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Capitulo 3
Atuadores: Motores e dispositivos Magnticos e
Mecnicos
1. Consideraes Iniciais
O controle de movimento, em seu sentido mais amplo, pode se
relacionar a qualquer coisa como um rob de solda ao sistema hidrulico de
um guindaste mvel etc. No campo do Controle Eletrnico de Movimento,
ocupa-se principalmente com sistemas que se enquadram em uma gama de
potncia limitada, tipicamente at cerca de 10kW, e que requerem preciso
em um ou mais aspectos. Isto pode envolver o controle preciso da distncia
ou da velocidade, muitas vezes dos dois, e s vezes de outros parmetros tais
como torque ou taxa de acelerao entre outros. No caso dos dois exemplos
acima, o rob de solda requer o controle preciso tanto da velocidade quanto
da distncia; o sistema de guindaste hidrulico emprega um drive como
sistema de feedback, portanto sua preciso varia com a habilidade do
operador. Neste contexto, este no seria considerado um sistema de controle
de movimento.
A ao do controle de movimentos executada por dispositivos
denominados por atuadores. Estes podem ser acionados eletricamente,
mecanicamente,
eletronicamente
ou
mesmo
hidraulicamente,
podendo
Valberto
70
Converso de Energia Instrumentao Industrial
O motor
Este elemento pode ser classificado em motor de passo (rotativo ou
Valberto
71
Converso de Energia Instrumentao Industrial
O drive
Trata-se de um amplificador eletrnico de potncia que fornece a
O sistema de controle
A tarefa desempenhada de fato pelo motor determinada pelo
A tecnologia do motor
A escolha da melhor Tecnologia de motor estabelece, em linhas
Valberto
72
Converso de Energia Instrumentao Industrial
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Motores de im permanente
O motor do tipo canstack mostrado na Figura 2.1 talvez o tipo de
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
pequenas
dimenses
para
aplicaes
como
mesas
de
micro-
Valberto
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2.3 -
Motores hbridos
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Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Figura 2.7 Passo completo pela comutao das duas fases do estator.
Porm
efetuando-se
uma
combinao
entre
as
condies
de
Valberto
81
Converso de Energia Instrumentao Industrial
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
casos, isto far com que seja produzido um torque maior quando duas espiras
estiverem energizadas. Em outras palavras, o torque desenvolvido pelos
passos do motor ser alternadamente forte e fraco. Isto no significa uma
limitao crtica no desempenho e funcionamento do motor o torque
disponvel obviamente limitado sempre pelo torque do passo mais fraco,
porm haver uma melhoria significativa na suavidade do movimento em
baixas velocidades no modo de passo completo.
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Figura 2.11 - Aspecto da corrente para um motor de passo de meio passo com
compensao da fase desligada pelo aumento da corrente.
2.5 -
Valberto
85
Converso de Energia Instrumentao Industrial
elas observe-se a figura 2.12. O motor est agora sendo acionado de forma
muito semelhante ao que seria um motor sncrono CA convencional. Na
verdade, o motor de passo pode ser acionado desta forma a partir de uma
fonte com onda seno de 50 Hz com a incluso de um capacitor em srie com
uma das fases. Ele ir girar com uma rotao de 60 rpm.
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
do
estator
estiverem
alinhados
na
posio
vertical
superior
alinhados
na
posio
vertical
das
horas.
Nas
posies
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
por
revoluo,
normalmente
200.
As
posies
detentoras
2.7 -
Espiras bifilares
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Valberto
90
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2.8 -
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2.9 -
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94
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Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
como
ressonncia.
Em
casos
graves,
isto
pode
levar
ao
Valberto
97
Converso de Energia Instrumentao Industrial
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Sabe-se bem que quando um condutor por onde flui corrente eltrica
colocado em um campo magntico, fica sujeito a uma fora denominada por
fora de Lorentz. A figura 3.1 esclarece o exposto.
F IB
(3.1)
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de
motores
recomendam
utilizar-se
um
cilindro
de
material
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100
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101
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102
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Figura 3.5 Motor de corrente contnua (tipo PCB), (cortesia da PMI Motion
Technologies).
Devido pequena inrcia do disco do rotor, possui elevada relao
torque/inrcia, desta forma pode desenvolver aceleraes e desaceleraes
rpidas. O motor pode acelerar de 0 a 4000rpm em 10 ms.
A indutncia da armadura baixa, devido inexistncia de ferro no
circuito. Baixas indutncias praticamente no provocam o efeito de flash-over
no processo de comutao levando s escovas a terem vida longa. Os baixos
valores de indutncia tambm resultam em constantes de tempo baixas, o
que pode fazer a corrente variar rapidamente, permitindo o desenvolvimento
do mximo torque quase que instantaneamente, permitindo respostas rpidas
e preciso no acionamento.
O tipo armadura blindada, conforme ilustra a figura 3.6, posui
tamanho 1/3 menor em comparao com os tipos padres de motores de
corrente contnua de mesma potncia. Possui elevado rendimento, e dinmica
Luiz Octvio Mattos dos Reis
Ferreira da Silva
Valberto
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
perdas
do
ferro
(Histerese
Foucault).
Conseqentemente,
corrente contnua
Os
servomotores
de
corrente
contnua
possuem
controle
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
respostas do tipo amortecidas para o sistema de acionamento. Considerandose que o campo de excitao e a fmm da armadura encontram-se em
quadratura, isto caracteriza o servomotor por possuir rpida resposta s
variaes no torque de carga. Ressalte-se tambm que variaes rpidas (em
degrau) na tenso ou corrente da armadura resultam em rpidas respostas na
posio ou rotao do rotor.
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Va Vm , a caracterstica de torque-rotao do
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as
direes
das
correntes
acompanham
direo
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corrente
que
circula
nos
enrolamentos
rotricos,
tambm
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
T kmVa Fm m
(5.1)
Onde:
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Convm notar que Fm apenas a inclinao na curva de torquevelocidade para a tenso constante na fase de controle Va. E a constante Km
a variao no torque por unidade de tenso velocidade constante.
T kmVa Fm m (J m J L )
d
m FL m
dt
(5.2)
Onde:
d
m a velocidade angular do sistema e a equao (5.2) pode
dt
ser escrita em funo da posio angular, conforme a expresso (5.3).
Valberto
113
Converso de Energia Instrumentao Industrial
kmVa Fm m (J m J L )
d2
2
dt
FL
dt
(5.3)
kmVa (J m J L )
d
m (Fm FL ) m
dt
kmVa (J m J L )
d2
2
dt
(Fm FL )
(5.4)
dt
(5.5)
do
motor
corresponde
ao
atrito
viscous
fornece
km
m(s)
km
m(s)
F
J
Va (s) [Js F]
Va (s)
( s 1)
F
Fazendo-se:
- F FL Fm
- J JL Jm
- m
J
como a constante de tempo mecnica do sistema de
F
acionamento.
Luiz Octvio Mattos dos Reis
Ferreira da Silva
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
Obtm-se:
km
m(s)
F
Va (s) (s m 1)
(5.6)
km
(s)
F
Va (s) s(s m 1)
(5.7)
Va(s)
V
s
(5.8)
km
V
F
m(s)
(s m 1) s
kmV 1
1
m(s)
1
F s
s
(5.9)
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k V
m(t ) m (1 e m )
F
(5.10)
k V
m( ) m
F
(5.11)
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km
V kmV kmV m kmV m
F
(s)
1
s(s m 1) s Fs2
Fs
F(s
)
m
t
k V
k V
k V
(t ) m t m m m m e m
F
F
F
(5.12)
Exemplo
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7.2 -
Exemplo de aplicao
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Converso de Energia Instrumentao Industrial
G(s)
10(1 0,01571
s)
. Suponha que a posio angular inicial do radar
(7 s)
2,733
. Pede-se:
s(1 0,01571
s)
Valberto