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Ingeniera Bioqumica
Maestro
Instrumentacin y Control
Trabajo
Instrumentacin y Control
Alumno
Culiacn, Sinaloa
Instrumentacin y Control
Instrumentacin y Control
Instrumentacin y Control
PRIMERA LETRA(S)
VARIABLE DE PROCESO
MODIFICADOR
A anlisis
B quemador de flama
C conductividad
D densidad
D diferencial
E voltaje
F flujo
F relacin
G gaping
H hand
I corriente
J potencia
J muestrear
K timpo
L nivel
M humedad
N*
O*
P presin
Q cantidad
R radioactividad
S velocidad
T temperatura
U multivariable
V viscosidad
W peso
X
Y*
Z position
*as desired
LETRAS POSTERIORES
READOUT
OUTPUT
MODIFIER
A alarma
*
*
C controlador
E elemento primario
G vidrio
H alto
I indicador
K estacin de
control
L light
M medio
*
O orificio
P punto
Q integrado
R recorder
S safety
U multifuncin
S interruptor
T transmisor
U multifunction
V vlvula
U multifuncin
W pozo
Y relay
Z drive
Fig. 1-2 Identificacin del Instrumento con Letras
Por ejemplo, la figura 1-1 podra haber sido numerada tambin FRC 25-102 25 FRC 102. Ambos
cdigos se leen de la siguiente manera: controlador registrador de flujo No. 102, construccin 25.
Normalmente cuando se tiene varios instrumentos del mismo tipo se agrega una letra despus del
nmero.
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CONECTA A PROCESO
SEAL ELECTRICA
x x
SEAL HIDRAULICA
SEAL ELECTROMAGNETICA
SONICA O RADIACTIVA
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VAPOR
FT
102
FE
102
FR
100
PR
103
PT
103
TRC
101
FT
100
FLUIDO DEL
PROCESO
FR
102
TV
101
TW
101
TS
101
TAL
101
TE
101
X
X
FO
LIC
101
INTERCAMBIADOR DE
CALOR DEL PROCESO
FC
LV
104
Como un ejemplo, note el smbolo para medicin del flujo de vapor. Este componente aparece en
la figura 1-6 como una placa de orificio biselado (FE 102).
La salida neumtica del transmisor montado localmente FT 102 (figura. 1-5) enva una seal al
registrador que est en el panel de control con la identificacin FR 102. El 1 identifica la
localizacin en el panel. Informacin similar del lazo de presin (PT 103 y PR 103) incluye el hecho
que la presin de salida es registrada. Cuando se miden fluidos compresibles (gas, aire, vapor), el
uso de la presin de entrada o la de salida afectar significativamente la cantidad final o el
volumen que se calcule con los datos registrados en las grficas. En el ejemplo mostrado en la
figura 1-5, el vapor fluye al intercambiador para calentar el fluido del proceso.
La lnea que une el transmisor de presin al proceso es colocada en el intercambiador en el lado
de salida de la placa de orificio, lo cual indica que se registra la presin de salida .En el lazo de flujo
Instrumentacin y Control
Instrumentacin y Control
TANQUE
PI
26
FT
27
PT
28
UTILIZANDO SIFON
PARA VAPOR
X
X
PI
26
X
X
UTILIZANDO SELLO QUIMICO
TUBO DEL
TANQUE
LG
16
MANOMETRO
DE VIDRIO
TANQUE
INDICADOR
LT
19
TANQUE
TRANSMISOR
(LADO DE BAJA VENTEADO)
LE
22
LI
17
TANQUE
TANQUE
LI
18
TRANSMISOR
LT
20
TRANSMISOR (CONECTADO
DIRECTO AL LADO DE ALTA)
LR
22
TANQUE
LI
21
MANOMETRO EN TABLERO
(ACTUADO POR FLOTADOR)
LT
23
TANQUE
TANQUE
TUBO DE BURBUJEO
CONECTADO A DISPOSITIVO FINAL
TUBO DE BURBUJEO
O CON TRANSMISOR
TANQUE
LC
24
CONTROL LOCAL
(TUBO DIRECTO)
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Instrumentacin y Control
FI
2
PLACA DE
ORIFICIO
CON BISEL
FE
3
PLACA DE ORIFICIO
CON INDICADOR DE
FLUJO
FE
6
PLACA DE ORIFICIO
CON ACCESORIOS
DE CAMBIO RAPIDO
FE
7
VERTEDERO
FI
12
CANAL
FT
13
MEDIDOR DE
OBJETIVO (TARGET)
MEDIDOR DE FLUJO
ULTRASONICO
CON TRANSMISOR
TUBO PITOT
FE
FE
9
FT
10
MEDIDOR DE
VENTURI O
TOBERA DE
FLUJO
FE
5
TURBINA O
PROPELA
MEDIDOR DE FLUJO
ELECTROMAGNETICO
CON TRANSMISOR
FQI
13
FG
15
MEDIDOR DE
DESPLAZAMIENTO
POSITIVO
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
Diversos Smbolos
La figura 1-11 muestra otros smbolos frecuentemente utilizados porque varios ejemplos de stos
aparecen en los dibujos subsecuentes, es importante que usted se familiarice con ellos.
P
FOCO PILOTO
CONEXIN
MONTADA
EN EL PANEL
DE CONTROL
I
SELLO QUIMICO
CONEXIN
INTERLOCK
AND
OR
LOGICA Y
LOGICA O
ESTRACTOR DE
RAIZ CUADRADA
CANDADO LATCH
O RESET
PURGA
MULTIPLICADOR
DIVISOR
X/
MULTIPLICADOR
DIVISOR
>
SUMADOR
SUSTRACTOR
MAYOR QUE
<
MENOR QUE
Aplicaciones
Para mostrar un proceso y el control de procesos particularmente, se utilizan cuatro tipos de
diagramas.
P & Id o DTI (Diagrama de Tuberas e Instrumentacin) o DPI (Diagrama de Proceso e
Instrumentos). El P & ID (por sus siglas en ingls Diagrama de Tubera e Instrumentacin) es la
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
Fig. 1-12 Dibujo Tpico de Localizacin de instrumentos y equipos. (EL 4FT significa elevacin a 4
pies)
Un diagrama de ubicacin es especialmente til para el mecnico o tcnico que no est
familiarizado con el rea; sin embargo, es tambin de bastante valor para el que instala el equipo,
puesto que da una elevacin definida y una posicin para cada uno de los instrumentos y equipos
del proceso.
La informacin restante puede ser obtenida de los diagramas de puntos y lneas. Tales diagramas
muestran la tubera de aire del instrumento y las principales vas de las seales del instrumento.
Diagramas de lazos
Los diagramas de lazos de control son probablemente los ms importantes para el tcnico o
instrumentista de mantenimiento. La figura 1-13 es un diagrama de lazo de control tpico, muestra
un lazo de flujo con un transmisor diferencial electrnico conectado a una placa de orificio.
Ambas secciones del tubo, la entrada y la salida, son condicionadas en funcin del dimetro
la placa de orificio, se da ms informacin sobre si un bisel es incluido o no.
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Instrumentacin y Control
La informacin restante podra estar indicando si el orificio est excntrico o segmentado. Este
dato le permite hacer la calibracin, probar o determinar una posible falla.
Instalacin
La figura 1-14 muestra un dibujo tpico del detalle de instalacin de un transmisor de presin
diferencial para medicin de flujo con salida electrnica.
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Terminologa SAMA
Los instrumentos de control empleados en la industria de proceso tales como qumica,
petroqumica, alimenticia, metalrgica, energtica, textil, papel, etc., tienen su propia
terminologa; los trminos empleados definen las caractersticas propias de medida y de control y
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Recipiente Abierto
Recipiente Cerrado
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Instrumentacin y Control
p=H
De este modo, el instrumento tendr que estar graduado a la inversa, es decir, indicar 0 % a 3 psi y
100 % a 15 psi en un transmisor neumtico, o bien sealar 0 % a 4 mA y 100 % a 20 mA en un
transductor de seal de salida 4-20 miliamperios en corriente continua.
Para corregir este inconveniente se utiliza un muelle llamado de supresin que est aplicado a la
barra de equilibrio de fuerzas del transmisor y que produce una fuerza igual a la diferencia entre el
nivel mximo y el mnimo. Como es natural, puede ajustarse la tensin del muelle para cada caso
particular.
Algunos fluidos presentan el riesgo de depsito de cristales o de slidos en la superficie del
diafragma. En tal caso cabe la solucin de emplear un diafragma recubierto de tefln para reducir
el depsito gradual del producto.
No obstante, como el movimiento del diafragma es muy pequeo y se considera el slido algo
flexible, contina aplicndose la presin del fluido a todo el diafragma; sin embargo, si parte del
diafragma queda rgido, el instrumento marcar de forma errtica o permanente menos nivel del
real.
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
El sistema de medicin por rayos gamma consiste en un emisor de rayos gamma montado
verticalmente en un lado del tanque y con un contador Geiger que transforma la radiacin gamma
recibida en una seal elctrica de corriente continua. Como la transmisin de rayos es
inversamente proporcional a la masa del lquido en el tanque, la radiacin captada por el receptor
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
Medidores de temperatura
Termmetros bimetlicos.
Termmetros de vstago de vidrio.
45 Juan Manuel Garca Flores
Instrumentacin y Control
Vlvula de globo
Puede ser de simple asiento, de
doble asiento y de obturador
equilibrado respectivamente. Las
vlvulas de simple asiento
precisan de un actuador de
mayor tamao para que el
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
Vlvula de mariposa
El cuerpo est formado por un anillo cilndrico dentro del cual gira transversalmente un disco
circular. La vlvula puede cerrar hermticamente mediante un anillo de goma empotrado en el
cuerpo. Un servomotor exterior acciona el eje del disco y ejerce su par mximo cuando la vlvula
est totalmente abierta, siempre que la presin permanezca constante. En la seleccin de la
vlvula es importante considerar las presiones diferenciales correspondientes a las posiciones de
completa apertura y de cierre; se necesita una gran fuerza del actuador para accionar la vlvula en
caso de una cada de presin elevada.
Las vlvulas de mariposa se emplean para el control de grandes caudales de fluidos a baja presin.
Vlvula de bola
El cuerpo de la vlvula tiene una cavidad interna esfrica que alberga un obturador en forma de
esfera o de bola. La vlvula tiene un corte adecuado que fija la curva caracterstica de la vlvula, y
gira transversalmente accionada por un servomotor exterior. El cierre hermtico se logra
mediante un aro de "resina anti-adherente" "fluoropolmero" (la empresa me prohibi poner el
nombre comercial) incorporado al cuerpo contra el cual asienta la bola cuando la vlvula est
cerrada. En posicin de apertura total, la vlvula equivale aproximadamente en tamao a 75% del
tamao de la tubera. La vlvula de bola se emplea principalmente en control de caudal de fluidos
negros, o bien en fluidos con gran porcentaje de slidos en suspensin.
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
vlvula de retencin
vlvula reductora de presin
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Instrumentacin y Control
Las curvas caractersticas se obtienen mecanizando el obturador para que al variar la carrera del
orificio de paso variable existente entre el contorno del obturador y el asiento configure la
caracterstica de la vlvula.
El obturador con caracterstica de apertura rpida tiene la forma de un disco plano. En la grfica
anterior es posible ver que el caudal aumenta mucho al principio de la carrera llegando
rpidamente al mximo.
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Instrumentacin y Control
Procesos lentos.
Cuando ms del 40 % de la cada de presin del sistema cae en la vlvula.
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Instrumentacin y Control
en la que:
q = caudal a prdida de carga constante
l = carrera
a = constante
de aqu:
e integrando:
en la que:
a y b son constantes
e = base de los logaritmos neperianos
Se utilizan vlvulas con obturadores Isoporcentuales para:
Procesos rpidos.
Cuando la dinmica del sistema no se conoce muy bien.
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
El valor de este coeficiente depender del tamao relativo de la vlvula con relacin al de la
tubera y de la resistencia de la tubera con relacin al conjunto.
A medida que disminuye el dimetro de vlvula aumenta el valor de r
A medida que disminuye la resistencia de tubera, aumenta el valor de r
Para cada valor de r puede construirse una curva caracterstica efectiva que se apartar de la curva
inherente y que coincidir con ella cuando, r=1, es decir, cuando la lnea no absorbe presin y
queda disponible para la vlvula.
De modo general, el caudal que pasa por la vlvula corresponde a la ecuacin:
en la que:
Caudal a travs de la vlvula
K = Constante.
A = rea de paso.
= Presin diferencial a travs de la vlvula.
Si consideramos una prdida de carga de un bar y llamamos K al caudal que circula tenemos
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Instrumentacin y Control
, expresin en la que K l es el
es decir, una constante.
Por otro lado, el coeficiente efectivo de la vlvula que sustituye al conjunto anterior vlvula +
tubera sera Ke.
Veamos un ejemplo: sea el siguiente proceso
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
que es una familia de curvas efectivas funcin del valor de r y de la caracterstica inherente q i.
Si r = 1 la caracterstica efectiva se confunde con la inherente. Si la caracterstica es lineal q i = Kl,
resulta:
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
En este caso, siendo los flujos de entrada y salida iguales que para el caso anterior, la cada de
presin a travs de la vlvula ser:
P = (25 pies - 15 pies) (0,433) = 4,33 pies
Cv = Q / * (P/ G)^1/2 + = 120 / * 4,33/ 1+^1/2 = 57,7
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Instrumentacin y Control
dh
1 &
A
dt
&
qo K h
qi
&
qo
ec.1
ec.2
Donde qi y qo son los caudales msicos de entrada y salida, respectivamente y h es la altura del
nivel de agua. Los parmetros del sistema son: = 1 kg/m3, A = 1 m2 y K = 1 kg/s m1/2. El estado de
equilibrio se fija alrededor del punto h0 = 1, calculando el caudal de entrada en estado
estacionario se obtiene qi0 = 1 kg/s.
Diagrama de Bloques en SIMULINK
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Instrumentacin y Control
figura 1
Antes de continuar, guardar el trabajo con el nombre ctrl_nivel_no_lineal.
A continuacin definiremos las constantes que sean necesarias creando desde el workspace de
Matlab un nuevo M-File. En este tipo de archivos ejecutables desde Matlab se puede crear
programas y funciones o simplemente definir constantes. Dentro del archivo escribir las
siguientes lneas:
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Instrumentacin y Control
Figura 2
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Instrumentacin y Control
figura 3
De la misma forma que antes, completamos el modelo de control de nivel del tanque agregando
los bloques de entrada y salida (inport/outport), en la siguiente figura se ve el modelo terminado:
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Instrumentacin y Control
figura 4
Linealizacin del Sistema No Lineal
Antes de proceder a explicar el procedimiento de linealizacin debemos mencionar que dicho
proceso normalmente se acostumbra realizarlo alrededor de algn estado estacionario del
proceso en cuestin. Por lo tanto, antes de linealizar el proceso debemos primero evaluar el
estado estacionario
Estado estacionario del proceso (antes de usar Matlab, hallar las condiciones a mano)
Para obtener el estado estacionario de un sistema cualquiera modelado en Simulink usamos el
comando trim (hacer help trim para ver los parmetros que necesita y devuelve) el cual es parte
de Matlab. Entonces desde la ventana de comandos de Matlab, o bien directamente en el M-File,
tecleamos la siguiente instruccin:
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
d y
dy
a2 dt + a1 dt + a0 y = bf (t)
Si a0 0:
d y + 2 dy + y = K f (t)
p
2
dt
dt
. Las nuevas constantes son:
donde
= a2 , 2 =
a0
a1
a0
y Kp =
b
a0
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Instrumentacin y Control
G(s) =
2 2
s + 2 s + 1
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
Comparando los dos LDR sin y con polo aadido, figura 7.2b, se observa que a medida de que se
aumente la ganancia esttica, k, los polos dominantes del sistema con polo aadido en la cadena
abierta, se aproximan al eje imaginario, perdiendo estabilidad. Adems, la frecuencia de
amortiguamiento aumenta y disminuye la constante de amortiguamiento de los polos
dominantes. El efecto supone que el ngulo de apertura de estos polos complejos y conjugados, se
dirija hacia el semiplano positivo, haciendo que el sistema tenga mayor sobreoscilacin hasta
alcanzar la inestabilidad.
En la figura 7.3 se contempla la respuesta ante la
entrada en escaln del conjunto realimentado,
utilizando la planta referencia (wn= 1,x=0.5 y
k=1), y variando la constante del polo aadido.
Se observa que la evolucin ms rpida se da
cuando no hay polo aadido, TP = 0s. Por otro
lado, mientras la constante del polo aadido
est ms alejada del eje imaginario que los polos
complejos, los polos dominantes sern
complejos
conjugados
y
con
mayor
sobreoscilacin. Si se hace elevada la constante
de tiempo del polo aadido, por ejemplo TP = 5s,
la respuesta dominante se vuelve sobre
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Instrumentacin y Control
En general, los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea ms lento, ya que suponen un
filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta frecuencia. Estas componentes
frecuenciales estn relacionados con la rapidez del sistema aunque tambin con el ruido. Por
tanto, el sistema ser ms lento pero tambin ser ms inmune a las perturbaciones.
Empleando la planta referencia (wn= 1,x=0.5 y
k=1) y al aadirle en cascada un polo, se
observa que el sistema es ms rpido cuando
no se le agrega, Tp=0. Si la constante de
tiempo del polo aadido aumenta, disminuir
la frecuencia de corte del filtro paso bajo,
permitiendo slo un procesamiento de la
seal de las componentes ms bajas de la
frecuencia. En el anlisis temporal significar
que tender a ser ms sobreamortiguado y
ms lento.
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
le ha agregado el cero, la respuesta ser con mayor sobreoscilacin y con una disminucin del
tiempo de pico.
Para su verificacin considrese un sistema de segundo orden al que se le aade un cero de
primer orden. Al conjunto se le aplica una entrada en escaln. En transformada de Laplace
permitir una descomposicin en dos fracciones:
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Instrumentacin y Control
Si se llama y*(t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto ante una entrada en
escaln ser:
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Instrumentacin y Control
Las grficas aqu obtenidas de la respuesta de la planta referencia ante la adicin de polos y ceros
puede conseguirla a travs del siguiente cdigo MATLAB:
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
Diseo de controladores
Un sistema de control puede ser representado grficamente por un diagrama de bloques, tales
diagramas de bloques indican la interrelacin existente entre los distintos componentes del
sistema.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre s por medio de
bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un smbolo de la operacin
matemtica que el sistema produce a la salida sobre la seal de entrada. Una flecha hacia adentro
del bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque indica la salida. Debe notarse que la
magnitud de la seal de salida del bloque ser la seal de entrada multiplicada por la funcin de
transferencia del bloque.
Un componente importante dentro de un diagrama de bloques es el denominado punto de suma
(Figura 6.1). Su smbolo, un crculo con una cruz, indica la operacin suma. El signo + -
expresa si la seal ha de sumarse o restarse.
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Instrumentacin y Control
Diagramas de bloques
En estos esquemas el elemento en estudio se presenta a modo de caja negra en la cual una salida
est relacionada con una entrada a travs de modificaciones o transformaciones que le impone
dicha caja negra.
A su vez, el comportamiento de la caja negra se representa mediante una ecuacin (A).
Esquemticamente:
La ecuacin que se encuentra dentro del bloque representa el comportamiento dinmico del
elemento bajo estudio y que pueden tomar la forma de ecuaciones diferenciales, relaciones
grficas, etc.
Esta ecuacin que relaciona la entrada con la salida del bloque se denomina funcin de
transferencia.
Cada bloque slo tiene una entrada y una salida., pero pueden existir puntos donde haya flujos de
ms de una seal. Para componer la seal resultante de ambas, por convencin, se utiliza un
crculo para representar la suma algebraica de las seales que ingresan a ese punto y una seal de
salida correspondiente a dicho resultado.
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
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Instrumentacin y Control
Figura 2.5
En un momento dado se corta Q1 (Q1=0) y se desea conocer el comportamiento de Q2 y la altura
del tanque durante un cierto tiempo hasta que pueda reestablecerse Q1.
Por balance sabemos que:
con:
El caudal de salida (Q2) variar en funcin del nivel de lquido en el tanque y la resistencia al paso
del fluido (Rh), que est determinada principalmente por cada posicin de apertura de la vlvula
de salida.
Instrumentacin y Control
86 Juan Manuel Garca Flores
Si se cierra el caudal de entrada, el tanque se vaciar y considerando t=0 al tiempo que Q1=0 la
ecuacin 5 nos queda:
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Instrumentacin y Control
Evidentemente el modelo matemtico (Q2=h/R) no tiene validez fsica en toda la extensin (hasta
h=0) pero s es lo suficientemente aproximada para pequeos valores de variacin de h que es lo
que interesa al problema del control que trata que las variables no se alejen del punto de
operacin fijado.
Definiciones y restricciones
El comportamiento ya sea en estado estacionario o transitorio (dinmico) de un sistema puede ser
determinado, resolviendo las ecuaciones diferenciales que lo representan.
Esto puede ser una tarea larga y tediosa, pero existe una tcnica para resolverlas que es el uso de
la Transformada de Laplace. En estos casos el problema se plantea en trminos de una segunda
variable que permite resolver el problema en forma algebraica. Luego de hallada esta solucin,
regresando a la variable original se obtiene la solucin de la ecuacin diferencial planteada.
La limitacin de este procedimiento es que slo puede ser aplicado en ecuaciones diferenciales
lineales,
En general una ecuacin diferencial lineal se expresa como:
Donde los coeficientes pi no son funciones de y(t) o sus derivadas pero pueden variar en el
tiempo. En general una solucin con los coeficientes dependientes del tiempo es difcil y no se
hace.
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Instrumentacin y Control
y puede resolverse en forma algebraica por medio de las transformadas de Laplace como se ver
ms adelante.
Control Proporcional
La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
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Instrumentacin y Control
Estabilidad
Un sistema es estable si ante una entrada de magnitud limitada, responde con una salida tambin
limitada.
Tipos de estabilidad
Absoluta: Un sistema es o no estable.
Relativa: Siendo estable, hasta qu punto lo es.
Criterio bsico de estabilidad:
Un sistema es estable si todos sus polos tienen parte real negativa.
Criterios de estabilidad:
1- Mtodos en el plano S
- Calcular las races de la ecuacin caracterstica y comprobar si todas tienen parte real
negativa.
- Criterio de Routh-Hurwitz:
No hay que calcular las races pero se opera sobre la ecuacin caracterstica.
- Clculo del lugar de las races a partir de la ganancia de lazo G8s). H(s)
2- Mtodos basados en la respuesta en frecuencia del sistema:
- Bode.
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Instrumentacin y Control
Sintonizacin de controladores
El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza en funcin del
conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de control y de
las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los
controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y resulta sumamente til en los
casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de diseo
utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con
precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de la sintonizacin de un
controlador, dichos parmetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta
temporal aceptable.
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta al escaln
de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador que se
determinan utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta
medianamente indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida
para la dedefinitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos finamente de
forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.
En esta seccin se mostraran dos reglas de sintonizacin de controladores desarrolladas por
Ziegler y Nichols, las cuales simplifican altamente el problema de mar los parmetros de un
controlador. Dichas reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las
mantienen como una fuerte opcin an hoy en da.
Primer Mtodo (Curva de Reaccin)
En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto de
una curva en forma de S, como se observa en la Fig. 0.1, en el caso en que la curva no presente
esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o polos
dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la requerida y no
podr utilizarse el mtodo.
91
Instrumentacin y Control
Una vez identificados los parmetros antes mencionados se fijaran los parmetros del controlador
utilizando la Tabla 0.1.
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A partir de dicho valor de ganancia crtica es posible obtener las soluciones de la ECLC para esa
ganancia y con ello se obtendra el Pcr tal como se muestra a continuacin.
Con dichos valores de Kcry de Pcr se utiliza la Tabla 0.4 para determinar los valores iniciales del
controlador, los cuales se ajustarn hasta lograra la respuesta deseada.
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Esquema 2
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Control en cascada
1. Concepto de control en cascada:
Se define como la configuracin donde la salida de un controlador de realimentacin es el punto
de ajuste para otro controlador de realimentacin, por lo menos. Ms exactamente, el control de
cascada involucra sistemas de control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno
dentro del otro.
Existen dos propsitos para usar control cascada:
1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de regulacin del sistema
ms estable y ms rpida.
2. Mejorar la dinmica del lazo de control.
2. Estructura
La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario
tambin llamado maestro K1(s) y un lazo secundario con un controlador secundario tambin
denominado esclavoK2(s), siendo la salida del primario el punto de consigna del controlador
secundario La salida del controlador secundario es la que acta sobre el proceso.
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El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador interno (presin-PC) cuyo
objetivo es corregir el efecto de las perturbaciones (por ejemplo, variaciones en la cada de
presin en la vlvula) sobre la presin en el interior del tanque (Ps) antes de que afecten de forma
significativa a la temperatura T
Ejemplo de sistema de control de cascada
Considrese el sistema de control de temperatura del cuarto mostrado en la figura Por simplicidad
considerar que solo se necesita calentamiento y que este es provisto por el vapor caliente de un
sistema de aire circulante. En la figura (a), un termmetro convencional mide la temperatura del
cuarto y fija el flujo de vapor dentro de un rango convencional de retroalimentacin.
Asumir que el sistema est sujeto a perturbaciones severas, tales como variaciones de la
temperatura del aire entrante, de la velocidad de flujo y variaciones en la presin de suministro de
vapor.
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El objetivo d este control es mantener la variable controlada en un valor de referencia <<R>> que
debe ser igual al valor deseado para la variable controlada. Si la variable manipulada es correcta
se mantendr constante el valor de refenrencia.
Vm=(R+Vp*Gp)/Gm
Aplicacin a un intercambiador de calor
En el intercambiador de calor la temperatura de salida es la variable controlada, el caudal de
producto y su temperatura de entrada son variables de perturbacin, mientras que el caudal de
vapor es la variable manipulada.
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Esto hace que sea necesario recurrir a un procedimiento que sea capaz de mantener una variable
controlada en su valor de referencia. Este procedimiento es el control feedback.
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