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Instituto Tecnolgico de Culiacn

Departamento de Ingeniera Bioqumica


Carrera

Ingeniera Bioqumica

Maestro

PhD. Juan Cristbal Garca Caedo


Materia

Instrumentacin y Control
Trabajo

Instrumentacin y Control
Alumno

Juan Manuel Garca Flores

Culiacn, Sinaloa

Semestre Agosto Diciembre de 2014

Instituto Tecnolgico de Culiacn Instrumentacin


y Control
ndice
Elementos primarios y finales de control............................................................................................ 4
Simbologa y diagramas de instrumentacin .................................................................................. 4
Simbologa ISA ........................................................................................................................... 21
Terminologa SAMA................................................................................................................... 25
Elementos primarios de medicin ................................................................................................ 28
Medidores de presin ............................................................................................................... 29
Medidores de flujo .................................................................................................................... 29
LOS FLOTADORES EN LA MEDICIN DE NIVEL .................................................................................. 32
Mtodo de presin diferencial .......................................................................................................... 37
Mtodo radioactivo ....................................................................................................................... 43
Medidores de temperatura ....................................................................................................... 45
Elementos finales de control......................................................................................................... 46
Tipos de vlvulas automticas de control de caudal................................................................. 46
VALVULA DE GLOBO .................................................................................................................. 46
VALVULA EN ANGULO ............................................................................................................... 48
VALVULA DE JAULA ................................................................................................................... 48
VALVULA DE COMPUERTA ........................................................................................................ 48
VALVULA EN "Y" ........................................................................................................................ 50
VALVULA DE CUERPO PARTIDO................................................................................................. 50
VALVULA SAUNDERS ................................................................................................................. 50
VALVULAS DE COMPRESION ..................................................................................................... 50
VALVULAS DE OBTURADOR EXCENTRICO ROTATIVO ............................................................... 51
VALVULA DE OBTURADOR CILINDRICO EXCENTRICO ............................................................... 51
VALVULA DE MARIPOSA ............................................................................................................ 52
VALVULA DE BOLA ..................................................................................................................... 52
VALVULA DE ORIFICIO AJUSTABLE ............................................................................................ 54

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y Control
VALVULA DE FLUJO AXIAL ......................................................................................................... 54
Caractersticas de caudal inherente en vlvulas de globo ........................................................ 55
Dimensionamiento de vlvulas de globo .................................................................................. 63
Modelacin dinmica de sistemas de control .................................................................................. 66
Definiciones ................................................................................................................................... 66
Modelos de procesos qumicos ..................................................................................................... 66
Linearizacin de procesos no lineales ........................................................................................... 66
Sistema de segundo orden ............................................................................................................ 72
Sistema de orden superior ............................................................................................................ 73
Diseo de controladores ................................................................................................................... 82
Diagramas de bloques ................................................................................................................... 83
Desarrollo de funciones de transferencia ..................................................................................... 86
Control Proporcional ..................................................................................................................... 89
Control Proporcional Integral........................................................................................................ 89
Control Proporcional Integral Derivativo ...................................................................................... 90
Estabilidad ..................................................................................................................................... 90
Sintonizacin de controladores..................................................................................................... 91
Tcnicas adicionales de control ...................................................................................................... 105
Control relacional ........................................................................................................................ 107
Control en cascada ...................................................................................................................... 109
Control anticipatorio ................................................................................................................... 119

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y Control
Elementos primarios y finales de control
Simbologa y diagramas de instrumentacin
Los smbolos y diagramas son usados en el control de procesos para indicar la aplicacin en el
proceso, el tipo de seales empleadas, la secuencia de componentes interconectadas y de alguna
manera, la instrumentacin empleada. La Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA por sus
siglas en ingles Instruments Society of America) publica normas para smbolos, trminos y
diagramas que son generalmente reconocidos en la industria. Este apartado est basado en esas
normas y ayudara a utilizar e interpretar los smbolos utilizados en el control de procesos.
Identificacin del Instrumento
Los instrumentos son generalmente identificados por nmeros en una etiqueta. El nmero de la
etiqueta identifica (1) la funcin en el proceso y (2) el lazo de control en el cual est localizado. La
figura 1-1 indica cmo las letras y los nmeros son seleccionados y agrupados para lograr una
rpida identificacin.

Fig. 1-1 Letras y Nmeros Utilizados para Nmeros de Etiquetas


La funcin o variable de proceso puede ser fcilmente asociada con el tipo de medicin hecha en
el proceso. As, el FRC (Flow Recorder Controler por sus siglas en ingls) mostrado en la figura. 1-1
identifica un controlador registrador de flujo. Las letras del alfabeto son utilizadas para formar la
combinacin de estos nombres. En la figura. 1-2 su muestra la tabla con las letras
correspondientes a cada termino.
Los nmeros para la identificacin del lazo de control tienen una base diferente y sirve para un
propsito diferente. El FRC de la figura 1-1, por ejemplo, es tambin el nmero del lazo del

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instrumento en este caso 102 en un proceso. Este nmero puede ser modificado posteriormente
para indicar la localizacin del instrumento.

PRIMERA LETRA(S)
VARIABLE DE PROCESO
MODIFICADOR
A anlisis
B quemador de flama
C conductividad
D densidad
D diferencial
E voltaje
F flujo
F relacin
G gaping
H hand
I corriente
J potencia
J muestrear
K timpo
L nivel
M humedad
N*
O*
P presin
Q cantidad
R radioactividad
S velocidad
T temperatura
U multivariable
V viscosidad
W peso
X
Y*
Z position
*as desired

LETRAS POSTERIORES
READOUT

OUTPUT

MODIFIER

A alarma
*

*
C controlador

E elemento primario

G vidrio
H alto
I indicador
K estacin de
control
L light
M medio
*

O orificio
P punto
Q integrado
R recorder
S safety
U multifuncin

S interruptor
T transmisor
U multifunction
V vlvula

U multifuncin

W pozo
Y relay
Z drive
Fig. 1-2 Identificacin del Instrumento con Letras

Por ejemplo, la figura 1-1 podra haber sido numerada tambin FRC 25-102 25 FRC 102. Ambos
cdigos se leen de la siguiente manera: controlador registrador de flujo No. 102, construccin 25.
Normalmente cuando se tiene varios instrumentos del mismo tipo se agrega una letra despus del
nmero.

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Por ejemplo, si el registrador de flujo recibe seales de dos transmisores de flujo separados, la
etiqueta de un transmisor se podra leer FT 102 A (flow transmiter por sus siglas en ingles) y la otra
se podra identificar por FT 102 B.
En los diagramas los nmeros de la etiqueta son colocados dentro de crculos. La figura 1-3
muestra varias normas de arreglos de crculos. Note que la identificacin funcional est siempre
en la mitad superior del globo mientras que el nmero del lazo de control est en la mitad inferior.
Una lnea dibujada en el centro indica un instrumento montado en el panel de control.
Un crculo sin lnea en el centro indica que est montado en forma local o en el campo. Una lnea
punteada indica que est montado atrs del tablero de control Cuando dos crculos son dibujados
unidos (figura 1-3) estn indicando mltiples funciones.
Por ejemplo si el FRC (Control registrador de flujo) mostrado en la figura 1-1 incluye una segunda
plumilla para graficar presin, un circulo doble aparecera en el dibujo para indicar su funcin.
Un nmero colocado fuera del crculo identifica el tablero de control donde el instrumento est
instalado (Figura 1-3).

Fig. 1-3 Smbolos Estndar


Las seales de instrumentacin utilizadas en el control de procesos son usualmente de los
siguientes tipos: Neumtica, electrnica (elctrica), capilar, hidrulica, snica o indicando
radioactividad. Cada seal tiene un smbolo diferente y los smbolos son mostrados en la figura 14.

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CONECTA A PROCESO

SEAL ELECTRICA

x x

CAPILAR (SISTEMA TERMICO)

SEAL HIDRAULICA
SEAL ELECTROMAGNETICA
SONICA O RADIACTIVA

Fig. 1-4. Lneas de Conexin de Instrumentos


Smbolos en el Control de Procesos
Los smbolos de los instrumentos que representan un proceso de intercambio de calor estn
mostrados en la figura 1-5. Note que se utilizan varios elementos primarios y varios tipos de
seales son utilizados. Aunque las seales elctricas y neumticas no son comnmente utilizadas
juntas, ambas son utilizadas en este diagrama para demostrar aplicaciones tpicas de los smbolos
de instrumentos.
As el registrador de flujo 100 que est montado en el panel, tiene una entrada neumtica y el
controlador registrador de temperatura 101 que est montado en el panel, tiene un sistema de
llenado trmico o entrada capilar.
Usualmente se puede obtener considerable informacin sobre procesos e instrumentacin
estudiando un dibujo similar a la figura 1-5. Aqu los lazos combinados para la medicin del flujo
de vapor (FR 102) y la presin del vapor (PR 103) ilustran cmo son aplicados los smbolos.

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VAPOR
FT
102

FE
102
FR
100

PR
103

PT
103
TRC
101

FT
100

FLUIDO DEL
PROCESO

FR
102

TV
101

TW
101

TS
101

TAL
101
TE
101

X
X

FO

LIC
101

INTERCAMBIADOR DE
CALOR DEL PROCESO
FC
LV
104

Fig. 1-5 Smbolos de Instrumentos en un Proceso Simple

Como un ejemplo, note el smbolo para medicin del flujo de vapor. Este componente aparece en
la figura 1-6 como una placa de orificio biselado (FE 102).
La salida neumtica del transmisor montado localmente FT 102 (figura. 1-5) enva una seal al
registrador que est en el panel de control con la identificacin FR 102. El 1 identifica la
localizacin en el panel. Informacin similar del lazo de presin (PT 103 y PR 103) incluye el hecho
que la presin de salida es registrada. Cuando se miden fluidos compresibles (gas, aire, vapor), el
uso de la presin de entrada o la de salida afectar significativamente la cantidad final o el
volumen que se calcule con los datos registrados en las grficas. En el ejemplo mostrado en la
figura 1-5, el vapor fluye al intercambiador para calentar el fluido del proceso.
La lnea que une el transmisor de presin al proceso es colocada en el intercambiador en el lado
de salida de la placa de orificio, lo cual indica que se registra la presin de salida .En el lazo de flujo

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100, el elemento de flujo o dispositivo primario difiere del que se utiliz en el lazo de vapor. De
acuerdo a la figura 1-6, ste es un tubo de Venturi. La seal de salida del transmisor es electrnica.
En el lazo de temperatura (TRC 101), el elemento final de control es una vlvula. Las letras FO justo
debajo del smbolo de la vlvula, indica que la vlvula abre si el diafragma se rompe, o la seal de
aire falla, o si existe una condicin similar. El segundo crculo unido al TRC (TS 101) significa que se
utiliza un interruptor para activar un TAL (alarma por baja temperatura por sus siglas en ingls
Temperarure Alarm Low), la cual tambin est localizada en el panel de control.
Reconocimiento de Smbolos
Si se requiere determinar el significado de las conexiones de los lazos, deber estar capacitado
para reconocer los smbolos representativos de los elementos primario y final. Los dispositivos
primarios para temperatura, presin, nivel y flujo son mostrados de la figura 1-6 a la 1-9. La figura
1-10 est dedicada a los dispositivos finales. Existen otros dispositivos primarios y finales adems
de los mostrados en las figuras. Sin embargo, si domina los aqu presentados los otros sern fciles
de reconocer.
Temperatura: En la figura 1-6, los TW (termopozos por sus siglas en ingles termo well) son
incluidos dentro de los elementos primarios. Por ejemplo el elemento primario TR 31 indica un
registrador de temperatura que est directamente conectado a la tubera del proceso por un
sistema de llenado trmico. Un TW es usualmente instalado de 10 a 12 pulgadas (250 a 475 mm)
dentro del elemento trmico.
Para probar los instrumentos instalados con exactitud y sin mover o reemplazar el elemento
primario, inserte un termmetro de vidrio, termopar de prueba o un bulbo de resistencia en el
termopozo. Este procedimiento es ms exacto que uno donde el elemento primario es
reemplazado durante la prueba. En el ltimo caso, la temperatura del TW podra cambiar durante
el cambio del nuevo elemento primario y la lectura sera inexacta.
Presin: La figura 1-7 muestra algunas aplicaciones de medicin de presin ms comunes en
instrumentacin de procesos.
Nivel
La figura 1-8 muestra que los smbolos de nivel y las instalaciones actuales tienen mucho en
comn. Note la diferencia entre LT 18 y LT 19. El LT 18 tiene una derivacin diferencial aplicada a
FLUJO

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TUBO DEL PROCESO
PI
24

TANQUE

PI
26

FT
27

PT
28

INDICADOR CONECTADO DIRECTAMENTE

TRANSMISOR CONECTADO DEL LADO DE


TUBO DEL PROCESO

BAJA PRESION DEL TRANSMISOR DE FLUJO


PI
30

UTILIZANDO SIFON
PARA VAPOR

X
X
PI
26

X
X
UTILIZANDO SELLO QUIMICO

TUBO DEL

Fig. 1-7 Elementos Primarios para Control de Presin

TANQUE

LG
16

MANOMETRO
DE VIDRIO

TANQUE

INDICADOR

LT
19

TANQUE

TRANSMISOR
(LADO DE BAJA VENTEADO)
LE
22

LI
17

TANQUE

TANQUE

LI
18

TRANSMISOR

LT
20

TRANSMISOR (CONECTADO
DIRECTO AL LADO DE ALTA)

LR
22

TANQUE

LI
21

MANOMETRO EN TABLERO
(ACTUADO POR FLOTADOR)

LT
23
TANQUE

TANQUE
TUBO DE BURBUJEO
CONECTADO A DISPOSITIVO FINAL

TUBO DE BURBUJEO
O CON TRANSMISOR

TANQUE

LC
24

CONTROL LOCAL
(TUBO DIRECTO)

Fig. 1-8 Elementos Primarios de Control de Nivel

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un recipiente cerrado o presionado y el LT 19 es conectado a un tanque abierto, adems el lado de
baja presin es venteado a la atmsfera.
Flujo
En la figura 1-9, el FE-5 es un tubo Pitot y el FE 9 (Flow element) es un medidor de tipo propela,
ambos dibujos se asemejan en los mecanismos de los medidores de flujo que representan, porque
se busc que los smbolos fueran lo ms parecido posible a los aparatos medidores.

FI
2
PLACA DE
ORIFICIO
CON BISEL

FE
3

PLACA DE ORIFICIO
CON INDICADOR DE
FLUJO

FE
6

PLACA DE ORIFICIO
CON ACCESORIOS
DE CAMBIO RAPIDO

FE
7

VERTEDERO

FI
12

CANAL

FT
13

MEDIDOR DE
OBJETIVO (TARGET)

MEDIDOR DE FLUJO
ULTRASONICO
CON TRANSMISOR

TUBO PITOT

FE

FE
9

FT
10

MEDIDOR DE

VENTURI O
TOBERA DE
FLUJO

FE
5

TURBINA O
PROPELA

MEDIDOR DE FLUJO
ELECTROMAGNETICO
CON TRANSMISOR

FQI
13

FG
15

MEDIDOR DE
DESPLAZAMIENTO
POSITIVO

Fig. 1-9 Elementos Primarios para Control de Flujo

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Elementos finales de control.
Las vlvulas, elementos finales en los lazos de control se muestran en la figura 1-10 las vlvulas
son los elementos de control ms comunes, sin embargo se utilizan tambin otros elementos
finales de control como son los amortiguadores, controles de velocidad o circuitera de posicin.
Ntese que cualquiera de los actuadores listados puede ser utilizado con cualquiera de los cuerpos
de las vlvulas mostradas. Usualmente se utilizan slo los smbolos ms simples y se reservan las
especificaciones detalladas para los diagramas de los lazos de control.

Fig. 1-10 Elementos Finales de Control

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Diversos Smbolos
La figura 1-11 muestra otros smbolos frecuentemente utilizados porque varios ejemplos de stos
aparecen en los dibujos subsecuentes, es importante que usted se familiarice con ellos.

P
FOCO PILOTO

CONEXIN
MONTADA
EN EL PANEL
DE CONTROL

I
SELLO QUIMICO

CONEXIN
INTERLOCK

AND

OR

LOGICA Y

LOGICA O

ESTRACTOR DE
RAIZ CUADRADA

CANDADO LATCH
O RESET

PURGA

MULTIPLICADOR

DIVISOR

X/

MULTIPLICADOR
DIVISOR

>
SUMADOR

SUSTRACTOR

MAYOR QUE

<
MENOR QUE

Fig. 1-11 Diversos Smbolos

Aplicaciones
Para mostrar un proceso y el control de procesos particularmente, se utilizan cuatro tipos de
diagramas.
P & Id o DTI (Diagrama de Tuberas e Instrumentacin) o DPI (Diagrama de Proceso e
Instrumentos). El P & ID (por sus siglas en ingls Diagrama de Tubera e Instrumentacin) es la

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base de cualquier diseo de procesos. Bsicamente es un diagrama que puede medir ms de 40
pies (12.2 m) de longitud, dado que los recipientes, bombas y otros componentes se muestran en
este tipo de dibujo.
Las lneas en el DTI representan, la tubera que se requiere para operar el proceso. As, el DTI es un
"diagrama de rutas" de los caminos tomados por los diferentes fluidos del proceso. Las
dimensiones de bombas y los tubos estn contenidos en el DTI.
Un DTI bien detallado, simplifica sus decisiones sobre cmo controlar o instrumentar el proceso.
No todos los instrumentos mostrados en el P & ID trabajan como instrumentos de control.
Los indicadores de presin, temperatura o registradores, son meramente indicadores. Todos
aparecen en el DTI en su posicin apropiada y los instrumentos incluidos en el DTI son aquellos
que son bsicos en el proceso y reflejan el conocimiento del diseador en la operacin.
El DTI muestra el proceso entero y proporciona una gua completa para las operaciones del
proceso y los instrumentos involucrados, tambin permite al tcnico, instrumentista o mecnico,
visualizar todos los sistemas de control. As, a pesar de su tamao, el DTI es una herramienta
valiosa.
Revisin de especificaciones de instrumentos
Ubicacin. Los diagramas de ubicacin muestran con detalle la posicin de la instrumentacin y
equipo instalado en y alrededor del proceso.
La figura 1-12 es una vista simplificada de un evaporador de doble efecto. Este diagrama es en
realidad un plano que muestra las principales partes del equipo del proceso, tales como
calefactores, cabezales de vapor y bombas. Los crculos adyacentes identifican los instrumentos
utilizados en el sistema. Debajo de cada crculo que representa un instrumento, est una notacin
indicando la elevacin a la cual el instrumento est instalado.

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Fig. 1-12 Dibujo Tpico de Localizacin de instrumentos y equipos. (EL 4FT significa elevacin a 4
pies)
Un diagrama de ubicacin es especialmente til para el mecnico o tcnico que no est
familiarizado con el rea; sin embargo, es tambin de bastante valor para el que instala el equipo,
puesto que da una elevacin definida y una posicin para cada uno de los instrumentos y equipos
del proceso.
La informacin restante puede ser obtenida de los diagramas de puntos y lneas. Tales diagramas
muestran la tubera de aire del instrumento y las principales vas de las seales del instrumento.
Diagramas de lazos
Los diagramas de lazos de control son probablemente los ms importantes para el tcnico o
instrumentista de mantenimiento. La figura 1-13 es un diagrama de lazo de control tpico, muestra
un lazo de flujo con un transmisor diferencial electrnico conectado a una placa de orificio.
Ambas secciones del tubo, la entrada y la salida, son condicionadas en funcin del dimetro
la placa de orificio, se da ms informacin sobre si un bisel es incluido o no.

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Fig. 1-13 Diagrama de un Lazo de control

La informacin restante podra estar indicando si el orificio est excntrico o segmentado. Este
dato le permite hacer la calibracin, probar o determinar una posible falla.
Instalacin
La figura 1-14 muestra un dibujo tpico del detalle de instalacin de un transmisor de presin
diferencial para medicin de flujo con salida electrnica.

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Este ser posteriormente montado y conectado a un Venturi. Se introduce un fluido de purga es


introducido en el mismo transmisor para mantener el diafragma limpio.

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Cada conexin, nipple, vlvula, unin o seccin de tubera tiene un nmero de identificacin. Este
nmero referido a la lista de material, da una breve descripcin de la parte. El nmero 18, por
ejemplo, es listado como una T de , roscada, de acero forjado, nmero 3000, ASTM A-181, GR 1
y slo se requiere una.
Diagrama de Alambrado
La figura 1-15 ilustra un concepto de alambrado que es nico por las siguientes razones.
Dado que todos los alambres se conectan en una tira terminal y no hay alambres conectndose de
un componente a otro. Entonces cualquier equipo puede ser desconectado sin alterar la seal del
resto de los instrumentos.
1. El diagrama en pocas lneas
2. Los componentes son divididos en dos clasificaciones: los principales instrumentos del
frente del panel estn numerados. Las piezas secundarias del equipo, tales como
extractores de raz cuadrada o interruptores de alarmas, son identificados con letras.
3. El tcnico o instrumentista de mantenimiento no necesita un diagrama impreso dado que
el sistema de etiqueta en ambas terminales de cada alambre, proporciona toda la
informacin requerida.
Note que los puentes de las terminales 2 a 3 a 4 en el equipo de campo son tres conexiones
negativas que estn separadas para un lazo de control FT 101. El lado negativo se conecta como se
indica: la terminal 2 al poste 10 en el componente 1, la terminal 3 al poste 10 en el componente 2
y la terminal 4 a los postes 3 y 6 del componente A.
Los cuadros indican que los alambres van a un instrumento en el panel frontal. Los crculos indican
que los alambres van a un instrumento en el panel trasero. Con un poco de prctica se estar
rpidamente familiarizando con este tipo de diagramas.

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Fig. 1-15 Diagrama de Alambrado

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Otros Tipos de Smbolos


La figura 1-16 ilustra un sistema de control de combustin mostrado en simbologa lgica o
funcional.

Fig. 1-16 Sistema de Control de Combustin


Una explicacin de estos smbolos publicados por SAMA (Asociacin de Fabricantes de Aparatos
Cientficos) est dado en la figura 1-17.

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Fig.1-17. Tabla de Funciones Lgicas


Simbologa ISA
En todas las ingenieras, los trminos empleados tienen un significado especfico para esa
ingeniera, el objetivo de estas definiciones es formar un lenguaje propio que impida errores en
interpretacin al momento de hacer requisitos o entender la literatura y artculos tcnicos de
instrumentacin. Estos trminos fueron normados por la Sociedad de Instrumentistas de Amrica
(ISA).
La norma de la SIA que rige esta informacin es conocida como S5.1 y su traduccin al espaol fue
aceptada por su filial en Estados Unidos. Para mayor referencia a continuacin de cada trmino se
da su equivalencia en ingls. La traduccin de las siguientes definiciones est tomada literalmente
de la Sociedad de Instrumentistas de Amrica, Seccin Mxico.
Alarma (Alarm). Dispositivo que indica la existencia de una condicin normal por medio de un
cambio discreto en una seal audible, visible, o ambas, emitida para atraer la atencin.
Atrs del tablero (behind the board ). Trmino aplicado a un lugar que:
(1) est dentro de un rea que contiene al tablero de instrumentos.
(2) est dentro o atrs del tablero, o no es accesible al operador para su uso normal, y
(3) no se designa como local.
Crculo (ballon). Smbolo utilizado para representar un instrumento o su identificacin.

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Circuito (lop). Combinacin de uno o ms instrumentos interconectados para medir o controlar, o
ambos, una variable de proceso, tambin se le conoce como lazo.
Conmutador ( conmuter) . Dispositivo de operacin manual que conecta, desconecta o transfiere
uno o ms circuitos y que no es una vlvula de control o vlvula de bloqueo de dos posiciones.
Controlador (controller). Dispositivo con una seal de salida que se puede modificar para
mantener la variable controlada en un valor determinado dentro de lmites especficos, o que
puedan alterar la variable en forma particular. Un controlador manual es una estacin de carga
manual y su salida no depende de la variable de proceso medida, sino que se puede modificar a
voluntad del operador.
Un controlador puede integrarse con otros elementos funcionales del circuito de control.
Convertidor (converter) . Dispositivo que recibe informacin en forma de seal de instrumento,
altera la forma y enva una seal de salida resultante. Un convertidor es un tipo especial de
revelador. Con frecuencia a un convertidor se le llama transductor, aunque este ltimo es un
trmino general cuyo uso no se recomienda para la conversin de una seal especfica.
Elemento final de control (final control element). Es el dispositivo que cambia directamente el
valor de la variable manipulada de un circuito de control.
Elemento primario (primary element). Es la parte del circuito de un instrumento que primero
detecta el valor de una variable de proceso y cuya salida asume un estado predeterminado o
intangible que corresponde al valor de la deteccin. El elemento primario tambin se conoce
como detector o sensor. Puede estar integrado con otros elementos funcionales de un circuito.
Estacin de carga manual (manual loading station). Instrumento con una salida ajustable
manualmente que se utiliza para actuar uno o ms dispositivos remotos.
Aunque estos ltimos pueden ser elementos controladores para un circuito de control, la estacin
no se emplea como unidad selectora automtica / manual. La estacin puede tener indicadores,
luces y otros aditamentos integrales. Tambin se conoce como estacin manual o cargador
manual remoto.
Estacin de control (control station). Es una estacin de carga manual que tiene un conmutador
selector automtico /manual para un circuito de control. Tambin se conoce como estacin
automtica/manual o estacin selectora automtica.

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Escrutar (scan). Muestrear cada una de un nmero de entradas en forma intermitente. Un
escrutador puede tener funciones adicionales, tales como el registro o alarma.
Funcin (function). Es el propsito de, o la accin realizada por, un dispositivo.
Identificacin ( identification). Secuencia de letras, dgitos, o ambos, que se emplea para designar
un instrumento particular o un circuito.
Instrumentacin (instrumentation). Es la aplicacin de los instrumentos.
Instrumento (instrument). Dispositivo usado directa o indirectamente para medir o controlar, o
ambos, una variable. El trmino incluye vlvulas de control, vlvulas de alivio y dispositivos
elctricos tales como anunciadores y botones de contacto, pero no se aplica a los componentes
internos de un instrumento como seran fuelles receptores, resistencias, etc.
Interruptor (switch). Dispositivo que conecta, desconecta o transfiere uno o ms circuitos y que
no se identifica como un controlador, revelador o vlvula de control.
Local (local). Es la ubicacin de un instrumento que no est ni al frente ni atrs del tablero. Los
instrumentos locales generalmente se encuentran cerca de un elemento primario o de un
elemento final de control.
Luz piloto (pilot light). Luz que indica la existencia de algunas de las condiciones normales
posibles del sistema o dispositivo. Es diferente a la luz de alarma, ya que sta indica una condicin
anormal. La luz piloto tambin se conoce como luz monitora.
Medicin (measurement) . Es la determinacin de la existencia o magnitud de una variable. Los
instrumentos de medicin incluyen todos los dispositivos que se emplean directamente o
indirectamente para este propsito.
Montado en tablero ( borad-mounted). Trmino aplicado a un instrumento que se encuentra
instalado en un tablero y que es accesible al operador para su uso normal.
Proceso (process). Cualquier operacin o secuencia de operaciones que involucran un cambio de
energa, composicin, dimensiones o de cualquier otra propiedad que se pueda definir con
respecto a una referencia. En esta norma, el trmino proceso se utiliza para aplicarlo a todas las
variables que no sean seales e instrumentos.

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Punto de prueba (test point). Conexin a proceso en la cual no hay instrumento permanente,
pero cuyo propsito es que sirva como conexin temporal, intermitente o futura.
Relevador (relay). Dispositivo que recibe informacin en forma de seales de uno o ms
instrumentos, modifica la informacin o su forma, o ambas, si se requiere, emite una o ms
seales de salida resultantes y no se le identifica como controlador, interruptor, conmutador, ni de
otra forma. El trmino revelador tambin se aplica especficamente a un interruptor elctrico
accionado remotamente por una seal elctrica. Sin embargo, para los propsitos de esta norma,
su significado no es tan restringido ya que se utilizan para designar funciones que realizan los
relevadores.
Relevador computador (computing relay). Es un relevador que realiza uno o ms clculos o
funciones lgicas, o ambos, y emite una o ms seales de salida resultantes.
Tablero (board). Estructura que tiene un grupo de instrumentos montados en ella, y una
identificacin individual. El tablero puede consistir de una o ms secciones componentes,
escritorios, consolas y bastidores.
Tablero local (local board). Estos tableros, entre los que se encuentran el principal o central,
comnmente se localiza cerca de subsistemas o sub-reas de la planta.
Tele medicin (telemetering). Es la prctica de transmitir y recibir la medicin de una variable
para lectura u otros usos. El trmino se aplica con ms frecuencia a sistemas de seales elctricas.
Transductor (transducer). Trmino general para un dispositivo que recibe informacin en la
forma de una o ms cantidades fsicas, modifica la informacin o su forma, o ambas, si se requiere,
y emite una seal de salida resultante. Dependiendo de la aplicacin, el transductor puede ser un
elemento primario, un transmisor, un relevador, un convertidor u otro dispositivo.
Transmisor ( transmitter). Dispositivo que detecta una variable de proceso por medio de un
elemento primario y que tiene una salida cuyo valor en el estado estable cambia nicamente en
funcin de la variable de proceso en forma predeterminada.
El elemento primario puede o no estar integrado al transmisor.
Vlvula de control (control valve). Dispositivo diferente a la vlvula comn de dos posiciones
operad manualmente, que manipula en forma directa al flujo de uno o ms corrientes del fluido
de proceso. En algunas aplicaciones se le conoce tambin como compuerta (damper) o
persiana(lover).
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Variable de proceso (process variable). Es cualquier propiedad variable de un proceso.

Terminologa SAMA
Los instrumentos de control empleados en la industria de proceso tales como qumica,
petroqumica, alimenticia, metalrgica, energtica, textil, papel, etc., tienen su propia
terminologa; los trminos empleados definen las caractersticas propias de medida y de control y

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las estticas y dinmicas de los diversos instrumentos utilizados: Indicadores, registradores,
controladores, transmisores y vlvulas de control.
La terminologa empleada se ha unificado con el fin de que los fabricantes, los usuarios y los
organismos o entidades que intervienen directa o indirectamente en el campo de la
instrumentacin industrial empleen el mismo lenguaje. Las definiciones de los trminos
empleados se relacionan con las sugerencias hechas por la SAMA (Scientific Appratus Makers
Association) en su norma PMC20.
CAMPO DE MEDIDA (RANGO):
Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los
lmites superior e inferior de la capacidad de medida o transmisin del instrumento.
ALCANCE:
Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del
instrumento.
ERROR:
Es la diferencia algebraica ente el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor real de la
variable medida.
PRECISIN:
Es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento y define los lmites de error
cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio.
ZONA MUERTA O BANDA MUERTA:
Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de salida del
instrumento, es decir que no produce su respuesta.
SENSIBILIDAD:
Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable medida.
REPETIBILIDAD:

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Es la capacidad de reproduccin de las posiciones del ndice del instrumento al medir
repetidamente valores idnticos de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo
sentido de la variacin recorriendo todo el campo.
HISTRESIS:
Es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el ndice o la pluma del
instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida cuando la variable recorre toda
la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente.
CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO:
Es aquel campo de medida en el valor cero de la variable o seal medida es mayor que el valor
inferior del campo.
CAMPO DE MEDIDA CON SUPRESIN DE CERO:
Es aquel campo de medida en el que el valor de cero de la variable o seal medida es menor que el
valor inferior del campo.
ELEVACIN DE CERO:
Es la cantidad con que el valor de cero de la variable supera el valor inferior del campo. Puede
expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance.
SUPRESIN DE CERO:
Es la cantidad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable.
DERIVA:
Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un periodo de tiempo determinado
mientras se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones ambientales.
FIABILIDAD:
Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de los lmites
especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones especificadas.
RESOLUCIN:

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Magnitud de los cambios de escaln de la seal de salida (expresados en % de la salida de toda
escala) al ir variando continuamente la medida en todo el campo.
RUIDO:
Cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseada que modifica la transmisin,
indicacin o registro de los datos deseados.
LINEALIDAD:
La aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada.
ESTABILIDAD:
Capacidad de un instrumento para mantener su comportamiento durante su vida til y de
almacenamiento especificadas.
TEMPERATURA DE SERVICIO:
Campo de temperaturas en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de lmites de error
especificados.
VIDA TIL DE SERVICIO:
Tiempo mnimo especificado durante el cual se aplican las caractersticas de servicio continuo e
intermitentemente del instrumento sin que se presenten cambios en su comportamiento ms all
de tolerancias especificadas.

Elementos primarios de medicin


El elemento primario de medicin o sensor, es aquel que detecta el valor de salida o sea es la
porcin de los medios de medicin que primero utiliza la energa del medio controlado.
Pueden ser elementos elctricos, mecnicos, electrnicos, o una combinacin de varios. Los
sensores pueden ser nicamente indicadores si no trasmiten ninguna seal hacia otro dispositivo.
El tipo de sensor depende de la variable del proceso. Los elementos primarios de medicin ms
comunes son para los procesos de nivel, temperatura, presin, y flujo.

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Medidores de presin
Tubo Bourdon.
Columnas.
Sensores electrnicos.
Diafragmas.
Fuelles.
Cpsulas.
Campanas.
Medidores de flujo
Tubo pitot.
Magntico.
Turbina.
Bomba dosificadora.
Tubo Venturi.
Derramadores
Tubo de Dali.
Tubo de Gentile.
Rotmetro.
Annubar.
Placa de orificio.
Tarjet
Remolino
Vortex, Etc
Medidores de nivel
Dentro de los procesos industriales la medicin y el control de nivel se hace necesario cuando se
pretende tener una produccin continua, cuando se desea mantener una presin hidrosttica,
cuando un proceso requiere de control y medicin de volmenes de lquidos ; bien en el caso
ms simple, para evitar que un lquido se derrame, la medicin de nivel de lquidos, dentro de un
recipiente parece sencilla, pero puede convertirse en un problema ms o menos difcil, sobre todo
cuando el material es corrosivo o abrasivo, cuando se mantiene a altas presiones, cuando es
radioactivo o cuando se encuentra en un recipiente sellado en el que no conviene tener partes
mviles o cuando es prcticamente imposible mantenerlas, el control de nivel entre dos puntos,
uno alto y otro bajo, es una de las aplicaciones ms comunes de los instrumentos para controlar y

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medir el nivel, los niveles se pueden medir y mantener mediante dispositivos mecnicos de cada
de presin, elctricos y electrnicos.
Los instrumentos mecnicos de medicin y control de niveles o cargas hidrostticas, incluyen
dispositivos visuales e indicadores, el dispositivo ms simple para medir niveles es una varilla
graduada, que se pueda insertar en un recipiente, la profundidad real del material se mide por la
parte mojada de la varilla, este mtodo es muy utilizado para medir el nivel en los tanques de una
gasolinera, este mtodo es simple pero efectivo, no es muy prctico, sobre todo si el material es
txico o corrosivo, ya que el individuo que lo aplica tiene que estar de pie sobre la abertura
manejando la varilla con las manos.
En la industria, la medicin de nivel es muy importante, tanto desde el punto de vista del
funcionamiento correcto del proceso como de la consideracin del balance adecuado de materias
primas o de productos finales.
Los instrumentos de nivel pueden dividirse en medidores de nivel de lquidos y de slidos que son
dos mediciones claramente diferenciadas por sus distintas peculiaridades y las aplicaciones
particulares de las que son objeto.
La utilizacin de instrumentos electrnicos con microprocesador en la medida de otras variables,
tales como la presin y la temperatura, permite aadir inteligencia en la medida de nivel, y
obtener precisiones de lectura altas, del orden de 0.2 %, en el inventario de materias primas o
finales o en transformacin en los tanques de los procesos.
El transductor de nivel inteligente(Evaluacin experimental de un esquema de regulacin del
nivel de un tanque basado en redes neuronales ), hace posible la interpretacin del nivel real
elimina o compensa la influencia de la espuma en flotacin del tanque en la lectura, la eliminacin
de falsas alarmas, tanques con olas en la superficie debido al agitador de paletas en movimiento, y
la fcil calibracin del aparato en cualquier punto de la lnea de transmisin.
El transmisor o varios transmisores pueden conectarse a travs de una conexin RS-232, a una
computadora personal, que con el software adecuado, es capaz de configurar transmisiones
inteligentes. Los instrumentos de nivel pueden dividirse en medidores de nivel de lquidos y de
slidos, que son dos mediciones claramente diferenciadas y que se estudiaran separadamente por
sus peculiaridades y las aplicaciones particulares de que son objeto
Mtodo de Columna de Vidrio

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Existe otro mtodo de medicin de niveles que es muy sencillo, denominado "Mtodo de Columna
de Vidrio", este mtodo se usa para depsitos abiertos y cerrados, normalmente la mirilla es de
vidrio y mide el nivel de lquidos en forma visual an con fluctuaciones, existe un operador que
controla el nivel del lquido dentro de los limites escogidos segn la aplicacin, un deposito alto y
angosto permite realizar mediciones ms exactas con respecto al volumen de los depsitos ms
bajos y anchos.

Recipiente Abierto

Recipiente Cerrado

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El nivel de cristal consiste en un tubo de vidrio con sus extremos conectados a bloques metlicos y
cerrados por prensaestopas que estn al tanque generalmente mediante tres vlvulas, dos de
cierre de seguridad en los extremos del tubo para impedir el escape del lquido en caso de rotura
del cristal y una purga.
El nivel de cristal normal se emplea para presiones hasta de 7 kg/cm2. A presiones ms elevadas el
cristal es grueso, de seccin rectangular y est protegida por una armadura metlica. La lectura del
nivel se efecta con un cristal a reflexin o bien por transparencia.
En el primer caso, el vidrio en contacto con el lquido est provisto de ranuras longitudinales que
actan como prismas de reflexin indicando la zona del lquido con un color oscuro casi negro y la
zona superior en contacto con el vapor de color claro.
En la lectura por transparencia empleada para apreciar el color, caractersticas las interfaces del
lquido, ste est contenido entre dos placas de vidrio planas y paralelas que permiten ver
directamente el nivel, mejorndose la apreciacin visual al acoplar una lmpara de iluminacin al
sistema.
Para mayor seguridad, las vlvulas de cierre incorporan una pequea bola que acta de retencin
en caso de rotura del vidrio.
Los niveles de vidrio son susceptibles de ensuciarse por las caractersticas del lquido que miden,
impidiendo que el nivel pueda apreciarse claramente. Entre los lquidos que presentan este
inconveniente figuran el caramelo y los lquidos pegajosos.
El nivel de vidrio permite slo una indicacin local, si bien pueden emplearse espejos para lectura
a distancias limitadas o bien utilizar cmaras de televisin para mayores distancias de transmisin.
Su ventaja principal es la gran seguridad que ofrece en la lectura del nivel del lquido pudiendo
controlar con ellos la lectura de los otros tipos de aparatos de nivel.

Los flotadores en la medicin de nivel


Cuando se necesita una indicacin o un registro de la medicin se usan mtodos que tengan
flotador y cinta, en depsitos cerrados al vaco o bajo presin, que se deben tener sellados, se
usan flotadores con brazo de torsin, flotadores de jaula y flotadores magnticos, acoplados a

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dispositivos hidrulicos, el flotador se debe construir de tal forma que flote dentro del lquido a
medir, esto significa que la densidad del flotador debe ser menor a la del lquido que lo sostiene.

Medicin con Flotador y Palanca


Este mtodo de medicin utiliza un cuerpo hueco ( flotador ) el cual flota sobre la superficie del
lquido variando su posicin de acuerdo a los cambios de nivel, el flotador acta sobre un
indicador por medio de palancas, su rango est limitado por la dimensin del brazo de las
palancas.

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Medicin con Flotador y Cinta


En este caso el flotador acta al mecanismo indicador por medio de una cinta que se enrolla sobre
un carrete cilndrico, un contrapeso mantiene tensa la cinta, usando este mtodo el rango de
medicin ya no es una limitante, las limitaciones en una medicin de nivel con flotador y cinta,
palancas o cadenas son segn las variaciones del nivel que se va a medir en el depsito o en la
columna hidrosttica en particular, para controlar el nivel en forma remota se montan relevadores
que funcionen como pilotos sobre el eje giratorio que lleva la cadena o la cinta, se debe utilizar un
contrapeso para mantener tensa la cadena o la cinta, conforme el flotador se eleva o desciende
con el nivel del medio que se est midiendo, la rotacin del eje se transforma en indicaciones por
medios neumticos, hidrulicos, elctricos o electrnicos para usarse en equipos remotos, para
convertir el movimiento angular en una seal medible, los flotadores se sujetan a una rueda
dentada que hace girar el eje, el rango mximo de nivel es el rango multiplicado por dos, es decir,
el doble de la longitud del brazo para un arco de 180 desde el nivel vaco hasta el nivel lleno, para
mediciones prcticas el arco que describa el brazo no debe sobrepasar los 60 para obtener una
respuesta lineal satisfactoria en la medicin.
Los instrumentos de flotador consisten en un flotador situado en el seno del lquido y conectado
al exterior del tanque indicando directamente el nivel. La conexin puede ser directa, magntica o
hidrulica.

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El flotador conectado directamente est unido por un cable que desliza en un juego de poleas a un
ndice exterior que seala sobre una escala graduada. Es el modelo ms antiguo y el ms utilizado
en tanques de gran capacidad tales como los de fuel-oil. Tiene el inconveniente de que las partes
estn expuestas al fluido y pueden romperse y de que el tanque no puede estar sometido a
presin. Adems, el flotador debe mantenerse limpio.
El flotador acoplado magnticamente desliza exteriormente a lo largo de un tubo gua sellado,
situado verticalmente en el interior del tanque. Dentro del tubo, una pieza magntica sigue al
flotador en su movimiento y mediante un cable y un juego de poleas arrastra el ndice de un
instrumento situado en la parte superior del tanque. El instrumento puede adems ser un
transmisor neumtico o elctrico.
En tanques pequeos, el flotador puede adaptarse para actuar magnticamente sobre un
transmisor neumtico o elctrico dispuesto en el exterior del tanque permitiendo as un control de
nivel; una aplicacin tpica la constituye el control de nivel de una caldera de pequea capacidad
de produccin de vapor.
El flotador acoplado hidrulicamente acta en su movimiento sobre un fuelle de tal modo, que
vara la presin de un circuito hidrulico y seala a distancia en el receptor el nivel
correspondiente. Permite distancias de transmisin de hasta 75 metros y puede emplearse en
tanques cerrados. Sin embargo, requiere una instalacin y calibracin complicadas y posee partes
mviles en el interior del tanque.
Hay que sealar que en estos instrumentos, el flotador puede tener formas muy variadas y estar
formado por materiales muy diversos segn sea el tipo de fluido.
Los instrumentos de flotador tienen una precisin de 0,5 %. Son adecuados en la medida de
niveles en tanques abiertos y cerrados a presin o al vaco, y son independientes del peso
especfico del lquido. Por otro lado, el flotador puede agarrotarse en el tubo gua por un eventual
depsito de los slidos o cristales que el lquido pueda contener y adems los tubos gua muy
largos pueden daarse ante olas bruscas en la superficie del lquido o ante la cada violenta del
lquido en el tanque.
MTODO DEL TUBO BURBUJA

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Los sistemas de burbujeo o de purga continua, realizan la medicin de nivel midiendo la presin
requerida para que un flujo constante de aire venza la presin hidrosttica de un lquido, al salir el
aire lo hace a manera de burbujeo, de ah el nombre del sistema.
Mtodo de tubo burbuja
"La presin en el tubo es igual a la presin hidrosttica causada por el nivel, si se mide la presin
dentro del tubo se obtiene la medicin del nivel", este mtodo se puede utilizar en recipientes
abiertos o cerrados, la entrada del manmetro se monta por encima del nivel mximo del
recipiente para que los sedimentos no se acumulen en el tubo de conexin.
Tanque Abierto
Este sistema de medicin de tipo burbuja emplea un tubo sumergido en el lquido y a travs de l,
se hace burbujear aire mediante un rotmetro con un regulador de caudal incorporado, la presin
del aire en la tubera equivale a la presin hidrosttica ejercida por la columna del lquido, la
presin de aire en la tubera se mide mediante un transmisor de presin que puede calcularse
para distancias de hasta 200 metros.
MTODO DE PRESIN DIFERENCIAL
Introduccin:
Este mtodo es el ms comn en la medicin de nivel para tanques abiertos o cerrados.

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Mtodo de presin diferencial


Las tomas de presin diferencial; se hacen, una en la parte inferior, otra en la parte superior,
siempre y cuando se trate de tanques cerrados sometidos a presin, cuando es para tanques
abiertos la toma de baja presin se ventea a la atmsfera
Calibracin;
Para calibrar el transmisor por la toma de alta presin se coloca la seal de presin para el rango
del span ( 100 % ), estando la toma de baja presin al aire libre, se acciona el ajuste del span hasta
leer 20 mA en el multmetro, para calibrar el cero ( 0.0 % ), debe haber presiones iguales en las
tomas de alta y baja presin del transmisor, se acciona el ajuste del cero hasta que en el
multmetro se lean 4 mA.
Calibracin del span;
Para calibrar el 100% se igualan las presiones cerrando las tomas de alta y baja presin y abriendo
la vlvula igualadora la lectura del instrumento debe ser el 100% ( 20 mA).
Calibracin del cero;

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Para la calibracin del 0% se cierran las tomas que van al tanque y se quitan los tapones
inmediatamente despus se cierra la vlvula igualadora del transmisor y las tomas de baja y alta
presin de abren, la lectura del instrumento es el 0% (4 mA), "Cuidar de no vaciar la tubera".
El medidor de presin diferencial consiste en un diafragma en contacto con el lquido del tanque,
que mide la presin hidrosttica en un punto del fondo del tanque. En un tanque abierto esta
presin es proporcional a la altura del lquido en ese punto y a su peso especfico. Es decir:
en la que:
P = Presin
H = altura de lquido sobre el instrumento
= densidad del lquido
g = 9,8 m/s2
El diafragma forma parte de un transmisor neumtico, electrnico o digital de presin diferencial
semejante a los transmisores de caudal de diafragma.
En el tipo ms utilizado, el diafragma est fijado en una brida que se monta rasante al tanque para
permitir sin dificultades la medida de nivel de fluidos, tales como pasta de papel y lquidos con
slidos en suspensin, pudiendo incluso ser de montaje saliente para que el diafragma enrase
completamente con las paredes interiores del tanque tal como ocurre en el caso de lquidos
extremadamente viscosos en que no puede admitirse ningn recodo.
Hay que sealar que el nivel cero del lquido se selecciona en un eje a la altura del diafragma. Si el
instrumento se calibra en el tanque, el 0 % del aparato debe comprobarse con el nivel ms bajo en
el borde inferior del diafragma (entre el borde inferior y el superior del diafragma la seal de
salida no sta en proporcin directa al nivel).
Otro tipo es el manmetro diferencial, y que en su funcionamiento equivale al transmisor de
diafragma.

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En el caso de que el tanque est cerrado y bajo presin, hay que corregir la indicacin del aparato
para la presin ejercida sobre el lquido debiendo sealar que la lectura ser muy poco precisa, si
la presin es grande.
Se suele conectar un tubo en la parte superior del tanque y medir la diferencia de presiones entre
la toma inferior y superior, utilizando transmisores de presin diferencial de diafragma.
Cuando los gases o vapores encima del lquido son condensables, la lnea desde la toma superior
se llena gradualmente con el condensado hasta llenar todo el tubo, en cuyo caso la tubera a la
derecha del transmisor, tendr mayor presin que la tubera izquierda, y por lo tanto, habr que
cambiar las conexiones del instrumento ya que ste indicar bajo cuando el nivel sea alto y
viceversa:
En efecto, puede verse en la figura que:
para h = 0

p=H

De este modo, el instrumento tendr que estar graduado a la inversa, es decir, indicar 0 % a 3 psi y
100 % a 15 psi en un transmisor neumtico, o bien sealar 0 % a 4 mA y 100 % a 20 mA en un
transductor de seal de salida 4-20 miliamperios en corriente continua.
Para corregir este inconveniente se utiliza un muelle llamado de supresin que est aplicado a la
barra de equilibrio de fuerzas del transmisor y que produce una fuerza igual a la diferencia entre el
nivel mximo y el mnimo. Como es natural, puede ajustarse la tensin del muelle para cada caso
particular.
Algunos fluidos presentan el riesgo de depsito de cristales o de slidos en la superficie del
diafragma. En tal caso cabe la solucin de emplear un diafragma recubierto de tefln para reducir
el depsito gradual del producto.
No obstante, como el movimiento del diafragma es muy pequeo y se considera el slido algo
flexible, contina aplicndose la presin del fluido a todo el diafragma; sin embargo, si parte del
diafragma queda rgido, el instrumento marcar de forma errtica o permanente menos nivel del
real.

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Este inconveniente se resuelve empleando un transmisor de presin diferencial con membranas
de sello que responde a la presin transmitida es lugar de la fuerza creada por el lquido sobre la
membrana.
En tanques cerrados y a presin con lquido de vapor condensable existe el riesgo de obturacin
de la lnea de compensacin, en particular si el fluido no es limpio.
Para evitarlo puede purgarse la lnea con lquido o gas, mtodo que no se recomienda por los
problemas de mantenimiento y la posible prdida de precisin que presenta, o bien emplear un
transmisor de presin diferencial unido con dos capilares o dos diafragmas conectados en las
partes inferior y superior del tanque.
Es importante que los dos diafragmas estn a la misma temperatura para evitar los errores en la
medida que se presentaran por causa de las distintas dilataciones del fluido contenido en el tubo
capilar.
Si el tanque es elevado y el medidor se sita a un nivel muy inferior, la columna de lquido que va
desde el nivel mnimo al medidor, es mucho mayor que la propia variacin de nivel, por lo cual, la
apreciacin del mismo se hace sobre una parte muy pequea, de la escala.
Para corregir este inconveniente se utiliza un muelle llamado de elevacin que en forma similar al
de supresin est ampliado a la barra de equilibrio de fuerzas del transmisor y produce una fuerza
que se ajusta igual a la de la columna de lquido citada.
El medidor de presin diferencial puede emplearse tambin en la medida de interfases. La
amplitud de la medida vendr dada por la diferencia de presiones sobre el diafragma del
elemento, primero con el tanque lleno del lquido ms denso y despus con el lquido menos
denso.
Por ejemplo, si la interfase es agua-queroseno ( = 0.8) y el tanque tiene 4 metros, la presin
diferencial disponible ser de:
(0,098)(3)(1-0,098)(3)(0,8) =0,0588 bar = 600 mm c de a.
Que puede medirse fcilmente con un transmisor de presin diferencial sensible dotado de
resorte de elevacin para compensar la presin inicial del lquido menos denos.

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La precisin de los instrumentos de presin diferencial es de 0,5 % en los neumticos, 0,2 % a
0,3 % en los electrnicos, y de 0,15 % en los <inteligentes> con seal de salida de 4 20 mA
c.c. y de 0,1 % en los que se emplean en tanques abiertos y cerrados a presin y a vaco, no
tienen partes mviles dentro del tanque, son de fcil limpieza, son precisos y confiables, admiten
temperaturas del fluido hasta 120 C y no son influidos por las fluctuaciones de presin.
Sin embargo, en tanques cerrados presentan el inconveniente de la posible condensacin de los
vapores del tanque en el tubo de conexin al instrumento; este inconveniente se elimina
fcilmente con el resorte de supresin descrito.
Hay que sealar que el material del diafragma debe ser el adecuado para resistir la corrosin del
fluido (existen materiales de acero inoxidable 316, monel, tantalio, hastelloy B, inoxidable
recubierto de tefln).
NIVEL DE LQUIDOS EN TANQUES CERRADOS
CON TUBO BURBUJA.
Mtodo de burbujeo para tanques cerrados
"La presin en el interior del tubo es igual a la presin hidrosttica causada por el nivel, si se mide
la presin del tubo, se obtiene la medicin del nivel", se sumerge un tubo dentro de un lquido
cuyo nivel se desea medir, luego se le suministra un flujo constante de gas en la forma en que se
muestra en la figura ( en este caso aire ), la presin de gas en el extremo del tubo sumergido es la
misma que la presin hidrosttica a esa altura, el gas excedente abandona el tubo escapando
como burbujas a travs del lquido, esta presin se mide con un transmisor de presin diferencial,
la corriente de aire es mantenida constante por un regulador, de esta manera se obtiene una
indicacin correcta incluso en los casos en los cuales el nivel es variable e intranquilo o cuando el
lquido es altamente viscoso.
CALIBRACIN
Para calibrar al transmisor, por la toma de alta presin se coloca la seal de presin para el rango
correspondiente al 100% de nivel, estando la toma de baja al aire libre, y para calibrar el 0% debe
de haber presiones iguales en las tomas alta y baja presin del transmisor.

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NOTA
La fuente de aire debe de ser de una presin mayor que la del nivel mximo a detectar, debe de
usarse aire seco, adems hay que prevenir fugas de aire en las conexiones y amarres de todos los
tubos utilizados, las tuberas no deben de estar obstruidas, se debe cuidar lo mismo con las
tuberas del vaso comunicante, la presin del aire en la tubera que se mide con el transmisor de
presin diferencial se puede colocar hasta distancias de ms de 200 metros.
1 PSI = 27.68 columna de pulgadas de H2O
1 PSI = 0.0703 Kg/Cm2
El medidor de tipo burbujeo emplea un tubo sumergido en el lquido a cuyo travs se hace
burbujear aire mediante un rotmetro con un regulador de caudal incorporado. La presin del aire
en la tubera equivale a la presin hidrosttica ejercida por la columna del lquido, es decir, el
nivel.
El regulador de caudal permite mantener un caudal de aire constante a travs del lquido
independientemente del nivel (es normal un caudal de 150 New-lts/h); si no existiera, habra una
gran diferencia en los caudales de aire necesarios desde el nivel mnimo al mximo, con el
inconveniente de un gasto de aire indebido.
La tubera empleada suele ser de de dimetro, con el extremo biselado para una fcil
formacin de las burbujas de aire.
Una tubera de menor dimetro tipo capilar reducira el tiempo de respuesta pero producira un
error en la medida provocado por la prdida de carga en el tubo.
La presin de aire en la tubera, es decir, el nivel, se mide mediante un manmetro de fuelles cuyo
campo de medida corresponde a la presin mxima ejercida por el lquido.
El manmetro receptor puede colocarse hasta distancias de 200 metros.
El sistema puede emplearse tambin en tanques cerrados con dos juegos rotmetro-regulador y
con las seales de aire conectadas a un transmisor de presin diferencial. Como es lgico, la
presin del aire de purga debe ser superior a la presin interna del tanque.

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Sealemos que no solo puede utilizarse aire sino tambin otros tipos de gases e incluso lquido
como fluido de purga y que el tubo debe tener una longitud adecuada para evitar que las
variaciones bruscas del nivel introduzcan en su interior una cierta columna de lquido que retarde
el paso del aire y falsee momentneamente la lectura.
El mtodo de burbujeo es simple y da buen resultado, en particular, en el caso de lquidos muy
corrosivos o con slidos en suspensin y en emulsiones.
No se recomienda su empleo cuando el fluido de purga perjudica al lquido y para fluidos
altamente viscosos donde las burbujas formadas del aire o del gas de purga presentan el riesgo de
no separarse rpidamente del tubo. Desde el punto de vista de mantenimiento, es muy til situar
una T con un tapn en la parte superior del tubo para su limpieza peridica.
Mtodo radioactivo
Para detectar la seal se necesita un amplificador con una ganancia de mil millones de megas Gv =
10+15, este mtodo consiste en un emisor de rayos gamma montado verticalmente en un lado del
tanque y con un contador Geiger que transforma la radiacin gamma recibida en una seal de
corriente continua aproximadamente de 10-15 Amperes/24 Hrs, la recepcin de los rayos es
inversamente proporcional a la masa del lquido que existe en el tanque ya que el lquido absorbe
parte de la energa recibida.

El sistema de medicin por rayos gamma consiste en un emisor de rayos gamma montado
verticalmente en un lado del tanque y con un contador Geiger que transforma la radiacin gamma
recibida en una seal elctrica de corriente continua. Como la transmisin de rayos es
inversamente proporcional a la masa del lquido en el tanque, la radiacin captada por el receptor

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es inversamente proporcional al nivel del lquido ya que el material absorbe parte de la energa
emitida.
Los rayos emitidos por la fuente son similares a los Rayos X, pero de longitud de onda ms corta.
La fuente radioactiva pierde igualmente su radioactividad en funcin exponencial del tiempo. La
vida media (es decir, el tiempo necesario para que el emisor pierda la mitad de su actividad), vara
segn la fuente empleada. En el Cobalto 60 es de 5,5 aos y en el Cesio 137 es de 35 aos y en el
Americio 241 es de 458 aos.
Las paredes del tanque absorben parte de la radiacin y al detector llega slo un pequeo
porcentaje. Los detectores son, en general, tubos Geiger (otros medidores emplean detectores de
cmara inica) y utilizan amplificadores de c.c. de c,.a.
El instrumento dispone de compensacin de temperatura, de linealizacin de la seal de salida, y
de reajuste de la perdida de actividad de la fuente de radiacin, extremo ste ltimo tener en
cuenta para conservar la misma precisin de la puesta en marcha.
Como desventajas en su aplicacin figuran el blindaje de la fuente y el cumplimiento de las leyes
sobre proteccin de radiacin.
La precisin en la medida es de 0,5 % a 0,2 %, y el instrumento puede emplearse para todo
tipo de lquidos ya que no est en contacto con el proceso. Su lectura viene influida por el aire o
por los gases disueltos en l liquido. El sistema se emplea en caso de medida de nivel en tanques
de acceso difcil o peligroso. Es ventajoso cuando existen presiones elevadas en el interior del
tanque que impiden el empleo de otros sistemas de medicin.
Hay que sealar que el sistema es caro y que la instalacin no debe ofrecer peligro alguno de
contaminacin radioactiva siendo necesario sealar debidamente las reas donde estn instalados
los instrumentos y de realizar inspecciones peridicas de seguridad.
Medicin de nivel con ultrasonido
El sistema ultrasnico de medicin de nivel se basa en la emisin de un impulso ultrasnico a una
superficie reflectante y la recepcin del eco del mismo en un receptor. El retardo en la captacin
del eco depende del nivel del tanque.

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Los sensores trabajan a una frecuencia de unos 20 K Hertz. Estas ondas atraviesan con cierto
amortiguamiento o reflexin el medio ambiente de gases o vapores y se reflejan en la superficie
del slido o del lquido.
Transductor ultrasnico de nivel.
En la figura se observa la disposicin de montaje de los detectores que se utilizan en los casos de
alarmas o de indicacin continua del nivel. En las aplicaciones de alarma de nivel los sensores
vibran a una frecuencia de resonancia determinada, que se amortigua cuando l liquido se moja.
En el segundo caso de indicacin continua de nivel, la fuente ultrasnica genera impulsos que son
detectados por el receptor una vez que ha transcurrido el tiempo correspondiente de ida y vuelta
de la onda a la superficie del slido o del lquido.
El sensor emisor dispone de un oscilador excitador para enviar un impulso ultrasnico a la
superficie del fluido y el sensor receptor recibe esta seal reflejada enviando una seal funcin del
tiempo transcurrido, y por lo tanto del nivel, a un oscilgrafo o a un indicador.
La precisin de estos instrumentos es de 1 a 3 %. Son adecuados para todos los tipos de tanques
y de lquidos o fangos pudiendo construirse a prueba de explosin.
Presentan el inconveniente de ser sensibles a la densidad de los fluidos y de dar seales errneas
cuando la superficie del nivel del lquido no es ntida como es el caso de un lquido que forme
espuma, ya que se producen falsos ecos de los ultrasonidos.
La utilizacin de computadoras permite, a travs de un programa, almacenar el perfil ultrasnico
del nivel, y as tener en cuenta las caractersticas particulares de la superficie del lquido, tal como
la espuma, con lo cual se mejora la precisin de la medida. Por otro lado, el computador facilita la
conversin del nivel a volumen del tanque para usos de inventarios, y adems, proporciona
caractersticas de autocomprobacin del instrumento.

Medidores de temperatura
Termmetros bimetlicos.
Termmetros de vstago de vidrio.
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Pirmetros de radiacin pticos.
Pirmetros de radiacin infrarrojos.
Indicadores piromtricos.
Termmetros de cristal de cuarzo.
Sistemas termales.
Termopares.
Resistencias elctricas.

Elementos finales de control


Vlvulas de control
En el control automtico de los procesos industriales la vlvula de control juega un papel muy
importante en el bucle de la regulacin. Realiza la funcin de variar el caudal del fluido de control
que modifica a su vez el caudal de la variable medida comportndose como un orificio de rea
continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como el elemento
primario, el transmisor y el controlador.
El cuerpo de la vlvula contiene en su interior el obturador y los asientos y est provisto de rosca o
de bridas para conectar la vlvula a la tubera. El obturador es quien realiza la funcin de paso del
fluido y puede actuar en la direccin de su propio eje o bien tener un movimiento rotativo. Esta
unido a un vstago que pasa a travs de la tapa del cuerpo y que es accionado por el servomotor.
Tipos de vlvulas automticas de control de caudal
Las vlvulas pueden ser de varios tipos segn sea el diseo del cuerpo y el movimiento del
obturador. Las vlvulas de movimiento lineal en las que el obturador se mueve en la direccin de
su propio eje se clasifican como se especifica a continuacin.

Vlvula de globo
Puede ser de simple asiento, de
doble asiento y de obturador
equilibrado respectivamente. Las
vlvulas de simple asiento
precisan de un actuador de
mayor tamao para que el

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obturador cierre en contra de la presin diferencial del proceso. Por lo tanto, se emplean cuando
la presin del fluido es baja y se precisa que las fugas en posicin de cierre sean mnimas. El cierre
estanco se logra con obturadores provistos de una arandela de "resina anti-adherente"
"fluoropolmero" (la empresa me prohibi poner el nombre comercial). En la vlvula de doble
asiento o de obturador equilibrado la fuerza de desequilibrio desarrollada por la presin
diferencial a travs del obturador es menor que en la vlvula de simple asiento. Por este motivo se
emplea en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse con una alta presin
diferencial. En posicin de cierre las fugas son mayores que en una vlvula de simple asiento.

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Vlvula en ngulo
Esta vlvula permite tener un flujo de caudal regular si excesivas
turbulencias y es adecuada para disminuir la erosin cuando esta es
considerable por las caractersticas del fluido o bien por la excesiva
presin diferencial. El diseo de la vlvula es idneo para el control de
fluidos que vaporizan, para trabajar con grandes presiones diferenciales y
para los fluidos que contienen slidos en suspensin.
Este tipo de vlvulas se emplea generalmente para mezclar fluidos o bien
para derivar de un flujo de entrada dos de salida, las vlvulas de tres vas
intervienen tpicamente en el control de temperatura de
intercambiadores de calor.
Vlvula de jaula
Consiste en un obturador cilndrico que desliza en una jaula con orificios
adecuados a las caractersticas de caudal deseadas en la vlvula. Se
caracterizan por el fcil desmontaje del obturador y porque este puede
incorporar orificios que permiten eliminar prcticamente el desequilibrio
de fuerzas producido por la presin diferencial favoreciendo la estabilidad
y el funcionamiento. Por este motivo, este tipo de obturador equilibrado
se emplea en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse con
una alta presin diferencial. Como el obturador esta contenido dentro de
la jaula, la vlvula es muy resistente a las vibraciones o al desgaste. Por
otro lado, el obturador puede disponer de aros de "resina anti-adherente"
"fluoropolmero" (la empresa me prohibi poner el nombre comercial)
que, con la vlvula en posicin cerrada, asientan contra la jaula y permiten
as un cierre hermtico.
Vlvula de compuerta
Esta vlvula efecta su cierre con un disco vertical plano, o de forma especial, y que se mueve
verticalmente al flujo del fluido. Por su disposicin es adecuada generalmente para el control
todo-nada, ya que en posiciones intermedias tiende a bloquearse. Tiene la ventaja de presentar
muy poca resistencia al flujo del fluido cuando est en posicin de apertura total.

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Vlvula en "y"
Es adecuada como vlvula de cierre y de control. Como vlvula todo-nada
se caracteriza por su baja perdida de carga y como vlvula de control
presenta una gran capacidad de caudal. Posee una caracterstica de auto
drenaje cuando est instalada inclinada con un cierto Angulo. Se emplea
usualmente en instalaciones criognicas.
Vlvula de cuerpo partido
Esta vlvula es una modificacin de la vlvula de globo de simple asiento
teniendo el cuerpo partido en dos partes entre las cuales est presionado
el asiento. Esta disposicin permite una fcil sustitucin del asiento y
facilita un flujo suave del fluido sin espacios muertos en el cuerpo. Se
emplea principalmente para fluidos viscosos y en la industria alimentaria.
Vlvula Saunders
En esta vlvula, el obturadores una membrana flexible que a travs de un
vstago unido a un servomotor, es forzada contra un resalte del cuerpo
cerrando as el paso del fluido. La vlvula se caracteriza porque el cuerpo
puede revestirse fcilmente de goma o plstico para trabajar con fluidos
agresivos.
Tiene la desventaja de que el servomotor de accionamiento debe ser muy
potente. Se utiliza principalmente en procesos qumicos difciles, en
particular en el manejo de fluidos negros o agresivos o bien en el control
de fluidos conteniendo slidos en suspensin.
Vlvulas de compresin
Funciona mediante el pensamiento de dos o ms elementos flexibles, por
ejemplo, un tubo de goma. Igual que las vlvulas de diafragma se
caracteriza por que proporciona un ptimo control en posicin de cierre
parcial y se aplican fundamentalmente en el manejo de fluidos negros o
corrosivos, viscosos o conteniendo slidos en suspensin.

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VALVULAS DE OBTURADOR EXCENTRICO ROTATIVO
Consiste en un obturador de superficie esfrica que tiene un movimiento
excntrico rotativo y que est unido al eje de giro por uno o dos brazos
flexibles.
El eje de giro sale al exterior del cuerpo y es accionado por un vstago
conectado a un servomotor. El par de este es reducido gracias al
movimiento excntrico de la cara esfrica del obturador.
La vlvula puede tener un cierre estanco mediante aros de "resina antiadherente" "fluoropolmero" (la empresa me prohibi poner el nombre
comercial) dispuestos en el asiento y se caracteriza por su gran capacidad
de caudal, comparable a las vlvulas mariposa y de bola y por su elevada
perdida de carga admisible.
Vlvula de obturador cilndrico excntrico
Tiene un obturador cilndrico excntrico que asienta contra un cuerpo
cilndrico. El cierre hermtico se logra con un revestimiento de goma o
"resina anti-adherente" "fluoropolmero" (la empresa me prohibi
poner el nombre comercial) en la cara del cuerpo donde asienta el
obturador. La vlvula es de bajo coste y tiene una capacidad relativamente
alta. Es adecuada para fluidos corrosivos, y lquidos viscosos o
conteniendo slidos en suspensin.

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Vlvula de mariposa
El cuerpo est formado por un anillo cilndrico dentro del cual gira transversalmente un disco
circular. La vlvula puede cerrar hermticamente mediante un anillo de goma empotrado en el
cuerpo. Un servomotor exterior acciona el eje del disco y ejerce su par mximo cuando la vlvula
est totalmente abierta, siempre que la presin permanezca constante. En la seleccin de la
vlvula es importante considerar las presiones diferenciales correspondientes a las posiciones de
completa apertura y de cierre; se necesita una gran fuerza del actuador para accionar la vlvula en
caso de una cada de presin elevada.
Las vlvulas de mariposa se emplean para el control de grandes caudales de fluidos a baja presin.
Vlvula de bola
El cuerpo de la vlvula tiene una cavidad interna esfrica que alberga un obturador en forma de
esfera o de bola. La vlvula tiene un corte adecuado que fija la curva caracterstica de la vlvula, y
gira transversalmente accionada por un servomotor exterior. El cierre hermtico se logra
mediante un aro de "resina anti-adherente" "fluoropolmero" (la empresa me prohibi poner el
nombre comercial) incorporado al cuerpo contra el cual asienta la bola cuando la vlvula est
cerrada. En posicin de apertura total, la vlvula equivale aproximadamente en tamao a 75% del
tamao de la tubera. La vlvula de bola se emplea principalmente en control de caudal de fluidos
negros, o bien en fluidos con gran porcentaje de slidos en suspensin.

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Vlvula de orificio ajustable
El obturado de esta vlvula consiste en una camisa de forma cilndrica
que esta perforada con dos orificios, uno de nitrada y uno de salida y
que gira mediante una palanca exterior accionada manualmente o por
medio de un servomotor. El giro del obturador tapa parcial o
totalmente las entradas y salidas de la vlvula controlando as el caudal.
La vlvula incorpora adems una tejedera cilndrica que puede deslizar
dentro de la camisa gracias a un macho roscado de accionamiento
exterior. La tejedera puede as fijarse manualmente en una posicin
determinada para limitar el caudal mximo.
La vlvula es adecuada en los casos en que hay que ajustar
manualmente el caudal mximo del fluido, cuando el caudal puede
variar entre limites amplios de forma intermitente o continua y cuando
no se requiere un cierre hermtico. Se utiliza para combustibles
gaseosos o lquidos, vapor, aire comprimido y lquidos en general.
Vlvula de flujo axial
Consisten en un diafragma accionado reumticamente que mueve un
pistn, el cual a su vez comprime un fluido hidrulico contra un
obturador formado por un material elastmero. de este modo el
obturador se expansiona para cerrar el flujo anular del fluido. Este tipo
de vlvulas se emplea para gases y es especialmente silencioso. Otra
variedad de la vlvula de flujo axial es la vlvula de manguito, que es
accionada por conexin exterior del manguito a travs de un fluido
auxiliar a una presin superior a la del propio fluido. Se utiliza tambin
para gases.

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vlvula de manguito elstico


vlvula de seguridad

vlvula de retencin
vlvula reductora de presin

Caractersticas de caudal inherente en vlvulas de globo


El obturador determina la caracterstica de caudal de la vlvula, es decir, la relacin que existe
entre la posicin del obturador y el caudal de paso del fluido.

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La caracterstica de un fluido incompresible fluyendo en condiciones de presin diferencial
constante a travs de la vlvula se denomina caracterstica de caudal inherente y se representa
usualmente considerando como abscisas la carrera del obturador de la vlvula y como ordenadas
el porcentaje del caudal mximo bajo una presin diferencial constante.
Las curvas caractersticas ms significativas son la de apertura rpida, la lineal y la isoporcentual,
siendo ms importantes estas dos ltimas. Otras curvas son las parablicas y las correspondientes
a las vlvulas de tajadera, mariposa, Saunders, y con obturador excntrico rotativo.

Las curvas caractersticas se obtienen mecanizando el obturador para que al variar la carrera del
orificio de paso variable existente entre el contorno del obturador y el asiento configure la
caracterstica de la vlvula.
El obturador con caracterstica de apertura rpida tiene la forma de un disco plano. En la grfica
anterior es posible ver que el caudal aumenta mucho al principio de la carrera llegando
rpidamente al mximo.

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Obturador con caracterstica de apertura lineal
En el obturador con caracterstica de apertura lineal, el caudal es directamente proporcional a la
carrera segn la siguiente ecuacin:

q = caudal a prdida de carga constante


K = constante
l = carrera de la vlvula
A los efectos de avanzar en el porqu de estos tipos de vlvulas, introduciremos un primer
concepto: el de rangeabilidad (rangeability), la cual definimos como:

La Rangeability o campo de control de caudales que la vlvula es capaz de regular manteniendo


la curva caracterstica inherente es en la vlvula lineal de 15 a 1 o de 30 a 1. Si bien tericamente
podra ser infinita, las dificultades de fabricacin las limitan a ese valor.
Se utilizan vlvulas lineales con obturadores lineales para:

Procesos lentos.
Cuando ms del 40 % de la cada de presin del sistema cae en la vlvula.

Obturador con caracterstica isoporcentual.


En el obturador con caracterstica isoporcentual cada incremento de carrera del obturador
produce un cambio en el caudal que es proporcional al caudal que flua antes de la variacin. La
ecuacin correspondiente es:

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en la que:
q = caudal a prdida de carga constante
l = carrera
a = constante
de aqu:

e integrando:

en la que:
a y b son constantes
e = base de los logaritmos neperianos
Se utilizan vlvulas con obturadores Isoporcentuales para:
Procesos rpidos.
Cuando la dinmica del sistema no se conoce muy bien.

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Cuando se requiere alta rangeabilidad

CARACTERSTICAS DEL CAUDAL EFECTIVAS


Hay que sealar que en la mayor parte de las vlvulas que trabajan en condiciones reales, la
ecuacin diferencial cambia cuando vara la apertura de la vlvula, por lo cual la apertura real que
relaciona la carrera de la vlvula con el caudal, se aparta de la caracterstica de caudal inherente.
Esta nueva curva recibe el nombre de caracterstica de caudal efectiva.
Como la variacin de presin diferencial sealada depende de las combinaciones entre la
resistencia de la tubera, y las caractersticas de las bombas y tanques del proceso, es evidente que
una misma vlvula instalada en procesos diferentes presentar inevitablemente curvas
caractersticas efectivas distintas.
Sea, por ejemplo, un circuito tpico de un proceso industrial formado por una bomba centrfuga, la
vlvula de control y la tubera. Es evidente que las caractersticas de impulsin de la bomba y la
prdida de carga absorbida por la vlvula y que esta aumenta al disminuir el caudal.

Expresando la prdida de la presin de la vlvula a su capacidad nominal (apertura completa), con


relacin a la prdida de carga del sistema se obtiene un coeficiente r. El valor de este coeficiente
depender del tamao relativo de la vlvula con relacin al de la tubera y de la resistencia de la
tubera con relacin al conjunto. Para cada valor de r puede construirse una curva caracterstica
efectiva que se apartar de la curva inherente y que coincidir con ella cuando r = 1, es decir,
cuando la lnea no absorbe presin y queda toda disponible para la vlvula. Si el valor de r fuera

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muy pequeo, la vlvula de control absorbera muy poca presin y quedara muy distorsionada la
caracterstica inherente.

El valor de este coeficiente depender del tamao relativo de la vlvula con relacin al de la
tubera y de la resistencia de la tubera con relacin al conjunto.
A medida que disminuye el dimetro de vlvula aumenta el valor de r
A medida que disminuye la resistencia de tubera, aumenta el valor de r
Para cada valor de r puede construirse una curva caracterstica efectiva que se apartar de la curva
inherente y que coincidir con ella cuando, r=1, es decir, cuando la lnea no absorbe presin y
queda disponible para la vlvula.
De modo general, el caudal que pasa por la vlvula corresponde a la ecuacin:

en la que:
Caudal a travs de la vlvula
K = Constante.
A = rea de paso.
= Presin diferencial a travs de la vlvula.
Si consideramos una prdida de carga de un bar y llamamos K al caudal que circula tenemos

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luego:

y por analoga, el caudal que pasa por la tubera es


caudal que pasa por la tubera con una prdida de carga de

, expresin en la que K l es el
es decir, una constante.

Por otro lado, el coeficiente efectivo de la vlvula que sustituye al conjunto anterior vlvula +
tubera sera Ke.
Veamos un ejemplo: sea el siguiente proceso

Cuyo circuito equivalente es:

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H 1 es la prdida de carga disponible para la vlvula, H 2 la producida en la tubera en el tramo


comprendido entre P 2 y P 3, y H es la cada total en el sistema.
Por lo tanto, el valor de r se calcula como:

Recordemos que el caudal inherente en las vlvulas lineales es:

Y para las isoporcentual es:

Hemos agregado el subndice i para denotar su caracterstica inherente .


Trabajando algebraicamente a partir de las expresiones anteriores se llega a la siguiente relacin
entre el caudal efectivo (el real) y el caudal inherente en funcin de r:

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que es una familia de curvas efectivas funcin del valor de r y de la caracterstica inherente q i.
Si r = 1 la caracterstica efectiva se confunde con la inherente. Si la caracterstica es lineal q i = Kl,
resulta:

Dimensionamiento de vlvulas de globo


Asumamos que tenemos una vlvula de control regulando el flujo de salida de un fluido en un
tanque en donde se quiere controlar el nivel a 25 pies. El flujo de entrada vara de 0 a 125 galones
por minuto:

Figura 14 Dimensionamiento de vlvula para tanque simple

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El mximo flujo de salida Q, debe ser igual al mximo flujo de entrada es decir, 125 gpm. Desde
que 1 pie de agua desarrolla una presin de 0,433 psi, con un nivel de 25 pies en el tanque la
presin a travs de la vlvula ser:
P = 25 x 0,433 = 10,8 psi
Aplicando la frmula del apartado del artculo anterior( Cv de una vlvula) debemos conocer G y
P.
Para el ejemplo:
G es la gravedad especfica del agua, es decir 1.0
P es la cada de presin; debido a que el tanque descarga en la atmsfera, ser la que origina el
lquido a la entrada de la vlvula, es decir 10.8 psi
Cv = Q / *(P/G)^1/2+ = 120 / * (10.8/1)^1/2+ = 36.5
En la figura 15 se muestra una tabla del fabricante de vlvulas, donde detalla el dimetro de la
vlvula versus su Cv correspondiente a un porcentaje de apertura de la vlvula.
Regresando a nuestro ejemplo, debemos ahora encontrar la vlvula ms pequea capaz de
entregar un Cv de 36,5. Para esto nos referimos a la figura 15 y encontramos que sta es una
vlvula isoporcentual de 2 pulgadas. Ninguna vlvula ms pequea entrega este valor de Cv. Es
imperante hacer que el Cv de la vlvula se produzca entre el 10% y 90% de la carrera, en nuestro
caso a un 100% de apertura proporciona un Cv de 56.2 ms que suficiente para este caso.
Si ahora en vez de descargar la vlvula a la atmsfera, asumamos que lo hace a un segundo tanque
de 15 pies como observamos a continuacin:

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Figura 15 - Cv para vlvulas de globo isoporcentuales

Figura 16 Control en dos tanques

En este caso, siendo los flujos de entrada y salida iguales que para el caso anterior, la cada de
presin a travs de la vlvula ser:
P = (25 pies - 15 pies) (0,433) = 4,33 pies
Cv = Q / * (P/ G)^1/2 + = 120 / * 4,33/ 1+^1/2 = 57,7

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Nuevamente buscamos la vlvula ms pequea capaz de entregar un Cv de 57,7. En la figura 15
encontramos que sta es un vlvula de 2 pulgadas y media. Ntese que la capacidad de la vlvula
depende tanto del tamao como de la cada de presin en el sistema.

Modelacin dinmica de sistemas de control


Definiciones
Modelos de procesos qumicos
Linearizacin de procesos no lineales
Modelado y Linealizacin de Sistemas No Lineales usando MATLAB y SIMULINK
A continuacin discutiremos la forma de emplear Simulink para modelar la conducta dinmica de
sistemas no lineales y obtener modelos dinmicos lineales de su correspondiente representacin
no lineal.
La informacin obtenida puede servir para diversos propsitos, como explorar la conducta
dinmica de un sistema dado, o bien, el diseo de controladores usando alguna representacin
lineal del sistema a controlar (ya sea en forma de espacio de estado o de funcin de transferencia).
Modelado
El modelo que usaremos para mostrar la forma de realizar las actividades anteriores en SIMULINK
se refiere al control de nivel de aguan en un tanque con un nico caudal de entrada y salida:

dh

1 &
A

dt
&
qo K h

qi

&

qo

ec.1
ec.2

Donde qi y qo son los caudales msicos de entrada y salida, respectivamente y h es la altura del
nivel de agua. Los parmetros del sistema son: = 1 kg/m3, A = 1 m2 y K = 1 kg/s m1/2. El estado de
equilibrio se fija alrededor del punto h0 = 1, calculando el caudal de entrada en estado
estacionario se obtiene qi0 = 1 kg/s.
Diagrama de Bloques en SIMULINK

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Para representar el modelo dinmico del ncleo del reactor dado por las ecuaciones 1 y 2 en
Simulink empezamos ejecutando desde el Workspace de Matlab la siguiente instruccin:
>> simulink
esta instruccin invoca el programa Simulink donde aparece la biblioteca bsica de funciones.
Cree un nuevo modelo y aparecer el rea de trabajo Es recomendable comenzar colocando los
bloques integradores, tantos como ecuaciones, para este caso solo un integrador. Desde el
bloque de funciones continuas arrastrar el bloque del integrador y soltarlo en el rea de trabajo
de Simulink, luego con el botn derecho del mouse copiaremos el bloque del integrador haciendo
clic sobre el bloque integrador y soltando donde se desee ubicar el nuevo bloque. Colocar flechas
de entrada/salida, y etiquetar las flechas con la informacin pertinente tal como se muestra a
continuacin:

figura 1
Antes de continuar, guardar el trabajo con el nombre ctrl_nivel_no_lineal.
A continuacin definiremos las constantes que sean necesarias creando desde el workspace de
Matlab un nuevo M-File. En este tipo de archivos ejecutables desde Matlab se puede crear
programas y funciones o simplemente definir constantes. Dentro del archivo escribir las
siguientes lneas:

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%Constant
es rho = 1
%[kg/m3]
A = 1
%[m2]
K=1
%Condicion
de
equilibrio h0 = 1
qi0 = 1
Luego salvar como dinmica_tanque.
Siguiendo con el modelo colocaremos un bloque sumador (de la librera Math Operations) a la
entrada del integrador anterior (la salida de este sumador ser el lado derecho de la ecuacin 1)
tal como se muestra en la figura siguiente:

Figura 2

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Ahora agregamos los bloques necesarios para construir la parte derecha de la ecuacin 1,
haciendo doble clic sobre los bloques es posible cambiar algunos parmetros, en los bloques de
ganancia colocar el nombre de la variable que corresponda segn las definiciones que se hicieron
en el M-File, hacer lo mismo con el bloque de la constante. Luego unir los bloques como muestra
la siguiente figura (hint: para unir los bloques puede ser til seleccionar el bloque origen, presionar
la tecla ctrl y hacer clic sobre el bloque destino, tambin es til para copiar bloques, hacer clic con
el botn derecho del mouse arrastrar y soltar):

figura 3
De la misma forma que antes, completamos el modelo de control de nivel del tanque agregando
los bloques de entrada y salida (inport/outport), en la siguiente figura se ve el modelo terminado:

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figura 4
Linealizacin del Sistema No Lineal
Antes de proceder a explicar el procedimiento de linealizacin debemos mencionar que dicho
proceso normalmente se acostumbra realizarlo alrededor de algn estado estacionario del
proceso en cuestin. Por lo tanto, antes de linealizar el proceso debemos primero evaluar el
estado estacionario
Estado estacionario del proceso (antes de usar Matlab, hallar las condiciones a mano)
Para obtener el estado estacionario de un sistema cualquiera modelado en Simulink usamos el
comando trim (hacer help trim para ver los parmetros que necesita y devuelve) el cual es parte
de Matlab. Entonces desde la ventana de comandos de Matlab, o bien directamente en el M-File,
tecleamos la siguiente instruccin:

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xo = [h0];
uo = 0; yo = 0;
ix = [h0];
[x,u,y,dx] = trim(ctrl_nivel_no_lineal,xo,uo,yo,ix)
dnde:
xo = estimado inicial para evaluar el estado estacionario
uo = valor fijo de la entrada
yo = estimado inicial de la salida
ix = valor fijo de los estados
iu = variable de entrada cuyo valor permanece constante
ejecutando el comando anterior obtenemos la siguiente respuesta de Matlab:
x=1
u=1
y=1
dx = 0
Observar que la derivada en el punto hallado es dx = 0, esto indica que el punto es
un punto estacionario.
Nota: Antes de continuar, nos detendremos un instante a imaginar un sistema de mayor
complejidad, supongamos que en lugar de una nica variable de estado, x, existen dos o ms
variables, es decir, dos o ms integradores. Deberamos preguntarnos como hace Simulink para
ordenar las variables de estado. Es posible extraer la estructura de las variables de estado x del
modelo usando el siguiente comando.
X = Simulink Block Diagram getinitialState(ctrl_nivel_no_lineal);
Donde x, es una estructura del tipo;
x signals
struct array with fields:
values
dimensions
label

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blockName
stateName
inReferencedModel
sampleTime
Si accedemos al blockName (ejecutando x.signals.blockName) veremos los nombres de todos los
bloques integradores del modelo, segn el orden que les da Simulink. Algunos parmetros pueden
ser configurados desde el modelo, para facilita el la identificacin de los estados, es recomendable
los parmetros stateName y blockName.
Linealizacin
Una vez que hemos calculado un estado estacionario del sistema estamos listos para proceder a
linealizar el modelo no lineal original. Para este propsito usaremos el estado estacionario
evaluado anteriormente. Tecleando la siguiente instruccin en Matlab (hacer un help de linmod):
[A,B,C,D] = linmod('ctrl_nivel_no_lineal',x)
Con este resultado se puede construir un bloque de espacio de estado y validar los resultados de
la linealizacin. Tambin es posible obtener el sistema linealizado en funcin transferencia.

Sistema de segundo orden


Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t) puede ser descrita por una ecuacin
diferencial de segundo orden:
2

d y

dy

a2 dt + a1 dt + a0 y = bf (t)
Si a0 0:

d y + 2 dy + y = K f (t)
p
2
dt
dt
. Las nuevas constantes son:

donde

= a2 , 2 =
a0

a1
a0

y Kp =

b
a0

es la constante de tiempo (o perodo natural del sistema)

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es el coeficiente (o factor) de amortiguamiento
Kp es la ganancia del proceso, tiene el mismo significado que para los sistemas de primer orden
Tomando variables de desviacin y condiciones iniciales iguales a cero, la funcin de transferencia
queda como:
Kp

G(s) =

2 2

s + 2 s + 1

Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar en tres categoras:


1. Procesos consistentes en dos o ms procesos de primer orden, en serie o en paralelo, por
los que fluye materia o energa.
2. Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes en la industria, algunos
ejemplos son los manmetros o las vlvulas neumticas.
3. Un proceso con su controlador presenta una dinmica de segundo orden o de orden
superior.

Sistema de orden superior


En este apartado se pretende analizar la evolucin temporal de sistemas de orden superior
(tercero, cuarto, etc.). El procedimiento para conseguirlo ser a travs de la adicin de los polos y
ceros a una FDT simple. No obstante, hay aspectos tericos que se han visto y que son aplicables
con independencia del grado del sistema. As, se estableci en el captulo 5 que la estabilidad de
los sistemas LTI dependen de la ubicacin de los polos de la FDT del conjunto total (tambin
denominado de la cadena cerrada si es realimentado), dentro del dominio complejo. Adems,
tambin se observ que los polos o races del polinomio caracterstico definen la evolucin
temporal del rgimen transitorio.
En este apartado, se tratar de la adicin de ceros y polos, tanto en la cadena abierta como en
cascada. Se desprender que stos tambin van a influir notablemente, tanto en la estabilidad, as
como en la evolucin temporal de la seal de salida.
Otro aspecto que se abordar ser la determinacin de los sistemas equivalentes reducidos, esto
es, la bsqueda de un modelo de menor grado que simplifique el anlisis de los equipos. Para
conseguirlo se necesitar introducir el concepto de polos dominantes.
Efecto de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia

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Cuando se dice que se aade un polo o un cero en la cadena abierta, se est haciendo referencia a
que se tiene una estructura de realimentacin negativa y se est agregando el efecto del polo o
del cero en la FDT de la planta o en la realimentacin, esto es, en G(s) o en H(s). Por eso, se dice
que es en la cadena abierta, porque es la adicin del efecto del polo o del cero cmo si se abriera
el lazo de realimentacin.
En cambio, si el procesamiento del efecto aadido se hace en cascada con el sistema total, se dice
que se ha aadido un cero o un polo al conjunto total. Obsrvese los diagramas de la figura 7.1
para diferenciar en la adicin en cadena abierta y en serie.

Figura 7.1 a) aadir un polo en la cadena abierta b) aadir un cero en serie


Adicin de un polo en la cadena abierta
La adicin de un polo en la cadena abierta, tiende a que el sistema en su conjunto sea ms lento y
pierda estabilidad. Una de las formas, para llegar a esta conclusin, es a travs de las tcnicas del
lugar de las races, LDR (ver captulo 10). Estas tcnicas describen, mediante criterios grficos, las
races del polinomio caracterstico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de la informacin de la cadena abierta.
Los resultados son los polos de la cadena cerrada y por lo tanto definirn la estabilidad y el tipo de
respuesta temporal.
Si a un sistema subamortiguado, por ejemplo el indicado en la figura 7.2, se le aade un polo en la
cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones del conjunto cerrado dependiente de la ganancia
esttica) se orientan hacia el semiplano positivo. De este efecto se concluye que el sistema se hace
ms inestable y ms lento.
Con el fin de tener un marco de referencia idntico se va a utilizar la misma planta piloto,
facilitando la explicacin de los efectos de aadir los polos y ceros, tanto en la cadena abierta
como cerrada. Se ha elegido un modelo de segundo orden simple y subamortiguado, con una
frecuencia natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento de 0.5 y una ganancia esttica
unitaria.

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Comparando los dos LDR sin y con polo aadido, figura 7.2b, se observa que a medida de que se
aumente la ganancia esttica, k, los polos dominantes del sistema con polo aadido en la cadena
abierta, se aproximan al eje imaginario, perdiendo estabilidad. Adems, la frecuencia de
amortiguamiento aumenta y disminuye la constante de amortiguamiento de los polos
dominantes. El efecto supone que el ngulo de apertura de estos polos complejos y conjugados, se
dirija hacia el semiplano positivo, haciendo que el sistema tenga mayor sobreoscilacin hasta
alcanzar la inestabilidad.
En la figura 7.3 se contempla la respuesta ante la
entrada en escaln del conjunto realimentado,
utilizando la planta referencia (wn= 1,x=0.5 y
k=1), y variando la constante del polo aadido.
Se observa que la evolucin ms rpida se da
cuando no hay polo aadido, TP = 0s. Por otro
lado, mientras la constante del polo aadido
est ms alejada del eje imaginario que los polos
complejos, los polos dominantes sern
complejos
conjugados
y
con
mayor
sobreoscilacin. Si se hace elevada la constante
de tiempo del polo aadido, por ejemplo TP = 5s,
la respuesta dominante se vuelve sobre

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amortiguada.
Adicin de un polo en serie
Si se aade un polo en cascada, a medida de que aumente su constante de tiempo asociada, Tp, el
conjunto total se volver ms lento y sobreamortiguado.

En general, los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea ms lento, ya que suponen un
filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta frecuencia. Estas componentes
frecuenciales estn relacionados con la rapidez del sistema aunque tambin con el ruido. Por
tanto, el sistema ser ms lento pero tambin ser ms inmune a las perturbaciones.
Empleando la planta referencia (wn= 1,x=0.5 y
k=1) y al aadirle en cascada un polo, se
observa que el sistema es ms rpido cuando
no se le agrega, Tp=0. Si la constante de
tiempo del polo aadido aumenta, disminuir
la frecuencia de corte del filtro paso bajo,
permitiendo slo un procesamiento de la
seal de las componentes ms bajas de la
frecuencia. En el anlisis temporal significar
que tender a ser ms sobreamortiguado y
ms lento.

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Adicin de un cero en la cadena abierta


Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva ms estable y ms rpido. Este
efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atradas hacia la ubicacin del cero. Luego si el
cero est en el semiplano negativo, las ramas se alejarn del semiplano positivo y
consecuentemente, el sistema se volver ms estable y tambin ms rpido.

No obstante, un aumento desmedido de la constante de tiempo del cero, TZ, provocar un


aumento de la sobreoscilacin. En la figura 7.6 se le ha aadido un cero en la cadena abierta a la
planta de referencia. La salida del sistema sin el cero es ms lenta que cuando se le ha aadido un

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cero con una constante de tiempo de 0.5 s y de 1s. Al aumentar excesivamente la constante de
tiempo su comportamiento deja de ser adecuado.
Adicin de un cero en serie
Los ceros en serie tienen una componente predictiva o anticipadora como consecuencia de su
efecto derivativo. En el dominio frecuencial, los ceros suponen una amplificacin del espectro de
la alta frecuencia. Por lo tanto es fcil de entender que ante una excitacin el sistema al que se

le ha agregado el cero, la respuesta ser con mayor sobreoscilacin y con una disminucin del
tiempo de pico.
Para su verificacin considrese un sistema de segundo orden al que se le aade un cero de
primer orden. Al conjunto se le aplica una entrada en escaln. En transformada de Laplace
permitir una descomposicin en dos fracciones:

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Si se llama y*(t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto ante una entrada en
escaln ser:

La respuesta es una combinacin lineal entre la


respuesta del sistema sin el cero ms la derivada de la
respuesta. Ntese por el teorema de la diferenciacin
que s es el operador derivador respecto del tiempo.
Suponiendo que el modelo sea el de referencia (wn=
1,x=0.5 y k=1), la salida ante una entrada en escaln ser
dada por la suma de sus dos parte. En la figura 7.8
queda reflejada la respuesta del sistema con el cero
aadido en cascada. El tiempo de pico disminuye
cuando se aade el cero, vase la evolucin de y(t) y de
y*(t). Tambin se aprecia el carcter tpico de la
derivada de una seal, la anticipacin. La derivada de la seal de salida, sin el cero (Tz y *(t)), es
predictiva respecto a y*(t).
A la planta referencia se le ha aadido varios ceros en serie, cuyas constantes de tiempo de los
ceros se han hecho variar y se le han aplicado una entrada en escaln. En la figura 7.9 se nota que

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un aumento de la constante de tiempo, por aplicacin de la ec. 7.2, supone un incremento de la
influencia de la componente derivativa. El conjunto presenta mayor sobreoscilacin y una
disminucin del tiempo de pico.

Las grficas aqu obtenidas de la respuesta de la planta referencia ante la adicin de polos y ceros
puede conseguirla a travs del siguiente cdigo MATLAB:

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Sistema equivalente reducido
Los modelos de las plantas, en la prctica, suelen superar a los sistemas de segundo orden. Sin
embargo, la influencia de los polos de la cadena cerrada no son todos de igual importancia.
Aquellos que estn ms cerca del semiplano positivo son ms lentos en su evolucin temporal que
otros orientados hacia el - del semiplano negativo.
A los polos ms prximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los otros polos
insignificantes.
La regla prctica de clasificacin de unos sobre otros depende
de si el polo dominante es complejo conjugado o de primer
orden. Si es complejo conjugado, debe de haber una distancia
sobre el eje real de 5 a 10 veces el valor de la constante de
amortiguamiento, entre el polo dominante y el resto de los
polos. Para los polos dominantes de primer orden, el valor de la
constante del polo dominante debe de ser al menos 5 a 10
veces mayor que el de los polos insignificantes.
La reduccin del orden del sistema simplifica tanto la fase de anlisis como de diseo. En la
prctica, se emplean las caractersticas dinmicas de los sistemas de primer o de segundo orden
para definir los requisitos de diseo, aunque el sistema sea de mayor orden. Desde luego no tiene
sentido hablar del coeficiente de amortiguamiento o de la frecuencia natural de un sistema si es
de tercer, cuarto o de orden superior.
El comportamiento de los sistemas de orden elevado puede aproximarse por otro equivalente de
segundo o primer orden. La respuesta del equivalente no es idntica, no tiene tantos matices,
pero se aproximan y se hace factible aplicar reglas sencillas tanto para la prediccin de su
comportamiento como para el diseo.
Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:
1. Por aplicacin de la teora de polos dominantes. Los polos ubicados en la regin de
insignificantes pueden ser eliminados.
2. Mediante la cancelacin entre el efecto de un polo y un cero prximo entre s.

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Una vez reducido el grado del polinomio caracterstico se ajustar la ganancia esttica para que el
comportamiento en el rgimen permanente sea idntico. Esta condicin requiere que las
ganancias estticas sean idnticas, tanto la del reducido como la del modelo de la planta.

Diseo de controladores
Un sistema de control puede ser representado grficamente por un diagrama de bloques, tales
diagramas de bloques indican la interrelacin existente entre los distintos componentes del
sistema.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre s por medio de
bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un smbolo de la operacin
matemtica que el sistema produce a la salida sobre la seal de entrada. Una flecha hacia adentro
del bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque indica la salida. Debe notarse que la
magnitud de la seal de salida del bloque ser la seal de entrada multiplicada por la funcin de
transferencia del bloque.
Un componente importante dentro de un diagrama de bloques es el denominado punto de suma
(Figura 6.1). Su smbolo, un crculo con una cruz, indica la operacin suma. El signo + -
expresa si la seal ha de sumarse o restarse.

Figura 6.1. Diagrama de bloques de un sistema de control tpico.


En controles industriales es muy comn encontrar los siguientes 5 tipos de reguladores:
- Dos posiciones (ON-OFF).
- Proporcional (P).
- Proporcional-Integral (PI).

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- Proporcional-Derivativo (PD).
- Proporcional Integral Derivativo (PID).

Diagramas de bloques
En estos esquemas el elemento en estudio se presenta a modo de caja negra en la cual una salida
est relacionada con una entrada a travs de modificaciones o transformaciones que le impone
dicha caja negra.
A su vez, el comportamiento de la caja negra se representa mediante una ecuacin (A).
Esquemticamente:

La ecuacin que se encuentra dentro del bloque representa el comportamiento dinmico del
elemento bajo estudio y que pueden tomar la forma de ecuaciones diferenciales, relaciones
grficas, etc.
Esta ecuacin que relaciona la entrada con la salida del bloque se denomina funcin de
transferencia.
Cada bloque slo tiene una entrada y una salida., pero pueden existir puntos donde haya flujos de
ms de una seal. Para componer la seal resultante de ambas, por convencin, se utiliza un
crculo para representar la suma algebraica de las seales que ingresan a ese punto y una seal de
salida correspondiente a dicho resultado.

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En cada seal se especifica el signo correspondiente a la operacin algebraica.
Las reglas bsicas del lgebra de diagramas de bloque, son:
1. A cada bloque le entra una sola seal y lo abandona una sola.
2. A un sumador entran seales, cuyos signos deben especificarse, y lo abandona una sola seal.
Para obtener el diagrama en bloques, se observa el sistema fsico real y se va dividiendo este en
secciones segn su funcin y se identifican sus respectivas entradas y salidas. Los distintos bloques
se van interconectando entre s de acuerdo con el sentido en el que la informacin recorre el
sistema fsico.
Veamos esto mediante el ejemplo de un lazo de control de caudal:

Lazo de control de caudal.


Figura 2.3

En este esquema los elementos que lo conforman son:


1. Placa orificio o elemento primario medidor de caudal.
2. Transmisor de presin diferencial, convierte el P producido a travs de la placa orificio en una
seal elctrica o neumtica.
3. Lnea de transmisin (a).

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4. Controlador de caudal, compara el valor real de caudal con el valor de ajuste o set-point y
produce una seal para corregir desviaciones.
5. Lnea de transmisin (b).
6. Vlvula de control o elemento final de control.
Para su representacin en un diagrama en bloque se debe analizar cmo funciona el regulador.
Este mide la variable a controlar y la compara con un valor de referencia (set-point) y para ello
resta sus valores. Esta diferencia o error se emplea para calcular la posicin que debe adoptar el
elemento de accin final.
Tanto la seal controlada como la manipulada se conducen a travs de lneas de transmisin, por
lo que deben incluirse en el diagrama en bloque, como as tambin las caractersticas del
controlador y de la vlvula.
Todo esto, puede expresarse mejor en forma grfica, como muestra la figura 2.4

Diagrama en bloque del lazo de control.


Figura 2.4)
Con respecto a las lneas de transmisin debemos aclarar que su caracterstica est dada por la
velocidad con que se transmite la seal, pudiendo ser muy rpidas, en cuyo caso: B=M y D=A, o
puede ser lenta o muy lenta, como en el caso de la lneas neumticas, en cuyo caso: B M y D A y
existe un desplazamiento en el tiempo entre entrada y salida.
Del diagrama vemos que este es un lazo cerrado con realimentacin dado que instante a instante,
a travs de la seal error (E) el controlador modifica su accin para hacer que ese error disminuya.

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En general los lazos de control con realimentacin toman la forma que hemos visto en este
ejemplo.

Desarrollo de funciones de transferencia


Consideremos el siguiente caso:
A un tanque pulmn, de un producto x le llega un flujo Q1 y en condiciones estacionarias le
abandona un flujo Q2=Q1.

Figura 2.5
En un momento dado se corta Q1 (Q1=0) y se desea conocer el comportamiento de Q2 y la altura
del tanque durante un cierto tiempo hasta que pueda reestablecerse Q1.
Por balance sabemos que:

Entrada Salida = acumulacin (1)

con:

V= volumen del tanque


A= rea del tanque

El caudal de salida (Q2) variar en funcin del nivel de lquido en el tanque y la resistencia al paso
del fluido (Rh), que est determinada principalmente por cada posicin de apertura de la vlvula
de salida.
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En principio podemos adoptar la siguiente relacin:

Si se cierra el caudal de entrada, el tanque se vaciar y considerando t=0 al tiempo que Q1=0 la
ecuacin 5 nos queda:

La integracin es sencilla. En la realidad Rh no cumple con estas condiciones como veremos ms


adelante. Decimos entonces que el modelo de anlisis adoptado es slo una aproximacin. Sin
embargo, se pueden definir una zona estrecha de altura del tanque donde Rh sea lineal y
constante sin introducir error significativo al clculo. Para cubrir otra zona se encuentra otro valor
de Rh y as se ir puede resolviendo el valor que ir tomado h para todo el tanque.
Integramos en el entorno de linearizacin en el cual Rh se mantiene constante.

Si damos valores a la ecuacin (1) y la representamos grficamente:

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Evidentemente el modelo matemtico (Q2=h/R) no tiene validez fsica en toda la extensin (hasta
h=0) pero s es lo suficientemente aproximada para pequeos valores de variacin de h que es lo
que interesa al problema del control que trata que las variables no se alejen del punto de
operacin fijado.
Definiciones y restricciones
El comportamiento ya sea en estado estacionario o transitorio (dinmico) de un sistema puede ser
determinado, resolviendo las ecuaciones diferenciales que lo representan.
Esto puede ser una tarea larga y tediosa, pero existe una tcnica para resolverlas que es el uso de
la Transformada de Laplace. En estos casos el problema se plantea en trminos de una segunda
variable que permite resolver el problema en forma algebraica. Luego de hallada esta solucin,
regresando a la variable original se obtiene la solucin de la ecuacin diferencial planteada.
La limitacin de este procedimiento es que slo puede ser aplicado en ecuaciones diferenciales
lineales,
En general una ecuacin diferencial lineal se expresa como:

Donde los coeficientes pi no son funciones de y(t) o sus derivadas pero pueden variar en el
tiempo. En general una solucin con los coeficientes dependientes del tiempo es difcil y no se
hace.

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En la mayora de los procesos las ecuaciones lineales que los representan no son lineales para un
rango amplio de aplicacin, pero s en un rango estrecho. En este ltimo caso los coeficientes se
pueden considerar independientes del tiempo y constantes sin mayor error y el resultado
obtenido es aceptable a los fines prcticos.
Entonces tenemos que para un proceso de control la ecuacin diferencial bsica que describe el
comportamiento de un sistema, en un entorno limitado del punto de operacin es generalmente
de la forma:

y puede resolverse en forma algebraica por medio de las transformadas de Laplace como se ver
ms adelante.

Control Proporcional
La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

Donde KP se denomina ganancia proporcional.


Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada banda
proporcional que expresa que tan grande ser la accin de control ante una seal de error en la
entrada, y es igual a:

Control Proporcional Integral


El valor de salida del controlador proporcional vara en razn proporcional al tiempo en que ha
permanecido el error y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia es:

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Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de accin integral. Ambos valores
son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de accin de control, mientras que una
modificacin en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la accin de
control.

Control Proporcional Integral Derivativo


Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son individuales.
La funcin de transferencia es:

Estabilidad
Un sistema es estable si ante una entrada de magnitud limitada, responde con una salida tambin
limitada.
Tipos de estabilidad
Absoluta: Un sistema es o no estable.
Relativa: Siendo estable, hasta qu punto lo es.
Criterio bsico de estabilidad:
Un sistema es estable si todos sus polos tienen parte real negativa.
Criterios de estabilidad:
1- Mtodos en el plano S
- Calcular las races de la ecuacin caracterstica y comprobar si todas tienen parte real
negativa.
- Criterio de Routh-Hurwitz:
No hay que calcular las races pero se opera sobre la ecuacin caracterstica.
- Clculo del lugar de las races a partir de la ganancia de lazo G8s). H(s)
2- Mtodos basados en la respuesta en frecuencia del sistema:
- Bode.

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y Control
- Nyquist.

Sintonizacin de controladores
El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza en funcin del
conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de control y de
las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los
controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y resulta sumamente til en los
casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de diseo
utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con
precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de la sintonizacin de un
controlador, dichos parmetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta
temporal aceptable.
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta al escaln
de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador que se
determinan utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta
medianamente indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida
para la dedefinitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos finamente de
forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.
En esta seccin se mostraran dos reglas de sintonizacin de controladores desarrolladas por
Ziegler y Nichols, las cuales simplifican altamente el problema de mar los parmetros de un
controlador. Dichas reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las
mantienen como una fuerte opcin an hoy en da.
Primer Mtodo (Curva de Reaccin)
En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto de
una curva en forma de S, como se observa en la Fig. 0.1, en el caso en que la curva no presente
esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o polos
dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la requerida y no
podr utilizarse el mtodo.

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Figura 0.1: Respuesta al escaln unitario. Curva de reaccin


La respuesta al escaln se obtiene experimentalmente y a partir de all el modelo del proceso
puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. 0.1, en la
cual los parmetros K, y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del
proceso y deben ser identificados a partir de dicha respuesta.

Una vez identificados los parmetros antes mencionados se fijaran los parmetros del controlador
utilizando la Tabla 0.1.

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Cuadro 0.1: Parmetros del controlador. Mtodo de la Curva de Reaccin


Ejemplo
En la Fig. 0.2 se muestra un esquema de control de nivel para el cual la funcin de transferencia
del proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone de informacin suficiente como para
determinarla. Se desea que, ante una entrada escaln unitario, la respuesta del lazo cerrado no
presente error alguno, que su tiempo de establecimiento al 2% no exceda los 0,5 seg. y que su
sobre impulso sea menor al 5 %.

Figura 0.2: Diagrama de bloques del esquema de control


La nica informacin disponible es que la variacin de la altura h(t) present una respuesta como
la que se muestra en la Fig. 0.3 cuando el caudal Qe(t) tuvo una variacin del tipo escaln unitario.
Se espera que usted logr establecer el tipo de controlador necesario y que ajuste sus parmetros
de forma tal que la respuesta del sistema de control este dentro de los rangos solicitados.

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Figura 0.3: Respuesta del proceso ante el escaln unitario


Solucin
Al revisar la forma de la respuesta del proceso al escaln se comprueba que tiene la forma
requerida para poder aplicar el primer mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols segn el cual lo
primero que se debe hacer es identificar los parmetros de la funcin de transferencia del proceso
a partir de la respuesta del mismo. En la Fig. 0.4 se muestra como se realiza la identificacin de
dichos parmetros y posteriormente se muestran los mismos.
K = 0, 975 L = 0, 006 = 0, 068 0, 006 = 0, 0674

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Figura 0.4: Identificacin de la funcin de transferencia


Disponiendo de la informacin relativa al proceso es posible completar en la Tabla 0.2 los valores
de los parmetros de los controladores segn el mtodo que se est aplicando. Dichos valores
servirn de punto de partida para el controlador que sea seleccionado y se irn ajustando los
mismos hasta obtener la respuesta deseada.

Cuadro 0.2: Parmetros iniciales de los controladores


Debido a que una de las restricciones es que el error al escaln sea cero es necesario que el
sistema a lazo abierto sea de tipo I por lo que se aade un controlador PI y se muestra en la Fig.

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0.5 la respuesta sin controlador y con un controlador PI cuyos parmetros son los que se muestran
en la Tabla 0.2.

Figura 0.5: Respuesta al escaln (Sin controlador y con un PI)


Como se puede observar al aadir un PI la respuesta cumple inmediatamente con la restriccin de
error pero su respuesta transitoria se ve altamente afectada. El sobre-impulso y el tiempo de
establecimiento aumentan considerablemente, lo cual podra mejorarse disminuyendo el valor de
la ganancia proporcional o aumentando el valor del tiempo integral. En las Figs. 0.6 y 0.7 se
muestran la respuesta para variaciones en la ganancia proporcional y en el tiempo integral
respectivamente.

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Figura 0.6: Variaciones de la ganancia proporcional

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Figura 0.7: Variaciones del tiempo integral


En base a las respuestas mostradas se puede concluir que si se desean ajustar los parmetros del
controlador para mejorar la respuesta transitoria, en lo relativo a su sobreimpulso, la mejor
alternativa ser disminuir la ganancia proporcional pues la modificacin del tiempo integral no
presenta grandes ventajas. Lamentablemente el tiempo de establecimiento aumenta
considerablemente al aumentar la ganancia lo cual debe tomarse en cuenta al momento de fijar el
Ti definitivo.
Finalmente se decide colocar un controlador PI cuyos parmetros sern Kc = 2 y Ti = 0, 2 gracias a
lo cual la respuesta cumple con todas las restricciones impuestas.
A continuacin se describir el segundo mtodo de sintonizacin que puede ser aplicado a otro
tipo de procesos.

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Segundo Mtodo (Oscilacin Continua)
Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se
muestra en la Fig. 0.8, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra
en la Fig. 0.9, para un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo
cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite de estabilidad del sistema a
lazo cerrado.

Figura 0.8: Esquema de Control

Figura 0.9: Oscilacin contina

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Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinados en forma
experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden fijarse segn la Tabla
0.3.
Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los valores de la ganancia y
del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz.

Cuadro 0.3: Parmetros del controlador. Mtodo de la Oscilacin Continua


Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla servirn como
inicio a partir de los cuales se ajustarn los mismos hasta lograr la respuesta deseada.
Ejemplo
Para un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 0.10, se desea utilizar el mtodo de
oscilacin continua para definir la funcin de transferencia del controlador y sus parmetros, tal
que se garantice que la respuesta a lazo cerrado no presente error ante el escaln y que su tiempo
de establecimiento sea menor o igual a 3 seg.

Figura 0.10: Sistema de Control


Solucin

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Como se dispone dela funcin de transferencia del proceso es posible utilizar el mtodo el Criterio
de Estabilidad de Routh-Hurwitz para verificar si el sistema a lazo cerrado tiene o no una ganancia
crtica a la cual oscile continuamente. Para ello se utiliza la ecuacin caracterstica a lazo cerrado
que se muestra en la Ec. 0.2.

A partir de dicho valor de ganancia crtica es posible obtener las soluciones de la ECLC para esa
ganancia y con ello se obtendra el Pcr tal como se muestra a continuacin.

Con dichos valores de Kcry de Pcr se utiliza la Tabla 0.4 para determinar los valores iniciales del
controlador, los cuales se ajustarn hasta lograra la respuesta deseada.

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Cuadro 0.4: Parmetros del controlador


Como se solicita error cero al escaln el sistema a lazo abierto debe ser de Tipo I por lo que se
debe aadir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al aadir el PI o el PID. Se intenta
primero verificar si la respuesta con el PI cumple tambin con las restricciones de respuesta
transitoria, para lo cual se muestra en la Fig. 0.11 la simulacin de la respuesta ante el escaln con
y sin controlador.

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Figura 0.11: Respuesta al escaln (Sin controlador y con un PI)


Al introducir el controlador PI se logra satisfacer la restriccin de error pero la respuesta
transitoria desmejora considerablemente, por lo cual se intenta ajustar el valor de los parmetros
del controlador.
En principio se intenta disminuir el efecto integral aumentando el valor del tiempo integral, lo cual
se puede observar en la Fig. 0.12.

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Figura 0.12: Variaciones de Ti


El aumento del Ti mejora la respuesta transitoria pero no lo suficiente, por lo que se intenta
ajustar la ganancia proporcional disminuyendo su valor, tal como se observa en la Fig. 0.13.

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Figura 0.13: Variaciones de Kc


La disminucin de la ganancia resulta en una mejora apreciable de la respuesta transitoria por lo
que se escoge un controlador PI cuyos parmetros sean Kc = 3 y Ti = 0, 35.

Tcnicas adicionales de control


Si bien el control por realimentacin es la tcnica que ms comnmente se aplica en los procesos
industriales, hay otras tcnicas que permiten mejorar el funcionamiento de los procesos.

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Estas tcnicas tienen ms de una medicin y una variable manipulada o una medicin y ms de
una variable manipulada, por lo general cuentan con mltiples lazos.
Para su implementacin se necesita mayor cantidad de instrumentos y de ingeniera, por lo que
antes de decidir su aplicacin es necesario un estudio de factibilidad tcnica y econmica.
En la actualidad con el uso de la computadora, la aplicacin de estas tcnicas se ve facilitada.
Tambin requieren cierta capacidad de cmputo, que en el pasado se obtuvo mediante los
instrumentos denominados bloques de cmputo (neumticos, elctricos, electrnicos), y que
actualmente vienen incorporados en los controladores mediante software.
Entre las operaciones ms utilizadas, tenemos: adicin/substraccin, multiplicacin/divisin, raz
cuadrada, selector de alto/bajo, limitador, generador de funcin, integrador, retardo,
adelanto/atraso, clculo de razn, clculo de flujo de masa.
El valor de las variables a procesar est limitado dentro de valores prefijados, por lo que es
necesario realizar un proceso de escalamiento a la ecuacin antes de implementarla.
Clculo del flujo de masa de gas

m = k1*dp(P - k2.T + k3)]1/2

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Control relacional
Es una tcnica de control en la cual se tienen varias mediciones y una variable manipulada, con la
finalidad de mantener constante la relacin entre las variables medidas. Es muy utilizado para
controlar la razn de los caudales de dos corrientes de fluidos que se mezclan.

Esquema 1 (slo se puede manipular el flujo del lquido B)

Esquema 2

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Comentarios sobre los esquemas:


En esquema 1: El controlador de flujo FIC recibe el punto de consigna (set-point: SP) desde la
estacin de razn y no desde el panel del controlador, luego el selector debe estar en remoto. Si
se desea una nueva razn entre los lquidos, el nuevo valor de R se fija en la estacin de razn
(multiplicador).
En esquema 2: El punto de consigna del controlador de relacin RIC es la razn o proporcin que
se requiere, y se fija desde el panel de control (su selector debe estar en local).
En ambos esquemas se ha utilizado sensores diferenciales de presin para medir los flujos, cuyas
salidas guardan relacin con el cuadrado del flujo. Los transmisores utilizados tienen incluidos un
extractor de raz cuadrada por lo que su seal de salida ya est en relacin lineal con el flujo.
Comentarios sobre los esquemas:
El esquema 1 es ms lineal que el esquema 2 desde el punto de vista de la estacin de razn, por
lo que es ms utilizado: En esquema 1: La salida en FY2 es qB = RqA, luego su ganancia es dqB/dqA
= R, el cual es un valor constante. En el segundo esquema, en FY2 se tiene R = qB/qA, luego la
ganancia es dR/dqA = - qB/qA2, la cual varia al cambiar el flujo de la corriente A, lo cual da lugar a
una no linealidad.

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Los fabricantes de equipos basados en microprocesadores han desarrollado controladores en los
que la estacin de razn FY2 est incluida en el mismo. (En los esquemas mostrados se han
encerrado con lneas punteadas).

Control en cascada
1. Concepto de control en cascada:
Se define como la configuracin donde la salida de un controlador de realimentacin es el punto
de ajuste para otro controlador de realimentacin, por lo menos. Ms exactamente, el control de
cascada involucra sistemas de control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno
dentro del otro.
Existen dos propsitos para usar control cascada:
1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de regulacin del sistema
ms estable y ms rpida.
2. Mejorar la dinmica del lazo de control.
2. Estructura
La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario
tambin llamado maestro K1(s) y un lazo secundario con un controlador secundario tambin
denominado esclavoK2(s), siendo la salida del primario el punto de consigna del controlador
secundario La salida del controlador secundario es la que acta sobre el proceso.

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Fig. 1 Estructura de control en cascada


3. Ventajas del control en cascada
a) Produce estabilidad en la operacin.
b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el controlador secundario,
antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.
c) Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del proceso es compensada
por su propio lazo.
d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas drsticamente por el
lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran reduccin
en la variacin de la variable primaria.
f) Es menos sensible a errores de modelado.
g) Incremento de la capacidad de produccin.
4. Limitaciones de aplicacin del control en cascada
a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables adicionales de proceso.

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b) Requiere medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es necesario un modelo para
calcular la salida del controlador.
c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la realimentacin no puede
realizarse.
5. Diseo de Control en Cascada
Los criterios para el diseo de control en cascada son:
Puede ser considerado:
1. Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo satisfactorio a lazo cerrado.
2. La medida de la variable es disponible.
La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:
1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin.
2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la segunda variable.
La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la variable primaria. Tpicamente
tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts (constante de tiempo del proceso secundario).
6. Implementacin de Controlador en Cascada
Consideraciones Principales para la Implementacin de Control en Cascada.
Una cuestin importante en la implementacin de control en cascada es cmo encontrar la
variable secundaria controlada ms ventajosa, es decir, determinar cmo el proceso puede ser
mejor dividido.
La seleccin de la variable controlada secundaria es tan importante en un sistema de control en
cascada que es muy til formalizar algunas reglas que ayuden a la seleccin.
Regla 1.- Disear el lazo secundario de manera que contenga las perturbaciones ms serias.
Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rpido como sea posible incluyendo solamente los menores
retrasos del sistema completo de control.

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Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estn definidamente y fcilmente
relacionados a los valores de la variable primaria.
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea posible, mantenindolo al
mismo tiempo, relativamente rpido.
Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al controlador secundario operar
a la ganancia ms alta posible (la ms baja banda proporcional). Esto es difcil de predecir.
7. Entonamiento de controladores
En la prctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son normalmente
reguladores realimentados estndares tipo P, PI, o PID. La sintona de los dos reguladores se
efecta, igual que en controladores en configuracin simple pero en dos etapas
PASOS:
SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO
- Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario (modelo de conocimiento o
modelo experimental.
- Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los mtodos conocidos (normalmente se
utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rpido)
SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO
- Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador
secundario (con el bucle secundario cerrado o en automtico)
- Se disea el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
- Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos conocidos.
8. Comparacin con control por realimentacin
En ocasiones el esquema de control por retroalimentacin simple debe ser modificado para
enfrentar condiciones especiales de perturbacin en el sistema y las caractersticas pobres en
estabilidad y rapidez de respuesta que stas pueden reproducir. Estableciendo una comparacin

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es necesario, en primer lugar precisar el diagrama de bloque y los componentes del esquema por
retroalimentacin simple:

Diagrama De Bloques Del Esquema En Retroalimentacin Simple


Considerando el siguiente ejemplo:

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Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente y elevar su
temperatura desde Te hasta TS. Suponiendo que disminuye de pronto la presin de alimentacin
del gas combustible la cada de presin a travs de la vlvula ser menor de manera que
disminuir el flujo de gas. Con el controlador de temperatura por retroalimentacin simple, no se
har ninguna correccin hasta que la temperatura final a la salida se vea finalmente disminuida.
De esta forma, toda la operacin del horno se ve alterada por la perturbacin.
Con el sistema de control en cascada (fig. 2), el controlador de flujo sobre la corriente de gas
combustible detectar inmediatamente la disminucin de gas y abrir la vlvula de control para
hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El horno no se ve afectado entonces por la
perturbacin.

Fig. 2 Sistema de control en cascada


El diagrama de bloques correspondiente a esta ltima situacin se muestra en la figura siguiente.
As, el control en cascada tiene dos controladores por retroalimentacin.

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Fig.3 Diagrama De Bloques Del Sistema De Control En Cascada


Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo feedback
convencional y cascada:
- El esquema de control feedback slo emplea un controlador, mientras que en el esquema de
control en cascada se emplean dos controladores., es decir necesita una mayor inversin en
instrumentacin
- En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija externamente
(normalmente lo fija el operador del proceso). En el esquema de control en cascada el set-point de
la variable a controlador sigue siendo fijado de manera externa. Sin embargo, el set-point del
controlador esclavo es fijado por el controlador maestro. Es decir, la salida o resultado que
produce el controlador maestro es simplemente el set-point al que debe operar el controlador
esclavo.
- La velocidad de respuesta del sistema se mejora en el control en cascada, si el lazo secundario
tiene una respuesta ms rpida que la planta interna.
DIAGRAMA DE BLOQUE Y DIAGRAMA DE TUBERA E INSTRUMENTACIN
a) Cascada Temperatura-Presin:

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El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador interno (presin-PC) cuyo
objetivo es corregir el efecto de las perturbaciones (por ejemplo, variaciones en la cada de
presin en la vlvula) sobre la presin en el interior del tanque (Ps) antes de que afecten de forma
significativa a la temperatura T
Ejemplo de sistema de control de cascada
Considrese el sistema de control de temperatura del cuarto mostrado en la figura Por simplicidad
considerar que solo se necesita calentamiento y que este es provisto por el vapor caliente de un
sistema de aire circulante. En la figura (a), un termmetro convencional mide la temperatura del
cuarto y fija el flujo de vapor dentro de un rango convencional de retroalimentacin.
Asumir que el sistema est sujeto a perturbaciones severas, tales como variaciones de la
temperatura del aire entrante, de la velocidad de flujo y variaciones en la presin de suministro de
vapor.
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Control de Retroalimentacin Simple


Figura a) SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DEL CUARTO
Una inspeccin reflexiva de la figura 6 conduce a la conclusin de que el tiempo de retraso
asociado con el control de temperatura en el cuarto es considerable. El largo tiempo de retraso es
asociado con el tiempo que le toma al cuarto cambiar de temperatura, ste podra ser 15 o 20
minutos. Tambin hay un retraso en la accin correctiva asociado con el cambio de temperatura
del vapor, calentando el serpentn. Intuitivamente se podra pensar que ste es de 2 o 3 minutos.
El tiempo de retraso asociado con la vlvula de vapor y el termmetro es ignorado.
La figura (b) muestra un arreglo en cascada en el cual un lazo secundario de control de
retroalimentacin de temperatura, mide y controla la temperatura del aire entrante. Un lazo
primario de control de temperatura mide y controla la temperatura del cuarto manipulando el

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punto de referencia o valor deseado sobre el lazo de control secundario para la temperatura del
aire entrante.

Sistema de control en cascada


Fig.) SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DEL CUARTO
Con el sistema de cascada mostrado en la figura (b), ahora se conoce cmo este responder a las
perturbaciones o variaciones en la temperatura del aire entrante o en la velocidad de flujo de
vapor. Claramente perturbaciones que afecten al serpentn sern percibidas por el lazo secundario
localizado y la accin correctiva puede ser tomada inmediatamente para evitar el deterioro en la
temperatura actual del cuarto.

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Control anticipatorio
Los controladores con realimentacin del proceso no tienen en cuenta la influencia de las
perturbaciones que se producen y afectan al lazo de control. Debe existir un error para que se
inicie la accin correctiva. El control feedforward es un medio para corregir las perturbaciones, el
cual compensa el efecto de las mismas antes que se produzcan error en la variable controlada.
Teora del control feedforward
En cualquier proceso se puede describir en funcin de las relaciones existentes entre la salida y
dos grupos de entradas: la salida que es la variable controlada (Vc) o pendiente. Y la entrada que
es la variable manipulada (Vm) o independiente. Las variables asociadas a la carga son otro tipo de
independientes (Vp).
En el sig. Diagrama cada una de las entradas llega al proceso por un proceso diferente; por lo que
afectan de distinta forma a la variable controlada.
Vc=Vm*Gm-Vp*Gp

El objetivo d este control es mantener la variable controlada en un valor de referencia <<R>> que
debe ser igual al valor deseado para la variable controlada. Si la variable manipulada es correcta
se mantendr constante el valor de refenrencia.
Vm=(R+Vp*Gp)/Gm
Aplicacin a un intercambiador de calor
En el intercambiador de calor la temperatura de salida es la variable controlada, el caudal de
producto y su temperatura de entrada son variables de perturbacin, mientras que el caudal de
vapor es la variable manipulada.

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Aplicando en balance de energa se obtiene el mtodo en estado estacionario del proceso de


intercambio de calor.
Hs*Fs=Fp*Cp*(Ts-Te)
Hs= entalpia del vapor
Fs=caudal de vapor
Fp=caudal de producto
Cp= calor especifico del producto
Ts= temperatura de salida
Tc= temperatura de entrada

Reajuste por medio de feedback


Existen influenzas externas que producen errores en el clculo. Como consecuencia la
temperatura de salida puede sufrir deriva, produciendo un error permanente.

Cambio en la presin del vapor, haciendo que se modifique su entalpia.

Cambio en las condiciones ambientales, noche y da, invierno y verano, etc.

Ensuciamiento en los tubos.

Esto hace que sea necesario recurrir a un procedimiento que sea capaz de mantener una variable
controlada en su valor de referencia. Este procedimiento es el control feedback.

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Ejemplo:
Muestra el sistema de control incluyendo un controlador de temperatura en la lnea de producto.

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