasa por los puntos del eje de abcisas; por tanto,
las soluciones de la ecuacion son:
p
C (x) = C x2 + 4,
CR

La condici
on de unicidad para ecuaciones de variables
separadas del ejercicio anterior permite concluir que estas son todas las soluciones (ver figura 2).

3.2.

Ecuaciones exactas

Definici
on 4 La ecuaci
on P (x, y) + y 0 Q(x, y) = 0
se dice exacta si el campo vectorial F (x, y) =

C (x) = C x2 + 4

Figura 2: Soluciones de (x2 + 4)y 0 = xy


(P (x, y), Q(x, y)) es una diferencial exacta; es decir,
si existe una campo escalar U (potencial) tal que
U (x, y) = (P (x, y), Q(x, y)):
D1 U (x, y) = P (x, y)

D2 U (x, y) = Q(x, y)

Proposici
on 5 Si P (x, y)+y 0 Q(x, y) = 0 es una ecuaci
on exacta, U es la funci
on potencial de (P, Q) y f es
una funci
on real de variable real tal que U (x, f (x)) = C
para alg
un C Dom(f ), entonces f es soluci
on de la
0
ecuaci
on P (x, y) + y Q(x, y) = 0.
La demostracion de esta proposicion es una mera
comprobacion:
U (x, f (x)) = C
d
(U (x, f (x))) = 0
dx
D1 U (x, f (x)) + D2 U (x, f (x))f 0 (x) = 0
P (x, f (x)) + Q(x, f (x))f 0 (x) = 0
El lema de Poincare proporciona un metodo sencillo
para determinar si una ecuacion es exacta.
Definici
on 6 Un conjunto D R2 tiene forma de estrella si existe un punto (a, b) D de tal forma que los

segmentos que unen este punto con cualquier otro del


conjunto, est
a contenido en el conjunto.
Teorema 7 (Lema de Poincar
e) Consideremos dos
2
campos escalares, P y Q, en R y cuyo dominio es un
conjunto en forma de estrella. P (x, y)+y 0 Q(x, y) = 0 es
una ecuaci
on exacta si y solo si D2 P (x, y) = D1 Q(x, y).
Ejemplo: La ecuacion
(xy 2 + x) + (yx2 )y 0 = 0
es exacta ya que:

(xy 2 + x) = 2xy
y

(yx2 ) = 2xy
x
Hallamos un funcion potencial de (xy 2 + x, yx2 ) en R2 :
Z
1
U (x, y) = yx2 dy = y 2 x2 + (x)
2
1 2 2
xy 2 + x =
( y x + (x)) = xy 2 + 0 (x)
x 2
1
(x) = x2
0 (x) = x
2
1 2 2
U (x, y) = (y x + x2 )
2

Y
x2 (y 2 + 1) = C

Figura 3: Soluciones de (xy 2 + x) + (yx2 )y 0 = 0


Las soluciones de la ecuacion planteada (ver figura 3)
son aquellas definidas implcitamente por
y 2 x2 + x2 = C

C [0, +)

C = 0 no define ninguna funcion y para C > 0 las


funciones solucion son:
s
s
C
C
fC (x) =
1
gC (x) =
1
2
x
x2
Podemos observar que ninguna de las soluciones anteriores corta el eje de ordenadas. Cualquier soluci
on
que pase por este eje debera ser una extension de alguna solucion fC o gC , lo cual es imposible, ya que estas
funciones no pueden ser extendidas con continuidad al
punto x = 0.

3.3.

Factores integrantes

Hemos estudiado en las dos secciones anteriores dos


tipos fundamentales de ecuaciones diferenciales (el tercer tipo fundamental lo estudiamos en la secci
on siguiente). Como dijimos en la introduccion, usando diversas tecnicas podemos lograr, en algunos caso, transformar una ecuacion dada en otra fundamental. En esta
seccion estudiamos los factores integrantes que transforman una ecuacion en exacta.

Definici
on 8 El campo escalar (x, y) es un factor integrante de la ecuaci
on P (x, y) + y 0 Q(x, y) = 0 si la
ecuaci
on (x, y)P (x, y) + y 0 (x, y)Q(x, y) = 0 es exacta.
Trivialmente, si f es solucion de P (x, y) +
= 0, tambien es solucion de (x, y)P (x, y) +
0
y (x, y)Q(x, y) = 0; es decir, resolviendo la ecuacion
exacta, encontramos las soluciones de la ecuacion inicial. Pero la ecuaci
on (x, y)P (x, y)+y 0 (x, y)Q(x, y) =
0 puede tener m
as soluciones que P (x, y)+y 0 Q(x, y) = 0
y por tanto, deberemos verificar las soluciones obtenidas al terminar el c
alculo y descartar las que no sean
soluciones de la ecuaci
on inicial; en particular, puede
haber funciones que verifiquen (x, y) = 0 y que no
sean soluciones de la ecuacion inicial.

y 0 Q(x, y)

Por ejemplo, la ecuacion (y 2 + 1) + (yx)y 0 = 0 no es


exacta, pero (x, y) = x es un factor integrante de la
misma: (xy 2 +x)+(yx2 )y 0 = 0 es la ecuacion que resolvimos en la secci
on anterior; en este ejemplo, la ecuacion
exacta no a
nade soluciones a la ecuacion propuesta.
No es f
acil, en general, predecir que ecuaciones admiten factores integrantes. Sin embargo, imponiendole
alguna condici
on al factor integrante se pueden deducir
propiedades de las ecuaciones para que admitan dicho
factor. La siguiente proposici
on es un ejemplo de este

metodo.

D1 Q(x, y) D2 P (x, y)
= h(nx +
mP (x, y) nQ(x, y)
my) y H es una primitiva de h, entonces (x, y) =
exp H(nx + my) es un factor integrante de la ecuaci
on.

4.

En general, si

Proposici
on 9 Consideremos la ecuaci
on diferencial
0
P (x, y) + y Q(x, y) = 0 y supongamos que existe una
funci
on real de variable real, h, tal que:

D1 Q(x, y) D2 P (x, y)
= h(xy) y H es una prixP (x, y) yQ(x, y)
mitiva de h, entonces (x, y) = exp H(xy) es un
factor integrante de la ecuaci
on.

1
(D2 P (x, y) D1 Q(x, y)) = h(x)
Q(x, y)
R

Entonces, (x) = exp h(x)dx es un factor integrante de la ecuaci
on.

5.

Vamos a hacer la demostracion de este enunciado


siguiendo un procedimiento general u
til para deducir otros resultados parecidos. El objetivo de la demostracion es deducir en que condiciones la ecuaci
on
0
P (x, y) + y Q(x, y) = 0 admite un factor integrante que
solo depende de la variable x; es decir, en que condiciones existe una funcion tal que

Ejemplo: Resolvamos la ecuacion (y 2 x) + 2yy 0 = 0.


Esta ecuaci
on admite un factor integrante que depende
solo de x:

Si

1
2y 0
(D2 P (x, y) D1 Q(x, y)) =
= 1 = h(x)
Q(x, y)
2y

(x)P (x, y) + y 0 (x)Q(x, y) = 0

El factor integrante es (x) = ex . Resolvemos la ecuaci


on exacta ex (y 2 x) + 2yex y 0 = 0 cuyas soluciones
est
an definidas en forma implcita por

es una ecuacion exacta; si esta ecuacion fuera exacta,


entonces:

y 2 ex xex + ex = C

((x)P (x, y)) =


((x)Q(x, y))
y
x
(x)D2 P (x, y) = 0 (x)Q(x, y) + (x)D1 Q(x, y)
0 (x)
D2 P (x, y) D1 Q(x, y)
= h(x)
=
Q(x, y)
(x)
Z
log (x) =
h(x) dx
Z

(x) = exp
h(x)dx
Proposici
on 10 Consideremos la ecuaci
on P (x, y) +
0
y Q(x, y) = 0; para ella se verifican las siguientes condiciones de existencia de factores integrantes:
1.

2.

3.

1
(D1 Q(x, y) D2 P (x, y)) = h(y) y H es
P (x, y)
una primitiva de h, entonces (y) = exp H(y) es
un factor integrante de la ecuaci
on.
Si

D1 Q(x, y) D2 P (x, y)
= h(x + y) y H es una
P (x, y) Q(x, y)
primitiva de h, entonces (x, y) = exp H(x + y) es
un factor integrante de la ecuaci
on.
Si

D1 Q(x, y) D2 P (x, y)
= h(x y) y H es una
P (x, y) Q(x, y)
primitiva de h, entonces (x, y) = exp H(x y) es
un factor integrante de la ecuaci
on.
Si

Las soluciones son: fC (x) =

Cex 1 + x.

Cex 1 + x y gC (x) =

Aplicaci
on: Dibujar el campo de fuerzas dado por
!
2y
x y2
F (x, y) = p
,p
x2 + y 2
x2 + y 2

hallando y dibujando la familia de lneas de campo (curvas tangentes a F ).


En el punto (x, y) el vector F (x, y) tiene pendiente
p
(y 2 x)/ x2 + y 2
x y2
p
=
2y
2y/ x2 + y 2

x y2
,
2y
es decir, (y 2 x) + 2yy 0 = 0. Esta ecuacion la hemos
resuelto en el ejemplo anterior: y 2 ex xex + ex = C.
Por tanto, las lneas de campo verifican y 0 =

3.4.

Ecuaciones lineales

Las ecuaciones de la forma


p(x)y + q(x) + y 0 = 0

se denominan ecuaciones lineales de primer orden (consideraremos que la funcion p es continua). Atendiendo
al esquema general utilizado tenemos:
P (x, y) = p(x)y + q(x)

Q(x, y) = 1

En primer lugar observamos que esta ecuacion admite


un factor integrante que depende solo de x:
D2 P (x, y) D1 Q(x, y)
= p(x)
Q(x, y)

3.4.1.

Resoluci
on por variaci
on de las constantes

El proceso anterior conduce a la resolucion de cualquier ecuaci


on lineal de primer orden y a resolver para
ellas el problema de la existencia y unicidad de sus soluciones. Existe, sin embargo, un segundo metodo, mas
utilizado, para resolver tales ecuaciones: el metodo de
variaci
on de las constantes. En primer lugar, resolvemos las ecuaciones lineales homogeneas, es decir, las
ecuaciones de la forma:

Un factor integrante es
(x) = exp

Z

p(x)dx

Multiplicando la ecuacion inicial por este factor obtenemos la siguiente ecuacion exacta
(x)p(x)y + (x)q(x) + (x)y 0 = 0
El siguiente proceso calcula la funcion potencial, U :
Z
U (x, y) = (x)dy + (x) = y(x) + (x)

(x)p(x)y + (x)q(x) = D1 U (x, y) = (x)p(x)y + 0 (x)


0 (x) = (x)q(x)
Z
(x) = (x)q(x)dx
Z
U (x, y) = y(x) + (x)q(x)dx

(x)

y(x) = Ce

y0
= p(x)
y

R
Es decir: |y| = C1 exp p(x) dx , C1 > 0. Dado que
la funci
on nula es la u
nica solucion que corta al eje OX,
podemos representar todas las soluciones de la ecuacion
por:

Z
p(x) dx

CR

Consideremos ahora una ecuacion lineal no homogenea:

p(x)dx, las soluciones son:


(x)

Estas ecuaciones se resuelven facilmente por separacion


de variables: la funcion nula es una solucion de esta
ecuaci
on y, por la propiedad de unicidad para las ecuaciones lineales vista anteriormente, es la u
nica solucion
que corta al eje OX; el resto de las soluciones verifican:

y = C exp

Las soluciones de la ecuacion est


an caracterizadas por
Z
U (x, y) = C

y(x) + (x)q(x)dx = C
Por tanto, si (x) =

p(x)y + y 0 = 0

q(x)e(x) dxdx

De todo el proceso realizado deducimos que:

p(x)y + y 0 + q(x) = 0
El metodo de la variacion de las constantes consiste en
utilizar la conjetura de Lagrange que dice:
las soluciones de la ecuaci
on lineal no ho0
mogenea p(x)y + y + q(x) = 0 son de la forma
Z

y(x) = C(x) exp
p(x) dx
donde C es una funci
on diferenciable.

1.

2.

Si las funciones p y q son continuas, la ecuaci


on
tiene solucion definida en la interseccion de los dominios de las dos funciones.
Cada problema de Cauchy asociado a una ecuaci
on
lineal tiene solucion u
nica.

El metodo completo constara de los siguientes pasos


Para resolver p(x)y + y 0 + q(x) = 0, resolvemos en
primer lugar la ecuacion lineal homogenea asociada
p(x)y + y 0 = 0.

Sustituimos la constante C que aparece en las soluciones anteriores por una funcion continua C(x).

son homogeneos de grado dos. Realizamos el cambio de


variable y = xv:

Imponiendo la ecuacion a la funcion as construida,


hallamos las funciones C(x).

(x2 y 2 ) + 3xyy 0 = 0
d
(x2 x2 v2 ) + 3x2 v (xv) = 0
dx
2
2 2
2
(x x v ) + 3x v(v + xv0 ) = 0

3.5.

Cambios de variables

La segunda tecnica para la transformacion de ecuaciones diferenciales en ecuaciones fundamentales es el


cambio de variable
3.5.1.

(1 v2 ) + 3v2 + 3xvv0 = 0
1 + 2v2 + 3xvv0 = 0

La ecuaci
on resultante, en x y v, es efectivamente una
ecuaci
on en variables separables:
1 + 2v2 = 3xvv0
1
3v 0
v
=
x
1 + 2v2
Z
Z
3v
dx
+
dv = C1
x
1 + 2v2
3
log |x| + log(1 + 2v2 ) = C1
4
4 log |x| + 3 log(1 + 2v2 ) = C2

Ecuaciones homog
eneas

Definici
on 11 Un campo escalar f : Rn R se dice
homogeneo de grado p si
f (tx, ty) = tp f (x, y)
Definici
on 12 La ecuaci
on P (x, y) + y 0 Q(x, y) = 0 se
dice homogenea si los campos P y Q son homogeneos
del mismo grado.
Proposici
on 13 Si P (x, y) + y 0 Q(x, y) = 0 es una
ecuaci
on homogenea, la ecuaci
on
P (x, xv) + (v + xv0 )Q(x, xv) = 0

(1)

es una ecuaci
on en variables separables en x y v (se ha
efectuado el cambio de variable y = vx); si v = (x) es
una soluci
on de (1), entonces y = x(x) es soluci
on de
la ecuaci
on inicial.
La solucion general de la ecuacion en variables separadas que se obtiene es:
Z
Q(1, v)
log |x| +
dx = C
P (1, v) + vQ(1, v)
La demostracion de la proposici
on anterior y de esta
f
ormula es el proceso de resolucion de cualquier ecuacion homogenea y que ilustramos a continuaci
on en un
ejemplo.
Ejemplo: Resolvamos la ecuacion (x2 y 2 )+3xyy 0 = 0.
Esta es una ecuacion homogenea ya que los campos
P (x, y) = x2 y 2

Q(x, y) = 3xy

log x4 (1 + 2v2 )3 = C2

x4 (1 + 2v2 )3 = C3 > 0
Observese que ninguna solucion puede estar definida
en x = 0 ya que en tal caso, 1 + 2v2 = 0. Finalmente,
las soluciones de la ecuacion inicial son (ver figura 4):

3
y2
4
= C3 > 0
x 1+2 2
x
x2 + 2y 2 = C3 x2 ,

C (x) = Cx,

C3 > 0

CR

Las condiciones para la unicidad de una ecuacion en


variables separadas nos dice que la ecuacion intermedia
tiene la propiedad de unicidad en R R; por tanto, la
ecuaci
on inicial tiene la propiedad de unicidad en este
conjunto pero no la tiene en los puntos de coordenadas
x = 0; el u
nico punto que verifica la ecuacion inicial
con coordenada x = 0 es (0, 0) y por tanto, podemos
extender todas las soluciones a este punto.
3.5.2.

Tipo y=f(ax+by+c)

Las ecuaciones del tipo y 0 = f (ax+by+c) se resuelven


f
acilmente utilizando el cambio de variable z = ax +

C (x) = C x

Figura 4: Soluciones de (x2 y 2 ) + 3xyy 0 = 0


by + c; este cambio conduce siempre a una ecuaci
on en
variables separables en x y z:
1
y(x) = (z(x) ax c)
b
0
z (x) a = bf (z(x))

1
y 0 (x) = (z 0 (x) a)
b

z 0 (x)
=1
bf (z(x)) + a

Por tanto, la solucion de la ecuacion esta definida


implcitamente por
Z
dz
x
=C
bf (z) + a
1
se deshace
bf (z) + a
el cambio de variable y obtenemos la definicion implcita
de las soluciones y.
Una vez calculada la primitiva de

3.5.3.

Tipo y 0 = f

Si a1 b2 6= b1 a2 , el sistema de ecuaciones (numericas)

a1 x+b1 y+c1
a2 x+b2 y+c2

Si c1 = c2 = 0, la ecuacion es homogenea y la
hemos resuelto en 3.5.1.
Si a1 b2 = b1 a2 , el cambio de variable z = a1 x + b1 y
conduce a una ecuacion en variables separables con
incognita z.

a1 x + b1 y + c1 = 0
a2 x + b2 y + c2 = 0
tiene soluci
on u
nica, (, ). El cambio de variables
t = x , z = y , conduce a una ecuacion
homogenea donde t es la variable independiente y
z es la inc
ognita.
3.5.4.

Ecuaciones de Bernouilli

Las ecuaciones de la forma


y 0 + yp(x) = y n q(x)
se denominan ecuaciones de Bernouilli. Para n = 1 esta
ecuaci
on es una ecuacion en variables separables; para
n = 0 esta es una ecuacion lineal. Para 0 6= n 6= 1
podemos dividir ambos miembros de la igualdad por
yn :
p(x)
y0
+
= q(x)
y n y n1
Se observa f
acilmente que el cambio de variable z(x) =
1n
(y(x))
conduce a una ecuacion lineal:
z 0 + (1 n)p(x)z = (1 n)q(x)

3.5.5.

Ecuaciones de Ricatti

Las ecuaciones de la forma


y 0 + p(x)y 2 + q(x)y = r(x)
se denominan ecuaciones de Ricatti. No es posible dar,
un metodo de resolucion general para este tipo de ecuaciones, sin embargo, s es posible llegar a su soluci
on
general en el caso en que se conozca una soluci
on particular que debera ser calculada a ojo. Supongamos que
(x) es una solucion de la ecuacion de Ricatti; en este
caso, el cambio de variable z = y (x) conduce a una
ecuacion de Bernouilli con inc
ognita z.
y
1
= 2 . Se comprueba facilmente
x
x
que (x) = 1/x es solucion de esta ecuacion. Hagamos
entonces y = z x1 :
Ejemplo: y 0 + y 2 +

Donde x0 , y0 ,. . . ,yn1 son constantes cualesquiera con


x0 J. Una solucion para este problema es cualquier
funci
on f con dominio I J y tal que
an (x)f (n) (x) + + a1 (x)f 0 (x) + a0 (x)f (x) = g(x)
y x0 I, f (x0 ) = y0 , f 0 (x0 ) = y1 , . . . , f (n1) (x0 ) =
yn1 .
Un problema de valores de frontera para una ecuacion
diferencial lineal de orden 2 es:
a2 (x)y 00 + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = g(x)
y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1
Donde x0 , x1 , y0 , y1 son constantes cualesquiera con
x0 J, x1 J. Una solucion para esta problema es
cualquier funci
on f con dominio I J y tal que

2



1
1
1
1
1
z
= 2
z + 2 + z
+
x
x
x
x
x

a2 (x)y 00 + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = g(x)

z
=0
x
Esta u
ltima ecuacion es una ecuacion de Bernouilli que
ya sabemos resolver.
z0 + z2

4.

Ecuaciones lineales de orden superior

Una ecuacion diferencial lineal de orden n es una


ecuacion de la forma
an (x)y (n) +an1 (x)y (n1) + +a1 (x)y 0 +a0 (x)y = g(x)
Donde cada ai y g son funciones reales de variable real
con dominio J R. Una solucion para esta ecuaci
on es
cualquier funcion f con dominio I J y tal que
an (x)f (n) (x) + an1 (x)f (n1) (x) + . . .
+ a1 (x)f 0 (x) + a0 (x)f (x) = g(x)
Un problema de condiciones iniciales para una ecuacion diferencial lineal de orden n es:
an (x)y (n) + + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = g(x)

y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1

y x0 I, x1 I, f (x0 ) = y0 , f (x1 ) = y1 .

4.1.

Existencia y unicidad de soluciones

Teorema 14 Si las funciones ai y g son continuas en


un intervalo I y adem
as an (x) 6= 0 para todo x I, entonces cualquier problema de condiciones iniciales para
x0 I tiene soluci
on u
nica definida en I.
Ejemplo 1 El problema x2 y 00 2xy 0 +2y = 6, y(0) = 3,
y 0 (0) = 1 no tiene solucion u
nica: todas las funciones
2
y = cx + x + 3 son soluciones.
Ejemplo 2 Las condiciones del teorema anterior no
aseguran la unicidad de soluciones para un problema
de valores de frontera: las funciones y = c1 cos 4x +
c2 sen 4x son soluciones de la ecuacion y 00 + 16y = 0,
que tiene la propiedad de unicidad en R2 ; sin embargo,
para las condiciones de frontera y(0) = 0, y(/2) = 0
existen infinitas soluciones, las de la forma y = c sen 4x.
En lo sucesivo, para los resultados teoricos, supondremos que estamos en las condiciones del teorema anterior.

4.2.

Ecuaciones lineales homog


eneas

Una ecuacion lineal se dice homogenea si g(x) = 0:


an (x)f (n) (x) + + a1 (x)f 0 (x) + a0 (x)f (x) = 0
Teorema 15 (Principio de superposici
on) Si
y1 , . . . , yk son soluciones de una ecuaci
on homogenea,
entonces cualquier combinaci
on lineal
y = c1 y1 + + ck yk
tambien es soluci
on de la ecuaci
on.
Definici
on 16 Se llama conjunto fundamental de soluciones en un intervalo I para la ecuaci
on lineal homogenea a cualquier conjunto {y1 , . . . , yn } de n soluciones linealmente independientes.

el teorema anterior asegura que si el conjunto est


a formado por soluciones de una ecuacion lineal homogenea
con an (x) 6= 0, entonces el recproco s es valido.

4.3.

Teorema 19 Sea yp una soluci


on de la ecuaci
on lineal
an (x)f (n) (x) + + a1 (x)f 0 (x) + a0 (x)f (x) = g(x)
y sea {y1 , . . . , yn } un conjunto fundamental de soluciones de la ecuaci
on lineal homogenea asociada
an (x)f (n) (x) + + a1 (x)f 0 (x) + a0 (x)f (x) = 0
Entonces, cualquier soluci
on de la ecuaci
on lineal tiene
la forma:

Teorema 17
1. Para cada ecuaci
on lineal homogenea existe un conjunto fundamental de soluciones.
2.

Si {y1 , . . . , yn } es un conjunto fundamental de soluciones en un intervalo I para una ecuaci


on lineal
homogenea, entonces cualquier otra soluci
on de la
ecuaci
on queda determinada por una combinaci
on
lineal del conjunto fundamental de soluciones. Por
esta raz
on, la expresi
on
y = c1 y1 (x) + + cn yn (x)
se denomina soluci
on general de la ecuaci
on.

Teorema 18 Sea {y1 , . . . , yn } un conjunto de soluciones en un intervalo I para una ecuaci


on lineal homogenea con an 6= 0. Este conjunto es linealmente independiente en I si y solo si:


y
y2
...
yn
1



y0
y20
...
yn0
1

W (y1 , . . . , yn ) = .
..
.. 6= 0
..
..
.
.
.

n1 n1

y
y2
. . . ynn1
1

El determinante introducido en el teorema anterior


se denomina Wronskiano de {y1 , . . . , yn }. En general,
para un conjunto cualquiera de funciones, se verifica
que si W (y1 , . . . , yn ) 6= 0, entonces el conjunto es linealmente independiente, pero el recproco no es cierto;

Ecuaciones lineales no homog


eneas

y = yp (x) + c1 y1 (x) + + cn yn (x)

5.

La transformada de Laplace

La transformada de Laplace es una herramienta para


resolver problemas de Cauchy asociados a ecuaciones
lineales con coeficientes constantes.
Definici
on 20 Sea f : [0, +) R. Llamamos transformada de Laplace de f a la funci
on:
Z +
F (s) =
est f (t)dt
0

cuyo dominio esta determinado por los valores de s para


los cuales esta integral impropia converge.
Simb
olicamente, la transformada de Laplace de f se
denota por
F (s) = L {f (t)}
No solo vamos a necesitar calcular la transformada
de Laplace de una funcion dada, en algunas ocasiones precisaremos de la operaci
on contraria; es decir,
dada una funci
on F encontrar otra funcion f tal que:
F (s) = L {f (t)}. Por esta razon tambien utilizaremos
el operador transformada inversa de Laplace:
si

F (s) = L {f (t)},

entonces

f (t) = L 1 {F (s)}

Teorema 21 Sea f : [0, +) R una funci


on tal que:
1.

Es continua a trozos, es decir, continua a trozos en


cada intervalo [a, b] contenido en [0, +).

2.

Existen constantes c, M > 0 y t0 > 0 tales que


|f (t)| M ect para todo t > t0 (en este caso decimos que f es de orden exponencial para t > t0 )

Entonces, la transformada de Laplace L {f (t)} existe


para s > c
Teorema 22 El operador L es lineal, es decir:
L {f (t) + g(t)} = L {f (t)} + L {g(t)}
A partir de este teorema es facil deducir que el operador L 1 tambien es lineal.
Teorema 23
1.
2.

1
.
s

L {1} =
Si n 2:

L {tn } =
3.

Si s > a :
L {eat } =

n!

,
sn+1

n N; L 1 {

1
,
sa

1
tn1
}=
n
s
(n 1)!

L 1 {

1
} = eat
sa

L {sen kt} =

k
;
s2 + k 2

L 1 {

1
1
} = sen kt
s2 + k 2
k

5.

L {cos kt} =

s
;
s + k2

L 1 {

s
} = cos kt
s + k2

6.

k
1
1
1 {
L {senh kt} = 2
senh kt
2 ;L
2
2} =
s k
s k
k

7.

L {cosh kt} =

4.

5.1.

s
s
1 {
} = cosh kt
2; L
2
s k
s k2
2

Teorema 24 (Primer teorema de traslaci


on) Sea
a R y supongamos que F (s) = L {f (t)} entonces:
L {eat f (t)} = F (s a) = L {f (t)}s(sa)
L

at

{F (s)} = e L

Teorema 25 (Segundo teorema de traslaci


on)
Si a > 0, entonces:
L {f (t a)H(t a)} = eas L {f (t)}
L 1 {eas F (s)} = H(t a)L 1 {F (s)}t(ta)

Teorema 26 (Derivadas de una transformada)


Para n N:
L {tn f (t)} = (1)n

dn
L {f (t)}
dsn

El siguiente resultado es el que convierte a la transformada de Laplace en una herramienta muy util para
la resoluci
on de problemas de valores iniciales asociados
a ecuaciones lineales.
Teorema 27 (Transformada de derivadas) Si f ,
f 0 ,. . . f (n1) son continuas para t 0 y de orden exponencial, y f (n) es continua a trozos para t 0, entonces:
L {f (n) (t)} =

= sn L {f (t)}(sn1 f (0)+sn2 f 0 (0)+ +f (n1) (0))


Ejemplo 3 Resolver la ecuacion y 0 + y = sen x con la
condici
on inicial y(0) = 1.

Propiedades del operador L

En el segundo teorema de traslacion hacemos uso de


la siguiente funcion de Heaviside: H : R R,

0 si t < 0
H(t) =
1 si t 0

{F (s + a)}

Resolvemos este tipo de problemas con el siguiente


procedimiento:
1. Aplicamos el operador transformada de Laplace a
los dos lados de la ecuacion diferencial:
L {y 0 } + L {y} = L {sen x}
2. Utilizamos el teorema de la transformada de la derivada para convertir la ecuacion en una ecuacion
en L {y} y calculamos la transformada de la funci
on de la derecha:
(sL {y} 1) + L {y} =

s2

1
+1

3.

Despejamos L {y} y hallamos la transformada inversa para determinar la solucion y:


3/2
1/2
( 1/2)s
2 + s2
=
2
+ 2
2
(s + 1)(s + 1)
s+1 s +1 s +1
3
1
1
y = ex cos x + sen x
2
2
2

con coeficientes constantes: si P es un polinomio, una


ecuaci
on diferencial lineal es una ecuacion de la forma
P (D)y = g(x)

L {y} =

6.

Resoluci
on de ecuaciones lineales
con coeficientes constantes

En esta seccion nos planteamos la resolucion de ecuaciones lineales con coeficientes constantes pero buscando la solucion general y no solo la solucion particualr
asociada a un problema de condiciones iniciales.

6.1.

Operadores diferenciales

Definici
on 28 Sea P un polinomio:

La ecuaci
on homogenea asociada es P (D)y = 0 y llamamos ecuaci
on caracterstica de esta ecuacion homogenea a la ecuacion numerica P (z) = 0 con inc
ognita
z.

6.2.

El estudio de la ecuacion caracterstica es suficiente


para resolver una ecuacion homogenea, seg
un se recoge
en el siguiente teorema.
Teorema 30 Sea m una soluci
on de la ecuaci
on caracterstica con multiplicidad k, entonces:
1.

P (z) = an z n + an1 z n1 + + a2 z 2 + a1 z + a0
El operador diferencial asociado a P se denota por
P (D) y se define como sigue: si y es una funci
on real
de variable real con n derivadas, entonces:
P (D)(y) = an D n y + an1 D n1 y + + a1 Dy + a0 y
= an y (n) + an1 y (n1) + + a1 y 0 + a0 y

Definimos la suma y el producto de operadores diferenciales a partir de la suma y producto de los polinomios que lo determinan:
Definici
on 29
P1 (D) + P2 (D) =def (P1 + P2 )(D)
P1 (D)P2 (D) =def (P1 P2 )(D)
Por lo tanto, es evidente que la suma de operadores
diferenciales es asociativa y conmutativa y el producto
es asociativo, conmutativo y distribuye respecto de la
suma.
Los operadores diferenciales permiten dar una expresion mas simple de las ecuaciones diferenciales lineales

Resoluci
on de ecuaciones homog
eneas

Si m R, entonces las siguientes funciones son


soluciones de la ecuaci
on diferencial:
y1 = emx ,

2.

y2 = xemx ,

...,

yk = xk1 emx

Si m = + i C, entonces las siguientes funciones son soluciones de la ecuaci


on diferencial:
y1 = ex cos x,

y2 = xex cos x, . . .

. . . , yk = xk1 ex cos x
yk+1 = ex sen x,

yk+2 = xex sen x, . . .


. . . , y2k = xk1 ex sen x

(Si m C es soluci
on, entonces m tambien lo es y
ambas producen el mismo conjunto de soluciones.)
Adem
as, el conjunto de soluciones obtenido a partir de
todas las soluciones de la ecuaci
on caracterstica siguiendo los puntos anteriores, es una sistema fundamental de soluciones de la ecuaci
on diferencial.
Determinando el conjunto de soluciones asociado a
cada soluci
on de la ecuacion caracterstica, obtenemos
el conjunto fundamental de soluciones. Vemos como
queda la soluci
on general de una ecuacion de segundo
orden.

Corolario 31 Sean m1 y m2 las dos soluciones de la


ecuaci
on caracterstica asociada a
a2 y 00 + a1 y 0 + a0 y = 0

Ejemplo 4 1. Si p(x) es un polinomio de grado k,


D k+1 (p(x)) = 0.
2. (D a)(eax ) = 0

Entonces

3. (D 2 + 1)(sen x) = 0,

(D 2 + a2 )(sen ax) = 0

1.

4. (D 2 + 1)(cos x) = 0,

(D 2 + a2 )(cos ax) = 0

Si m1 6= m2 y m1 , m2 R, entonces la soluci
on
general de la ecuaci
on es:
y = c1 em1 x + c2 em2 x

2.

Si m1 = m2 = m entonces la soluci
on general de
la ecuaci
on es:

3.

5. (D 1)3 (x2 ex ) = 0
El proceso de calculo de una solucion particular para
la ecuaci
on (1) P (D)y = g(x) es el siguiente:

y = c1 emx + c2 xemx

CI1 Encontrar un operador diferencial que anule a g:


Q(D)(g(x)) = 0.

Si m1 = + i entonces la soluci
on general de la
ecuaci
on es:

CI2 Si y es solucion de (1), entonces tambien es solucion


de

y = c1 ex cos x + c2 ex sen x

6.3.

Ecuaciones no homog
eneas

Por el teorema 19, sabemos que para resolver una


ecuacion lineal no homogenea, basta con encontrar la
solucion general de la ecuacion homogenea asociada y
una solucion particular para la ecuacion no homogenea.
En esta seccion vamos a ver dos metodos para encontrar una solucion particular.
6.3.1.

Coeficientes indeterminados

(2)

que es un ecuacion lineal homogenea que podemos


resolver siguiendo el metodo de la seccion anterior.
CI3 La ecuaci
on caracterstica para (2) es P (z)Q(z) =
0 y por lo tanto, la solucion de (2) tendra la forma:
y = (c1 y1 + + ck yk ) + (ck+1 yk+1 + + cn yn )
en donde c1 y1 + + ck yk es la solucion general de
la ecuaci
on homogenea asociada a (1). Se verifica
entonces que existe una solucion particular de (1)
de la forma:
yp = ck+1 yk+1 + + cn yn

Podemos aplicar este metodo si la funcion g(x) es:


1.

un polinomio,

2.

una funcion exponencial eax

3.

una funcion trigonometrica de la forma sen ax o


cos ax, y

4.

funciones que se expresen por sumas y productos


de funciones anteriores

La propiedad com
un que tienen estas funciones es
que para todas ellas existe un operador diferencial que
la anula; es decir, para cada funcion g de la familia
anterior, existe un polinomio Q tal que Q(D)(g) = 0.

Q(D)P (D)y = Q(D)g(x) = 0

Esta solucion se determina imponiendo a yp que


sea soluci
on de la ecuacion y determinando en tal
caso los coeficientes ck+1 , . . . , cn .
6.3.2.

Variaci
on de las constantes

El metodo de variacion de las constantes es aplicable


a ecuaciones diferenciales
an (x)y (n) +an1 (x)y (n1) + +a1 (x)y 0 +a0 (x)y = g(x)
para cuya ecuacion homogenea asociada conocemos un
conjunto fundamental de soluciones: {y1 , . . . , yn }. El

metodo consiste en aplicar la conjetura de Lagrange:


existe una soluci
on para la ecuaci
on no homogenea de
la forma:

donde las funciones ci se determinan sustituyendo en la


ecuacion. Tras evaluar las derivadas de yp y sustituir en
la ecuacion llegamos siempre a un sistema de ecuaciones
lineales no diferencial con inc
ognitas c0i (x). Este sistema
es:

y10 c01 (x)+

y2 c02 (x) + +
y20 c02 (x) + +

yn c0n (x) =0
yn0 c0n (x)

=0

(n2) 0
(n2) 0
c1 (x)+y2
c2 (x) + +yn(n2) c0n (x)
(n1) 0
(n1) 0
y1
c1 (x)+y2
c2 (x) + +yn(n1) c0n (x)

=0
=g(x)

Escrito en forma matricial:

y1

y2

...

y0
y20
...

..
...
.
...

(n2) (n2)
y
y2
...
1
(n1)
(n1)
y1
y2
...

yn

c01 (x)


c0 (x) 0
yn0

2

. .

.
.
. . . . = .


(n2) 0

0
c
yn
(x)

n1
(n1)
0
g(x)
yn
cn (x)

Observese que la matriz del sistema tiene determinante


no nulo, puesto que el conjunto de soluciones es independiente.

7.

P11 (D)x1 + P12 (D)x1 + + P1n (D)x1 = g1 (t)

P21 (D)x1 + P22 (D)x1 + + P2n (D)x1 = g2 (t)


... = ...

Pn1 (D)x1 + Pn2 (D)x1 + + Pnn (D)x1 = g2 (t)


1. Para cada variable xi y por el metodo de Gauss
(trabajando con los operadores diferenciales Pij como si fueran constantes), eliminamos el resto de las
variables hasta llegar a un ecuacion lineal en xi que
se resolver
a por el metodo de variacion de las constantes.

..
.

y1

Sistemas de ecuaciones lineales con


coeficientes constantes

Estudiamos los sistemas de ecuaciones lineales con


coeficientes constantes cuyos terminos independientes
pueden ser anulados por un operador diferencial.

yp = c1 (x)y1 (x) + + cn (x)yn (x)

y1 c01 (x)+

7.1.

Sistemas de Ecuaciones lineales

Un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias


esta formado por varias igualdades entre expresiones donde aparecen relacionadas una variable independiente, t, y varias variables dependientes (incognitas),
x1 , . . . , xn as como algunas de sus derivadas sucesivas.
Si las expresiones son lineales respecto de las derivadas
de las incognitas, decimos que el sistema es lineal; este
es el tipo de sistemas que vamos a estudiar.

2. Las soluciones generales se sustituiran en cualquiera de las ecuaciones iniciales para eliminar parametros, ya que solo puede haber tantas constantes como la suma de los ordenes de la ecuacion en cada
variable.
7.1.1.

Transformada de Laplace

Si queremos resolver un sistema con condiciones iniciales, podemos utilizar la Transformada de Laplace.
Al aplicar el operador transformada de Laplace a cada igualdad de un sistema de ecuaciones, convertimos
el sistema en un sistema lineal no diferencial. Tras su
resoluci
on, aplicariamos la transformada de laplace inversa.

Ingeniera Inform
atica
Relaci
on 7 de C
alculo para la computaci
on
Curso 2001/02
1.

2.

a)

Comprobar que la funcion y = Ce2x es una soluci


on general de la ecuacion y 0 + 2y = 0. Dar la solucion
particular que pasa por el punto x = 0, y = 3.

b)

Idem. para: y = C1 sen 3x + C2 cos 3x; y 00 + 9y = 0; x = /6, y = 2, y 0 = 1.

c)

Idem. para: y = C1 + C2 log x; xy 00 + y 0 = 0; x = 2, y = 0, y 0 = 1/2.

Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales:


x2 + 2
3y 2
e) yy 0 = sen x
p

h) y 0 1 x2 1 y 2 = 0

x
y
0
d) xy = y

x yy 0 = 0
g)
2

x+1
y0 y
j)
=
log x
x
a) y 0 =

3.

4.

b) y 0 =

k) y 0 = exp(3x + 2y)

c) (2 + x)y 0 = 3y

f) y 0 1 4x2 = y

i) xyy 0 log x = 0

l) ex yy 0 = ey + e2xy

a)

Resolver la ecuacion y 0 = y 2 4.

b)

Resolver el problema de condiciones iniciales y 0 = y 2 4, y(0) = 2.

c)

Resolver el problema de condiciones iniciales y 0 = y 2 4, y(0) = 2.

En los siguientes apartados, hallar las trayectorias ortogonales a la familia de curvas dada:
a) x2 + y 2 = C

b) x2 = Cy

d) y 2 = 2Cx

e) y 2 = Cx3

c) 2x2 y 2 = C
f) y = Cex

Indicacion: Despejar el parametro C y derivar implcitamente las expresiones; a continuacion, despejar y 0 en la


igualdad obtenida; finalmente, usar que las pendientes de dos rectas ortogonales verifican que mm0 = 1 para
plantear una ecuacion diferencial que resuelva el ejercicio.
5.

6.

Un tanque contiene inicialmente 800 litros de salmuera en la que se han disuelto 8 Kg de sal. A partir de
un cierto instante, comienzan a entrar 35 `/min de salmuera conteniendo 250 g de sal por litro. La mezcla se
conserva uniforme y abandona el tanque a raz
on de 8 `/min.
a)

Hallar la cantidad de sal en el tanque al cabo de una hora.

b)

Hallar la cantidad de sal en el tanque cuando este contiene solamente 200 litros de salmuera.

Entre los siguientes apartados, encontrar las ecuaciones diferenciales exactas que haya y resolverlas:
a) (2x 3y) + (2y 3x)y 0 = 0

b) yex + ex y 0 = 0

e) (4x3 6xy 2 ) + (4y 3 6xy)y 0 = 0

f) 2y 2 exy + 2xyy 0 exy = 0

c) (3y 2 + 10xy 2 ) + (6xy 2 + 10x2 y)y 0 = 0

g)
i)

1
(xy 0 y) =
x2 +y 2
1
(y 2 x2 y 0 )
(xy)2

0
=0

d) 2 cos(2x y) y 0 cos(2x y) = 0
2

h) (x + yy 0 ) exp(x2 y 2 ) = 0

j) (y + (x + tg xy)y 0 )ey cos xy = 0

7.

En los siguientes apartados hallar el factor integrante (en funci


on solo de x o solo de y) y usarlo para resolver
las ecuaciones:
a) y + (x + 6y 2 )y 0 = 0

b) (2x3 + y) + xy 0 = 0

c) (5x2 y) + xy 0 = 0

d) (5x2 y 2 ) + 2yy 0 = 0

g) y 2 + (xy 1)y 0 = 0

i) 2y + (x sen y)y 0 = 0

h) (x2 + 2x + y) + 2y 0 = 0

e) (x + y) + y 0 tg x = 0

8.

f) (2x2 y 1) + x3 y 0 = 0

j) (2y 3 + 1) + (3xy 2 + x3 )y 0 = 0

Probar que la ecuacion y xy 0 = 0 admite factores integrantes que


a)

dependen solo de x,

b)

dependen solo de y,

c)

dependen solo de xy.

9.

Probar que la ecuacion (x2 + 2xy y 2 ) + (y 2 + 2xy x2 )y 0 = 0 admite un factor que depende solo de x + y;
resolver la ecuacion.

10.

Probar que la ecuacion (xy sen x + 2y cos x) + 2xy 0 cos x = 0 admite un factor que depende solo de xy; resolver
la ecuacion.

11.

Estudiar en que condiciones una ecuacion admite un factor integrante que depende solo de x2 y. Utilizar dicha
condicion para resolver la ecuacion y 2 + (x2 + xy)y 0 = 0.

12.

Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales lineales de primer orden:


a) y 0 +

y
x

= 3x + 4

b) y 0 + 2 xy = 3x + 1

c) y 0 = ex y

d) y 0 + 2y = sen x

g) (3y + sen 2x) y 0 = 0

h) (y 1) sen x y 0 = 0

e) y 0 y = cos x

i) (x 1)y 0 + y = x2 1

f) y 0 + 2xy = 2x
j) y 0 + 5y = e5x

13.

Comprobar que las siguientes ecuaciones diferenciales son homogeneas y resolverlas:


x+y
2x + y
xy
a) y 0 =
b) y 0 =
c) y 0 =
2x
y
x+y
x2 + y 2
xy
3x + 2y
0
0
0
e) y = 2
d) y =
f) y =
2xy
x y2
x

14.

Resolver las siguientes ecuaciones utilizando un cambio de variable:


a) y 0 = (x + y + 1)2

c) y 0 = 2 + y 2x + 3
e) y 0 = sen(x + y)
xy3
g) y 0 =
x+y1

15.

b) y 0 = tg2 (x + y)
1xy
d) y 0 =
x+y
0
f) y = 1 + eyx+5
x+y6
h) y 0 =
xy

Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales de Bernouilli:


a) y 0 + 3xy = x2 y 3
y
x

= xy 2

e) y 0 y = x3 3 y

c) y 0 +

b) y 0 + 2xy = xy 2

d) y 0 + xy = x y
f) yy 0 2y 2 = ex

16.

Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales de Ricatti utilizando la solucion particular dada:
a) y 0 = 2 y + y 2 , (x) = 2
4
1
2
c) y 0 = 2 y + y 2 , (x) =
x
x
x
e) y 0 = e2x + (1 + 2ex )y + y 2 , (x) = ex

17.

b) y 0 = 1 x y + xy 2 , (x) = 1
1
d) y 0 = 2x2 + y 2y 2 , (x) = x
x
f) y 0 = sec2 x y tg x + y 2 , (x) = tg x

Comprobar que las funciones de la forma y = c1 ex + c2 ex son soluciones de la ecuacion y 00 y = 0.


a)

Hallar una solucion para el problema de condiciones iniciales: y(0) = 0, y 0 (0) = 1.

b)

Hallar una solucion para el problema de condiciones de frontera: y(0) = 0, y(1) = 1.

18.

Comprobar que las funciones de la forma y = c1 x + c2 x log x son soluciones de la ecuacion x2 y 00 xy 0 + y = 0.


Hallar una solucion para el problema de condiciones iniciales: y(1) = 3, y 0 (1) = 1.

19.

Comprobar que las funciones de la forma y = c1 x2 +c2 x4 +3 son soluciones de la ecuacion x2 y 00 5xy 0 +8y = 24.
Encontrar si es posible una solucion para los siguiente problemas asociados a esta ecuacion
a)

y(0) = 2, y 0 (0) = 1.

b)

y(1) = 0, y(1) = 4.

c)

y(1) = 1, y 0 (1) = 2.

d ) y(0) = 1, y(1) = 2.

20.

21.

22.

23.

e)

y(0) = 3, y(1) = 2.

f)

y(1) = 3, y(2) = 15.

Utilizar la definicion para calcular la trasformada de Laplace de las siguientes funciones y especificar su dominio.

1 si 0 < t < 1
2t + 1 si 0 < t < 1
a) f (t) =
b)
f (t) =
1
0
si t 1
si t 1
c)

f (t) = te4t

d)

f (t) = t cos t

e)

f (t) = et cos t

f)

f (t) = et cos t

Use la lista de transformadas basicas y la propiedad de linealidad para calcular las transformadas de las
siguientes funciones:
a)

f (t) = t2 + 6t 3

b)

f (t) = (t + 1)3

c)

f (t) = (1 + e2t )2

d)

f (t) = cos 5t + sen 2t

e)

f (t) = et senh t

f)

f (t) = sen 2t cos 2t

g)

f (t) = sen t cos 2t

h)

f (t) = cos t cos 2t

i)

f (t) = sen3 t

( + 1)
.
s+1
Utilizar este resultado para calcular L {t1/2 } y L {t3/2 }.
Demostrar que si > 1, entonces L {t } =

Demuestrese que la funcion f (t) = 1/t2 no admite transformada de Laplace. Indicaci


on: utilizar L {f (t)} =
Z +
Z 1
Z 1
est f (t)dt +
est f (t)dt y comprobar que la integral impropia
est f (t)dt no converge.
0

24.

25.

26.

Calcular las siguientes transformadas:


a)

L {te10t }

b)

L {e2t (t 1)2 }

c)

L {et cos2 3t}

d)

L {(t 1)H(t 1)}

e)

L {e2t H(t 2)}

f)

L {cos 2tH(t )}

g)

L {te2t sen 6t}

Hallar la transformada de Laplace

1
a) f (t) = 0

d)

b)

si 4 t < 5

f (t) =

si t 5

(s + 1)2
s3
s+1
F (s) = 2
s 4s

F (s) =

sen t

si 0 t < 2

si t 2

1
4s + 1
s1
F (s) = 2 2
s (s + 1)

b)

c)

F (s) =

e)

f)

1
s2 16
1
F (s) = 4
s 9

F (s) =

Calcular las siguientes transformadas:


a)
c)

28.

si 0 t < 4

Utilizar la lista de transformadas basicas y la propiedad de linealidad para calcular la transformada inversa de
Laplace de las siguientes funciones:
a)

27.

de las siguientes funciones escribiendolas en terminos de la funcion H.

1
}
s2 + 2s + 5
(s + 1)2
L 1 {
}
(s + 2)4
L 1 {

b)
d)

s
}
(s + 1)2
e2s
}
L 1 { 2
s (s 1)
L 1 {

Usar el teorema de la derivacion de la transformada para n = 1 y en la forma


1
d
f (t) = L 1 { L {f (t)}}
t
ds
para calcular las siguientes transformadas inversas:
a)

L 1 {arc tg 1/s}

b)

L 1 {log

s2 + 1
}
s2 + 4

c)

4
1
L 1 { arccotg }
s
s

29.

1
Si F (s) = L {f (t)}, demostrar que L {f (t) cosh at} = (F (s a) + F (s + a))
2

30.

Si a > 0, demostrar que L {f (at)} =

31.

Utilizar la transformada de Laplace para resolver los siguientes problemas de condiciones iniciales:
a)

y 0 y = 1, y(0) = 0

b)

y 0 + y = sen x, y(0) = 1

c)

y 0 + y = sen x, y(0) = 1

1
L {f (t)}ss/a
a

d ) Deducir la solucion general de la ecuaci


on y 0 + y = sen x a partir de los dos apartados anteriores.
e)

y 0 + 2y = x,

f)

y 00 6y 0 + 13y = 0, y(0) = 0, y 0 (0) = 3

y(0) = 1

g)
h)
i)
j)
32.

y 00 4y 0 + 4y = x3 ,

y(0) = 1, y 0 (0) = 0

1, 0 x < 1
y 00 + 4y = f (x), y(0) = 0, y 0 (0) = 1, en donde f (x) =
0, x 1

y 000 + 2y 00 y 0 2y = sen 3x, y(0) = 0, y 0 (0) = 0, y 00 (0) = 1

x, 0 x < 1
0
y + 2y = f (x), y(0) = 0 en donde f (x) =
0, x 1

Para los siguientes conjuntos de funciones determinar si son conjuntos linealmente independientes; para ello,
utilizar el wronskiano y si la respuesta es negativa, encontrar la relacion de dependencia.
a)

f1 (x) = x, f2 (x) = x2 , f3 (x) = 4x 3x2 .

b)

f1 (x) = ex , f2 (x) = ex , f3 (x) = e4x .

c)

f1 (x) = 5, f2 (x) = cos2 x, f3 (x) = sen2 x.

d ) f1 (x) = x, f2 (x) = x log x, f3 (x) = x2 log x.

33.

e)

f1 (x) = 1 + x, f2 (x) = x, f3 (x) = x2 .

a)

Comprobar que las funciones y1 = x3 e y2 = |x|3 son soluciones linealmente independientes de la ecuacion
x2 y 00 4xy 0 + 6y = 0 en R.

b)

Demostrar que W (y1 , y2 ) = 0 en R. Contradice este resultado al teorema de caracterizacion se sistemas


fundamentales de soluciones?

c)

Compruebe que Y1 = x3 , Y2 = x2 tambien son soluciones linealmente independientes de la ecuacion.

d ) Por el principio de superposicion, las combinaciones lineales


y = c1 y1 + c2 y2

y = c1 Y1 + c2 Y2

son soluciones de la ecuacion diferencial; se


nale si una de ellas, ambas o ninguna, es la solucion general de
la ecuacion diferencial en R.
34.

En los siguientes apartados, comprobar que las funciones dadas forman un conjunto fundamental de soluciones
de la ecuacion.
a)
b)
c)

x2 y 000 + 6x2 y 00 + 4xy 0 4y = 0; y1 = x, y2 = x2 , y3 = x2 log x en x (0, ).

y (4) + y 00 = 0; y1 = 1, y2 = x, y3 = sen x, y4 = cos x en x R.

y 00 2y 0 + 5y = 0; y1 = ex cos, y2 = ex sen 2x en x R.

35.

Resolver las siguientes ecuaciones utilizando el metodo de los coeficientes indeterminados


a) y 00 + y = 4 cos x sen x

b) y 00 + 2y 0 + y = x2 ex

e) y 00 + 4y = 4 cos x + 3 sen x 8

f) y 00 + 6y 0 + 8y = 3e2x + 2x

c) y 00 9y = 54

d) y 00 y 0 12y = e4x

g) y 000 + 8y 00 = 6x2 + 9x + 2

h) y 00 + y 0 + y = x sen x

k) y 00 + 4y = cos2 x

l) y (4) 5y 00 + 4y = 2 cosh x 6

i) 2y 000 3y 00 3y 0 + 2y = (ex + ex )2

j) y (4) 4y 00 = 5x2 e2x

Para los problemas de segundo orden resolver, si es posible, el problema con condiciones iniciales:
y(0) = 1, y 0 (0) = 1.
Para los problemas de tercer orden resolver, si es posible, el problema con condiciones iniciales:
y(1) = 0, y 0 (1) = 2, y 00 (1) = 1.
Para los problemas de cuarto orden resolver, si es posible, el problema con condiciones iniciales:
y(1) = 1, y 0 (1) = 1, y 00 (1) = 0, y 000 (1) = 2.
36.

Resolver las siguientes ecuaciones mediante variaci


on de par
ametros:
a) y 00 + y = tg x
c) y 00 2y 0 + y = ex log x

e) y 00 + y 0 + y = sec x tg x

g) 4y 00 4y 0 + y = ex/2 1 x2
37.

c) y 00 + 2y 0 8y = 2e2x ex

f) y 00 2y 0 + y = ex arc tg x

h) y 000 2y 00 y 0 + 2y = e3x

b) 2y 00 + y 0 y = x + 1

d) y 00 4y 0 + 4y = (12x2 6x)e2x

Hallando previamente una primitiva de cada miembro de la igualdad, resolver las siguientes ecuaciones:
y 000 y 0 = xex

39.

d) 2y 000 6y 00 = x2

Para cada apartado, resolver mediante variaci


on de par
ametros, el correspondiente problema con condiciones
0
iniciales y(0) = 1, y (0) = 0:
a) y 00 y = xex

38.

b) y 00 4y = e2x /x

y 000 + 4y 0 = sen x cos x

Comprobar que y1 = x1/2 cos x e y2 = x1/2 sen x son soluciones independientes de la ecuacion: x2 y 00 + xy 0 +
(x2 1/4)y = 0. Encontrar la solucion general de:
x2 y 00 + xy 0 + (x2 1/4)y = x3/2

40.

Describir la curva que forma un cable flexible de longitud ` que est


a colgado por sus extremos entre dos postes
de igual altura y separados por una distancia d con d < `.

41.

Las ecuaciones de la forma


an xn y (n) + an1 xn1 y (n1) + + a1 xy 0 + a0 y = g(x)
en donde los coeficientes ai son constantes, se denominan ecuaciones de Cauchy-Euler. La ecuaciones de CauchyEuler homogeneas se resuelven utilizando el cambio de variable x = et que las convierte en una ecuacion lineal

de coeficientes constantes con variable z(t) = y(et ). Las ecuaciones no-homogeneas se resuelven a partir de las
soluciones de la homogenea asociada y utilizando variaci
on de las constantes. Resolver las siguientes ecuaciones
de Cauchy-Euler.
x2 y 00 2y = 0
xy 00 y 0 = 0

x2 y 000 6y = 0
42.

4x2 y 00 + y = 0

xy 00 + y 0 = 0

x2 y 00 + xy 0 + 4y = 0

x2 y 00 + 3xy 0 4y

x3 y 000 + xy 0 y = 0

x3 y 000 2x2 y 00 + 4xy 0 4y = 0

(Ver ejercicio 41). Resolver los siguientes problemas de condiciones iniciales.


a)

x2 y 00 + 3xy 0 = 0, y(1) = 0, y 0 (1) = 4

b)

x2 y 00 5xy 0 + 8y = 0, y(2)=32,y(2)=0)

c)

x2 y 00 + xy 0 + y = 0, y(1) =, y 0 (1) = 2

d ) x2 y 00 3xy 0 + 4y = 0, y(1) = 5, y 0 (1) = 3


e)
43.

x2 y 00 4xy 0 + 6y = 0, y(-2)=8, y 0 (2) = 0 (Hacer primero el cambio t = x)

(Ver ejercicio 41). Resolver las siguientes ecuaciones no homogeneas


xy 00 + y 0 = x
x2 y 00 2xy 0 + y = x4 ex

44.

Resolver los siguientes sistemas:

x0 = 2x y

x2 y 00 xy 0 + y = 2x

y0 = x

x0 4y = 1
x + y0 = 2

x00 = 4y + et
y 00 = 4x et

x0 = 4x + 7y
y 0 = x 2y

(D 2 + 5)x 2y = 0
2x + (D 2 + 2)y = 0

x00 + y 0 = 5x
x0 + y 0 = x + 4y

x = x + z
y 0 = y + z

0
z = x + y

Dx + z = e
(D 1)x + Dy + Dz = 0

x + 2y + Dz = et

x0 + y 0 = et
x00 + x0 + x + y = 0

45.

xy 00 4y 0 = x4

2x0 5x + y 0 = et
x0 x + y 0 = 5et

2x2 y 00 + 5xy 0 + y = x2 x

x2 y 00 2xy 0 + 2y = x3 log x

x0 = y + t
y0 = x t

(D + 1)x + (D 1)y = 2
3x + (D + 2)y = 1

Dx + D 2 y = e3t
(D + 1)x + (D 1)y = 4e3t

x =y
y0 = z

0
z =x

x 6y = 0
x y0 + z = 0

x + y z0 = 0

Resolver los siguientes sistemas utilizando la transformada de Laplace

x = x + y
y 0 = 2x

x(0) = 0, y(0) = 1

0
0

x + 3x + y = 1
x0 x + y 0 y = et

x(0) = 0, y(0) = 0

x0 4x + y 000 = 6 sen t

x0 + 2x 2y 000 = 0

x(0) = 0, y(0) = 0

0
y (0) = 0, y 00 (0) = 0

0
t

x = 2y + e
y 0 = 8x t

x(0) = 1, y(0) = 1

0
0

x +xy +y =0
x0 + y 0 + 2y = 0

x(0) = 0, y(0) = 1

x00 + 3y 0 + 3y = 0

x00 + 3y = tet

x(0) = 0, x0 (0) = 2

y(0) = 0

x = x 2y
y 0 = 5x y

x(0) = 1, y(0) = 2

x00 + x y = 0

y 00 + y x = 0

x(0) = 0, x0 (0) = 2

y(0) = 0, y 0 (0) = 1

x = 4x 2y + 2H(t 1)
y 0 = 3x y + H(t 1)

x(0) = 0, y(0) = 1/2