6213133B516 Anexo PDF

Universidad Tecnolgica
de Pereira
ANLISIS COMPARATIVO ENTRE EL PSS Y EL

STATCOM EN EL AMORTIGUAMIENTO DE
OSCILACIONES
INTRODUCCIN
Los actuales sistemas de potencia son operados cerca de
los lmites de estabilidad y estn continuamente sujetos
a perturbaciones, provocando desbalances que causan
oscilaciones de diferente magnitud en el ngulo del rotor
de las mquinas sncronas.
Tales oscilaciones deben ser amortiguadas por los
elementos de control del sistema con el fin de evitar
prdida de sincronismo de las mquinas. Estas
oscilaciones pueden permanecer y crecer de manera que
causen la separacin del sistema si no se tiene un
amortiguamiento adecuado [1].
Estos factores han sido muy importantes en el diseo y

uso de dispositivos basados en la electrnica de
potencia, cuyo objetivo principal es proporcionar
respaldo ante cambios en la estructura de la red y
perturbaciones severas.
ANTECEDENTES
Los sistemas de excitacin antiguos se controlaban

manualmente para mantener el voltaje en terminales y la
salida de potencia reactiva. Con la automatizacin, se
reconoci en estos sistemas, el potencial para mejorar la
estabilidad de pequea y gran seal a travs del uso de
reguladores continuos y de respuesta rpida [4].
El papel de los sistemas de excitacin se expandi con la

suma de seales auxiliares de estabilizacin, para
amortiguar oscilaciones del sistema por medio del control
de voltaje de campo [4].
En los ltimos aos se ha venido estudiando la

utilizacin de dispositivos estabilizadores FACTS
(Flexible Alternating Current Transmission Systems);
que han mostrado capacidad de amortiguamiento de
oscilaciones, aunque son utilizados principalmente
para la compensacin reactiva [3].
OBJETIVO GENERAL
Mediante el anlisis de la operacin de un sistema

conformado por una mquina sncrona conectada a un
barraje infinito a travs de una lnea de transmisin,
comparar el efecto de el estabilizador del sistema de
potencia (PSS) y de el compensador esttico sncrono
(STATCOM) en el amortiguamiento de oscilaciones.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Obtener el modelo no lineal del sistema conformado por
una mquina sncrona conectada a un barraje infinito a
travs de una lnea de transmisin, con base en el
modelo Heffron-Phillips.
Modelar el estabilizador del sistema de potencia (PSS) y
el STATCOM.
Realizar una simulacin lineal y no lineal del sistema
bajo perturbaciones en la referencia de tensin para
diferentes puntos de operacin.
SISTEMA MQUINA SNCRONA BARRA INFINITA
La tendencia actual es trabajar con un sistema elctrico de

transmisin y distribucin que interconecte las diferentes
centrales generadoras y los puntos de consumo, de modo
que una sola central y ms an, una sola mquina
representa un pequeo porcentaje de la potencia total del
sistema. Evidentemente esta mquina no estar capacitada
para alterar ni el voltaje ni la frecuencia del sistema elctrico.
MODELO DEL SISTEMA

El sistema puede modelarse mediante un conjunto de
ecuaciones diferenciales y algebraicas de la forma [2]
x = f ( x, y, u)
(1)
0 = g (x, y)
(2)
Siendo x el vector de estados, y el vector de variables

algebraicas y g representa las ecuaciones algebraicas del
estator y de conexin a la red.
La mquina se modela por las siguientes ecuaciones [2]
E 'q =
1
( E 'q + ( X d X 'd ) I d E fd )
T 'do
= w ws
(3)
(4)
ws
w=
(Tm ( E ' q I q + ( X q + X ' d ) I d I q + D ( w w s )))
2H
T A E fd = E fd + K A (V ref Vt )
(5)
(6)
Asumiendo R S 0 , las ecuaciones del estator estn dadas por

X
Iq V
= 0
E 'q V q X 'd I d = 0
Figura 1. Sistema mquina sncrona barra - infinita
(7)
(8)
Asumiendo un ngulo de fase igual a cero en el barraje infinito
( I d + jI q ) e
j (
(V d + jV q ) e
j (
V 0
R e + jX e
(9)
Separando (9) en parte real e imaginaria

R e I d X e I q = V d V sen
(10)
X e I d + R e I q = V q V cos
(11)
Adems
Vt =
Vd + Vq
2
(12)
Modelo linealizado
E 'q =
1
K 4
1
E 'q
+
E
K 3 T ' do
T ' do
T ' do
fd
= w s
(14)
K2
K
Dw s
1
E 'q 1
+
Tm
2H
2H
2H
2H
TA E
fd
= E
Donde
= ww
s
(13)
fd
+ K A ( V ref ( K 5 + K 6 E ' q ))
(15)
(16)
K T'
E
'
3 do
q
0

= K2
2 H
K AK6
E fd
TA
K4
T 'do
0
K
1
2H
K K
A 5
TA
0
ws
Dws
2H
0
1
T 'do E 'q 0

0
0
+ 0 Vref
0
K A

1
E fd TA
TA
(17)
Las constantes llamadas K1 K6 fueron desarrolladas por

Heffron-Phillips [2], para el estudio de oscilaciones locales
de baja frecuencia.
Figura 2. Diagrama de bloques del modelo linealizado del Sistema mquina

sncrona barra - infinita
ESTABILIZADOR DEL SISTEMA DE POTENCIA (PSS)

Es el encargado de amortiguar los efectos de las
oscilaciones que se presentan cuando alguna perturbacin
acta sobre el sistema elctrico.
Su funcin bsica es la de extender los lmites de
transferencia de potencia aplicando una seal de control
suplementario a travs del sistema de excitacin, para
que se produzca una componente del torque elctrico en
fase con la velocidad, que se encargue de amortiguar las
oscilaciones del ngulo de par [1].
ESTRUCTURA GENERAL DEL PSS

Sensor
Filtro torsional
Red de adelanto de fase
Filtro washout
Lmitador
Figura 3. Estructura del sistema PSS
La seal estabilizadora derivada de la mquina (velocidad) es

procesada por el PSS con una funcin de transferencia G(s) y su
salida es conectada a la entrada del excitador.
G (s) = K
PSS
(1 + sT 1 )( 1 + sT 3 )
sT W
(1 + sT 2 )( 1 + sT 4 ) (1 + sT W )
Figura 4. Seal auxiliar en el regulador
(18)
Tomando el PSS con solo una etapa de adelanto atraso y

omitiendo la etapa washout, una ecuacin de estado extra debido al
PSS es adicionada al sistema
y=
K
D wS
T K
K
1
y + PSS + K PSS 1 2 E ' q 1

T2
T2
T2 2 H
2H
2H
(19)
COMPENSADOR ESTTICO SNCRONO (STATCOM)

El STATCOM (Static Synchronous Compensator) es un
convertidor VSI trifsico, el cual produce un conjunto de tres
tensiones de salida con frecuencia, relacin de fase y magnitud
ajustable; cuya conexin a un sistema se realiza a travs de una
reactancia, usualmente la de dispersin de un transformador de
acople. Este dispositivo se instala en derivacin con un nodo de
transmisin y se usa principalmente para regular el voltaje en los
sistemas de transmisin.
ESTRUCTURA DEL STATCOM

Si V2 > V 1 , I se adelanta a V 1 ,
entregndose potencia reactiva al
nodo de conexin y el convertidor
se comporta como un gran
capacitor.
Si V2 < V1 , I se atrasa de V1 , se
absorbe potencia reactiva del nodo
y el convertidor acta como un
reactor.
Figura 5. Estructura del STATCOM
MODELO DEL STATCOM

_
Vo = cVDC (cos + jsen ) = cVDC
dVDC I DC
c
=
=
( I Lod cos + I Loq sen )
dt
CDC CDC
Figura 6. STATCOM conectado a un sistema mquina sncrona barra - infinita
(20)
(21)
MODELO NO LINEAL
E 'q =
1
( E 'q + ( X d X 'd ) I tLd E fd )
T 'do
= w ws
w=
ws
(Tm ( E 'q I q + ( X q + X 'd ) I tLd I tLq + D ( w ws )))
2H
(22)
(23)
(24)
T A E fd = E fd + K A (V ref Vt )
V DC =
c
( I Lod cos + I Loq sen )
CDC
(25)
(26)
Resolviendo el circuito se tiene que

X LB
cV D C cos
X SD T
X LB
X LB
+ X tL
+ (1 +
)Xq
X SDT
X SD T
V B sen +
I tLq =
X tL + X LB
X LB
X LB
) V B cos
cV DC sen
X SDT
X SDT
X LB
X LB
+ X LB + X tL
+ (1 +
) X 'd
X SDT
X SDT
(27)
E 'q (1 +
I tLd =
X tL
I Lod =
I Loq =
E 'q ( X 'd + XtL )ItLd cVDC sen
(28)
(29)
X SDT
cVDC cos ( X q + X tL ) I tLq
X SDT
(30)
Reemplazando (27)-(30) en (22)-(26) y linealizando
E 'q =
1
K 4 s + K 3 s E 'q + K Qc c + K Qdc V DC + K Q E fd
T 'do
= ws
1
K1s + K 2 s E 'q + K Pc c + K Pdc VDC + K P + Dws
2H
E fd =
1
K
Efd + A Vref ( K5s + K6sE 'q + KVcc + KVdcVDC + KV )
TA
TA
(31)
(32)
(33)
(34)
V DC = K 7 s + K8 s E 'q + K Dc c + K Ddc VDC + K D
(35)
E '
q
E fd
V D C
K 3s
T 'd o
K 2s
=
2H
K AK 6s
TA
K 8s
K Qc
T 'd o
K Pc
+
2H
K A K Vc
TA
K Dc
K 4s
T 'd o
0
K 1s
2H
K A K 5s
TA
K
T 'd o
0
K
2H
K A K V
TA
K
ws
Dw
2H
0
s
0
0
7 s
1
T 'd o
1
TA
0
Q dc
T 'd o
0
K Pdc
2H
K A K Vdc
TA
K
D dc
E 'q
E fd
V D C
(36)
SIMULACIONES Y RESULTADOS
La metodologa de la simulacin consiste en aplicar al sistema
una cambio en la referencia de tensin, para diferentes
puntos de operacin.
Con el propsito obtener conclusiones acerca del
amortiguamiento de oscilaciones en el sistema, se comparan
las grficas de la respuesta de voltaje en terminales del
generador , del ngulo de par y de la velocidad del sistema
no lineal, puesto que en este se reflejan mejor los resultados
obtenidos.
El software utilizado fue MATLAB 7.0, el cual dispone de dos

herramientas:
Simulink
(plataforma
de
simulacin
multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario
GUI).
Los datos se digitan en la interfaz de usuario y por medio de
botones se calculan las condiciones iniciales del sistema y se
llaman los archivos del simulink con los respectivos
diagramas de bloques de los modelos desarrollados.
ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA
Figura 7. Especificaciones de respuesta transitoria
SIMULACIN DEL MODELO NO LINEAL

Datos del sistema en p.u.[2]
Re = 0,
X e = 0.5, H = 3.2 s, T 'do = 9.6 s , K A = 400, TA = 0.2 s,
Rs = 0,
X q = 2.1,
X tL = 0 . 15 ,
X d = 2.5,
X SDT = 0 . 1,
X 'd = 0.39, D = 0.1 ,

C DC = 1,
k =
3 ,
8
ws = 377
T C = 0 . 05
PUNTO DE OPERACIN DEL SISTEMA

En el primer punto de operacin del sistema se realiza una
perturbacin en el voltaje de referencia a los 40 segundos.
Vt = 115 pu, V = 1.050 pu
S = 0.4828 j 0.2511 pu
Se calculan las condiciones iniciales y los parmetros del PSS

V d = 0 .7718 , V q = 0 .6358 ,
I d = 0 .4014 ,
I q = 0 .3675 ,
E ' q = 0 . 7923 ,
E fd = 1 .6393 ,
V ref = 1 .0041 , Tm = 0 .5435 , 0 = 1 .1435

c0 = 0.25, 0 = 12.41 , VDC 0 = 1
K PSS = 2.8458 10 4 , T1 = 1 .4152 , T2 = 0 .059 , TW = 10, = 0 .3995 , W n = 7.3708
1.08
1.08
1.07
1.07
1.06
1.06
1.05
1.05
Voltaje [p.u.]
Voltaje [p.u.]
Perturbacin en la referencia de tensin 1- 1.05 p.u.
1.04
1.03
1.04
1.03
1.02
1.02
1.01
1.01
0.99
39
40
41
42
Tiempo [s]
43
44
0.99
39
45
40
41
1.08
1.07
1.07
1.06
1.06
1.05
1.05
1.04
1.03
1.01
1.01
41
42
Tiempo [s]
(c)
45
43
44
45
1.03
1.02
40
44
1.04
1.02
0.99
39
43
(b)
1.08
Voltaje [p.u.]
Voltaje [p.u.]
(a)
42
Tiempo [s]
43
44
45
0.99
39
40
41
42
Tiempo [s]
(d)
Figura 8. Voltaje en terminales del generador: (a) Sistema, (b) Sistema con PSS, (c) Sistema con
STATCOM, (d) Comparacin PSS y STATCOM
1.0465
1.046
Voltaje [p.u.]
1.0455
1.045
1.0445
1.044
1.0435
45
50
55
60
Tiempo [s]
Figura 9. Voltaje en terminales del generador en estado estacionario:

Sistema (azul), Sistema con PSS (negro), Sistema con STATCOM (rojo)
1.3
377.4
1.2
377.2
1.1
377
Velocidad [rad/s]
Angulo delta [rad]
0.9
0.8
0.7
376.8
376.6
0.6
376.4
0.5
0.4
38
39
40
41
Tiempo [s]
42
43
44
38.5
39
39.5
40
40.5
41
41.5
Tiempo [s]
42
42.5
43
43.5
Figura 10. Angulo de par: con PSS (negro),
Figura 11. Velocidad: con PSS (negro),
con STATCOM (rojo)
con STATCOM (rojo)
44
1.02
1.02
0.98
0.98
Voltaje [p.u.]
Voltaje [p.u.]
Perturbacin en la referencia de tensin 1- 0.95 p.u.
0.96
0.96
0.94
0.94
0.92
0.92
0.9
38
39
40
41
42
43
Tiempo [s]
44
45
46
0.9
38
47
39
40
41
42
43
Tiempo [s]
1.02
0.98
0.98
0.96
0.94
0.92
0.92
39
40
41
46
47
44
45
46
47
0.96
0.94
0.9
38
45
(b)
1.02
Voltaje [p.u.]
Voltaje [p.u.]
(a)
44
42
43
Tiempo [s]
44
45
46
47
0.9
38
39
40
41
42
43
Tiempo [s]
(c)
(d)
1.5
378
1.4
377.8
1.3
377.6
V eloc idad [rad/s ]
A ngulo delta [rad]
1.2
1.1
1
0.9
377.4
377.2
377
376.8
0.8
0.7
376.6
0.6
376.4
0.5
38
39
40
41
42
43
Tiempo [s]
44
45
46
47
38
39
40
41
42
43
Tiempo [s]
44
45
46
47
48
con STATCOM (rojo)
con STATCOM (rojo)
PUNTO DE OPERACIN DEL SISTEMA

En el segundo punto de operacin del sistema se realiza una
perturbacin en el voltaje de referencia a los 40 segundos de
1.05 a 0.97 p.u.
Vt = 1.0521.5 pu, V = 10 pu
S = 0.8056 j0.0799 pu
Se calculan las condiciones iniciales y los parmetros del PSS

Vd = 0.7393, Vq = 0.7455, I d = 0.6859, I q = 0.3502, E ' q = 1.0130, E fd = 2.4604,
Vref = 1.0561, Tm = 0.7696, 0 = 1.1564
c 0 = 0 . 25 ,
= 18 . 10 ,
V DC 0 = 1
K PSS = 3.2327 10 4 , T1 = 1.4496, T2 = 0.077, TW = 10, = 0.3921, Wn = 7.5109
1.06
1.06
1.04
1.04
1.02
1.02
1
Voltaje [p.u.]
Voltaje [p.u.]
Perturbacin en la referencia de tensin 1.05- 0.97 p.u.
0.98
0.98
0.96
0.96
0.94
0.94
0.92
0.92
0.9
38
40
42
44
46
48
50
Tiempo [s]
52
54
56
58
0.9
60
38
40
42
44
46
1.06
1.06
1.04
1.04
1.02
1.02
0.98
0.96
0.94
0.94
0.92
0.92
38
40
42
44
46
48
50
Tiempo [s]
54
56
58
60
52
54
56
58
60
0.98
0.96
0.9
52
(b)
Voltaje [p.u.]
Voltaje [p.u.]
(a)
48
50
Tiempo [s]
52
54
56
58
60
0.9
38
40
42
44
46
(c)
48
50
Tiempo [s]
(d)
0.985
0.98
Voltaje [p.u.]
0.975
0.97
0.965
0.96
0.955
0.95
0.945
0.94
42
44
46
48
50
52
Tiempo [s]
54
56
58
60
Figura 16. Voltaje en terminales del generador:

Sistema (azul), Sistema con PSS (negro), Sistema con STATCOM (rojo)
378.5
1.5
378
1.4
377.5
Velocidad [rad/s]
Angulo delta [rad]
1.3
1.2
1.1
377
376.5
0.9
376
0.8
38
40
42
44
46
48
50
Tiempo [s]
52
54
56
58
60
375.5
38
40
42
44
46
48
50
Tiempo [s]
52
54
56
58
con STATCOM (rojo)
con STATCOM (rojo)
60
Para verificar los resultados obtenidos de la comparacin grfica,

se calculan los valores propios de las matrices de estado de los
modelos linealizados en el punto de operacin para cada sistema.
S=0.4828-j0.2511 p.u.
Tabla 1. Valores propios de la matriz de estado en el punto de operacin 1
S=0.8056-j0.0799 p.u.
Tabla 2. Valores propios de la matriz de estado en el punto de operacin 2
CONCLUSIONES
Cuando el sistema trabaja cerca del lmite de operacin,
el amortiguamiento propio del sistema no garantiza la
estabilidad ante una perturbacin. La situacin empeora
si la ganancia del regulador es alta.
Es necesario incluir en el sistema un elemento auxiliar

que proporcione el amortiguamiento adecuado para
extender los lmites de transferencia de potencia.
El estabilizador del sistema de potencia (PSS) y el

STATCOM amplan los lmites de operacin y mejoran la
estabilidad de pequea seal del sistema de potencia.
Cuando aumenta la carga del sistema, el STATCOM

ofrece mejor amortiguamiento que el PSS ante una
perturbacin en la referencia de tensin; conservando
una rpida respuesta, con un tiempo de establecimiento
menor y eliminando las oscilaciones por completo.
Con el clculo de los valores propios de la matriz de

estado de los sistemas linealizados, en condiciones de
carga media y cuando el sistema esta cerca del lmite de
operacin, se confirm la influencia del PSS y del
STATCOM en la estabilidad del sistema.
RECOMENDACIONES TRABAJOS FUTUROS

Considerar un modelo mas complejo del PSS con mas
etapas en la red de adelanto y otras seales auxiliares o
una combinacin de estas.
Combinar el sistema PSS con el dispositivo STATCOM u

otro dispositivo FACT.
BIBLIOGRAFA
[1] ALZATE, Alfonso. Dinmica de sistemas elctricos:
Estabilidad y control. Maestra en Ingeniera Elctrica,
Universidad Tecnolgica de Pereira, 2000.
[2] Sauer, Peter W. y Pai, M. A. Power systems dynamics
and stability. Upper Saddle River, New Jersey: PrenticeHall, 1998. 357 p. ISBN 0-13-678830-0.
[3] WANG, H. F.. Phillips Heffron model of power
systems installed with STATCOM an applications. IEE
Proc. Gener. Distrib., septiembre 1999. Vol 146, No 5:
521-527.
[4] VANFRETTI, Luigi. Sistemas de control de excitacin

y estabilizadores de sistemas de potencia. Department of
electrical,
computer
and
systems
engineering,
Ressenlaer Polytechnic Institute, NY, Abril 2007.
Disponible
en:
http://www.rpi.edu/~vanfrl/pdfs/AVRPSS_LV_2007.pdf
Phillips-Heff ron model of power systems installed with

STATCOM and applications
H.F.Wa ng
Abstract: The paper establishes the linearised Phdlips-Heffron model of a power system installed
with a static synchronous compensator (STATCOM) and demonstrates the application of the model
in analysing the damping effect of the STATCOM and designing a STATCOM stabiliser to improve
power system oscillation stability. Both cases of single-machme infinite-bus and multimachme power
systems are studied and example power systems are presented. These show the negative damping
influence of a STATCOM DC voltage regulator on power system oscillations and the effectiveness of
the STATCOM stabiliser superimposed on a STATCOM AC voltage regulator to counterattack the
negative damping effect.
Introduction
The static synchronous compensator (STATCOM) is based

on the principle that a voltage-source inverter generates a
controllable AC voltage source behind a transformer-leakage reactance so that the voltage dlfference across the reactance produces active and reactive power exchange between
the STATCOM and the transmission network. The STATCOM is one of the important 'FACTS' devices and can be
used for dynamic compensation of power systems to provide voltage support and stability improvement [1-91.
In [lo, 111, a unified Phillips-Heffron model [I21 of a
power system is established for three major types of
FACTS devices installed in the system: static VAR compensator (SVC), thyristor-controlled series compensator
(TCSC) and thyristor-controlled phase shifter (TCPS). Subsequently, the model has been used for the analysis and
design of damping functions of these three FACTS devices
[13-151. Hence, in this paper, the Phillips-Heffron model of
power systems installed with a STATCOM is derived,
whch turns out to have the same configuration as the unified model for SVC, TCSC and TCPS. Thus the STATCOM is added to the category of FACTS devices to be
described by the unified Phillips-Heffron model. Note,
however, that there are fundamental differences between
these FACTS devices. The first is between SVC and TCSC
as controlled-impedance sources and the STATCOM and
TCPS as controlled-voltage sources. The second difference
is that STATCOM has developed from a switch-mode
voltage-source converter configuration with an energy-storage device (DC capacitor) whilst SVC, TCSC and TCPS
are based on phase-controlled thyristors/diodes which do
not have any energy-storage devices.
In the paper, the Phillips-Heffron model is established
for both single-machine infinite-bus and multimachine
OIEE, 1999
IEE Proceedings online no. 19990333
DOL 10.1O49hpgtd19990333
Paper fmt received 30th October 1998and in revised form 9th February 1999
The author is with the Department of Electrical and Electronic Engineering,
University of Bath, Bath BA2 7AY, UK
IEE Proc-Gener. Transm. Distrib., Vol. 146, No. 5, September 1999
power systems installed with a STATCOM. Applications

of the model established are demonstrated by an example
single-machine infinite-bus power system and an example
three-machine power system to investigate the effect of the
STATCOM on power system oscillation stability. A simple
analysis indicates that the STATCOM DC-voltage regulator contributes negative damping to power-system oscillations, which is confirmed by both eigenvalue computation
and nonlinear simulation. To counterattack the negativedamping effect brought about by the STATCOM DC voltage regulator, a STATCOM stabiliser superimposed on the
STATCOM AC-voltage regulator is designed and its effectiveness is demonstrated by both eigenvalue computation
and nonlinear simulation.
- -
ItL
"L
'b
ILB
rn
Y
cDC
STATCOM
Fig. 1 A STATCOM installed in a singlemachine mfmite-h power system
2 Single-machine infinite-buspower systems

installed with a STATCOM
Fig. 1 is a single-machine infinite-bus power system

installed with a STATCOM which consists of a step-down
transformer (SDT) with a leakage reactance X , , , a threephase GTO-based voltage source converter (VSC) and a
DC capacitor. The VSC generates a controllable AC-volt521
age source vo(t) = Vo sin(wt - q) behind the leakage reactance. The voltage difference between the STATCOM-bus
AC voltage vL(t) and vo(t) produces active and reactive
power exchange between the STATCOM and the power
system, whxh can be controlled by adjusting the magnitude
Voand the phase q.In Fig. 1, we have [16]
-
ILO
= ILOd
+ jILOq
Vo = C V D C ( C O S11,
vt = \/(Eh - X & I t L d )2 + ( 2 q I t L q I 2
By linearising eqns. 4 and 5 it is possible to obtain
+ j sin $) = CVDCL$
A8 = wbaw
= (-Ape - DAw)/M
AEi = (-AEq + A E j d ) / T ; ,
AW
where, for the PWM inverter, c = mk and k is the ratio
between AC and DC voltage, depending on the inverter
structure; m is the modulation ratio defined by the PWM;
and the phase qj is defined by the PWM. The STATCOM
model of eqn. 1 is the enhanced dynamic model recommended for stability study of power systems. Although this
model may not be valid for transient (internal short-circuits, for example) phenomena and unsymmetrical conditions, it is good enough for the study of power system
osciuation stability [16].
From Fig. 1,
-
Substituting eqn. 2 into eqn. 3 gives
XLB -
XSDT
XSDT
vo -vB
i.e.
_ - X L B (CVDC
COS 11, + ~ C V D
sin
C11,)
By denoting
XSDT
- VBsin b - j V B COS 6
from whch it is possible to obtain
VBsin S
ItLq
+~
C V DCOSC11,
LCtL+XLB+xtLz+
E:
ItLd
- VBcos6
(1+%)2,
z c V ~ sin'$
c
=
X t L + x L B + X t L E +
( 1 + ~ ) " &
Kv=
(4)
The nonlinear dynamic model of the power system of
Fig. 1 is [lo]
S = wbw
W = ( P , - Pe - D w ) / M
522
K AK
TA
K
K AK-+
f ]
the linearised model of eqn. 10 can be shown by Fig. 2.

From 1, = -jxtLItL- v&xSDTone can obtain
v,
IEE Proc-Gener. Transm. Distrib.,Vol. 146, No. 5, September 1999
Tg21 G2 Tg1
pvg2
'
.
I
ifi
G'
ITVg,
TI
'4
I
Fig.2 Phill@s-Hefion model of a single-mhke mfmite-bu power system
instulled with U STATCOM
Hence by linearising the thrd equation in eqns. 1,4 and 11,

one obtains
AVD, = K7Ad + KgAEi
+K~AVDC
+ KdcAC + Kd+A$
cDc
(12)
From eqns. 10 and 12, the full-state system model can be

obtained as follows:
wb
-.E
M
-5
0
K,DC
STATCOM
Fig.3 STATCOM instdled in an n-muchkepower system
the network equation of eqn. 14 becomes
where Fll' and Y22'are obtained from Tl1 anc

excluding x12= xlL+ xL2.From Fig. 3,
-- M
0
0
0
3 Multi-machine power systems installed with a

STATCOM
Without loss of generality, it is assumed that, in an itmachine power system, a STATCOM is to be installed on
the transmission line between nodes 1 and 2 as shown by
Fig. 3. It can also be assumed that, before the STATCOM
is installed into the power system, a network adrmttance
matrix P t is formed, where only it generator nodes plus
node 1 and 2 are kept. The circuit equation of the network
is
Substituting eqn. 16 into eqn. 15 and then deleting [VI

VdT,one can obtain
=i-yvg
- - J /
t r o v o
where
(14)
where Ig = [I,, Tg2 ... Ig,JT,Vg = [Vgl Vg2... VgJT.With
the installation of the STATCOM between nodes 1 and 2,
523
For the n-mache power system, the terminal voltage of

the generators can also be expressed in the common coordinates as [17]
- jx.&Tg- j ( z q- z & ) I ,
V,=
(18)
From eqns. 17 and 18 one can obtain
Ig=
cg{z,
- j ( z q- z&)7,+ cove}
(19)
where Cg = (Fyl + j x i ) - l , CO= F y l F O . In dj - qj coordinates,

-
IG.
- 7 .ej&
z - gz
E g i k [E;k
exp(j(90" + 6 k - 6,))
k=l
+ ( x q k - 5&k) e x P { j ( d k
- &)}rqk
where
+ c()ktfOe36']
By denoting Cgik = Cgk exp(jDgjk),C& = Cokexp(j&) and
using eqn. 1, eqn. 20 becomes
n
cgik
sin d i k g + ( x q k - x & k ) r q k cos 6 z k g
-E;k
k=l
cos 601,
+cOkcvDC
r4i =
Cgik{Ehk
cos d i k g
--MT- l;K;p~c K , ~
-M
T -; l;K
~Kp *, ~
- T , - ~ K ~ K , ,- T , - ~K A K ~ +
(24)
+ KzAE; + K,DCAVDC
+ Kp,Ac + Kp+A$
AE, = K4A6 +
+ K,ocAVDc
+ K,& + Kq+A$
A& = KsA6 + KcAE; + K,DCAVDC
+ K,,Ac + Ku+A$
(25)
AT, = KlA6
(20)
Idi =
11
(xqk - X & k ) r q k
which can be shown by Fig. 4, where
Af,=[AvDC
Ac
A$]
sin & k g
k=l
+COkCvDC
sin 601,
(21)
where Skg = S, - Si + Pgk, 4, =
Linearising eqn. 21, one can obtain
qj
Si
/3g(jgik
+
Dot
AI, = Y,A6 F, AE, G,AVDC HqAC R, A$

= YdAd+FdAE;+GdAvDC + H d A C + R d $
(22)
From Figs. 2 and 4 it can be seen that the configuration of

the linearised model obtained for the STATCOM is exactly
same as that of the unified model for the SVC, TCSC and
TCPS [lo, 111. Thus the STATCOM is added to the category of FACTS devices in the unified model.
Substituting eqn. 22 into the following linearised equations

of the n-machine power system [l 11,
ad'= w
O ~ w
a; = M - ~ ( - A T-~D
A&': = Tgi [-AE,

AE, = AE;
A ~ )
+ AEFD]
( X D- X ~ ) A I D
A E F D= ( - A E F D- K A A V T ) T i l
ATE = A I Q E ~ , +I Q ~ A E ; +
A I Q ( X Q- X ~ ) I D O
+ I Q O ( X Q- X ~ ) A I D
= XQAIQ
AvTQ =
- X',AID
(23)
one can obtain the linearised model of the iz-machine
power system installed with the STATCOM:
524
Fig.4 PhiNips-Heeffron mode[ ofa dtinachinepower system installed with

a STATCOM
From eqns. 15 and 16,
rLO= I I L+ TzL
= [1 11
T,,
IEE Proc.-Gener. Transm. Distrib.. Vol. 146, No. 5 , September 1999
However, during the dynamic process, power balance is

achieved to ensure that Ape + AP,,, + APcoM = 0. A P C ~ M
varies inversely with AP, as does Mac,so that the active
power is kept in balance. Therefore, APcoM is opposite to
AP, in phase and thus in 90" of phase lead with respect to
generator speed Am. From eqn. 1 one can obtain
APCOM= VDCOAIDC
+IDCO~VDC
= VDCOAIDC
= CVDC~AVDC = SCVDC~AVDC
Thus AVDC lags APcoM by 90" in phase and hence is in

phase with Am, which can be expressed as AVDc = KDcJ,.
Therefore, from Figs. 1 and 5 one can obtain the 'directelectric-torque' [lo, 1 11 contribution from the DC-voltage
regulator to the electromechanical oscillation loop of the
generator to be (converter dynamics is neglected, Tc = 0)
ATEDC= Kp+A$
W"I
- M - ~ K -~ M - ~ D - M - ~ K ~ o
-T;;~K~
-T,-IK*K~
Kr
-M-~K,*~
- T ; ; ~ K ~T ; ; ~ - T ; ; ~ K , ~ ~
- T , - ~ K . , , K -T;'
~
K8
-T;'K~K,,,,~
h'9
-I
Application
The DC-voltage regulator controls the DC voltage across

the DC capacitor of the STATCOM. Fig. 5 shows the
dynamic model of the DC-voltage regulator, which adopts
PI control [16]. The DC-voltage regulator functions by
exchanging active power between the STATCOM and the
power system. Hence its influence on power system oscillation damping should be expected and can be investigated
based on the Phillips-Heffron model. For example, if it is
assumed that the active power input to the STATCOM
installed in the single-machme infinite-bus power system of
Fig. 1 is PcoM = VDcZD,The power balance equation of
the power system should be Pm - P, = PucL+ PcoM, where
P,, (constant) is the mechanical power input to the generator, P, is the electric power output from the generator and
Pa,, is the accelerating power to the rotor movement of the
generator. In the steady-state operation mode, Pmo- Pd =
0 since Pacto = 0 and PcoMo = V D d D a = 0 (IDa = 0).
D
'C
'DCref
Fig.5
KDCP -+
KDCl
1
1 +sT,
PI DC voltage regulator converter dynamics

STATCOM d$nmnic nwakl with the P WM converter
IEE Pro,.-Gener. Transm. Distrib., Vol. 146, No. 5. September 1999
Yb
Since, with increasing +, more active power is sent into the

power system from the STATCOM, Kpw = dPJd+ > 0
whch indicates that the proportional control of the DCvoltage regulator of the STATCOM provides the power
system with negative damping torque, while the integral
control of the DC-voltage regulator contributes no damping to system oscillations.
In fact, the conclusion obtained above from the simple
analysis can be confirmed by eigenvalue computation from
the full-state system model of power systems installed with
the STATCOM derived in the Sections above. Parameters
of an example single-machne infinite-bus power system are
given in the Appendix (Section 7). Table 1 presents the
results of the eigenvalue computation from system linearised model of eqn. 13, where the STATCOM controls its
bus voltage by the AC-voltage regulator. From Table 1 it
can be seen that:
(a) the STATCOM DC-voltage regulator contributes negative damping to the power system so that the damping of
the oscillation mode is reduced as the result of the installation of STATCOM DC-voltage regulator;
(b) the STATCOM DC-voltage regulator's integral control
has no effect on system damping; and
(c) the STATCOM AC-voltage control has little influence
on system damping.
Table 1: Result of eigenvalue computation
Without the STATCOM
With STATCOM DC-voltage regulator
(Kocp = 0.2,
= 0.0)
h, = -0.3546 f j4.2654
& = -0.2024 2 j4.2332
With STATCOM DC-voltage regulator

(KDCp = 0.2, KDC, = 0.2)
A, = -0.2024 f j4.2331
With STATCOM AC- and DC-voltage

regulator
A, = -02001 f j4.3019
With STATCOM AC- and DC-voltage

regulator and stabiliser
A, = -1.3205
* j4.6517
These confirm the conclusions drawn from the simple

analysis. To combat the negative damping effect imposed
by the STATCOM, an auxdiary stabilising signal can be
introduced to and superimposed on the AC voltage control
525
loop of the STATCOM as shown by Fig. 6, where the

feedback signal for the STATCOM stabiliser is the locally
available active power delivered along the transmission line.
On the basis of the linearised model of the power system of
eqn. 13, a phase-compensation method can be used to
design this STATCOM stabiliser in the exactly same way
as for the design of SVC, TCSC and TCPS-based stabilisers on the basis of their udied model [13-151. The result of
the design is
Ks = 10.0, Tw = 10.0 s
The second application example is a three-machme

power system shown by Fig. 9, parameters of which are
given in the Appendix (Section 7). Table 2 presents the
results of eigenvalue computation from system linearised
model of eqn. 28 and Fig. 10 is the confirmation of nonlinear simulation. Thls example demonstrates the negative
damping effect from the STATCOM DC-voltage regulator
installed in the multimachine power system. With the introduction of an a d a r y stabilising signal from the STATCOM stabiliser, this negative damping effect can be
overcome and system-oscillationstability can be restored.
Ti = 0.9 S, Tz = 0.1 S, T3 = 0.7 S, T4 = 0.2 s

which moves the oscdlation mode to A,, = -1.3205 2j4.6517
(the feedback signal of the STACOM stabiliser is the active
power delivered along the transmission line).
VL PI AC voltage regulator
I
m3
F$
5b
L3
converter dynamics
auxiliary signal
Fig.9 Exmple three-machine power system

STATCOM stabiliser
feedback
signal
Fig.6 STATCOM a'ynamic model of AC-voltage regulator und stabilk

(with P WM converter)
Table 2: Result of eigenvalue computation

Without the STATCOM
STATCOM installed with
DC-voltage regulator
STATCOM installed with
AC-voltage regulator and
stabiliser added
2.0
6.0
4.0
8.0
I
10.0
IJ)
t,s
Fig.7 Nonl~i~ear
simulation: confmtion of results in Table I andefftiveness of STATCOM-stabiliser&sign
(i) with STATCOM DC-voltage regulator (KDcp= 0.2, K D , = 0.2)
(ii) with STATCOM DC-voltage regulator (KDcp = 0.2, KDcr = 0)
(iii) STATCOM stabiliser added
(iv) with STATCOM DC- and AC-voltage regulator
(v) without STATCOM
'.OT
i-
10
Fig. 10 Nonlinear shulatwn
10
t,s
Fig.8
Nonlinear simulation: hvwnstrutwn that MCOM varies in the o p p

site phase with dp, whik AVDc b in phase with the generator speed Aw
Figs. 7 and 8 present the result of nonlinear simulation.

Fig. 7 c o n f i i s the results given in Table 1 and the effectiveness of the STATCOM stabiliser design. Fig. 8 demonstrates that U,,, vanes in the opposite phase with Me
whilst AV,, is in the same phase as the generator speed Am
as indicated above in the simple analysis.
526
li
(i) without STATCOM

(U) with STATCOM DC-voltage regulator
(iii) with STATCOM AC-voltage regulator and stabiliser added
t.S
-1.0
a2= -0.4610
j4.4999
h2 = 0.0191f
j4.7274
k2= -0.4891 *
j4.5978
(iii)
80 T
70
$ 60
5 50
C O
40
30
W
0
A, = -1.0495
15.9123
A, =-1.1201 f
15.9879
A, = -1.2098f
p.9904
Conclusions
Major contributions of t h s paper are:

(i) establishment of the Phillips-Heffron model for both
single-machine infinite-bus and multimachme power systems installed with STATCOM; and
(ii) demonstration of applications of the model established
by an example single-machme infinite-bus power system
and a three-machine power system to reveal the negativedamping effect of STATCOM DC-voltage regulator and to
design a STATCOM stabhser which, however, may not
always exist in any multimachme power system installed
with a STATCOM.
6
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setting of robust fm-parameter stabilisers, IEE Proc. Gener. Trunsm.
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14 WANG, H.F.: The phase compensation method to design FACTSbased stabilizer. Part I: single-machine infinite-bus power systems,
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IEE Proc-Gener.Transm. Distrib.. Vol. 146, No. 5. September 1999
15 WANG, H.F.: The phase compensation method to design FACTSbased stabilizer. Part I1 multi-machine power systems, Adv. Model.
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16 Modelling of power electronics equipment (FACTS) in load flow and
stability programs. CIGRE
17 YU, Y.N.: Electric power system dynamics (Academic Press, 1983)
Appendix
Parameters of example single-machine infinite-bus power

system (in p.u. except indicated):
H = 3.0~,D 4.0, Td = 5.044~,x d = 1.0, X q = 0.6, Xi =
0.3, xtL = 0.3, xLB = 0.3, X ~ D T= 0.15, KA = 10.0, T A =
0.01~,Tc = 0.05~,CDc = 1.0, VD, = 1.0, C, Pd 0.8, Va
= 1.0, Vm = 1.0, VLo = 1.0, CO = 0.25, WO = 52
Parameters of example three-machme power system (in p.u.
except indicated):
Generator: Hl = 20.09s, H2 = 20.09~,H3 = 11.8~,D1 =
10.0, 0 2 = 0.0, D3 = 60.0, Tdl = 7.5~,Ta2 = 7 . 5 ~Td3
,
=
4.7S, x d l = 0.19, x& = 0.19, x& = 0.41, xql= 0.163, xq2=
0.163, Xq3 = 0.33, Xdl = 0.0765, X& = 0.0765, Xd =
0.173.
Exciter: KA1 = KA3= K A =~ 100, TA1 = T A=~T A=~0.01s.
Network: z4L
=jO.l, zL3
=jO.2, 2 3 5 xjo.3, zn = 2~ =
jo.03, TIt = 1.OL14, T7zt 1.0L5, P3, = l.OLOo,L3 = 1.07
+ jl.0.
STATCOM: V D , = 1.0, CDc = 1.0, CO = 0.25, WO = 13,
Tc = 0.05~,K D c p = K D C - = 10.0, K A c p = KAcI = 10.0, Kpss
= 12.0, Tw = 10.0~,Ti = 2.5~,T2 = O.~S,
T3 = 2.2~,T4 =
0.9s.
521
STATCOM Modeling for Voltage and Angle

Stability Studies
Claudio A. Ca
nizares
University of Waterloo, Dept. Electrical & Computer Eng., Waterloo, ON,
N2L-3G1, Canada
Massimo Pozzi, Sandro Corsi

CESI, Via R. Rubattino 54 , 20134 Milan, Italy
Edvina Uzunovic
New York Power Authority, 123 Main Street, 6th floor, White Plains, NY, 10601,
USA
Abstract
This paper proposes and validates models to accurately represent STATic Synchronous Shunt COMpensators (STATCOM) in voltage and angle stability studies
of powers systems. The proposed STATCOM stability models are justied based
on the basic operational characteristics of this Flexible AC Transmission System
(FACTS) controller for both phase and PWM control strategies. These models are
rst validated by means of EMTP simulations on a test system, and then are implemented into two dierent programs used to study voltage and angle stability issues
in the system. All details of the model implementation, the controls used, and the
data for the test system are provided in the paper.
Key words: STATCOM, FACTS, modeling, voltage stability, angle stability, small
signal stability, transient stability
This work was supported by the Italian Ministry of Industry under the grant
Ricerca di Sistema DM 17/04/2001, and by the National Science and Engineering
Research Council (NSERC) of Canada.
Corresponding author.
Email addresses: C.Canizares@ece.uwaterloo.ca (Claudio A. Ca
nizares),
Pozzi.Massimo@cesi.it (Massimo Pozzi), Edvina.Uzunovic@nypa.gov (Edvina
Uzunovic).
Article to be published in Electrical Power & Energy Systems 25 (2003) 120
Introduction
The development and use of FACTS controllers in power transmission systems

has led to many applications of these controllers to improve the stability of
power networks [1,2]. Thus, many studies have been carried out and reported
in the literature on the use of these controllers in a variety of voltage and
angle stability applications, proposing diverse control schemes and location
techniques for voltage and angle oscillation control [2].
Several distinct models have been proposed to represent FACTS in static and
dynamic analyses [3]. The current paper concentrates on describing in detail
adequate STATCOM models for these types of studies, based on an energy
balance criterion previously used in the modeling and simulation of this Voltage Sourced Converter (VSC)-based controller [47]. It is demonstrated here
that the proposed models allow to accurately and reliably represent a STATCOM, operating under either phase or PWM control schemes, for voltage and
angle stability studies using power ow, steady state and transient stability
programs, as the models allow for an appropriate representation of the typical
control limits for this controller [5,8,9].
Details of the implementation and use of the STATCOM models proposed here
are discussed in regards to two programs used for steady state and transient
stability analyses of power systems. These programs are UWPFLOW [10], a
program designed for voltage stability analysis of power systems, and EASY5
[11], a program designed for modeling general linear and nonlinear control
systems, and used at ENEL and CESI for model validation studies as well
as steady state and transient stability analyses of sample power systems. The
results of using these programs for the study of the stability of a test system are
presented and thoroughly analyzed here, together with all the data required
to reproduce these results in any simulation program.
Section 2 describes the proposed STATCOM models, based on the fundamental operation of this controller under both phase and PWM control strategies; improvements of these models with respect to models previously used
to represent this controller in power ow and transient stability studies are
also discussed in this section. In Section 3, the results of implementing the
proposed STATCOM models into two programs used for voltage and angle
stability analyses of a sample system are discussed in detail. Finally, Section
4 summarizes the implementation issues associated with the proposed model
and discusses its limitations.
2
V
I
Filters
a:1
Vi
Zero
Crossing
Switching
Logic
PLL
Magnitude
Vref
m
(PWM)
Controller
dc
PWM
Magnitude
Vdc
ref
Fig. 1. Block diagram of a STATCOM with PWM voltage control.
STATCOM Models
The basic structure of a STATCOM with PWM-based voltage controls is

depicted in Fig. 1 [5,8]. Eliminating the dc voltage control loop on this gure
would yield the basic block diagram of a controller with a typical phase angle
control strategy.
The STATCOM models proposed here is based on the power balance equation
P = Pdc + Ploss
(1)
which basically represents the balance between the controllers ac power P

and dc power Pdc under balanced operation at fundamental frequency (these
are the basic assumptions on which steady state and transient stability studies
of power systems are based). For the models to be accurate, it is important
to represent the losses of the controllers (Ploss ), as discussed below; previously
proposed models in [3] do not consider this issue.
PWM controls are becoming a more practical option for transmission system
applications of VSC-based controllers, due to some recent developments on
power electronic switches that do not present the high switching losses of
GTOs [12], which have typically restricted the use of this type of control
technique to relatively low voltage applications. In PWM controls, switching
losses associated with the relatively fast switching of the electronic devices and
their snubbers play an important role in the simulation, as these have a direct
eect on the charging and discharging of the capacitor, and hence should be
3
V
Filters
P+jQ
a:1
Magnitude
R+jX
Vref
k Vdc
Controller
k (PWM)
PWM
Vdc
RC
Vdc
ref
Magnitude
Fig. 2. Transient stability model of a STATCOM with PWM voltage control.
considered in the modeling. The models discussed in this paper assume the
use of PWM control techniques, as these allow for developing more general
models that can readily be adapted to represent other control techniques (e.g.
phase angle control).
2.1 Transient Stability Model
Assuming balanced, fundamental frequency voltages, the controller can be accurately represented in transient stability studies using the basic model shown
in Fig. 2 [5,7]. The p.u. dierential-algebraic equations (DAE) corresponding
to this model can be readily written as follows:
x c

= fc (xc , , m, V, Vdc , Vref , Vdcref )

V I
GC
R I2
Vdc
cos( )
V dc =
C Vdc
C
C Vdc
(2)
P V I cos( )
Q V I sin( )
2
0=
P V G + k Vdc V G
+k Vdc V B sin( )
Q + V2 B k V V B
dc
+k Vdc V G sin( )
cos( )
cos( )
where most of the variables are explained on Fig. 2. The admittance G + jB =

(R + jX)1 is used to represent the transformer impedance and any ac series
lters (e.g. smoothing reactors), whereas GC is used to model the switching
inertia of the converter due to the electronic switches and their associated
snubber circuits, which
have a direct eect on the capacitor voltage dynamics.
The constant k = 3/8 m is directly proportional to the modulation index
m.
The variables xc and functions fc () in (2) stand for the internal control system
variables and equations, respectively, and hence vary depending on whether a
PWM or phase control technique is used in the controller. For example, in the
simple PWM voltage controller shown in Fig. 3 [13], the variables and dierential equations associated with the various control blocks directly dene xc
and fc (). Observe that in this PWM controller, the ac bus voltage magnitude
is controlled through the modulation index m, as this has a direct eect on
the VSC voltage magnitude, whereas the phase angle , which basically determines the active power P owing into the controller and hence the charging
and discharging on the capacitor, is used to directly control the dc voltage
magnitude. Note also that the controllers have a bias, which corresponds to
the steady state value of the modulation index mo for the voltage magnitude
controller, and to the phase angle of the output voltage of the STATCOM
for the dc voltage controller (this value changes as the system variables change
during the simulation). Although the latter complicates the simulation, it is
needed to guarantee a direct control of the charging and discharging of the
capacitor, which basically depends on the power ow between the VSC and
the ac bus, i.e. it depends on ( ). (This can be simplied by setting the
bias of the dc voltage control to the constant value o = o , where o stands
for the bus voltage phase-shift when the STATCOM is not connected [14].)
Typically, the modulation index control would be faster than the phase angle control, as there is a signicant charging and discharging inertia of the
5
I max
Vref
K ( 1 + S T1 )
KD+ S T 2
+
-
+
+
I min
KM
ac
mo
1 + S TM
ac
V
Vdc
Vdcref
KP +
Vdc
KM
dc
min
KI
S
max
1 + S TM
dc
Vdc
Fig. 3. Basic STATCOM PWM voltage control.
capacitor due to its relative large value, whereas the modulation index has an
immediate eect on the output voltage of the controller.
The second equation in (2) is the direct result of applying the power balance
equation (1), and allows to represent fairly accurately the dynamics of the dc
voltage in the controller model, as demonstrated in Section 3 for a realistic test
system. The adequate modeling of the Vdc dynamics is important, given the
fact that the time constants associated with the dc voltage on the capacitor
are in the order of the time constants of interest in stability studies. These dc
voltage dynamics are basically dened by the GC parameter in the proposed
model, as its value directly aects the capacitors charging and discharging
time constant. The losses and dc voltage dynamics are considered in the models
proposed in [5,7], whereas in the STATCOM model proposed in [3], these are
not fully considered, since GC is not represented in the model, thus introducing
errors in the controller representation as demonstrated here.
The control limits of the controller are directly dened in terms of both the
current limits in the electronic switches, which is the main limiting factor in
VSC-based controllers, and the dc voltage, which is a secondary operational
limit in this controller. This direct implementation of limits allows to closely
duplicate the steady state V-I characteristics of the controller shown in Fig. 4,
as well as allowing for an adequate representation of the basic control limits on
an actual STATCOM [2]. In time domain simulations, the integrator blocks,
6
such as those shown in Fig. 3, are stopped whenever the converter current
I or dc voltage Vdc reach a limit. An alternative way of handling these limits
for both PWM and phase control techniques to allow temporary controller
overload is discussed in Section 3. (Another way to simulate these limits is
to determine the values of the modulation index m and phase angle corresponding to the current and dc voltage limits, respectively, by solving the
steady state equations of the converter, as discussed in [14].)
2.2 Steady State Model
The steady state or power ow model can be readily obtained from (2) by
replacing the corresponding dierential equations with the steady state equations of the dc voltage and the voltage control characteristics of the STATCOM
(see Fig. 4 [2]). Thus, the steady state equations for the PWM controller are
V Vref XSL I
V V
dcref
dc
2
2
P GC Vdc R I
P V I cos( )
0=
Q V I sin( )
P V 2 G + k V V G
dc
+k Vdc V B sin( )
Q + V 2 B k Vdc V B
+k Vdc V G sin( )
cos( )
cos( )
(3)
where on the rst equation, the positive sign is used when the device is operating on the capacitive mode (Q < 0) and negative for the inductive mode
(Q > 0), since I 0.
7
X SL
Vref
(mo , o )
Vdc
min
I (Q<0)
Imax
min
Capacitive
I (Q>0)
Inductive
Fig. 4. Typical steady state V-I characteristics of a STATCOM.
Observe that the controller droop XSL is directly represented on the V-I characteristic curve, with the controller limits being basically dened by its ac
current limits Imax and Imin . Usually, Imax > Imin as the electronic switches
self commutate on the inductive region. Furthermore, Vdcmax and Vdcmin are
typically not an issue on steady state models, given their corresponding relatively high and low values with respect to the typical range of application of
these models.
A phase control technique can be readily modeled by simply replacing the
dc voltage control equation in (3) with an equation for k, i.e. for a 12-pulse
VSC, replace 0 = Vdc Vdcref with 0 = k 0.9. In this case, the dc voltage
changes as changes, thus charging and discharging the capacitor to control
the converter voltage magnitude.
These equations can be directly used to compute the control steady state
values and biases as well as its limits. For example, the modulation index bias
and steady state is determined by setting I = 0, yielding

mo =
8 Vref
3 Vdcref

ko
Modulation index and phase-shift control limits corresponding to the controller ac current and dc voltage limits can be readily determined by solving
equations (3) [14].
The limits on the current I, as well as any other limits on the steady state
model variables, such as the modulation ratio represented by k or the voltage
8
I = I max
o
Vref >Vref
I > I max
Q>0
o
Vref <Vref
I < I max & Q > 0

I < I min & Q < 0
I > I min
Q<0
o
Vref =Vref
o
Vref >Vref
I = I min
o
0 < Vref < Vref
Fig. 5. Handling of limits in the STATCOM steady state model.
phase angle , can be directly introduced in this model. It is important to

properly represent the control mode switching when these limits are reached,
as this is needed to properly model FACTS controllers in voltage stability studies [15]. The switching logic depicted in Fig. 5 is proposed here to represent
the steady state control mode switching for the STATCOM, which is mainly
associate with the controller ac current, as previously discussed. When either
maximum or minimum current limits are reached, depending on whether the
controller is operating in the inductive or capacitive region, respectively, voltage control is lost; the controller is allowed to recover from its limits when the
voltage is again within the control voltage range as dened by the controller
voltage droop.
The model presented here allows for a more adequate representation in steady
state analysis of the STATCOM than the typical power ow models based
on reactive power source representations of the controller (e.g. [7]). In these
types of models, limits are usually represented through limits in reactive power,
i.e. the STATCOM is basically modeled as a synchronous condenser using a
standard PV bus model. This would somewhat represent the controller current
limits if its terminal voltage is known; however, this is not always the case, as
this voltage depends on control droops, the system conditions, the STATCOM
controlled bus, and other controller limits. Hence, the PV bus model presents
the following limitations:
The controller droop cannot be readily modeled.
Certain controller limits, such as limits on the dc voltage, phase angle and/or
modulation ratio cannot be properly represented,
If the STATCOM controls the voltage at a remote bus, the limits in the
reactive power will not adequately model the controller current limits.
The proper representation of control droops and controller limits is of particular importance in voltage stability studies [16], as controller limits may lead
a power system to voltage collapse problems. These limitations are clearly
illustrated through simulations on a realistic test system in the next section.
9
Implementation and Results
The STATCOM model described here was implemented into two software
packages that may be used for the stability analysis of power systems, namely,
UWPFLOW [10] and EASY5 [11]. The results obtained with these programs
were compared with results extracted from [5], where the Electromagnetic
Transient Program (EMTP) is used to validate the proposed model. The details of the STATCOM model implementation in these programs and the results obtained from the stability analysis of a realistic test system are discussed
in this section.
3.1 Test System
The test system depicted in Fig. 6 is used here to validate the implementation
of the STATCOM model into the programs UWPFLOW and EASY5 based
on detailed EMTP simulation results.
The EMTP is used in [5] to simulate a detailed switching model of the STATCOM operating under phase control, and to compare the results obtained
from this model against those obtained for the controller model described in
Section 2. The results of this comparison are depicted on Fig. 7. A load rejection fault is simulated by connecting a large load at Bus 6 at 4.5s, and
then opening breaker 3-5 at 4.65 s. Observe how close the results are for the
external variables, i.e. voltage magnitudes and angles, for the detailed and
the reduced models. The internal STATCOM variables Vdc and do not
match exactly, although the general trends are similar, as the switching cannot
be represented in the stability model. Observe that a value of GC = 0, which
basically corresponds to a typical STATCOM stability model [3], yields fairly
dierent results from those obtained for the detailed switching studies.
All the data and controls required for typical stability studies of the given test
system were extracted from the detailed 3-phase EMTP data of the system,
and are depicted in Figs. 8 and 9, and Tables 1, 2 and 3. It is important
to highlight the fact that the value of GC was carefully chosen to match the
system losses and dc voltage dynamics obtained from the EMTP detailed
switching studies.
3.2 Voltage Stability Results
The program UWPFLOW, as described in [10], is a tool that can be used

to determine the steady state operating conditions of power systems as cer10
Bus 3
1
0
0
1
0
1
Bus 5
Bus 4
245.5 MW
Generator
13.8 kV
Bus 1
Bus 6
15 mi
952 MW
267 Mvar
Bus 2
Bus 8
125 mi
90 mi
Bus 9
Bus 10
15 mi
Transf.
Infinite bus
Z Thevenin
321 MW
43 MVar
Filter
230 kV
STATCOM
Detailed Model
Reduced Model
G =0 Model
C
50
0
50
VBus 4 [p.u.]
Gen. Angle [deg.]
Fig. 6. Test system.
4.2
4.4
4.6
4.8
5.2
5.4
5.6
5.8
4.2
4.4
4.6
4.8
5.2
5.4
5.6
5.8
4.2
4.4
4.6
4.8
5.2
5.4
5.6
5.8
4.2
4.4
4.6
4.8
5.2
5.4
5.6
5.8
4.2
4.4
4.6
4.8
5
t [s]
5.2
5.4
5.6
5.8
0.5
0
VBus 10 [p.u.]
1.5
1
0.5
0
Vdc [kV]
15
10
5
0
[deg.]
10
0
10
Fig. 7. EMTP results for the test system with dierent models for a phase-controlled
STATCOM.
11
V4
1
1 + S 0.001
750
(0.11+S 0.01)(0.17+S 0.95)
Vf
S 0.04
1+S
Fig. 8. EMTP generator AVR model for the test system.

V8
max= .7145 rad
3.9652 (1.5+S 0.0115)
(1+S 0.001)(11+S 0.03)
(10o)
min=-.1745 rad
(-10o)
Fig. 9. EMTP phase control for the STATCOM in the test system.
Table 1
Generator data in p.u. with respect to a 200 MVA and 13.8 kV base.
Variable
Value [p.u./s]
Variable
Value [p.u./s]
Poles
2.7113
Ra
0.001096
Xl
0.15
Td o
6.19488
Xd
1.7
Tqo
Xq
1.64
Tdo
0.028716
Xd
0.238324
Tqo
0.07496
Xd
0.18469
Xq
0.185151
tain system parameters change. It can be used to partially study the steady
state stability of these systems, especially the issue of voltage stability with
respect to a variety of system changes (e.g. load changes). UWPFLOW is
basically a continuation power ow program with fairly detailed steady state
models of generators and HVDC links, including some of their control systems
and corresponding limits. It also contains SVC and TCSC controller models
to represent these popular Thyristor Control Reactor (TCR)-based FACTS
controllers in power ow and voltage stability studies [15].
12
Table 2
Transmission system data in p.u. with respect to a 240 MVA base.
Element
B/2
1-2
0.0003
0.0684
2-3
0.0159
0.2275
0.0754
3-8
0.022
0.316
0.1047
4-3
0.08
5-6
0.0026
0.0379
0.0126
6-7
0.12
8-9
0.0026
0.0379
0.0126
9-10
0.12
Filter
0.0087
-4.3
Table 3
STATCOM data in p.u. with respect to a 150 MVA and 12 kV base.
Variable
Value
0.145
GC
2.16
0.0432
k (Phase)
0.9
Vdcref (PWM)
Imax
Imin
The model corresponding to equations (3) was programmed into UWPFLOW,

which was used to obtain the PV curves and maximum loading conditions for
this system as shown in Fig. 10. As expected, the loading margin and voltage
proles of the system are signicantly improved by the introduction of the
STATCOM, especially for the phase control mode, as the dc voltage is free to
change while the current is within its limits, whereas in PWM control mode,
the dc voltage is kept constant at a value that could be considered low for
the test system. In all cases, current limits are reached before the maximum
loading point.
For comparison purposes, the STATCOM was also modeled as a PV bus.
Note that modeling the STATCOM as a PV bus with xed reactive power
limits (Qmax = Qmin = 1 p.u. for Imax = Imin = 1 p.u.) does not properly
13
240
220
200
kV BUS 8
180
No STATCOM
With PWM STATCOM
With phase STATCOM
PV STATCOM model
160
140
120
100
80
60
20
40
60
80
100
L.F. [MVA]
120
140
160
180
200
Fig. 10. PV curves obtained with UWPFLOW for the test system with and without
STATCOM.
Vdc =1.2
max
0.25
I max=-1
Vdc
M
I
N
0.2
1 + S 0.5
S 0.5
Q/V
Vdc =0.8
-Imin=-1
+
8o
0.25
min
Vdc
0.2
M
A
X
Q/V
Vref= 1
0.25
V8
Fig. 11. STATCOM phase controller in EASY5.
represent the controller for these types of studies, as previously discussed.

14
Vdc =1.2
0.25
max
Imax
=-1
Vdc
M
I
N
0.2
1 + S 0.01
S 0.01
Q/V
Vdc =0.8
mo
0.25
min
+
-Imin=-1
Vdc
M
A
X
0.2
Q/V
Vref= 1
0.25
V8
Vdc = 1
1 + S 0.5
S 0.5
0.25
ref
Vdc
+
8o
Fig. 12. STATCOM PWM controller in EASY5.
3.3 Transient Stability Results
EASY5 is a program by BOEING used for the simulation of linear and nonlinear control systems [11]. This program allows to graphically represent any
linear and nonlinear control system through the denition of its equations and
associated graphical icons. Linear matrix analysis tools and nonlinear integration tools allow for the analysis of the steady state as well as the transient
stability of any control system dened by the user. Libraries can be readily developed, so that new systems and elements can be easily dened and
integrated into other simulations. The dierent element models and the connections between these elements in a given system must be dened together
with the numerical analysis techniques required for its analysis. Thus, as with
SIMULINK-MATLAB, the program can be used to graphically model power
systems. This program has been successfully used at ENEL and CESI to model
and test a variety of power system controllers [17].
The model corresponding to equations (2) for a phase and PWM controllers
were implemented in EASY5. The STATCOM phase and PWM controllers are
depicted in Figs. 11 and 12, respectively. The generator AVR and STATCOM
phase controllers implemented in this program for the test system are not
exactly the same as the ones used in the EMTP, particularly for the STAT15
COM phase and PWM controls, which are signicantly dierent from the ones
discussed in Section 2 in the way the limits are implemented. The reason for
these modeling dierences, particularly in the implementation of the STATCOM limits, is to improve the dynamic voltage control characteristics of the
system controllers, as transient overload of the STATCOM is allowed to improve its dynamic response; this does not aect the steady state behavior of
the controller.
The results of using this program and the corresponding voltage controls to
model the test system fault depicted in Fig. 6 are illustrated in Figs. 13 and
14. As in the EMTP example, a load rejection problem is simulated by suddenly applying a large load on Bus 6 at 4.5s, and then disconnecting it at 4.65s
by opening the breaker 3-5. Observe that the results are somewhat similar to
those obtained with the EMTP; however, one cannot expect an exact match,
as the STATCOM controls are basically dierent and the generator loading
conditions are not exactly the same (there is an approximate 2 dierence
between the EMTP and ESAY5 simulations in the internal generator angle
at the initial steady state conditions). It is interesting to notice that under
PWM control, the STACOM internal variables, i.e. Vdc and , show less variations than under phase control; however, the controlled load voltage basically
presents the same transient response in both cases.
Conclusions
The STATCOM transient stability and power ow models proposed in this

paper are basically improved versions of models previously proposed in the
literature. Thus, the current paper concentrates in discussing and justifying
the improvements to these models so that proper voltage and angle stability
studies can be performed on networks that contain this kind of FACTS controller. The implementation of the STATCOM model into a couple of stability
analysis tools, and the results presented and discussed for a simple test system
show how these models can be readily and reliably used for stability studies
of power systems.
The models discussed here are all based on the assumption that voltages and
currents are sinusoidal, balanced, and operate near fundamental frequency,
which are the typical assumptions in transient stability and power ow studies.
Hence, these models have several limitations, especially when studying large
system changes occurring close to FACTS controllers:
(1) These models cannot be reliably used to represent unbalanced system
conditions, as they are all based on balanced voltage and current conditions.
16
0.425
Generator Phase Angle
0.4
radians
0.375
0.35
0.325
0.3
0.275
4
1.02
4.5
5
s
5.5
5
s
5.5
4.5
5
s
5.5
4.5
5
s
5.5
4.5
5
s
5.5
4.5
5
s
5.5
Generator Terminal Voltage
p.u.
0.98
0.96
0.94
0.92
4
4.5
Generator Active Power
1
0.95
p.u.
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
4
1.11
Load Voltage
1.08
p.u.
1.05
1.02
0.99
0.96
0.93
0.9
4
9.3
Statcom DC Voltage
kV
8.7
8.4
8.1
7.8
7.5
4
0.02
Alpha
radians
0.01
0
-0.01
-0.02
4
Fig. 13. Fault simulation results obtained with EASY5 for the STATCOM operating
under phase control.
17
0.425
Generator Phase Angle
0.4
radians
0.375
0.35
0.325
0.3
0.275
4
1.02
4.5
5
s
5.5
5
s
5.5
4.5
5
s
5.5
4.5
5
s
5.5
4.5
5
s
5.5
4.5
5
s
5.5
Generator Terminal Voltage
p.u.
0.98
0.96
0.94
0.92
4
4.5
Generator Active Power
1
0.95
p.u.
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
4
1.11
Load Voltage
1.08
p.u.
1.05
1.02
0.99
0.96
0.93
0.9
4
8.6
Statcom DC Voltage
8.4
kV
8.2
8
7.8
7.6
7.4
4
0.02
Alpha
radians
0.01
0
-0.01
-0.02
4
Fig. 14. Fault simulation results obtained with EASY5 for the STATCOM operating
under PWM control.
18
(2) Large disturbances that yield voltage and/or currents with high harmonic content, which is usually the case when large faults occur near
power electronics-based controllers, cannot be accurately studied with
these models, as they are all based on the assumptions of having sinusoidal signals.
(3) The above also applies for cases where voltage and current signals undergo
large frequency deviations.
(4) Internal faults as well as some of the internal variables of the controller
cannot be reliably represented with these models.
For all of these cases, detailed EMTP types of studies are required to obtain
reliable results. It is important to highlight the fact that these limitations
also apply to most models typically used to represent a variety of devices and
controllers in transient stability and power ow studies.
References
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4045.
[2] FACTS Applications, Technical report 96TP116-0, IEEE PES (1996).
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Programs: A Representation Guide for Power System Planning and Analysis,
Technical brochure no. 145, TF 38-01-08, CIGRE (Aug. 1999).
[4] C. Schauder, H. Mehta, Vector Analysis and Control of Advanced Static Var
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19
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Trasmissione e Dispacciamento (Dec. 1999).
20
1. Amortiguamiento de oscilaciones con el compensador de VARs esttico

Introduccin
Se utiliza un compensador de VARs esttico para ampliar los lmites de estabilidad del sistema
elctrico, en este caso una mquina sincrnica conectada a un barraje infinito a travs de una
lnea de transmisin. Se parte del supuesto de que se conoce la metodologa para encontrar el
modelo linealizado del sistema elctrico, tal como de planteo en captulos anteriores. Se tiene
como objetivo en este caso obtener el modelo linealizado del sistema elctrico considerando los
efectos del compensador de VARs esttico.
Aunque el propsito fundamental del compensador de VARs esttico es el de suministrar la
potencia reactiva que requiere el sistema para mantener a un nivel adecuado los perfiles de
tensin, se aprovecha el hecho de que su instalacin tiene efectos benficos al ampliar los lmites
de estabilidad del sistema elctrico como tambin ayudar a amortiguar los efectos de las
oscilaciones que se producen cuando se presenta perturbaciones.
Figura 1 Esquema general a estudiar
El esquema utilizado en este caso contiene una parte para el control de los reactivos y un
compensador adicional del tipo PI para amortiguar las oscilaciones que aparecen cuando se
presenta una perturbacin. Este esquema provoca una variacin en los coeficientes del modelo
linealizado, tal que el torque sincronizador es positivo y esto asegura la estabilidad.
En la figura 1 se muestra la forma de conexin del SVC en el sistema conformado por una
mquina sincrnica conectada a un barraje infinito a travs de una lnea de transmisin. Se
observa que el SVC se conecta en el barraje del generador.
2. Modelo del compensador de VARs esttico

Desde hace un tiempo se han planteado diferentes esquemas para los compensadores de VARs
esttico, encontrndose entre ellos el SVC basado en un condensador fijo y una reactancia cuya
corriente es regulada en ambos semiciclos por medio de dos tiristores conectado en antiparalelo.
La estructura de este tipo de SVC es mostrada en la figura 2.
Figura 2 Modelo del SVC planteado
La funcin primaria de este SVC es controlar la potencia reactiva y estabilizar el voltaje del
sistema. La seal auxiliar U es aplicada a la entrada del controlador del SVC y al sistema de
excitacin de la mquina para amortiguar las oscilaciones del sistema cuando aparecen
perturbaciones. El SVC est equipado con un regulador de tensin el cual incrementa el torque
sincronizador. En general, la contribucin al torque amortiguador con slo el regulador de
tensin es pequea. Si se quiere amortiguamiento adicional, se requiere una accin de control
suplementario, que en este caso es realizada por el controlador PI y el trmino washout para
evitar que opere en rgimen permanente. La seal usada como entrada es la velocidad, pero
pueden usarse otras tales como la potencia elctrica, la frecuencia o una combinacin de varias
seales.
3. METODO PROPUESTO
Se parte del modelo linealizado del sistema plateado inicialmente por HeffronPhillips y luego
por DeMello-Concordia, en le cual se calculan un conjunto de constantes K1 hasta K6 las cuales
dependen de los parmetros del sistema y del punto de operacin.
2
Los criterios para el calculo de K1 hasta K6 son dados en el captulo 2 y algunas aplicaciones
se muestran en los captulos 2 y 8.
Figura 3 Modelo linealizado del sistema sin SVC
3.1
MODELO DEL SVC
El modelo usado para el SVC es el mostrado en la figura 2, y el punto de operacin de estado

estable es dado por
I S = BVt
(1)
La ecuacin (1) se linealiza alrededor de un punto de operacin quedando:
I S = B 0 V t + V t 0 B
(2)
La seal de entrada al sistema de control del SVC est expresada como:

Vi = U Vt G I I s
(3)
Partiendo de las ecuaciones (2) y (3) y planteando el resto con el modelo de la figura 2, se tiene:
Vt = K 5 + K 6 E q'
( 4)
Te = K 1 + K 2 E q'
(5)
E fd = K A Vt + K AU + K A V ref
( 6)
E q' = K 3 ( E fd K 4 )
( 7)
Reemplazando (7) en (4)
Vt = ( K 5 K 3 K 4 K 6 ) + K 3 K 6 E fd
(8)
Haciendo Vref=0 en (8):

Vt =
Kd
Kc
U
+
1+ K c
1+ K c
(9)
con
Kd = K5 K3K4 K6
Kc = K A K3K6
donde
HQ =
Kd
1+ K c
Kc
1+ K c
Vt = H Q + H DU
(10)
Reemplazando (10) en (3):

V i = H Q (1 + G I Bo ) G I Vt o B + [1 H D (1 + G I Bo ) ]U
(11)
Ecuacin del SVC

B = K r Vi
(12)
B = K r H Q (1 + G I Bo ) G I Vt o B + [1 H D (1 + G I Bo )]U
B =
K r H Q (1 + G I Bo )
(1 + K r G I Vt o )
K r [1 H D (1 + G I Bo )]
U
(1 + K r G I Vt o )
}
(13)
Simplificando:
U=
1
K
B + 8
K9
K9
(14)
reemplazando la ecuacin (6) en la (7)
E ' q = K 3 { K A Vt + K AU K A }
Ahora de la ecuacin (14)
K
1
E ' q = K 3 K A Vt + K A ( B + 8 K A
K9
K9
de (10)
por tanto
E ' q = K 3 [ K A H Q
K AH D K8
K K
K
K H
+ ( A 8 K 4 )] + K 3 ( A A D ) B
K9
K9
K9
K9
entonces
E ' q = K 10 + K 11 B
donde
K 10 = K 3 [ K A H Q
K AH D K8
K K
+ ( A 8 K4 ]
K9
K9
Te = [ K 1 + K 2 K 10 ] + [ K 2 K 11 ]B
Te = K 1 + K 2 ( K 10 + K 11 B )
donde ahora
Te = K12 + K13B
Vt = ( H Q +
K8 H D
H
) + D B
K9
K9
(16)
(17)
Vt = H Q + H DU
Despus de manipular el conjunto de ecuaciones se llega a:
Te = K 12 + K 13 B
( 48)
V t = C + w B
( 49)
La ecuacin (48) representa una nueva formula para expresar el torque electromagntico. El
primer trmino representa el coeficiente del torque sincronizador, el cual debe ser positivo para
asegurar la estabilidad del sistema. El segundo trmino representa el grado al cual un cambio
en la susceptancia del SVC puede causar una relativa aceleracin de la mquina. Entre ms alto
sea este factor mejor la estabilidad del sistema. En la figura 4 se modelan las ecuaciones (49)
y (49) mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales de segundo orden. Este tambin es una
versin modificado del modelo mostrado en la figura 1 pero teniendo en cuenta los efectos del
SVC. En el anexo 1 se muestra el desarrollo realizado para la obtencin de las ecuaciones (48)
y (49).
Figura 4 Modelo linealizado resultante obtenido al iniciar el SVC
Los criterios de diseo para obtener los parmetros del controlador PI, Kp y Ki son dados en
el captulo 5.
4. Simulaciones y resultados
Se muestran los resultados obtenidos de realizar la simulacin del sistema propuesto bajo
diferentes condiciones de operacin. Para todos los casos analizados se tiene que a los 20
segundos se aplica una perturbacin en la referencia de tensin al incrementarla de 1 a 1.05.
Posteriormente a los 30 segundos se produce un variacin fuerte de carga del 50%. Asimismo
6
se muestran los resultados para la simulacin lineal del sistema y luego del sistema no lineal,
puesto que en este ltimo se reflejan mejor con respecto a la realidad los resultados obtenidos.
Figura 5 Respuesta de la tensin sin y con SVC
En la figura 5 se muestran los resultados obtenidos para la tensin en el barraje del generador
sin y con SVC. Cuando no se tiene SVC el sistema trabaja slo con el regulador automtico de
tensin, por lo que cuando se presenta una perturbacin el AVR acta, pero se siguen
presentando oscilaciones. Cuando se utiliza el SVC las oscilaciones desaparecen, pero aparece
un sobrepaso de de elevada amplitud y corta duracin que refleja en cierta forma el hecho de
que estos elementos introducen armnicos en el sistema y cuyos efectos deben tenerse en cuenta
para posteriores estudios. Para esta misma situacin se muestra tambin, en la figura 6, la
respuesta del ngulo de par para ambos casos
Figura 6 Respuesta del ngulo del par sin y con

SVC
Figura 7 Respuesta de la tensin en la simulacin no lineal
La diferencia que se observa en los valores de rgimen permanente muestran que la inclusin
del SVC ampla los lmites del estabilidad del sistema puesto que la excursin que realiza este
parmetro ante una perturbacin es menor.
Se realiz luego la simulacin no lineal del sistema puesto que en esta se refleja de mejor
manera los efectos de las perturbaciones y de las acciones de control que se apliquen.
Para este caso se aplica a los 20 segundos una variacin en la referencia y a los 30 una variacin
de la carga.
Inicialmente se muestra el comportamiento de la tensin sin y con SVC en la figura 7 donde se
observan de nuevo los efectos benficos del uso del SVC al hacer el sistema menos oscilatorio
y con tensin ms regulada.
En la figura 8 se muestra el comportamiento del ngulo del par para la simulacin no lineal ante
las mismas perturbaciones.
Figura 8 Respeusta del ngulo del par en la simulacin no lineal
De nuevo se observa de ella los efectos benficos del uso del SVC.
9
5. Conclusiones
Se ha mostrado el uso de un compensador de VARs esttico para el control de reactivos y
ampliacin de los lmites de estabilidad del sistema. El SVC usado consta de un condensador
fijo y de una reactancia cuya corriente es regulada por dos tiristores , lo que garantiza que el
SVC se comporte como una fuente o un sumidero de reactivos de acuerdo a las exigencias del
sistema en el cual esta conectado. Se observaron mejoras en cuanto a la regulacin de tensin
y tambin se observ disminucin en las oscilaciones cuando se presentaron perturbaciones. De
acuerdo los resultados obtenidos se puede tambin concluir que una de las desventajas al usar
estos dispositivos es que el contenido armnico en el sistema se incrementa, al utilizar la
conmutacin de dispositivos de estado slido.
7.
Datos
Se utilizaron los siguientes datos

Punto de operacin: P+jQ=0.6+j0.2 Vt=1.025
Mquina sincrnica:
Xd=1.930, Xq=1.77, Xq=0.5, Xd=0.230, Rs=0 H=3.74 D=1.0
Td0=5.2 s, Tq0=0.81
w=377
AVR: IEEE tipo 1 rpido

Ka=100
Ta=0.05
Lnea de transmisin:
Re=0.0
Xe=0.81
SVC:
Gi=0.5
Kr=10
Kp=14
Ki=7
Tr=0.15
B0=0.6
Bc=1.326
Constantes del modelo linealizado de la mquina para el punto de operacin definido

K1=0.64
K4=1.28
K2= 0.75 K3= 0.38

K5=0.121 K6=0.63
10
CINVESTAV
Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del I.P.N.
Unidad
Unidad Guadalajara
Anlisis del STATCOM trifsico en estado

estacionario
y dinmico
paradisear
la estabilidad
Metodologas
TCAD para
diodos
de voltaje rpida de silicio
epitaxiales de recuperacin
usando una estructura con contacto tipo

+ +
mosaico P /N
Tesis que presenta:
Hector
Aldrete
Vidrio
JosEduardo
Luis Murillo
Prez
para obtener el grado de:
Maestro en Ciencias
en la especialidad de:
Ingeniera Elctrica
Director de Tesis
Dr.Dr.
Juan
Manuel
Ramrez
Arredondo
Juan
Martn
Santana
Corte
Dr. Juan Luis del Valle Padilla
Guadalajara,
Jalisco, Noviembre
de 2005.
Guadalajara,
Jal., Junio del
2002.
Metodologas
TCAD para
disearendiodos
Anlisis
del STATCOM
trifsico
estado
epitaxiales dey recuperacin
rpida
de silicio
estacionario
dinmico para
la estabilidad
usando una estructura
con contacto tipo
de voltaje
mosaico P+/N+
Tesis de Maestra en Ciencias
Ingeniera Elctrica
Por:
Hector
Aldrete
Vidrio
JosEduardo
Luis Murillo
Prez
Ingeniero enIngeniero
Comunicaciones
y Electrnica
Electricista
Universidad
de Guadalajara
1992-1996
Instituto
Tecnolgico
de Morelia
1998-2003
Becario del
CONACyT, expediente no. 143876
de CONACYT,
182449
Director de Tesis
Juan
Martn
Santana
Corte
Dr.Dr.
Juan
Manuel
Ramrez
Arredondo
Dr. Juan Luis del Valle Padilla
CINVESTAV
delUnidad
IPN Unidad
Guadalajara,
Junio del
2002.
CINVESTAV
del IPN
Guadalajara,
Noviembre
de 2005.
Dedicatoria
Con todo mi cario, admiracin y respeto:
A mis Padres
Mara de Jess Prez Quiroz
Guillermo Murillo Ponce
A mis Hermanos
Gabriel Murillo Prez
Guillermo Murillo Prez
Ya que por ellos siempre he tenido grandes motivos para seguir adelante.
Agradecimientos
Antes que a nadie y sobre todas las cosas, agradezco a Dios por acompaarme con
su presencia durante todos los das de mi vida, darme las bendiciones y el conocimiento
necesario para poder llegar hasta donde ahora me encuentro.
A todos mis familiares, por sus palabras de aliento, consejos y apoyo incondicional
con el que me he sentido protegido.
A mi novia, Anglica ngeles Villanueva, mujer extraordinaria que me ha dado
todo su amor, cario y comprensin.
A mis amigos y compaeros de escuela, en especial a Salvador Bravo, Jos Luis
Delgado, Guillermo Gonzlez y Rafael Shepherd, que me han ayudado de una u otra forma
a lograr mis metas, y de quienes he aprendido que la amistad hay que saberla valorar.
Al Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo, por su colaboracin, asesora tcnica e
invaluable paciencia para la culminacin a buen trmino de este proyecto de tesis.
Al Dr. Jos Luis Naredo y al M. C. Lino Coria, por brindarme la oportunidad de
continuar con mi preparacin acadmica. Al Dr. Pablo Moreno, Dr. Jos Caedo y a todos
los profesores que han tenido a bien compartir sus conocimientos a lo largo de toda mi
trayectoria de estudios.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT) por el financiamiento
econmico que me ha brindado para la realizacin de este proyecto.
ii
Contenido
Dedicatoria.
Agradecimientos.
Contenido.
Lista de Figuras
Lista de Tablas..
Resumen
i
ii
iii
vi
ix
x
Captulo I
Introduccin
1.1 El problema de la estabilidad en sistemas elctricos de potencia.
1.2 Antecedentes de estudios en el rea de la estabilidad de voltaje..
1.3 Naturaleza del fenmeno de la estabilidad de voltaje..
1.3.1 El colapso de voltaje..
1.4 El concepto de los sistemas Flexibles de Transmisin de CA (FACTS)..
1.4.1 Clasificacin de los dispositivos FACTS..
1.5 Motivacin de la investigacin.
1.6 Estructura de la tesis.
1.7 Referencias
1
2
3
4
5
7
8
10
11
Captulo II
Conceptos bsicos para realizar un estudio de estabilidad de voltaje
2.1 Definiciones.. 13
2.2 Fundamentos. 16
2.2.1 Restricciones en la transferencia de potencia 16
2.2.2 Curvas PV.. 18
2.2.3 Curvas VQ. 22
2.2.4 Empleo de las curvas PV y VQ en anlisis de SEP... 24
2.2.5 El concepto del margen de estabilidad de voltaje.. 25
2.3 Revisin de incidentes relacionados con la estabilidad de voltaje... 28
2.3.1 Incidente ocurrido en el SEP de Suecia. 28
2.3.2 Incidente ocurrido en el SEP de Tokio, Japn..
30
2.4 Clasificacin del problema de estabilidad de voltaje... 31
2.5 Tcnicas y herramientas para el anlisis... 34
2.6 Indicadores del punto de colapso de voltaje. 37
2.7 Referencias... 38
iii
Captulo III
Modelado de los elementos del SEP para estudios de voltaje en estado
estacionario y transitorio
3.1 Requisitos de modelado.... 41
3.1.1 Generador sncrono 42
3.1.2 Cargas.... 44
3.1.3 Dispositivos de compensacin..
47
3.2 Caractersticas operativas del dispositivos STATCOM... 49
3.3 Aspectos de modelado en estado estacionario.. 54
3.3.1 Planteamiento del problema de flujos de carga trifsico... 55
3.3.2 Introduccin del STATCOM al problema de flujos de carga trifsico
60
3.4 Aspectos de modelado en anlisis dinmicos... 65
3.4.1 Mquina sncrona... 65
3.4.1.1 Formulacin de la mquina sncrona... 68
3.4.1.2 Ecuacin de oscilacin 71
3.4.1.3 Controles del generador..
71
3.4.2 Lneas de transmisin............................................ 73
3.4.3 Cargas de potencia constante................................. 75
3.4.4 Motor de induccin............................ 76
3.4.5 STATCOM 80
3.5 Referencias... 87
Captulo IV
Estudio de estabilidad de voltaje en estado estacionario
4.1 Conceptos del anlisis modal....
4.1.1 Factor de participacin de nodo.
4.1.2 Factor de participacin de rama.
4.1.3 Factor de participacin de generadores.....
4.2 Descripcin del estudio.
4.2.1 Anlisis de un caso de referencia.......
4.2.2 Anlisis de los casos trifsicos desbalanceados.
4.3 Resultados obtenidos y discusin de los mismos.........
4.3.1 Casos monofsicos.
4.3.1.1 Clculo del margen de estabilidad de voltaje..
4.3.1.2 Anlisis modal.
4.3.2 Casos monofsicos implementando contingencias
4.3.3 Casos trifsicos desbalanceados....
4.4 Referencias...
91
95
96
97
99
100
105
107
108
108
110
113
117
124
Captulo V
Estudio de estabilidad de voltaje en el dominio del tiempo
5.1 El concepto de los valores instantneos
5.2 Anlisis dinmico del STATCOM...
5.2.1 Sistema barra infinita STATCOM.
5.2.2 Sistema generador sncrono STATCOM
126
128
128
133
iv
5.3 Sistema multimquina..

5.3.1 Descripcin del sistema de prueba
5.3.2 Formulacin de las ecuaciones del sistema..
5.3.3 Descripcin del caso de estudio........................................
5.3.4 Resultados del caso de estudio y discusin de los mismos...
5.4 Desempeo del STATCOM ante una carga dinmica.
5.5 Referencias...
138
138
139
141
143
149
158
Captulo VI
Conclusiones, aportaciones y recomendaciones para trabajos futuros
6.1 Conclusiones generales 161
6.2 Contribuciones. 163
6.3 Recomendaciones para trabajos futuros... 163
Apndice A
Bases de datos para las simulaciones en estado estable
165
Apndice B
Bases de datos para las simulaciones en el dominio del tiempo...
169
Lista de Figuras
Captulo I
Fig. 1.1
Clasificacin de la estabilidad en los SEPs
Circuito representativo de un sistema radial

Tringulo de potencias.
Curva PV considerando tag = 0.2
Curvas PV para diferentes valores del factor de potencia...
Voltaje en funcin de la potencia activa y reactiva de carga...
Conexin de un dispositivo de compensacin para calcular curvas
VQ
Curva VQ considerando tag = 0.4
Margen de estabilidad de voltaje de un SEP
Esquema del SEP de Suecia.
Secuencia de eventos en el SEP de suecia...
Esquema del SEP de Tokio.
Secuencia de eventos en el SEP de Tokio...
Subreas del problema de estabilidad de voltaje.
16
16
19
20
21
22
23
26
29
29
30
31
32
Captulo III
Fig. 3.1
Curvas de operacin de un generador sncrono...
Fig. 3.2
Circuito representativo de un sistema radial
Fig. 3.3
Comportamiento de una carga exponencial.
Fig. 3.4
Comportamiento de una carga ZIP..
Fig. 3.5
Topologa de una VSC trifsica de dos niveles utilizando IGBT
Fig. 3.6
Estructura fundamental de un STATCOM..
Fig. 3.7
Funcionamiento bsico de un STATCOM...
Fig. 3.8
Caracterstica V-I natural del STATCOM...
Fig. 3.9
Caracterstica V-I controlada del STATCOM.
Fig. 3.10
Curvas caractersticas..
Fig. 3.11
Configuracin de una lnea trifsica
Fig. 3.12
Estructura general del la matriz Jacobiana..
Fig. 3.13
Circuito equivalente de un STATCOM trifsico.
Fig. 3.14
Estructura de un generador sncrono trifsico.
Fig. 3.15
Circuitos del generador sncrono.
Fig. 3.16
Esquema del generador sncrono con algunos de sus controles..
Fig. 3.17
Diagrama de bloques del sistema de excitacin..
Fig. 3.18
Diagrama de bloques del gobernador iscrono...
Fig. 3.19
Modelo de la lnea trifsica con retorno por tierra..
43
45
46
46
51
51
51
52
56
54
55
59
61
66
66
72
72
73
74
Captulo II
Fig. 2.1
Fig. 2.2
Fig. 2.3
Fig. 2.4
Fig. 2.5
Fig. 2.6
Fig. 2.7
Fig. 2.8
Fig. 2.9
Fig. 2.10
Fig. 2.11
Fig. 2.12
Fig. 2.13
vi
Fig. 3.20
Fig. 3.21
Fig. 3.22
Fig. 3.23
Fig. 3.24
Fig. 3.25
Fig. 3.26
Captulo IV
Fig. 4.1
Fig. 4.2
Fig. 4.3
Fig. 4.4
Fig. 4.5
Fig. 4.6
Fig. 4.7
Fig. 4.8
Fig. 4.9
Fig. 4.10
Fig. 4.11
Fig. 4.12
Fig. 4.13
Fig. 4.14
Fig. 4.15
Captulo V
Fig. 5.1
Fig. 5.2
Fig. 5.3
Fig. 5.4
Fig. 5.5
Fig. 5.6
Fig. 5.7
Fig. 5.8
Fig. 5.9
Fig. 5.10
Fig. 5.11
Fig. 5.12
Fig. 5.13
Fig. 5.14
Fig. 5.15
Fig. 5.16
Fig. 5.17
Parmetros serie de una lnea de transmisin trifsica

Parmetros en derivacin de una lnea de transmisin trifsica..
Modelo de la carga de potencia constante..
Esquema de una mquina de induccin..
Devanados de la mquina de induccin..
Fuente convertidora de seis pulsos..
Seccin de la fase a de la fuente convertidora de seis pulsos..
74
75
76
77
77
81
81
Diagrama esquemtico del sistema de prueba de Nueva Inglaterra.

Diagrama de flujos para establecer los parmetros de referencia
Desbalance aplicado a las cargas.
Diagrama de flujos para el estudio de los casos trifsicos...
Curva PV correspondiente al nodo 32 para el CBO
Resultado del anlisis modal aplicado al sistema de Nueva Inglaterra
Curvas PV en el nodo 32.
Magnitud de voltaje en los nodos de carga..
Potencias totales de generacin
Prdidas totales en el sistema...
Mrgenes de estabilidad de voltaje para el nodo 32
Mrgenes por fases del nodo 32..
Magnitud de voltaje en los nodos de carga por fase
Magnitud de voltaje en los nodos de la zona ms dbil del sistema,
fase a
Prdidas totales de potencia reactiva...
99
104
105
107
109
112
114
115
116
116
118
119
120
Sistema trifsico a cuatro hilos

Sistema barra infinita STATCOM
Esquema de control para el STATCOM.
Voltajes abc en el nodo de carga para el sistema barra infinitaSTATCOM...
Seales del STATCOM para el sistema barra infinita STATCOM..
Corrientes abc del STATCOM, sistema barra infinita STATCOM..
Sistema generador STATCOM.
Voltaje abc en el nodo de carga, sistema generador-STATCOM
Comparaciones entre los parmetros del STATCOM.
Respuesta del STATCOM ante un decremento de carga
Respuesta del STATCOM ante un desbalance en la carga.
Respuesta del STATCOM ante un corto circuito monofsico
Respuesta del STATCOM ante un corto circuito trifsico.
Sistema multimquina..
Diagrama de flujos para la solucin del sistema multimquina...
Voltajes abc en los nodos de carga..
Magnitud de voltaje en los nodos de carga..
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vii
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136
137
137
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Fig. 5.18
Fig. 5.19
Fig. 5.20
Fig. 5.21
Fig. 5.22
Fig. 5.23
Fig. 5.24
Fig. 5.25
Fig. 5.26
Fig. 5.27
Fig. 5.28
Fig. 5.29
Fig. 5.30
Fig. 5.31
Corriente de campo en los generadores...

ngulo de correccin del STATCOM.
Variables del STATCOM
Parmetros de salida del convertidor...
Velocidades angulares en los generadores...
Sistema radial de distribucin..
Voltaje abc en el nodo de carga sin conectar el STATCOM...
Voltaje abc en el nodo de carga con el STATCOM...
Corrientes abc del motor de induccin
Parmetros mecnicos del motor de induccin
Curva caracterstica par-velocidad del motor de induccin.
Comportamiento de las potencias consumidas por el motor
Comportamiento de las potencias reactivas.
Seales del STATCOM...
viii
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152
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Lista de Tablas
Captulo IV
Tabla 4.1
Tabla 4.2
Tabla 4.3
Tabla 4.4
Tabla 4.5
Tabla 4.6
Tabla 4.7
Tabla 4.8
Tabla 4.9
Tabla 4.10
Tabla 4.11
Tabla 4.12
Modos crticos para el CBO

Factores de participacin de nodos para el CBO
Factores de participacin de rama para el modo 1 del CBO...
Factores de participacin de generacin para modo 1 del CBO.
Margen de estabilidad de voltaje (MW)..
Potencias totales de cargas desbalanceadas.
Mrgenes de estabilidad de voltaje (MW)..
Potencia reactiva aportada por los generadores (MVAr)
Potencia reactiva aportada por el STATCOM, (MVAr).
Prdidas de potencia reactiva en los transformadores (MVAr)..
Parmetros correspondientes a la contingencia de la lnea.
Parmetros correspondientes a la contingencia del generador
110
111
111
111
114
116
118
121
122
122
123
123
Apndice A
Tabla A.1
Tabla A.2
Tabla A.3
Tabla A.4
Datos en los nodos y solucin de flujos de carga

Datos de las lneas de transmisin..
Datos de los transformadores..
Datos del STATCOM.
165
166
167
167
Apndice B
Tabla B.1
Tabla B.2
Tabla B.3
Tabla B.4
Tabla B.5
Tabla B.6
Tabla B.7
Tabla B.8
Datos en los nodos...

Datos de las lneas de transmisin...
Datos de los transformadores..
Valores de inductancias de los generadores
Valores de resistencias de los generadores..
Parmetros en los controles de los generadores..
Parmetros del STATCOM.
Parmetros del motor de induccin.
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169
169
170
170
170
170
171
ix
Resumen
El presente trabajo se enfoca al estudio de la estabilidad de voltaje, uno de los principales
problemas que se presentan en la actualidad en los sistemas elctricos de potencia, y por
ende, gran motivo de investigacin. Conjuntamente con el estudio del fenmeno de la
estabilidad de voltaje, uno de los objetivos primordiales que se persigue es el de analizar el
funcionamiento en estado estacionario y en el dominio del tiempo de uno de los dispositivo
FACTS, (por sus siglas en ingls, Flexible Alternating-Current Transmisin Systems), tal
dispositivo es el denominado compensador esttico o STATCOM. Para dicho estudio se ha
optado por establecer una formulacin trifsica, esto es, realizar un estudio en coordenadas
de fase abc, que es la caracterstica de operacin real del sistema de potencia.
Por principio, se recopila informacin concerniente con los antecedentes histricos del
problema de la estabilidad de voltaje, definiciones y conceptos bsicos, los cuales ayudan a
visualizar de una manera general el planteamiento del problema. El mismo procedimiento
se realiza con el tpico concerniente con los dispositivos FACTS, esto con el afn de
definir la lnea de investigacin por la cual se dirige el trabajo.
Despus de analizar detenidamente las tcnicas de estudio propuestas en la literatura
especializada en el rea, se eligen algunas de ellas. En general, la temtica del trabajo se
divide en dos grandes partes, las cuales son:
Anlisis en estado estable.

Anlisis dinmico.
En ambas tcnicas de estudio, se modela de una manera adecuada, las caractersticas

particulares de los elementos que se han contemplado incluir dentro del anlisis.
El planteamiento matemtico est constituido por ecuaciones algebraicas para los modelos
de estado estacionario, y por medio de los cuales se establecen las bases para desarrollar un
programa de simulacin para la solucin del problema de flujos de carga trifsico. Por otro
lado, el comportamiento dinmico de estos elementos es formulado por medio de
ecuaciones diferenciales, las cuales son la base para implementar un caso de estudio
denominado bajo el trmino de sistema multimquina. Todo esto con el propsito de
analizar detalladamente su comportamiento, y la manera en que esto influye sobre el
funcionamiento global del sistema y ms en especfico sobre la estabilidad de voltaje.
Al final, con la ayuda de todos los datos recopilados, se procede a formular las
conclusiones pertinentes, de las cuales, se hace nfasis en los aspectos ms relevantes
encontrados durante la investigacin, se mencionan las desventajas o inconvenientes
encontrados en la misma y se realizan recomendaciones para trabajos futuros.
Captulo I
Introduccin
1.1 El problema de la estabilidad en sistemas elctricos de potencia
En su contexto ms general, un Sistema Elctrico de Potencia (SEP) puede ser visualizado
como la interconexin entre fuentes de generacin y reas de carga a travs de lneas de
transmisin. Su manejo y operacin implica un gran reto, adems de que es una tarea
compleja que enfrentan los ingenieros e investigadores en el rea. Un entendimiento pleno
de los diversos problemas de estabilidad que se presentan dentro del SEP, y la manera en
que stos se interrelacionan, es de vital importancia para su funcionamiento adecuado.
Es cierto que la estabilidad de un SEP comprende un solo problema. Sin embargo, tratarlo
como tal, conduce a un planteamiento intratable debido a la complejidad y dimensiones del
modelo resultante. Por esta razn, es de gran utilidad realizar ciertas simplificaciones, las
cuales permitan reducir la magnitud del problema captando a detalle slo los factores que
influyen significativamente en el caso de estudio, adems de optar por tcnicas de anlisis
convenientes que renan las caractersticas necesarias para los fines que se persiguen.
Consecuentemente con esto surgen reas de estudio especficas en el campo de la
estabilidad de los SEPs, y con ello la necesidad de establecer sectores definidos para su
anlisis.
La Figura 1.1 muestra un panorama general de la clasificacin con la que se cuenta
actualmente en los SEPs, identificando sus distintas categoras y subcategoras [20]. En
esta clasificacin se remarca el sector de la estabilidad de voltaje, que es el tema de inters
en el presente trabajo.
Figura 1.1 Clasificacin de la estabilidad en los SEPs
1.1 Antecedentes de estudios en el rea de la estabilidad de voltaje

En lo que respecta al anlisis de los SEPs, durante mucho tiempo el mayor inters y
esfuerzo se haba concentrado en el rea de inestabilidad del ngulo del rotor en la forma de
estabilidad transitoria [19]. Pero en las ltimas tres dcadas principalmente, debido a
diversos factores como el declive en la inversin de nuevas plantas generadoras y lneas de
transmisin, el incremento del consumo de energa elctrica en reas de carga, la apertura y
desregulacin de los mercados elctricos, etc., han provocado la tendencia a operar
frecuentemente los SEPs bajo condiciones inusuales de sobrecarga, lo cual ha dado lugar a
que se experimenten problemas de voltaje que antes haban pasado inadvertidos. A
consecuencia de esto, el fenmeno de la estabilidad de voltaje ha emergido como uno de los
problemas prioritarios dentro del esquema de la planeacin y operacin de los SEPs.
Ante la novedad e importancia que ha representado el problema de la estabilidad de voltaje
a travs de los aos, la respuesta de diversos investigadores y grupos de trabajo
especialistas en el rea no se ha hecho esperar. Se han dado a la tarea de estudiar a fondo
las causas y caractersticas de este fenmeno. Esto se ha visto reflejado en la publicacin de
trabajos sobresalientes y con gran aporte tcnico, la mayora de ellos tratando de explicar
con gran detalle una variedad de factores asociados con la estabilidad de voltaje en los
SEPs, adems de proponer tcnicas y metodologas para su anlisis, mostrando una visin
global del problema desde un punto de vista terico y prctico.
Uno de los primeros trabajos publicados en torno al tema de la estabilidad de voltaje fue
hecho por Venikov, a principios de la dcada de los 60s en la antigua Unin Sovitica
[21]. Su trabajo de investigacin fue inicialmente motivado por un problema presentado en
un sistema de distribucin, ste estaba relacionado con el paro sbito que experimentaban
varios motores de induccin utilizados por una compaa constructora; algunas veces este
incidente ocurra ante un disturbio aparentemente insignificante. En su trabajo concluy,
que esto suceda debido a que aquellos motores tenan tales caractersticas de operacin que
su impedancia equivalente se reduca cuando haba una cada de voltaje en el alimentador.
Posteriormente, Weedy en Inglaterra, demostr que este fenmeno no slo podra ocurrir en
sistemas de distribucin sino tambin presentarse en los SEPs [22]. Despus de esta
investigacin, el problema de estabilidad de voltaje en los SEPs lleg a ser ampliamente
reconocido por el sector de la industria elctrica.
Continuando con la resea entorno de los antecedentes histricos del estudio de la
estabilidad de voltaje, uno de los autores anteriormente citados, Venikov, fue de los
pioneros en proponer una metodologa analtica aplicable al problema de la estabilidad de
voltaje [23]. Su propuesta se bas en el uso de la herramienta de flujos de carga, y
aprovechando conclusiones que de sta se obtienen, demostr que la estabilidad de voltaje
en un SEP puede establecerse al conocerse el signo del determinante de la matriz Jacobiana
del sistema.
La tcnica propuesta por Venikov fue un punto de arranque importante, ya que a travs de
los aos muchos expertos han fundando sus planteamientos de investigacin en base a las
caractersticas de singularidad que muestra la matriz Jacobiana del sistema para diferentes
puntos de operacin del mismo.
Lo propuesto por Venikov es slo una parte del basto tema de investigacin relacionado
con la estabilidad de voltaje. Diversas tcnicas han sido expuestas y discutidas en diferentes
foros dedicados exclusivamente a esta temtica [10-12]. La recopilacin de algunos de los
trabajos realizados se puede encontrar en varios informes tcnicos muy completos de
CIGRE y de IEEE [9, 13-17]. Los textos [1, 2], escritos por reconocidos autores en el rea
del anlisis de la estabilidad en SEPs, han sido dedicados slo a este tema, as como
tambin captulos de libros [3, 4], los cuales ahora son bibliografa obligada para la gente
involucrada con esta lnea de investigacin. Publicaciones como [1, 18] describen algunos
de los incidentes relacionados con la estabilidad de voltaje ocurridos en diferentes partes
del mundo. Un excelente compendio de los trabajos publicados acerca de este tpico, desde
la dcada de los 60s se encuentra en [24].
1.3 Naturaleza del fenmeno de la estabilidad de voltaje

Por principio, la perspectiva que se tenga del problema de la estabilidad de voltaje
depender del enfoque que se est considerando; por ejemplo, se puede visualizar desde las
reas de planeacin u operacin. Tambin, la naturaleza de este problema cubre un amplio
rango de fenmenos, es por esto, que el trmino de estabilidad de voltaje puede comprender
diferentes significados.
Una revisin de los eventos ocurridos en distintos SEPs, relacionados con el problema de
la estabilidad de voltaje, revela que el fenmeno es extremadamente complejo y puede
envolver periodos de tiempo y caractersticas de evolucin muy diferentes, adems de que
los efectos que se presentan dependen de la naturaleza de la perturbacin y del punto de
operacin en que se encuentre el sistema.
Asimismo, del anlisis detallado de dichos eventos se ha podido observar que ciertos
factores prevalecen en la mayora de los incidentes, por ejemplo:
Estos incidentes se presentan usualmente cuando el sistema est bajo una condicin
de sobrecarga.
Los mrgenes tanto de potencia activa como de potencia reactiva se encuentran muy
cerca de sus lmites tolerables.
En la condicin de operacin anterior al disturbio, el sistema se encuentra operando

sin un elemento principal; por ejemplo, un generador o una lnea de transmisin.
En alguno de los casos, la prdida de la estabilidad de voltaje se inicia generalmente

con la salida de un solo elemento. En otros casos es consecuencia de fallos
sucesivos dentro del sistema.
An en la actualidad, el fenmeno de la estabilidad de voltaje no ha sido comprendido

totalmente de una manera precisa, dando como consecuencia la creacin de grupos de
trabajo destinados especficamente a tratar de consolidar los conceptos bsicos relacionados
con este fenmeno, como el de definir si el problema es un fenmeno esttico o dinmico, y
la relacin que guarda ste con el problema de estabilidad angular.
El problema de la estabilidad de voltaje ha sido estudiado aplicando tcnicas en el dominio
del tiempo o anlisis dinmico, y tcnicas en estado estable o anlisis esttico. La eleccin
de la tcnica utilizada depende de la informacin que se requiera obtener acerca del
comportamiento del sistema y de los componentes involucrados en el caso de estudio [26].
Adems, es importante sealar que los problemas de la estabilidad de voltaje no siempre se
presentan en una forma pura y con caractersticas particulares. Con frecuencia, los
problemas de estabilidad de voltaje y de estabilidad angular estn relacionados, uno puede
conducir al otro, y la distincin puede no ser clara. Sin embargo, es importante entender y
diferenciar las causas primarias de cada problema, y de esta manera desarrollar
procedimientos adecuados para su anlisis.
Las causas que propician que un SEP experimente estos dos casos de estabilidad son
completamente diferentes. El problema de estabilidad de voltaje se debe principalmente a la
ausencia total de un punto de equilibrio despus de que el sistema sufre una perturbacin,
por lo tanto, la estabilidad de voltaje es bsicamente un problema de estabilidad de carga.
Por otro lado, los problemas de estabilidad angular se deben fundamentalmente a la
ausencia de un par de sincronismo entre los diversos generadores del SEP, por lo tanto, la
estabilidad angular es bsicamente un problema de estabilidad del generador [4].
1.3.1 El colapso de voltaje

Un factor que inherentemente est relacionado con el problema de la estabilidad de voltaje
es el colapso de voltaje. Una definicin que ayuda a entender las implicaciones que
conlleva este fenmeno es la siguiente:
Considerando que un SEP se encuentra funcionando bajo un estado de operacin estable y
repentinamente ste experimenta un disturbio, entra a un estado de colapso de voltaje si el
equilibrio post-falla en la magnitud de los voltajes en los nodos del sistema se encuentra
fuera de los lmites aceptables de operacin [1].
Aqu es importante sealar que dichos lmites dependen de los estndares de calidad
utilizados por cada compaa suministradora del servicio elctrico, ya que stos pueden
variar en cada pas, y de hecho, en pases que tengan varias compaas suministradoras se
puede tener diferencia entre los lmites establecidos por cada una de ellas.
En general, el colapso de voltaje es un fenmeno ms complejo y es usualmente el
resultado de una secuencia de eventos que acompaan los problemas de estabilidad de
voltaje, causando un perfil de bajos voltajes sobre una parte significativa del SEP, llevando
a su cada parcial o total (los denominados apagones).
4
Por ejemplo, un escenario propicio para el colapso de voltaje puede involucrar condiciones
del SEP con lneas fuertemente cargadas, donde el transporte tanto de potencia activa como
de potencia reactiva haca las reas de carga es difcil. Tomando esta consideracin, el SEP
es muy susceptible a cambios en su topologa y algunas veces un disturbio aparentemente
insignificante puede provocar que colapse. Esto es el resultado de un proceso acumulativo
de eventos que envuelve la interaccin de muchos dispositivos de control y proteccin. Los
siguientes factores contribuyen significativamente a que se presente el fenmeno [3]:
Grandes distancias entre las reas de generacin y de carga.

La accin de los taps de los transformadores (ULTC, por sus siglas en ingls)
durante condiciones de bajo voltaje.
Cargas con caractersticas desfavorables, por ejemplo, motores de induccin.
Pobre coordinacin entre dispositivos de control y proteccin del sistema.
La referencia de tiempo en tales casos puede estar en el orden de unos pocos segundos, o
algunas veces la dinmica puede comprender hasta varios minutos.
1.4 El concepto de los Sistemas Flexibles de Transmisin de CA FACTS

Las principales acciones de control que se efectan en un SEP tradicionalmente se han
venido realizando por medio de dispositivos que dentro de su operacin involucran
maniobras mecnicas, como el cambio de taps de los transformadores o la conexin y
desconexin de dispositivos de compensacin, por mencionar algunas. Tales dispositivos
imponen una restriccin importante en el tiempo de respuesta que se tiene para realizar la
accin de control, que por lo general es lenta. Adems de esto, los diferentes componentes
que intervienen en los mecanismos de conmutacin tienden a desgastarse con rapidez
favoreciendo que se tengan condiciones propicias para que se puedan presentar fallas en el
SEP, debido a un funcionamiento inadecuado de estos mecanismos. Este mal
funcionamiento puede verse reflejado en situaciones de operacin imprevistas, como flujos
no deseados de potencia activa o reactiva a travs de las lneas de transmisin, la incorrecta
operacin de protecciones, etc., en donde esta clase de eventos algunas veces repercute en
la violacin de los lmites operativos por los cuales est gobernado el SEP. Bsicamente
hay tres tipos de lmites operativos:
1. Trmico.
2. Dielctrico.
3. De estabilidad.
De tal forma que la falta de controles rpidos y confiables puede provocar que la operacin
del SEP se torne incontrolable.
Como una opcin para mitigar esta clase de problemas, los Sistemas Flexibles de
Transmisin de Corriente Alterna (FACTS, por sus siglas en ingls) ofrecen la posibilidad
de controlar tales acciones de una manera mucho ms rpida.
En su concepto ms general, la tecnologa de los FACTS est basada en la incorporacin, a

un cierto nivel de importancia, de dispositivos de electrnica de potencia en el lado de alta
tensin de las redes elctricas con el propsito de hacerlas electrnicamente controlables
[7]. Los FACTS son un reflejo de la evolucin que se est dando en el campo de la
electrnica de potencia, la cual indudablemente se est expandiendo a todas las reas
concernientes con el control de la energa elctrica. Una gran variedad de dispositivos
semiconductores de potencia, no slo ofrecen la ventaja de una conmutacin rpida y
confiable que en la actualidad son caractersticas muy deseables, sino tambin, la
introduccin de conceptos novedosos y prcticos en la teora del anlisis de redes elctricas.
El concepto de los FACTS se puede considerar relativamente nuevo, pero el desarrollo de
sus fundamentos es el resultado de muchos aos de trabajo. Los FACTS tal como se
nombran ahora surgieron en la dcada de los 80s en el EPRI (Electric Power Research
Institute), desarrollados a nivel conceptual y prctico en gran parte por gente pionera en
esta tecnologa como Hingorani y Gyugyi [5].
En lo que respecta al rea de los SEPs, sin lugar a duda la aplicacin de la tecnologa de
los FACTS abre nuevas y mejores oportunidades de control sobre los campos de
generacin, transmisin y distribucin. Por ejemplo, tener un control eficiente sobre el flujo
de potencia tanto activa como reactiva a travs de las lneas de transmisin, incrementa
sustancialmente la capacidad de transmisin, optimizando con esto el uso de las fuentes
generadoras existentes en el SEP. Las ventajas que se tienen al poder ejercer este tipo de
controles se deben principalmente a que los dispositivos FACTS tienen la caracterstica
peculiar de variar, de manera controlada, los siguientes parmetros elctricos del SEP:
a. La impedancia de la lnea de transmisin.
b. La magnitud de voltaje de algn nodo del sistema.
c. El ngulo de fase en algn nodo del sistema.
Es importante mencionar que la modificacin de cada uno de los parmetros citados
persigue un objetivo predeterminado de control, y dicha accin efecta un manejo
especfico sobre otros parmetros del sistema, por ejemplo:
La variacin de la impedancia de la lnea tiene una consecuencia de control sobre la

corriente que fluye a travs de una lnea de transmisin.
Ejercer el control de la magnitud de voltaje en algn nodo del sistema tiene

repercusiones en la regulacin de la potencia reactiva.
Tener la facultad de modificar el ngulo de fase del voltaje se ve reflejado en un

manejo adecuado de los flujos de potencia activa.
Existen otras caractersticas de control que exhiben la variacin de cualquiera de estos

parmetros, en este caso se mencionan slo algunas. Adems, otra opcin importante que
brinda el manejo de esta tecnologa, es que se tiene la posibilidad de aplicar una accin de
control por separado o combinar varias de stas al mismo tiempo.
Asimismo, la introduccin de esta clase de dispositivos ha tenido efectos importantes en el

aspecto econmico de las compaas suministradoras, razn por la cual se ha despertado un
mayor inters en el desarrollo de esta tecnologa por parte de los inversionistas en el ramo.
Debido al ambiente competitivo y de desregulacin que se tiene actualmente en diferentes
partes del mundo, es prioritario tener un control ptimo de los recursos con que se cuenta, y
el potencial de esta tecnologa tiene la posibilidad de controlar de una manera cuidadosa, la
ruta del flujo de potencia activa y reactiva a travs de las lneas de transmisin, dando la
oportunidad de comerciar energa elctrica entre agentes distantes de acuerdo a sus
necesidades.
1.4.1 Clasificacin de los dispositivos FACTS

Una manera de clasificar los dispositivos FACTS es de acuerdo a la tecnologa utilizada
para la conmutacin del dispositivo, considerando esto se tienen dos categoras:
1. Controladores FACTS basados en tiristores convencionales. Esta clasificacin
comprende los siguientes dispositivos:
a. Reactor controlado por tiristores... TCR.
b. Compensador esttico de VARs........ SVC.
c. Compensador serie controlado por tiristores. TCSC.
2. Controladores FACTS basados totalmente en dispositivos semiconductores. En esta
clase de FACTS se emplean dispositivos como (IGBT y GTO, por sus siglas en
ingls), dentro de este grupo encontramos principalmente los siguientes elementos:
a. Compensador esttico sncrono..... STATCOM.
b. Compensador serie esttico sncrono........ SSSC.
c. Controlador unificado de flujos de potencia. UPFC.
La abreviacin escrita al final de cada uno de los dispositivos listados en ambas
clasificaciones, se debe a su definicin dada en el idioma ingls. Adems, slo se hace
mencin de los dispositivos FACTS ms estudiados y empleados hasta el momento, sin
descartar otros ms mencionados en la literatura.
Otra clasificacin que se tiene de estos dispositivos es en funcin del tipo de conexin que
se emplea para enlazarlos con el SEP, llevando sta a cuatro grandes categoras:
1.
2.
3.
4.
Dispositivos en serie.
Dispositivos en derivacin.
Dispositivos serie-serie.
Dispositivos serie-derivacin.
La eleccin del dispositivo FACTS a utilizar es muy importante y esto depende de los
propsitos que se persiguen de acuerdo a las condiciones especficas de operacin del SEP,
ya que una eleccin errnea, puede traer como consecuencia un agravamiento del problema
7
que se quiere mitigar en vez de contribuir positivamente a la solucin del mismo. Cada
dispositivo est diseado en base a una funcin especfica dentro del esquema de control y
compensacin. Una descripcin detallada de cada uno de los dispositivos FACTS se puede
encontrar en diversos libros [5- 8].
1.5 Motivacin de la investigacin

Indudablemente las caractersticas operativas y la topologa de un SEP van cambiando
conforme se agregan nuevos elementos al mismo, ya sea de carga, de control o de
interconexin. Por ejemplo, un reto importante que se tiene ante la implementacin de los
dispositivos FACTS es el de crear modelos detallados de stos que permitan estudiar su
comportamiento adecuadamente, adems de examinar la interaccin y repercusiones que
tienen sobre el funcionamiento de los dems componentes del sistema. Por lo tanto, surge la
necesidad de actualizar las herramientas de simulacin que actualmente se utilizan para el
anlisis de los SEPs, con el objetivo de integrar estos nuevos modelos. En el caso
particular de este trabajo, el objetivo principal es analizar las caractersticas operativas del
dispositivo STATCOM cuando es empleado en el rea de la estabilidad de voltaje, dichos
anlisis se efectan utilizando tcnicas de estudio como:
Flujos de potencia monofsicos (secuencia positiva).

Flujos de potencia trifsico.
Estudios dinmicos.
Por lo general, al inicio de una investigacin se tiene el compromiso de establecer las

caractersticas especficas sobre las cuales se llevar acabo el estudio, y con frecuencia uno
se enfrenta a la disyuntiva de elegir entre la precisin de los resultados requeridos y la
complejidad del modelo resultante. En el anlisis de los SEPs, la precisin de los
resultados se refiere a obtener resultados de simulacin que se aproximen lo ms posible a
las condiciones reales de operacin que prevalecen en el sistema.
Es importante mencionar que estas consideraciones se hacen, no por falta de capacidad y
conocimientos para plantear modelos detallados, sino ms bien por la restriccin que
impone el tiempo de cmputo empleado para realizar las simulaciones digitales. Por
ejemplo, la mayora de las rutinas de simulacin implementadas en la actualidad, ya sea en
estado estable o de estabilidad transitoria, asumen que el sistema de potencia opera bajo
una condicin simtrica entre las fases, y muchas otras veces se consideran slo modelos
lineales de los diferentes elementos, siendo que en realidad las caractersticas originales del
sistema implican asimetras y no linealidades.
Claro que existen ventajas al utilizar herramientas de anlisis que implican este tipo de
consideraciones, como el ahorro de memoria en las estaciones de trabajo y el tiempo de
cmputo. Los resultados obtenidos con estas tcnicas son muy aceptables y han sido la base
y el instrumento utilizado en los centros de control de los SEPs, adems de que tiene una
aceptacin generalizada por los expertos en el rea.
Sin embargo, teniendo en mente que en los ltimos aos se han logrado avances
significativos en las teoras de estudio de los sistemas no lineales, la creacin de mtodos
numricos eficientemente estructurados, y en el desarrollo de materiales semiconductores
utilizados en los equipos de cmputo, es preciso darse a la tarea de ir implementando
paulatinamente en las herramientas de simulacin modelos ms detallados de cada uno de
los elementos que conforman el SEP, esto con el objetivo de reproducir con mayor
precisin las dinmicas y funcionamiento del mismo, lo cual trae como consecuencia un
mejor entendimiento de su comportamiento ante diversas circunstancias de operacin,
dando la posibilidad de disear mejores estrategia de control para su manejo ptimo.
En la actualidad un anlisis de un sistema de potencia en el marco de referencia de las fases
abc es necesario, ya que en realidad e inherentemente prevalece una asimetra en el
funcionamiento de todos los componentes del SEP. A travs de los aos, un gran nmero
de anomalas han sido atribuidas a la existencia de asimetras en el SEP, tales como el
incremento de prdidas, calentamiento en los devanados de los generadores sncronos,
fallas de convertidores de potencia, y hasta el disparo de protecciones [7]. Por ejemplo, es
claro que existe un acoplamiento mutuo entre las lneas de transmisin, lo cual introduce
una cantidad significativa de asimetra entre las tres fases que repercute en niveles de
voltaje indeseable, corrientes y flujos de potencia asimtricos. Con frecuencia en la
literatura, las lneas de transmisin son citadas como el factor clave y la razn ms
importante de las asimetras dentro del SEP. En el pasado, la transposicin de lneas de
transmisin fue un recurso muy utilizado para corregir esta asimetra, pero la tendencia
actual es evitarlas debido a su costo econmico y complicaciones de diseo.
Con un manejo adecuado de los modelos representados por medio de coordenadas de fase
abc se tienen las siguientes ventajas [6]:
Cualquier elemento del sistema mantiene su identidad.

Problemas como los de impedancias asimtricas, acoplamientos mutuos entre fases
y entre diferentes elementos del sistema, adems de la transposicin de lneas son
todos considerados.
El cambio de fase realizado por los transformadores no representa ningn problema.
Adems de esto, continuar con el desarrollo de las investigaciones de los SEPs en el marco
de referencia abc, dar como resultado una respuesta a mltiples problemas donde
actualmente se tiene un vaco como [25]:
Distribucin de flujos de carga asimtricos en la red.

Determinacin de corrientes de falla en coordenadas de fase abc.
Determinacin de perfiles de voltaje y grado de desbalance.
Puntos de equilibrio para transitorios electromecnicos.
Anlisis de estabilidad dinmica en SEPs en coordenadas de fase abc.
Modelos trifsicos de elementos de proteccin.
Estudio de efectos de conductores abiertos.
Anlisis de corrientes asimtricas.
Estudios de enlace de corriente alterna corriente directa.
9
1.6 Estructura de la tesis

El presente trabajo de tesis se encuentra conformado por un total de seis captulos, el
contenido principal de cada uno de stos se describe a continuacin de una manera breve
pero concreta:
El primer captulo est dedicado a dar una descripcin breve pero detallada de los aspectos
ms importantes que engloba el trabajo, y con los cuales se trabaja constantemente a lo
largo del mismo. Adems, se aprovecha este captulo introductorio para describir los
motivos principales que dan origen a una investigacin de esta ndole, tratando de justificar
las consideraciones hechas para la realizacin del mismo.
En el captulo 2 se inicia el estudio de una de las temticas de inters en este trabajo,
concerniente con la estabilidad de voltaje del SEP, as que el objetivo que se persigue en
este captulo es el de incorporar los conceptos bsicos que deben tomarse en cuenta dentro
de un estudio de estabilidad de voltaje, de manera que esto ayude a ir avanzando
gradualmente en su comprensin.
El captulo 3 se encuentra enfocado a describir los modelos matemticos de los diferentes
dispositivos del SEP considerados para el anlisis de la estabilidad de voltaje, esto se hace
estableciendo un marco de referencia en coordenadas de fase abc. Este captulo se divide en
dos secciones principales; la primera est destinada a describir los modelos en estado
estacionario a travs de ecuaciones algebraicas, y la segunda a examinar los modelos
dinmicos por medio del planteamiento de ecuaciones diferenciales. Estos modelos son la
base para poder implementar las simulaciones realizadas en el trabajo.
En el captulo 4, por principio se revisan los conceptos de la tcnica en estado estacionario
utilizada para el anlisis de la estabilidad de voltaje, que es el anlisis modal. Despus, se
proporciona informacin relacionada con las caractersticas del caso de estudio diseado
para el anlisis del sistema de prueba elegido. Por ltimo, se aborda el ncleo de este
captulo, la exposicin y discusin de los resultados obtenidos en el anlisis de la
estabilidad de voltaje en estado estable, adems de examinar las caractersticas de
desempeo del modelo del dispositivo STATCOM.
El quinto captulo es una continuacin de la exposicin y discusin de resultados, slo que
en ste se detallan los obtenidos en las simulaciones dinmicas. En este captulo se ilustran
diversos casos de estudio diseados principalmente para evaluar el modelo dinmico del
STATCOM, entre los cuales se incluye su estudio en sistemas que contienen cargas de
potencia constante y cargas dinmicas, adems de su inclusin en un sistema denominado
bajo el trmino de sistema multimquina, con el propsito de observar su desempeo
cuando se encuentra interactuando con un nmero mayor de elementos. Todo esto se realiza
siempre teniendo en mente su influencia sobre los parmetros claves en un estudio de la
estabilidad de voltaje.
Por ltimo, en el captulo 6 se exponen las conclusiones de este trabajo, esto en base a los
resultados obtenidos durante el desarrollo del mismo, indicando las principales
contribuciones y sealando direcciones de trabajos futuros en el rea.
10
1.7 Referencias
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12
Captulo II
Conceptos bsicos para realizar un
estudio de estabilidad de voltaje
La estabilidad de voltaje es un problema con el que hay que tratar dentro del contexto del
diseo, anlisis y operacin de un SEP. Su naturaleza es muy compleja y para un
entendimiento pleno de sta, es necesario realizar un estudio cuidadoso dentro de los
sectores de generacin, transmisin y distribucin, de lo cual se deduce que este fenmeno
involucra por completo, en menor o mayor grado, a todos los componentes que conforman
el SEP.
Este captulo est dividido de la siguiente manera. En la seccin 2.1 se proporcionan
algunas definiciones de los trminos relacionados con la estabilidad de voltaje, los cuales
son mencionados constantemente en trabajos vinculados con este fenmeno, adems de
examinar algunas cuestiones tcnicas referentes al SEP que hay que tomar en
consideracin. Enseguida, en la seccin 2.2 se ilustra un ejemplo clsico de la literatura,
utilizado con el propsito de deducir algunas de las limitantes que se tienen con el manejo
de ciertos parmetros en las redes elctricas. El ejemplo proporciona los conceptos
necesarios para definir las curvas PV y VQ, utilizadas en el anlisis de estabilidad de
voltaje, y por medio de la estructura caracterstica de stas, explicar el concepto de margen
de estabilidad de voltaje. A continuacin, en la seccin 2.3 se citan algunos incidentes de
casos reales ocurridos en diferentes SEP del mundo, concernientes con problemas de
estabilidad de voltaje, esto se hace con la finalidad de enlazar los aspectos bsicos con
problemas prcticos, de manera que se aprecie su relacin. El siguiente punto a tratar en la
seccin 2.4, es la clasificacin con la que se cuenta actualmente para el rea de la
estabilidad de voltaje dentro del esquema del anlisis de los SEPs, sealar las diversas
subreas que la conforman y explicar las caractersticas particulares de cada una de ellas.
Finalmente, las secciones 2.5 y 2.6 estn destinadas a examinar las herramientas terico y
prcticas de las que se disponen para ser aplicadas a un estudio de estabilidad de voltaje.
2.1 Definiciones
La estabilidad de voltaje cubre un amplio rango de fenmenos, y es por esto que el trmino
puede comprender diferentes significados. En la literatura referente con el estudio de los
SEPs se pueden encontrar varias definiciones, pero en general, no existe una totalmente
aceptada. En el presente trabajo se ha optado por citar la siguiente definicin: La
estabilidad de voltaje est relacionada con la capacidad de un SEP para mantener una
magnitud de voltaje estable en todos los nodos del sistema, bajo condiciones normales de
operacin y despus de estar sujeto a un disturbio [1].
13
Tambin es comn que se empleen indiferentemente los trminos de estabilidad o

inestabilidad de voltaje con el propsito de referirse a esta problemtica. Una caracterstica
de la inestabilidad de voltaje es la siguiente: Los problemas de inestabilidad de voltaje
provienen del intento que realizan las cargas por restablecer su consumo de potencia ms
all de la capacidad combinada que pueden suministrar las fuentes generadoras del SEP a
travs de la lneas de transmisin [2].
Una manera de englobar estos dos trminos es diciendo que la inestabilidad de voltaje es la
ausencia de estabilidad de voltaje, lo cual tiene como consecuencia un decremento (o
incremento) progresivo en la magnitud de voltaje en los nodos del SEP. En relacin con
esta discusin, es de llamar la atencin una expresin que contempla un amplio sentido
prctico y de experiencia: Tal vez no puedo definir estabilidad, pero reconozco cuando se
presenta, Carson W. Taylor [3].
Asimismo, otro factor que inherentemente est relacionado con este fenmeno es el colapso
de voltaje. El colapso de voltaje dentro de un SEP, es un proceso a travs del cual la
secuencia de eventos de algn incidente provoca que se tengan niveles de magnitud de
voltaje inaceptables en gran parte del sistema [4]. Es importante mencionar que en el
presente trabajo al hacer uso del trmino colapso de voltaje se hace con la intencin de
referirse a una condicin drstica e irreversible que se ha presentado en la operacin del
SEP, y en la cual se ha perdido la facultad de controlar una parte significativa del mismo
[5]. Un ejemplo de este tipo de incidente son los denominados apagones, en donde miles, o
en algunas ocasiones millones de usuarios son afectados con el cese del suministro de
energa elctrica.
Es claro que el anlisis de un SEP se divide en diferentes reas, y la perspectiva que se
tenga del problema de la estabilidad de voltaje depende del enfoque que se est
considerando de ste, por ejemplo:
Desde el punto de vista de planeacin, la causa principal del problema de

estabilidad de voltaje es bsicamente un suministro insuficiente de potencia reactiva
durante los periodos picos de carga, involucrando una gran cantidad de prdidas de
potencia reactiva en las lneas de transmisin y bajos niveles de magnitud de voltaje
en los nodos del sistema.
Desde el punto de vista de operacin, el problema de estabilidad de voltaje es

usualmente inducido por incidentes registrados dentro del SEP, como la salida de
unidades generadoras, lneas de transmisin, transformadores, dispositivos de
compensacin, o tambin debido a un repentino y rpido incremento de carga
durante los periodos de demanda mxima [6].
Considerando como referencia el factor del tiempo, otros ejemplos que se pueden
mencionar en relacin con esto son [3]:
14
La estabilidad de voltaje se considera un fenmeno rpido para la gente involucrada

con el manejo de motores de induccin, cargas del tipo de aire acondicionado o
enlaces en HVDC.
Por otro lado, la estabilidad de voltaje puede ser visto como un fenmeno lento
cuando se trabaja con dispositivos tales como los taps de los transformadores o
ULTC.
Los disturbios que pueden dar lugar a que se presenten problemas de estabilidad de voltaje
dentro de un SEP, pueden ser iniciados por una gran variedad de causas. Sin embargo, un
factor que es sealado como fundamental para que se originen este tipo de problemas es la
carga. Por esta razn, en algunas ocasiones la estabilidad de voltaje tambin es llamada
como estabilidad de carga [7].
Dependiendo del tipo y caractersticas de cada carga en particular, la potencia consumida
por sta tiende a ser regulada a travs de diversos mecanismos, como el ajuste del
deslizamiento en los motores de induccin, reguladores de voltaje, termostatos o los taps de
los transformadores [8]. Por lo general, esta accin provoca una condicin de sobrecarga
dentro del SEP debido a un incremento en el consumo de potencia reactiva que no puede
satisfacerse adecuadamente, lo que causa una reduccin considerable en la magnitud de
voltaje.
Otro factor consecuente con esta situacin y que contribuye al agravamiento del problema,
es que los flujos tanto de potencia activa como de potencia reactiva a travs de las lneas de
transmisin provocan que se incrementen las prdidas existentes en el SEP, ocasionando
con esto, una disminucin importante en la capacidad total de transferencia del sistema.
Para el caso en particular de la potencia reactiva, cuando el SEP se encuentra en una
condicin de operacin con magnitudes de voltaje reducidas, su transferencia se hace muy
difcil debido las grandes prdidas que se generan bajo estas circunstancias. As que
mientras sea posible, la potencia reactiva debe ser generada lo ms cerca de los centros de
consumo [3].
Mientras que la forma ms comn en la que suele manifestarse el problema de estabilidad
de voltaje es a travs de una disminucin progresiva en la magnitud de los voltajes, tambin
existe la posibilidad de que se presente con caractersticas de sobrevoltaje, de lo cual ya se
tienen registros [9].
Cuando se presenta una condicin de operacin de sobrevoltaje se debe principalmente al
comportamiento capacitivo de la red. Tambin, en algunas ocasiones se alcanzan los lmites
establecidos para el control de la excitacin de los generadores o condensadores sncronos,
y para una condicin especfica de sub-excitacin, se restringe la cantidad de potencia
reactiva excedente del SEP que puede ser absorbida por esta clase de dispositivos. Otro
problema que puede verse reflejado en una condicin de sobrevoltaje, es el caso de autoexcitacin en los generadores sncronos, el cual se puede agravar si los efectos capacitivos
del SEP son de magnitud considerable, tal como extremos abiertos en las lneas de alto
voltajes, adems de los bancos de capacitores y filtros utilizados en las estaciones de
HVDC [10].
15
2.2 Fundamentos
Existen una gran cantidad de trabajos que proponen diversos mtodos para estudiar los
problemas relacionados con la estabilidad de voltaje, stos van desde los ms simples hasta
los ms complejos. A continuacin, se examina uno de los ejemplos ms sencillos
expuestos en la literatura, utilizado con propsitos de ilustrar los principios del problema de
estabilidad de voltaje, el cual contempla de una manera simple, pero concreta, los aspectos
fundamentales involucrados con este fenmeno [2].
2.2.1 Restricciones en la transferencia de potencia

La Figura 2.1 muestra a grandes rasgos una representacin esquemtica de un sistema
radial y sus diferentes parmetros elctricos. ste se conforma de un nodo de carga, que es
alimentado por una fuente generadora de potencia infinita, a travs de una lnea de
transmisin.
Figura 2.1 Circuito representativo de un sistema radial
Para generalizar el concepto del anlisis, los nodos de este sistema pueden ser percibidos
tambin como un nodo de envo y un nodo de recepcin, en donde la transferencia de
potencia activa y reactiva, desde la fuente generadora hasta el nodo de carga, depende de la
magnitud del voltaje en ambos nodos, y de sus respectivos ngulos de fase. En la Figura 2.2
se muestra el tringulo de potencias correspondiente al nodo donde se encuentra instalada
la carga.
Figura 2.2 Tringulo de potencias
De la figura anterior, P, Q y S, representan las potencias activa, reactiva y aparente de

carga, respectivamente. De este tringulo se obtiene la expresin para el factor de potencia
definido por:
16
PF =
P
=
S
P
P2 + Q2
= cos
(2.1)
El anlisis que se realiza para este sistema, tiene como finalidad encontrar la relacin entre
las potencias P, Q, y el voltaje V en el nodo de carga. Para esto, el voltaje en terminales de
la fuente E se considera la referencia del sistema con un valor constante. Como se aprecia
en la Figura 2.1, la impedancia de la lnea se representa slo por su reactancia en serie jX,
asumiendo con esto un sistema sin prdidas, adems de que se desprecia el efecto
capacitivo en derivacin de la lnea. Todos los valores mostrados durante el anlisis estn
en p.u.. Este sistema puede visualizarse como el equivalente de Thevenin visto desde un
nodo del SEP.
El voltaje en el nodo de carga est dado por la expresin:
V~ = E~ jX I~
(2.2)
La potencia absorbida por la carga, expresada en forma compleja es:

E~ * V~ *
~
~
~
*
S = P + jQ = V I = V
jX
j
S = ( EV cos + jEVsen V 2 )
X
(2.3a)
(2.3b)
Separando la ecuacin (2.3b) en partes real e imaginaria:
EV
sen
X
V 2 EV
Q=
+
cos
X
X
P=
(2.4a)
(2.4b)
Las ecuaciones (2.4) son representativas de los flujos de potencia o flujos de carga para un
sistema sin prdidas. Para valores especficos de P y Q, estas ecuaciones tienen que ser
resueltas para encontrar el valor de las variables V y .
En el anlisis de las redes elctricas es conocido que en sistemas de corriente alterna donde
prevalecen los efectos de las reactancias, como es el caso de los SEP, existe una estrecha
relacin entre la magnitud de voltaje y la potencia reactiva, al igual que se da este tipo de
relacin entre el ngulo de fase y la potencia activa [3]. En el sentido estricto de la palabra,
este desacoplamiento aplica slo para condiciones normales de operacin y no puede ser
extendido a condiciones de extrema carga [2].
En el anlisis que se lleva acabo, se toman en consideracin las relaciones mencionadas con
el propsito de eliminar el ngulo de las ecuaciones (2.4). Bajo esta suposicin y despus
de realizar algunas operaciones se obtiene la siguiente ecuacin:
17
(V 2 ) 2 + (2QX E 2 ) V 2 + X 2 ( P 2 + Q 2 ) = 0
(2.5)
Esta es una ecuacin de segundo grado con respecto a V2. La condicin para tener al menos
una solucin es:
P2
E2
E2 2
Q+(
) 0
2X
X
(2.6)
Asumiendo esta restriccin, se tienen dos posibles soluciones para la ecuacin (2.5),
definidas por:
V =
E2
QX
2
E4
X 2 P 2 XE 2 Q
4
(2.7)
De acuerdo al tringulo de potencias mostrado en la Figura 2.2, la potencia reactiva puede

ser expresada como:
Q = P tag
(2.8)
Una vez que se ha omitido el ngulo de la formulacin planteada, el nico parmetro

desconocido es la magnitud de voltaje V. Para su solucin, se sabe que los valores de E y X
son constantes. De acuerdo a la ecuacin 2.8, Q depende de P, y considerando un factor de
potencia constante, da como resultado que V est slo en funcin de P.
2.2.2 Curvas PV
La relacin entre la potencia activa P y la magnitud del voltaje V es de mucho inters en

estudios en estabilidad de voltaje, y el anlisis de su interaccin se ha visto reflejado en la
construccin de las curvas denominadas PV. Para el ejemplo que se est examinando,
dichas curvas se pueden obtener a partir de que se conocen las dos soluciones para la
ecuacin 2.7.
Una curva PV representativa del sistema analizado se muestra en la Figura 2.3, para una
condicin de operacin tal que, tag = 0.2.
Como se mencion, para un factor de potencia dado, la ecuacin (2.7) tiene dos posibles
soluciones:
1. La que se obtiene considerando el signo positivo, da como resultado una condicin
de operacin donde prevalece un nivel de voltaje V elevado y una magnitud de
corriente I pequea, que corresponde a los puntos en la curva por arriba de la lnea
punteada, marcada en la Figura 2.3, y normalmente estos puntos representan
condiciones de operacin satisfactorias.
18
2. La segunda solucin que se obtiene considerando el signo negativo, produce los

puntos de operacin indicados en la parte inferior de la curva, lo que corresponde a
un nivel de voltaje V pequeo y una corriente I elevada en magnitud, lo cual denota
caractersticas de una condicin de operacin inapropiada, por lo que se dice que
todos los puntos por debajo de la curva representan condiciones de operacin
inestables.
Figura 2.3 Curva PV considerando tag = 0.2
En relacin con la Figura 2.3, en la parte superior de la curva PV, conforme la carga se
incrementa, el nivel en la magnitud de voltaje disminuye y gradualmente se acerca al punto
de operacin marcado como de potencia mxima Pmax. Este punto en especfico tiene varias
definiciones en los anlisis de estabilidad de voltajes; por ejemplo, punto crtico de voltaje
o punto de colapso de voltaje. Otros trminos menos tcnicos lo denominan como rodilla
de la curva, o punta de la nariz. El problema que se tiene cuando el sistema est operando
cerca de este valor crtico, es que un ligero incremento de carga produce una cada drstica
en la magnitud de voltaje. Si por esta razn, el punto de operacin se ubica en la parte
inferior de la curva, conforme la carga disminuye la magnitud de voltaje tambin lo hace, lo
que es una seal manifiesta de una operacin inestable del sistema.
Para explicar de qu depende el valor de Pmax, primero se considera que la potencia de
carga se comporta como una impedancia de carga. Una vez asumido esto, se aplica un
concepto del anlisis de redes elctricas denominado como problema de adaptacin de
carga [11], o teorema de mxima transferencia de potencia, el cual indica que la mxima
potencia de carga se alcanza cuando la impedancia de carga es igual en magnitud a la
impedancia de la fuente, o en este caso, la impedancia de la lnea mostrada en la Figura 2.1.
Las curvas PV son de mucha utilidad para realizar anlisis conceptuales de los problemas
de estabilidad de voltaje en sistemas radiales, y desempean un papel importante para su
entendimiento. En la Figura 2.4 se muestran otras curvas PV para el circuito elemental que
se ha estado analizando. Estas curvas PV estn normalizadas sobre la potencia de cortocircuito del sistema (E2/X). Cada una de ellas corresponde a un factor de potencia diferente.
19
Figura 2.4 Curvas PV para diferentes valores del factor de potencia
Como se puede apreciar en cada una de las formas que describen las curvas PV mostradas
en la figura anterior, el factor de potencia establecido por la carga tiene un efecto
importante en la caracterstica potencia voltaje del sistema.
Otro aspecto que es conveniente sealar es cuando se tiene el caso de un factor de potencia
en adelanto (tag < 0), el cual se consigue a travs de la compensacin en derivacin del
sistema. Para esta condicin de operacin, el punto en el cual se alcanza el valor de Pmax se
incrementa, y junto con ello tambin se incrementa la magnitud de voltaje. Esto es debido a
que para valores negativos de (tag ), a mayor potencia activa consumida por la carga,
mayor es la potencia reactiva producida por la misma. Esta situacin es algo ambigua, ya
que el lmite de potencia mxima puede ser alcanzado a niveles de voltaje que se
encuentren dentro de un rango normal de operacin, ocultando con esto la condicin real
del sistema.
Hasta el momento slo se ha comentado la caracterstica que se presenta entre la potencia
activa de carga y la magnitud de voltaje, pero como se est considerado un factor de
potencia constante, de acuerdo con la ecuacin (2.8), para cada valor calculado de la
potencia activa P, existe un valor correspondiente para la potencia reactiva de carga Q. La
potencia reactiva de carga entra al contexto de este anlisis a travs de la Figura 2.5, en
donde todas las curvas PV mostradas en la Figura 2.4 se extienden a un plano de tres
20
dimensiones para examinar el comportamiento de la potencia reactiva Q, en conjunto con el

comportamiento de la potencia activa P y la magnitud de voltaje V.
Figura 2.5 Voltaje en funcin de la potencia activa y reactiva de carga
Una vez examinado el comportamiento de la curvas PV, y explicado algunas de sus

caractersticas, es ms fcil entender la Figura 2.5. sta se conforma de tres planos, que se
denominan PV, QV y PQ, respectivamente. Se revisan tres condiciones de operacin,
tomando en cuenta el factor de potencia y el punto crtico de voltaje, todos ellos sealados
en la Figura 2.5:
1. Factor de potencia en adelanto, tag = -0.4. Bajo esta condicin se tiene un caso
compensado, en el cual el sistema no consume potencia reactiva del sistema, y en
vez de esto, la est suministrando; esto se denota por medio signo negativo de Q
mostrado en la grfica.
2. Factor de potencia unitario, tag = 0. Este es un caso en el que la carga es
puramente resistiva y no hay consumo ni suministro de potencia reactiva. La lnea
de referencia se encuentra en un valor cero.
3. Factor de potencia en atraso, tag = 1.2. Operando de esta manera la carga
consume tanto potencia activa como potencia reactiva, que por lo general, este es un
caso normal de operacin.
As, cada uno de los puntos que se encuentra ubicado en el espacio de tres dimensiones,
puede ser proyectado hacia cualquiera de los planos definidos, proporcionando con esto, el
21
valor de dos de los tres parmetros manejados para una condicin especfica de operacin.
Por ejemplo, la proyeccin de cada uno de estos puntos hacia el plano PV, da como
resultado las curvas PV mostradas en la Figura 2.4, y similarmente se forman las curvas de
los planos QV y PQ.
2.2.3 Curvas VQ
Existe otro mtodo similar al de las curvas PV, empleado tambin para realizar anlisis en
sistemas radiales, como es el caso que se est examinando, este es denominado como
curvas VQ. Al incorporar este nuevo trmino hay que tener cuidado en no confundirlo con
el antes definido como QV, ya que en el mbito del anlisis de los SEP estos dos trminos
involucran condiciones diferentes. A continuacin se explica la diferencia.
Curvas QV, representan la relacin que existe entre la potencia reactiva de carga Q y la
magnitud de voltaje V en un mismo nodo. Su clculo es en base a las ecuaciones (2.7) y
(2.8), bajo la restriccin de un factor de potencia constante. La forma de la curva obtenida
es similar al de las curvas PV.
Curvas VQ, esta definicin se debe a que en esta tcnica, por principio, la magnitud de
voltaje se considera la variable independiente en vez de la potencia reactiva, y
generalmente se representa la magnitud del voltaje en el eje de las abscisas. Adems, este
concepto es un poco diferente, ya que la potencia reactiva que se grafica no es la potencia
reactiva consumida por la carga Q, sino una potencia reactiva de compensacin Qc. Esto
puede ser visualizado si en el sistema de la Figura 2.1, se conecta un dispositivo
compensador en derivacin con el nodo de carga de la forma que se muestra en la Figura
2.6.
Figura 2.6 Conexin de un dispositivo de compensacin para calcular curvas VQ
De esta manera, las curvas VQ expresan la relacin que existe entre la magnitud del voltaje
en un nodo de carga V y la potencia reactiva de compensacin Qc en este mismo nodo. De
una manera general, el dispositivo de compensacin puede ser visto como un condensador
sncrono ficticio, ya que no produce potencia activa [2], considerando adems, que no se le
imponen lmites de Qc. La tcnica para realizar el clculo de una curva VQ y algunas de sus
caractersticas se describen a continuacin.
En relacin con la Figura 2.6, las expresiones definidas mediante la ecuacin (2.4) se
reescriben de la siguiente manera:
22
EV
sen
X
V 2 EV
Q Qc =
+
cos
X
X
P=
(2.9a)
(2.9b)
A partir de estas ecuaciones, y con el objetivo de calcular una curva VQ, se realiza el
siguiente procedimiento:
1. Se considera un factor de potencia constante, cos = cte.
2. Se asigna un valor de potencia P fijo, que permanece as durante todo el proceso.
3. Ya que la magnitud de voltaje V es la variable independiente, para cada valor
especificado de sta, se calcula el valor correspondiente del ngulo , de acuerdo
con la ecuacin 2.9a.
4. Una vez calculadas todas las variables descritas, se aplica la ecuacin 2.9b y se
resuelve para encontrar el valor respectivo de Qc.
En la Figura 2.7 se muestran tres de las curvas calculadas bajo este procedimiento. Cada
una de stas fueron calculadas bajo la consideracin de tag = 0.4, lo cual representa un
factor de potencia en atraso, adems de asumir diferentes valores de potencia activa de
carga para cada caso.
Figura 2.7 Curvas VQ considerando tag = 0.4
Los puntos ubicados en la parte derecha de las curvas, en referencia con el fondo de cada
curva en especfico, representan puntos de operacin estables, mientras que los puntos
situados en la parte izquierda de la misma son considerados como puntos de operacin
23
inestables, lo que nos indica que cuando se inyectan reactivos en el nodo la magnitud del
voltaje decae. La interseccin de las curvas con la lnea punteada horizontal, representan el
caso no compensado, donde el dispositivo de compensacin no genera ni consume
reactivos.
A los resultados que se obtienen aplicando este artificio, generalmente se le dan las
siguientes interpretaciones:
1. Clculo de la potencia reactiva que debe de ser generada o suministrada al nodo
para mantener un nivel de voltaje predeterminado. Para ejemplificar esto, nos
basamos en los puntos A, B, C sealados en la Figura 2.7. Estos puntos indican, que
dependiendo del nivel de carga que se tenga, as son los requerimientos de potencia
reactiva que se le exigen al dispositivo de compensacin. A ms carga, ms
potencia reactiva es necesaria para cumplir con el objetivo de mantener la magnitud
de voltaje constante, que en este caso es 1 p.u. Hay que tener en mente que tambin
se puede tener la condicin en la cual el dispositivo de compensacin se comporte
como un reactor, absorbiendo potencia reactiva, como en el caso de sobrevoltaje u
otras situaciones similares, pero siempre con el objetivo de mantener un nivel de
voltaje deseado.
2. Estimacin de un margen que sea utilizado como una referencia y que indique
cunta potencia reactiva de carga puede ser agregada al sistema, sin que esto
provoque pasar de una condicin de operacin estable a una inestable. Esto se
ilustra considerando la curva correspondiente a una condicin de carga de P = 0.1
p.u., donde la longitud de la flecha que va desde el punto de operacin A, hasta el
punto O marcado en el fondo de la curva, indica el margen del cual se dispone para
soportar incrementos de carga y que los niveles de voltaje permanezcan dentro de
un rango de operacin seguro. En la Figura 2.7, este margen slo se ha indicado
para una sola curva, pero de manera similar se realiza para las otras dos, o cualquier
otra curva que sea calculada mediante esta tcnica. De acuerdo con esto, es claro
que conforme se incrementa el nivel de carga, disminuye el margen de potencia
reactiva del que se dispone, ya que se esta considerando un factor de potencia
constante.
2.2.4 Empleo de las curvas PV y PQ en anlisis SEP
El mtodo de las curvas PV tambin es utilizado en anlisis de redes de gran tamao, pero a
diferencia del ejemplo que se examin, para sistemas de dimensiones ms grandes P
representa la potencia activa total de carga en MW en el rea bajo estudio, y V la magnitud
de voltaje en algn nodo del sistema en p.u.. Algunas veces P tambin puede representar el
flujo de potencia transferido a travs de una lnea de transmisin. En estos casos, el clculo
de las curvas PV se hace a travs del uso repetido de algn algoritmo de flujos de carga.
Para cada condicin especfica de carga, se realiza una simulacin con la cual se obtienen
sus correspondientes valores de voltaje. El prximo paso en el anlisis es incrementar la
carga para obtener una nueva solucin para los estados del sistema, y as sucesivamente
hasta que se construye toda la curva.
24
Tambin la metodologa de las curvas VQ se aplica en el anlisis de los SEP. Generalmente

las curvas VQ grafican la magnitud de voltaje en un nodo de prueba contra la potencia
reactiva del mismo nodo. Al igual que para las curvas PV, se realizan varias simulaciones
de flujos de carga para poder obtenerlas, donde un condensador sncrono ficticio, sin
lmites de potencia reactiva es ubicado en el de nodo elegido para el estudio, representado
como del tipo PV, con el propsito de controlar su magnitud de voltaje.
Como se puede deducir, tanto las curvas PV como las curvas VQ estn englobadas dentro
de las herramientas en estado estable utilizadas en el anlisis de los SEP. Una desventaja de
estos dos mtodos, es que generalmente los algoritmos de flujos de carga utilizados para su
clculo, divergen para condiciones de operacin cercanas al punto crtico, debido a un mal
condicionamiento de la matriz Jacobiana del sistema.
2.2.5 El concepto del margen de estabilidad de voltaje
Una estimacin muy utilizada como criterio de seguridad de voltaje es la que se basa en
verificar que los niveles en la magnitud de voltaje sean aceptables, antes y despus de que
el SEP experimente un disturbio. Generalmente este tipo de criterios son desarrollados
tomando en consideracin los lmites de operacin de los diferentes dispositivos del SEP,
mediante lo cual se ha logrado establecer niveles de operacin adecuados. Sin embargo, el
slo basarse en esta estimacin para afirmar que el sistema puede operar satisfactoriamente
sobre un rango amplio de situaciones es errneo, ya que en muchas ocasiones el slo contar
con magnitudes de voltaje elevadas no garantiza que exista un margen suficiente para
asegurar la estabilidad de voltaje del SEP.
Por esta razn, adems de utilizar tales criterios de seguridad, es necesario definir mrgenes
o distancias que permitan predecir de una manera ms precisa la verdadera condicin de
operacin que se mantienen dentro del SEP, y prever la magnitud de los posibles cambios
en su operacin ante situaciones aparentemente normales o si estuviera sujeto a un disturbio
[12, 13].
En respuesta a esta problemtica, expertos e investigadores en el anlisis de los SEP han
introducido el concepto del margen de estabilidad de voltaje, el cual puede ser definido
como una medida que indica qu tan cerca est el SEP de experimentar disturbios debido a
problemas relacionados con los niveles de voltaje en sus nodos. En los ltimos aos se han
realizado esfuerzos importantes por tratar de especificar estos mrgenes en funcin de
cantidades o parmetros del SEP que tengan un sentido prctico para los analistas.
En general, el margen de estabilidad de voltaje puede ser definido como la diferencia entre
el valor de un Parmetro Clave del Sistema (PCS) en el actual punto de operacin y el
punto crtico de estabilidad de voltaje [7]. Por ejemplo, este PCS puede ser elegido como la
potencia activa o reactiva de carga, o la capacidad total de transferencia del SEP, por
mencionar algunas. Como se observa, se cuenta con diversas alternativas para elegir este
PCS, sin embargo, en la prctica existen principalmente dos categoras establecidas para
este propsito:
25
1. Eleccin del PCS en base al uso de curvas PV, tal como la carga total en un rea
especfica del SEP, o la transferencia de potencia a travs de una lnea de
transmisin.
2. Eleccin del PCS en base al uso de curvas VQ. Como un ejemplo de esto, se puede
citar el caso de la potencia reactiva de compensacin que se suministra a un nodo o
grupo de nodos del SEP.
La Figura 2.8 muestra a grandes rasgos y sin prdida de generalidad, cmo se realiza el
clculo del margen de la estabilidad de voltaje para diferentes circunstancias de operacin
en un SEP, considerando que el PCS es una carga modelada como potencia constante.
Figura 2.8 Margen de estabilidad de voltaje de un SEP
En base a la Figura 2.8, el margen denominado como pre-contingencia, corresponde a un

caso donde el SEP est operando bajo condiciones normales, lo que en general se entiende
que los elementos que lo conforman estn funcionando adecuadamente. El margen referido
como post-contingencia se relaciona con un estado de operacin anormal del sistema,
dando a entender que se ha presentado alguna contingencia dentro del SEP, como la salida
de un generador, de una lnea de transmisin o algn otro evento que modifique sus
condiciones de operacin. Es claro que se tiene un margen mucho ms amplio para el caso
pre-contingencia, y con esto se tiene mayor libertad de operar el sistema ante diversas
circunstancias.
Calcular el margen de estabilidad de voltaje slo para el caso pre-contingencia no ofrece
grandes ventajas desde el punto de vista de la seguridad, ya que ste describe nicamente
las caractersticas de cargabilidad del SEP para cada caso en particular [14]. Con esto no se
est afirmando que no sea necesario calcularlo, sin embargo, es de gran utilidad que este
anlisis sea complementado con el estudio de otros casos, y de manera particular se
enfatizan los casos ante contingencias, ya que por diversas causas, propias y ajenas con la
operacin del SEP, las contingencias estn inherentemente relacionadas con el
funcionamiento de ste.
26
De una manera estricta, sera necesario determinar el margen de estabilidad de voltaje para
todas las posibles contingencias que pudieran presentarse dentro del SEP, contemplando
tanto contingencias simples o contingencias dobles. No obstante, esto lleva como
consecuencia el empleo de tiempos prolongados de simulacin, por lo que hay que tomar
en consideracin qu tipo de anlisis se est realizando, en lnea o fuera de lnea.
En anlisis en lnea, la topologa y el estado del sistema se conocen, o aproximadamente se
conocen, a travs de las diversas mediciones y estimaciones de estado, por lo que el clculo
del margen de estabilidad de voltaje se realiza contemplando slo una lista pequea de
contingencias. La seleccin de las contingencias consideradas depende en gran medida de
los procedimientos de seguridad empleados por cada compaa, pero muchas veces se
realiza en base a datos estadsticos, recopilados a travs de los aos y que son de gran
utilidad para estos casos.
En el ambiente fuera de lnea, donde se dispone de mayor tiempo para realizar los anlisis,
es necesario determinar el margen de estabilidad de voltaje para un nmero mayor de
contingencias, adems de considerar algunas condiciones especficas de operacin, ya que
con frecuencia, debido al mantenimiento y disparo forzoso de los equipos, el sistema rara
vez est operando con todos los elementos en servicio. As que para propsitos de anlisis,
cada elemento puesto fuera de servicio es combinado con cada contingencia diseada para
formar un conjunto de dobles contingencias. Con los resultados obtenidos de estos estudios,
algunas veces se crean bases de datos destinadas a ser utilizadas como respaldo por los
operadores del SEP, con el objetivo de aplicar medidas correctivas adecuadas ante una
contingencia dada.
El margen de estabilidad de voltaje es un ndice hacia los problemas de estabilidad de
voltaje, es ampliamente reconocido y aceptado, adems de que sus fundamentos se
entienden con facilidad. Otras ventajas que proporciona el empleo de ste son [15]:
El concepto de este tipo de margen no est basado en un modelo particular del SEP,
y puede ser utilizado con modelos dinmicos o modelos estticos
independientemente de lo detallado que estn las dinmicas del sistema.
Es un ndice preciso que toma en consideracin las no linealidades del SEP, y los
lmites de los diferentes dispositivos conforme la carga se incrementa.
Un anlisis de sensibilidades puede ser aplicado con el objetivo de determinar los
efectos sobre los parmetros y controles del sistema [16].
El margen considera el modelo del incremento de carga (direccin de clculo).
Otra ventaja adicional que se obtiene al realizar el clculo del margen, es que en base a ste
se puede definir un criterio de estabilidad de voltaje, por medio del cual se tiene la
posibilidad de estimar cunto margen se considera lo suficientemente adecuado para
mantener la estabilidad de voltaje del SEP.
De una manera general, este criterio puede ser definido de la siguiente manera; Un SEP
debe ser capaz de operar de tal manera que para el punto actual de operacin y sometido a
27
las condiciones de todas las contingencias crebles, el valor del margen de estabilidad de
voltaje permanezca superior a cierto porcentaje establecido del PCS [7].
Algunos criterios establecidos por diferentes compaas son:
a. Criterio de incremento/decremento de voltaje, con el cual se especifica que la
magnitud de voltaje debe permanecer dentro de cierto rango nominal durante todas
las contingencias.
b. Criterio de reserva de reactivos, mediante el cual se establece que las reservas de
potencia reactiva de un grupo de fuentes (generadores, dispositivos de
compensacin) debe permanecer superior a un rango de su potencia de salida bajo
todas las contingencias.
La combinacin de los lmites mencionados define los lmites de operacin, o en otras
palabras, establece el rango seguro sobre el cual puede operar el SEP respecto al voltaje.
2.3 Revisin de incidentes relacionados con la estabilidad de voltaje
En las dos dcadas pasadas principalmente, se han reportado alrededor del mundo muchos
incidentes relacionados con el problema de la estabilidad de voltaje. La gente involucrada
con la operacin de estos SEPs se ha dado a la tarea de explicar las circunstancias
especficas bajo las cuales se han presentado dichos sucesos, con el propsito de esclarecer
las causas y prevenir futuros incidentes. A continuacin se citan algunos de ellos.
Suecia, 27 de Diciembre de 1983.

Francia, 12 de Enero de 1987.
Tokio, Japn, 23 de Julio de 1987.
Memphis, Tennessee, 22 de Agosto de 1987.
Sureste de California, sistema Edison, Junio de 1990.
2.3.1 Incidente ocurrido en el SEP de Suecia
El SEP de Suecia tiene la caracterstica de ser longitudinal y maneja niveles de tensin en el

rea de transmisin de (400, 220, y 132) kV. En la Figura 2.9 se esquematiza de una
manera general un diagrama de las reas involucradas en el incidente [6]. Es en base a esta
figura que se describe la secuencia del evento:
1. El da en que se suscit el incidente, una gran cantidad de potencia (5,600 MW) se
transmita de Norte a Sur, dentro de los lmites de operacin recomendados.
Repentinamente, ocurri una falla en el bus de 400 kV localizado en Harma. La
seccin de la falla pudo haber sido aislada, pero desafortunadamente no fue as.
2. 53 segundos ms tarde, las protecciones de dos lneas de transmisin de 400 y 220
kV se activaron debido al flujo de sobrecorrientes en las mismas, sacndolas de
operacin, debilitando considerablemente el sistema.
28
3. Despus de esto, se dispararon las lneas de transmisin del enlace con el SEP de
Noruega a 400 kV.
4. Las ltimas lneas que tambin se dispararon fueron la de 400 kV conectada a
Seeland, y el enlace de DC a132 kV con el sistema de Dinamarca.
Figura 2.9 Esquema del SEP de Suecia
Como se puede deducir, este incidente podra describirse como un problema de estabilidad
de voltaje causado por varios disturbios en el SEP, que posteriormente desencadenaron el
disparo de lneas de transmisin en cascada, produciendo que el sistema colapsara. La
Figura 2.10 muestra por medio de un diagrama de flujos el resumen de las caractersticas
bajo las cuales se presentaron estos sucesos.
Figura 2.10 Secuencia de eventos en el incidente del SEP de Suecia
29
2.3.2 Incidente ocurrido en el SEP de Tokio, Japn
El incidente que se present en el SEP de Tokio, Japn, tuvo caractersticas muy peculiares
y un poco inusuales, comparndolas con otros incidentes reportados. La causa del problema
no involucr fallas en los generadores del sistema, ni el disparo de lneas de transmisin. La
conclusin del anlisis que se realiz fue que se violaron los lmites trmicos de distintos
dispositivos control debido a un rpido incremento de carga despus de una de las horas
pico de consumo.
Dos etapas principalmente son descritas para este caso, para lo cual, la Figura 2.11 es de
gran utilidad [6].
Figura 2.11 Esquema del SEP de Tokio
1. Aproximadamente a las 13:00 horas del da del incidente, la demanda se encontraba

en 38,200 MW y los niveles de voltaje y de frecuencia estaban en sus valores
nominales. Despus de la hora de la comida, la demanda se increment en un factor
de 400 MW/minuto, el doble de lo que se haba registrado en aos anteriores para la
misma poca. Despus de esto, la magnitud de voltaje disminuy gradualmente, se
conectaron al sistema todos los bancos de capacitores disponibles y se increment la
potencia reactiva de salida de los generadores.
2. Alrededor de las 13:10 horas, se alcanz un registro histrico de la potencia
demandada dentro del sistema, 39,300 MW. Mientras tanto, la magnitud del voltaje
segua cayendo y cerca de las 13:20 horas, en la red troncal de 500 kV, el voltaje
decay hasta 370 kV en la zona oeste, y a 390 kV en la zona central. Las
protecciones en las subestaciones de Shin-Koga, Shin-tama y Shin-Hatano se
activaron debido a un decremento de voltaje y sobrecorriente existente en la red
troncal de transmisin, dando como resultado el disparo de dos subestaciones de
500 kV y una de 275 kV. Esto provoc un corte de carga de aproximadamente
8,168 MW afectando casi a 2.8 millones de usuarios.
30
Al igual que en el caso del SEP de Suecia, se dibuja un diagrama de flujos para especificar
los puntos principales en la operacin del SEP de Tokio que contribuyeron a que se
suscitara el evento. ste se muestra en la Figura 2.12.
Figura 2.12 Secuencia de eventos en el incidente del SEP de Tokio
El objetivo de haber examinado las caractersticas particulares en las cuales se presentaron

los incidentes analizados, es con la finalidad de subrayar los siguientes puntos:
Necesidad de una clasificacin adecuada.

Relacin entre la red de transmisin y los niveles de potencia transferida.
El control de lmites de potencia reactiva/voltaje del generador.
Caractersticas de la carga.
Caractersticas de dispositivos de compensacin de potencia reactiva.
La accin de dispositivos de control de voltaje tales como los (ULTC).
Los puntos que se acaban de mencionar son definidos como factores clave que hay que
tener en consideracin cuando se realiza un estudio de estabilidad de voltaje dentro de un
SEP.
2.4 Clasificacin del problema de estabilidad de voltaje
En la seccin anterior, con slo examinar dos incidentes relacionados con problemas de
estabilidad de voltaje, se puede percibir la gran cantidad de factores que intervienen en este
fenmeno, y a pesar de que en algunos incidentes se vean involucrados los mismos
elementos, la secuencia del evento no siempre se desarrolla de la misma manera. As, para
propsitos de anlisis es de gran utilidad clasificar estos problemas en subreas. En el
captulo 1 ya se proporcion una clasificacin general del problema de estabilidad en los
SEPs, pero ahora se enfoca la atencin al rea correspondiente con la estabilidad de
voltaje. Por conveniencia, esta rea se retira del diagrama general de la Figura 1.1 y se
muestra por separado en la Figura 2.13 para explicar con claridad lo que cada una de estas
subreas conlleva.
31
Figura 2.13 Subreas del problema de estabilidad de voltaje
En base a los datos recopilados de los incidentes examinados en la seccin pasada, se

pueden determinar principalmente dos factores que hay que tomar en cuenta para clasificar
el problema de la estabilidad de voltaje.
1) Causa del problema
La primera clasificacin de la que se hace mencin, es en relacin a la naturaleza del
disturbio o motivo principal que origina que el SEP altere sus condiciones de operacin,
bajo esta consideracin se tienen las siguientes categoras [1]:
La estabilidad de voltaje ante grandes disturbios est dirigida al estudio de los

problemas que tengan como origen un incidente relacionado con la salida de una
lnea de transmisin, de un generador, o un corto circuitos en el sistema. En este
tipo de anlisis hay que tomar en consideracin la respuesta inherentemente no
lineal del SEP para obtener una formulacin adecuada.
La estabilidad de voltaje ante pequeos disturbios se encarga de analizar las

situaciones que tengan dependencia con incrementos sbitos de carga o
consecuencias que se deriven de esto. Un anlisis que se encuentre englobado
dentro de esta clasificacin tiene la finalidad de determinar el comportamiento de
los diferentes elementos en un instante especfico de tiempo. Este concepto es muy
til, ya que se puede determinar cmo el voltaje del sistema responder a cambios
pequeos en su operacin.
Es importante mencionar que cuando un SEP experimenta problemas de estabilidad de

voltaje, ya sea debido a un disturbio grande o pequeo, el sistema debe ser capaz de
mantener niveles estables en la magnitud de voltaje despus de experimentar tal disturbio.
Tambin hay que decir que al sufrir alguna perturbacin, la mayora de los elementos que
conforman el SEP se ven involucrados, tales como los elementos de carga, dispositivos de
control continuos y discretos, adems de las protecciones, por mencionar algunos. Todos
32
ellos se ven implicados en menor o mayor grado e interactan de una u otra forma, pero hay
la necesidad de modelar slo algunos con mayor detalle, dependiendo del inters para el
estudio.
El siguiente paso para determinar el tipo de anlisis, es el de definir el tiempo de estudio
sobre el cual se realiza dicho anlisis. Esto lleva describir la segunda clasificacin que se
aprecia en la Figura 2.13.
2) En base a la referencia del tiempo
En relacin a los incidentes examinados en la seccin pasada, analizando los tiempos
comprendidos para que los SEPs colapsaran debido a problemas de voltaje; Suecia,
alrededor de 53 segundos, y Tokio, aproximadamente 20 minutos, se puede decir de una
manera general que no hay un tiempo determinado con el cual vincular directamente al
fenmeno de la estabilidad de voltaje, ya que ste puede ocurrir en un lapso de tiempo que
va desde los segundos, minutos o hasta horas.
Para hacer una clasificacin adecuada en relacin con el factor del tiempo, es de gran
utilidad e imprescindible tomar en cuenta las dinmicas de operacin de cada uno de los
elementos que componen el SEP, bajo esta consideracin se pueden definir las siguientes
escalas de tiempo [9].
a. En el rango de tiempo de los segundos (1 a 3 seg.), se consideran los transitorios
electromecnicos en las dinmicas de los generadores, mquinas de induccin,
reguladores. Adems, en esta escala tambin se incluyen los dispositivos de
electrnica de potencia como las FACTS, o HVDC.
b. En un intervalo que comprenda hasta 10 segundos, se encuentran los mecanismos
de operacin de dispositivos como los ULTC y los limitadores de corriente de
campo en los generadores.
c. En un tiempo que comprenda varios minutos se encuentra el proceso de restauracin
de la carga.
En los anlisis de la estabilidad de voltaje, el tiempo citado en la escala (a) es denominado
de corto plazo, y las escalas referidas en los puntos (b) y (c) constituyen la escala de tiempo
denominada de largo plazo [7]. A continuacin se da una descripcin de los nuevos
trminos mencionados.
Estabilidad de voltaje de corto plazo, principalmente incluye el estudio de

componentes con dinmicas de funcionamiento ms rpidas dentro del SEP como
generadores, motores de induccin, cargas electrnicamente controlables o
convertidores. Su anlisis requiere de la solucin adecuada de las ecuaciones
diferenciales que modelan este tipo de elementos. El tiempo de estudio que se
aplica en este anlisis es similar al considerado en estudios de estabilidad de ngulo
del rotor en forma de estabilidad transitoria; sin embargo, y para este caso, se
recomienda que no se utilice el trmino estabilidad de voltaje transitorio [1].
33
Estabilidad de voltaje de largo plazo involucra el estudio de las dinmicas ms

lentas de algunos componentes del SEP como los taps de los transformadores, los
limitadores de corriente de campo de los generadores, o los controles trmicos de
algunas cargas. Por lo general, un anlisis de este tipo es necesario para estudiar el
desempeo del sistema sobre un amplio rango de escenarios de operacin del SEP
[17-19].
Continuando con los aspectos relacionados con el factor tiempo, los transitorios
electromagnticos en lneas de transmisin y mquinas sncronas (por ejemplo, las
componentes de DC de corriente de corto-circuito) ocurren en periodos de tiempo
demasiado rpido para ser tomados en cuenta en estudios de estabilidad de voltaje.
2.5 Tcnicas y herramientas de anlisis
En el mbito del anlisis de los SEP, los ingenieros y operadores han utilizado dos tipos de
herramientas principalmente para su estudio: 1) Anlisis esttico, empleando tcnicas en
estado estable, y 2) Anlisis dinmico, por medio de tcnicas en el dominio del tiempo.
El seleccionar herramientas terico y prcticas adecuadas de anlisis, es otro aspecto
importante que hay que definir cuando se realiza un estudio de estabilidad de voltaje, ya
que ste es el instrumento por medio del cual se obtienen los resultados que se han
planteado como objetivos. Por principio, para realizar una buena eleccin de esta
herramienta, se tienen que examinar cuidadosamente las caractersticas especficas del caso
de estudio. Una vez hecho esto, es de gran utilidad tomar en consideracin los trminos y
factores definidos dentro de las distintas categoras que engloba el rea de estabilidad de
voltaje, ya que esto contribuye a definir de una manera ms precisa los elementos de mayor
inters, tiempos de referencia y bases sobre las cuales se realiza el estudio, adems que la
eleccin de la tcnica utilizada, depende de la informacin que se requiera obtener acerca
del comportamiento del sistema.
La estabilidad de voltaje es un fenmeno dinmico por naturaleza, pero frecuentemente
envuelve caractersticas muy lentas desde la perspectiva de un programa de estabilidad
transitoria, as que no es un problema que deba ser analizado exclusivamente mediante
tcnicas en el dominio del tiempo para su comprensin. Un ejemplo de esto, es el incidente
en el SEP de Tokio, examinado en secciones pasadas [20].
Es cierto que las condiciones dinmicas inherentemente estn relacionadas con la
estabilidad de voltaje. Sin embargo, est comprobado que en muchos casos se pueden
emplear herramientas en estado estable para su anlisis, obteniendo con stas resultados
congruentes y satisfactorios. Esta aplicacin es posible realizarla, una vez que se han
planteado las consideraciones pertinentes para el modelado de sus elementos de acuerdo
con ciertas condiciones especficas de operacin del SEP. Por ejemplo, en esta clase de
estudios generalmente se asume que las dinmicas del SEP se han disipado por completo y
que todos los dispositivos de control han ejercido sus respectivas acciones preventivas o
correctivas [14].
34
De esta manera, cuando un problema de estabilidad de voltaje es analizado a travs del uso
de una herramienta con caractersticas de estado estable, la formulacin resultante se
compone nicamente de ecuaciones algebraicas. Este aspecto en particular es una gran
ventaja que brindan estos mtodos, ya que es mucho ms flexible resolver slo ecuaciones
algebraicas, adems de que se reduce considerablemente el tiempo de cmputo empleado
para encontrar su solucin. Por lo tanto, un anlisis de este tipo es ideal para emplearse en
el estudio de los SEPs de gran tamao, ya que por su estructura caracterstica, es necesario
determinar los lmites de estabilidad para un amplio rango de condiciones de operacin del
SEP.
Otra aplicacin que se da a las tcnicas de estado estable, es para investigar la estabilidad
de voltaje de largo plazo, ya que esta tcnica captura condiciones instantneas durante la
trayectoria en el dominio del tiempo trazada por el evento analizado; adems, si se utilizan
adecuadamente pueden proveer informacin valiosa acerca de la naturaleza del problema e
identificar factores clave [4].
Las limitaciones que se han encontrado en los anlisis de estado estacionario, en relacin a
la solucin de las ecuaciones algebraicas, estn asociadas con el efecto de no considerar de
una manera totalmente correcta las no linealidades que se presentan en el comportamiento
del SEP [15].
Por otro lado, los mtodos basados en tcnicas en el dominio del tiempo o anlisis
dinmicos, requieren de una formulacin establecida por medio de ecuaciones
diferenciales, similar a la que es utilizada en estudios de estabilidad transitoria para
problemas de ngulo del rotor. Entre sus caractersticas principales, cabe sealar que
capturan la cronologa del incidente de una manera minuciosa, tal que permite visualizar
con gran detalle las causas fundamentales que conducen a la inestabilidad de voltaje. Esto
es de suma importancia, ya que la transicin del evento, en si misma, es de inters para
examinar que sta tienda haca una nueva condicin de operacin aceptable, o saber si
colapsar.
Al igual que otros mtodos, la obtencin de buenos resultados depende de que los modelos
utilizados en el anlisis sean apropiados. Para un anlisis dinmico de estabilidad de voltaje
es conveniente considerar los modelos de dispositivos tales como los sistemas de excitacin
de los generadores sncronos, adems de su turbina y gobernadores, dispositivos de
compensacin y enlaces en HVDC. Un caso que merece especial atencin, es el modelado
de la carga, ya que es importante reproducir de una manera fidedigna su comportamiento
real. La conjuncin de todos estos modelos en un algoritmo de simulacin, da como
resultado el contar con una herramienta capaz de examinar eventos que van desde unos
cuantos milisegundos, por ejemplo, dinmicas subtransitorias de las mquinas sncronas, o
incidentes con duracin de hasta diez segundos.
El poder determinar correctamente la secuencia de eventos, junto con sus respectivos
tiempos, que dan lugar a que se presenten problemas de estabilidad de voltaje, da la
posibilidad de calcular condiciones de operacin post-falla, adems de poder coordinar las
protecciones y controles del SEP, con el propsito de establecer medidas correctivas
adecuadas [12].
35
Entre las desventajas que se suscitan al aplicar anlisis dinmicos, es que requiere de
mucho tiempo para simular los casos de estudio, adems de que los resultados que se
obtienen de stos, an deben ser examinados para darles una interpretacin correcta, lo cual
implica ms tiempo de anlisis. Adems, estas soluciones no proveen fcilmente
informacin de importancia en relacin con el grado de estabilidad que mantiene el SEP.
Esto es lo que hace imprctico el uso de este tipo de herramienta para analizar diferentes
condiciones a las que se ve sometido el sistema durante su operacin. Por ejemplo, las
dinmicas de los factores que se consideran claves a contribuir con el agravamiento del
problema, podran involucrar tiempos de hasta varios minutos para que un nuevo punto de
operacin sea alcanzado, requiriendo esto del empleo de tiempos prolongados de
simulacin. Estos dispositivos incluyen, limitadores de sobre-excitacin en los generadores
sncronos o los mecanismos como los de los ULTC.
Est bien establecido que los resultados obtenidos de la evaluacin de la estabilidad de
voltaje a travs del uso de tcnicas, ya sean dinmicas o estticas, son muy aceptables y
proporcionan informacin de importancia. Sin embargo, es un hecho que la estabilidad del
SEP no puede ser ampliamente garantizada tomando en consideracin los resultados de
slo una de ellas.
Por ejemplo, las caractersticas de operacin lentas de algunos dispositivos como los
ULTC, o el proceso de restauracin de carga, contribuyen significativamente a la
disminucin de la estabilidad de voltaje [5]. En relacin con esto, por un lado se tiene que
los programas convencionales de flujos de carga contemplan tales efectos a travs de
considerar el funcionamiento de estos dispositivos en un estado de operacin estable por
medio de ecuaciones algebraicas. Por el otro lado, en los anlisis dinmicos generalmente
se asume que los mecanismos de estos dispositivos son lentos, de tal manera que sus
correspondientes variables se consideran constantes durante el proceso de simulacin. Lo
cierto es que ninguna de las suposiciones es totalmente vlida, as que es necesario
implementar un anlisis que conjunte las caractersticas de ambas tcnicas.
Para esto, en los ltimos aos se han logrado avances significativos en el desarrollo de una
nueva clase de algoritmos de simulacin, que permiten la adaptacin de modelos detallados
de diferentes dispositivos. Esto ha dado como resultado la creacin de herramientas
dedicadas al anlisis de las dinmicas de largo plazo del fenmeno de estabilidad de
voltaje, entre ellas cabe mencionar la denominada tcnica Quasi-Estado-Estable (QEE), que
ha demostrado tener un rendimiento aceptable en las aproximaciones a la condicin real del
sistema [21-23]. Esta clase de herramienta puede ser utilizada bajo cualquier tiempo de
referencia; por un lado ofrecen un buen compromiso entre la simplicidad y la eficiencia de
los mtodos en estado estable, por otro lado, tambin tiene algunas ventajas de las
simulaciones en el tiempo como la precisin, manejo del tiempo en los controles y
protecciones, adems de la ausencia de problemas numricos alrededor de los puntos
crticos de operacin del SEP.
Las tcnicas QEE de largo plazo son empleadas para la simulacin de los motores ante
varias situaciones para una evaluacin de seguridad, tal como anlisis de contingencias,
clculo de lmite de cargabilidad, determinacin de lmites seguros de operacin,
identificacin de modos de inestabilidad y sugerencias para medidas correctivas [13].
36
Si no se cuenta con la posibilidad de emplear una herramienta de este tipo, la mejor

alternativa para obtener resultados confiables en un estudio de estabilidad de voltaje, es
hacer un complemento utilizando tcnicas en estado estable, junto con tcnicas en el
dominio del tiempo,
2.6 Indicadores del punto de colapso de voltaje
Para los analistas y operadores de los SEPs es de mucho inters conocer, a cada momento,
los rangos sobre los cuales estn operando los diversos parmetros que rigen las dinmicas
del mismo, con el propsito de determinar si ste se encuentra funcionando dentro de los
estndares y lmites de seguridad establecidos para mantener adecuadamente su estabilidad
en general. Para lograr esto es necesario desarrollar mtodos, procedimientos y guas de
anlisis prcticos.
En relacin con la estabilidad de voltaje, es necesario definir ndices por medio de los
cuales se pueda predecir, con cierto grado de precisin, la proximidad que guarda un SEP
con respecto al punto de operacin crtico. De los objetivos principales que se persiguen al
establecer este tipo de ndices, es que stos sean capaces de definir una magnitud escalar
que pueda ser detectada como un cambio visible en algn parmetro del SEP, adems de
que su valor pueda ser rpidamente calculado, esto es de vital importancia particularmente
para los estudios en lnea.
En la actualidad, para el anlisis de la estabilidad de voltaje dentro de los SEP, estn bien
establecidos varios ndices que proporcionan una buena aproximacin de qu tan cerca se
est del punto de operacin crtico. A continuacin, se citan algunos de los mtodos ms
comnmente utilizados para el clculo de ndices hacia la inestabilidad de voltaje. Se han
dividido en dos bloques con el propsito de sealar las caractersticas bsicas que cada uno
de ellos conlleva.
Por principio se mencionan:
Anlisis de sensibilidades [24].

Anlisis modal [25].
Descomposicin de valores singulares [26].
Mtodos de continuacin [27, 28].
Estos mtodos se basan principalmente en el uso de programas de flujos de carga,

aprovechando los factores que se pueden calcular a travs de esta formulacin, con el
propsito de estimar el valor del ndice. Implementar estos algoritmos de simulacin no es
complicado, y el nmero de ecuaciones resultantes es casi el mismo que en un algoritmo de
flujos de carga convencional. Adems, permiten un manejo relativamente sencillo de los
lmites de operacin establecido para los diferentes dispositivos de control. Sin embargo, es
importante sealar que el proceso de clculo puede verse afectado seriamente, tanto en la
velocidad de cmputo como en la precisin de los resultados, cuando mucho de estos
lmites se han violado dentro de la secuencia del algoritmo.
37
Entre las ventajas que se obtienen al emplear este tipo de mtodos, es que proveen
informacin valiosa en la forma de que se puede predecir con facilidad la proximidad haca
el punto de colapso de voltaje, adems de que se pueden determinar las reas ms dbiles
del SEP, las cuales, en caso de suscitarse algn incidente son las que se ven ms afectadas.
Estos resultados se logran a travs de aplicar anlisis precisos a la matriz Jacobiana del
sistema, o por medio del clculo de las curvas PV y VQ, de las cuales ya se explic su
interpretacin y caractersticas principales.
Otros mtodos de anlisis son:
Mtodo del punto de colapso de voltaje [29].

Mtodo de optimizacin [30, 31].
Los dos mtodos sealados anteriormente, estn enmarcados dentro de la clasificacin de

los mtodos directos, los cuales originalmente fueran desarrollados para calcular puntos de
bifurcacin en sistemas no lineales [32]. Tambin son conocidos como mtodos del punto
de colapso de voltaje [33]. La tcnica que emplean cada uno de estos mtodos para el
clculo del punto de colapso de voltaje, y sus respectivas variables de estado, no requieren
de la solucin previa del problema de flujos de carga. Su principal virtud es que calculan
exactamente el punto de colapso de voltaje para una condicin especfica de operacin. Hay
que mencionar que esto no se logra de una manera tan sencilla, ya que se necesitan cumplir
con algunas restricciones; por ejemplo, ambos mtodos requieren que se asigne un valor
adecuado de arranque para sus variables de estado, ya que si las condiciones iniciales se
encuentran lejos del valor del punto de colapso de voltaje pueden surgir problemas de
convergencia.
Entre las desventajas de los mtodos directos, se pueden mencionar que el modelado de los
lmites en dispositivos de control no es tan fcil de plantear, ya que se requiere de lgicas
adicionales en el algoritmo de simulacin para que se cumplan con las restricciones
impuestas, provocando con esto que en algunas ocasiones se presenten problemas de
convergencia, principalmente cuando se est operando cerca de tales lmites. Otra
desventaja clara, es que el nmero de ecuaciones resultantes bajo estas formulaciones se
incrementa casi al doble de las obtenidas mediante el problema de flujos de carga, lo que
implica una enorme carga en tiempo de cmputo.
Adems de los mtodos descritos, existen otros destinados para el mismo propsito de
encontrar ndices aplicables al problema de la estabilidad de voltaje. Por ejemplo, mtodos
con funciones de energa [34], representacin de ndices de segundo orden [35], clculo del
punto mximo de carga [36, 37], entre muchos otros que pueden ser encontrados en las
referencias [7, 15, 38].
2.7 Referencias
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40
Captulo III
Modelado de los elementos del SEP para
estudios de voltaje en estado
estacionario y transitorio
Durante el proceso que conlleva un estudio de estabilidad de voltaje, una vez elegidas las
herramientas de anlisis, es importante definir y establecer los modelos de los diferentes
dispositivos que han de implementarse en los algoritmos de simulacin. Lo ms adecuado
sera que todos los elementos que conforman el SEP, junto con sus respectivas
interacciones, pudieran ser modelados a plenitud. Sin embargo, en la prctica es
conveniente modelar a detalle slo los elementos que se consideran de mayor influencia
sobre las dinmicas del SEP que se estn examinando.
En el presente trabajo se realiza un estudio de estabilidad de voltaje bajo un marco de
referencia trifsico en coordenadas de fase abc, por lo tanto, las bases y conceptos de esta
formulacin son tomados como referencia para el desarrollo de los modelos que se
presentan. Se est particularmente interesado en analizar el funcionamiento del dispositivo
STATCOM al introducirlo dentro del contexto de la estabilidad de voltaje, e investigar de
qu manera influye su comportamiento en las dinmicas de este fenmeno; es por esto que
el modelado de este dispositivo se realiza con mayor detalle.
El contenido de este captulo est distribuido de la siguiente manera. En la seccin 3.1 se
abordan los conceptos claves que hay que tomar en consideracin en el modelado de cada
uno de los dispositivos del SEP cuando se est realizando un estudio de estabilidad de
voltaje. En la seccin 3.2 es donde se analizan las caractersticas elementales del
dispositivo STATCOM, se examina desde su composicin bsica y algunos otros puntos de
inters con respecto a sus condiciones de operacin. La seccin 3.3 est dirigida al
planteamiento de las ecuaciones para el problema de flujos de carga trifsico, adems de
establecer las caractersticas que deben comprender los dispositivos del SEP para poder
incluirlos dentro de esta formulacin; o dicho de otra manera, se definen las caractersticas
de los modelos en estado estacionario. En la seccin 3.4, se desarrollan los modelos
dinmicos de los dispositivos aplicados en las simulaciones en el dominio del tiempo,
estableciendo sus modelos matemticos por medio de ecuaciones diferenciales.
3.1 Requisitos de modelado
De una manera general, se puede decir que en la mayora de los trabajos de investigacin
relacionados con el anlisis de la estabilidad de voltaje, existe un estndar establecido de
41
los dispositivos que tienen un impacto significativo sobre los procesos y dinmicas que
conlleva este fenmeno. A continuacin, se describen los aspectos fundamentales de
algunos de ellos.
3.1.1 Generador sncrono
Como se menciona en algunas referencias, los problemas de estabilidad de voltaje que se
suscitan dentro de un SEP estn tpicamente relacionados con condiciones de sobrecarga y
una inherente carencia de fuentes de potencia reactiva [1, 2, 4]. En particular para este
ltimo punto, los generadores sncronos representan la principal fuente de potencia reactiva
con la que cuenta el SEP dentro de su estructura; adems, que sobre stos recae la mayor
responsabilidad de mantener niveles de voltaje adecuados en los nodos del sistema [2].
Durante condiciones normales de operacin, los controles del generador actan para
mantener constante la magnitud del voltaje en sus terminales, pero en algunas ocasiones al
presentarse una contingencia, los lmites establecidos para la capacidad del generador
pueden ser excedidos, dando como consecuencia que se activen sus protecciones,
provocando con esto que se pierda la facultad de seguir controlando la magnitud de voltaje.
Estas son razones de importancia para que las caractersticas de los generadores sncronos
sean tomados en consideracin en un estudio de estabilidad de voltaje.
En general, los lmites de operacin de un generador sncrono pueden ser obtenidos a travs
del comportamiento de tres de sus parmetros elctricos: potencia activa P, potencia
reactiva Q, y su voltaje terminal Vt. En la prctica existen mtodos y procedimientos
establecidos por medio de los cuales se pueden calcular dichos lmites. Por ejemplo, para
una condicin de operacin en que P es constante, la Q que puede ser suministrada por el
generador est limitada por el calentamiento producido en los devanados de armadura
(estator) y de campo (rotor), y a su vez, tal calentamiento est en funcin de la magnitud de
las corrientes que circulan a travs de ellos [5].
En lo que respecta al factor temperatura, este lmite puede calcularse por medio de la curva
caracterstica de capacidad del generador, una muestra de sta se proporciona en la Figura
3.1a. Por otro lado, cuando se tiene como referencia las corrientes que circulan a travs de
los devanados del generador, se pueden construir las curvas QV, como la que se muestra en
la Figura 3.1b.
Los diferentes parmetros que se muestran en la Figura 3.1a representan los siguientes
parmetros; la magnitud del voltaje terminal del generador Vt, la corriente en el devanado
de campo Ifd, la corriente en el devanado de armadura Ia, la reactancia mutua de dispersin
Xad, y la reactancia de estado estacionario X, considerando para esto que Xd = Xq = X. El
punto donde se interceptan las dos curvas de la Figura 3.1a, especifica las condiciones
nominales del generador, y sta es la condicin que se toma como referencia para calcular
el factor de potencia del generador y los lmites de las corrientes en los devanados. Una vez
establecidos estos lmites, son utilizados para ajustar los diferentes controles y protecciones
del generador.
42
(a)
(b)
Figura 3.1 Curvas de operacin de un generador sncrono
Otra herramienta alternativa con la que se cuenta para examinar los rangos de operacin del
generador sncrono son la curvas QV, como la que se muestra en la Figura 3.1b, tales
curvas se construyen considerando una P constante. Para esto, de acuerdo a normas y
procedimientos de seguridad, se establecen varios niveles de tensin predeterminados Vt en
terminales, lo cual tiene como propsito compararlo con el voltaje medido en el sistema V,
y de esta manera, a travs de las curvas Q-V calcular la potencia reactiva suministrada
(condicin sub-excitado) o consumida (condicin sobre-excitado) por el generador, y
determinar si el generador se encuentra operando dentro de un rango seguro.
Uno de los dispositivos del generador sncrono empleados para controlar la corriente de
campo es el limitador de sobre-excitacin (OXL, por sus siglas en ingls). Cuando el valor
de la corriente de campo es superior al lmite establecido, tpicamente el OXL restablece el
voltaje de campo a un valor tal que posicionar la magnitud de la corriente de campo en su
rango nominal de operacin. Este procedimiento implica periodos de tiempo prolongados
para que puedan ser activados los controles, que pueden comprender hasta varios minutos
[4].
El control del sistema de excitacin se realiza a travs del regulador automtico de voltaje
(RAV). Entre los objetivos principales del dispositivo est el mantener un nivel de voltaje
aceptable ante diversas condiciones de operacin a las que se vea sometido el generador,
por ejemplo, sobrecarga, sub-excitado, o en los periodos post-falla del sistema, por
mencionar algunos.
En la prctica no es comn que los generadores sncronos estn equipados con limitadores
automticos de corriente de armadura, esto se debe principalmente a que la gran inercia
trmica de los devanados de la armadura permite que los sobrecalentamientos que se
presentan en esta parte del generador puedan ser controlados manualmente por los
operadores. Cuando se han violados los lmites de corriente de armadura, el operador
43
reduce la potencia reactiva y/o activa de salida del generador, restableciendo la corriente a
sus condiciones nominales [3]. No obstante, se puede encontrar informacin de algunos
generadores sncronos que cuentan con dispositivos automticos que realizan estos
procedimientos [6-8].
3.1.2 Cargas
En una de las definiciones proporcionadas en el captulo 2, se cita que los problemas de
estabilidad de voltaje tienen su origen en los procesos que realizan las cargas por mantener
sus caractersticas de operacin inalterables (por ejemplo, potencia constante). Estos
procesos envuelven dinmicas y mecanismos clave que hay que comprender plenamente
para poder predecir el comportamiento del SEP ante una condicin dada de operacin. El
modelar estos mecanismos no es una tarea sencilla, ya que la carga instalada en el sistema
est compuesta por una gran variedad de dispositivos con dinmicas de operacin muy
diferentes.
Generalmente, en los anlisis que se realizan para SEPs de gran tamao, las cargas son
modeladas como potencia constante, adems de que stas se consideran conectadas en el
lado de alto voltaje de las subestaciones. Algunos SEPs tienen bastantes dispositivos de
control que mantienen constante la magnitud de voltaje en los nodos, de esta forma, la
suposicin de una carga de potencia constante es adecuada, pero cuando se alcanzan los
lmites de tales dispositivos de control, las caractersticas particulares de cada carga se
vuelven un factor importante a tomar en consideracin.
Asumir cargas como potencia constante ha dado resultados aceptables a travs de los aos,
sin embargo, si se pretende investigar a fondo las causas fundamentales del problema de la
estabilidad de voltaje, es necesario considerar modelos de cargas dependientes del voltaje
conectadas en el lado secundario del transformador de distribucin, adems de introducir
los mecanismos de los taps de los transformadores [9]. Esto da como resultado que dentro
de los estudios de estabilidad de voltaje deba contemplarse un anlisis del sistema de
distribucin.
La sensibilidad que tienen cada una de las cargas del SEP respecto a la magnitud de voltaje,
vara dependiendo de la naturaleza de stas. La dependencia del voltaje con las cargas es
generalmente representada a travs de modelos exponenciales de la siguiente manera:
V
P = P0
V0
V
Q = Q0
V0
(3.1a)
(3.1b)
En la ecuacin (3.1), P y Q representan la potencia activa y reactiva de carga,

respectivamente, y V es el voltaje en el nodo de carga. El subndice 0 sealado en las
ecuaciones, da a entender que se tratan de valores nominales de operacin. Los exponentes
44
, describen la magnitud de dependencia que tiene la carga respecto a la magnitud de

voltaje en el nodo donde se encuentra la carga.
Otro modelo que se utiliza frecuentemente para este propsito es por medio de polinomios,
expresado de la forma siguiente:
V 2
V
P = P0 Z p + I p
V0
V0
V 2
V
Q = Q0 Z q + I q
V0
V0
+ Pp
(3.2a)
+ Qq
(3.2b)
Este modelo algunas veces tambin es llamado como modelo ZIP, ya que es una
combinacin de los modelos definidos como de impedancia constante Z, corriente constante
I y potencia constante P. Los parmetros Zp, Ip, y Pp corresponden a la potencia activa de
carga, de igual manera Zq, Iq y Qq corresponden a la potencia reactiva de carga, los cuales
describen la proporcin que cada uno de los modelos Z, I y P aporta a la carga total.
Con el propsito de examinar el comportamiento de una carga modelada a travs de las
ecuaciones (3.1) y (3.2), se vuelve a presentar el sistema radial utilizado en el captulo 2,
que por conveniencia se muestra en la Figura 3.2.
Figura 3.2 Circuito representativo de un sistema radial
Para el ejemplo que se examina, se toma en consideracin que el factor de potencia en la

carga es unitario tag = 0, por lo tanto, slo se examina el comportamiento de la potencia
activa de carga P.
La Figura 3.3 muestra el resultado de contemplar la carga bajo un modelo exponencial para
dos diferentes valores de . El respectivo comportamiento a travs de considerar el modelo
ZIP para la carga se muestra en la Figura 3.4.
En las referencias [1, 2], se pueden encontrar valores para los exponentes del modelo de la
carga exponencial, y de los coeficientes para el modelo ZIP, para distintos tipos de carga de
acuerdo a estndares establecidos. Con respecto a esto, en aos recientes una gran cantidad
de artculos han sido escritos con la finalidad de tratar de explicar y modelar la naturaleza
de varias cargas, un compendio de stos se pueden encontrar en [1012].
45
(a) = 0.7
(b) = 1.3
Figura 3.3 Comportamiento de una carga exponencial
(a) Zp=0.4, Ip=0.5, Pp=0.1
(b) Zp=1.6, Ip=-1, Pp=1
Figura 3.4 Comportamiento de una carga ZIP
Con el objetivo de representar fidedignamente las dinmicas de las cargas en un estudio de

estabilidad de voltaje, es preciso incluir varios aspectos fundamentales de este fenmeno
que actualmente no son considerados dentro de los programas convencionales. Por ejemplo,
es necesario realizar estudios a largo plazo en los cuales se pueda captar a detalle los
efectos trmicos por los cuales se ven restringidas algunas cargas, contemplar las no
linealidades que se presentan en los motores de induccin cuando existe una condicin de
bajo voltaje, adems de modelar adecuadamente los mecanismos de dispositivos de control
de voltaje como los ULCT o reguladores de voltaje en sistemas de distribucin.
Se ha demostrado que los procesos que realizan los controles trmicos de ciertas cargas
como equipos de calefaccin o calentadores de agua, en algunas ocasiones contribuyen
considerablemente al deterioro de la estabilidad de voltaje del SEP, principalmente cuando
un nmero significativo de ULTC alcanzan sus lmites de regulacin seguido de un
disturbio. Por ejemplo, cuando por diversas circunstancias se tiene una condicin de bajos
voltajes en el sistema, por las caractersticas de tales cargas hay una reduccin temporal en
el consumo de potencia, pero esto no significa que ya no se tenga que entregar energa a
46
estos dispositivos, sino que esto se ver reflejado en que tales dispositivos debern estar
encendidos por ms tiempo para poder seguir manteniendo la temperatura establecida por el
control, lo que indica que los dispositivos tienen que cumplir con los mismos objetivos,
pero con condiciones de operacin por debajo de las nominales. Si se toma en
consideracin que hay una gran cantidad de estos dispositivos instalados en la red, tales
efectos se vern reflejados en una cada de voltaje en los sistemas de distribucin y
transmisin. La constante de tiempo asociada con esta accin de restauracin est abierta a
la investigacin, pero valores entre 10 y 30 minutos son sugeridos [4]. Para simulaciones a
largo plazo, situaciones que causen una cada progresiva de voltaje de ms de un 10% sobre
el valor nominal, el modelar este tipo de cargas es necesario.
Como se ha visto hasta ahora, un modelo general de la carga instalada en el SEP es difcil
de obtener debido a la diversidad de cargas existentes. Un paso importante para poder
lograr esto, es tener la facultad de establecer con cierto grado de precisin cules son las
cargas que ms imponen sus caractersticas de operacin sobre la dinmica total del SEP.
En relacin con esto, los siguientes datos estadsticos son de inters: alrededor del 57% de
la energa elctrica consumida en EE.UU. se utiliza en motores de induccin, la mayora de
ellos trifsicos [13]. Aproximadamente el 78% de la energa total consumida por el sector
industrial es utilizada para los mismos propsitos, los correspondientes valores para el
sector residencial y comercial son 37% y 43%, respectivamente. Adems de esto, los
motores de induccin consumen el 90% de la energa suministrada a motores en general
[1].
La informacin proporcionada en el prrafo anterior revela que los motores de induccin
constituyen un gran porcentaje de la carga total instalada en el sistema. Por principio, sta
es una razn de peso para estudiar su comportamiento. Adems de esto, los motores de
induccin son elementos que hay que tomar en consideracin cuando se est realizando un
estudio de estabilidad de voltaje porque su proceso de restauracin de carga es rpido,
alrededor de unos segundos. Esta dinmica se vuelve crtica cuando se tienen niveles de
voltaje por debajo de 0.9 p.u., debido a que pueden presentarse problemas de operacin en
el proceso de su reaceleracin despus de una contingencia. Si estos niveles de voltaje
llegan a estar en el rango de entre 0.7 y 0.9 p.u. por tiempos prolongados, muchos motores
pueden gradualmente empezar a frenarse y bajo tal circunstancia consumir grandes
cantidades de potencia reactiva. La situacin de que un motor se frene por completo puede
dar lugar a que otros motores cercanos tambin lo hagan.
3.1.3 Dispositivos de compensacin
Durante la operacin cotidiana del SEP, cuando se ha identificado que el margen de
estabilidad de voltaje del que se dispone es reducido, y no cumple con los criterios de
seguridad establecidos, se deben ejecutar acciones de control con el objetivo de satisfacer
tales criterios, y con esto evitar posibles situaciones de emergencia. En la actualidad,
existen diferentes tipos de medidas preventivas y correctivas de las cuales se puede hacer
uso, y que pueden ser aplicadas en las distintas reas del SEP (generacin, transmisin,
distribucin o carga). La accin de control que se ejecute debe ser cuidadosamente
evaluada, ya que una eleccin errnea de sta puede agravar el problema en vez de
47
solucionarlo. Esto depender en gran medida de la condicin especfica de operacin que se

mantenga y de las opciones que se tengan disponibles. Por lo general, este tipo de acciones
pueden comprender maniobras como la regulacin de potencia activa en lo generadores,
corte de carga, mecanismos de los ULTC, compensacin de reactivos en paralelo y/o en
serie [4].
Enfatizando los objetivos que tiene la accin de compensacin del SEP respecto a la
estabilidad de voltaje, en general, sta consiste en realizar una inyeccin de potencia
reactiva al sistema para mantener los niveles de voltaje cerca de los valores nominales,
reducir las corrientes de lnea, y por ende, las prdidas en el sistema, todo esto en su
conjunto contribuye a incrementar la estabilidad del sistema. Existen varios dispositivos
empleados para compensar el SEP, pero una prctica comn es agregar capacitores con
propsitos de contrarrestar los efectos inductivos que predominan por naturaleza en la red y
en las cargas del sistema.
Una clasificacin que se puede establecer para los dispositivos de compensacin, es en base
al tipo de conexin utilizada para introducirlos a la estructura del SEP, lo cual da como
resultado que se cuente con dispositivos de compensacin con conexin en: a) serie y, b)
derivacin. A continuacin se describen algunos de las caractersticas de los dispositivos de
compensacin en derivacin, ya que son los ms utilizados para solucionar problemas de
estabilidad de voltaje.
Capacitores en derivacin conectados mecnicamente (MSCs, por sus siglas en

ingls). Desde hace mucho tiempo en los SEPs se han utilizado estos dispositivos
con propsitos de compensacin. Una de las principales razones para esto, es que
representan la alternativa ms barata con la que se cuenta para proveer al sistema de
potencia reactiva y soporte de voltaje. Se ha demostrado que por medio de un
manejo adecuado de estos dispositivos se pueden ampliar los lmites de estabilidad
de voltaje. Entre las desventajas que se pueden mencionar de estos elementos es
que, ante condiciones de sobrecarga la regulacin de voltaje es deficiente, ya que la
potencia reactiva que puede generar es proporcional al cuadrado del voltaje en sus
terminales. En algunas ocasiones, dependiendo del punto de operacin donde se
encuentre el sistema, puede ser que la conexin de los MSCs provoque una
condicin de inestabilidad, adems de que los mecanismos de su conexin al
sistema pueden provocar perturbaciones en otros componentes del sistema.
Compensador Esttico de VARs (SVC, por sus siglas en ingls). Este dispositivo
brinda la posibilidad de variar continuamente su susceptancia con la finalidad de
regular su potencia reactiva de salida, lo cual puede ser visto como un proceso
rpido de conexin de capacitores de distintos rangos. Esto ayuda
considerablemente a mitigar problemas de voltaje en periodos rpidos de tiempo.
Cuando el SVC est operando dentro de sus lmites provee una regulacin de
voltaje fina y no representa riesgo alguno para que se presente una condicin de
inestabilidad, pero una vez que ha alcanzado sus lmites de operacin su desempeo
es idntico al de un MSCs, lo que indica que su funcionamiento depende de la
magnitud del voltaje en sus terminales.
48
Condensador sncrono. La estructura de un condensador sncrono es bsicamente la

misma que la de un generador sncrono. Su principal aplicacin se da en la
regulacin precisa del voltaje, lo cual se logra a travs de ajustar los parmetros del
sistema de excitacin. Su repuesta es relativamente lenta porque en su mecanismo
interviene la constante de tiempo impuesta por los elementos que conforman el
devanado de campo. Evidentemente esto es una desventaja, pero a diferencia del
MSCs y SVC, su potencia reactiva de salida no se ve afectada en lo ms mnimo por
bajos niveles de voltaje en el sistema.
STATCOM. Una descripcin detallada de las caractersticas del STATCOM se dar

en la siguiente seccin, ya que en el presente trabajo, ste es el dispositivo elegido
para compensar el sistema, analizar su funcionamiento y observar de qu manera
influye en la estabilidad de voltaje del SEP.
Sin lugar a duda, cada uno de los dispositivos descritos tiene inherentemente sus ventajas y
desventajas de operacin. La opcin de cul elegir depender de varios factores, no slo de
funcionamiento sino tambin econmicos.
Una vez que se ha elegido el dispositivo de compensacin que se aplicar en el SEP, otro
aspecto importante, vinculado sobre todo con el rea de planeacin, es determinar en dnde
ser ubicado el dispositivo dentro de la estructura del SEP, adems de calcular la capacidad
del mismo. Por principio, una regla general nos dice que mientras sea posible la potencia
reactiva debe ser generada cerca de los centros de consumo, esta sugerencia es de gran
utilidad desde un punto de vista prctico. Sin embargo, tambin se cuenta con herramientas
de anlisis destinadas a solucionar este tipo de problemas. En este sentido, el anlisis modal
ha sido utilizado con propsitos de identificar la mejor ubicacin del dispositivo de
compensacin. Otras tcnicas incluyen una variedad de anlisis de sensibilidades o el uso
de algoritmos de optimizacin [14-15]. Una tcnica ms sencilla y bastante til, es
determinar la capacidad de corto-circuito en los nodos del sistema. La capacidad de cortocircuito mide la fortaleza del nodo de prueba respecto al voltaje. Una capacidad alta de
corto-circuito (correspondiente a una baja impedancia) significa que el nodo es fuerte o
robusto, y ante la conmutacin en derivacin de una carga, un reactor o un capacitor la
magnitud del voltaje no cambiar sustancialmente. Por el contrario, una baja capacidad de
corto-circuito significa que el nodo es elctricamente dbil [16].
3.2 Caractersticas del dispositivo STATCOM
El compensador esttico (STATCOM) es definido como un condensador sncrono de
estado slido que se conecta en derivacin al SEP. La salida de corriente de este dispositivo
es regulada con el objetivo de controlar cualquiera de los siguientes parmetros del nodo al
que se encuentre conectado: la magnitud de voltaje o la potencia reactiva de generacin
[17].
El STATCOM se encuentra englobado dentro de los dispositivos FACTS denominados
como de nueva generacin, en los cuales su construccin es en base a convertidores de
electrnica de potencia. Estos dispositivos son capaces de generar o absorber potencia
49
reactiva sin necesidad de contar, dentro de su estructura, con elementos que almacenen
potencia reactiva, como es el caso del SVC. Esta dinmica es posible realizarla debido a
que en este procedimiento se emplean dispositivos semiconductores de disparo rpido que
hacen circular la corriente a travs de las fases del SEP [18]. Otros FACTS que tambin
estn basados en este concepto son el SSSC, y el UPFC.
En lo que respecta al rea de los dispositivos semiconductores, los avances que se han
logrado en los ltimos aos se han visto reflejados en la creacin de componentes tales
como el gate turn-off thyristor, (GTO), o el insulated gate bipolar transistor, (IGBT). Estos
elementos son los que comnmente se utilizan en los procesos internos de disparo que estn
involucrados en el funcionamiento de los FACTS de la nueva generacin, como es el caso
del STATCOM.
El GTO es una versin ms avanzada del tiristor convencional, ambos tienen una
caracterstica similar de encendido, pero el GTO tiene la capacidad particular de apagarse a
un tiempo diferente que el establecido naturalmente por la corriente. Este aspecto de su
funcionamiento en particular le ha valido tener nuevas aplicaciones en el sector industrial y
an en SEPs, donde se tiene la facultad de controlar niveles de flujos de carga de hasta
megawatts.
Por otro lado, el IGBT es uno de los dispositivos ms desarrollados en la familia de los
transistores de potencia y ha tenido una amplia aplicacin en el control de motores tanto de
CA como de CD, teniendo la capacidad de soportar valores de unos cientos de kilowatts
durante su funcionamiento. sta es la ventaja principal por la que los IGBT han empezado a
ser ampliamente utilizados en el rea de los SEPs, adems de que sus prdidas por
conduccin son relativamente bajas [19].
En los convertidores de CD-CA que utilizan un control completo por medio de dispositivos
semiconductores en lugar de tiristores convencionales, la entrada de CD puede ser una
fuente de voltaje o una fuente de corriente. En referencia con este principio bsico de
operacin, los convertidores pueden ser clasificados como fuentes convertidoras de voltaje
(VSC) o fuentes convertidoras de corriente. Por razones econmicas y de desempeo, la
mayora de los controladores de potencia reactiva estn basados en VSC.
En la actualidad existen diversas topologas por medio de las cuales se puede configurar la
estructura de una VSC. Cabe mencionar, que en general, todas ellas persiguen objetivos
muy similares de funcionamiento, uno de los principales es el de minimizar la frecuencia de
operacin de los dispositivos semiconductores internos de la VSC, y producir una onda
sinusoidal de voltaje con requerimientos de filtrado nulos o mnimos a su salida. Como un
ejemplo, la topologa convencional de una VSC de dos niveles utilizando IGBT se muestra
en la Figura 3.5.
Aunque en la Figura 3.5 no se muestra el esquema de control, ste es una parte muy
importante del sistema y esencial para su operacin. En la actualidad se utilizan
principalmente dos estrategias de control aplicables para los IGBTs: 1) control de
frecuencia fundamental, y 2) modulacin de ancho de pulso (PWM, por sus siglas en
ingls) [20].
50
Figura 3.5 Topologa de una VSC trifsica de dos niveles utilizando IGBT
La estructura fundamental del dispositivo STATCOM est conformada por una VSC y un
transformador de acoplamiento que se utiliza como enlace con el SEP, como se muestra en
la Figura 3.6.
Figura 3.6 Estructura fundamental de un STATCOM
De una manera general se puede decir que el STATCOM es la contraparte esttica de un

condensador sncrono, pues tambin genera y absorbe potencia reactiva pero de una manera
mucho ms rpida ya que no involucra partes mviles durante este proceso, adems de que
los principios por los cuales se rige el funcionamiento del STATCOM son muy parecidos al
de un condensador sncrono. Una manera de ilustrar grficamente este procedimiento es por
medio del diagrama fasorial mostrado en la Figura 3.7.
(a)
(b)
Figura 3.7 Funcionamiento bsico de un STATCOM
En la base a las Figuras 3.6 y 3.7, si el voltaje generado en las terminales del STATCOM es
menor que el voltaje existente en el nodo del SEP donde se conecta, el comportamiento del
51
STATCOM ser similar al de una carga inductiva, consumiendo potencia reactiva del SEP.
Por el contrario, el STATCOM se comportar como una carga capacitiva, suministrando
potencia reactiva al SEP cuando el voltaje generado en sus terminales sea mayor que el
presente en el nodo del SEP [21]. Las prdidas internas del STATCOM que se producen
durante su funcionamiento son normalmente compensadas por el SEP, y no por una fuente
de voltaje o corriente directa, de la misma manera que se hace con el condensador sncrono.
Sera impropio conectar las terminales de la VSC directamente al SEP, el cual
generalmente tiene una capacidad de corto-circuito mucho ms grande que la de la VSC.
Por esta razn, siempre existe un transformador de acoplamiento entre las terminales del
STATCOM y el nodo del SEP. Cuando el STATCOM es conectado al sistema a travs de
un transformador, ste puede tener inherentemente suficiente reactancia para hacer posible
una operacin satisfactoria del STATCOM. En algunas aplicaciones prcticas donde se
presentan severas perturbaciones por armnicos, puede ser necesario contemplar dentro del
esquema del convertidor un filtro de armnicos o un banco de capacitores. En tal caso,
tambin puede ser necesario el empleo de reactores (separados del transformador de
acoplamiento), para limitar el flujo de corrientes armnicas desde el convertidor haca el
banco de capacitores.
La caracterstica natural de operacin voltaje-corriente en terminales del STATCOM se
muestra en la Figura 3.8, este comportamiento es dependiente por completo del voltaje en
terminales de la VSC y la reactancia del transformador de acoplamiento. En general, la
reactancia del transformador tiene valores tpicos en el rango de 10% y 20% de la cada de
voltaje a travs de l, correspondiente a un 10% o 20% del voltaje nominal del nodo del
SEP en el rango de la corriente nominal del STATCOM.
Figura 3.8 Caracterstica V-I natural del STATCOM
La magnitud de corriente que fluye a travs de los GTO o IGBT es casi independiente de si
esta corriente adelanta o atrasa al voltaje en las terminales del STATCOM. Estos
dispositivos semiconductores usualmente tambin poseen un tiempo transitorio de
sobrecorriente muy corto, y en ocasiones se puede exceder el rango seguro con el cual se
52
encienden/apagan las vlvulas de tales dispositivos. En tal caso, debe evitarse emitir la
seal de disparo hasta que el nivel de corriente regrese a un rango seguro de disparo.
Por lo general, el voltaje mximo de estado estable que puede tolerar el STATCOM en sus
terminales es de 1.1 p.u. sobre su valor nominal de operacin, bajo estas circunstancias no
se presentan dificultades para establecer su capacidad y diseo. Sin embargo, el
STATCOM puede soportar sobrevoltajes dinmicos y sobrevoltajes transitorios por encima
de los niveles provistos por las protecciones de sobrevoltaje del dispositivo. Durante
condiciones transitorias en las cuales el voltaje aplicado excede el voltaje de CD de la VSC,
los diodos del STATCOM permitirn que la corriente fluya, y esta corriente a su vez
cargar el capacitor de DC de la fuente a un nivel de voltaje mayor.
Con respecto a la Figura 3.8, en aplicaciones ms prcticas se requiere que el STATCOM
opere con una pendiente de reactancia tpicamente de entre el 2% y 5%, los cuales son
valores mucho ms bajos que el valor de la reactancia del transformador de acoplamiento, y
ya que el valor de sta reactancia es fijo, el voltaje en terminales de la VSC debe regularse
de la manera en que se muestra en la Figura 3.9 para cumplir con esta condicin,
incrementando VST hasta VST(mayor) para obtener una condicin de operacin de corriente
capacitiva, o reduciendo VST hasta VST(menor) para una condicin en atraso mediante una
corriente inductiva. Este proceso puede realizarse de una manera muy rpida, por principio,
debe cambiarse el patrn de disparo establecido para los dispositivos semiconductores, y
despus, de ser necesario, regular la magnitud de voltaje del capacitor de la VSC [21].
Figura 3.9 Caracterstica V-I controlada del STATCOM
Los dos parmetros citados anteriormente, la pendiente de la reactancia y el voltaje de

salida de la VSC, pueden ser establecidos en el esquema de control del STATCOM. Un
conjunto de pendientes caractersticas de voltaje-corriente del STATCOM, para un rango
de voltajes designados con una pendiente constante se muestran en la Figura 3.10a. Para
propsitos de comparacin, la caracterstica voltaje-corriente de un SVC convencional
tambin se muestra en la Figura 3.10b.
53
(a) STATCOM
(b) SVC
Figura 3.10 Curvas caractersticas
Por principio, el desempeo del STATCOM con respecto a la regulacin de voltaje es muy
similar a la de un SVC, pero de una manera mucho ms robusta porque a diferencia del
SVC, la operacin del STATCOM no est asociada con la presencia de bajos voltajes.
Como se aprecia de la Figura 3.10a, a niveles muy reducidos de voltaje, el STATCOM
puede seguir funcionando sobre un rango de corriente de atraso o adelanto constante, y esta
capacidad prevalece an con niveles de tensin muy bajos. En contraste, como se muestra
en la Figura 3.10b, los lmites de corriente establecidos para un SVC convencional son
proporcionales al voltaje. Un STATCOM es una mucha mejor opcin para proveer soporte
de reactivos para SEPs cuyos voltajes son severamente bajos, mientras que un SVC puede
generalmente hacer ms que el STATCOM para limitar sobrevoltajes dinmicos [21].
3.3 Aspectos del modelado en estado estacionario
En la mayora de los casos, cuando una tcnica en estado estable es utilizada para analizar
un problema de estabilidad de voltaje tiene la finalidad de investigar principalmente los
siguientes aspectos relacionados con el SEP [22]:
1. Dado un punto de operacin, Es estable el sistema en trminos de estabilidad de
voltaje? Qu tan cerca se est de entrar a un estado de inestabilidad?
2. Si se est en una condicin de inestabilidad de voltaje, Cundo y por qu se
origin?
En otras palabras, los anlisis en estado estable proveen informacin concerniente con el
margen de estabilidad de voltaje disponible en el SEP, y los mecanismos que provocan la
inestabilidad de voltaje.
Por principio, cuando se tiene contemplado aplicar una tcnica de anlisis en estado estable,
es necesario realizar la suposicin de que el comportamiento del sistema puede describirse
en un punto dado de operacin en estado estacionario, y que los parmetros del mismo
cambian de manera lenta y continua [23]. Tomando en cuenta esta consideracin, se tiene la
54
facultad de representar los dispositivos del SEP a travs de modelos constituidos por
ecuaciones algebraicas, y por medio de estos, analizar los mecanismos involucrados en el
fenmeno de la estabilidad de voltaje. Por lo general, esta clase de modelos son empleados
principalmente para investigar los efectos que se presentan dentro del SEP cuando existen
pequeas variaciones en la demanda de carga.
3.3.1 Planteamiento del problema de flujos de carga trifsico
En el anlisis de los SEP cuando se plantea la formulacin del problema de flujos de carga,
ya sea monofsico o trifsico, se tiene la finalidad de calcular el valor en estado
estacionario de los voltajes complejos en todos los nodos del sistema, de modo de
determinar los flujos de potencia activa y reactiva en cada lnea de transmisin [24]. Las
tcnicas de estado estacionario estn basadas en los principios que conlleva esta
formulacin. Cuando se tienen bien definidos los objetivos que se quieren examinar en un
problema de estabilidad de voltaje, se pueden obtener resultados satisfactorios al manejar
adecuadamente un programa de flujos de carga, el cual permite identificar las causas que
provocan el problema, adems de poder establecer medidas correctivas a travs de los
resultados obtenidos de ste.
Por principio, para poder implementar un algoritmo de simulacin para resolver un
problema de flujos de carga trifsico, es necesario plantear las ecuaciones que establecen el
comportamiento del sistema. Para esto es de mucha utilidad comenzar con el anlisis de la
relacin que existe entre la corriente inyectada a un nodo y el voltaje en el mismo. El
esquema que se muestra en la Figura 3.11 ser de utilidad para este propsito [25], el cual
muestra de una manera general la estructura de una lnea de transmisin trifsica conectada
entre dos nodos del sistema, y sus diferentes parmetros elctricos.
Figura 3.11 Configuracin de una lnea trifsica
La relacin que se existe entre los voltajes y corrientes de las distintas fases de este
esquema est dada por la matriz de admitancias de la lnea de transmisin de la siguiente
manera:
55
I abc
Ykkabc
k
abc = abc
m Ymk
abc
Eabc
Ykm
k
abc abc
Ymm Em
(3.3)
Cada uno de los factores sealados en la ecuacin (3.3) se define mediante:

t
I abc
= I ka
k
I kb
I kc
a
I abc
m = Im
I mb
I mc
(3.4)
t
(3.5)
t
Eabc
= Eka
k
Ekb
Ekc = Vka ka Vkb kb Vkc kc
a
Eabc
m = Em
Emb
Emc = Vma ma Vmb mb Vmc mc
abc
Ykkabc = G abc
kk + jB kk
aa
Rkm
+ j Laa
km
ba
= Rkm
+ j Lba
km
ca
ca
Rkm
+ j Lkm
ab
Rkm
+ j Lba
km
bb
Rkm
+ j Lbb
km
cb
cb
Rkm + j Lkm
(3.6)
t
(3.7)
ac
Rkm
+ j Lac
km
bc
bc
Rkm + j Lkm
cc
+ j Lcckm
Rkm
abc
abc
abc
Ykkabc = Ymm
= Ykm
= Ymk
(3.8)
(3.9)
Tomando como referencia la Figura 3.11, las expresiones para la potencia activa y la
potencia reactiva inyectada en los tres nodos, k y m, respectivamente, pueden ser derivadas
de la siguiente expresin de potencia compleja:
abc*
S abc
E abc
Pkabc + jQ abc
k
k
k Ik
=
abc = abc
abc
abc abc*
S m Pm + jQ m E m I m
(3.10)
Empleando las ecuaciones (3.4)-(3.9) en la ecuacin (3.10), y realizando algunas

operaciones algebraicas con el propsito de obtener las expresiones para la potencia activa
y reactiva inyectadas en las fases a, b y c correspondientes al nodo k, se obtiene el siguiente
resultado:
Pk = Vk
Qk = Vk
{
{
i = k ,m
j = a ,b , c
Vi j Gki j cos( k i j ) + Bki j sen( k i j )
Vi j Gki j sen( k i j ) Bki j cos( k i j )
i =k ,m
j = a ,b , c
56
}
}
(3.11)
(3.12)
Donde el superndice es utilizado para indicar cantidades de fases a, b y c.

Como es lgico pensar, las expresiones resultantes para el clculo de las potencias activa y
reactiva inyectadas al nodo m resultan de la misma forma que las mostradas en las
ecuaciones (3.11) y (3.12), respectivamente, donde nicamente el subndice k se remplaza
por el subndice m, y viceversa, esto se representa en las ecuaciones (3.13) y (3.14).
Pm = Vm
Qm = Vm
{
{
i = m,k
i = m,k
Vi j Gmi j cos( m i j ) + Bmi j sen( m i j )
Vi j Gmi j sen( m i j ) Bmi j cos( m i j )
j = a ,b , c
j = a ,b , c
}
}
(3.13)
(3.14)
Una vez que se han establecido las expresiones que modelan el comportamiento de las
potencias del sistema que se est analizando, el siguiente paso es elegir un mtodo
numrico para poder resolverlas. Entre los mtodos ms populares para resolver el
problema de flujos de carga se encuentra el mtodo Newton-Raphson, el cual ha
demostrado tener excelentes caractersticas de convergencia an cuando se aplica para el
anlisis de SEPs de grandes dimensiones, este mtodo tiene la caracterstica de una
convergencia cuadrtica [26]. Lo ms comn es que este mtodo sea utilizado para
solucionar problemas de flujos de carga monofsicos contemplando modelos slo de
secuencia positiva de los distintos elementos del SEP. Pero esta formulacin puede
extenderse a un caso trifsico siguiendo las mismas reglas y conceptos aplicados para el
caso monofsico. En base a esto, las ecuaciones (3.11)-(3.14), son linealizadas alrededor de
un punto de operacin, lo cual da como resultado la siguiente expresin:
Pl

Q l
(i )
Pl

j
=
Q
l
j
Pl
Vj
V j
Q l
Vj
V j
(i )

V j
V
j
(i )
(3.15)
Donde, l = k,m; j = k,m. El superndice i indica el nmero de iteracin del mtodo

aplicado.
Como se puede apreciar de la nomenclatura utilizada en la ecuacin (3.15), cuando el
problema de flujos de carga se plantea bajo una formulacin trifsica, los trminos
correspondientes a las variables de estado y desajustes de potencia del sistema resultan ser
vectores de orden 3 1, y los trminos individuales de la matriz Jacobiana, submatrices de
orden 3 3. Los vectores tiene la siguiente forma:
Pl = Pka
Q l = Qka
Pkb Pkc Pma
Pmb Pmc
Qkb Qkc Qma Qmb Qmc
57
(3.16)
t
(3.17)
j = ka
V j
V j
kb kc ma mb mc
V a Vkb Vkc Vma Vmb Vmc

= ak
Vkb Vkc Vma Vmb Vmc
Vk
(3.18)
t
(3.19)
Para los elementos de la matriz Jacobiana se tiene:
Pla
a
j
Pl Plb
=
j ja
c
Pl
a
j
Pla
cj
Plb
cj
Plc
cj
Pla
bj
Plb
bj
Plc
bj
Pla a
a Vj
V j
Pl Plb a
Vj
Vj =
V ja
V j
c
Pl V a
V a j
j
Plb b
Vj
V jb
Qla
a
j
Q l Qlb
=
j ja
c
Ql
a
j
Qla
cj
Qlb
cj
Qlc
cj
Qla
bj
Qlb
bj
Qlc
bj
Qla a
a Vj
V j
Q l Qlb a
Vj
Vj =
V j
V ja
c
Ql V a
V a j
j
58
Pla b
Vj
V jb
Plc b
Vj
V jb
Qla b
Vj
V jb
Qlb b
Vj
V jb
Qlc b
Vj
V jb
(3.20)
Pla c
Vj
V jc
Plb c
Vj
V jc
Plc c
Vj
V jc
(3.21)
(3.22)
Qla c
Vj
V jc
Qlb c
Vj
V jc
Qlc c
Vj
V jc
(3.23)
Es importante sealar que la ecuacin linealizada (3.15) es vlida slo para la lnea de
transmisin trifsica conectada entre los nodos k y m, de acuerdo a lo mostrado en la Figura
3.11. Sin embargo, este resultado puede ser extendido a un caso ms general y prctico, que
involucre nl lneas de transmisin conectadas entre nb nodos genricos ( l - j ) del
sistema. Donde l = 1,..., k, m,..., nb 1, y lo mismo aplica para el subndice j = 1,..., k, m,...,
nb 1. Ntese que slo nb 1 nodos son considerados ya que la contribucin del nodo
compensador no est explcitamente representado en el sistema de ecuaciones, al igual que
se hace para el caso monofsico.
De acuerdo con la ecuacin (3.15), una estructura general de la matriza Jacobiana puede ser
representada de la forma que se muestra en la Figura 3.12a, sta se constituye de cuatro
partes, correspondientes a cada una de la derivadas establecidas.
(a)
(b)
Figura 3.12 a) estructura general del jacobiano, b) orden de las submatrices.
Para el sistema trifsico que se est analizando, el cual consta de slo dos nodos, el rango
de la matriz Jacobiana es de 12 12, contando con un total de 144 elementos distribuidos
equitativamente en cada una de las cuatro partes definidas. Con el propsito de definir cada
elemento de la matriz Jacobiana, se toma como referencia, en base a su subndice, el orden
de los vectores definidos por las ecuaciones (3.16)-(3.19), adems de que se establece que,
1 = a, b, c, y 2 = a, b, c. Esto da la posibilidad de representar de una manera ms
detallada la estructura de la matriza Jacobiana, como se muestra en la Figura 3.12b, donde
se aprecia claramente a travs del acercamiento indicado el orden de las submatrices de
rango 3 x 3, de las cuales est conformada la matriz Jacobiana. En base a la simbologa
utilizada en esta figura, se deduce que cada elemento de la matriz puede estar dentro de uno
de los siguientes casos:
Caso 1.
Caso 2.
Caso 3.
Para k = m, y 1 = 2.
Para k = m, y 1 2.
Para k m.
Para los elementos del caso 1 se tiene:

2
Pk 1
= Qk1 cal (Vk 1 ) Bkk1
1
k
59
(3.24)
2
Pk 1 1
V = Pk1 cal + (Vk 1 ) Gkk 1
1 k
Vk
2
Qk1
= Pk 1 cal (Vk 1 ) Gkk 1
1
k
2
Qk 1 1
V = Qk 1 cal (Vk 1 ) Bkk1
1 k
Vk
(3.25)
(3.26)
(3.27)
Donde Pcal est definido por la ecuacin (3.11), y Qcal por la ecuacin (3.12).
Por otro lado, para los elementos que engloba el caso 2, estn definidos como:
Pk1
= Vk 1Vk 2 Gkk 1 2 sen ( k 1 k 2 ) Bkk 1 2 cos ( k 1 k 2 )
2
k
(3.28)
Pk 1
Vk 2 = Vk 1Vk 2 Gkk1 2 cos ( k 1 k 2 ) + Bkk 1 2 sen ( k 1 k 2 )
2
Vk
(3.29)
Qk 1
= Vk1Vk 2 Gkk 1 2 cos ( k 1 k 2 ) + Bkk 1 2 sen ( k 1 k 2 )
2
k
(3.30)
Qk 1
Vk 2 = Vk 1Vk 2 Gkk1 2 sen ( k 1 k 2 ) Bkk 1 2 cos ( k 1 k 2 )
2
Vk
(3.31)
Por ltimo se definen los elementos para el caso 3:

Pk1
1 2
1 2
cos ( k 1 m 2 )
= Vk 1Vm 2 Gkm
sen ( k 1 m 2 ) Bkm
m 2
(3.32)
Pk 1
1 2
1 2
cos ( k 1 m 2 ) + Bkm
Vm 2 = Vk 1Vm 2 Gkm
sen ( k 1 m 2 )
Vm 2
(3.33)
Qk 1
1 2
1 2
cos ( k 1 m 2 ) + Bkm
= Vk1Vm 2 Gkm
sen ( k 1 m 2 )
m 2
(3.34)
Qk 1 2
1 2
1 2
cos ( k 1 m 2 )
Vm = Vk 1Vm 2 Gkm
sen ( k 1 m 2 ) Bkm
Vm 2
(3.35)
De esta manera, se pueden calcular todos y cada uno de los elementos de la matriz
Jacobiana del sistema.
3.3.2 Introduccin del STATCOM al problema de flujos de carga trifsico
Como ya se ha comentado en ocasiones anteriores, uno de los objetivos principales que se

persigue en el presente trabajo es el de analizar el comportamiento del dispositivo
STATCOM al ser introducido dentro de la estructura de un SEP. Hasta este momento, se ha
60
planteado la formulacin del problema de flujos trifsico, y a continuacin se desarrolla un

modelo trifsico en estado estable del STATCOM, definiendo las variables por las cuales se
rige su funcionamiento para poder incluirlo en el problema de flujos de carga.
En estudios de estado estable a frecuencia fundamental el STATCOM puede ser
representado de la misma manera que un condensador sncrono, el cual en la mayora de los
casos es el modelo de un generador sncrono sin potencia activa generada.
En lo que respecta al problema de flujos trifsico, un modelo ms flexible puede ser
realizado a travs de representar el STATCOM como una fuente variable de voltaje
trifsica, para la cual su magnitud de voltaje y ngulo de fase pueden ser regulados con el
propsito de mantener una magnitud constante de voltaje en el nodo del SEP donde es
conectado [25]. Una expresin para la fuente de voltaje del STATCOM trifsico puede ser
representada de la siguiente manera:
E ST
= VST (cos ST + j sen ST )
(3.36)
Continuando con la notacin establecida hasta el momento, indica cantidades de fase a, b

y c, adems, se define que el subndice ST indica los parmetros del STATCOM. La
Figura 3.13 muestra el esquema trifsico del STATCOM, el cual puede ser visto como el
equivalente de Thevenin trifsico desde el nodo k del sistema.
Figura 3.13 Circuito equivalente de un STATCOM trifsico
A continuacin se citan las caractersticas de estado estable que se consideran para el

modelo utilizado del STATCOM trifsico:
El voltaje de salida E ST
del convertidor contiene slo la componente de frecuencia
fundamental, por lo tanto, el desempeo del STATCOM no contribuye con
perturbaciones de armnicos.
61
La magnitud de voltaje VST est restringida por un lmite mximo y uno mnimo, los
cuales estn en funcin del rango del capacitor del STATCOM. Sin embargo, el
ngulo de fase ST puede variar entre 0 - 2 radianes.
Dentro del algoritmo de flujos de carga trifsico el nodo k, donde se conecta el

STATCOM, es representado como un nodo de voltaje controlado PV, el cual puede
cambiar a un nodo de carga PQ cuando los lmites en la magnitud de voltaje han
sido violados.
No se consideran los efectos de las inductancias mutas entre las fases del
transformador que sirve como enlace entre la fuente de voltaje y el SEP.
El circuito equivalente mostrado en la Figura 3.13 es utilizado para derivar el modelo

matemtico del STATCOM, que ser incluido en la formulacin de flujos trifsico. En base
a esto, una expresin para la corriente del circuito puede ser escrita de la siguiente manera:
[I k ] = [YST
E
YST ] k
E ST
(3.37)
donde
I k = [ I ka ka
I kb kb
Ek = [Vka ka
Vkb kb
E ST
= [VSTa STa
YST
YSTaa
= 0
0
I kc kc ]t
0
YSTbb
0
b
VSTb ST
Vkc kc ]t
c t
]
VSTc ST
0
YSTcc
(3.38)
(3.39)
(3.40)
(3.41)
Basados en las ecuaciones (3.38)-(3.41), pueden escribirse las siguientes expresiones para
la potencia activa y reactiva inyectada al nodo k:
+ VkVST GST
Pk = (Vk ) 2 GST
cos ( k ST ) + BST
sen ( k ST )
+ VkVST GST
Qk = (Vk ) 2 BST
sen ( k ST ) BST
cos ( k ST )
Las expresiones correspondientes para la fuente de voltaje son:
62
(3.42)
(3.43)
+ VST Vk GST
PST = (VST ) 2 GST
cos ( ST k ) + BST
sen ( ST k )
= (VST ) 2 BST
+ VST Vk GST
QST
sen ( ST k ) BST
cos ( ST k )
(3.44)
(3.45)
Por principio, para integrar las variables del STATCOM al problema de flujos de carga se
desconocen dos variables por fase, VST y ST , por lo tanto se requieren seis ecuaciones
adicionales en la formulacin.
La primera ecuacin que puede ser deducida es en base a la restriccin de la potencia activa
manejada por el STATCOM, el cual puede absorberla, suministrarla o ser nula. En base a
esto se aprovecha la expresin definida por la ecuacin (3.44). En este punto es importante
mencionar, que el STATCOM no puede suministrar potencia activa al SEP, a menos que
cuente con algn elemento que se la proporcione desde el nodo de CD. Por lo general, en
condiciones normales de operacin una pequea cantidad de potencia activa fluye hacia la
VSC para compensar las prdidas que tiene en su interior durante su funcionamiento.
La segunda ecuacin que puede ser planteada es en base a las condiciones que prevalecen
en el nodo del SEP donde se conecta el STATCOM. Por ejemplo, en la Figura 3.13 el
STATCOM se conecta en el nodo k del sistema con el objetivo de mantener constante su
magnitud de voltaje Vk ; por lo tanto, Vk es un parmetro conocido, y su lugar dentro de la
formulacin del problema de flujos trifsico es ocupado por la magnitud de voltaje en
terminales del STATCOM VST .
Tomando en cuenta las consideraciones mencionadas, adems de aplicar los conceptos
bsicos del problema de flujos de carga, las ecuaciones (3.42)-(3.44), son linealizadas
alrededor de un punto de operacin, lo cual da como resultado la siguiente expresin:
Pk

Pk k
Qk
Qk =
k
PST
PST
k
Pk
VST
VST
Qk
VST
VST
PST
VST
VST
Pk
ST k
Qk VST
ST VST

PST ST
ST
(3.46)
As, bajo esta formulacin el STATCOM queda integrado dentro de las ecuaciones que
modelan el estado estacionario del sistema. De la ecuacin (3.46) se puede apreciar que la
inclusin del STATCOM slo agrega una fila y una columna a la matriz Jacobiana total del
sistema. Los nuevos elementos de esta matriz tienen las expresiones definidas a
continuacin:
2
Pk
= Qk (Vk ) GST
(3.47)
63
Pk
VST = VkVST GST

sen ( k ST )
cos ( k ST ) + BST
VST
(3.48)
Pk
= VST Vk GST
sen ( ST k )
cos ( ST k ) + BST
ST
(3.49)
2
Qk
= Pk (Vk ) GST
(3.50)
Qk
cos ( k ST )
VST = VkVST GST
sen ( k ST ) BST
VST
(3.51)
Qk
= VkVST GST
cos ( k ST ) + BST
sen ( k ST )
ST
(3.52)
PST Qk
=
VST
k
VST
(3.53)
PST
V
=
P
+
V
GST
(
)
ST
ST
ST
VST
(3.54)
2
PST
= QST
(VST ) BST
ST
(3.55)
Los lmites en la magnitud del voltaje terminal del STATCOM son revisados al final de
cada iteracin del mtodo empleado para resolver el algoritmo de flujos de carga, s uno de
estos lmites es violado, la magnitud de voltaje del STATCOM es fijada en el valor del
lmite violado. Bajo estas circunstancias, en la ecuacin (3.46), se intercambia la posicin
de VST por Vk , lo cual indica que se ha perdido la facultad de controlar la magnitud de
voltaje en el nodo del sistema. La ecuacin linealizada del sistema llega a tener la siguiente
expresin:
Pk

k
Pk
Qk
Qk =
PST k

PST
k
Pk
Vk
Vk
Qk
Vk
Vk
PST
Vk
Vk
64
Pk
ST k
Qk Vk
ST Vk

PST ST
ST
(3.56)
3.4 Aspectos del modelado en un estudio dinmico de estabilidad de voltaje

Esta seccin est dedicada a resumir los modelos matemticos que representan el
comportamiento dinmico de algunos de los dispositivos que conforman un SEP. Como se
ha hecho a lo largo de este captulo, tal procedimiento se realiza considerando la
formulacin trifsica en coordenadas de fase abc.
El anlisis de estos modelos es de gran utilidad, ya que por medio de ellos es posible
establecer las bases para realizar un estudio de estabilidad de voltaje en el dominio del
tiempo, con la finalidad de captar a detalle la secuencia de eventos involucrados ante
alguna perturbacin del sistema en un lapso de tiempo de varios segundos. Entre los
dispositivos examinados se incluyen:
Generador sncrono.
Lneas de transmisin
Cargas de potencia constante.
Carga dinmica (motor de induccin).
STATCOM.
Existe bibliografa muy especializada para cada uno de los elementos listados
anteriormente, la cual incluye en su contenido una explicacin detallada de sus
caractersticas de funcionamiento y de diseo [3, 27, 28, 18]. Por esta razn, en lo que
respecta a la descripcin de tales elementos se abordan slo los factores principales por
medio de los cuales se logran establecer su formulacin.
3.4.1 Mquina Sncrona
La mquina sncrona es el dispositivo principal con el que cuenta el SEP para generar
energa elctrica. Es por esto, que un entendimiento claro de su desempeo dinmico es
esencial para modelar este dispositivo adecuadamente, ya que en menor o mayor grado, su
comportamiento interviene en los problemas de estabilidad de cualquier ndole que se
presentan dentro del SEP.
En la actualidad existen diversos modelos mediante los cuales se analiza el funcionamiento
dinmico de la mquina sncrona. En el presente trabajo se ha optado por emplear un
modelo dinmico en funcin de las variables originales de la mquina, o dicho de otra
manera, utilizar un modelo dinmico contemplando un marco de referencia en coordenadas
de fase abc. La Figura 3.14 muestra la estructura principal de una mquina sncrona
trifsica, 2 polos, con un rotor de polos salientes.
En la mquina sncrona se definen dos ejes; 1) El eje directo d, centrado magnticamente
con el polo norte del devanado de campo de la mquina y, 2) El eje en cuadratura q, que
adelanta 90 grados elctricos al eje d, de la forma en que se muestra en la Figura 3.14. La
seleccin de que el eje q adelante al eje d es meramente arbitraria. Esta convencin est
basada en la definicin proporcionada en el estndar IEEE [29], y es ampliamente utilizada.
65
Figura 3.14 Estructura de un generador sncrono trifsico
En el amplio sentido de la palabra, matemticamente una mquina sncrona puede

describirse como un grupo de circuitos acoplados, con inductancias propias y mutuas que
en general varan con el tiempo [16]. Tales circuitos se localizan en los devanados que
constituyen la mquina, estos son; los devanados del rotor, y los devanados del estator. La
distribucin tpica de estos devanados se muestra en la Figura 3.15.
(a)
(b)
Figura 3.15 Circuitos del generador sncrono, a) del rotor, b) del estator
Los circuitos del rotor lo conforman: el devanado de campo (f), y los devanados
amortiguadores (g, kd, kq), de acuerdo con la notacin utilizada en la Figura 3.15a. En
66
cierto modo se podra decir que el circuito ms importante del rotor es el devanado de
campo, ubicado sobre el eje directo d, consistente de un nmero de vueltas Nf y una
resistencia Rf. Este devanado se conecta a una fuente de corriente directa y es el elemento
principal del sistema de excitacin de la mquina sncrona.
Como se aprecia en la Figura 3.15a, los tres devanados amortiguadores (g, kd, kq) estn en
corto-circuito. El devanado (kd) se encuentra ubicado sobre el mismo eje magntico que el
devanado de campo, sobre el eje d, y consta de un nmero de vueltas Nkd y una resistencia
Rkd. Los otros dos devanados amortiguadores (g) y (kq) con parmetros Ng, Rg y Nkq, Rkq,
respectivamente, se encuentran sobre el eje en cuadratura q. En algunas ocasiones, es
comn representar slo dos devanados amortiguadores en los circuitos del rotor,
contemplando slo los devanados (Kd, Kq), esto depende de las consideraciones que se
estn realizando sobre el modelado de la mquina. Por ejemplo:
a) Incluir el modelado del devanado (g) en el eje en cuadratura q, indica que se estn
considerando los efectos de las corrientes de eddy en el rotor; por lo que se estar
modelando un rotor de polos lisos, correspondiente a un turbogenerador.
b) Despreciar las corrientes en el devanado (g) equivale a considerar una mquina de
polos salientes, lo cual es adecuado para representar una mquina con una turbina
hidrulica.
c) Por ltimo, ya sea que se incluya o no el circuito (g), el modelo de la mquina se
hace ms completo al tomar en cuenta los devanados amortiguadores (kd, kq). El
hacer esto es equivalente a incluir los efectos subtransitorios que se presentan en la
mquina sncrona.
Ahora, para los circuitos del estator se tiene que las tres fases (a, b, c) constituyen tres
circuitos acoplados. Sus devanados estn simtricamente distribuidos, desplazados 120
uno con respecto de otro, cada uno de ellos contiene un nmero de vueltas equivalentes Ns
con su respectiva resistencia Rs. Como se est considerando una condicin balanceada, el
nmero de vueltas es el mismo para los tres devanados, Ns = Na = Nb = Nc. Lo que implica
que tambin el valor de la resistencia sea idntico para las tres fases, Rs = Ra = Rb = Rc.
Se ha estado mencionando constantemente la relacin de acoplamiento que existe entre los
diversos devanados de la mquina sncrona, con respecto a esto, se puede realizar la
siguiente sntesis:
Los acoplamientos entre los circuitos del rotor en el eje directo se representan
mediante una inductancia mutua entre la bobina del devanado de campo (f) y el
devanado amortiguador (kd), sin importar que estn elctricamente separadas. Una
situacin similar se presenta entre los dos devanados amortiguadores del eje en
cuadratura (g, kq). Sin embargo, no existe acoplamiento mutuo entre las bobinas del
eje directo y las bobinas del eje en cuadratura.
Ahora, en lo que respecta a los circuitos del estator, se emplea una inductancia
mutua entre todos y cada uno de los tres devanados que lo conforman.
Existen inductancias de acoplamiento entre cada devanado del rotor y cada uno de
los tres devanados del estator.
67
Todos los acoplamientos descritos anteriormente se reflejan en la matriz de inductancias

que se formula para la mquina sncrona, dicha matriz de inductancias se definir en la
seccin siguiente.
3.4.1.1 Formulacin de la mquina sncrona
En este trabajo el generador sncrono se modela considerando una simetra entre las fases,
adems de despreciar la saturacin y los armnicos de orden superior, en resumen, se
contempla la mquina ideal de Park [30].
Es importante mencionar que el transitorio elctrico de la mquina sncrona se rige por las
dinmicas aplicadas a los circuitos magnticamente acoplados, una descripcin detallada de
este concepto se puede encontrar en [31].
Por otra parte, este transitorio elctrico tambin puede deducirse por medio de aplicar las
ecuaciones de voltaje a cada uno de los devanados de la mquina mostrados en la Figura
3.15. Dicho de otra manera, es necesario aplicar la segunda ley de Kirchhoff a tales
circuitos. Realizando este procedimiento, y ordenando los resultados en forma matricial, se
obtienen las siguientes ecuaciones:
V = RI+
dt
(3.57)
= LI
(3.58)
Cada uno de los parmetros representados en las ecuaciones (3.57) y (3.58) se definen de la
siguiente manera:
V = va vb vc v f
I = ia ib ic i f
= a b c f
Ra
0
R=0
0
0
0
(3.59)
ikq
ig ikd
g kd kq
Rb
Rc
0
0
0
0
Rf
0
0
Rg
0
0
Rkd
68
(3.60)
t
0
0
0
0
0
0
Rkq
(3.61)
(3.62)
Laa
L
ba
Lca
L = L fa
Lga
Lkda
L
kqa
Lab
Lac
Laf
Lag
Lakd
Lbb
Lbc
Lbf
Lbg
Lbkd
Lcb
Lcc
Lcf
Lcg
Lckd
L fb
L fc
L ff
L fkd
Lgb
Lgc
Lgg
Lkdb
Lkdc
Lkdf
Lkdkd
Lkqb
Lkqc
Lkqg
Lakq
Lbkq
Lckq
0
Lgkq
0
Lkqkq
(3.63)
Es pertinente mencionar algunos puntos de inters respecto a las ecuaciones (3.59)-(3.63)

que se acaban de definir:
El vector de voltajes (V) de la ecuacin (3.59), est constituido por los voltajes
existentes en las terminales de los tres devanados del estator y en el devanado de
campo. Ahora, para los devanados amortiguadores, como se puede corroborar en la
Figura 3.15, estos se encuentran en corto-circuito, por lo tanto, sus correspondientes
voltajes son nulos.
Lo que hay que resaltar del vector de corrientes (I) definido en la ecuacin (3.60),
es el signo negativo que prevalece en las tres corrientes del estator, lo cual indica
que la mquina sncrona est operando como generador. Por el contrario, un signo
positivo en estas corrientes denotara una operacin como motor sncrono. Este es
un aspecto que hay que tomar en cuenta al momento de realizar los clculos.
La manera de obtener el vector de enlaces de flujos () definido por la ecuacin

(3.61), es a travs del empleo de la ecuacin (3.58), este vector contiene los enlaces
de flujos de todos los devanados de los que consta la mquina sncrona.
La matriz de resistencias (R) definida por la ecuacin (3.62), contiene elementos no

nulos slo en su diagonal, los cuales representan la resistencia de los diferentes
devanados de la mquina.
Como se haba mencionado en prrafos anteriores, la matriz de inductancias (L) de

la mquina sncrona definida por la ecuacin (3.63), proporciona informacin de
cules son lo devanados que mantienen una relacin de inductancias mutuas o de
acoplamiento entre s. Observando la estructura de esta matriz se corrobora que los
nicos devanados en los cuales no existe esta relacin es entre los devanados del eje
directo y los devanados del eje en cuadratura, representado esto a travs de los
elementos nulos marcados en sus correspondientes posiciones dentro de la matriz.
La matriz de inductancias puede dividirse en cuatro submatrices; 1) Inductancias
propias del estator (Lss), 2) inductancias mutuas entre el estator y el rotor (Lsr), 3)
Inductancias de acoplamiento entre el rotor y el estator (Lrs), 4) Inductancia propias
del rotor (Lrr). Estas cuatro submatrices se pueden representar de la siguiente
manera:
69
L ss
L=
L rs
L sr
L rr
(3.64)
De acuerdo a la formulacin de la mquina sncrona en coordenadas de fase abc, el valor de

las inductancias de las submatrices (Lss), (Lsr), (Lrs), depende de la posicin angular del
rotor (r), sealado en la Figura 3.14. Por lo tanto, los valores de estas inductancias estn en
funcin del tiempo. Asumiendo este planteamiento, las nicas inductancias que permanecen
con un valor constante son las correspondientes a la submatriz (Lrr). Una descripcin
detallada de cada uno de los elementos que conforman la matriz de inductancias (L) de la
mquina sncrona se puede encontrar en [30].
En el presente trabajo se ha elegido formular la mquina sncrona teniendo como variables
de estado sus enlaces de flujos (). Esta formulacin es la ms sencilla y rpida de
implementar desde el punto de vista computacional, y consiste en eliminar el vector de
corrientes (I) de la ecuacin (3.57). Para lograr esto, se reordena la estructura de la
ecuacin (3.57) de la siguiente manera:
d
= VRI
dt
(3.65)
La expresin para la corriente se obtiene de (3.58):
I = L 1
(3.66)
Sustituyendo esta expresin del vector de corrientes en (3.65) resulta:

d
= V R L 1
dt
(3.67)
La expresin planteada a travs de la ecuacin (3.67) describe el transitorio elctrico del

generador sncrono en trminos de las variables de enlaces de flujos. Por lo general, el
vector de voltajes puede establecerse a travs de funciones que son conocidas en el dominio
del tiempo. Por otra parte, el resultado que se obtiene al realizar el producto de la matriz de
resistencias por la inversa de la matriz de inductancias, es una matriz de sptimo orden que
tiene que ser calculada para cada instante de tiempo, tantas veces como sea necesario, de
acuerdo al tiempo de estudio establecido y el mtodo de integracin que se est utilizando
para la solucin de las ecuaciones.
Ya que en la mayora de los casos enfocados al anlisis del generador sncrono es
prioritario conocer el comportamiento de las corrientes a travs de sus distintos devanados,
una vez calculados los flujos de la mquina por medio de (3.67), las corrientes de sta se
pueden calcular a travs del empleo de la ecuacin (3.66).
La expresin del par elctrico en funcin de las corrientes y enlaces de flujos en
coordenadas de fase abc, est dada por:
70
Te = p
2
3 3
a (ib ic ) + b (ic ia ) + c (ia ib )]
(3.68)
El conjunto de ecuaciones (3.66)-(3.68) establecen el modelo elctrico de un generador

sncrono trifsico [30].
3.4.1.2 Ecuacin de oscilacin

Las ecuaciones del movimiento rotacional, describen el efecto de desequilibrio existente
entre el par electromagntico y el par mecnico de una mquina sncrona, se conocen
comnmente como la ecuacin de oscilacin.
d
r = b (Tm Te )
2H
dt
d
= r s
dt
(3.69)
(3.70)
donde:
r , s,b
Tm, Te
Velocidad angular del rotor, sncrona, y base, respectivamente, expresadas

en (rad/seg).
Par mecnico y elctrico, respectivamente, en (p.u.).
ngulo de carga, en (rad).
Constante de inercia de la mquina sncrona, en (seg).
La ecuacin de oscilacin linealizada se expresa como:

d
1
r =
( Tm Te K D r )
dt
2H
d
= 0 r
dt
(3.71)
(3.72)
3.4.1.3 Controles del generador

Hasta este momento, el modelo del generador sncrono resultante que se ha planteado a
travs de las ecuaciones (3.66)-(3.72) es de noveno orden. Sin embargo, el modelo
empleado en las simulaciones de este trabajo, incluyen algunos controles como lo son:
Sistema de excitacin
Control de velocidad.
La Figura 3.16 representa un esquema general de los dispositivos que se han considerado
para ser incluidos en el modelo del generador sncrono.
71
Figura 3.16 Esquema del generador sncrono con algunos de sus controles
El modelo del sistema de excitacin del generador sncrono utilizado en este trabajo es de
los ms sencillos, bsicamente se compone slo de un amplificador, el cual es representado
por una ganancia KA y una constante de tiempo TA. El diagrama de bloques que representa
el modelo del sistema de excitacin se muestra en la Figura 3.17.
Figura 3.17 Diagrama de bloques del sistema de excitacin
La funcin de transferencia correspondiente al diagrama de bloques de la Figura 3.17, es la

siguiente.
E fd
Vref Vt
KA
1 + sTA
(3.73)
La ecuacin diferencial que se deduce de (3.73), tiene la siguiente estructura:

d
1
E fd = (Vref Vt ) K A E fd
dt
TA
donde:
Efd
Vref
Vt
Voltaje de salida del excitador.

Voltaje de referencia, (requerido en las terminales del generador).
Voltaje medido en las terminales del generador.
72
(3.74)
En lo que respecta al control de velocidad del generador, este se realiza a travs de un

gobernador iscrono de la siguiente manera. Al momento de que se presenta cualquier
cambio de carga en el sistema (incremento o decremento), la velocidad angular r del
generador se modifica, en tales circunstancias el gobernador iscrono ajusta el mecanismo
de la vlvula de entrada a un punto tal que hace que la velocidad angular del generador
regrese a su valor nominal [32]. En la Figura 3.18 se muestra el respectivo diagrama de
bloques que modela el gobernador iscrono.
Figura 3.18 Diagrama de bloques del gobernador iscrono
El modelo representado a travs del diagrama de bloques de la Figura 3.18 es de tercer

orden. Una de las ecuaciones diferenciales que se obtiene a partir de dicho diagrama ya ha
sido definida por la ecuacin (3.71), la cual corresponde a la desviacin de la velocidad
angular, las otras dos ecuaciones restantes se proporcionan a continuacin.
d
1
Pm =
( Pvlvula Pm )
dt
TCH
d
Pvlvula = K G
dt
(3.75)
(3.76)
donde:
Pm
Pe
Pvlvula
TCH
KG
Desviacin de la potencia mecnica de entrada.

Desviacin de la potencia elctrica de salida.
Desviacin en la posicin de la vlvula.
Constante de Tiempo de carga.
Ganancia del gobernador.
Haciendo una recopilacin de las ecuaciones (3.66)-(3.76), en su conjunto representan un

modelo del generador sncrono de doceavo orden, que es el que se analiza en este trabajo.
3.4.2 Lneas de transmisin

Para examinar el comportamiento dinmico que se presenta en las lneas de transmisin de
los SEPs, se hace uso de los conceptos aplicados a las redes elctricas RLC. ste es uno de
los esquemas ms simples mediante el cual se puede analizar una lnea de transmisin; este
73
equivalente se encuentra expresado en trminos de parmetros concentrados por fase, as

como tambin por sus respectivos circuitos de acoplamiento. Continuando con la misma
notacin que se ha establecido desde la descripcin de los modelos en estado estable, la
Figura 3.19 muestra el circuito equivalente RLC trifsico de la lnea de transmisin
conectada entre dos nodos.
Figura 3.19 Modelo de la lnea trifsica con retorno por tierra
El anlisis que se realiza sobre el circuito equivalente mostrado en la Figura 3.19 para la
deduccin de sus ecuaciones, se descompone en dos partes. La primera parte est
conformada por la impedancia serie entre los nodos k y m para cada una de las tres fases del
sistema, con sus respectivos efectos resistivos e inductivos. El circuito equivalente con
parmetros concentrados de la impedancia serie de la lnea de transmisin es el que se
muestra en la Figura 3.20.
Figura 3.20 Parmetros serie de una lnea de transmisin trifsica
De acuerdo a la configuracin empleada en la Figura 3.20, el sistema de ecuaciones que

modela los elementos serie de la lnea de transmisin es:
74
aa
vka vma Rkm
b b ba
vk vm = Rkm
ca
vkc vmc Rkm
ab
Rkm
bb
Rkm
cb
km
ac
Rkm
bc
Rkm
cc
Rkm
ia Lkm
i + Lba
b km
ic Lcakm
aa
Lab
km
bb
Lkm
cb
km
Lac
km
bc d
Lkm
dt
Lcckm
ia
i
b
ic
(3.77)
La segunda parte del anlisis de la lnea de transmisin se conforma por el efecto capacitivo
que se presenta en derivacin con la lnea, esto se representa a travs de colocar
capacitores, de idntico valor, en los dos extremos de la lnea para cada uno de sus nodos,
de la forma en que se muestra en la Figura 3.21.
Figura 3.21 Parmetros en derivacin de una lnea de transmisin trifsica
Considerando que C ab = C ba , C bc = C cb , C ca = C ac la ecuacin matricial correspondiente al

circuito equivalente de la Figura 3.21 es la siguiente:
ila Caa
b
il = Cba
ilc Cca

Cab
Cbb
Ccb
Cab
d
Cbc
dt
Ccc
vla
b
vl
vlc

(3.78)
3.4.3 Cargas de potencia constante

Existen diversas configuraciones mediante las cuales se pueden establecer los modelos de
las cargas instaladas en un SEP, algunos de ellos se proporcionan en [33]. Para el caso de
una carga trifsica balanceada, de potencia constante, en este anlisis su modelo es
representado a travs de un circuito RL, considerando una conexin en estrella, de la
manera en que se muestra en la Figura 3.22.
75
Figura 3.22 Modelo de la carga trifsica de potencia constante
La ecuacin matricial correspondiente para este modelo de carga es:

vcaarg a ra
b
vc arg a = 0
vccarg a 0
0
rb
0
0
0
rc
icaarg a
La
b
ic arg a + 0
iccarg a
0
0
La
0
icaarg a
0
d b
0
ic arg a
dt c
ic arg a
La
(3.79)
Como puede apreciarse en la ecuacin (3.79), no se estn considerados acoplamientos

mutuos entre las inductancias de cada fase, por lo tanto, ambas matrices de la ecuacin (r,
L) son diagonales
3.4.4 Motor de induccin

A continuacin se aborda el modelado del motor de induccin, que durante el anlisis se
denota bajo el trmino de mquina de induccin con el objetivo de generalizar el concepto.
A travs del empleo de una tcnica clsica se establecen las ecuaciones de voltaje y torque
para una mquina de induccin simtrica expresada en trminos de las coordenadas de fase
abc [28].
Siempre es de gran utilidad contar con un esquema mediante el cual se puedan apreciar las
variables que intervienen en el anlisis, para esto, en la Figura 3.23 se muestra el arreglo
tpico de una mquina de induccin con las siguientes caractersticas de diseo; dos polos,
tres fases, conexin en estrella. Para el desarrollo de las ecuaciones que modelan las
dinmicas de la mquina de induccin, se toma como referencia que el subndice (s) indica
los parmetros asociados con los circuitos del estator, y bajo este mismo concepto, el
subndice (r) indica los respectivos parmetros de los circuitos del rotor. Ambos sealados
en la Figura 5.23.
76
Figura 3.23 Esquema de una mquina de induccin
En la Figura 3.24, se muestra el esquema general de los diferentes devanados de los que se
constituye la mquina de induccin.
(a)
(b)
Figura 3.24 Devanados de la mquina de induccin, a) del estator, b) del rotor
Los devanados del estator son idnticos, distribuidos equitativamente y desplazados 120
uno respecto de otro. Cada uno contiene un nmero equivalente de vueltas Ns y una
resistencia correspondiente rs. Para los objetivos que se persiguen dentro de este anlisis,
los devanados del rotor tambin se consideran iguales y distribuidos uniformemente entre s
separados 120, con un nmero equivalente de vueltas Nr y su correspondiente resistencia
rr. Algunas de los principios empleados para el anlisis de la mquina sncrona son
77
aplicables a la mquina de induccin, sobre todo los que conciernen a los circuitos
magnticamente acoplados, es por esto que existe una gran similitud entre las ecuaciones de
la mquina sncrona y las de la mquina de induccin que se presentan a continuacin.
Las ecuaciones de voltaje para la mquina de induccin en coordenadas de fase pueden ser
expresadas de la siguiente forma:
d
s
dt
d
v r = rr i r + r
dt
v s = rs i s +
(3.80a)
(3.80b)
En la ecuacin (3.80), el subndice () denota cantidades de fase a, b, c. De una manera

general, cada uno de los vectores, de voltajes v, de corrientes i, y de enlaces de flujos ,
representados en estas ecuaciones tienen la siguiente estructura para los trminos del estator
y rotor respectivamente:
f s = f sa f sb f sc
f r = f ra f rb f rc
(3.81a)
(3.81b)
Las matrices rs y rr son diagonales, cada una con un nmero igual de elementos no nulos:
rsa
rs = 0
0
rra
rr = 0
0
0
rsb
0
0
rrb
0
0
rsc
0
0
rrc
(3.82a)
(3.82b)
Como se ha examinado anteriormente, de acuerdo a los conceptos aplicados para los

circuitos magnticos lineales, los enlaces de flujos pueden ser expresados de la siguiente
manera:
s L s
=
t
r ( L sr )
L sr i
s
L r ir
(3.83)
La definicin de cada uno de los elementos que conforman la matriz de inductancia de la

mquina de induccin se proporciona en [28].
El modelo que se ha elegido para representar las dinmicas de la mquina de induccin, es
por medio de establecer sus corrientes como variables de estado, eliminando el vector de
78
enlaces de flujos de la formulacin. Para esto, al igual que se hizo en la mquina sncrona,
las ecuaciones (3.80) y (3.83) pueden representarse respectivamente en forma compacta
como:
v = ri +
dt
(3.84)
= Li
(3.85)
d
d
d
= L i + Li
dt
dt
dt
(3.86)
Derivando la ecuacin (3.85) se obtiene:
La posicin angular del rotor de la mquina de induccin est indicada a travs del ngulo
r, en la Figura 3.23. De acuerdo a las reglas establecidas para los movimientos rotatorios,
la velocidad angular se define como:
d
r = r
dt
(3.87)
Ya que los elementos de la submatriz Lsr estn en funcin de la posicin angular r, la

derivada de la matriz de inductancias respecto al tiempo en (3.86) es:
d
d
d
d
L = r
L = r
L
dt
dt d r
d r
(3.88)
Definiendo la derivada de la matriz de inductancia con respecto a la posicin angular del

rotor como la matriz G, entonces se obtiene la siguiente expresin:
d
L = r G
dt
(3.89)
Al sustituir la ecuacin (3.89) en la ecuacin (3.86) se tiene:

d
d
= L i + r Gi
dt
dt
(3.90)
Sustituyendo la ecuacin (3.90) en la ecuacin (3.84), y despejando para el vector de

derivadas de corrientes resulta:
d
i = L1 v ( r + r G ) i
dt
79
(3.91)
La ecuacin (3.91) describe el transitorio elctrico de la mquina de induccin teniendo

como variables de estado las corrientes que circulan a travs de sus devanados. El par
elctrico para esta formulacin est dado por:
Te =
np
i t G i
2
(3.92)
donde np es el nmero de polos del motor.

Por ltimo, se plantean las ecuaciones que rigen el comportamiento mecnico de la
mquina de induccin, de las cuales, una de ellas ya se ha definido por medio de la
ecuacin (3.87), a continuacin se define la restante:
d
1
r = [ Te Tm ]
J
dt
(3.93)
En resumen, el modelo que representa el comportamiento dinmico de la mquina de

induccin se obtiene por medio de las ecuaciones (3.87), (3.91)-(3.93).
3.4.5 STATCOM
Enseguida se resume el modelo dinmico del dispositivo STATCOM. El procedimiento se
desarrolla tomando como referencia el modelo basado en funciones de conmutacin [34].
Las caractersticas no lineales de los transistores como las del tiempo de encendido y
apagado se desprecian, manejando estos dispositivos semiconductores como interruptores
ideales.
Como se describi en las primeras secciones de este captulo, el esquema fundamental del
STATCOM se compone de una fuente convertidora de voltaje VSC, y es en base a la
configuracin de una de estas fuentes que se procede a desarrollar las ecuaciones que
modelan el STATCOM.
La Figura 3.25 muestra el arreglo tpico de un convertidor trifsico de seis pulsos, en donde
se aprecia que se conforma por tres secciones iguales que constan de un transistor (tiristor)
y un diodo que permite un flujo de corriente en ambos sentidos, adems de un capacitor que
es utilizado como la fuente de corriente directa del circuito.
Para el anlisis del modelado, se considera nicamente la seccin de los semiconductores
correspondiente a la fase a del convertidor, separando sta por conveniencia en un
esquema aparte, de la manera en que se muestra en la Figura 3.26.
Los dispositivos semiconductores son representados a travs de los interruptores SW1 y SW4.
La resistencia R en serie con el convertidor representa la suma de las prdidas en los
devanados del transformador y las prdidas internas por conduccin del convertidor. La
inductancia L representa la inductancia de dispersin del transformador.
80
Figura 3.25 Fuente convertidora de seis pulsos
Figura 3.26 Seccin de la fase a del convertidor de seis pulsos
La ecuacin de malla que describe el comportamiento del circuito equivalente mostrado en

la Figura 3.26 puede ser expresada de la siguiente manera
ean (t ) van (t ) = Ria (t ) + L
d
ia (t )
dt
(3.94)
donde van(t) representa el voltaje de salida del convertidor, el cual es determinado por la
seal de disparo gi y el voltaje del capacitor.
81
Los dos interruptores mostrados en la Figura 3.26 son complementarios, esto es, cuando el
interruptor superior est activado, el interruptor de la parte inferior permanece desactivado
y viceversa. La siguiente notacin es de importancia; fs1 se define como la funcin de
disparo del interruptor SW1, y de igual manera, fs4 corresponde al interruptor SW2. Donde fs1
y fs4 toman un valor de 1 o 0 para una condicin de encendido y apagado, respectivamente.
Debido a que ambos interruptores son complementarios se tiene que
f s1 + f s 2 = 1
(3.95)
Del circuito de la Figura 3.26, el voltaje van(t) est dado por

van (t ) = vFH (t ) + vHn (t )
(3.96)
Si SW1 est activado, fs1 = 1 y fs4 = 0, por lo tanto

vFH (t ) = VCD f s1
(3.97)
Por otro lado, cuando SW1 est desactivado, fs1 = 0 y fs4 = 1, entonces
vFH (t ) = 0
(3.98)
Expresando la ecuacin (3.96) como una funcin que se encuentre en trminos de la

funcin de disparo
van (t ) = VCD f s1 + vHn (t )
(3.99)
Sustituyendo la ecuacin (3.99) en la ecuacin (3.94) se tiene

R ia (t ) + L
d
ia (t ) = ean (t ) VCD f s1 vHn (t )
dt
(3.100)
Realizando un procedimiento similar se obtienen las expresiones correspondientes para las

fases b y c del convertidor de seis pulsos
R ib (t ) + L
d
ib (t ) = ebn (t ) VCD f s 3 vHn (t )
dt
(3.101)
R ic (t ) + L
d
ic (t ) = ecn (t ) VCD f s 5 vHn (t )
dt
(3.102)
El voltaje vHn(t) es medido desde la terminal negativa del voltaje del capacitor hasta el
punto neutro del lado de corriente alterna, y es obtenido agregando las ecuaciones de las
tres fases asumiendo una condicin balanceada (ia + ib + ic = 0), resultando con esto la
siguiente expresin:
82
vHn (t ) =
VCD
f si
3 i =1,3,5
(3.103)
Sustituyendo la ecuacin (3.103) en las ecuaciones (3.100)-(3.102), y realizando algunas

operaciones se pueden calcular las expresiones finales para cada una de las fases a, b, y c
del convertidor de seis pulsos
L
d
1
ia (t ) = ean (t ) f s1
f si VCD R ia (t )
dt
3 i =1,3,5
(3.104)
d
1
ib (t ) = ebn (t ) f s 3 f si VCD R ib (t )
dt
3 i =1,3,5
(3.105)
d
1
ic (t ) = ecn (t ) f s1 f si VCD R ic (t )
dt
3 i =1,3,5
(3.106)
Las ecuaciones (3.104)-(3.106) muestran tres de las cuatro ecuaciones que modelan el
comportamiento del convertidor de seis pulsos.
Deduciendo la expresin para el voltaje del capacitor VCD se tiene que [34]:
iCD (t ) = C
d
vCD (t )
dt
(3.107)
Una expresin alternativa para expresar iCD est dada por:

iCD (t ) = ia (t ) f s1 + ib (t ) f s 3 + ic (t ) f s 5
(3.108)
La expresin para la cuarta ecuacin tiene la siguiente estructura

d
1
vCD (t ) = ( ia (t ) f s1 + ib (t ) f s 3 + ic (t ) f s 5 )
dt
3
(3.109)
Por lo tanto, el modelo basado en funciones de conmutacin para el convertidor de seis

pulsos est dado por las ecuaciones (3.104)-(3.106) y (3.109).
La principal ventaja de este modelo es que es aplicable a las diversas formas de modulacin
de la tcnica PWM u otras estrategias de disparo [35], sin embargo, hay que mencionar que
es un modelo al cual es difcil aplicar las teoras de control clsico para su anlisis. En
realidad existen pocas tcnicas y mtodos de la teora no lineal que han sido probadas con
xito en el anlisis de los convertidores compuestos por dispositivos de electrnica de
potencia; el esquema de modos deslizantes tambin ha sido propuesto como base de estudio
para el modelo de la funcin de conmutacin [36- 38].
83
Debido a la complejidad en el manejo del modelo basado en la funcin de disparo, ste es

tpicamente desarrollado utilizando una representacin aproximada en tiempo continuo del
convertidor (modelo de tiempo promedio). La tcnica convencional del valor promedio es
una representacin muy til para el sistema, adems de que permite desarrollar
procedimientos de diseo simples para cierto rgimen de operacin; sin embargo, existen
algunas limitaciones de las aproximaciones que se realizan mediante este modelado, stas
incluyen la inhabilidad de [39]:
Representar la naturaleza inherentemente discreta del tiempo en los procesos del

convertidor, lo cual limita el desempeo de la misma.
Considerar los efectos de las componentes armnicas en el comportamiento de
estado estable a frecuencia fundamental del convertidor.
Modelar adecuadamente la resonancia que existe entre los lados de CA y CD.
Calcular la inyeccin de armnicos de los lados de CA y CD generados en los
procesos internos de disparo del convertidor.
Un modelo basado en la teora del tiempo promedio ha sido propuesto en [40, 41]. A
continuacin se presenta el desarrollo para el modelo en tiempo continuo del STATCOM a
frecuencia fundamental, con esto se intenta indicar que el voltaje de salida (lnea-lnea, y
lnea-neutro) y la corriente de fase son aproximados slo por sus respectivas componentes
de frecuencia fundamental.
Para desarrollar este modelo la nica suposicin que se realiza es que el patrn de disparo
de los transistores es simtrico. La funcin fsi0 es la funcin promedio (a frecuencia
fundamental) de la funcin de disparo fsi definida anteriormente. La funcin fs1 expresada a
travs de la serie de Fourier se denota de la siguiente manera:
f s1 = a0 + (an cos (n t ) + bn sen (n t ) )

n =1
(3.110)
donde:
1
a0 = ; a n = 0
2
2
bn =
n impar
n
As que la componente fundamental de fs1 est dada por
f s01 =
1 2
+ sen( t )
2
(3.111)
Las expresiones para las funciones fs3 y fs5 son similares a la ecuacin (3.111), slo que
desfasadas 120 y 240, respectivamente,
84
1 2
+ sen( t 120o )
2
1 2
f s05 = + sen( t 240o )
2
f s03 =
(3.112)
(3.113)
A travs de sustituir las ecuaciones (3.111)-(3.113), en la ecuaciones (3.99) y (3.103), se

obtienen las expresiones para los voltajes van(t) y vHn(t)
1
0
vHn
= vCD (t )
2
0
van
=
(3.114)
vCD (t ) sen( t )
(3.115)
Sustituyendo la ecuacin (3.115) en la ecuacin (3.94) resulta

1
2 0
R
d 0
ia (t ) = ean (t )
vCD (t ) sen( t ) ia0 (t )
L
L
dt
L
(3.116)
Similarmente para las fases b y c

d 0
1
2 0
R
ib (t ) = ebn (t )
vCD (t ) sen( t 120o ) ib0 (t )
dt
L
L
L
(3.117)
d 0
1
2 0
R
ic (t ) = ecn (t )
vCD (t ) sen( t 240o ) ic0 (t )
dt
L
L
L
(3.118)
Para obtener la ecuacin del voltaje de capacitor se tiene que

0
iCD
(t ) = ia0 (t ) f s1 + ib0 (t ) f s 3 + ic0 (t ) f s 5
(3.119)
De modo que
0
iCD
(t ) =
(i (t )sen( t ) + i (t )sen( t 120 ) + i (t )sen( t 240 ))
0
a
0
b
0
c
(3.120)
Por lo tanto, la ltima variable de estado que completa este modelo, es el voltaje del
capacitor
d 0
1 0
vCD = iCD
(t )
dt
C
(3.121)
El conjunto de ecuaciones (3.116)-(3.118) y (3.121) representa el modelo de tiempo

promedio del convertidor de seis pulsos operando a frecuencia fundamental. La estructura
85
general de los convertidores de 12-, 24- y 48-pulsos estn basadas en la conexin de

unidades convertidoras de 6 pulsos. En el presente trabajo se ha optado por emplear en las
simulaciones un convertidor de 48 pulsos, para el cual, un procedimiento similar al descrito
anteriormente es desarrollado para obtener sus respectivas ecuaciones [34], resultando el
modelo matemtico siguiente
0
van
(t ) 48 =
0
iCD
(t ) 48 =
16
16
0
vCD
(t ) sen( t )
(3.122)
(i (t )sen( t ) + i (t )sen( t 120 ) + i (t )sen( t 240 ))

0
a
0
b
0
c
(3.123)
La variable de control que se incluye en este modelo es el ngulo del voltaje de salida ,
definido como el ngulo de disparo y el cual es aplicado como seal de control a los
semiconductores del convertidor. Tomando esto en consideracin, el modelo de espacio de
estado del STATCOM a frecuencia fundamental est dado por
d
x = As (t ) x(t ) + Bs u (t )
dt
(3.124)
donde
0
x(t ) = ia0 (t ), ib0 (t ), ic0 (t ), vCD
(t )
u (t ) = [ ean (t ), ebn (t ), ecn (t )] t
16
0
0
sen(t + )
L
L
16
R
0
0
sen(t + 120o )
L
As (t ) =
16
R
0
0
sen(t + 240o )
L
L
16 sen(t + ) 16 sen(t + 120o ) 16 sen(t + 240o )
0
C
C
C
1
L
0
Bs =
0
0
1
L
0
0
1
L
0
El modelo matemtico proporcionado en la ecuacin (3.124) es de naturaleza no lineal. La

no linealidad de este modelo se manifiesta a travs de la inclusin del ngulo de control
en la ecuacin de estado. Al momento de que se presenten cambios en dicho ngulo, se ver
reflejado en una respuesta no lineal de las variables de estado del STATCOM [34, 42].
86
3.5 Referencias
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89
Captulo IV
Estudio de estabilidad de voltaje en
estado estacionario
En este captulo se utilizan gran parte de los conceptos, trminos y factores revisados hasta
el momento en este trabajo, con el propsito de realizar una aplicacin prctica y poder
corroborar que los modelos planteados para los diferentes dispositivos del SEP son
adecuados para un estudio de estabilidad de voltaje. Esencialmente este captulo est
dedicado a exponer y discutir los resultados obtenidos por medio de las simulaciones
implementadas considerando las caractersticas en estado estable del sistema.
La manera en que se encuentra distribuido el contenido de este captulo es la siguiente. En
la seccin 4.1, se revisan los conceptos fundamentales que implica un anlisis modal, ya
que sta es la herramienta terica de la que se hace uso para poder identificar los elementos
fsicos del sistema que pueden provocar una inestabilidad de voltaje dentro del mismo;
adems, se definen algunos trminos relacionados con el grado de participacin que tienen
tales elementos sobre el problema de estabilidad de voltaje. La seccin 4.2, se encuentra
enfocada a explicar de una manera general, las caractersticas que se han tomado en
consideracin en este trabajo para desarrollar el estudio de estabilidad de voltaje en estado
estable, esto incluye el examinar la configuracin del SEP de prueba utilizado, adems de
describir las diversas etapas implementadas en los algoritmos de simulacin, tratando de
recopilar esta informacin en un diagrama de flujos que denote la idea principal del
algoritmo considerado, entre algunos otros puntos de importancia. Despus, en la seccin
4.3, se exponen los resultados obtenidos, y se discute de una manera general el impacto que
tiene el funcionamiento del STATCOM sobre los distintos parmetros del sistema.
4.1 Conceptos del anlisis modal
El anlisis modal es una tcnica lineal, donde se asume que la condicin de operacin del
sistema para un punto en especfico es estable. La mayora de las tcnicas que toman en
cuenta esta suposicin linealizan las ecuaciones del problema de flujos de carga alrededor
de dicho punto. Al realizar este procedimiento se obtiene como resultado la siguiente
expresin que relaciona potencias activa y reactiva con ngulos de fase y magnitudes de
voltaje:
P J P
Q = J
Q
J PV
J QV
91
(4.1)
A partir de la relacin escrita en la ecuacin (4.1), el cambio en la magnitud de voltaje y el

ngulo de fase puede obtenerse de la relacin inversa:
J P
V = J
Q
J PV
J QV
P
Q

(4.2)
Por la estructura particular de la matriz Jacobiana en la ecuacin (4.2), las submatrices JP,
JPV, JQ y JQV, inherentemente manifiestan una clase de sensibilidad entre los diferentes
parmetros del SEP, que indican qu tanto se pueden modificar los voltajes en los nodos del
sistema debido a cambios en las potencias de carga.
Para condiciones especficas de sobrecarga, la estabilidad de voltaje de un SEP se ve
realmente afectada por las variaciones de carga, tanto de la potencia activa, como de la
potencia reactiva. Sin embargo, para propsitos de anlisis, en estudios de estabilidad de
voltaje frecuentemente se toman en consideracin las relaciones de acoplamiento que
existen entre la potencia reactiva y la magnitud de voltaje (Q-V), al igual que para la
potencia activa y el ngulo de fase (P-). Al aplicar este concepto en la ecuacin (4.1), se
establece que P = 0, produciendo el siguiente resultado:
0 J P
Q = J
Q
J PV
J QV
(4.3)
A travs de este planteamiento, se incluyen en la formulacin todas la submatrices de la

matriz Jacobiana. Partiendo de la ecuacin (4.3), la relacin que puede deducirse para la
potencia reactiva y la magnitud de voltaje es la siguiente:
Q = ( J QV J Q J P1 J PV ) V
(4.4)
Si se define la matriz Jacobiana reducida como:

J R = J QV J Q J P1 J PV
(4.5)
Por lo tanto, la ecuacin (4.4) puede expresarse de la siguiente manera:

Q = J R V
(4.6)
La matriz JR describe, para pequeas perturbaciones dentro del SEP, el cambio que se da en
las magnitudes de voltaje debido a variaciones en la potencia reactiva de carga.
El segundo trmino de la ecuacin (4.5), (JQJP-1JPV), puede tener un efecto significativo
en los resultados obtenidos si persiste una condicin de sobrecarga. Ante estas
circunstancias, la potencia activa y reactiva de carga son factores que han sido identificados
como fundamentales para que se produzcan colapsos de voltaje en diferentes SEPs del
92
mundo [1, 2, 3]. Tambin es importante mencionar que aunque la estructura de la submatriz
JQV es dispersa, la matriz JR no lo es, debido a la influencia del segundo trmino citado.
Una manera de demostrar el significado de la matriz JR como un indicador esttico de
estabilidad de voltaje, es a travs del clculo del determinante de la matriz Jacobiana del
sistema mediante el uso de la frmula de Schurs [4]. Bajo la suposicin de que la matriz
JP es no singular, el determinante de la matriz J del sistema puede ser calculada como:
det J = det J P det J R
(4.7)
De lo que se concluye que la matriz Jacobiana del sistema ser singular, cuando alguna de
las matrices JR o JP sean singulares. El empleo de la matriz JR para anlisis de estabilidad
de voltaje fue propuesto en [3], y el determinante de esta matriz se define como un ndice
esttico de estabilidad de voltaje.
Resolviendo para V en la ecuacin (4.6), resulta
V = J R1Q
(4.8)
La matriz JR-1 se define como la matriz V-Q reducida [5]. El i-simo elemento diagonal de
esta matriz, define la sensibilidad V-Q para el i-simo nodo del sistema. Esto proporciona
una interpretacin fsica directa del fenmeno de estabilidad de voltaje.
Entrando ms en concreto con los factores que implica el anlisis modal, ste bsicamente
comprende el clculo de los valores propios i, y sus correspondientes vectores propios
asociados, de la matriz JR, definida por medio de la ecuacin (4.5). Para estos propsitos, la
matriz Jacobiana reducida puede factorizarse de la siguiente forma [6]:
J R =
(4.9)
donde los siguientes parmetros estn asociados con la matriz JR:
Matriz diagonal de valores propios.

Matriz de vectores propios derechos.
Matriz de vectores propios izquierdos.
De la ecuacin (4.9) se tiene que:
J R1 = 1
(4.10)
Sustituyendo la ecuacin (4.10) en la ecuacin (4.8):
V = 1Q
La ecuacin (4.11) tambin puede expresarse de la siguiente manera:
93
(4.11)
V =
i =1
i i
(4.12)
donde i es la i-sima columna de la matriz de vectores propios derechos, y i es la i-sima

fila de la matriz de vectores propios izquierdos.
En base a la ecuacin (4.12), se establece que cada valor propio i y sus correspondientes
vectores propios derechos e izquierdos i y i, definen el i-simo modo de voltaje de la
respuesta V-Q.
Ya que los problemas de estabilidad de voltaje ocurren para modos individuales, el que la
matriz JR sea llena, introduce algunos inconvenientes para poder identificar adecuadamente
los modos de voltaje ms problemticos. Sin embargo, realizando una transformacin lineal
se puede establecer una formulacin en coordenadas modales, para la cual, la relacin de
sensibilidad entre las variaciones de voltaje modal y potencia reactiva modal se pueden
expresar como:
v = q
(4.13)
Donde por definicin se tiene [5]:
v = V Vector de variaciones de voltaje modal.

q = Q Vector de variaciones de potencia reactiva modal
Expandiendo la ecuacin (4.13) y resolviendo para v:
v1 1
2
2 =

n
vn
q1
q
2
M
qn
(4.14)
Existe una gran similitud entre las ecuaciones (4.8) y (4.14); sin embargo, la diferencia
principal radica en que la matriz de transferencia utilizada en la ecuacin (4.14) es
diagonal, por lo tanto, esta ecuacin puede ser representada a travs de n ecuaciones
desacopladas de primer orden de la siguiente manera:
vi =
qi
(4.15)
Lo que es importante mencionar es que conforme i 0, de acuerdo a la ecuacin (4.15),

la variacin de voltaje modal vi tendr una sensibilidad muy grande respecto a las
modificaciones que se presenten en la potencia reactiva modal qi, y puede darse el caso de
que el i-simo modo del sistema se vuelva inestable. Ahora, en base a la ecuacin (4.14) se
puede observar que aunque el i-simo modo de voltaje colapse, los dems modos restantes
94
del sistema no se ven afectados en absoluto ante estos cambios. Este concepto brinda la
posibilidad de poder identificar con una mayor precisin los modos involucrados en un
problema de estabilidad de voltaje.
La conclusin principal que se obtiene de esta formulacin, es que el problema de
estabilidad de voltaje se ha trasladado a un anlisis de estabilidad de voltaje modal. Por lo
tanto, mediante un anlisis detallado de los valores propios de la matriz JR, se pueden
identificar los posibles modos que provocan una inestabilidad de voltaje dentro el SEP de la
siguiente manera:
Si i > 0, el i-simo modo de variacin de voltaje y su respectiva variacin de

potencia reactiva estn en la misma direccin, denotando que el sistema es estable
en trminos de voltaje.
Si i < 0, el i-simo modo de variacin de voltaje y su respectiva variacin de

potencia reactiva estn en direcciones opuestas, indicando que el sistema
experimenta una condicin de inestabilidad de voltaje.
Si i = 0, el i-simo modo de voltaje colapsa porque cualquier cambio en la potencia

reactiva modal causar un cambio infinito en el voltaje modal.
En este sentido, la magnitud del valor propio i determina el grado de estabilidad del isimo modo de voltaje. Mientras ms pequea sea la magnitud de i, ms cerca se encuentra
el i-simo modo de voltaje de ser inestable.
Otro aspecto importante de un anlisis de estabilidad de voltaje es poder determinar
fsicamente cules elementos del SEP estn asociados con cado modo de voltaje. Estos
elementos incluyen todos los nodos, lneas y generadores del sistema. Para cada uno de
estos elementos, un factor de participacin es calculado en base a los vectores propios i y
i de la matriz JR. Por lo tanto, a travs de un manejo adecuado de estos vectores propios,
se puede obtener informacin concerniente con los mecanismos fsicos que producen una
condicin de inestabilidad de voltaje.
4.1.1 Factor de participacin de nodo

El grado de participacin relativa que tiene el nodo k-simo sobre la sensibilidad V-Q del
modo i-simo de voltaje est dado por el factor de participacin de nodo FPn, definido
como [5]:
FPn ,ki = ki nik
(4.16)
De acuerdo con la notacin utilizada hasta este momento, el factor de participacin es

calculado en base a los elementos que conforman los vectores propios derechos ki e
izquierdos ik. La suma de la participacin de todos los nodos para cada modo en
95
particular es igual a la unidad, ya que sus correspondientes vectores propios derechos e

izquierdos estn normalizados.
El objetivo principal de los factores de participacin de nodo es el poder determinar los
modos crticos de voltaje del sistema, y por medio de estos identificar las zonas del SEP
ms relacionadas con los problemas de estabilidad de voltaje. En general, los modos de
voltaje de un SEP pueden clasificarse en dos categoras [7]:
1. Modos muy localizables; este tipo de modos, dentro de su estructura, cuenta con
muy pocos nodos con participaciones importantes, mientras que los nodos restantes
exhiben una contribucin despreciable.
2. Modos no localizables; un modo que entra dentro de esta clasificacin est
compuesto por muchos nodos con participaciones muy similares y el resto de los
nodos con participaciones muy pequeas o cerca de cero.
Otra ventaja que se puede obtener del clculo de los factores de participacin de nodo, es
que su magnitud es un ndice de la efectividad que se puede obtener al aplicar medidas
correctivas para estabilizar el modo de voltaje. Cuando se ha identificado que un factor de
participacin en especfico cuenta con una magnitud grande, es un indicativo de que se
obtendrn mejores resultados para mitigar los problemas de estabilidad de voltaje si las
correcciones de aplican sobre este nodo del SEP.
4.1.2 Factor de participacin de rama

El clculo del factor de participacin de rama FPrama, en este trabajo se realiza en base al
procedimiento descrito en [5]. En dicha referencia se ha definido el vector de variaciones
de potencia reactiva modal como:
q = Q
(4.17)
Q = 1q
(4.18)
Resolviendo para Q:
Ahora, asumiendo que el vector de variaciones de potencia reactiva modal q tiene todos
sus elementos iguales a cero, excepto para el i-simo, el cual es igual a 1, se tiene que:
q ( i ) = [q1 L qi L qn ] = [0 L 1 L 0]
t
(4.19)
Sustituyendo la ecuacin (4.19) en la ecuacin (4.18):
Q (i ) = 1q (i ) = q (i ) = i
96
(4.20)
donde i es el i-simo vector propio derecho de JR.

Una vez conocidas las variaciones de potencia reactiva por medio de la ecuacin (4.20), las
variaciones correspondientes a los voltajes se calculan de la siguiente manera:
V ( i ) = 1 Q ( i )
(4.21)
Por otra parte, las variaciones asociadas a los ngulos de fase se definen mediante:
( i ) = J P J PV V (i )
(4.22)
Por ltimo, establecidas las variaciones de ngulo y de voltaje para ciertos nodos k y m, los
cuales son los extremos de una lnea de transmisin, las prdidas linealizadas de potencia
reactiva para esta lnea se calculan mediante la siguiente expresin:
(i )
(i )
(i )
Q prdidas
, km = imag S k + S m
(4.23)
donde
S
(i )
k
S (mi ) =
V(ik ) V(im )
Z km, serie
V(im ) V(ik )
Z km , serie
+ V(ik )
Yk ,derivacin
2
(4.24a)
+ V(im )
Yk ,derivacin
2
(4.24b)
Por lo tanto, el factor de participacin de rama para la lnea conectada entre los nodos k y m
sobre el i-simo modo del sistema se define de la siguiente manera [5]:
(i )
FPrama
, km =
(i )
Q prdidas
, km
(i )
max Q prdidas
del sistema
(4.25)
El factor de participacin de rama indica, para cada modo, las lneas del SEP que consumen
mayor potencia reactiva ante un cambio incremental en la carga. Las lneas con grandes
FPrama son identificadas como lneas dbiles o que estn sobrecargadas. El FPrama tambin
es de utilidad para identificar medidas correctivas para mitigar los problemas de estabilidad
de voltaje, y para la seleccin de contingencias implementadas en los algoritmos de
simulacin.
4.1.3 Factor de participacin de generadores
Para el clculo del factor de participacin de generadores, se asume que la ecuacin (4.1)
que representa el modelo incremental del SEP, puede reescribirse de la siguiente manera:
97
P J P
Q = J
Q
Q G J QG
J PV
J QV
J QGV
J PVG
J QVG V
J QGVG VG
(4.26)
Donde
VG = Cambios incrementales de las magnitudes de voltaje en los nodos PV.
QG = Cambios incrementales de las inyecciones de potencia reactiva de los nodos PV.
Asumiendo nuevamente para esta formulacin que P = 0, en la ecuacin (4.26) se

obtienen las siguientes relaciones incrementales:
0 = J P + J PV V + J PVG VG
Q = J Q + J QV V + J QVG VG
(4.27)
(4.28)
Q G = J QG + J QGV V + J QGVG VG
(4.29)
Sustituyendo de (4.27) en (4.28) y despejando para Q se obtiene:
Q = J R V + J QVG J Q J P1 J PVG VG
(4.30)
Finalmente, resolviendo para V en (4.30) y sustituyendo en (4.29) se obtiene:

Q G = S QGQ Q + S QGVG VG
(4.31)
Donde S QGQ es la matriz de sensibilidades entre la potencia reactiva generada y la potencia

reactiva de carga, y se define de la siguiente manera:
S QGQ = J QGV J QG J P1 J PV J R1
(4.32)
Por otro lado, S QGVG es la matriz de sensibilidades entre la potencia reactiva generada y el
voltaje de generacin y se define como:
] [
] [
S QGVG = J QGVG J QG J P1 J PVG J QGV J QG J P1 J PV J R1 J QVG J Q J P1 J PVG
(4.33)
Si en esta formulacin adicionalmente se asume que las variaciones en las magnitudes de

voltaje de los nodos PV en (4.31) son iguales a cero, entonces se obtiene la siguiente
expresin:
Q G = S QGQ Q
(4.34)
La ecuacin (4.34) permite analizar el impacto de las variaciones de potencia reactiva de

carga en la potencia reactiva de salida de los generadores u otras fuentes de potencia
98
reactiva. De esta manera, si se est analizando el i-simo modo, al sustituir la ecuacin

(4.20) en la ecuacin (4.34) es posible obtener la variacin de la potencia reactiva de los
generadores, debido al efecto producido por la variacin de potencia reactiva de carga
mediante la siguiente expresin:
Q G( i ) = S QGQ Q (i ) = S QGQ i
(4.35)
En analoga con la definicin de los factores de participacin de rama, el factor de

participacin del k-simo generador sobre el i-simo modo se define como:
(i )
GK
FP
(i )
Q Gk
=
max Q G(i ), de todo el sistema
(4.36)
Los factores de participacin de los generadores indican, para cada modo, los generadores
con mayor participacin de potencia reactiva ante un cambio incremental en la potencia
reactiva de carga. En este sentido, generadores o fuentes de potencia reactiva con una
participacin significativa, indican una contribucin importante en la capacidad del sistema
de mantener la estabilidad del modo de inters [8].
4.2.- Descripcin del estudio
En la Figura 4.1 se muestra un diagrama esquemtico del sistema de Nueva Inglaterra [9],
el cual es utilizado como sistema de prueba en este trabajo.
Figura 4.1 Diagrama esquemtico del sistema de prueba de Nueva Inglaterra
99
El sistema de Nueva Inglaterra representa un equivalente de la red troncal de 345 kV que

interconecta la zona de Nueva Inglaterra en los Estados Unidos con el sistema elctrico
Canadiense, est compuesto por 10 generadores equivalentes, 39 nodos y 46 enlaces de
transmisin (incluyendo lneas de transmisin y transformadores). Este sistema ha sido
estudiado en diferentes trabajos relacionados con la estabilidad de voltaje [10, 11], una de
las principales razones para esto, es que presenta caractersticas apropiadas y reales para el
anlisis de las diferentes manifestaciones involucradas con este fenmeno. Los parmetros
de la red se presentan en la Tabla A.2 del apndice A.
El proceso que se realiza en este trabajo para poder evaluar la estabilidad de voltaje que
mantiene el sistema de Nueva Inglaterra, y los efectos que tiene el introducir el STATCOM
en su estructura, implica principalmente dos pasos:
1. Anlisis de un caso de referencia.
2. Anlisis de casos trifsicos desbalanceados.
4.2.1 Anlisis de un caso de referencia
El establecer un caso base de operacin (CBO) para un estudio de estabilidad de voltaje, es
recomendado como primer paso en [12]. El anlisis del CBO tiene como objetivo principal
determinar los parmetros que se utilizan como referencia y sobre los cuales cuantificar las
variaciones que se obtienen en los resultados de otros casos analizados. Con respecto a esto,
es importante tener en mente las siguientes consideraciones.
En este trabajo cada caso de estudio examinado se define slo en base al esquema de
interconexin que prevalece entre los elementos del sistema. Ms en especfico, definiendo
que para el CBO utilizado en este trabajo el sistema se mantiene operando con todos sus
elementos, esto indica que mientras no cambie esta topologa, en relacin con la salida de
algn elemento (lnea, o generador principalmente) la denominacin dada para este caso se
sigue manteniendo como CBO. Por conveniencia, en este momento se ha hecho esta
mencin, la cual se percibe de una manera ms clara conforme se avanza en el contenido
del captulo.
Por principio, ya se estableci que en el CBO de este trabajo no se considera implementar
contingencias, enseguida, otra caracterstica particular que se especifica para el CBO es que
es trifsico balanceado. Al determinar que se opera bajo una condicin balanceada, es
factible hacer uso de un programa de flujos de carga monofsico para el anlisis. El
principal objetivo que se persigue al realizar esta consideracin, es que se pueden calcular
ciertos parmetros que son utilizados como referencia para los casos trifsicos
desbalanceados, sin necesidad de emplear demasiado tiempo de cmputo.
El programa de flujos de carga monofsico se realiza en ambiente Matlab, para su
implementacin se siguen algunas recomendaciones dadas en [13], como:
1. La capacidad de los generadores es representada por sus lmites de potencia
reactiva.
100
2.
3.
4.
5.
Las cargas son representadas como potencia constante.

Los taps de los transformadores se mantienen en su posicin nominal.
El despacho de potencia activa es fijo.
Se establece un solo nodo compensador.
En lo que respecta a las caractersticas del STATCOM, se plantean algunas consideraciones

para introducirlo en el algoritmo de flujos de carga, las cuales son las siguientes:
El nodo del sistema donde se conecta el STATCOM se considera como un nodo PV

convencional.
Los lmites operativos del STATCOM estn en funcin de la magnitud de voltaje

que mantiene en sus terminales, y son: 1.1 p.u. como lmite superior y, 0.9 p.u.
como lmite inferior. Cuando el STATCOM llega a violar cualquiera de estos dos
lmites, la magnitud de voltaje en sus terminales se fija en el valor del lmite
violado, y el nodo del sistema donde se encuentra conectado pasa de nodo PV a PQ
[14].
Se considera que el proceso de conexin del STATCOM al sistema es instantneo, y

que esto no provoca perturbaciones de ninguna ndole sobre la operacin de los
dems elementos del sistema, adems de que se desprecian las componentes
armnicas que se producen debido a los procesos internos de su funcionamiento,
contribuyendo slo con la componente de frecuencia fundamental.
La potencia activa consumida por el STATCOM es cero, esto se controla por medio
de igualar los ngulos de fase correspondientes a las terminales del STATCOM y
del nodo del sistema donde se encuentra conectado, st = k. Esto se considera en
todas las simulaciones.
Mediante el manejo adecuado del programa de flujos de carga monofsico, y aprovechando

los factores que de ste se pueden obtener, el siguiente paso en el anlisis se centra en el
objetivo de poder identificar y delimitar la zona ms dbil del sistema en trminos de
voltaje. Con el fin lograr esta meta, en el presente trabajo se hace uso del anlisis modal.
Los conceptos que conlleva el anlisis modal fueron explicados en la seccin anterior, y a
partir de esto, se sabe que mediante este anlisis se pueden determinar los elementos del
sistema como nodos, lneas o generadores, que ms influyen sobre la estabilidad de voltaje.
Si se tiene la facultad de poder identificar adecuadamente la zona ms crtica del sistema
junto con sus respectivos elementos, se pueden examinar las condiciones de operacin ms
severas a las que se puede someter el sistema, lo cual corresponde a realizar modificaciones
sobre la topologa de los elementos involucrados con esta zona en particular.
A continuacin, se describe la metodologa utilizada para delimitar la zona ms vulnerable
del sistema de Nueva Inglaterra.
101
Partiendo de un estado original de carga, el cual, por conveniencia se define como punto
actual de operacin, se implementa una rutina por medio de la cual se pueda sobrecargar
el sistema hasta llegar al punto crtico de voltaje, o dicho de otra manera, llegar a la
condicin de operacin donde el sistema colapsa. Esto se hace porque en un problema de
estabilidad de voltaje, en el anlisis modal, los modos ms crticos se muestran con claridad
solamente cuando el sistema se encuentra operando cerca de sus lmites de cargabilidad [7].
El procedimiento que se realiza para llevar al SEP a una condicin de sobrecarga, es por
medio del mtodo clsico utilizado normalmente para construir una curva PV, el cual
implica que las potencias de carga, tanto activa como reactiva, sean incrementadas de
acuerdo a un cierto factor de peso K especificado. Por ejemplo, durante el proceso de
simulacin implementado, la carga se va aumentando gradualmente, paso por paso de
acuerdo a este factor de incremento. En cada uno de estos pasos se ejecuta una corrida de
flujos de carga y se almacena la solucin obtenida. Adems de esto, con los parmetros
obtenidos de dicha solucin, se calcula la matriz JR, definida por la ecuacin (4.5), y se
realiza un anlisis de sus valores propios, esto se hace con el objetivo de verificar la
condicin de estabilidad de voltaje del sistema. Si el mnimo valor propio calculado min
es mayor que cero, el sistema es estable en trminos de voltaje y se vuelve hacer otra
corrida de flujos de carga, y as sucesivamente se sigue incrementando la carga y repitiendo
este procedimiento hasta encontrar el punto de colapso de voltaje, el cual se obtiene cuando
min es igual o menor que cero.
Conjuntamente con el aumento que se realiza para las potencias de carga, tambin se va
incrementando la potencia activa de generacin a travs del mismo factor de incremento
considerado para las cargas. Aunque esta suposicin no puede considerarse muy realista,
con esto se logra mitigar, en cierta proporcin, los problemas de inestabilidad numrica que
por lo general presenta el algoritmo Newton-Rapshon, utilizado para solucionar flujos de
carga [10]. Al ir incrementando la potencia activa de los generadores, se van modificando
los lmites de potencia reactiva impuestos en ellos, ya que se considera que operan bajo un
factor de potencia constante.
A pesar de que esta tcnica de sobrecarga es simple de implementar, an as contempla
algunas no linealidades de los dispositivos de control del SEP, como los lmites del sistema
excitacin en los generadores. En aplicaciones prcticas, se ha demostrado que mediante el
empleo de esta tcnica se obtienen resultados aceptables, con una aproximacin buena
haca el punto de colapso de voltaje [7].
Una vez que se ha logrado calcular el punto crtico de voltaje, y tomando en cuenta la
informacin recopilada de las corridas de flujos de carga, se tienen todas las condiciones
necesarias para calcular el margen de estabilidad de voltaje del que se dispone en el
sistema, el cual, est en funcin de un parmetro clave del sistema (PCS). Dicho margen se
proporcion en el captulo 2 como la diferencia entre el valor del PCS en el actual punto de
operacin y el punto crtico de voltaje [13]. En el anlisis que se lleva acabo, el PCS se
elige como la potencia activa de carga total del sistema.
A continuacin, se aplican los conceptos del anlisis modal con el propsito de identificar
los modos crticos del sistema. Esto se hace en base al clculo de los valores propios (1,
102
2,..., n) de la matriz JR. En la mayora de los casos, los modos crticos son seleccionados
en base a la magnitud del valor propio, mientras ms pequea sea su magnitud, ms
inestable se considera al modo. Sin embargo, es importante mencionar que el mnimo valor
propio calculado no tiene que ser necesariamente el modo ms crtico del sistema, esto se
debe principalmente porque algunas no linealidades de los dispositivos del sistema no
pueden ser captadas totalmente a detalle en las ecuaciones de flujos de carga. Aunque
tambin hay que decir que sera imprctico e innecesario calcular todos los valores propios
de la matriz a JR, por lo tanto, es recomendado que slo de 2 a 5 valores propios sean
inspeccionados detalladamente [7], ya que si se consigue calcular los r valores propios
ms pequeos de JR, junto con sus respectivos vectores propios, se han logrado obtener los
r modos menos estables del sistema. Con respecto a este tema se han logrado avances
significativos en las reas de las matemticas aplicadas y de sistemas de potencia, para
desarrollar conjuntamente algoritmos de simulacin que permitan realizar anlisis parciales
de valores propios [15-17].
Ya que el sistema de Nueva Inglaterra empleado en al anlisis de este trabajo es pequeo,
comparado con SEP de hasta miles de nodos, el anlisis modal implementado, y en si el
clculo de los valores y vectores propios del sistema, se hace en base a las rutinas existentes
en Matlab. Adems de que slo se examina a detalle el modo ms crtico del sistema.
Para el modo del sistema que se ha identificado como crtico, se determinan los elementos
del SEP (nodos, lneas de transmisin y generadores) que tienen mayor participacin sobre
l. Esto se hace en base al clculo de los factores definidos en las secciones 4.1.1 - 4.1.3, y
los cuales, por conveniencia, se reescriben a continuacin:
a). Factor de Participacin de Nodo:
Pki = ki nik
b). Factor de Participacin de Rama:
(i )
FPrama
, km =
c). Factor de Participacin de Generadores:
FPG(Ki ) =
(i )
Q prdidas
, km
(i )
max Q prdidas
del sistema
(i )
Q Gk
max Q G(i ), de todo el sistema
A travs del clculo de estos factores se determina la ubicacin de los elementos ms

dbiles dentro de la estructura del SEP, y con esto se seleccionan:
Las contingencias a implementar, (salida de una lnea o un generador).

Adems, de elegir el nodo del sistema donde se conecta el STATCOM.
Una vez determinados estos factores, se puede delimitar la zona ms vulnerable a

experimentar problemas de estabilidad de voltaje, y sobre la cual hay que centrar la
atencin para priorizar las medidas correctivas.
En resumen, los pasos realizados en este anlisis son los siguientes:
1. Especificar condiciones particulares de caso de estudio
2. Aumento de la carga en el SEP hasta encontrar el punto crtico de voltaje.
103
3.
4.
5.
6.
Clculo del margen de estabilidad de voltaje.

Realizar anlisis modal.
Calcular los factores de participacin.
Seleccionar contingencias, nodo a compensar y zona ms vulnerables.
En este trabajo, los seis pasos enumerados anteriormente se aplican slo para el caso CBO,
ya que al anlisis modal se utiliza principalmente slo para delimitar la zona de inters del
estudio de estabilidad de voltaje. Una vez definido esto, para los casos donde se
implementan las contingencias, slo se aplican los pasos del 1-3. El resultado que se
obtiene al trasladar este procedimiento a un diagrama de flujos se muestra en la Figura 4.2.
Figura 4.2 Diagrama de flujos para establecer los parmetros de referencia
En la figura anterior, el superndice CBO, indica que son los parmetros originales del
punto actual de operacin de carga para el CBO. Por otro lado, el superndice ACT, denota
el nivel de carga que se utiliza en la iteracin actual del algoritmo de simulacin para
resolver flujos de carga.
104
4.2.2 Anlisis de los casos trifsicos desbalanceados

Ya que para un caso trifsico balanceado, por cuestin de tiempo de cmputo es
conveniente utilizar herramientas convencionales que slo tomen en cuenta la secuencia
positiva del sistema, en los casos trifsicos en estado estacionario que se analizan en este
trabajo slo se contemplan condiciones de operacin desbalanceadas.
En general, las consideraciones realizadas para el programa de flujos de carga monofsico,
citadas en la seccin anterior, se aplican tambin para el programa de flujos de carga
trifsico implementado. Las caractersticas particulares que hay que mencionar para este
caso son las siguientes:
Respecto al manejo de los lmites del STATCOM dentro del algoritmo de

simulacin trifsico, cuando se est operando bajo una condicin desbalanceada,
una vez que cualquiera de sus tres fases ha violado los lmites de magnitud de
voltaje impuestos, automticamente las tres fases se colocan en el valor del lmite
violado. En este sentido, el control impuesto en el modelo del STATCOM no
contempla independencia entre las fases, o lo que podra decirse de otra manera,
slo tiene un grado de libertad [18]. Aprovechando que se ha tocado este punto, el
mismo concepto aplica para los lmites de potencia reactiva establecidos en los
generadores.
Las cargas instaladas en el SEP se modelan como potencia constante y se considera

que su conexin es en estrella con el neutro aterrizado.
El procedimiento que se describe por medio del diagrama de flujos mostrado en la Figura
4.2, en general, es el ncleo de la metodologa implementada para evaluar los lmites de
estabilidad de voltaje en un marco de referencia trifsico. Por ejemplo, para la rutina que se
ejecuta con el objetivo de sobrecargar el sistema, el factor de incremento K se aplica en
igual magnitud para las tres fases de cada de carga. Lo que hay que sealar, es que antes de
comenzar a ejecutar dicha rutina, se realiza un proceso de desbalance de carga, el cual se
muestra en la Figura 4.3.
Figura 4.3 Desbalance aplicado a las cargas
105
En lo que respecta al clculo de los valores propios de JR, si se define nl como el nmero
de nodos de carga existentes, para un caso monofsico la matriz JR tiene dimensiones de (nl
nl), de la cual se pueden obtener nl valores propios. Ahora, para el caso trifsico, la
matriz JR tiene unas dimensiones resultantes de (nlx3 nlx3) obteniendo de ella sus
correspondientes nlx3 valores propios. Para este caso trifsico, los valores propios pueden
ser reales o complejos conjugados.
De acuerdo a los criterios que se han definido mediante el anlisis modal para evaluar la
estabilidad del sistema:
Si i > 0, el sistema es estable en trminos de voltaje.
Si i < 0, el sistema experimenta una condicin de inestabilidad de voltaje.
Si i = 0, Condicin de colapso de voltaje.
En este trabajo slo se toman en consideracin los valores propios reales JR, descartando
del anlisis sus valores propios complejos conjugados. A primera vista, podra pensarse que
los valores propios complejos conjugados pueden introducirse al estudio tomando como
referencia su magnitud, sin embargo, este procedimiento implica algunos inconvenientes,
ya que de acuerdo a la definicin matemtica dada para la magnitud de un nmero
complejo, sta siempre es positiva. El resultado que se obtiene al tomar esta consideracin
es que siempre existira un valor propio mayor que cero, denotando que el sistema siempre
es estable.
Mediante la rutina de Matlab utilizada en este trabajo para el clculo de los valores propios,
el nmero y secuencia que se obtiene para cada uno de ellos (reales o complejos
conjugados), no se puede determinar con exactitud, ya que depende de la condicin de
operacin especfica en la que se encuentre el sistema. Lo que si se puede concluir, en base
al estudio de diferentes casos, es que conforme la carga del sistema aumenta
considerablemente, el nmero de valores propios reales disminuye, lo que conlleva a un
aumento de valores propios complejos conjugados.
En general, los resultados que se obtienen al tomar en cuenta slo los valores propios reales
en el estudio de los casos trifsicos, produjo resultados aceptables, como se muestra ms
adelante, esto puede deducirse en base a la comparacin que se realiza con los casos
monofsicos, donde no se presenta el caso de que se tengan valores propios complejos
conjugados, a menos que el sistema se encuentre en una condicin de inestabilidad de
voltaje plenamente identificada.
En los casos trifsicos ya no se realiza el clculo de factores de participacin, sin embargo,
se realiza un anlisis detallado de los parmetros del sistema al implementar las
contingencias seleccionadas, considerando los casos sin y con compensacin mediante el
STATCOM.
106
Los parmetros sobre los cuales se enfatiza este anlisis son el margen de estabilidad de
voltaje, la magnitud de voltaje y la potencia reactiva. Un esquema de los pasos
implementados las simulaciones trifsicas se muestra en la Figura 4.4.
Figura 4.4 Diagrama de flujos para el estudio de los casos trifsicos
4.3. Resultados obtenidos y discusin de los mismos

En la seccin que comienza, se exponen los resultados obtenidos en la simulaciones
implementadas, y por medio de los cuales, se evala el desempeo que tiene el modelo
utilizado del STATCOM trifsico sobre la estabilidad de voltaje del sistema de prueba. Por
principio, se examinan los resultados para los casos monofsicos utilizados como
referencia, y posteriormente se revisan los casos trifsicos desbalanceados.
107
4.3.1 Casos monofsicos

Algunas de las caractersticas consideradas para el CBO del sistema de Nueva Inglaterra ya
se han definido, por conveniencia, a continuacin se vuelven a citar y junto con ellas se
establecen las dems condiciones tomadas en cuenta para su anlisis:
No se implementan contingencias, por lo tanto, el sistema opera normalmente con

todos sus elementos.
El caso es trifsico balanceado.
Las condiciones originales de carga total corresponden a 6124.5 MW y 1593.4

MVAr. Estos valores de carga son tomados como referencia para definir el punto
actual de operacin [9].
El generador que es asignado como compensador, corresponde al que se encuentra

instalado en el nodo 1, en referencia al esquema de la Figura 4.1.
A diferencia de otros trabajos que han utilizado el sistema de Nueva Inglaterra

como sistema de prueba en estudios de estabilidad de voltaje [8], en este trabajo no
se eliminan del anlisis los transformadores de los generadores, ya que son un factor
fundamental para el balance de prdidas totales que prevalecen en el sistema. Como
se mencion, estos transformadores al igual que los existentes en la red de
transmisin se consideran con su tap en la posicin nominal.
4.3.1.1 Clculo del margen de estabilidad de voltaje

De acuerdo a lo establecido en el diagrama de flujos mostrado en la Figura 4.2, el anlisis
se comienza por ejecutar la rutina de sobrecarga hasta encontrar el punto crtico de voltaje
para el CBO. Dentro del algoritmo de simulacin, el factor de incremento se especifica con
un valor de K = 0.01, y este factor se mantiene constante durante toda la rutina; por lo
tanto, cada carga se va incrementando en un 1% sobre su valor original. Por medio de
realizar este procedimiento se puede calcular una curva PV para el CBO. Es importante
mencionar que el valor de este factor de incremento es el mismo para todos los casos
simulados en este trabajo.
Como se mencion en los primeros captulos, generalmente las curvas PV grafican la
potencia activa total de carga en MW, contra la magnitud de voltaje en algn nodo del
sistema en p.u., por lo tanto, para este propsito es necesario elegir un nodo de prueba.
En la Tabla A.1 del apndice A, se muestra la solucin obtenida para el punto actual de
operacin del CBO mediante el programa de flujos de carga monofsico. A partir de esta
referencia se examina la magnitud de voltaje para todos los nodos de carga, y se concluye
que el nodo 32 es el que tiene la menor magnitud en todo el sistema, correspondiente a
0.9397 p.u., y es por esto, que el nodo 32 se elige como nodo prueba para graficar la curva
108
PV. Este proceso de eleccin es meramente arbitrario y no es una regla establecida, lo

mismo resulta elegir otro nodo del sistema sin perder la generalidad que la curva PV
conlleva. Por otro lado, el clculo de una curva PV completa no es usualmente requerido en
estudios convencionales de planeacin y operacin [12], de acuerdo a esta recomendacin,
en este trabajo slo se calcula la parte superior de la curva PV, correspondiente a todos los
casos de operacin estable del sistema. La Figura 4.5 muestra la curva PV que se obtienen
para el CBO.
Figura 4.5 Curva PV correspondiente al nodo 32 para el CBO
La condicin de carga para la cual el sistema colapsa corresponde a 9725.7 MW y 2530.3

MVAr. Estos valores de carga son tomados como referencia para definir el punto crtico de
voltaje para el CBO.
De la Figura 4.5 se puede deducir el margen de estabilidad de voltaje; este valor
corresponde exactamente a 3601.2 MW, lo cual es equivalente a un incremento carga del
58.8% sobre el nivel del punto actual de operacin para el CBO.
Es claro que se obtienen ventajas del clculo de la curva PV para el anlisis de las
condiciones del CBO. Como se ha podido comprobar, existen dos puntos de operacin que
son de particular inters para un estudio de estabilidad de voltaje.
1. Punto actual de operacin.
2. Punto crtico de voltaje.
En secciones posteriores se definen ms casos de estudio, cada una de ellos tienen sus
respectivos puntos (actual y crtico) de operacin para ser analizados.
109
4.3.1.2 Anlisis modal

En este trabajo, a partir de que se han calculado las condiciones que prevalecen para el
punto crtico de voltaje del CBO, se da comienzo con el anlisis modal. Con respecto a
esto, se establecen las siguientes caractersticas: Al no tomar en cuenta los nodos
generadores dentro de este anlisis, el sistema de Nueva Inglaterra comprende un total 29
nodos, por lo tanto, se cuenta con un total de 29 modos de voltaje, o valores propios, para
ser analizados.
A continuacin, en las Tablas 4.1 - 4.4 se proporciona informacin relacionada con los
diferentes parmetros del anlisis modal, dichas tablas se titulan bajo la denominacin de
CBO. Ahora, ha de entenderse que los datos proporcionados han sido calculados en base a
las condiciones especficas del punto crtico de voltaje para el CBO, correspondientes a
9725.7 MW y 2530.3 MVAr.
La Tabla 4.1 muestra los 5 modos ms inestables del sistema.
Tabla 4.1 Modos crticos para el CBO
Modo Magnitud
1
5.9840
2
13.5383
3
24.1270
4
26.9969
5
39.2448
Todos los modos mostrados en la tabla anterior son positivos, indicando que el sistema es
estable en trminos de voltaje. Sin embargo, si se ejecuta una corrida ms de flujos, con su
respectivo factor de incremento, existen algunos valores propios negativos y complejos
conjugados, denotando una condicin de inestabilidad de voltaje.
A continuacin, se procede a determinar los nodos que estn fuertemente relacionados con
los modos ms inestables, esto se hace en base al clculo del factor de participacin de
nodos FPn definido en secciones anteriores. Slo para los dos ms inestables es calculado
dicho factor. En la Tabla 4.2 se muestran los resultados del clculo de los factores de
participacin de nodo FPn.
El principal resultado que se obtiene del anlisis de los factores de participacin de nodos,
es que seala las dos zonas del sistema que son ms propensas a experimentar problemas de
estabilidad de voltaje. La zona que est asociada con el modo 1, por supuesto, se considera
ms vulnerable, y es sobre la cual se enfatiza el anlisis de estabilidad de voltaje realizado
en este trabajo. Los nodos del sistema asociados con esta zona son remarcados en la Tabla
4.2, y de acuerdo con esto, son los nodos que se encuentran ms cerca del generador 1, en
referencia a la Figura 4.1, los que ms influyen sobre el comportamiento de este fenmeno.
Otra ventaja que se obtiene del anlisis de los factores de participacin de nodos, es que
permite determinar en qu nodo se conecta el STATCOM para los casos compensados. Ya
110
que su magnitud es un ndice de la efectividad que se puede obtener al aplicar medidas

correctivas. Por lo tanto, el nodo 32 se confirma para este propsito.
Tabla 4.2 Factores de participacin de nodos para el CBO
Modo1
Modo 2
Nodo FPn Nodo FPn
32
0.1069
27
0.1046
17
0.0664
32
0.1031
34
0.0662
26
0.0727
14
0.0658
37
0.0713
18
0.0642
24
0.0635
15
0.0596
38
0.0539
33
0.0587
36
0.0529
31
0.0554
21
0.0522
16
0.0543
28
0.0475
En relacin con la contribucin que tienen las lneas de transmisin y los generadores sobre
el problema, se procede a realizar el clculo de los factores de participacin de rama y de
generadores correspondientes para el modo 1. Los resultados obtenidos para el clculo de
los factores de participacin de rama FPrama se muestran en las Tabla 4.3, y en lo que
respecta a los factores de participacin de generacin FPgen, los resultados de stos se
recopilan en la Tabla 4.4.
Tabla 4.3 Factores de participacin de rama para el modo 1 del CBO
Lnea del sistema

Nodo de envo Nodo de recepcin
36
39
12
13
18
19
19
2
21
22
13
14
FPrama
1
0.8545
0.8102
0.5506
0.4367
0.4043
Tabla 4.4 Factores de participacin de generacin para modo 1 del CBO
Nodo
3
2
6
10
5
9
8
7
FPgen
1
0.5777
0.5498
0.4365
0.4297
0.3539
0.3207
0.3199
111
En el anlisis que se lleva acabo, la utilidad que se obtiene del clculo de los factores de
participacin de rama y de generacin, es que por medio de stos, se pueden establecer las
contingencias que se implementan en las simulaciones.
Este es un punto muy importante que hay que tomar en cuenta en un estudio de estabilidad
de voltaje, ya que las contingencias inherentemente estn relacionadas con el
funcionamiento del SEP. Por ejemplo, ante condiciones que involucren fallas en las
protecciones, errores de operacin, o simplemente por factores climatolgicos. En este
trabajo se opta por elegir dos contingencias.
1. Salida de una lnea de transmisin
2. Salida de un generador.
Respecto a la eleccin de la contingencia de la lnea de transmisin, es conveniente
comentar algunos puntos de inters realizados en el estudio.
Por principio, es sensato pensar que se elija la lnea con mayor participacin sobre el modo
de estudio, de acuerdo con esto y en base a los datos mostrados en la Tabla 4.3, la lnea que
se encuentra conectada entre los nodos 36-39 es elegida siguiendo este criterio. Sin
embargo, observando detenidamente la Figura 4.1, se concluye que si esta contingencia se
implementa, es equivalente a excluir los generadores 4 y 5 del esquema general del sistema,
denotando con esto una contingencia doble. Es por esto, que esta primera opcin se
descarta.
Siguiendo con el criterio establecido, la siguiente opcin para elegir la contingencia de la
lnea, corresponde a la lnea que se encuentra entre los nodos 12-13. Esta es la razn, por la
que en la Tabla 4.2 se encuentran sealadas las dos lneas citadas, pero slo una de ellas es
la que se implementa en las simulaciones trifsicas.
Ahora, para la seleccin de la contingencia concerniente con los generadores, se elige
tomar el generador 3 para este propsito. Este generador es una de los ms cercanos a la
zona de estudio.
En este trabajo, se considera que la eleccin de estas dos contingencias, representan las
condiciones ms severas a las que puede ser sometido el sistema. Ya que gradualmente se
fueron determinando las reas, y posteriormente los elementos, con mayor influencia sobre
las estabilidad de voltaje del sistema de prueba.
En resumen, el resultado final que se obtiene al aplicar el anlisis modal al sistema de
Nueva Inglaterra se representa grficamente por medio de la Figura 4.6, donde se delimita
la zona ms dbil por medio de una rea sombreada, asociada con el modo ms inestable
del sistema, adems, se sealan especficamente las dos contingencias que se implementan,
y la ubicacin del STATCOM para los casos donde se considere compensacin.
112
Figura 4.6 Resultados del anlisis modal aplicado al Sistema de Nueva Inglaterra
4.3.2 Casos monofsicos implementando contingencias

De acuerdo al algoritmo de flujos establecido por medio de la Figura 4.2, se ha llegado al
punto donde es necesario elegir una contingencia para implementarla en el sistema. Antes
de ejecutar este procedimiento, para propsitos de distincin, se definen las caractersticas
particulares de los casos analizados:
Caso 1: CBO
Caso 2: Implementacin de la contingencia de la lnea.
Caso 3: Implementacin de la contingencia del generador.
Por conveniencia, de aqu en adelante, cuando sea necesario realizar alguna observacin en
referencia con el caso 1 se denota bajo el termino de CBO, y de la misma manera, al
momento de citar comentarios para los caso que involucran contingencias, se denotan bajo
el trmino de caso 2, o caso3, segn se requiera.
Tambin es importante mencionar que para los tres casos, el punto actual de operacin, o
punto de arranque utilizado para el clculo de las curvas PV se mantiene en un nivel de
carga correspondiente a 6124.5 MW y 1593.4 MVAr, lo que nos indica que la condicin de
carga no cambia, ya que no se desconecta ninguna carga del sistema. Por lo tanto, la
diferencia entre los casos definidos radica en la topologa considerada para cada uno de
ellos, y no en el nivel de carga que se mantiene.
113
Aparte de los objetivos especficos establecidos para el anlisis modal, el procedimiento de

anlisis para los casos monofsicos pretende determinar los siguientes parmetros del
sistema:
a) Margen de estabilidad de voltaje.
b) Niveles de magnitud de voltaje
c) Comportamiento de las potencias en el sistema.
Algunos de los parmetros del CBO ya fueron calculados en la seccin anterior, para los
cuales se describi de una manera breve pero concisa los pasos involucrados para ello.
Ahora, por simplicidad, se suprime la explicacin detallada para los casos 2 y 3. En
general, el ncleo de la metodologa empleada para estos casos, comprende el clculo de la
curva PV por medio de ejecutar la rutina de sobrecargar el sistema, y de esto se desprende
la evaluacin de las condiciones del sistema. Tomando en cuenta esto, la Figura 4.7
muestra las curvas PV para los tres casos planteados. El nodo 32 del sistema se sigue
eligiendo como nodo de prueba.
Figura 4.7 Curvas PV en el nodo 32
En la Tabla 4.5, se recopilan los resultados obtenidos del margen de estabilidad de voltaje
para cada caso:
Tabla 4.5 Margen de estabilidad de voltaje (MW)
Caso
1
2
3
Punto actual de
operacin
6124.5
6124.5
6124.5
Punto crtico de
voltaje
9725.7
8960.1
8819.3
114
Margen
3601.2
2835.6
2694.8
En base a los datos de la Tabla 4.5, se concluye que para el caso 2, el margen de estabilidad
de voltaje disminuye aproximadamente un 21 % comparado con el CBO, equivalente a una
reduccin de 765.6 MW. Ahora para el caso 3, el margen se ve reducido en el orden de un
25 %, careciendo de 906.4 MW menos, comparado con el CBO.
Respecto al parmetro de la magnitud de voltaje, en la Figura 4.8 se muestra un panorama
general de las modificaciones que sufren los nodos de carga cuando el sistema se ve
sometido a las condiciones de operacin que implican los diferentes casos de estudio.
Figura 4.8 Magnitud de voltaje en los nodos de carga
El punto actual de operacin es tomado como referencia de condicin de carga para el

clculo de los parmetros mostrados en la Figura 4.8. No se exponen los voltajes para los
nodos generadores (nodos de 1-10) ya que para esta condicin de carga, el voltaje en todos
los generadores permanece constante.
A continuacin, se presenta el comportamiento de las potencias totales del sistema en las
reas de generacin y prdidas, stas se muestran en las Figuras 4.9 y 4.10. Tambin
tomando como referencia la condicin de carga del punto actual de operacin
Tomando en consideracin la informacin proporcionada por medio de las Figuras 4.9 y
4.10, se establece que ante los cambios implementados en la topologa del sistema, las
variaciones que se suscitan en el comportamiento de la potencia activa son mnimos en
comparacin con los presentados para la potencia reactiva. Es por esto, que para los casos
trifsicos que se examinan en la seccin siguiente, se enfoca el anlisis slo en las
variaciones de potencia reactiva.
115
Figura 4.9 Potencias totales de generacin
Figura 4.10 Prdidas totales en el sistema
Por ltimo, para terminar con esta seccin, es importante mencionar que tambin se han
implementado las simulaciones monofsicas considerando el STATCOM dentro de la
116
estructura del sistema, estos resultados no se muestran grficamente pero se citan como
referencia en los casos trifsicos.
4.3.3 Casos trifsicos desbalanceados
En esta seccin se evalan los alcances del modelo utilizado del STATCOM trifsico, esto
se hace por medio de implementar simulaciones las cuales involucran condiciones severas
de operacin, como sobrecargas desbalanceada. Entre los principales objetivos de esta
evaluacin, se encuentra el examinar los efectos que tiene su funcionamiento sobre el
margen de estabilidad de voltaje trifsico y el nivel de voltaje que prevalece en los nodos,
adems de sus repercusiones generales sobre el comportamiento del sistema. De acuerdo a
los resultados obtenidos mediante el clculo de los factores de participacin de nodo, el
STATCOM es conectado en el nodo 32 del sistema de Nueva Inglaterra.
Nuevamente, con la intencin de identificar con claridad cada caso de estudio trifsico
desbalanceado, y siguiendo con el orden establecido, se subdividen los casos que
involucran contingencias de la siguiente manera:
Caso 2a: Implementacin de la contingencia de la lnea, sin compensacin.

Caso 2b: Implementacin de la contingencia de la lnea, compensada.
Caso 3a: Implementacin de la contingencia del generador, sin compensacin.
Caso 3b: Implementacin de la contingencia del generador, compensada.
Obviamente, para los casos compensados esta accin se realiza por medio del STATCOM.
De acuerdo con la Figura 4.3, los porcentajes establecidos en las simulaciones para
provocar el desbalance en la carga son los siguientes:
a) Porcentaje inferior a la carga del CBO: 1.7%.
b) Porcentaje superior a la carga del CBO: 3.2%.
El sistema de Nueva Inglaterra cuenta con un total 19 nodos con carga, los cuales se
encuentran sealados especficamente en la Tabla A.1 del apndice A. Al aplicar los
factores de desbalance para todas las cargas a travs de la secuencia especificada en la
Figura 4.3, se obtiene el total de potencia demandada mostrada en la Tabla 4.6.
Tabla 4.6 Potencias totales de cargas desbalanceadas
Potencia activa total (MW)

Fase a
Fase b
Fase c
6159.12 6177.57 6128.59
Potencia Reactiva Total (MVAr)

Fase a
Fase b
Fase c
1604.87 1600.33 1598.78
Para los casos trifsicos desbalanceados, los valores de las potencias mostradas en la Tabla
4.6, son tomados como punto de arranque para stos casos. Esto es equivalente al punto
actual de operacin definido para el CBO.
117
A continuacin se examinan los casos 2a y 2b, esto se hace conjuntamente con propsitos
de comparacin. Al ejecutar por completo el diagrama de flujos mostrado en la Figura 4.4
para dichos casos, los mrgenes de voltaje trifsicos que se obtienen se muestran en la
Figura.4.11.
Figura 4.11 Mrgenes de estabilidad de voltaje trifsicos para el nodo 32, casos 2a y 2b
De acuerdo a la curvas PV utilizada como referencias en las Figuras 4.11, a y b, se alcanza

a percibir la diferencia que existe entre los resultados obtenidos para el clculo del margen
de estabilidad de voltaje en base a considerar una condicin monofsica o una trifsica
desbalanceada. Es claro que ambas referencias utilizadas en estas figuras corresponden a
sus respectivos casos de operacin monofsicos. En la Tabla 4.7 se muestran los resultados
para los distintos mrgenes, de acuerdo al caso y a la fase considerada.
Tabla 4.7 Mrgenes de estabilidad de voltaje (MW)
Caso
Monofsico
2a
2b
2835.6
3295.1
Fase a
2956.4
3264.4
Trifsico
Fase b
2965.2
3274.1
Fase c
2941.7
3248.2
Analizando los resultados de la Tabla 4.7, se observa que, dependiendo de las condiciones
de operacin y el marco de referencia considerado se obtienen diferentes resultados. Por
ejemplo, para el caso 2a, la referencia monofsica corresponde 2835.6 MW, y en cambio
los resultados trifsicos revelan que el margen se encuentra alrededor de 2950 MW por
fase, existe una diferencia de 100 MW en dichos casos. Por otro lado, para el caso 2b, el
margen calculado para la condicin trifsica, se encuentra por debajo del caso monofsico
en un promedio de 40 MW por fase. Esto indica que para obtener resultados ms cercanos a
la condicin real del sistema, es necesario tomar en consideracin estos desbalances, ya que
a travs de un estudio monofsico no se puede establecer con precisin si para una
condicin trifsica desbalanceada el margen ser mayor o menor.
118
Lo que tambin se aprecia de las Figuras 4.11, a y b, es que existe un desbalance notable
entre las magnitudes de los voltajes, independientemente del funcionamiento del
STATCOM. Al permanecer este desbalance, an estando conectado el STATCOM, es una
seal de que el dispositivo ha violado sus lmites de operacin, ya que cuando se encuentra
funcionando dentro de su rango nominal logra balancear los voltajes en las fases, como se
reporta en [14]. Tambin hay que mencionar, que para el sistema de prueba utilizado, se
considera que el STATCOM pueda mantener la magnitud de voltaje del nodo 32 en 1 p.u.,
esta es una restriccin considerablemente exigente para las condiciones originales del
sistema de Nueva Inglaterra. Los dems parmetros utilizados para el STATCOM en estas
simulaciones se muestran en la Tabla A.3 del apndice A.
Separando cada una de las fases mostradas en las Figura 4.11, a y b, correspondientes al
nodo 32, se obtienen los resultados que se muestran en las Figuras 4.12.
Figura 4.12 Mrgenes por fases del nodo 32
En las Figuras 4.12, a, b, y c, se observa con mucha mayor claridad los efectos que tiene el
funcionamiento del STATCOM sobre los parmetros del nodo compensado. Se demuestra
que an cuando ha violado sus lmites operativos, logra incrementar el margen de
estabilidad de voltaje en un promedio del 10% por fase, la cual, para los casos analizados
corresponde a 300 MW ms de los que se disponen como reserva dentro del sistema.
Adems, la magnitud de voltaje se mejora alrededor de un 5 %, equivalente a 0.05 p.u., y
este factor logra mantenerse a lo largo de todo el proceso de sobrecarga, con lo que se
119
corrobora que el funcionamiento del STATCOM no se ve afectado por la presencia de un

bajo voltaje en el nodo donde se conecta.
Continuando con el anlisis de la magnitud de voltaje, se aprovecha este punto para
comenzar a examinar las repercusiones del STATCOM sobre las condiciones generales del
sistema. En seguida, en las Figuras 4.13, se muestra un panorama general de los niveles de
voltaje, por fase, que prevalece en los nodos de carga. La condicin de operacin que se
considerada para el clculo de estos parmetros son las presentadas en la Tabla 4.6.
Figura 4.13 Magnitud de voltaje en los nodos de carga por fase
Lo que puede deducirse del comportamiento exhibido por las magnitudes de voltaje en las
figuras anteriores, es que los efectos del STATCOM repercuten de una manera mucho ms
significativa, por supuesto, en el nodo donde se conecta, y enseguida en los nodos que se
encuentran ms cerca de ste. Esto se puede constatar tomando como referencia los nodos
involucrados en el rea sombreada de la Figura 4.6, la cual es considerada como la zona
ms vulnerable del sistema de prueba. En resumen estos nodos son de 14-16 y de 31-33.
Para esto se realiza un acercamiento para dichos nodos en la Figura 4.13a. Esta accin se
divide de la forma en que se muestra en las Figuras 4.14.
120
Figura 4.14 Magnitud de voltaje en los nodos de la zona ms dbil del sistema, fase a
A travs de las Figuras 4.13 y 4.14, se pueden comprobar los resultados obtenidos en el
anlisis modal, ya que de acuerdo con estos conceptos, la ubicacin determinada para el
STATCOM, en base al modo ms inestable, debe de ayudar a mejorar las condiciones de
operacin para los nodos asociados significativamente con este modo crtico, y esto es lo
que muestran la figuras anteriores. Un comportamiento similar puede observarse para las
fases b y c.
Realizando un anlisis del comportamiento de la potencia reactiva en el sistema. Por
principio, la potencia de carga se mantiene constante. Ahora, en lo que respecta a las reas
de generacin y prdidas, se enfatiza nuevamente este anlisis sobre los elementos ms
cercanos al nodo compensado. Se tiene que los generadores asociados bajo este criterio son
los que se encuentran instalados en los nodos 1 y 3, mientras que para las lneas de
transmisin, que en este caso resultan ser 2 transformadores, se encuentran conectados
entre los nodos 31-32, y entre los nodos 32-33. Esto se puede corroborar en el diagrama
general del sistema de prueba, Figura 4.6.
En la Tabla 4.8, se muestran los valores de potencia reactiva generada por cada uno de los
generadores considerados, ante los casos 2a y 2b.
Tabla 4.8 Potencia reactiva aportada por los generadores (MVAr)
Caso
2a
2b
Fase a
276.63
237.52
Generador 1
Fase b
236.66
195.46
Fase c
286.655
250.76
Fase a
197.42
136.77
Generador 3
Fase b
201.64
141.55
Fase c
213.09
150.89
Evaluando el desempeo del STATCOM con respecto a la generacin, en base a los datos
proporcionados en la Tabla 4.8, se deduce que el funcionamiento del STATCOM
contribuye en el aspecto de que los generadores ms cercanos reducen su potencia reactiva
de salida, por ejemplo, la disminucin en el generador 1 est alrededor del 15%, y en lo que
respecta al generador 3, su disminucin es aproximadamente del 30%. Con esto se
disminuyen considerablemente las posibilidades de que los generadores puedan alcanzar
sus lmites operativos, principalmente los establecidos para el sistema de excitacin. Los
121
dos generadores antes mencionados son las que ms favorecidos se ven ante la inclusin del
STATCOM, sin embargo, todos los generadores diminuyen su potencia reactiva de salida
en menores proporciones. La potencia reactiva que aporta el STATCOM para el caso 2b es
la mostrada en la Tabla 4.9.
Tabla 4.9 Potencia reactiva aportada por el STATCOM, (MVAr)
Fase a
139.98
Fase b
142.81
Fase c
149.31
Contemplando el rea de las prdidas, en la Tabla 4.10 se muestran las prdidas

correspondientes a los transformadores que se encuentran conectados al nodo 32.
Tabla 4.10 Prdidas de potencia reactiva en los transformadores (MVAr)
Caso
2a
2b
Transformador entre nodos 31-32

Fase a
Fase b
Fase c
1.0608
0.9455
1.2190
0.1371
0.1879
0.1704
Transformador entre nodos 32-33

Fase a
Fase b
Fase c
0.9312
0.8619
1.0028
0.1738
0.2031
0.2108
En ambos transformadores se reducen las prdidas considerablemente; alrededor de un 90%

para el transformador entre los nodos 31-32, y aproximadamente un 80% para el
transformador entre los nodos 32-33. No obstante esto, a continuacin se examina el
comportamiento de las prdidas totales de potencia reactiva, corroborando realmente el
funcionamiento del STATCOM sobre esta rea. La Figura 4.15 muestra un esquema
general de las prdidas que prevalecen en el sistema, para los caso 2a y 2b.
Figura 4.15 Prdidas totales de potencia reactiva
122
Las referencias mostradas en la Figura 4.15, en ambos casos corresponden al valor

calculado de las prdidas totales para los casos monofsicos. Ahora, en lo que respecta a los
casos trifsicos, se sealan especficamente las fases a, b, y c para cada caso. Es de resaltar
el desbalance muy marcado que existe entre las fases, sobre todo entre las fases a y c, el
cual esta alrededor de 100 MW. Si se suman las prdidas de cada fase, el total para el caso
2a corresponde a 467.95 MVAr, en cambio, para el caso 2b equivalen a 378.21 MVAr,
comprobando de esta manera que el STATCOM tambin contribuye en este aspecto a
mejorar las condiciones generales del sistema.
Por conveniencia, en la Tabla 4.11 se recopilan los resultados obtenidos para los caso 2a y
2b, que se consideran ms importantes y sobre los cuales el STATCOM influye
significativamente. Este mismo procedimiento se realiza para los caso 3a y 3b, cuyos
respectivos resultados se muestran en la Tabla 4.12.
Tabla 4.11 Parmetros correspondientes a la contingencia de la lnea
Parmetro
Margen
Magnitud
Prdidas
V-STATCOM
Q-STATCOM
Sin STATCOM
Fase a
Fase b
Fase c
2956.4
2965.2
2941.7
0.9304
0.9325
0.9406
111.98
138.29
214.68
-
Con STATCOM
Fase a
Fase b
Fase c
3264.4
3274.1
3248.2
0.9729
0.9721
0.9621
78.38
113.98
185.83
1.1
1.1
1.1
139.99
142.81
149.31
Tabla 4.12 Parmetros correspondientes a la contingencia del generador
Parmetro
Margen
Magnitud
Prdidas
V-STATCOM
Q-STATCOM
Sin STATCOM
Fase a
Fase b
Fase c
2586.9
2594.6
2574.0
0.9144
0.9168
0.8980
231.98
210.88
325.16
-
Con STATCOM
Fase a
Fase b
Fase c
3202.8
3212.3
3186.9
0.9677
0.9689
0.9545
171.31
164.44
282.68
1.1
1.1
1.1
145.86
146.81
157.11
donde:
Margen:
Magnitud:
Prdidas:
V-STATCOM:
Q-STATCOM:
Margen de estabilidad de voltaje, (MW).

Magnitud de voltaje en el nodo nmero 32, (p.u.).
Prdidas totales de potencia reactiva, (MVAr).
Magnitud de voltaje en terminales del STATCOM, (p.u.).
Potencia generada por el STATCOM, (MVAr).
Como se ha podido constatar, el procedimiento de exponer y discutir los resultados se ha

hecho conjuntamente, por lo tanto, las conclusiones generales se proporcionan en el
captulo 6, resaltando los puntos de mayor inters obtenidos en la investigacin.
123
4.4 Referencias
[1]
[2]
[3]
[4]
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[6]
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124
Captulo V
Estudio de estabilidad de voltaje en el
dominio del tiempo
De una manera general, el captulo que comienza puede ser visualizado como el
complemento del captulo 4, ya que la mayora de los elementos del SEP analizados
mediante una tcnica en estado estable, ahora son examinados desde una perspectiva
dinmica utilizando estudios en el dominio del tiempo. Esto con el propsito de alcanzar las
metas planteadas como objetivos al principio de este trabajo; por un lado, el anlisis de la
estabilidad de voltaje, y por el otro, la evaluacin del funcionamiento del dispositivo
STATCOM. Desde un punto de vista particular, es muy importante que se tome en
consideracin la integracin de ambas tcnicas durante cualquier tipo de anlisis del SEP,
ya que es una especie de rbrica para corroborar que los elementos son modelados
adecuadamente, y de no ser as, tener la facultad de realizar la mejoras e ir avanzando
gradualmente en el entendimiento de los problemas que se presentan en el transcurso de
una investigacin.
El objetivo fundamental de este captulo 5, es exponer y discutir los resultados que han sido
obtenidos al emplear los diversos modelos matemticos que describen el comportamiento
dinmico del SEP. El contenido de este captulo se encuentra distribuido de la siguiente
manera. Por principio en la seccin 5.1, se realiza una breve revisin concerniente con el
tema de los valores instantneos de las diferentes variables elctricas, ya que como se est
empleando una tcnica de anlisis en el dominio del tiempo, es importante comprender el
manejo adecuado de cada uno de stas para poder obtener resultados convincentes y
apropiados. La seccin 5.2 est dedicada a examinar en detalle las caractersticas bsicas y
fundamentales del modelo dinmico utilizado para el STATCOM, esto se realiza en base al
planteamiento de varios casos de estudio, diseados especficamente para observar la
respuesta del STATCOM ante diferentes circunstancias de operacin. En lo que respecta a
la seccin 5.3, en sta se contempla analizar los factores clave en un estudio de estabilidad
de voltaje, y cmo es que influye el funcionamiento del STATCOM sobre cada uno de
ellos, y ms en concreto se analiza un sistema comprendido por nueve nodos y tres
generadores denominado bajo el trmino de sistema multimquina, y el cual permite
realizar las diferentes pruebas de evaluacin de estabilidad de voltaje. En la seccin 5.4, se
enfoca el anlisis a examinar el desempeo que tiene el STATCOM ante una carga
dinmica, representada sta por medio de un motor de induccin, ya que como se mencion
en los captulos introductorias de este trabajo, el motor de induccin representa una de las
cargas que ms contribuye a que se propicien problemas de estabilidad de voltaje. Es
importante mencionar que a partir de la seccin 5.2 hasta la seccin 5.4, se exponen y
discuten los resultados conjuntamente, dando una breve explicacin del porqu de cada uno
de ellos.
125
5.1 El concepto de los valores instantneos

Comnmente, cuando una red elctrica es examinada a travs de una tcnica en estado
estable, se puede hacer uso de la herramienta matemtica de los fasores para su anlisis.
Ms especficamente, al aplicar los conceptos que conlleva esta tcnica, se tiene la
posibilidad de calcular con facilidad las potencias activa, reactiva y aparente que
prevalecen en la red, ya que se cuenta con expresiones bien definidas para la deduccin de
cada una de estas variables elctricas. Sin embargo, al momento de estudiar esta misma red
mediante una tcnica en el dominio del tiempo y bajo un marco de referencia trifsico, se
tiene la necesidad de formular expresiones adecuadas para el clculo de cada uno de las
variables citadas, ya que los valores que se manejan son instantneos.
A travs de los aos, se han escrito una gran cantidad de artculos referentes al tpico de las
potencias instantneas, esto con el propsito de consolidar y unificar los criterios que se
tienen respecto a este tema. En particular, existen una diversidad de publicaciones entorno
de la potencia aparente [1-3] y la potencia reactiva [4-6].
Como se ha mencionado, en un estudio de estabilidad de voltaje se est principalmente
interesado en conocer detalladamente el comportamiento de la magnitud de voltaje y de la
potencia reactiva. En el anlisis dinmico que se desarrolla en este trabajo para el anlisis
de la estabilidad de voltaje, como se ver en secciones posteriores, la magnitud de voltaje
en los nodos del sistema representa una de las variables de estado definidas dentro de las
ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento del sistema; por lo tanto, el
calcular este parmetro a cada instante de tiempo no representa ningn inconveniente.
Ahora, en lo que respecta a la potencia reactiva, en el anlisis que se lleva acabo se ha
optado por elegir el planteamiento descrito en [7] para su clculo. El desarrollo propuesto
en [7], introduce el concepto de un tensor asimtrico de segundo orden dentro de un sistema
de mltiples fases, y en general, proporciona expresiones directas y simples para la
deduccin de las potencia instantneas. A continuacin se describe este procedimiento.
Considere el esquema mostrado en la Figura 5.1, el cual es representativo de un sistema
trifsico a cuatro hilos.
Figura 5.1 Sistema trifsico a cuatro hilos
126
Las cantidades instantneas para el voltaje y la corriente para cada fase (denotadas
generalmente como ua(t), ub(t), uc(t), ia(t), ib(t), ic(t), y representadas en forma corta como
ua, ub, uc, ia, ib, ic,) en el lado de la carga son consideradas como componentes de los
vectores de voltaje u y corrientes i instantneos, y son expresados de la siguiente manera:
u = [ua , ub , uc ] t
i = [ia , ib , ic ]
(5.1a)
(5.1b)
La norma de cada uno de los vectores expresados por medio de las ecuaciones 5.1, a y b, se
representa, respectivamente, como:
u = u u = u t u = ua2 + ub2 + uc2
(5.2a)
i = i i = i t i = ia2 + ib2 + ic2
(5.2b)
Donde el signo representa el producto punto de dos vectores, y el signo t denota la

transpuesta del vector.
Teniendo en cuenta las ecuaciones (5.1) y (5.2), en [7] se define la cantidad de reactivos
instantneos de carga como el producto cruz del vector de voltajes instantneos u con el
vector de corrientes instantneas i, resultando:
q = ui
(5.3)
De acuerdo a las reglas de operacin del producto cruz, la cantidad de reactivos

instantneos q puede ser representada en forma matricial de la siguiente manera:
0
q = u i = qab
qca
qab
0
qbc
qca
qbc
0
(5.4)
Donde cada una de las componentes de la matriz de la ecuacin (5.4) est definida como:
qab = ua ib ubia
qbc = ubic uc ib
qca = uc ia ua ic
(5.5a)
(5.5b)
(5.5c)
Matemticamente q representa un tensor asimtrico de segundo orden, el cual puede ser

denotado como un tensor de reactivos instantneos, y su norma puede ser definida como la
potencia reactiva instantnea:
2
q = qab
+ qbc2 + qca2
127
(5.6)
Siguiendo estos mismos conceptos, se puede definir la potencia activa instantnea de carga
como:
p = u i = u t i = ua ia + ubib + ucic
(5.7)
Respecto a la potencia aparente instantnea de carga se tiene:

s= u i
(5.8)
Es claro que las potencias instantneas definidas mediante las ecuaciones (5.6)-(5.8) estn
directamente asociadas con los voltajes y corrientes trifsicos instantneos; por lo tanto, no
es necesario emplear ninguna transformacin artificial o pre-tratamiento de los vectores de
voltaje y corriente. Adems, a pesar de que estas definiciones fueron formuladas utilizando
un sistema trifsico a cuatro hilos, como el mostrado en la Figura 5.1, es tambin adecuado
para sistemas trifsicos a tres hilos [7]. Tambin es importante mencionar, que se utilizan
los trminos de voltaje y corriente de fase de carga, porque estos pueden ser intuitivamente
entendidos, adems de que se pueden medir con facilidad.
5.2 Anlisis dinmico del STATCOM

Antes de evaluar el desempeo del modelo utilizado para el STATCOM sobre las
dinmicas de un SEP, se plantean algunos casos de estudio ms sencillos. Esto se hace con
el propsito de poder examinar con mayor detalle el comportamiento de los parmetros del
STATCOM ante diferentes circunstancias de operacin. Adems, estos ejemplos se
aprovechan para mencionar algunos puntos de inters que han sido tomados en cuenta para
su modelado.
5.2.1 Sistema barra infinita - STATCOM

El primer caso de estudio dinmico que se analiza es cuando el STATCOM se conecta a un
nodo de carga, el cual se encuentra enlazado a una barra infinita a travs de una lnea de
transmisin. Esta configuracin se representa esquemticamente por medio del diagrama de
la Figura 5.2, y con propsitos de distincin, este sistema se denomina bajo el trmino de
sistema barra infinita STATCOM.
Figura 5.2 Sistema barra infinita STATCOM
128
A diferencia de los estudios realizados en estado estable en el captulo 4, en el anlisis

dinmico, el transformador de acoplamiento del STATCOM adems de su inductancia de
dispersin incluye una resistencia en serie con el convertidor, la cual representa la suma de
las prdidas en los devanados del transformador y las prdidas internas por conduccin del
convertidor. En el esquema anterior, se ha omitido sealar estos parmetros y los
correspondientes (R, L, C) de la lnea de transmisin. Esta informacin se proporciona en la
seccin B.2 del apndice B, y los cuales son utilizados como base de datos para simular las
dinmicas del sistema.
Tomando como referencia la Figura 5.2, el intercambio de potencia reactiva que se da entre
el nodo de carga y el STATCOM, es regulado a travs del funcionamiento interno del
sistema de control implementado en el STATCOM. Concerniente con este tema, existen
publicaciones en las cuales se proponen diversos prototipos de control para el STATCOM,
algunos de ellos muy novedosos e interesantes [8, 9]. Sin embargo, el objetivo principal de
este trabajo no est dirigido a tratar con este problema en especfico, por lo cual, se ha
optado por implementar un esquema de control sencillo, ste se realiza simplemente a
travs de una accin integral, y su configuracin elemental es representado por medio de la
Figura 5.3.
Figura 5.3 Esquema de control para el STATCOM
La Figura 5.3 muestra esquemticamente las etapas implementadas para el proceso de

control en este trabajo. Por principio, el voltaje del nodo donde es conectado el STATCOM
es monitoreado y rectificado para cada instante de tiempo Vmed. El voltaje de salida del
rectificador es comparado con un voltaje de referencia Vref, y de esta comparacin se
obtiene una seal de error Verr, la cual es integrada para producir, si es necesario, un ngulo
que es utilizado como factor de correccin c; este ngulo es sumado al ngulo calculado
del estado estable como condicin inicial 0. Todo este procedimiento tiene como objetivo
final calcular la seal del ngulo que ser aplicada a los dispositivos semiconductores del
STATCOM, dicho ngulo puede ser calculado a travs de la siguiente expresin:
= 0 c
(5.9)
donde el trmino c representa la variable de estado del esquema de control y es calculada

en base a:
129
d
c = K i (Vref Vmed )
dt
(5.10)
El rango sobre el cual se mueve el ngulo es muy pequeo, est alrededor de unos
pocos grados.
Cuando se ha detectado un cambio en la magnitud del voltaje del nodo donde se encuentra
conectado el STATCOM, ste responde modificando la seal del ngulo de disparo ,
provocando con esto que la componente fundamental de voltaje producida por el
convertidor atrase o adelante la fase del voltaje del sistema, segn sea el caso. Este accionar
desencadena una serie de eventos que se pueden enlistar en orden de secuencia de la
siguiente manera:
Se modifica el flujo de potencia activa entre el sistema y el STATCOM.

Con esto, vara la magnitud del voltaje de CD del capacitor.
Esta accin repercute proporcionalmente en la magnitud del voltaje existente en las
terminales del STATCOM.
Con esto se modifica la inyeccin de potencia reactiva, regulando con esto la
magnitud de voltaje en el nodo controlado.
Respecto al proceso de rectificacin, en [10] se propone una metodologa para simular un

puente rectificador de 6 pulsos considerando diodos ideales, esta metodologa es prctica y
fcil de implementar. Sin embargo, la seal de salida que se obtiene utilizando este
procedimiento contiene un rizo considerable en magnitud, introduciendo con esto cierto
margen de error en los resultados finales que se obtienen en la simulacin.
Ya que dentro de nuestro esquema de control, el objetivo principal del rectificador es
proporcionar un valor de voltaje para cada instante de tiempo durante todo el intervalo de
estudio, en este trabajo se ha optado por emplear los conceptos explicados en la primera
seccin de este captulo, concerniente con las valores instantneos, y dicho valor de voltaje
es calculado en base a la norma de voltaje definida mediante la ecuacin (5.2a), y que por
conveniencia se vuelve a reescribir empleando los trminos mostrados en la Figura 5.3.
v = [va , vb , vc ]
(5.11)
V
= v = v v = v t v = va2 + vb2 + vc2
med
(5.12)
A pesar de este concepto es meramente heurstico, los resultados que se han obtenido al
emplear esta metodologa son muy satisfactorios. Uno de los principales beneficios que se
han obtenido al emplearlo, es que se ha logrado reducir significativamente el retardo de
tiempo que se introduce en las seales al modelar un rectificador con todos sus
componentes. Adems, de que el rizo que se obtiene en la seal de salida del rectificador es
despreciable.
Se aprovecha esta oportunidad para mencionar que este esquema de rectificacin tambin
es utilizado en el sistema de excitacin de los generadores.
130
Una vez definidos algunos puntos importantes que se han tomado en consideracin en el
modelado del STATCOM, ha llegado el momento de especificar las condiciones de
operacin bajo las cuales se simula el sistema barra infinita-STATCOM. En este momento,
el objetivo que se persigue es el de verificar que el STATCOM puede regular
satisfactoriamente la magnitud de voltaje en el nodo de carga, adems de observar el
comportamiento de sus variables elctricas durante este proceso.
A excepcin del voltaje en la barra infinita, en la Figura 5.2, se encuentran sealados los
trminos (voltajes y corrientes) que representan las variables del estado de este sistema, a
stas, slo hay que agregar la variable utilizada en el esquema de control. Para simular las
dinmicas de este sistema, el planteamiento de sus ecuaciones diferenciales se realiza en
base a los modelos dinmicos descritos en el captulo 3.
De acuerdo a los datos proporcionados en la seccin B.2 del apndice B, la carga que
originalmente se encuentra instalada en el sistema barra infinita -STATCOM, corresponde
a 100 MW y 35 MVAr. Considerando estos factores, el sistema es simulado bajo esta
condicin de carga durante un segundo, despus de esto, la carga se incrementa hasta 300
MW y 105 MVAr, y el comportamiento del sistema se analiza durante un segundo ms de
tiempo. Esta condicin es algo drstica, pero permite corroborar los alcances del modelo
del STATCOM. Esta rutina se realiza dos veces, en una se elimina el STATCOM del
esquema, y en la otra se introduce este dispositivo a las dinmicas del sistema.
Las condiciones iniciales son calculadas en base a una corrida de flujos monofsica, una
vez obtenidas las componentes de la fase a para cada variable, los respectivos trminos para
las fases b y c se obtienen utilizando el factor de 120 y 240 en atraso. La solucin de las
ecuaciones diferenciales se realiza por medio de la rutina ode-45 incorporada en Matlab,
utilizando un paso de integracin igual a 0.0001. En la Figura 5.4 se muestran las tres fases
del voltaje en el nodo de carga.
Figura 5.4 Voltajes abc en el nodo de carga para el sistema barra infinita-STATCOM
131
Analizando los resultados mostrados de la figura anterior. Para la condicin de operacin

donde no se considera el STATCOM, bajo las condiciones originales de carga la magnitud
de voltaje en el nodo de carga est alrededor de 0.9678 p.u., y cuando se suscita el
incremento de carga se reduce aproximadamente hasta 0.8568 p.u., de la manera en que se
encuentra sealado en la grfica superior de la Figura 5.4. Por otro lado, cuando el sistema
es compensado por medio del STATCOM, ste es confinado para mantener una magnitud
de voltaje en el nodo de carga igual a 0.98 p.u., esto lo realiza satisfactoriamente durante las
condiciones originales de carga, y al momento de que se presenta el incremento de carga,
existe un cada de voltaje momentnea, alrededor de 0.05 segundos, pero luego el control
del STATCOM regula la magnitud de voltaje hasta 0.98 p.u. nuevamente.
La regulacin de voltaje que realiza el STATCOM est en base a la modificacin de sus
parmetros, por medio del accionar de su control de la manera en que se muestra en la
Figura 5.5.
Figura 5.5 Seales del STATCOM para el sistema barra infinita STATCOM
En este caso, al momento de que se presenta el incremento de carga, se ajusta el ngulo de

la condicin de estado estable en la proporcin que se muestra en la grfica inferior de la
Figura 5.5, este accionar permite que el voltaje de CD del capacitor se incremente, como se
observa en la grfica superior de esta misma figura, por consecuencia, aumenta el voltaje de
salida del convertidor, teniendo la facultad con esto de proporcionar ms potencia reactiva
y seguir manteniendo la magnitud de voltaje en el nodo controlado en el valor especificado.
El comportamiento de las corrientes del STATCOM para estas condiciones se muestra en la
Figura 5.6. Si el STATCOM mantiene el voltaje constante en el nodo de carga, un
incremento de carga corresponde a un incremento proporcional de corriente ya que la carga
se est modelando como potencia constante. En este aspecto, el STATCOM responde de la
manera en que se muestra en la Figura 5.6, aumentando su corriente de salida para cumplir
con los requerimientos de la carga.
132
Figura 5.6 Corrientes abc del STATCOM, sistema barra infinita STATCOM
5.2.2 Sistema generador sncrono STATCOM

Indiscutiblemente que una de las grandes ventajas que muestran los dispositivos FACTS,
en relacin con otros elementos de control del SEP, es su capacidad de respuesta ante
perturbaciones que se presentan dentro del mismo; esto queda de manifiesto en el ejemplo
que se examin en la seccin anterior, donde el STATCOM se adapt de una manera muy
rpida, alrededor de 0.3 segundos, a las nuevas condiciones de operacin. Sin embargo, en
est seccin, se muestra que su respuesta se ve disminuida en cierto porcentaje al estar
interactuando con otros dispositivos de control. Para este propsito, la barra infinita que se
muestra en la Figura 5.2., es reemplazada por un generador sncrono, el esquema de este
nuevo sistema se muestra en la Figura 5.7, y es denominado bajo el trmino de generador
STATCOM.
Figura 5.7 Sistema generador STATCOM
El modelo del generador utilizado en este ejemplo, corresponde al mismo que se utiliza en
el sistema multimquina en secciones posteriores, el cual, en su totalidad es representado a
travs de un modelo dinmico de doceavo orden, incluyendo su sistema de excitacin y el
gobernador de la turbina. Los parmetros del generador y los de su transformador de
acoplamiento, se proporciona en la seccin B.3 del apndice B. En este anlisis, la
133
impedancia del transformador es agregada al modelo equivalente del generador, y con esto
se elimina un nodo del sistema, quedando slo el nodo generador y el nodo de carga.
Para poder realizar comparaciones congruentes y compatibles, las condiciones a las que se
somete el sistema generador-STATCOM son idnticas a las que se implementaron para el
sistema barra infinita STATCOM. El valor de los parmetros utilizados en los dems
componentes (lnea, carga, STATCOM) son los mismos. Adems, de que el sistema de
ecuaciones se resuelve utilizando nuevamente la ode 45, fijando un paso de integracin
igual a 0.0001.
La Figura 5.8, muestra el voltaje en el nodo de carga, contemplando ambas condiciones de
operacin, sin compensar y compensado a travs del STATCOM.
Figura 5.8 Voltaje abc en el nodo de carga, sistema generador-STATCOM
Al realizar una comparacin entre las Figuras 5.4 y 5.8, se observa que ambas exponen un
comportamiento muy similar, y el STATCOM logra mantener la regulacin de voltaje en el
nodo de carga para ambos casos. Ahora, lo que se puede apreciar a simple vista de la Figura
5.8, es que para el caso en que el STATCOM se encuentra interactuando con el generador,
al momento de que se incrementa la carga, adems de la cada de voltaje momentnea, el
voltaje en el nodo de carga presenta una ligera oscilacin antes de establecerse en sus
nuevos valores de operacin, y a pesar de que no se presentan grficamente, esta dinmica
se presenta en todas las dems variables del sistema.
Sin embargo, la principal diferencia de operacin que existe entre los dos sistemas
examinados (Figuras 5.2 y 5.7) recae en el comportamiento que prevalece en las variables
del STATCOM. Con el propsito de observar ms claramente esta diferencia, se ha
extendido el tiempo de estudio para ambos sistemas hasta 5 segundos. El incremento de
carga se sigue implementando en la misma proporcin, pasado un segundo de comenzado
el anlisis.
134
La Figura 5.9, muestra los parmetros del STATCOM concernientes con el voltaje del
capacitor y el factor de correccin en el ngulo de control.
Figura 5.9 Comparaciones entre los parmetros del STATCOM
A travs del anlisis de la Figura 5.9, se puede establecer con mayor precisin la diferencia
en el comportamiento de las variables del STATCOM cuando est conectado a un sistema
con barra infinita o cuando se encuentra interactuando con un generador. Es obvio que las
dinmicas del generador son un factor determinante en la capacidad de respuesta del
STATCOM, ya que para una misma condicin de carga y mismos requerimientos de
regulacin de voltaje, el STATCOM tarda alrededor de 3 segundos en estabilizar sus
parmetros de control, lo cual representa una diferencia considerable en comparacin a los
0.3 segundos determinados para el caso de la barra infinita. Adems, hay que mencionar
que esto es recproco, ya que en el modelo manejado del generador, la respuesta en sus
acciones de control tambin se ven afectados con retrasos de tiempo debido a las dinmicas
del STATCOM. Este es un punto muy importante que hay que tomar en consideracin al
momento de realizar estudios de est ndole, ya que en algunas situaciones puede ser
necesario priorizar la sintonizacin de algunos de los dispositivos de control o proteccin.
Una vez que se han determinado algunas de las caractersticas operativas del modelo del
STATCOM utilizado en este trabajo, se complementa este anlisis por medio de someterlo
a diferentes condiciones de operacin. Para esto, ya slo se toma en consideracin el
sistema generador STATCOM, mostrado en la Figura 5.7, y los parmetros que se
examinan son las corrientes abc del STATCOM y el voltaje de CD de su capacitor. Para
cada condicin de operacin, los diferentes disturbios considerados se siguen
implementado transcurrido 1 segundo de comenzado el estudio. Primero, se realiza una
observacin para un tiempo de 5 segundos, tiempo suficiente para corroborar que los
parmetros del STATCOM se estabilizan, y posteriormente, se hace un acercamiento sobre
el primer segundo despus de implementado el disturbio, esto con el afn de observar con
mayor claridad el proceso transitorio.
135
A continuacin, las Figuras 5.10 a 5.13 muestran los resultados obtenidos para estas
diferentes pruebas, junto con unos breves comentarios para cada una de ellas.
Los resultados que se presentan en la Figura 5.10, corresponden a una condicin para la
cual se efecta un decremento de carga del 50% sobre el nivel original. Cuando se presenta
una perturbacin de este tipo, el STATCOM responde disminuyendo el voltaje de CD de su
capacitor, de la manera en que se aprecia en las grficas inferiores de la Figura 5.10. Con
esto, logra que su voltaje terminal sea menor que el voltaje del sistema, y su
comportamiento es equivalente al de una carga inductiva, absorbiendo reactivos del sistema
con el propsito de seguir manteniendo el voltaje del sistema en el valor especificado.
Figura 5.10 Respuesta del STATCOM ante un decremento de carga
El modelo empleado del STATCOM no est diseado para corregir desbalances existentes
en el sistema, sin embargo, ya que se est trabajando con un sistema trifsico, es
conveniente e ilustrativo, contemplar un caso de estudio que involucre condiciones
debalanceadas, para observar su comportamiento ante tal condicin de operacin. Para esto,
si la condicin nominal de carga es de 100 MW y 35 MVAr por fase, se implementa un
caso en el cual se tienen (100, 120, 80) MW para las fases a, b y c, respectivamente, y los
valores para la potencia reactiva son (35, 42, 28) MVAr para las fases a, b y c,
respectivamente. Los resultados obtenidos para este caso se muestran en la Figura 5.11.
Figura 5.11 Respuesta del STATCOM ante un desbalance en la carga
136
La conclusin que se obtiene del anlisis para el caso desbalanceado, es que a pesar de que
el modelo empleado del STATCOM no est diseado para trabajar bajo estas condiciones,
aun as logra responder a las variaciones que se presentan en la carga. Como puede
observarse en las grficas del lado derecho de la Figura 5.11, al implementarse un
desbalance, las corrientes del STATCOM tambin son desbalanceadas, y el voltaje de CD
tiene un rizo considerablemente grande. Una propuesta que se hace para corregir este
problema, es que se pudiera implementar un esquema de control que contemple
independencia entre las fases.
Los ltimos dos casos que se examinan para el sistema generador - STATCOM,
corresponden a condiciones de falla que se presentan en el nodo de carga. Se simula un
corto circuito monofsico, y un corto circuito trifsico. La duracin de la falla en ambos
casos es de tres ciclos. Los resultados de estas pruebas se muestran en las Figuras 5.12 y
5.13, respectivamente.
Figura 5.12 Respuesta del STATCOM ante un corto circuito monofsico
Figura 5.13 Respuesta del STATCOM ante un corto circuito trifsico
Haciendo un resumen de todos los casos analizados hasta el momento en este captulo, se
concluye que a pesar de la simplicidad en el esquema de control implementado en el
STATCOM, la respuesta que se obtiene de ste ante diversas condiciones de operacin es
137
muy aceptable. Con lo cual se establece una buena referencia para estudiar su
comportamiento al introducirlo en un sistema de mayor dimensin.
5.3 Sistema multimquina

Una vez que se han examinado las dinmicas elementales que exhibe el STATCOM ante
diferentes circunstancias de operacin en sistemas sencillos, el siguiente paso es investigar
de qu manera influyen tales dinmicas sobre los diferentes parmetros de un SEP
compuesto por un nmero mayor de elementos, y de los cuales, en este trabajo, se est
particularmente interesado en aquellos que influyen ms en un estudio de estabilidad de
voltaje, como lo son la magnitud de voltaje y el comportamiento de la potencia reactiva.
Para esto, en el anlisis que se lleva acabo se ha desarrollado un caso de estudio
denominado bajo el trmino de sistema multimquina. En las pginas siguientes se
describen las caractersticas principales que se han tomado en consideracin para el
desarrollo de este modelo.
5.3.1 Descripcin del sistema de prueba

De acuerdo a las recomendaciones especificadas en la literatura especializada en estabilidad
de voltaje [11, 12], lo ms adecuado sera complementar los estudios es estado estable con
los estudios en el dominio del tiempo para corroborar los resultados obtenidos a travs de
ambas tcnicas. Esto implica utilizar el mismo sistema de prueba en ambos casos de
estudio. Sin embargo, en este trabajo, y de acuerdo a los modelos utilizados de los
diferentes dispositivos del SEP, es muy demandante en tiempo de cmputo el poder simular
las dinmicas del sistema de 39 nodos y 10 mquinas, utilizado en el anlisis en estado
estable, ya que como se describe un poco ms adelante, el nmero de variables en el
modelo matemtico resulta muy extenso. Por lo tanto, el sistema considerado para realizar
el anlisis dinmico de estabilidad de voltaje es reducido.
La red utilizada para implementar el modelo del sistema multimquina comprende 9 nodos
y 3 generadores, su esquema general se muestra en la Figura 5.14.
La topologa del sistema mostrado en la Figura 5.14 es tomada de [13]. Sin embargo, es
importante mencionar que se han realizados modificaciones sobre algunos de los
parmetros del sistema con el afn de adecuar las condiciones de operacin para un estudio
de estabilidad de voltaje, a continuacin se citan algunas de esta modificaciones. Por
ejemplo, el nivel de carga es aumentada al doble, con esto se disminuye la magnitud de
voltaje en los nodos de carga. La reactancia de cada uno de los tres transformadores se
agrega al modelo equivalente del generador donde se encuentra conectado, y a diferencia de
[13], donde se consideran dos turbogeneradores y un hidrogenerador, en este trabajo, slo
se contemplan turbogeneradores. Como se aprecia en la Figura 5.14, el STATCOM es
conectado en el nodo de la carga 1, esta eleccin se realiz en base al nodo con menor
magnitud de voltaje de acuerdo al resultado de flujos de carga. Los parmetros que se
respetan son los correspondientes con las lneas de transmisin. Toda esta informacin,
138
incluyendo los parmetros de los controles de los generadores, y parmetros del dispositivo
STATCOM, son proporcionados en la seccin B.1 del apndice B.
Figura 5.14 Sistema multimquina
5.3.2 Formulacin de las ecuaciones del sistema

El comportamiento dinmico de cada uno de los elemento del SEP es modelado por medio
de ecuaciones diferenciales. Cuando se est realizando el anlisis de un SEP, en general, el
nmero de ecuaciones diferenciales resultantes depende de los elementos involucrados en
el estudio, tipo de los mismos y la configuracin de la red, adems, de que se deben tomar
en consideracin los parmetros de inters en dicho estudio.
Para nuestro caso en particular, en el cual se est interesado en desarrollar una formulacin
trifsica en coordenadas abc para realizar una evaluacin de estabilidad de voltaje, el
modelo desarrollado para cada elemento contribuye con un nmero determinado de
ecuaciones diferenciales. La estructura general que se forma contemplando las variables de
estado para cada uno de estos elementos se describi en el captulo 3, pero por
conveniencia, a continuacin se reescriben nuevamente.
1. Generador
El modelo planteado en este trabajo para el generador sncrono es de doceavo orden, en
donde sus variables de estado estn conformadas por los flujos en todos sus devanados, que
en total son 7, contemplando que slo se utilizan turbogeneradores. Los parmetros
139
mecnicos agregan 2 variables, que son el ngulo del rotor y la desviacin en su velocidad
angular. Respecto a los controles, el gobernador de velocidad contribuye con dos variables,
siendo stas; la desviacin de la potencia mecnica de entrada y la desviacin en la apertura
de la vlvula. El sistema de excitacin suma la ltima variable, para completar el vector de
estado del modelo del generador, el cual se expresa de la siguiente manera:
x G = a , b , c , f , g , kd , kq , , 0 , Pm , Pvalv , E fd
(5.13)
2. Voltajes
Aqu se incluyen todos los nodos del sistema, tanto los nodos generadores como los nodos
de carga. El vector de estado para estos trminos tiene un rango de (31), y est
comprendido por las tres fases abc, su estructura general es la siguiente:
x v = [va , vb , vc ]
(5.14)
3. Corrientes
Tambin se consideran como variables de estado las corrientes que circulan a travs de la
parte serie de las lneas de transmisin, adems de las corrientes de carga. El vector de
estado para estas variables tiene una conformacin similar al vector de los voltajes, siendo
este de la siguiente manera:
x i ,lnea = [ia , ib , ic ]
x i ,c arg a = [ia , ib , ic ]
(5.15)
(5.16)
4. STATCOM
El modelo del STATCOM engloba un total de 5 variables de estado, constituido por las tres
corrientes abc que circulan por su transformador de acoplamiento, el voltaje de CD de su
capacitor interno, y la variable de su esquema de control, El vector de estado para este
dispositivo se representa como:
x STATCOM = [ia , ib , ic , VCD , c ]
(5.17)
Para realizar un estimado del nmero de variables de estado resultantes en el sistema de

nueve nodos y 3 generadores, hay que recordar que se suprimen los transformadores de los
generadores del anlisis, y con esto se reduce el nmero de nodos totales. Por lo tanto, el
sistema reducido consta de 6 nodos, 3 generadores, 6 lneas de transmisin, 3 elementos de
cargas, y para el caso compensado se incluye el STATCOM. Teniendo en cuenta las
ecuaciones (5.13)-(5.17) se tiene un total de 86 variables de estado para el sistema de
prueba.
140
Para el clculo de las condiciones iniciales de las variables de estado, ya que se realiza un
anlisis trifsico balanceado, se ejecuta una corrida de flujos monofsica y se obtienen los
voltajes complejos del sistema. Una vez conocidos los voltajes, se calculan las corrientes
circulantes a travs de la red, y por medio de stas se pueden deducir las corrientes que
aportan los generadores. Cuando se tienen las corrientes correspondientes para cada
generador y su voltaje en terminales, se cuenta con todos los elementos necesario para el
clculo de los flujos en sus devanados y dems variables de inters. Para el caso de los
voltajes y corrientes del sistema, todo este anlisis se realiza contemplando nicamente la
componente para la fase a, sin embargo, los valores para las fases b y c se obtienen
considerando el factor de 120 y 240 en atraso, respectivamente, para cada fase restante.
En lo que respecta a las variables del STATCOM, por medio del resultado de flujos de
carga tambin se obtiene la magnitud de su voltaje terminal VST, y su ngulo de fase ST.
Sus corrientes se calculan de una manera similar a las otras corrientes del sistema, y para el
clculo de la condicin inicial del voltaje de su capacitor VDC, y de su ngulo de disparo 0,
se obtiene por medio de las siguientes expresiones:
V DC = VST *
0 = ST +
16
(5.18)
(5.19)
Las ecuaciones (5.18) y (5.19) tienen sus fundamentos en el desarrollo matemtico que se
plante para el STATCOM en el captulo 3, en la seccin correspondiente a los modelos
dinmicos.
Para la solucin del conjunto de ecuaciones diferenciales planteado para examinar el
comportamiento dinmico del sistema multimquina, se hace uso de la funcin ode-45,
que se encuentra incluida dentro de las opciones de Matlab para la solucin de ecuaciones
diferenciales ordinarias. Se fija un paso de integracin igual 0.0001, y a excepcin de este
parmetro, se utilizan todos los dems valores establecidos como base dentro de dicha
funcin.
5.3.3 Descripcin del caso de estudio

El caso de estudio que se ha diseado en este trabajo para evaluar los efectos que tiene el
STATCOM sobre parmetros claves del sistema multimquina en un problema de
estabilidad de voltaje, incluye principalmente tres condiciones de operacin:
1. Con todos sus elementos funcionando normalmente.
2. Ante un incremento de carga.
3. Ante una contingencia.
Por principio, se analiza el comportamiento del sistema sin incluir el STATCOM. Las
cargas son modeladas como potencia constante, y se comienza el estudio partiendo de las
141
condiciones de operacin proporcionas en la Tabla B.1 del apndice B. Esta condicin

inicial de operacin se mantiene durante el primer segundo del anlisis, posteriormente, se
suscita un aumento en la carga 1 en un factor del 20%, las otras dos cargas restantes se
mantienen en sus valores originales. A consecuencia de esta perturbacin, 5 segundos
despus se dispara la lnea que se encuentra conectada entre los nodos (5-7). El objetivo de
implementar esta secuencia de eventos, es observar el comportamiento del sistema ante
tales disturbios durante un rango de estudio de 12 segundos.
Posteriormente, una vez que se ha realizado por completo la simulacin para el caso sin
compensar y que se han obtenido sus resultados correspondientes, se vuelve a comenzar el
estudio desde el tiempo t = 0, pero ahora contemplando el STATCOM dentro del sistema.
Si para la condicin original del sistema, la magnitud de voltaje en el nodo de carga 1
corresponde a 0.9495 (p.u.), el caso de estudio compensado se disea para que el
STATCOM mantenga la magnitud de voltaje en dicho nodo en 0.98 p.u. A excepcin de
esta consideracin, las diferentes condiciones de operacin a las que se somete el sistema
son las mismas que las implementadas para el caso sin compensar.
El procedimiento realizado en ambos casos, compensado y sin compensar, se puede
expresar grficamente a travs del diagrama de flujos mostrado en la Figura 5.15.
Figura 5.15 Diagrama de flujos para la solucin del sistema multimquina
142
En este trabajo, el aplicar el anlisis dinmico tiene como objeto principal el observar
detalladamente la secuencia de eventos que se presentan debido a los disturbios
implementados, en un lapso de pocos segundos, adems, de examinar el rango de variacin
de los diferentes parmetros del sistema. Es por esto, que en esta seccin no se contempla
realizar algn tipo de anlisis terico.
5.3.4 Resultados del caso de estudio y discusin de los mismos

A continuacin, se realiza el anlisis de los resultados obtenidos a travs de las
simulaciones implementadas para el sistema multimquina, siempre tratando de efectuar
anlisis comparativos entres ambos casos de estudio, sin compensar y compensado, con el
afn de observar grficamente y comprobar los efectos del funcionamiento STATCOM
sobre las dinmicas del sistema, para con esto poder concluir, en qu aspectos de
estabilidad favorece la inclusin de este dispositivo.
Para propsitos de distincin, se definen los siguientes tres tiempos de estudio, que van de
acuerdo a las diferentes circunstancias de operacin que se tienen en el sistema
multimquina:
T1
T2
T3
(0 1) segundos.
(1 6) segundos.
(6 12) segundos.
De una manera general, se puede decir que la variable de inters primordial en el estudio, es
el voltaje que se mantiene en los nodos. Es por esto que en la Figura 5.16 se muestran tales
parmetros en coordenadas abc correspondientes a los nodos de carga.
Las grficas de la parte izquierda de la Figura 5.16 representan la condicin sin
STATCOM, y las de la derecha ya consideran este dispositivo.
(a)
(b)
Figura 5.16 Voltajes abc en los nodos de carga, a) sin STATCOM, b) con STATCOM
143
Como una primera inspeccin de los voltajes mostrados en la figura anterior, a simple vista
las variaciones de voltaje en las distintas fases son imperceptibles, debido a que en dicha
figura se muestra todo el rango de tiempo sobre el cual se realiz el estudio, y las dinmicas
que se presentan en el voltaje suceden algo rpido en referencia con este lapso de tiempo.
Una opcin para tratar con este inconveniente, es que se puede realizar un acercamiento en
los instantes precisos en que se presentan los diferentes disturbios, ya que es donde se
aprecia con mayor claridad las variaciones dadas. Sin embargo, se ha optado por emplear el
concepto de voltaje instantneo, definido en la ecuacin (5.2a). Con esto se logra
contemplar las variaciones en la magnitud de voltaje que se tiene en cada uno de los nodos
de carga sobre todo el intervalo de tiempo. La Figura 5.17, ilustra los resultados que se han
obtenido considerando este enfoque.
Figura 5.17 Magnitud de voltaje en los nodos de carga
Lo ms sobresalientes de los tres grficos mostrados a travs de la Figura 5.17, recae en el

correspondiente con en el nodo de carga 1, que es donde se conecta el STATCOM. Como
se puede apreciar, para el caso compensado la magnitud de voltaje en dicho nodo
permanece constante ante los distintos disturbios implementados. Es claro que se
experimenta un proceso transitorio al pasar de un estado de operacin a otro, pero el tiempo
de estudio considerado nos permite comprobar que se alcanza un nuevo punto de operacin
estable y que la magnitud de voltaje se restablece a un valor de 0.98 p.u., que es el valor
especificado para las condiciones operativas del STATCOM.
144
En lo que respecta a los otros dos nodos de carga. Para el intervalo T1, el aporte que realiza
el desempeo del STATCOM para mejorar sus condiciones de operacin es casi
insignificante. Sin embargo, considerando el T2, en el caso compensado la magnitud de
voltaje se mejora en los tres nodos. Ahora, para el anlisis del T3 hay que considerar que
debido a las caractersticas particulares en la topologa del sistema multimquina, al
disparar la lnea entre los nodos (5-7), se ha separado considerablemente las dinmicas del
STACOM sobre una gran parte del sistema, y la variacin que se suscita en los nodos de
carga 2 y 3, ya no depende en gran medida del desempeo del STATCOM, sino que ms
bien su comportamiento se ve regido por la nueva topologa en el SEP. Es por esto, que
ante esta condicin no se puede valorar correctamente el desempeo del STATCOM sobre
estos parmetros en particular del sistema. Como es lgico pensar, las dinmicas del
STATCOM se ven reflejadas con mayor claridad en los elementos que se encuentran ms
cercanos a su ubicacin.
Como se mencion, el objetivo principal de la inclusin del STATCOM es para mantener
la magnitud de voltaje en el nodo donde es conectado, y este objetivo es logrado
satisfactoriamente. Por lo tanto, es el momento de empezar a examinar de qu manera se
ven influenciados los dems parmetros. En la Figura 5.18, se muestran los valores
correspondientes para la corriente de campo de cada generador.
Figura 5.18 Corriente de campo en los generadores
145
El efecto ms significativo del funcionamiento del STATCOM se ve reflejado en la

corriente de campo del generador 1, el cual es el que permanece interactuando ms cerca
del STATCOM ante todas las condiciones de operacin, como se aprecia en su respectiva
grfica sealada, la magnitud en su corriente de campo se ve disminuida en una proporcin
de casi un 10 % en comparacin con el caso no compensado. El generador 2, tambin se ve
considerablemente beneficiado en los intervalos T1 y T2, ya que durante estos periodos se
encuentra enlazado al STATCOM de una manera estrecha, y es por esto, que cuando an
no se ha disparado la lnea de transmisin, su corriente de campo se ve reducida
significativamente. Por ltimo, en lo que respecta al generador 3, ste es el que menos
resiente los efectos STATCOM, ya que su corriente de campo casi se mantiene en los
mismos valores para los casos sin compensar y compensado, en los intervalos de tiempo T1
y T2, y para el T3 si existe una notable diferencia, pero como se mencion, esto no se
puede atribuir directamente a las dinmicas del STATCOM, ya que la configuracin del
sistema ha cambiado por completo.
Indiscutiblemente, el efecto que tiene el funcionamiento del STATCOM sobre la corriente
de campo de los distintos generadores es de gran beneficio para la estabilidad de voltaje
que se mantiene dentro del sistema, ya que con esto se evita en gran medida que se activen
las protecciones de sobrecorriente del circuito de campo (OXL, por sus siglas en ingls).
Una vez que se activa el OXL, se reduce la cantidad de potencia reactiva que puede
suministrar el generador disminuyendo con esto la reserva de reactivos en el sistema.
Algunos ejemplos de estudio en donde se ha concluido que una vez alcanzados los lmites
de la corriente de campo se presentan condiciones de operacin propicias para que se
presentes problemas de estabilidad de voltaje se pueden encontrar en [12, 14]. Es
importante mencionar que a pesar de que en el generador se modelan algunos componentes
del sistema de excitacin, no se incluyen las dinmicas del limitador de sobre-excitacin,
vinculado con el esquema de proteccin del circuito de campo, ya que por lo general, su
accionar puede comprender alrededor de unos 30 segundos [14], y por el momento, este es
un lapso de tiempo que no se encuentra contemplado dentro de nuestro estudio.
Hasta este momento slo se han examinado las caractersticas de los diversos parmetros
del sistema sobre los cuales influye el STATCOM. Ahora, en las Figuras 5.19 y 5.20 se
muestran las modificaciones que experimentan sus variables.
Figura 5.19 ngulo de correccin del STATCOM
146
Debido a las diferentes circunstancias de operacin a las que se somete el sistema

multimquina, las exigencias de desempeo que recaen sobre el dispositivo STATCOM
van en aumento conforme transcurre el tiempo de estudio.
En base a la Figura 5.19, se puede comprobar que el ngulo de factor de correccin que es
generado por el control del STATCOM, ante algunos cambios pequeos y otros ms
severos, en realidad se mueve sobre un rango muy limitado, menos de 0.5 grados, pero con
esto es suficiente para generar los cambios necesarios que se requieren para ajustar sus
dems parmetros, esto se puede observar en la Figura 5.20. Por ejemplo, a travs de estas
modificaciones se logra situar el nivel de voltaje de capacitor en un rango mayor para
ambas perturbaciones implementadas, y la corriente vara en una forma proporcional a
estos cambios.
(a)
(b)
Figura 5.20 Variables del STATCOM, a)VDC del capacitor, b) corrientes abc
Respecto al nivel de corriente que maneja el STATCOM durante su operacin, por

supuesto que en la prctica existen factores fsicos que limitan los niveles que se pueden
tolerar. Pero de acuerdo al modelo manejado, hay que recordar que este no es el parmetro
por el cual se ve limitado su funcionamiento, en vez de esto, su funcionamiento se
encuentra limitado por la magnitud de voltaje que mantienen en las terminales de salida del
convertidor.
Considerando que el convertidor aporta un voltaje a frecuencia fundamental, utilizando
nuevamente el concepto de valores instantneos en la Figura 5.21 se ilustra la potencia
reactiva generada por el STATCOM, adems de la magnitud de voltaje en sus terminales,
los cuales han sido calculados en base a las variables de estado del STATCOM.
Por medio del grfico de la izquierda de la Figura 5.21, se puede corroborar que el
STATCOM tambin puede generar ms potencia reactiva conforme sta se le requiera, esto
es posible nicamente cuando se encuentra funcionando dentro de sus lmites de operacin.
Para deducir este lmite y comprobar que realmente se est operando dentro de un rango
seguro de acuerdo a sus especificaciones nominales, nos apoyamos del grfico de la parte
147
derecha de la misma Figura 5.21, en donde se ilustran conjuntamente la magnitud de voltaje

en el nodo de carga 1, lnea continua, y la magnitud de voltaje en las terminales del
STATCOM, lnea punteada.
Por principio, en el intervalo T1, el voltaje en terminales del STATCOM se encuentra en un
valor de 1.0153 p.u. y el del nodo de carga en 0.98 p.u., estos valores corresponden a las
condiciones iniciales del estudio. Posteriormente, cuando se presenta el incremento de
carga, lapso de tiempo T2, el funcionamiento interno del STATCOM hace que su voltaje en
terminales se eleve hasta 1.05 p.u, respondiendo de esta manera al cambio suscitado, y el
voltaje del sistema se sigue manteniendo en 0.98. Por ltimo, cuando se pierde la lnea de
transmisin, el voltaje en terminales del STATCOM se logra establecer en 1.0824 p.u., un
valor ya cercano a su lmite superior. Pero como an est dentro de su lmite tolerable sigue
regulando el voltaje en el nodo de carga en 0.98 p.u.
Figura 5.21 Parmetros de salida del convertidor
Uno de los inconvenientes que se encontraron durante el modelado y simulacin del

generador sncrono en coordenadas de fase abc, sin considerar condiciones que involucren
la barra infinita, es que al momento de que se presenta una variacin en la carga, esto
repercute directamente en una variacin del par elctrico y se presenta un desequilibrio de
fuerzas entre el par mecnico y el par elctrico del generador. A consecuencia de esto, la
velocidad angular del generador tiende a desviarse gradual y progresivamente de la
velocidad sncrona. Es por esto, que al generador se le agreg el modelo del gobernador
iscrono, para poder restablecer la velocidad angular a la velocidad sncrona.
A continuacin, y simplemente como requisito de inspeccin general, se examina el
comportamiento de las velocidades angulares en lo generadores, para comprobar que el
modelo de la turbina y los parmetros utilizados en su control son adecuados. Esto se ilustra
en la Figura 5.22. En ambas condiciones de operacin, sin compensacin y compensado, y
ante el incremento de carga y la salida de las lnea, los generadores logran restaurar su
velocidad angular manteniendo el equilibrio en este aspecto.
148
Figura 5.22 Velocidades angulares en los generadores
5.4 Respuesta del STATCOM ante una carga dinmica

En lo que respecta al proceso de simulacin ejecutado en este trabajo, hasta el momento se
han expuesto varios casos de estudio, los cuales han sido diseados con el objetivo
fundamental de evaluar los alcances del modelo considerado para el STATCOM sobre la
estabilidad de voltaje, tanto en estado estable, como dinmico. Uno de los factores que ha
predominado en todos estos anlisis es que slo se han considerado cargas de potencia
constante. Para finalizar con la serie de prueba realizadas al modelo dinmico, se contempla
disear un caso de estudio incorporando una carga dinmica, y ms concretamente, se
considera incluir las dinmicas del motor de induccin para observar de qu manera
interacciona con el dispositivo STATCOM.
La estabilidad de un motor de induccin, est relacionada con la propiedad que tiene este
elemento para restaurar adecuadamente sus condiciones de operacin despus de estar
sujeto a algn disturbio que se presenta dentro del sistema. Hay que reconocer que el
proceso de arranque de un motor de induccin en si mismo constituye un disturbio para el
sistema, ya que durante el lapso de tiempo que comprende este evento, el motor puede
llegar a consumir hasta 10 veces el valor de su corriente de mientras alcance el 85 o 90 %
de su velocidad nominal.
El par de arranque del motor puede llegar a ser 1.5 o 2 veces mayor que el par de carga, y
es por esto que no constituye un disturbio muy severo de energa [15]. Sin embargo, el
consumo de potencia reactiva es extremadamente grande debido al bajo factor de potencia
que prevalece en el arranque, causando un decremento significativo en la magnitud de
149
voltaje. Por lo general, en los motores que mantienen un nivel de voltaje por debajo del
66% de su valor nominal, la posibilidad que existe para que su proceso de arranque falle
son considerablemente elevadas.
En [17], se investigan la influencia que tienen el motor de induccin sobre las dinmicas de
un SEP de dimensiones reducidas, en el anlisis de dicha referencia se obtiene un modelo
equivalente representativo de 190 motores para observar los efectos de su funcionamiento
en la estabilidad del voltaje. En otra referencia, se recomienda que para el anlisis de estas
dinmicas se contemple trabajar sobre las caractersticas que presenta el sistema de
distribucin para obtener resultados ms detallados [12]. En este trabajo, para el anlisis del
motor de induccin se ha optado por considerar un sistema de prueba que est constituido
por un alimentador radial de un sistema de distribucin. Para esto se emplea el esquema
mostrado en la Figura 5.23, y para el anlisis slo se toma en cuenta el alimentador descrito
con mayor detalle.
Figura 5.23 Sistema radial de distribucin
Las caractersticas y especificaciones del alimentador del sistema de distribucin

presentado en la figura anterior estn basadas en [16] y se proporcionan en la seccin B.4
del apndice B. Como se aprecia, est compuesto por una subestacin de distribucin, cuyo
transformador tiene una capacidad de 15MVA. Partiendo del nodo de la subestacin, el
alimentador tiene una configuracin radial con un nodo intermedio y otro en su extremo
final. En la Figura 5.23 se sealan las distancias que guardan cada uno de estos nodos con
respecto al nodo de la subestacin. La distancia es un factor que hay que tomar muy en
cuenta cuando se est trabajando bajo la referencia de un sistema de distribucin.
En la Figura 5.23 tambin estn especificadas el tipo de cargas que se encuentran
instaladas. Estas se conforman de una carga modelada como potencia constante, la cual
representa el 50% de la carga, y el otro 50% lo complementa el motor de induccin.
Adems, de que se seala que el STATCOM puede o no considerarse dentro del esquema
del anlisis. Para este caso de estudio se ha elegido simular el proceso de arranque de un
motor de 2250 hp, y examinar las modificaciones que se presentan sobre los diferentes
150
parmetros del sistema. Los parmetros considerados para el motor son proporcionados en
la Tabla B.8 del apndice B [18].
El motor de induccin es representado por un modelo de octavo orden, descrito en el
captulo 3, y cuyas variables de estado estn representadas por las corrientes que fluyen en
los devanados del estator y las respectivas corrientes en el rotor; adems, de la posicin
angular de su rotor y la velocidad angular a la que gira. El vector de estado para este
elemento puede ser representado de la siguiente forma:
x motor = [ia ,est , ib ,est , ic ,est , ia ,rot , ib ,rot , ic ,rot , , ]
(5.20)
Respecto a las otras variables del sistema, ya que se sigue utilizando el mismo modelo
matemtico deducido para el sistema multimquina, los voltajes, corrientes y los
parmetros del STATCOM son representados por las ecuaciones (5.14)-(5.19) definidas en
secciones anteriores.
Nuevamente, para la solucin del conjunto de ecuaciones diferenciales planteado para
examinar el comportamiento dinmico del motor de induccin, se hace uso de la funcin
ode-45, estableciendo un paso de integracin igual 0.0001.
Las caractersticas que se han tomado en consideracin para implementarlas en el anlisis
de la interaccin entre el motor de induccin y el STATCOM se citan a continuacin.
Por principio, se considera que el voltaje en el nodo de baja tensin del transformador de la
subestacin de distribucin es regulado adecuadamente por medio del accionar del tap y
permanece constante ante los cambios presentados en el nodo de carga. Una vez establecido
esto, se ejecutan los siguientes pasos:
1. Las condiciones iniciales del sistema corresponden a un estado de operacin en el
cual slo se encuentra funcionando la carga de potencia constante. Para el clculo
de las condiciones iniciales se realiza una corrida de flujos y se obtienen los voltajes
y corrientes del sistema, esta condicin es simulada durante un segundo.
2. Transcurrido el segundo de tiempo de comenzado el anlisis, se conecta el motor al
sistema y se observa el desenvolvimiento involucrado en su proceso de arranque. Es
importante mencionar que el motor se arranca en vaco.
3. Se deja que el motor arranque por completo alcanzando su velocidad nominal, y una
vez que ha estabilizado sus variables en este punto operativo, se somete a una
condicin que involucra contemplar sus caractersticas a plena carga. El lapso de
tiempo considerado para este anlisis comprende 10 segundos.
El proceso descrito anteriormente se ejecuta dos veces, en el primero se contempla slo las
dinmicas de las cargas instaladas, y en el segundo se incorpora el dispositivo de
compensacin STATCOM. A continuacin se exponen y discuten los resultados obtenidos
en este anlisis.
151
Como se ha venido haciendo generalmente a lo largo de este trabajo, el primer parmetro

que se examina es el nivel de voltaje que se mantiene en el nodo donde se conecta el
STATCOM, es por esto, que en la Figura 5.24 se ilustran las tres fases correspondientes al
voltaje del nodo de carga, para una condicin en la cual el STATCOM se encuentra
desconectado.
Figura 5.24 Voltaje abc en el nodo de carga sin conectar el STATCOM
Ahora, en la Figura 5.25, tambin se muestra el voltaje en el nodo de carga, pero para un
estado operativo en la cual el dispositivo se encuentra conectado al sistema.
Figura 5.25 Voltaje abc en el nodo de carga con el STATCOM
152
Respecto al anlisis de las Figura 5.24 y 5.25, es muy notable la diferencia que existe en el
comportamiento del voltaje del nodo de carga entre una condicin sin compensacin y la
otra compensada. Para el caso no compensado se observa cmo al momento de que el
motor inicia su proceso de arranque el voltaje disminuye significativamente, en este caso la
condicin inicial que prevalece en el voltaje de carga con slo la carga de potencia
constante instalada est alrededor de 2.2 kV, y este valor se ve reducido en
aproximadamente un 25%, decayendo hasta niveles de 1.65 kV con las dinmicas
introducidas por el motor. An con esto, el motor logra arrancar en un tiempo aproximado
de 3 segundos, denotado por la restauracin en el nivel de voltaje; adems, esto se
comprueba por medio del parmetro de la velocidad angular, el cual se muestra un poco
ms adelante.
Hay que recordar que el motor arranca en vaco, y una vez que ha finalizado su proceso de
arranque bajo esta condiciones el voltaje en el nodo de carga se estabiliza en alrededor de
2.19 kV. Posteriormente, se le aplica un par de carga igual a 8900 (Nm), que es el par
calculado con los parmetros base del sistema, ante esto, el motor experimenta un proceso
transitorio muy rpido, alrededor de 0.5 segundos, y al adaptarse a esta nueva condicin el
voltaje en sus terminales es aproximadamente de 2.12 kV.
Ahora, analizando el caso para el cual el STATCOM se encuentra conectado, por medio de
la Figura 5.25 se puede comprobar que las variaciones de voltaje en el nodo de carga son
casi despreciables. Para este caso, el objetivo de introducir el STATCOM es para que
mantenga el voltaje en el nodo de carga en un rango del 98% sobre del valor del voltaje
base del sistema, lo cual corresponde a 2.25 kV. El dispositivo logra mantener
satisfactoriamente este nivel de voltaje ante las diferentes circunstancias operativas que se
han descrito anteriormente. De entre todo esto, lo ms destacable es que evita que el voltaje
disminuya drsticamente durante el proceso de arranque, ya que iniciado ste, el
funcionamiento del STATCOM restablece de manera muy rpida el voltaje a un valor de
2.25 kV.
En la Figura 5.26 se muestran las corrientes abc en el motor, tanto para el estator como para
el rotor y contemplando ambas situaciones de operacin, sin compensacin y compensado.
Figura 5.26 Corrientes abc del motor de induccin
153
Como se puede observar en la figura anterior, las variaciones que se presentan en las
corrientes de arranque que fluyen en los devanados del estator y rotor son muy similares en
magnitud, y el funcionamiento del STATCOM influye en muy poco porcentaje en el
comportamiento de este parmetro. Por ejemplo, las corrientes de arranque en el estator
para ambos casos estn alrededor de los 4.5 kA, y sobre este rango estn las corrientes del
rotor. Pero hay que tener en mente que el objetivo principal del STATCOM no es reducir
estas corrientes, en estos caso, para limitar las corrientes de arranque se utilizan otros
mtodos y tcticas, como arrancadores a corriente reducida, en donde el arranque se hace
de manera gradual para controlar las corrientes a travs de sus devanados.
El desempeo del STATCOM se alcanza a ver reflejado un poco ms en la corriente a
plena carga, donde para la condicin sin compensacin este valor se encuentra alrededor de
550 A., y para el caso compensado corresponde aproximadamente a 520 A., existe una
ligera mejora del 5.5%. Tambin el desempeo del STACOM influye en el aspecto de que
al arrancar el motor ms rpido estas corrientes permanecen por menos tiempo en los
devanados del motor, este puede ser un factor muy importante para el ajuste de las
protecciones por sobrecalentamiento.
Las corrientes de arranque del motor permanecen en sus devanados hasta que su velocidad
alcanza cierto porcentaje de la velocidad nominal. Para examinar el comportamiento de este
parmetro, en la Figura 5.27 se ilustran las velocidades angulares para cada uno de los
ejemplos que se estn analizando, adems, conjuntamente con estos resultados, se grafica
como referencia la velocidad angular correspondiente para el caso en el que el voltaje de
alimentacin no es una variable, sino que se mantiene constante. Las velocidades angulares
se expresan en radianes por segundo.
Figura 5.27 Parmetros mecnicos del motor de induccin
En la grfica de la parte izquierda de la Figura 5.27, correspondiente a las velocidades

angulares, se nota la diferencia para cada caso en el tiempo empleado por el motor para
alcanzar su velocidad nominal, que en este caso es la velocidad sncrona, ya que se estn
despreciando las prdidas por rozamiento con el aire existentes en el entrehierro, adems de
no considerar la friccin en los rodamiento del motor [18]. Por otro lado, en la grfica de la
parte derecha se muestra el deslizamiento existente para una condicin a plena carga, que
154
es cuando ms se refleja el cambio en la velocidad del motor, y donde se realiza un

acercamiento a la parte correspondiente del ltimo segundo del anlisis con el propsito de
observar ms claramente este parmetro. Ya que se est examinando el comportamiento de
los parmetros mecnicos del motor, una tcnica que generalmente se utiliza para el anlisis
de stos, es mediante una curva en donde se grafican el par contra la velocidad, como la
que se muestra en la Figura 5.28.
Figura 5.28 Curva caracterstica par-velocidad del motor de induccin
El par elctrico desarrollado por el motor es aproximadamente proporcional al cuadrado del

voltaje que mantiene en sus terminales, y esto se nota muy claramente en la Figura 5.28, ya
que al momento del arranque el voltaje es mayor para una condicin compensada y logra
desarrollar un par mayor en comparacin con el caso no compensado. A pesar de que no es
el caso considerado en este anlisis, para una condicin en la que el motor arranca con
carga este factor puede ser de vital importancia, o tambin cuando el motor se encuentre
trabajando en condiciones a plena carga.
Como resumen del anlisis de los parmetros mecnicos del motor, tanto la velocidad
angular, como el deslizamiento, y el par elctrico, registran un ligero incremento en sus
condiciones de operacin al momento de que el STATCOM se encuentra funcionando. Al
igual que se hizo el comentario para las corrientes del motor, a pesar de que el dispositivo
no se encuentra diseado para corregir las desviaciones que se presentan en estos
parmetros respecto a sus valores nominales, su mejora viene como una ventaja adicional
debido a que el STATCOM logra cumplir con su objetivo fundamental que es el de regular
el voltaje del nodo donde est conectado.
155
En la mayora de los trabajos relacionados con el anlisis de los motores de induccin,

generalmente slo se examinan los parmetros que hasta el momento se han explicado en
esta seccin. Pero para nuestro caso en particular, otro parmetro importante de examinar
es el comportamiento de la potencia consumida por el motor, principalmente reactiva. Para
esto, hacemos nuevamente uso del concepto de las potencias instantneas, explicado en las
primeras secciones de este captulo. La Figura 5.29 recopila los resultados obtenidos para el
comportamiento de la potencia tanto activa como reactiva en el motor de induccin. Esta
informacin se proporciona, primero, para todo el periodo de tiempo del anlisis, y
posteriormente se realiza un acercamiento al intervalo de tiempo donde el motor ya ha
arrancado por completo, y los parmetros mostrados corresponden a una condicin de
operacin en la que el STATCOM se encuentra conectado al sistema.
Figura 5.29 Comportamiento de las potencias consumidas por el motor
La finalidad de presentar los resultados de la potencia activa, correspondiente a las grficas

superiores de la Figura 5.29, es para hacer notar que una vez que el motor ha logrado
arrancar, al momento de permanecer funcionando en vaco la potencias activa consumida
por ste es casi nula, y en cambio el consumo de potencia reactiva para esta misma
condicin es significativamente grande, lo que da como resultado un factor de potencia
excesivamente bajo, esto representa condiciones muy desfavorables desde un punto de vista
de estabilidad de voltaje. Una vez que el motor es sometido a condiciones de carga su
156
consumo de potencia activa comienza a incrementarse, y lo que sucede con el

comportamiento de la potencia reactiva para esta situacin es que tambin se incrementa,
pero en una proporcin mucho menor que la de la potencia activa, y a consecuencia de esto
el factor de potencia comienza a incrementarse. Por esto, es necesario calcular
adecuadamente la capacidad de un motor de induccin de acuerdo al tipo de trabajo que
realizar, porque es sabido que las compaas suministradoras de energa elctrica, multan
econmicamente a los consumidores que mantienen un bajo factor de potencia.
Ahora, analizando ms en concreto el comportamiento de la potencia reactiva, de los
resultados obtenidos para el motor de 2250 h.p. se puede deducir que la introduccin del
STATCOM favorece directamente suministrando la mayor parte de la potencia reactiva
requerida por el motor de induccin y la otra carga que se encuentra en sistema, lo cual es
muy recomendable, ya que mientras sea posible la potencia reactiva debe de ser generada
en o cerca de los centros de consumo [12]. En la Figura 5.30 se muestran conjuntamente la
potencia reactiva consumida por el motor y la potencia reactiva generada por el
STATCOM.
Figura 5.30 Comportamiento de las potencias reactivas
De los resultados mostrados en la figura anterior, es claro que el STATCOM es el soporte

fundamental del sistema durante el proceso de arranque del motor de induccin, aportando
alrededor del 80% de la potencia reactiva durante este lapso de tiempo, y es por esta razn
que puede mantenerse el nivel de voltaje en el nodo de carga durante estas condiciones de
operacin.
En lo que respecta al comportamiento de los dems parmetros del STATCOM, stos son
ilustrados en la Figura 5.31. Ya en casos anteriores se ha explicado con mayor detalle las
variaciones que se dan en los diferentes parmetros del STATCOM, y el porqu de estos.
Lo que es importante notar en el anlisis actual, es que la respuesta del esquema de control
diseado en este trabajo, a pesar de ser muy sencillo, logra responder y adaptarse a una
perturbacin considerable como la que representa el arranque del motor de induccin. Al
igual que con la potencia reactiva, el STATCOM cubre los requerimientos de corriente de
carga. El voltaje del capacitor es el que sufre un transitorio ms abrupto, pero logra
157
restaurar sus valores sobre un rango nominal en un periodo corto de tiempo, gracias a las
correcciones realizadas por el control.
Figura 5.31 Seales del STATCOM
Al igual que en el anlisis en el estado estable y como se ha podido constatar, el

procedimiento de exponer y discutir los resultados se ha hecho conjuntamente, por lo tanto,
las conclusiones generales se proporcionan en el captulo 6, resaltando los puntos de mayor
inters obtenidos en la investigacin
5.5 Referencias
[1]
[2]
[3]
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Power Theory: are all nonsinusoidal Power Theories Doomed to Fail?, Eur. Trans.
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Polyphase Situation, IEEE Trans. Power System, vol. 19, no. 2, pp. 835-840, Apr.
2004.
A. E. Emmanuel, Apparent Power Definitions for Three-phase Systems, IEEE
Trans. Power Delivery, vol. 4, no. 3, pp. 767-772, Jul. 1999.
158
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IEEE Trans. Ind. Electrn., vol. 37, pp. 86-90, Feb. 1990.
F. Z. Peng, Generalized Instantaneous Reactive Power Theory for the Three-phase
Power System, IEEE Trans. Instrum. Meas., vol. 45, pp. 293-297, Feb. 1996.
X. Dai, G. Liu, R. Gretsch, Generalized Theory of Instantaneous Reactive
Quantity for Multiphase Power System, IEEE Trans. Power Delivery, vol. 19, no.
3, pp. 965-972, Jul. 2004.
Wang H.F., Li H. and Chen H., Application of Cell Immune Response Modelling
to Power System Voltage Control by STATCOM, IEE Proc.- Gener. Transm.
Distrib., Vol. 149, No. 1, Jan. 2002.
Pranesh Rao, M. L. Crow, Zhiping Yang, STATCOM Control for Power System
Voltage Control Applications, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 15, No. 4, pp.
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en Coordenadas de Fase para Estudios de Estabilidad Dinmica. Tesis Doctoral,
U.A.N.L. Monterrey, 2004.
Assessment: Concepts, Practice and Tools. IEEE / PES 2002. ISBN 0780378695.
P. M. Anderson, and A. A. Foud, Power System Control and Stability, IEEE Press,
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2003, ISBN 0 7506 4059 6.
T. Gnen, Electrical Power Distribution System Engineering, McGraw-Hill, New
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Induction Motor Loads by Static Var Compensator, IEEE Trans. Power System,
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Krause P. C., Wasynczuk O., Sudhoff S. D. Analysis of Electrical Machinery and
Drive Systems, second edition, John Wiley & Sons, Inc. 2002.
159
Captulo VI
Conclusiones, aportaciones y
recomendaciones para trabajos futuros
6.1 Conclusiones generales
En general, los temas principales por los cuales est comprendido este trabajo de tesis se
pueden enlistar de la siguiente manera:
Estudio de la estabilidad de voltaje.

Evaluacin del dispositivo STATCOM.
El anlisis de los puntos citados anteriormente se realiz mediante el empleo de tcnicas:
En estado estable.
En el dominio del tiempo
En ambas tcnicas de anlisis se estableci un marco de referencias trifsico en

coordenadas de fase abc.
En la actualidad, un anlisis de un sistema de potencia en el marco de referencia de las
fases abc es necesario, esto con el objetivo fundamental de reproducir con mayor precisin
en simulaciones digitales las dinmicas que se presentan durante su operacin cotidiana.
Una vez que se tiene la facultad de establecer dichas condiciones, se logra un mejor
entendimiento del comportamiento del SEP, dando la posibilidad de disear mejores
estrategia de control para un manejo ptimo del mismo.
Por un lado, al realizar un estudio en coordenadas de fase abc no es necesario emplear
ninguna transformacin artificial o pre-tratamiento de las diferentes variables utilizadas en
los clculos del estudio. Adems, es claro que existe un acoplamiento mutuo entre las lneas
de transmisin lo cual introduce una cantidad significativa de asimetra entre las tres fases,
lo cual repercute en niveles de voltajes inapropiados, corrientes y flujos de potencia
asimtricos.
Respecto al trabajo realizado, se han logrado disear e implementar diversos casos de
estudio tanto en estado estable como dinmico, ambos con el afn de examinar a detalle la
influencia que tiene el desempeo del dispositivo STATCOM sobre el comportamiento de
los factores claves involucrados en el fenmeno de la estabilidad de voltaje; la magnitud de
161
voltaje y la potencia reactiva, adems de analizar el desenvolvimiento de otras variables

que estn directamente relacionadas con stas.
A manera de sntesis, de los resultados obtenidos durante el desarrollo de este trabajo se
concluye que el funcionamiento del STATCOM contribuye considerablemente a mejorar
las condiciones de operacin que se mantienen en el sistema en relacin con la estabilidad
de voltaje, en comparacin con un caso no compensado. Reduciendo con esto las
posibilidades de que se presenten problemas de esta ndole.
De los resultados en estado estable se establece que el STATCOM logra incrementar la
magnitud de voltaje del nodo del sistema donde se encuentra conectado, an cuando ha
violado sus lmites de operacin, que para el caso particular analizado se encuentran en
funcin del nivel de voltaje que mantienen en sus terminales. Se corrobora que el
suministro de potencia reactiva por parte del STATCOM no se ve influenciado por la
presencia de bajos voltajes en el sistema, este factor para ciertas condiciones de operacin
es de vital importancia. Adems de comprobar que por medio de la implementacin del
STATCOM se logra incrementar el margen de estabilidad de voltaje en un porcentaje
considerable. La desventaja ms notable del modelo del STATCOM en estado estable
utilizado en este trabajo, es que una vez que ha violado sus lmites operativos no puede
corregir el desbalance existente en el sistema.
Contemplando las caractersticas del comportamiento dinmico del STATCOM, el modelo
evaluado para este dispositivo se basa principalmente en las siguientes consideraciones:
El sistema es trifsico y opera bajo condiciones trifsicas balanceadas.
La fuente de voltaje que representa la operacin de la fuente convertidora se asume

a frecuencia fundamental, lo que significa que en este trabajo no se est
considerando el efecto de los armnicos de orden superior que el STATCOM puede
inyectar a la red.
Las siguientes son las condiciones operativas a las que se somete el STATCOM en las
simulaciones digitales de los casos dinmicos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Incremento de carga.
Decremento de carga.
Carga desbalanceada.
Corto circuito monofsico.
Corto circuito trifsico.
Carga dinmica.
Sistema multimquina.
Se concluye que a pesar de la simplicidad en el esquema de control utilizado en el

STATCOM, la respuesta que se obtiene de ste es muy aceptable. Con lo cual se valida
ampliamente su utilizacin para estos casos.
162
Mediante la evaluacin del modelo del STATCOM en coordenadas de fase abc, y

empleando una tcnica de anlisis en el dominio del tiempo, se ha podido corroborar que la
rapidez en la respuesta del STATCOM, ante alguna perturbacin que se presenta en el
sistema, se ve influenciada por su interaccin con otros elementos de control como el
generador sncrono, factor que no puede ser identificado utilizando slo una tcnica en
estado estacionario.
6.2 Contribuciones
Se considera que las principales aportaciones de este trabajo son:
Evaluacin detallada del funcionamiento del dispositivo STATCOM en un marco

de referencia trifsico abc, utilizando tcnicas en estado estacionario y tcnicas en
el dominio del tiempo. Lo cual permite visualizar el impacto de este dispositivo
sobre el funcionamiento general del SEP.
Anlisis de las caractersticas fundamentales de la estabilidad de voltaje de un

sistema de potencia desde una perspectiva esttica y dinmica, incluyendo el
modelado de una gran diversidad de elementos por los cuales se constituye, en base
a los requerimientos de esta clase de estudios.
Implementacin del sistema multimquina en coordenadas de fase abc, incluyendo

algunos controles del generador sncrono como los son el sistema de excitacin y el
gobernador de velocidad, adems de contemplar el sistema de control bsico para el
STATCOM.
Evaluacin de las repercusiones del funcionamiento del STATCOM sobre las

dinmicas de un motor de induccin.
6.3 Recomendaciones para trabajos futuros

De acuerdo con los resultados e informacin recopilada durante el desarrollo de este
trabajo, se dispone de los elementos suficientes para establecer algunos criterios que se
empleen como referencia para emprender futuros trabajos relacionados con la estabilidad
de voltaje y el empleo de dispositivos FACTS, como por ejemplo:
El empleo de mtodos numricos ms robustos y eficientes capaces de converger

para un problema de flujos de carga trifsicos ante situaciones que impliquen
severos desbalances, adems de poder aplicarse a redes de gran dimensin.
Continuando con el tpico de flujos de carga trifsicos, la aplicacin de tcnicas de

anlisis, como mtodos de continuacin, mediante las cuales se pueda determinar
con mayor precisin el punto de colapso de voltaje.
163
Plantear un modelo del STATCOM en estado estacionario considerando un control

independiente entre las fases, ya que en el modelo utilizado en este trabajo una vez
que se viola el lmite de una fase las otras dos restantes tambin se establecen en el
lmite violado.
En lo que respecta al modelo dinmico del STATCOM, el gran reto es plantear un

modelo capaz de corregir los desbalances que inherentemente prevalecen en la red
elctrica. Conjuntamente con este problema se encuentra el desarrollo de un
esquema de control apto para operar bajo tales condiciones.
Anlisis y evaluacin del funcionamiento del STATCOM cuando se encuentra

interactuando con otros dispositivos FACTS, u otros dispositivos de control como
los ULTC, dispositivos fundamentales en los mecanismos del fenmeno de la
estabilidad de voltaje. Este es un punto muy importante que hay que tomar en
consideracin al momento de realizar estudios de est ndole, ya que en algunas
situaciones puede ser necesario priorizar la sintonizacin de algunos de los
dispositivos de control o proteccin.
Por ltimo, siempre es deseable realizar prcticamente lo que se ha investigado por

medio de las simulaciones digitales, por lo tanto, se recomienda la implementacin
en laboratorio de un dispositivo STATCOM.
164
Apndice A
Las Tablas A.1 a A.3 proporcionan los datos del sistema de Nueva Inglaterra compuesto
por 39 nodos, 10 generadores, 34 lneas de transmisin y 12 transformadores. En la Tabla
A.4 se proporcionan los datos correspondientes al STATCOM. Esta informacin es
utilizada como base de datos en las simulaciones implementadas en estado estable.
Tabla A.1 Datos de los nodos y solucin de flujos de carga*
Nodo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
|V|
1.0000
1.0300
0.9830
1.0120
0.9970
1.0490
1.0640
1.0280
1.0270
1.0480
1.0355
1.0178
0.9879
0.9545
0.9572
0.9591
0.9507
0.9512
1.0097
0.9627
0.9859
1.0153
1.0128
0.9748
1.0266
1.0135
0.9932
1.0172
1.0195
0.9843
0.9601
0
-10.6993
2.5108
3.4129
4.4336
5.4360
8.2210
2.0914
7.7804
-3.7611
-9.0557
-6.1924
-9.1862
-10.1203
-8.8885
-8.1285
-10.5488
-11.1032
-10.9152
-5.3847
-4.0964
0.4294
0.1566
-6.5530
-4.7182
-5.9545
-8.0732
-2.2195
0.7022
-1.7746
-6.3223
PG
5.5167
10.000
6.5000
5.0800
6.3200
6.5000
5.6000
5.4000
8.3000
2.5000
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
QG
2.0657
2.1354
1.4449
1.5308
0.8011
2.7532
2.2921
0.2430
0.5811
1.8007
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
165
PD
0.0920
11.040
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
3.2200
5.0000
0.0
0.0
2.3380
5.2200
0.0
0.0
2.7400
0.0
2.7450
3.0860
2.2400
1.3900
2.8100
2.0600
2.8350
6.2800
0.0
QD
0.0460
2.5000
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0240
1.8400
0.0
0.0
0.8400
1.7600
0.0
0.0
1.1500
0.0
0.8466
0.9220
0.4720
0.1700
0.7550
0.2760
0.2690
1.0300
0.0
Tipo
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
32
33
34
35
36
37
38
39
0.9397
0.9602
0.9586
0.9590
0.9751
0.9830
0.9834
0.9852
-6.3025
-6.1649
-7.9833
-8.2865
-6.6434
-7.8488
-8.8315
-0.7757
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0750
0.0
0.0
3.2000
3.2940
0.0
1.5800
0.0
0.8800
0.0
0.0
1.5300
0.3230
0.0
0.3000
0.0
3
3
3
3
3
3
3
3
*Los resultados obtenidos de la solucin de flujos de carga corresponde a una condicin de

operacin con todos los elementos del sistema en funcionamiento, y donde:
|V|, PG, QG, PD, QD, estn en (p.u.).
est en grados.
Tipo1 = Slack; Tipo 2 = PV; Tipo 3 = Q.
Tabla A.2 Datos de las lneas de transmisin.
Nodo
De
12
11
11
19
18
17
15
16
15
14
13
13
37
37
26
26
28
26
25
12
14
33
34
35
36
a
13
12
2
2
19
18
18
17
16
15
14
38
38
27
27
28
29
29
26
25
34
34
35
36
37
0.0013
0.0035
0.0010
0.0010
0.0023
0.0004
0.0008
0.0006
0.0002
0.0008
0.0013
0.0011
0.0007
0.0013
0.0014
0.0043
0.0014
0.0057
0.0032
0.0070
0.0008
0.0009
0.0018
0.0009
0.0007
0.0151
0.0411
0.0250
0.0250
0.0363
0.0046
0.0112
0.0092
0.0026
0.0128
0.0213
0.0133
0.0082
0.0173
0.0147
0.0474
0.0151
0.0625
0.0323
0.0086
0.0129
0.0101
0.0217
0.0094
0.0089
0.2572
0.6987
0.7500
1.2000
0.3804
0.0780
0.1476
0.1130
0.0434
0.1342
0.2214
0.2138
0.1319
0.3216
0.2396
0.7802
0.2490
1.0290
0.5130
0.1460
0.1382
0.1723
0.3660
0.1710
0.1342
166
36
36
21
22
23
36
20
20
16
39
0.0016
0.0195
21
0.0008
0.0135
22
0.0008
0.0135
23
0.0006
0.0096
24
0.0022
0.0350
24
0.0003
0.0059
33
0.0004
0.0043
31
0.0004
0.0043
31
0.0007
0.0082
Base 100MVA, 230 kV.
0.3040
0.2548
0.2548
0.1846
0.3610
0.0680
0.0729
0.0729
0.1389
Tabla A.3 Datos de los transformadores
Nodo
De
32
32
39
16
20
30
39
22
23
25
29
12
R
X
a
31
0.0016
0.0138
33
0.0016
0.0142
30
0.0007
0.0435
1
0.0
0.0435
3
0.0
0.0180
4
0.0009
0.0156
5
0.0007
0.0232
6
0.0
0.0272
7
0.0005
0.0143
8
0.0006
0.0200
9
0.0008
0.0250
10
0.0
0.0181
Base 100MVA, 230 kV.
Tap
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
Tabla A.4 Datos del STATCOM
Nodo
32
Rstat
0.0
Xstat
0.1
Vesp
1.0
Vmax
1.1
Vmin
0.9
donde:
Rstat
Xstat
Vesp
Vmax
Vmin
Resistencia del transformador de acoplamiento (p.u.).

Reactancia del transformador de acoplamiento (p.u.).
Nivel de voltaje deseado en el nodo 32 (p.u.).
Lmite superior de voltaje en terminales del STATCOM (p.u.).
Lmite inferior de voltaje en terminales del STATCOM
167
(p.u.).
Apndice B
B.1
Datos del sistema multimquina, 9 nodos, 3 generadores. Esta informacin es utilizada
como base de datos para las simulaciones dinmicas.
Tabla B.1 Datos en los nodos.*
Nodo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
|V|
1.0400
1.0250
1.0250
1.0258
1.0258
1.0324
0.9495
0.9904
0.9756
0
9.2800
4.6648
-2.2168
-7.8630
-8.6957
-10.5350
-12.8046
-8.9630
PG
3.9597
1.6300
0.8500
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
QG
1.0515
0.5920
0.2833
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
PD
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
2.50
2.00
1.80
QD
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
1.00
0.70
0.60
Tabla B.2 Datos de las lneas de transmisin.
Nodo
De
4
5
5
6
6
4
a
7
7
8
8
9
9
0.0100
0.0320
0.0085
0.0119
0.0390
0.0170
0.0850
0.1610
0.0720
0.1008
0.1700
0.0920
0.1760
0.3060
0.1490
0.2090
0.3580
0.1580
Tabla B.3 Datos de los transformadores.
Nodo
De
1
2
3
a
4
5
6
Tap
0
0
0
0.0576
0.0625
0.0586
1.0
1.0
1.0
169
Tipo
1
2
2
3
3
3
3
3
3
*Los resultados obtenidos de la solucin de flujos de carga corresponde a una condicin de

operacin con todos los elementos del sistema en funcionamiento y sin compensacin,
donde:
La base del sistema es de 100 MVA y 230 kV.
|V|, PG, QG, PD, QD, estn en (p.u.).
est en grados.
Tipo1 = Slack; Tipo 2 = PV; Tipo 3 = Q.
Tabla B.4 Valores de las inductancias de los generadores (p.u.)
Generador
1, 2, 3
Ll
0.08
Ld
1.78
Lq
1.67
Lf
0.1176
Lg
1.2828
Lkd
0.1925
Lkq
0.0778
Rkd
0.0134
Rkq
0.0134
Tabla B.5 Valores de las resistencias de los generadores (p.u.)
Generador
1, 2, 3
Ra
0.003
Rb
0.003
Rc
0.003
Rf
0.0069
Rg
0.0109
En las Tablas B.4 y B.5, los distintos subndices tienen el siguiente significado:
abc
f
g, kd, kq
Parmetros de los circuitos del estator.

Parmetros del circuito de campo, ubicado en el rotor.
Parmetros de los circuitos amortiguadores, ubicados en el rotor.
Tabla B.6 Parmetros en los controles de los generadores
Generador
1, 2, 3
H
5.6
TA
0.02
KA
200
TCH
0.3
KD
1
KG
3
donde:
TA
Constante de tiempo del excitador, en segundos.
Ganancia del excitador.
KA
TCH Constante de Tiempo de carga, en segundos.
KG
Ganancia del gobernador.
KD
Componente de par de amortiguamiento.
Tabla B.7 Parmetros del STATCOM (p.u.)
Vesp
0.98
Vmax
1.1
Vmin
0.9
R
0.015
170
X
0.0715
C
0.88
B.2
Con respecto a los datos utilizados en los parmetros del esquema de la Figura 5.2, sistema
barra infinita STATCOM, hay que mencionar lo siguiente:
La lnea utilizada como enlace entre la barra infinita y el nodo de carga, tiene las
mismas caractersticas que la lnea conectada entre los nodos (5-8) proporcionado
en la Tabla B.2.
La carga conectada al sistema corresponde a 100 MW y 35 MVAr.
Los datos del STATCOM son los mismos que los proporcionadas en la Tabla B.7
B.3
Con respecto a los datos utilizados en los parmetros del esquema de la Figura 5.7, sistema
generador STATCOM, hay que mencionar lo siguiente:
Los parmetros del generador corresponde los proporcionados en las Tablas B.4
B.6
La impedancia del transformador del generador, tienen los mismos parmetros que
los proporcionados en la Tabla B.3, correspondiente a los nodos (2-5).
La lnea utilizada como enlace entre el generador y el nodo de carga, tiene las
mismas caractersticas que la lnea conectada entre los nodos (5-8) proporcionado
en la Tabla B.2.
La carga conectada al sistema corresponde a 100 MW y 35 MVAr.
B.4
A continuacin, se proporciona la informacin que es utilizada como base de datos para
simular las dinmicas del alimentador radial del sistema de distribucin mostrado en la
Figura 5.22.
La base del sistema es de 15MVA y 2300 V.
Los parmetros de la impedancia serie de la lnea son los siguientes; para la
resistencia 0.1 /milla, y para la reactancia 0.1 /milla.
El nivel de carga de potencia constante conectada al sistema, corresponde a 1.5 MW
y 0.6 MVAr.
Tabla B.8 Parmetros del motor de induccin
Capacidad Voltaje
(hp)
(volt)
2250
2300
TB
(Nm)
8900
rs
(ohms)
0.029
Xls
(ohms)
0.226
171
Xm
(ohms)
13.04
Xlr
(ohms)
0.226
rr
J
(ohms) (kgm2)
0.022
63.87
Equipo autnomo de estabilizacin

de sistemas de potencia UNITROL
Su contribucin para una mejor estabilidad de la red,
mediante la incorporacin sobre generadores existentes
Objetivos y tipos de estabilizacin

Orgenes y tipos de las oscilaciones de potencia
Producidas por perturbaciones en la red o por la operacin cerca de los lmites de estabilidad de las redes,
las oscilaciones de potencia activa entre el generador y
la red intercambian energa. Estas oscilaciones electromecnicas del rotor pueden ser amortiguadas por la influencia convenientemente modulada sobre la corriente
de excitacin. En estas oscilaciones de potencia deben
distinguirse diferencias entre :
Oscilaciones locales entre un generador y los restantes generadores de una Central, con frecuencias
tpicas de oscilacin entre 0,8 2,0 Hz
Oscilaciones entre Centrales vecinas, con frecuencias tpicas de oscilacin entre 1,0 2,0 Hz
Oscilaciones entre diferentes regiones de una
red, cada una integrada por varios generadores, con
frecuencias tpicas de oscilacin entre 0,2 0,8 Hz
Oscilaciones globales, caracterizadas por oscilaciones colectivas de igual fase de todos los generadores
de una red interconectada, con frecuencias tpicas de
oscilacin por debajo de 0,2 Hz
El objetivo del estabilizador de sistemas de potencia
(Power System Stabilizer PSS) es detectar estas oscilaciones y generar una seal que influencie la consigna
del regulador de tensin.
Mayor consumo de potencia reactiva y mejora en la
estabilidad de la red
Los sistemas de excitacin modernos para generadores
de mediana y alta potencia son hoy casi siempre suministrados con estabilizadores del sistema de potencia
integrados. Para Centrales existentes, donde no est planeada la sustitucin completa del sistema de excitacin,
hay muy buenas razones para incorporar al regulador
de tensin existente un sistema PSS.
Cada vez con mayor frecuencia los operadores de las
redes elctricas exigen de las empresas generadoras
una contribucin activa para mejorar la estabilidad de
la red.
En muchos casos puede ampliarse el rango de operacin de los generadores, especialmente en lo que
se refiere a su capacidad de consumo de potencia
reactiva.
El estabilizador del sistema de potencia de ABB (Standalone PSS) fue desarrollado especialmente para estas
aplicaciones. Por supuesto el equipo se adapta para
instalarse en sistemas de excitacin existentes fabricados
tanto por ABB como por terceros proveedores.
Mientras que en el pasado se utilizaron diversos tipos
de estabilizacin, actualmente se nota una concentracin
en los siguientes tipos.
Estabilizadores de sistemas de potencia tipo

IEEE 2A/2B
Para la mayora de las aplicaciones se adapta una estabilizacin que funciona segn el algoritmo de la norma
IEEE Standard 421.5 PSS 2A/2B. A partir de la medicin
de los valores de tensin y corriente del generador,
se calculan la potencia elctrica Pe y la variacin de la
velocidad angular del rotor . En rgimen estacionario
se utilizan las variaciones de la potencia elctrica, via
un filtro del tipo Lead/Lag, para generar la seal de
estabilizacin ptima en magnitud y fase. Sin medidas
especiales, un estabilizador reacciona tambin a las
variaciones de la potencia de la turbina. Este efecto no
deseado es suprimido utilizando como variable adicional la velocidad angular del rotor (determinacin de la
potencia acelerante).
Estabilizador de sistemas de potencia Multibanda
(MB-PSS)
En el MB-PSS segn norma IEEE Standard 421.5 PSS 4B,
se suprimen tambin la influencia de las variaciones
de potencia de la turbina para la seal estabilizante.
Contrariamente a lo antes descrito, la seal estabilizante
se obtiene tanto de la variacin de la velocidad angular
del rotor como de la potencia elctrica. En lugar de un
solo filtro, se utilizan tres filtros Lead/Lag independientes, que son optimizados para atenuar las oscilaciones
locales, entre regiones, y oscilaciones globales de la
red.
El algoritmo de este mtodo de estabilizacin fue desarrollado por Hydro Quebec (Canada).
VBmax
KB
FB
Speed
Transducers
VBmin
VImax
KI
Pe
Speed
Synthesis
+
FI
VImin
+
+
VSmax
VSL
VSmin
VHmax
KH
FH
VHmin
Fig. 1: Representacin esquemtica simplificada del

procesamiento de las seales en un estabilizador de
sistemas de potencia multibanda
La solucin ptima desarrollada por ABB

Basado en los miles de sistemas UNITROL F y
UNITROL 5000 suministrados y ensayados por ABB,
sumados a la experiencia de ms de 30 aos en la especialidad de amortiguamiento de oscilaciones a partir de
los sistemas de excitacin, ABB desarroll un equipo independiente para la estabilizacin de mquinas sincrnicas. Esta compacta unidad puede montarse dentro del
gabinete o cerca del sistema de excitacin existente. El
equipo puede suministrarse en dos variantes, segn las
alternativas de funcin de transferencia antes descriptas.
ABB
Integracin simple a sistemas de excitacin existentes

Para la conexin del equipo de estabilizacin se requiere
solamente una entrada analgica disponible en el sistema
de excitacin existente. La necesaria adaptacin de las
seales (impedancia, nivel, polaridad), se realiza del
lado del equipo estabilizador del sistema de potencia.
Los valores trifsicos de tensin y corriente del generador en general estn ya disponibles en el sistema de
excitacin existente, y pueden tambin ser utilizados
sin problema para el sistema de estabilizacin, dada su
pequea carga adicional.
Puesta en servicio simple

Los sistemas de estabilizacin del sistema de potencia
son optimizados para configuraciones crticas de red.
Estas configuraciones aparecen frecuentemente solo en
casos de perturbaciones, y por lo tanto no pueden ser
en general simuladas durante la puesta en servicio del
sistema estabilizador. Se desaconseja fuertemente una
fijacin emprica del valor de los parmetros.
ABB trabaja con programas de optimizacin en los
que los parmetros son determinados fuera de lnea
(Offline). Los trabajos requeridos durante la puesta en
marcha se reducen a la verificacin del valor de estos
parmetros y la comparacin de la atenuacin de las
oscilaciones de potencia con y sin el PSS.
sin PSS
IE
UG
IG
UNITROL PSS
UE
PSS out
UNS 4882
con PSS
UG
PT
IG
CT
AVR
SES
3
Fig. 2: Diagrama en bloques mostrando la integracin del PSS
a un sistema de excitacin esttica existente (SES) con
regulador automtico de tensin (AVR)
Sistemas de excitacin estticos

Debido a la influencia directa sobre la corriente del
rotor, el funcionamiento de los estabilizadores de sistemas de potencia es directo y por ello muy efectivo.
Las oscilaciones de potencia, generadas por sbitas
variaciones de carga, son rpidamente amortiguadas. La
contribucin a la estabilidad de la red de generadores
con excitacin esttica es por lo tanto muy elevada.
Regulador de tensin (con mquina excitatriz rotante)
Si bien la constante de tiempo de la excitatriz rotante
limita la efectividad del sistema estabilizador, de todas
maneras se justifica en muchos casos su instalacin.
Esto es especialmente as en el caso de excitatrices de
corriente alterna (con diodos estacionarios o rotantes),
en los que su frecuencia muchas veces es un mltiplo
de la red justamente para reducir la constante de tiempo.
ABB
Fig. 3: Influencia del PSS. Los datos son tomados del registrador
integrado y visualizados usando el software CMT 5000
(1 seg/div)
Caractersticas destacables del estabilizador de

sistemas de potencia ABB
Estabilizadores digitales en base a microprocesadores
con funcin de transferencia segn norma IEEE
Standard 421.5 PSS 2A/2B respectivamente PSS 4B
Activacin automtica en base a criterios ajustables
Ajuste de parmetros simple mediante un panel de
operacin local (standard), o mediante una Laptop y la
herramienta de software CMT 5000 (opcional)
Memoria de datos integrada (Data Logger), con
6 canales cada uno para 1000 valores
Registrador de eventos integrado (Event Logger) con
estampa de tiempo para 99 eventos
Autosupervisin comprensiva
Comunicacin a un sistema de control de mayor
jerarqua mediante acoplador de Bus (MODBUS,
MODBUS+, Profibus opcional)
Software para la puesta en servicio y mantenimiento
(CMT 5000), para simplificar la puesta en marcha,
mantenimiento y optimizacin (opcional)
Integracin a una LAN (TCP/IP) via adaptador Ethernet,
para diagnostico remoto (opcional)
Especificaciones tcnicas
Alimentacin elctrica
Tensin de alimentacin
Us 24 VCC
Rango de variacin admisible
21,6 24,4 V
Consumo de corriente
0,5 A
Fuente de alimentacin para otras tensiones
Opcional
Salida + 24 V con limitador de corriente

Tensin nominal de entrada Us
24 VCC
Rango de tensin de entrada
20,5 28 VCC
Tensin de salida
Us 1 V
Mxima corriente permanente +24 V Out
40 mA
Entradas / Salidas
Entrada de tensin del generador (trifsica)
Tensin nominal (entre fases)
100 110 120 VCA
Rango de variacin admisible: 0 1,5 p.u.
0 180 VCA
Frecuencia nominal
16 2/3 , 50, 60 Hz
Rango de variacin de frecuencia admisible 10 120 Hz
Valores ambientales
Temperaturas ambientes admisibles
Manteniendo especificaciones tcnicas
Rango de operacin
Rango de almacenaje
IP 20
Datos mecnicos
Dimensiones (alto x ancho x prof.)
420 x 273 x 195 mm

225
24 VCC
20,5 ... 28 VCC
< 10 VCC
> 18 VCC
6 mACC 10 %
Salida por rels

Tensin de conmutacin CA/CC
Corriente de conexin (inrush)
Corriente permanente
Terminals
250 V
16 A
2A
ABB Switzerland Ltd

Sistemas de excitacin estticos, reguladores de tensin
y equipos de sincronizacin
CH-5300 Turgi / Suiza
Telfono: +41 56 299 24 86
Fax:
+41 56 299 23 33
Email:
pes@ch.abb.com
Internet: www.abb.com / unitrol
A reserva de modificaciones tcnicas dentro del marco del desarrollo.
UNITROL
400
COB
MUB
10 V
4 mA
Opcional
for screws M6
SPA
Panel
170
SIO
Salidas analgicas
Rango de variacin
Corriente de salida
Transductor con separacin galvnica
R = 262
420
Entradas digitales
Tensin nominal
Rango de variacin admisible
Tensin de entrada lgico 0
Tensin de entrada lgico 1
Corriente de entrada ante 20,5 V
Grado de proteccin
Segn DIN 40050
143
Signal terminals
273
195
Impreso en Suiza (0311-PDF)
Tensiones de entrada analgicas

Rango nominal de tensin de entrada Un 10 +10 VCC
Admisible permanentemente
1,5 Un
Resistencia de entrada
220 kOhm
Rango de variacin admisible In
20 ... +20 mACC
Admisible permanentemente
1,5 In
Estabilidad mecnica
Ensayo de vibraciones segn IEC 60255-21-1
Ensayo de respuesta, Clase 2
2150 Hz, a=2 g
Ensayo de permanencia, Clase 2
2150 Hz, a=2 g
Ensayo ssmico 235 Hz segn
IEC 60255-21-3, Clase 2
y IEEE-Standard 344-1987
2 g en cada eje
IEEE-Standard 344-1987
5 g en cada eje
3BHT 490 395 R0006
Entrada de corriente del generador (trifsica)

Corriente nominal
1 ACA / 5 ACA
Rango de variacin admisible: 0 2,5 p.u. 2,5 / 12,5 ACA
Frecuencia nominal
16 2/3 , 50, 60 Hz
Rango de variacin de frecuencia admisible 10 120 Hz
Exactitud
< 0,5 %
0 ... + 55 C
0 ... + 70 C
25 ... + 85 C
STATCOM
Converter solutions for reliable and stable grids
Static VAr Compensation with a voltage source converter

Electrical utilities and heavy industries face a number of challenges related to reactive
power. Heavy industrial applications can cause phenomena like voltage unbalance,
distortion or flicker on the electrical grid. Electrical utilities may be confronted with
phenomena of voltage sags, poor power factor or even voltage instability. Reactive
power control can resolve these issues.
The most advanced solution to compensate

reactive power is the use of a Voltage Source
Converter (VSC) incorporated as a variable
source of reactive power. These systems offer
several advantages compared to standard
reactive power compensation solutions.
Reactive power control generated by generators
or capacitor banks alone normally is too slow
for sudden load changes and demanding
applications, such as wind farms or arc

furnaces. Compared to other solutions
a voltage source converter is able to provide
continuous control, very dynamic behavior due
to fast response times and with single phase
control also compensation of unbalanced loads.
The ultimate aim is to stabilize the grid voltage
and minimize any transient disturbances.
Typical STATCOM applications:

Utilities with weak grid knots or
fluctuating reactive loads
Unbalanced loads
Arc furnaces
Wind farms
Wood chippers
Welding operations
Car crushers & shredders
Industrial mills
Mining shovels & hoists
Harbor cranes

ABBs STATCOM converters are designed

to mitigate the described phenomena with
solutions based on Power Converter System
(PCS) platforms providing the following
control features:
Power factor correction (cos phi control)
Voltage control
Active harmonics cancellation
Flicker mitigation
Unsymmetrical load balancing
- STATCOM
ABBs STATCOM solutions can be implemented

alone or in combination with switched capacitor
banks. The final solution depends on the actual
system and load conditions determined in a
system study, which can be conducted by
ABB. Depending on your requirements and
the faced challenges customized solutions
like active filtering can be realized.
ABB
Standardized platforms
The PCS converter series are voltage source
converters based on proven building blocks
incorporated in ABB products like the PCS 500
or the PCS 6000, which are used in a variety
of power conversion applications.
The PCS 500 converters incorporate ABBs IGBT
technology configured in an IGBT PEBB
(Power Electronic Building Block).
The PCS 6000
converters
are based
on the IGCT
PEBB, mainly
used as an
H-bridge module.
ABB also offers the
SVC Light , another
voltage source converter
platform, for the highest
power applications.
This standardization
allows systems to be
realized with lower
engineering and design
costs and therefore
directly affects the
customers end costs.
Main advantages of STATCOM solutions with a voltage source converter:

Continuous and dynamic voltage control

High dynamic and very fast response time
Enables grid code compliance
Maximum reactive current over extended
voltage range
High efficiency
Single phase control for unbalanced loads
Small footprint
Enhanced ride-through capability
High reliability and availability
Case study: INCO, Indonesia

AC arc furnaces are a major source of grid
disturbances. The frequent interruption of the
arc leads to strong voltage fluctuations and
unbalance between phases. The converters
operate as a 64 MVAr STATCOM on the grid
supplying the furnace. It is possible to
compensate the unbalanced load with the single

phase control of the STATCOM and at the same
time, supply the required reactive power to
stabilize the grid voltage. In normal operation
the mean value of current unbalance without
operating converter was 8.62%. With the
STATCOMs in operation the unbalance is
reduced by a factor of nearly four. Due to the
better voltage quality the nickel production has
been increased significantly.
ABB
STATCOM -
- STATCOM
Copyright 2006 ABB. All rights reserved.

Specifications subject to change without notice
www.abb.com/powerelectronics
3 BHT 490 522 R0001
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ABB
Fuentes VSI/CSI en Sistemas de Potencia
USO DE FUENTES VSI/CSI EN SISTEMAS DE POTENCIA

control, and increased power transfer limits. This
article provides an overview of these applications.
KEYWORDS:
VSI, CSI, STATCOM. UPFC, SMES.
1. INTRODUCCIN
Los sistemas de compensacin evolucionaron del
uso de interruptores mecnicos a sistemas basados
tiristores (sistemas clsicos), a las aplicaciones
actuales que utilizan fuentes conmutadas de
tensin (VSI) y corriente (CSI). Esta evolucin que
ha mejorado las caractersticas de desempeo, as
como ampliar el rango de aplicaciones de los
Sistemas FACTS, aspecto que ser abordado en
este artculo.
2. SISTEMAS CLASICOS.
Guillermo E. Vinasco, MsC.

Interconexin Elctrica S.A,
Colombia.
RESUMEN
Se presenta una descripcin de la evolucin de los
dispositivos FACTS (Flexible AC Transmisin
Systems) desde los dispositivos clsicos (a base de
tiristores), hacia convertidores de conmutacin
forzada, y con almacenamiento de energa.
Los sistemas clsicos son basados completamente

en tiristores, quienes poseen nicamente el
encendido
controlado;
en ellos se requieren bancos de condensadores y/o
reactores, y mediante el control de los ngulos de
conduccin (), Figura 1, s varia la magnitud de la
corriente circulante.
El control de ngulo simula una impedancia
variable, que puede ser ajustada de manera fina,
para modificar los parmetros del sistema y
controlar el flujo de potencia.
I()
PALABRAS CLAVES
VSI, CSI, STATCOM. UPFC, SMES.
ABSTRACT
In the last decade, advancements in static reactive
compensation (STATCOM) technology based on
source converters has produced significant
advances in FACTS technology, offering rapid
response to system events, improved voltage
performance, power system stabilization, enhanced
reliability, adding real and reactive power flow
TCRTSR
TSC
Figura 1. Sistema FACTS clsico.
Al tratarse de una "impedancia variable", se

requiere que el sistema imponga una forma de
onda (tensin y frecuencia), causando enorme
interaccin con el sistema de potencia en el punto
donde se ubique el dispositivo, efecto ms notorio
cuanto ms dbil se encuentre el sistema (mayor
impedancia de cortocircuito).
As las caractersticas (limitaciones) de los FACTS
clsicos que impulsaron el uso de nuevas
tecnologas son:
Su fuerte interaccin con el sistema, sobre todo
si ste es dbil.
Los FACTS son a la medida del punto de
conexin (imposible su traslado).
Son basados en convertidores guiados por la
red, con capacidad reducida de ayuda en
situaciones de bajas tensiones en el sistema, y
nula en caso de un colapso.
Son fuentes de armnicos de frecuencia
fundamental (50, 60 Hz), requiriendo sistemas
de filtrado muy bien dimensionados.
Posibilidad de resonancias si no se toman las
medidas adecuadas.
Para solucionar los inconvenientes anteriores se
migr hacia convertidores de potencia con
estructuras ms complejas (VSI, CSI), que
requieren vlvulas electrnicas con encendido y
apagado controlado (GTO, MTO, ETO, IGBT, etc.),
es decir ir ms all de las posibilidades de los
tiristores convencionales.
3. CONVERTIDORES VSI Y CSI.
Un convertidor es un elemento que convierte la
potencia elctrica de corriente y tensin
determinada a otra forma de corriente y tensin.
Los convertidores electrnicos se pueden
implementar de dos formas: mediante fuentes de
tensin (Voltage Source Inverter, VSI), o mediante
fuentes de corriente (Current Source Inverter, CSI).
Los convertidores VSI, Figura 2, solo se pueden
construir con vlvulas de apagado controlado; ellos
poseen un lado DC donde el voltaje no cambia de
polaridad, pero la corriente fluye en cualquier
direccin, para generar de all tensin AC; Esta
tensin puede ser variada en magnitud, frecuencia
y ngulo de fase.
Id
P,Q
+
Vdc
-
Figura 2. Convertidor VSC.
Hasta hoy los convertidores VSI han probado ser

ms prcticos y econmicos, por lo cual es el tipo
de convertidor preferido en los FACTS actuales [1].
Los sistemas VSI trifsicos generan la tensin AC
de dos formas, bien sea por modulacin de ancho
de pulso (Pulse Width Modulation, PWM), o por
suicheo a frecuencia fundamental (Fundamental
Frequency Switching, FFS). Un estudio detallado de
ambas tcnicas se puede encontrar en [1][2][3].
Los convertidores basados en CSI, Figura 3,
generan una corriente AC a partir de la fuente de
corriente DC. Pueden ser construidos con vlvulas
convencionales (ejemplo los rectificadores), o en
estructuras avanzadas con vlvulas con apagado
controlado (ejemplo sistemas Superconducting
Magnetic Energy Storage, SMES).
Las aplicaciones de CSI avanzados estn an en
etapas de desarrollo, o al nivel de prototipos
avanzados en laboratorio.
Id
P,Q
Vdc
Figura 3. Convertidor CSI.
Comparado esto nuevos dispositivos con los

FACTS clsicos se puede anotar:
VSI y CSI no dependen de la red, pudiendo
operar aun sobre redes y/o cargas pasivas.
En los convertidores construidos con vlvulas
de encendido y apagado controlado el suicheo
puede realizarse muchas veces por cada ciclo
del voltaje AC de salida, as voltaje y corriente
pueden ser modulados para generar menos
armnicos,
o
generar
armnicos
de
frecuencias altas, mucho ms sencillos de
filtrar, por ello se est imponiendo el uso de
convertidores basados en PWM.
VSI y CSI pueden operar con cualquier factor
de potencia.
Los CSI poseen control inherente de la
corriente de cortocircuito.
La
estructura
bsica
para
organizar
convertidores complejos es el convertidor de 6
pulsos. Los convertidores CSI de 6 pulsos no
producen tercer armnico, simplificando el
transformador de acople que no requiere la
conexin de devanados en serie para filtrado.
Son posible convertidores con eliminacin de
armnicos (filtros activos).
Las vlvulas utilizadas en los convertidores VSI
y CSI, permite en ellos una mayor rapidez de
respuesta
sobre
los
convertidores
tradicionales, en los cuales la actuacin que

tienen un retraso de hasta 1 ciclo de la tensin
de AC.
4. COMPENSACIN REACTIVA SHUNT
*
(STATCOM ).
parte del balance de potencia activa (ignorando

prdidas):
V1V2
seno( ) = VdcIdc Ecu. 3
X
Las relaciones entre las tensiones del convertidor
(siendo k el factor de modulacin):
Un STATCOM (Static Synchronous Compensator)

es un convertidor VSI trifsico, Figura 4, siendo el
equivalente de una mquina sincrnica, pero sin
inercia mecnica, y por ende con respuestas
dinmicas mucho ms rpidas.
Un STATCOM produce un conjunto de tres
tensiones de salida con frecuencia, relacin de fase
y magnitud ajustable, cuya conexin a un sistema
se realiza a travs de una reactancia, usualmente la
de dispersin de un transformador de acople.
En los VSI (tal como el STATCOM) las aplicaciones
PWM estaban circunscriptas a bajas potencias
debido a sus perdidas de conmutacin, pero dado
las ventajas que presentan en cuanto a
controlabilidad y desempeo dinmico se ha
justificado la bsqueda de sistemas PWM con
menores prdidas, y mayores capacidades.
V10
I, Q
X
V2
V2 = kVdc Ecu. 4
Se puede obtener una ecuacin diferencial no lineal
entre las tensiones AC y DC:
dVdc kV2
=
seno( ) Ecu. 5
dt
CX
Cuando el ngulo es positivo (>0) se carga el
condensador y Q>0; por el contrario si ste es
negativo (<0) se descarga el condensador y Q<0,
y si el ngulo es nulo (=0) se mantiene la tensin
del condensador y Q=0. Si el ngulo no es nulo, el
STATCOM absorbe o entrega potencia activa al
sistema, dependiendo de V1,V2, y X.
Al carecer de fuente interna de energa, un
STATCOM en estado solo puede intercambiar
potencia reactiva y su ngulo debe ser cero (=0).
La magnitud de V2 (la tensin interna generada) no
depende de la tensin del sistema, as contrario al
compensador SVC el STACOM posee una
caracterstica, Figura 5, que lo hace til an en
condiciones de colapso, y le da a este una ventaja
del orden de un 25-30% sobre un SVC en cuanto a
capacidad total requerida (MVA) para una
aplicacin particular [4].
-Vdc+
STATCOM
svc
Figura 4. Convertidor STATCOM.
P=
Q=
V1V2
seno( )
X
Ecu. 1
V1V2 cos( ) V12

Ecu. 2
X
Al dispositivo generar una tensin V2 (de magnitud

y ngulo controlable), varia la potencia activa y
reactiva que ste intercambia con el sistema. Para
evaluar el desempeo dinmico del dispositivo se
Varios nombres fueron propuestos, ASVC, STACON,

etc., finalmente el nombre STATCOM fue seleccionado
por el CIGRE.
IQC
IQL
Figura 5. Caracterstica esttica de un STATCOM y un

SVC.
El STATCOM opera como una compensacin

shunt, que puede tomar corrientes en 90 grados en
adelanto o en atraso de la tensin del sistema
(Figura 6), y al proveer potencia reactiva con
cualquier valor de tensin en el sistema, su
habilidad para soportar la tensin del sistema es
superior a la de un SVC (donde la potencia reactiva
cae en proporcin al cuadrado de la tensin del
sistema).
Ic
Vs + V
c
IL
Vl
V
Vl
Vr
Ic, Q
V1
Figura 6. Compensacin capacitiva mediante un
STATCOM.
Un STATCOM como compensacin controlada

permite sumar a los objetivos de regulacin de
tensin, controles auxiliares para otros fines
(ejemplo amortiguamiento de oscilaciones de
potencia [5] [6]), y con un sistema de energa
auxiliar arrancar el sistema en un colapso.
Solo se ha tenido en cuenta la secuencia positiva,
pero existen otras aplicaciones en la alimentacin
de cargas (industrias papeleras, hornos elctricos)
donde se requiere manejar y mitigar desbalances,
donde los STATCOM tambin son aplicables, con
el uso de estrategias de control especiales.
Los proyectos para dar mayor competitividad a
STATCOM frentes a dispositivos clsicos como
SVC se enfocan en:
Emplear estructuras (mecnicas y magnticas)
estndar en los transformadores de acople.
Buscar frecuencias ptimas de suicheo de los
convertidores; Frecuentas altas hacen ms fcil
el filtrado de armnicos, pero producen
mayores perdidas de conmutacin.
Reducir la distorsin armnica al punto de
eliminar la necesidad de filtros.
Utilizar estructuras modulares de convertidores
de 6 pulsos para logra ventajas en volmenes
de fabricacin estandarizacin y disponibilidad
de repuestos.
Desarrollar sistemas de control altamente
flexibles, que permitan cubrir necesidades en
estado estable, transitorio, diagnstico, filtrado
activo,
resonancia
subsncrona,
modos
degradados, etc.
5. COMPENSACION REACTIVA SERIE (SSSC).
Se logra mediante la conexin en serie con la lnea
a compensar de un VSI, mediante un transformador
especial (booster transformer), Figura 7.
-Vdc+
Idc
Figura 7. Compensacin reactiva serie SSSC.
De esta forma el dispositivo opera como una

compensacin serie que inyecta una tensin 90
grados en adelanto o en atraso de la corriente de la
lnea Figura 8 (compensacin serie). La magnitud
de la compensacin es fcilmente controlable.
Vs
Vc
Vl
IL
Vr
Figura 8. Compensacin de una lnea mediante un SSSC.
Este dispositivo en estado estable solo puede

intercambiar potencia reactiva con el sistema AC,
luego Vc siempre ser perpendicular a IL, Figura 8.
Al tratarse de una compensacin serie controlada,
sus aplicaciones incluyen:
Control de la magnitud del flujo de potencia por
una lnea.
Variar la impedancia aparente de lnea
Limitar niveles de cortocircuito.
Amortiguar oscilaciones de potencia.
Evitar problemas de resonancia subsncrona.
6. COMPENSACION UNIVERSAL (UPFC).
Mediante el acople de dos STATCOM por un
barraje de DC Figura 9, un convertidor le puede
proveer a otro potencia activa, siendo posible
inyectar en la lnea a compensar una tensin (Vc)
con cualquier relacin de fase con respecto a al
corriente de lnea (IL) [7].
+ Vc
Vl
IL
Vr
Convertidor1
Convertidor 2
+
Vdc
-
Figura 9. Compensador universal UPFC.
Idc
BES
O
SMES
Vs
mantiene en modo "stand by", y cuando ocurre la

perturbacin intercambia energa muy rpidamente
para compensarla, aplicacin muy til en sistema
de distribucin que alimenten cargas sensibles [9].
Si Vc se inyecta en fase con Vs se est

realizando regulacin de tensin, similar a
mover el tap de un transformador, o a la
aplicacin un transformador regulador (su
aplicacin es ilustrada en [8]).
Si Vc se inyecta 90 en adelanto o atraso con IL
se trata de una compensacin reactiva.
La opcin ms interesante, inyectar Vc de tal
forma que Vr e IL queden en fase, de esta
forma la lnea solo transporta potencia activa !
(Figura 10). Esta opcin es similar a lo logrado
con transformadores desfasadores, con la
ventaja que estos ltimos solo cambian la
relacin de fase, pero no proveen potencia
reactiva.
Vc
Vs
IL
Vr
Vl
Figura 10. Compensacin de una lnea mediante un

UPFC.
Dada todas las posibilidades que posee, a ste

dispositivo se denomina compensador universal de
flujo de potencia (Universal Power Flow Controller,
UPFC).
7. SISTEMAS FACTS CON ALMACENAMIENTO
DE ENERGA.
Los UPFC son dispositivos en los cuales la
potencia activa circula a travs de ellos, pero no la
suministran al sistema. Existe inters en
dispositivos con almacenamiento de energa,
(Figura 11), que puedan almacenarla e
intercambiarla con el sistema para estabilizar la red
durante un disturbio; Normalmente el dispositivo se
+
Vdc
-
Iac
+
Convertidor
Vdc
DC-DC
-
Vac
Figura 11. Compensador con almacenamiento de energa
En un sistema basado nicamente en potencia

reactiva (SVC o STATCOM) la modulacin de sta
afecta la tensin y el flujo de potencia, tenindose
un problema acoplado, que en muchas situaciones
obliga a sacrificar la regulacin de tensin frente a
otras aplicaciones. Si un dispositivo puede entregar
tambin potencia activa, se puede compatibilizar
mejor la regulacin de la tensin con otras
aplicaciones.
Estos dispositivos no tratan de alimentar la carga
en forma permanente, tampoco es posible el uso de
cualquier fuente de energa (elica, solar, celdas de
combustible, etc.), pues algunas fuentes no son
adecuadas por los tiempos de respuesta
requeridos. Las fuentes posibles para aplicaciones
de estabilizacin de la red son:
Sistemas de bateras (Battery Energy Storage
System, BESS). Tras procesos proceso de
deliberacin, en trminos econmicos y sobre
todo medioambientales (las bateras antes eran
exclusivamente a base de plomo), se ha
aceptado su uso.
Sistemas superconductores (SMES): Una
bobina superconductora mantiene una corriente
y almacena energa en su campo magntico
indefinidamente, sin reacciones qumicas ni
generacin de contaminantes; La bobina
superconductora al no poseer resistencia
elctrica puede liberar la energa almacenada
"instantneamente".
En
este
tipo
de
aplicaciones es interesante un convertidor CSI,
pues la fuente de energa entrega una corriente
y el convertidor CSI recibe una corriente DC
para crear a partir un la seal AC de salida.
Supercondensadores:
dispositivos
que
almacenan energa en campo elctrico, pero
polarizando un electrolito. En sta tecnologas
an las tensiones y la cantidad de energa
almacenada son bajas, siendo hoy solamente
propicios para la alimentacin de dispositivos
mviles (celulares, etc.), pero se augura un
buen futuro para este tipo de tecnologas en
sistemas de potencia.
Los sistemas SMES han tendido aplicacin en
laboratorios de investigacin fsica [10], para
mitigar los efectos de cargas especiales que

presentan valores de demanda muy grandes
durante tiempos muy cortos. En menor proporcin
se han tenido aplicaciones puntuales en cargas
industriales que requieren servicio de altsima
calidad en cuanto a servicio ininterrumpido y
ausencia de disturbios. Un SMES puede
rpidamente ser recargado y repetir ciclos de
cargas y descarga casi indefinidamente.
Aparte de la investigacin propia en la obtencin de
materiales superconductores de caractersticas ms
apropiadas para aplicaciones de ingeniera
(mayores temperatura de operacin, menor costo,
menor fragilidad, etc.), la investigacin en SMES se
ha enfocado en resolver problemas que limitan su
aplicacin:
Geometra de bobinas para optimizar
capacidad y espacio que ocupan.
Estudio de las interacciones entre la bobina
superconductoras y el convertidor electrnico
de potencia.
Investigar la relacin ptima entre voltaje y
corriente de operacin.
Mejorar la eficiencia del sistema mejorando la
interfase electrnica en este aspecto.
Construccin prefabricada de componentes.
con bajo grado de complejidad, y alta
accesibilidad para su reparacin.
A parte de la reduccin del costo del material
superconductor, reduccin del costo de la
bobina, siendo este un componente muy
importante del costo total.
Los campo magnticos y su efecto sobe el
entorno. Que intensidad final de campo
magntico es requerida dada una geometra y
aplicacin particular.
Aumentar su capacidad de almacenamiento
para tambin compensar variaciones de corto
trmino en la demanda.
Las aplicaciones las futuras de sistemas de
almacenamiento de energa permitirn:
Control completo e independiente de la
potencia reactiva y por ende de la tensin, en
estado estable y transitorio.
Estabilizacin y amortiguamiento en redes de
transmisin.
Control completo del flujo de potencia en AC.
La independencia entre el control de tensin y
potencia.
Evitar aumento desmedido de la potencia de
cortocircuito.
Lograr mejor desempeo de redes dbiles
(puntos
dbiles)
sin
expansiones
en
distribucin, transmisin o generacin.
Mejorar desempeo de redes aisladas.
Afrontar tareas en aplicaciones que requieran

mayor rapidez de respuesta.
Reserva dinmica.
Control de frecuencia.
Manejo de picos de carga.
Prevencin de resonancias sncrona y
subsncrona.
Un dispositivo posee mayor capacidad en potencia
reactiva (Q) que en activa (P), la posibilidad de
almacenamiento de energa afecta la capacidad de
potencia activa, que se suma ortogonalmente a la
potencia reactiva, por lo que se efecto sobre la
corriente total del dispositivo no es severo.
8. CONCLUSIONES.
Se realiz una descripcin del desarrollo y uso de
dispositivos FACTS de ltima generacin, su
evolucin a partir de los dispositivos actuales y las
expectativas de aplicacin en sistemas de potencia.
La caracterstica de aplicaciones de convertidores
con fuentes VSC/VSI fue mostrada, as como las
ventajas de los sistemas FACTS basadas en ellas,
y como estas evolucionaron hacia la inclusin del
almacenamiento interno de energa.
Los
dispositivos
FACTS
que
incorporan
almacenamiento
de
energa
an
estn
circunscriptos a amortiguar disturbios en un
sistema, el prximo paso de estos es su aplicacin
en el seguimiento y compensacin de variaciones
de la demanda.
9. BIBLIOGRAFIA.
[1] Hingorani, Narain G.; Gyugyi, Laszlo The
Institute of Electrical and Electronics Engineers,
(IEEE). Understanding FACTS, IEEE Press,
2000. 432p.
[2] Mohan Ned, Tore Undeland, Robbins William.
Power Electronics Converters, Applications and
Design. 2nd ed. Jhon Wiley & Sons, Inc. New
York 1995. 802p.
[3] The Institution of Electrical Engineers. (IEEE)
Flexible AC Transmission Systems (FACTS).
London, 1999. 592p.
[4] Electric Power Research Institute. EPRI;
Development of STATCOM. Volume 1: Basic
Theory. EPRI Palo Alto, 1999.
[5] Vargas Marn, Francisco Javier.. Avaliacao da
Estrutura e Ordem de Controladores de
Sistemas de Potencia em um Algoritmo de
Posicionamento de Polos. Tesis Universidade
Federal de Santa Catarina. Florianpolis, Brasil
1994. 93p.
[6] The Institute of Electrical and Electronics
Engineers (IEEE). Tutorial Course Power
Stabilization Via Excitation Control. Course Text

81 EHO 175-0 PWR. Piscataway, N.J. 1980.
[7] Electric Power Research Institute. EPRI Design,
Installation, and Operation of American Electric
Power (AEP) +/- 320 MVA Unified Power Flow
Controller (UPFC). EPRI. Palo Alto, 1999.
[8] Olle Elgerd. Electric Energy Systems Theory:
an introduction, 2nd ed. McGraw-Hill. 1983.
533p.
[9] Electric Power Research Institute. EPRI;
FACTS With Energy storage: Conceptual
Desing Study. EPRI Palo Alto, 1999.
[10]Toshifumi Ise, Hikaru Sato, Magnet Power
Supply with SMES in the DC Link for Large
Scale Accelerators. The 14th Symposium on
Accelerator Science and Technology, Tsukuba,
Japan, November 2003.
AUTOR
Guillermo Enrique Vinasco M.

Sc.
Interconexin
Elctrica
S.A.
Especialista Estudio Elctricos
Calle 12 Sur No 18.168, Medelln,
Colombia, gevinasco@isa.com.co
COMIT MEXICANO
14 - 06
BIENAL 2001
CARACTERSTICAS FUNCIONALES DEL STATCOM

Ricardo J. Dvalos M.
Juan M. Ramrez A.
CINVESTAV- I.P.N. - Unidad Guadalajara
Guadalajara, Jal., C.P. 45090. MEXICO. rdavalos[jramirez]@gdl.cinvestav.mx
Resumen: En este trabajo se presenta una
descripcin cualitativa del funcionamiento del STATCOM,
y de sus elementos constitutivos. Se muestran las
caractersticas operativas peculiares del dispositivo. Se
analiza el cambio de la magnitud y fase de la fuente
convertidora de voltaje, con la consecuente variacin del
flujo de potencia reactiva manejada por el dispositivo
FACTS.
Palabras Clave.- FACTS, STATCOM, Control de Voltaje
I. Introduccin
Por varios aos, la compensacin de potencia reactiva
ha tenido la atencin tanto en la parte acadmica como en la
parte industrial. Especialmente, en los ltimos aos se ha
prestado considerable importancia a las configuraciones de
compensadores basados en inversores autoconmutados,
llamados Compensadores de Potencia Reactiva Avanzados o
STATCOM (Static Synchronous Compensator, por sus siglas
en ingls).
El control primario del inversor es tal que se regula el

flujo de corriente reactiva a travs del STATCOM. Esto es, el
controlador se utiliza para operar el inversor de tal manera
que el ngulo de fase entre el voltaje del inversor y el voltaje
de lnea se ajusta dinmicamente, de modo que el STATCOM
genera o absorbe potencia reactiva en el punto de conexin
[1]. La Fig. 1 muestra un diagrama simplificado del
STATCOM con una fuente inversora de voltaje, E1, y una
reactancia de enlace, Xtie, conectado a un sistema con un
voltaje Vth, y una reactancia de Thevenin Xth. Cuando el
voltaje del inversor es mayor que el voltaje del sistema, el
STATCOM ve una reactancia inductiva conectada a sus
terminales. Por lo tanto, el sistema ve al STATCOM como
una reactancia capacitiva y el STATCOM se considera
operando en un modo capacitivo. Similarmente, cuando el
voltaje del sistema es mayor que el del inversor, el sistema ve
una reactancia inductiva conectada a sus terminales. Por lo
tanto, el STATCOM ve al sistema como una reactancia
capacitiva y el STATCOM se considera operando en un modo
inductivo.
Despus de la aparicin de los convertidores

electrnicos de alta potencia basados en GTOs, es posible
generar o absorber potencia reactiva sin el uso de bancos de
capacitores o inductores. Esto condujo al desarrollo y la
aplicacin de la nueva generacin de dispositivos FACTS. El
Compensador Esttico de Reactivos (SVC) se ha utilizado
ampliamente para la regulacin del voltaje en sistemas de
potencia, mediante el control de la inyeccin de potencia
reactiva.
La evolucin del SVC es el STATCOM, que se basa en
el principio de que un inversor de voltaje genera un voltaje de
AC controlable atrs de la reactancia de dispersin del
transformador, de modo que la diferencia de voltaje a travs
de la reactancia produce intercambio de potencia activa y
reactiva entre el STATCOM y la red de transmisin.
Fig. 1 STATCOM operando en los modos capacitivo e inductivo
La Fig. 2 muestra un circuito inversor monofsico,

referido como un polo, que consiste de una vlvula positiva
A+, y una vlvula negativa, A-. Cuando un polo se conecta a
travs de una serie de capacitores que se cargan con un
voltaje total VDC, y las vlvulas se abren y cierran
alternadamente, el voltaje de salida, Vao , en el punto medio
del polo A con respecto al punto medio, O, del enlace
capacitivo es una onda cuadrada que contiene una
componente fundamental y todas las componentes armnicas
impares. La amplitud de la componente fundamental es (2/)
VDC y la amplitud de la componente armnica impar (n)
normalizada respecto a la fundamental es (1/n) donde n = 2k
+ 1 para k = 1, 2, 3, etc., [1].
Artculo recomendado y aprobado por el Comit Nacional de

CIGR-Mxico para presentarse en el Segundo Congreso
Bienal, del 13 al 15 de junio del 2001, en Irapuato, Gto.
CIGR-MXICO
BIENAL 2001
Fig. 2 Un polo inversor y su voltaje de salida
El STATCOM es pues uno de los dispositivos FACTS que

pueden usarse como compensador dinmico en sistemas de
potencia, para proporcionar soporte de voltaje y mejorar la
estabilidad [2,3]. As que el STATCOM es un controlador
multifuncional, lo que es una caracterstica importante de la
nueva generacin de controladores FACTS.
II. Caractersticas del STATCOM
El modelo en espacio de estado en el marco de referencia
R-I (el marco de referencia sncrono rotatorio) para el circuito
del STATCOM de la Fig. 3 puede escribirse como sigue. Se
adopta un sistema por unidad igual que para el resto del
sistema.
I sR
d
I sI
dt
VDC
0
L
s
1 E sR
=0
L s E sL
0
0
R
s
0
Ls
R
0
s
Ls
1. 5k cos(s ) 1. 5ksin ( s )
Cs
Cs
k cos( s )
Ls
I sR
ksin (s )
I sI
Ls
V
1 DC
R p Cs
Donde : 0 = 377 rad/s
k=
2 6
, para un inversor de 12 pulsos .
E t = E 2 tr + E 2 tI
E
t = tan 1 tI
E tR
s = t + d
s : ngulo entre Es y Et
CIGR-MXICO
Fig. 3 Circuito del STATCOM
El STATCOM de la Fig. 3 consiste de un inversor de

voltaje basado en GTO y un capacitor (Cs) en el lado de DC.
La resistencia (Rp) en paralelo con Cs representa las prdidas
en el capacitor. El STATCOM est conectado al sistema a
travs de un transformador de acoplamiento representado por
la inductancia de dispersin (Ls) y la resistencia (Rs) [4].
La caracterstica V-I tpica del STATCOM se muestra en
la Fig. 4. Como puede verse, el STATCOM puede suministrar
tanto compensacin capacitiva como inductiva, y es capaz de
controlar su corriente de salida en su capacidad mxima,
independientemente del voltaje del sistema. Esto es, el
STATCOM puede proporcionar plena potencia reactiva
capacitiva a cualquier voltaje del sistema. La Fig. 4 ilustra
tambin que el STATCOM tiene una capacidad transitoria
adicional tanto en la regin capacitiva como inductiva. La
mxima sobrecorriente transitoria en la regin capacitiva est
determinada por la mxima capacidad de corriente de
encedido-apagado de los inversores. En la regin inductiva,
los inversores son naturalmente conmutados y por lo tanto la
capacidad de corriente transitoria est limitada por la mxima
temperatura permisible en la unin de los conmutadores [5].
En la prctica, los semiconductores presentan prdidas, y por
lo tanto, la energa almacenada en el capacitor DC
eventualmente se utilizara para proporcionar las prdidas
internas del inversor, disminuyendo el voltaje del capacitor.
Sin embargo, cuando el STATCOM se utiliza para generacin
de potencia reactiva, el inversor mismo puede mantener
cargado el capacitor en el nivel requerido de voltaje. Esto se
logra haciendo que el voltaje de salida del inversor atrase al
voltaje del sistema en un pequeo ngulo (generalmente en
el rango de 0.1 a 0.2). De sta manera el inversor absorbe
una pequea cantidad de potencia real del sistema para
proporcionar las prdidas internas, y mantener el voltaje del
capacitor en el nivel deseado. El mismo mecanismo puede
utilizarse para incrementar o disminuir el voltaje del capacitor,
BIENAL 2001
y con eso la amplitud del voltaje de salida del inversor, con el

propsito de controlar la generacin o absorcin de reactivos .
el compensador se comporta como un capacitor inyectando

potencia reactiva al sistema de potencia. Si la amplitud del
voltaje en nodo de AC es mayor al voltaje del compensador
entonces la corriente fluir del sistema de potencia al
compensador, comportndose as como un inductor, esto es,
consumiendo reactivos. Si los niveles de voltaje son iguales
entre s entonces no existe intercambio de potencia reactiva.
Similarmente el intercambio de potencia activa entre el
compensador y el sistema de AC se logra controlando el
ngulo del voltaje del compensador respecto al ngulo del
voltaje en el nodo de AC. Si ste ngulo es igual entre ambos
no hay intercambio de potencia activa, slo reactiva. Esto se
puede mostrar con el esquema de la Fig. 6. Considere dos
mquinas (desprecie el transitorio electromecnico) en donde
se instala un compensador ideal entre ellos dos. El
compensador se representa por una fuente senoidal de
frecuencia fundamental.
xl
Vl
xl
Vm
Vr
xT
Vs
Fig. 4 Caractersticas V-I del STATCOM
III. Funcionamiento del STATCOM

Un compensador esttico sncrono (STATCOM) es un
convertidor de estado slido que se conecta en derivacin,
capaz de generar o absorber de forma controlada tanto
potencia reactiva como potencia activa.
Fig. 6 Dos mquinas con un compensador ideal

Magnitudes del voltaje V m y del voltaje del compensador V s
10
8
Volts
El STATCOM es anlogo a una mquina sncrona ideal

que genera un conjunto de voltajes balanceados a frecuencia
fundamental, con amplitud y ngulo controlable. sta
mquina ideal no tiene inercia y su respuesta es
prcticamente instantnea. En la Fig. 5 se muestra la
estructura bsica de un STATCOM (a esta configuracin se le
denomina VSI de 6 pulsos).
6
4
Vs
Vm
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
Potencia Activa en el compensador

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Potencia reactiva en el compensador

0.6
0.4
Sistema de ac
0.2
0
-0.2
Fig. 5 Estructura bsica de un STATCOM, denominado VSI de 6

pulsos
El intercambio de potencia reactiva entre el compensador

y el sistema de AC se logra variando la amplitud del voltaje
del compensador. Si la amplitud del voltaje de compensador
es superior al voltaje del nodo de AC entonces la corriente
fluir del compensador al sistema de potencia. En ste caso
CIGR-MXICO
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
tiempo (s)
0.6
Fig. 7 Potencia ctiva y reactiva en el compensador al variar slo el

ngulo del voltaje del compensador y mantener constante la
magnitud del mismo.
En la Fig. 7 se muestra cmo cuando el voltaje del

compensador Vs y el voltaje del nodo Vm son iguales tanto en
magnitud como en ngulo, el intercambio de potencia tanto
reactiva como activa es cero. En t = 0.5 s el voltaje del
compensador experimenta un cambio de 50 con respecto al
BIENAL 2001
ngulo del voltaje en el nodo, provocando as un intercambio

de potencia tanto reactiva como activa. En ste ejemplo el
compensador est consumiendo activos del sistema de AC y
entregando reactivos al sistema.
Magnitud del voltaje V m y voltaje en el compensador V s
16
Vm
Vs
Volts
14
Para entender el funcionamiento considrese el inversor

monofsico del puente completo de la Fig. 9. Este consiste de
4 IGBT, una fuente de voltaje de corriente continua (en los
convertidores reales ste es un capacitor), y dos puntos de
conexin a, b al nodo del sistema de potencia. El voltaje de
corriente continua es convertido a voltaje de AC cuando el
transistor apropiado es encendido/apagado secuencialmente.
12
id
10
8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
D1
Potencia activa en el compensador
PyQ
0.8
Q1
0.6
Sistema de ac
0.4
vab
D3
Q3
iab
0.2
Vd
0
-0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
D4
Potencia reactiva en el compensador
Q4
D2
Q2
1.5
1
Fig. 9 VSI monofsico de puente completo
0.5
0
-0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
tiempo (s)
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. 8 Potencia ctiva y reactiva en el compensador al variar la

magnitud del voltaje en el compensador y mantener constante el
ngulo del mismo.
En la Fig. 8 se muestra el intercambio de potencia cuando

el compensador inyecta un voltaje en cuadratura con la
corriente del sistema de AC. En t = 0.5 la magnitud del voltaje
en el compensador cambia de 9.245 kv a 15 kv inyectando
as potencia reactiva al sistema de AC, esto se ve reflejado
en un incremento en el voltaje del nodo de AC. Los
parmetros de simulacin son Xl = XT = 37.6991W; Vl = 15
kv. y Vr = 3.5355 kv. Con estos resultados se muestra una
de mayores aplicaciones del STATCOM que es el mantener y
controlar el voltaje en un nodo.
IV. Fuentes convertidoras de voltaje (VSI)
Las fuentes convertidoras de voltaje (VSI por sus siglas
en ingls) son la base de una nueva generacin de
dispositivos FACTS como son el STATCOM (compensador
esttico sncrono), SSSC (compensador serie sncrono), y
una mezcla de los dos que es el UPFC (controlador de flujos
de potencia). Este tipo de dispositivos utilizan dispositivos
electrnicos donde el encendido y apagado es controlado.
Entre ellos encontramos los tiristores de apagado de
compuerta (GTO, Gate Turn-Off Thyristor), los transistores
bipolares de compuerta aislada (IGBT, Insulate gate bipolar
transistor), los MTO (MOS turn-off thyristor) y los IGCT
(Integred gate-commutated thyristor) por mencionar algunos.
La principal funcin de las VSI es la de generar voltaje de
corriente alterna a partir de una fuente de voltaje de corriente
continua, debido a esto es comn encontrarlas referenciadas
como inversores. Con una VSI es posible controlar la
magnitud, el ngulo de fase y la frecuencia del voltaje de
salida. Estas tambin es comn encontrarlas en aplicaciones
industriales tales como en los variadores de velocidad para
motores de AC.
CIGR-MXICO
Con los IGBTs 1 y 2 encendidos, el voltaje vab es +Vd

para medio ciclo, y con 3 y 4 encendidos, y 1 y 2
conmutados, el voltaje vab es Vd para el siguiente medio
ciclo. Este voltaje es independiente de la magnitud, ngulo y
forma de onda del voltaje en el nodo de AC. La corriente de
AC es el resultado de la interaccin del voltaje generado por
el convertidor, el voltaje en el nodo de AC y la impedancia
entre ellos. Suponga que en el inversor de la Fig. 9 la
corriente que fluye desde el lado de AC al convertidor, iab es
una senoidal como se muestra en la Fig. 10b [7].
Del tiempo t 1 a t2, con los IGBTs 1 y 2 encendidos y 3 y

4 conmutados , vab es positivo e iab es negativo. La
corriente fluye a travs del dispositivo 1 desde el lado de
AC, punto a, y retorna por el punto b a travs del
dispositivo 2, esto es, el flujo es del lado de DC al lado
de AC. Esta es una accin inversora.
Del instante t 2 a t3, la corriente cambia de polaridad y

fluye a travs de los diodos 1 y 2 fluyendo la potencia del
lado de AC al lado de DC. En esta etapa la VSI se
comporta como un rectificador. Durante ste perodo los
IGBTs 1 y 2 continan encendidos, slo que no
conducen corriente en forma inversa, por lo sta fluye a
travs de los diodos.
Del instante t3 a t 4, con los IGBTs 3 y 4 encendidos y 1 y

2 conmutados , vab es negativo mientras que iab cambia
de polaridad respecto al caso anterior. La corriente fluye
a travs del dispositivo 3 y 2, esto es, el flujo es del lado
de DC al lado de AC.
Del instante t 4 a t5 sucede un caso similar al instante t 2 a
t3, la corriente fluye a travs de los diodos 3 y 4 (accin
rectificadora).
BIENAL 2001
+V
en derivacin tradicionales, tales como el compensador

esttico de reactivos (SVC, por sus siglas en ingls).
v
ab
-V
0.5
t
t5
t3
t4
t2
0.4
0.3
i
ab
Capacitiva
Potencia Reactiva (VARs)
0.2
Accin rectificadora
i
d
Accin inversora
0.1
-0.1
-0.2
Inductiva
Fig. 10 Formas de onda para un VSI de puente completo monofsico
-0.3
-0.4
Con esto podemos observar que una VSI realiza tanto

accin inversora debido a la conmutacin de los transistores
(tiristores s es el caso), como accin rectificadora por parte
de los diodos; esto es posible por el intercambio de corriente
que existe entre el convertidor y el sistema de AC.
-0.5
0.1
Para el sistema de la Fig. 11 con Va = 5 Kv. Xl =

37.6991W y un transformador de acoplamiento con relacin
1:1, el STATCOM est operando en la regin inductiva y en t
= 0.25 s experimenta un cambio del tipo escaln a la regin
capacitiva.
0.06
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.04
0.02
Amps
XT
0.4
Fig. 12 Potencia reactiva
0.08
Vs
0.3
tiempo (s)
V. Ejemplo de aplicacin
Xl
0.2
-0.02
-0.04
Va
-0.06
-0.08
0.2
STATCOM
0.22
0.24
0.26
tiempo (s)
0.28
0.3
0.32
Fig. 13 Corriente instantnea del lado de AC
Fig. 11 Sistema de un nodo y STATCOM
VI. Conclusiones
El cambio de una regin de operacin a otra se efecta

por medio del cambio en la magnitud del voltaje de CD. En
las siguientes figuras 12-15 se muestra la respuesta del
compensador.
La nueva generacin de FACTS basada en esquemas del

tipo VSI presentan caractersticas operativas que los hacen
sumamente atractivos, dada su rapidez de respuesta y la
posibilidad de aportar su capacidad nominal ante condiciones
severas de funcionamiento. Esto hace que la tecnologa de
FACTS sea cada vez ms aceptada en la industria elctrica,
visualizndose un futuro promisorio para tal tecnologa.
En estas figuras se observa la capacidad del STATCOM

para transferir potencia reactiva del rea inductiva al rea
capacitiva en unos cuantos milisegundos sin presentar
transitorios considerables en el voltaje del nodo (ver figuras
13 y 15) al cual est conectado. Esta rapidez de respuesta es
una las principales ventajas de los dispositivos basados en
VSI ya que no es posible ser alcanzada con otro tipo de
dispositivos [6]. Por esta razn el STATCOM es capaz de
proporcionar un mayor desempeo sobre los compensadores
CIGR-MXICO
BIENAL 2001
VII. Agradecimientos
VIII. Referencias
Los autores agradecen al CONACyT por el soporte prestado

al proyecto 32047-A.
12
10
Volts
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.6
0.7
0.8
0.9
(a)
Volts
4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
tiempo (s)
(b)
[1] K. K. Sen, "STATCOM STATic synchronous

COMpensator: theory, modeling, and applications." IEEE
Transactions on Power Delivery, pp. 1177-1183, 1998.
[2] H. F. Wang, "Modelling STATCOM into power systems."
Paper BPT99-025-44, IEEE Power Tech'99 Conference,
Budapest, Hungary.
[3] H. F. Wang, "Applications of dampin torque analysis to
STATCOM control." Electrical Power and Energy
Systems, Vol. 22, pp. 197-204, 2000.
[4] C. D. Schauder and H. Mehta, "Vector analysis and control
of advanced static var compensators." IEE Proc.-C, vol.
140, no. 4, pp. 299-306, 1993.
[5] Y. H. Song and A. T. Johns, Flexible ac transmission
systems (FACTS), The Institution of Electrical Engineers,
1999.
[6] C. Schauder, M. Gernhardt, E. Stacey, T. Lemark, L.
Gyugyi, T. W. Cease, A. Edris, "Operation of 100 MVAR
TVA STATCON", IEEE Trans. On Power Delivery, vol. 12,
no. 4, pp 1805-1811, Obtober 1997.
[7] Narain G. Hingorani, Laszlo Gyugyi, "Undestanding
FACTS Concepts and technology of Flexible AC
Transmission Systems", IEEE Press 2000
Fig. 14 Magnitud de voltaje en (a) Compensador; (b) Nodo de AC
Biografas
15
10
Volts
5
0
-5
-10
-15
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
0.32
(a)
10
Volts
-5
-10
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
0.32
tiempo (s)
(b)
Fig. 15 Voltaje instantneo (a) Compensador; (b) Nodo de AC
CIGR-MXICO
Ricardo Dvalos es originario de la ciudad de Mxico.

Recibi el grado en Ingeniera Electrnica de la Universidad
Autnoma de Guadalajara, y el grado de Maestro en Ciencias
en Ingeniera Elctrica con especialidad en Sistemas de
Potencia en el CINVESTAV, Unidad Guadalajara, Mxico.
Actualmente se encuentra trabajando para obtener el grado
de Doctor en Ciencias en el CINVESTAV, Unidad
Guadalajara. Su principal inters es el diseo, control y
modelado de dispositivos FACTS.
Juan M. Ramrez recibi el grado en Ingeniera Elctrica de
la Universidad de Guanajuato, Mxico en 1984 y el grado de
Maestro en Ciencias en Ingeniera Elctrica-Sistemas de
Potencia de la UNAM en 1987. Recibi el grado de Doctor en
Ciencias en Ingeniera Elctrica de la UANL en 1992. Se
uni al departamento de Ingeniera Elctrica del CINVESTAV
en 1999, donde actualmente es profesor de tiempo completo.
Su inters actual es en dispositivos FACTS y el control de
BIENAL 2001
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10:26
Pgina 59
Transporte flexible de la energa

elctrica en corriente alterna
En este artculo se presenta un grupo de dispositivos electrnicos de potencia

(FACTS) que sirven para flexibilizar el transporte de la energa elctrica en corriente
alterna.Tienen la capacidad de modificar los parmetros que regulan el flujo de potencia
de una lnea (tensiones en los nudos, impedancia y ngulo de transporte) y se pueden
utilizar para controlar la tensin en un nudo, compensar el factor de potencia de una
carga o, por ejemplo, para repartir adecuadamente el flujo de potencia de varias lneas.
Adems, su respuesta dinmica es muy rpida y pueden contrarrestar algunas de las
perturbaciones dinmicas tpicas de los sistemas de transporte de energa elctrica:
oscilaciones electromecnicas, fluctuaciones rpidas de la tensin (flicker), etc.
El sistema de transporte de energa
elctrica
Los sistemas de transpor te de energa
elctrica tienen como misin llevar la energa
desde las unidades de generacin hasta las
zonas donde se distribuye para su consumo.
Un fallo en el sistema de transpor te que
ocasione una interrupcin del suministro
elctrico puede llegar a afectar a un gran
nmero de usuarios, en algunos casos ciudades
enteras. Por este motivo, la fiabilidad es una
de las principales preocupaciones en la planificacin y operacin de los sistemas de transporte de energa elctrica.
Normalmente, los sistemas de transporte
estn muy mallados, es decir, tienen mltiples
conexiones entre los diferentes nudos, lo
que permiten asegurar el camino de la ener-
ga elctrica desde las zonas de generacin

hasta las de consumo. De esta forma se consigue, adems de aumentar la fiabilidad del
sistema, reducir las necesidades de generacin (potencia instalada) para atender a la
demanda de los usuarios. Sin embargo, un
sistema muy mallado tiene inconvenientes:
(a) es difcil de controlar el camino que siguen los flujos de potencia, pudiendo suceder que mientras unas lneas estn cerca de
su lmite trmico otras apenas llevan corriente, (b) hay exceso de potencia reactiva y (c)
aumenta la posibilidad de que se produzcan
oscilaciones dinmicas entre generadores del
sistema.
En la actualidad, por motivos tanto polticos como econmicos y medioambientales,
es difcil instalar nuevas lneas para aumen-
Pablo Garca Gonzlez
Dr. Ingeniero Industrial del ICAI.

Profesor Propio Adjunto de la E.T.S.
de Ingeniera (ICAI) de la Universidad
Pontificia Comillas de Madrid.
Aurelio Garca Cerrada
Dr. Ingeniero Industrial. Profesor Propio Ordinario de la E.T.S. de Ingeniera (ICAI) de la Universidad Pontificia
Comillas de Madrid.
Transporte flexible de la energa elctrica en corriente alterna
59
xx TranspFlexib
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Pgina 60
tar la capacidad de transpor te del sistema.

Esto contrasta con el aumento del consumo y con la necesidad de dar acceso a la
red a nuevos generadores (p.e. parques
elicos). La consecuencia es que cada vez
se opera el sistema ms cerca de su lmite,
lo que reduce la fiabilidad del sistema y, en
consecuencia, la calidad del producto electricidad.
Los dispositivos FACTS como

alternativa
El termino FACTS viene del ingles Flexible
Alternating Current Transmission Systems que
se puede traducir como Sistemas para el
Transporte Flexible de la Energa Elctrica en
Corriente Alterna. Son un conjunto de dispositivos basados en la Electrnica de Potencia y que tienen la capacidad de modificar los
parmetros que regulan la potencia elctrica
que va por una lnea. Esto es muy til para
aumentar la capacidad efectiva del sistema
de transpor te, evitando los desequilibrios
entre lneas y escogiendo en cada momento
el camino ms adecuado para los flujos de
potencia.
Figura 1. Flujo de potencia por una lnea de transporte
de energa elctrica
E
X Q
VE E
Lnea de transporte
P
P
jX
VEVR
QE
QR
P = sen()
X
VE2
VEVR
QE = -
cos()
X
X
VEVR
VR2
QR = cos() -
X
X
VE
Carga
VE
X P
VE
En la Figura 1 se presenta un esquema equivalente de una lnea de transporte que une dos
nudos del sistema. Para modelar la lnea se han
despreciado las prdidas y se ha supuesto que
no es excesivamente larga. En la figura, X es la
reactancia equivalente de la lnea,VE y VR son, respectivamente, los mdulos de las tensiones en
los nudos emisor (E) y receptor (R) y el ngulo de transporte. El nudo emisor suministra la
potencia activa (P) que se consume en el nudo
receptor y una potencia reactiva (QE) que es la
suma de la que se consume en el nudo receptor
(QR) ms la que consume la propia lnea.
Como indican las ecuaciones de la figura, la
potencia activa (P) y las reactivas (QE y QR)
dependen de la reactancia de la lnea, del ngulo de transpor te y de las tensiones de los
nudos. En concreto la potencia activa aumenta
si se reduce la reactancia de la lnea o si se
aumenta el ngulo de transporte, la influencia
de las tensiones en los nudos es menos significativa habida cuenta de que en el sistema de
transporte las tensiones en los nudos deben de
ser siempre prximas a sus valores nominales.
Por otro lado, el mdulo de la tensin en
los nudos depende de la potencia activa y de
la reactiva. Sin embargo, como se ilustra en
diagrama vectorial de la Figura 1, la cada de
tensin del nudo emisor al receptor est
asociada, fundamentalmente, a la potencia
reactiva, mientras que la potencia activa provoca variaciones de ngulo.
Ejemplos de aplicacin de los
dispositivos FACTS
VR
Flujo de potencia por una lnea de

transporte
VR
EJEMPLO 1
Carga
En la Figura 2 se presenta un ejemplo de

aplicacin de dispositivos FACTS en un sistema
Figura 2. Sistema mallado

1600MW
#1
400MW
1600MW
1600MW
#1
#1
560MW
1200MW
1040MW
560MW
1040MW
-4.4
j5
#2
j5
j5
j5
#3
#2
800MW
400MW
60
(a)
400MW
anales de mecnica y electricidad / noviembre-diciembre 2004
#3
j5
960MW
2000MW
j5
j5
#2
j5
#3
960MW
-j2,5
(b)
j5
2000MW
400MW
(c)
2000MW
mallado formado por tres nudos conectados

mediante tres lneas; dos generadores suministran la potencia activa que consume la
carga. Se han despreciado las prdidas. En la
Figura 2 (a) se presenta la situacin sin compensacin, Figura 2 (b) con un compensador
serie que modifica la impedancia efectiva de
la lnea 2-3 (j5-j2,5=j2,5) y en la Figura
2 (c) con un compensador serie que disminuye el ngulo de transporte de la lnea 1-3.
Considerando nicamente los flujos de potencia activa y suponiendo que todas las lneas
estn limitadas a 1100MW se pueden hacer
las siguientes observaciones:
Sin compensacin la lnea 1-3 est sobrecargada mientras que las lneas 1-2 y 2-3
estn claramente por debajo de su lmite
trmico.
Al disminuir la impedancia efectiva de la
lnea 2-3 aumenta su flujo de potencia activa
y, como consecuencia, disminuye el de la lnea
1-3. En este caso todas las lneas pasan a
estar por debajo de su lmite trmico.
Al disminuir el ngulo de transporte de la
lnea 1-3 disminuye su flujo de potencia activa por debajo de su lmite trmico. El exceso
de flujo de potencia activa que llevaba esta
lnea sigue llegando a la carga a travs de las
lneas 1-2 y 2-3, que siguen estando por
debajo de sus lmites trmicos.
Figura 3. Interconexin entre dos reas

E
(a)
2P/3
Lnea 1:jX
Lnea 2:j2X
P/3
(b)
E
P-P
Lnea 1:jX
Lnea 2:j2X
P
P=
-jXC
VEVR
sen()
2X XC
(c)
E
P-P
Lnea 1:jX
Lnea 2:j2X
VEVR
sen()
P=
2X
Figura 4. Compensacin de reactiva
EJEMPLO 2
En la Figura 3 se presenta un ejemplo

genrico de un corredor formado por dos lneas paralelas que interconectan dos reas
de un sistema de transporte. En la Figura 3
(a) se presenta la situacin sin compensacin, en la Figura 3 (b) con un compensador
serie que modifica la impedancia efectiva
de la lnea 2 (j2X-jXc) y en la Figura 3 (c)
con un compensador serie que aumenta el
ngulo de transporte de la lnea 2 (se pasa
de a ). Cuando no hay compensacin alguna, el flujo de potencia activa de la lnea 1
es el doble del de la lnea 2. Las compensaciones que se presentan en la figura permiten regular la potencia activa de la lnea 2 y,
de esta forma, equilibrar el flujo de potencia
de las lneas. Si se supone que el lmite de
potencia para ambas lneas es de 1000MW,
entonces sin compensacin la potencia mxima que se puede transportar por el corredor es de 1500MW (1000MW por la lnea 1
y 500MW por la lnea 2) mientras que con
compensacin se alcanzan los 2000MW
(1000MW por la lnea 1 y otros 1000MW
por la lnea 2).
(a)
E
1000MW
1pu
220kV
j10
1000MW
352MVAR
(QE)
120MVAR
0,95pu
209kV
(b)
1000MW
1000MW
104MVAR
j10
1000MW
-104MVAR
1pu
220kV
224MVAR
120MVAR
1pu
220kV
EJEMPLO 3
Por ltimo, la Figura 4 es un ejemplo de

una lnea de transpor te con flujo de potencia activa y reactiva. El nudo emisor suministra la potencia activa que se consume
en el nudo receptor (1000MW) y la reactiva que se consume en la propia lnea y
en el nudo receptor. En la Figura 4 (a) se
presenta la situacin sin compensacin y
en la Figura 4 (b) con compensacin de
61
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Pgina 62
Figura 5. Compensacin paralela de potencia reactiva

R
S
T
5
7
Filtros pasivos
TCR
TSC
reactiva en el nudo receptor. Algunas observaciones:

Sin compensacin, el nudo emisor suministra
352MVAR, que es la suma de la reactiva que
es consume en la lnea (232MVAR) ms la
que se consume en el nudo receptor
(120MVAR). El flujo de reactiva del nudo
emisor al receptor provoca una cada de
tensin en la lnea de un 5%, pasndose de
220kV (1pu) en el nudo emisor a 209kV
(0,95pu) en el nudo receptor.
El compensador instalado en el nudo
emisor apor ta 224MVAR de los que
120MVAR son para el consumo en el nudo
receptor y 104MVAR para la lnea. Con esta compensacin se inyecta a la lnea la
misma cantidad de potencia reactiva desde
los nudos emisor y receptor y, como consecuencia, la tensin de ambos nudos es de
220kV (1pu).
Descripcin de algunos dispositivos

FACTS
Existen varias clasificaciones para los dispositivos FACTS: por ejemplo atendiendo a
aspectos tecnolgicos o a los modos de conexin a red. Desde un punto de vista tecnolgico los dispositivos FACTS se pueden
dividir en dos generaciones: la primera generacin utiliza tiristores con encendido controlado por puer ta (SCRs) y la segunda
generacin semiconductores con encendido
y apagado controlado por puer ta (GTOs,
MCTs, IGBTs, IGCTs, etc.). Las consecuencias
fundamentales de estas diferencias tecnolgicas
son las siguientes:
Los dispositivos FACTS de primera generacin se comportan como elementos pasivos (bobinas, reactancia o transformadores)
controlados.
62
Los dispositivos FACTS de segunda generacin se comportan como fuentes de tensin

controlables en mdulo y ngulo y sin inercia.
Simplificando, la principal diferencia entre
estas generaciones de dispositivos FACTS es
la flexibilidad y la respuesta dinmica: la segunda generacin de dispositivos FACTS se
adapta mejor a cambios en la topologa o en
el punto de trabajo de la red y su respuesta
dinmica es ms rpida. No obstante, los
dispositivos de esta segunda generacin de
FACTS son ms complejos y caros.
Por ltimo y atendiendo al modo de conexin a red, los dispositivos FACTS se pueden
dividir en compensadores serie, compensadores paralelo compensadores serie-paralelo. Esta clasificacin es independiente de la
anterior y existen, por ejemplo, compensadores paralelo tanto en la primera como en
la segunda generacin de FACTS.
La primera generacin de dispositivos
FACTS
En la Figura 6 se presenta un esquema de

compensacin de potencia reactiva con algunos de los dispositivos FACTS ms utilizados:
reactancias controladas por tiristores (TCR o
Thyiristor Controlled Reactor) y una batera de
condensadores conmutada por tiristores
(TSC o Thyiristor Switched Capacitor). En conjunto, el esquema de compensacin de la figura es lo que se denomina un Compensador
Esttico de Potencia Reactiva (SVC o Static
Var Compensator) y tiene como misin suministrar o absorber potencia reactiva de la red,
por ejemplo para mejorar el factor de potencia de una carga o mantener niveles de tensin en un nudo. El TSC son tres ramas conectadas en tringulo compuestas por
condensadores, dos tiristores en antiparalelo y
un pequea bobina cuya nica misin es limitar las corrientes al conectar los condensadores a la red. Los tiristores realizan la funcin
de interruptores que conectan o desconectan
los condensadores de la red una vez por ciclo,
coincidiendo con el mximo (positivo o negativo) de la tensin de la rama correspondiente; de manera que el TSC se comporta como
una batera de condensadores que se puede
conectar o desconectar de la red durante un
nmero entero de ciclos. Las ramas del TCR
se componen de dos bobinas puestas en serie a travs de dos tiristores conectados en
antiparalelo. En este caso no existe las misma
restricciones que hay para el encendido de
los tiristores del TSC y el TCR se comporta
como una reactancia regulable de forma con-
tinua. Debido al control en el encendido de

los tiristores las corrientes del TCR no son senoidales, tienen armnicos. Cada uno de los
filtros de la Figura 5 est sintonizado a una
frecuencia con el objetivo de evitar que los
armnicos de corriente del TCR perturben al
resto del sistema; adems, suministran una
cantidad fija de potencia reactiva que permite
reducir el tamao que se necesita de TSC.
En la Figura 6 se presenta un esquema simplificado del SVC y, a modo de ejemplo, unos
valores de reactiva asociados a cada compensador. La inyeccin mxima de reactiva es de
125MVAR y se produce cuando el TSC est
conectado y el TCR no consume reactiva. A
partir de esta situacin, mediante el control
del consumo de reactiva del TCR se podra regular de forma continua la inyeccin de reactiva de 125 a -25MVAR. Por otro lado, el consumo mximo de reactiva es de 125MVAR y se
produce cuando el TCR est consumiendo el
mximo (150MVAR) y el TSC est desconectado, hay que tener en cuenta que los filtro inyectan 25MVAR. A par tir de esta situacin,
mediante el control del consumo de reactiva
del TCR se podra regular de forma continua
el consumo de reactiva de 125 a -25MVAR.
Resumiendo y teniendo en cuenta las dos situaciones que se han planteado, el SVC se
comporta como una reactancia variable que
se puede ajustar para inyectar cualquier valor
de potencia reactiva entre -125 y 125MVAR.
En la prctica, la capacidad del SVC como
compensador de reactiva puede servir para
colaborar con los generadores del sistema
en el control de tensiones y, por ejemplo,
para compensar las variaciones en el consumo
de reactiva de determinadas cargas como es
el caso de los hornos de arco. Para controlar
los flujos de potencia de una lnea existen
dispositivos ms apropiados como los transformadores desfasadores.
En la Figura 7 se presenta un esquema algo
simplificado de un transformador desfasador
y los vectores de tensin resultantes. El transformador inyecta una tensin en serie con la
lnea que se ajusta mediante la regulacin de
las tomas de un autotransformador trifsico.
En la prctica, el ajuste de las tomas se realiza
mediante la conmutacin de tiristores. El
transformador inyecta una tensin en cuadratura con la tensin de red provocando un
desfase y una amplificacin. Para variaciones
de ngulo relativamente pequeas, el ngulo
resultante es prcticamente proporcional a la
tensin inyectada, mientras que el mdulo de
la tensin es prcticamente constante; sin
Figura 6.Esquema simplificado del compensador paralelo

de potencia reactiva
7
25MVAR
Filtros pasivos
0 a-150MVAR
TCR
100MVAR
TSC
Figura 7.Transformador desfasador

vR+
vR
vR Reg
vS+
vS
vS Reg
vT+
vT Reg
vT
vR
vR
vR Reg
vS Reg
vT
vT
vS
vS
vT Reg
embargo, para variaciones de ngulo grandes,

la variacin en el mdulo de la tensin de
red es apreciable y se requieren otras configuraciones de los arrollamientos ms complejas pero que aseguran que el modulo de
la tensin permanece constante.
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Figura 8. Inversor trifsico elemental

Vc
VRS
S1
S3
S5
R
+
Vc
S2
S4
S6
Vc
0
10
Dos ejemplos de aplicacin del transformador desfasador son los que se presentan
en la Figura 2 (c) y en la Figura 3 (c). En el
primer caso, el transformador desfasador
reduce el ngulo de transporte para disminuir la potencia de la lnea 1-3 que estaba
sobrecargada y, el segundo caso, es un ejemplo
en el que el transformador desfasador aumenta el ngulo de transporte para aumentar la
potencia de una lnea y equilibrar la potencia
de dos lneas paralelas.
La segunda generacin de dispositivos
FACTS
Mientras que en la primera generacin de

dispositivos FACTS los elementos fundamentales son pasivos: condensadores, bobinas y
transformadores; la segunda generacin se
caracteriza por dispositivos en los que los
elementos fundamentales son las fuentes de
tensin electrnicas (inversores trifsicos
fuente de tensin). Otra alternativa es la
utilizacin de fuentes de corriente electrnicas
(inversores trifsicos fuente de corriente),
pero en la prctica no suelen utilizarse en el
campo de los dispositivos FACTS.
En la Figura 8 se presenta un inversor trifsico elemental con una tensin de lnea que
se genera mediante la conmutacin controlada de los 6 interruptores electrnicos que lo
componen. Tambin se ha representado la
componente fundamental de la tensin en
dos periodos consecutivos. Se puede observar como el inversor tiene la capacidad de
ajustar instantneamente el mdulo, el ngulo
y la frecuencia de la componente fundamental
de la tensin que suministra, comportndose
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15
20
Tiempo [ms]
25
30
35
40
como una fuente de tensin controlable y sin

inercia. Sin embargo, a parte de la componente fundamental tambin genera armnicos,
cuya frecuencia est relacionada con la frecuencia de conmutacin de los semiconductores: si se aumenta la frecuencia de conmutacin aumenta la frecuencia de los armnicos.
Para aprovechar el efecto de filtrado sobre los
armnicos que tienen la red elctrica, interesa
aumentar su frecuencia y por lo tanto la frecuencia de conmutacin del inversor. El problema es que la tecnologa actual no permite
conmutar a frecuencias altas (serian deseables
decenas de kHz) semiconductores que tienen
que manejar las tensiones y corrientes tpicas
de un sistema de transporte de energa elctrica. Por este motivo, en la prctica, las fuentes de tensin electrnicas que se utilizan en
los dispositivos FACTS son algo ms complejas y se componen de varios inversores elementales acoplados mediante transformadores y que generan tensiones ms prximas a
una senoidal pero con frecuencias de conmutacin inferiores a 1kHz.
El dispositivo de la Figura 9 es un dispositivo FACTS en conexin paralelo, de esta segunda generacin, denominado STATCOM
(STATic synchronous COMpensator). Se compone de un inversor trifsico fuente de tensin y de un transformador para conectarse
a la red elctrica. El transformador tienen la
misin de adaptar niveles de tensin y, gracias a su impedancia interna, de separar elctricamente la tensin del inversor de la de la
red. El objetivo del STATCOM es suministrar
o absorber potencia reactiva (Q) del sistema: el sistema de control del STATCOM
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ajusta en cada momento la tensin del inversor para que la corriente que se inyecta en la
red est en cuadratura respecto a la tensin
de red, en estas condiciones P=0 y Q0. Es
impor tante resaltar que el STATCOM no
dispone de elementos almacenadores de
energa, por lo que aunque puede intercambiar Q con la red en rgimen permanente, si
se desprecian las prdidas, el intercambio neto de energa tiene que ser cero (P=0).
En rgimen permanente el STATCOM
tiene una utilidad similar a la del SVC de la
seccin previa, gracias a su capacidad para
inyectar o absorber potencia reactiva de la
red. Sin embargo se pueden resaltar algunas
diferencias entre ambos dispositivos:
El SVC se compor ta como un conjunto
de elementos pasivos regulables (condensadores y bobinas) conectados a la red y, por
lo tanto, pueden interaccionar con otras
impedancias del sistema provocando resonancias serie o paralelo no deseadas.
El STATCOM se compor ta como una
fuente de corriente controlable y, como
consecuencia, desaparece el peligro de las
resonancias.
En el SVC el intercambio de potencia reactiva depende de la tensin de red, por ejemplo
si la tensin de red disminuye la capacidad de
intercambio de reactiva tambin disminuye.
En el STATCOM las variaciones de la tensin de red se pueden compensar mediante
el ajuste de la tensin del inversor.
La diferencia fundamental entre el SVC y
el STATCOM es que la respuesta dinmica
del ltimo es ms rpida, como consecuencia
de que el tiempo necesario para ajustar
la tensin del inversor del STATCOM es
mucho menor que el necesario para ajustar
la impedancia efectiva del SVC.
Por ltimo, en la Figura 10 se presenta el
UPFC (Unified Power Flow Controller) que es
el dispositivo FACTS ms completo. Se trata
de un nico dispositivo con compensacin
serie y paralelo. El compensador serie est
formado por un inversor trifsico fuente de
tensin (I1) que introduce una tensin en
serie con la lnea mediante los arrollamientos
de un transformador (T1). El compensador
paralelo (que bsicamente es un STATCOM)
est formado por un inversor (I2) conectado
en un punto de la lnea a travs de otro
transformador (T2). El UPFC, mediante la
tensin que inyecta el compensador serie
tiene la capacidad de controlar las corrientes
de la lnea de transporte y, por lo tanto, las
potencias activa y reactiva de la lnea (PL y
Figura 9. Esquema simplificado y vectores

de tensin y corriente de un STATCOM
vR
vS
vT
iT
iS
iR
P,Q
Inversor
(c.c.-c.a.)
P
+ Vcc
VR
IT
IR
IT
VT
VS
IS
P=0
Q=VRIR+VSIS+VTIT
QL). sta es la misin fundamental del UPFC.

La tensin que tiene que inyectar el compensador serie depende de la impedancia y
del punto de trabajo de la lnea y, en general,
no tiene por que estar en cuadratura respecto a la corriente de la lnea. Esto significa
que el compensador serie, y por lo tanto su
inversor, puede necesitar suministrar o absorber energa del sistema (P10). La misin
fundamental del compensador paralelo es
conseguir de la red la energa que necesita el
compensador serie (P2=P1), de manera que
la energa neta que consume el UPFC es cero (P1-P2=0). Adicionalmente, el compensador paralelo realizar la funcin de STATCOM
inyectando potencia reactiva en la red.
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Figura 10. Esquema simplificado de un UPFC

PL,QL
vR
vR
vS
vS
vT
vT
T1
iT
iS
iR
T2
I2
I1
R
S
T
R
Inversor
(c.c.-c.a.)
P2
El UPFC aglutina en un nico dispositivo

todas las posibilidades de los dispositivos
FACTS, pudiendo regular el flujo de potencia de una lnea de transporte, compensar el
factor de potencia en un nudo y colaborar
en el control de tensiones. En rgimen permanente equivale a la combinacin de un
SVC y un transformador desfasador, pero
sin los problemas de resonancias, etc. de este tipo de dispositivos FACTS. En rgimen
dinmico su comportamiento es muy superior al del SVC y el transformador desfasador gracias a la rapidez de respuesta de los
inversores.
Conclusiones
Los dispositivos FACTS ayudan a flexibilizar
el transporte de la energa elctrica con el objetivo de aumentar la fiabilidad del sistema. Son
una herramienta para controlar el flujo de potencia de determinadas lneas, compensar reactiva y, gracias a su rapidez de respuesta, atender a las perturbaciones dinmicas ms tpicas.
Existen dos generaciones de dispositivos
FACTS que se caracterizan por el tipo de semiconductores que utilizan: la primera generacin semiconductores con encendido por
puerta y la segunda con encendido y apagado
por puerta. Los dispositivos de la primera generacin se comportan como elementos pasivos (condensadores, bobinas o transformadores) regulables y los de la segunda generacin
como fuentes de tensin completamente controlables y sin inercia. En rgimen permanente
las posibilidades de ambas generaciones son
66
Inversor
(c.c.-c.a.)
Vcc
S
T
P1
similares, salvo que la segunda generacin de

FACTS no tiene alguno de los problemas prcticos de la primera: resonancias y dependencia
de la compensacin del punto de trabajo del
sistema. La diferencia fundamental entre ambas generaciones de FACTS radica en la rapidez de respuesta: la respuesta dinmica de los
dispositivos de la segunda generacin (STATCOM, UPFC y otros) es ms rpida que la de
los de la primera generacin (SVC, transformador desfasador, etc.).
El UPFC es el dispositivo FACTS ms completo, aglutinando en un nico dispositivo
todas las posibilidades de los FACTS. Sin embargo, en la prctica los dispositivos ms
utilizados per tenecen a la primera generacin de FACTS y, por el momento, slo en
casos especiales se justifica la instalacin de
dispositivos tan complejos y caros como un
STATCOM o un UPFC.
Referencias
[1] Narain G. Hingorani and Laszlo Gyugyi. Understanding FACTS. Concepts and Technology of Flexible
AC Transmission Systems. IEEE Press, 1999.
[2] Laszlo Gyugyi. Solid-State Synchronous Voltage
Sources for Dynamic Compensation and Real-Time
Control of AC Transmission Lines. Emerging Practices
in Technology, IEEE Standards Press, 1993.
[3] Philip Moore and Peter Ashmole. Flexible AC
Transmission Systems. Power Engineering Journal,
pag. 282-286, diciembre de 1995.
[4] Pablo Garca Gonzlez.Modelado Control y Aplicacin de Dispositivos FACTS Basados en Inversores
Fuente de Tensin. Coleccin de Tesis Doctorales
de la Universidad Pontificia Comillas, junio de 2000.
CENTRO DE INVESTIGACION Y DE ESTUDIOS AVANZADOS DEL IPN

UNIDAD GUADALAJARA
UN CRITERIO PTIMO PARA COORDINAR

ESTABILIZADORES EN SISTEMAS ELCTRICOS
DE POTENCIA
TESIS QUE PRESENTA

ISIDRO CASTILLO TOLEDO
PARA OBTENER EL GRADO DE

DOCTOR EN CIENCIAS
EN LA ESPECIALIDAD DE
INGENIERIA ELECTRICA
GUADALAJARA, JAL. Diciembre de 2002.
UN CRITERIO PTIMO PARA COORDINAR

ESTABILIZADORES EN SISTEMAS ELCTRICOS DE
POTENCIA
Tesis Doctoral
En la especialidad de Ingeniera Elctrica
Por:
Isidro Castillo Toledo
Maestro en Ciencias
Becario de CONACYT, expediente no.121140
Directores de Tesis:
Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo
y
Dr. Bernardino Castillo Toledo
CINVESTAV del IPN Unidad Guadalajara, Diciembre de 2002.
CONTENIDO
ACRNIMOS....................................................................................................................................iv
LISTA DE FIGURAS.........................................................................................................................1
LISTA DE TABLAS...........................................................................................................................4
RESUMEN..........................................................................................................................................5
CAPTULO 1
Introduccin
1.1
El Sistema Elctrico de Potencia (SEP).................................................................................6
1.2
Antecedentes...........................................................................................................................11
1.2.1 Sntesis coordinada de parmetros de estabilizadores de sistemas de potencia..........13
1.2.2 Anlisis no lineal del sistema incluyendo un algoritmo de optimizacin...................17
1.2.3 Bsqueda Tab............................................................................................................18
1.2.4 Sintonizacin de controles basada en tcnicas inteligentes.........................................19
1.2.4.1
Sintonizacin mediante lgica difusa......................................................................19
1.2.4.2
PSS basado en un algoritmo gentico...................................................................... 21
1.3
Dispositivos FACTS..............................................................................................................21
1.3.1 Control Unificado de Flujo de Potencia (UPFC)........................................................22
1.3.2 Capacitor Serie Controlado por Tiristores (TCSC).....................................................23
1.3.3 Compensador Esttico (STATCOM)..........................................................................24
1.4
Objetivo y estructura del trabajo.........................................................................................25
1.5
Aportaciones..........................................................................................................................27
Referencias...............................................................................................................................27
CAPTULO 2
Elementos de Optimizacin
2.1
Introduccin...........................................................................................................................31
2.2
Condiciones de optimalidad..................................................................................................34
2.2.1 Optimizacin monovariable........................................................................................34
2.2.2 Optimizacin multivariable sin restricciones..............................................................35
2.2.3 Optimizacin multivariable con restricciones de igualdad.........................................35
2.3
Funciones convexas................................................................................................................36
2.4
El problema de programacin lineal....................................................................................37
2.5
El problema de programacin no lineal...............................................................................39

2.5.1 Tcnicas de optimizacin sin restricciones.................................................................39
2.5.2 Mtodos de bsqueda directa......................................................................................40
2.5.3 Mtodos de bsqueda indirecta...................................................................................41
2.6
Tcnicas de optimizacin con restricciones.........................................................................42

2.6.1 Multiplicadores de Lagrange...........................................................................................43
2.7
Optimizacin multivariable con restricciones de desigualdad..........................................46

2.7.1 El mtodo de penalizacin..........................................................................................48
2.8
Tcnicas Heursticas..............................................................................................................49
2.9
Resumen.................................................................................................................................52
Referencias...............................................................................................................................52
CAPTULO 3
Algoritmos Genticos
3.1
Introduccin............................................................................................................................54
3.1.1 Resumen de las tcnicas evolutivas.............................................................................54
3.2
Descripcin de los Algoritmos Genticos.............................................................................56

3.2.1 Representacin del individuo......................................................................................57
3.2.2 Funcin de Inicio, Evaluacin y Terminacin............................................................58
3.2.3 Funcin de Seleccin...................................................................................................58
3.2.4 Operadores genticos..................................................................................................60
3.2.5 Seleccin de valores de los parmetros del AG..........................................................60
3.2.6 Aplicaciones del algoritmo gentico...........................................................................63
3.2.7 Diferencias importantes del algoritmo gentico con tcnicas tradicionales................63
3.2.8 Ejemplos de optimizacin...........................................................................................64
3.3
Manejo de restriccione s.........................................................................................................69

3.3.1 Antecedentes...............................................................................................................69
3.3.2 Funciones de penalizacin...........................................................................................72
3.3.2.1
Penalizacin esttica................................................................................................73
3.3.2.2
Penalizacin dinmica.............................................................................................73
3.3.2.3
Penalizacin usando el algoritmo del templado simulado....................................... 74
3.3.2.4
Penalizacin adaptiva..............................................................................................74
3.3.2.5
Penalizacin usando el algoritmo gentico segregado............................................74
3.3.2.6
Pena de muerte......................................................................................................... 75
3.4
Metodologa propuesta para sintonizar controles estabilizadores....................................75

3.4.1 Sensitividad de valores propios...................................................................................75
3.4.2 Funcin objetivo..........................................................................................................76
3.5
Ejemplo de aplicacin del algoritmo gentico incluyendo un dispositivo FACTS...........79

3.5.1 Modelo del generador..................................................................................................79
ii
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
Caso base.....................................................................................................................80
Bsqueda de robustez..................................................................................................80
Simulaciones...............................................................................................................80
Discusin de resultados...............................................................................................84
3.6
Inclusin de restricciones de seguridad transitoria............................................................84
3.7
Resumen..................................................................................................................................88
Referencias...............................................................................................................................88
CAPTULO 4
Aplicaciones
4.1
Introduccin...........................................................................................................................92
4.2
Ejemplo 1: Sistema mquina barra infinita........................................................................93

4.2.1 Sistema de prueba........................................................................................................93
4.2.1.1
Anlisis mediante la tcnica de Levenberg-Marquardt...........................................93
4.2.1.2
Anlisis mediante el mtodo del Algoritmo Gentico............................................99
4.2.2 Discusin de resultados.............................................................................................102
4.3
Ejemplo 2: Sistema tres mquinas y nueve nodos.............................................................102

4.3.1 Restriccin de desigualdad de apertura angular de las mquinas sncronas.............103
4.3.1.1
Resultados.............................................................................................................104
4.3.1.2
Discusin de resultados.........................................................................................117
4.3.2 Restriccin de desigualdad de apertura angular entre las lneas 8-9.........................118
4.3.2.1
4.4
Ejemplo 3: Sistema de Nueva Inglaterra de 16 mquinas................................................122

4.4.1 Resultados.................................................................................................................123
4.4.1.1
4.5
Resumen................................................................................................................................126
Referencias.............................................................................................................................127
Conclusiones.................................................................................................................................128
Contribuciones.............................................................................................................................129
Trabajos futuros ..........................................................................................................................130
Publicaciones................................................................................................................................131
iii
ACRNIMOS
PSS
Power Systems Stabilizers
FACTS
Flexible Altern Current Transmission Systems
FDS
FACTS Devices Stabilizers
CA
Corriente Alterna
CD
Corriente Directa
SEP
Sistemas Elctricos de Potencia
AG
Algoritmo Gentico
TCSC
Thyristor Controlled Series Capacitors
UPFC
Unified Power Flow Control
STATCOM
Static Compensator
SVC
Static Vars Compensator
iv
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1.
Regin en el lado izquierdo del semiplano complejo...............................................19
Figura 1.2.
Esquema del control propuesto basado en lgica difusa..........................................20
Figura 1.3.
Estructura de un UPFC.............................................................................................22
Figura 1.4.
Circuito equivalente de un TCSC.............................................................................24
Figura 1.5.
Circuito equivalente de un STATCOM....................................................................25
Figura 2.1.
Funcin convexa.......................................................................................................37
Figura 2.2.
Aproximacin de la funcin p(z) a las restricciones originales del problema..........48
Figura 3.1.
Seleccin mediante la ruleta.....................................................................................59
Figura 3.2.
Diagrama de flujo del algoritmo gentico................................................................62
Figura 3.3.
Grfica de la mejor solucin del ejemplo 3.1...........................................................66
Figura 3.4.
Grfica comparativa de la aptitud obtenida..............................................................67
Figura 3.5.
Grfica de la mejor solucin del ejemplo 3.2...........................................................68
Figura 3.6.
Grfica del comportamiento de la aptitud................................................................68
Figura 3.7.
Diagrama de flujo del mtodo propuesto.................................................................78
Fig. 3.8.
Sistema de potencia de 46 generadores....................................................................79
Figura 3.9.
2 posterior a una falla en el nodo 53......................................................................81
Figura 3.10.
Pe 5 posterior a una falla en el nodo 59.....................................................................82
Figura 3.11.
Figura 3.12.
Figura 3.13.
5 posterior a una falla en el nodo 185....................................................................83
Figura 3.14.
Estados de operacin del sistema de potencia ..........................................................86
Figura 3.15.
Diagrama de flujo del mtodo propuesto incluyendo restricciones..........................87
Figura 4.1.
Sistema mquina barra infinita. Condiciones base...................................................93
Figura 4.2.
Flujo de potencia activa de lnea. Condicin operativa 1.........................................95
Figura 4.3.
Voltaje de excitacin. Condicin operativa 1...........................................................95
Figura 4.4.
Figura 4.5.
Figura 4.6.
Velocidad angular. Condicin operativa 3...............................................................98
Figura 4.7.
Convergencia de la funcin objetivo promedio......................................................100
Figura 4.8.
Flujo de potencia de lnea. Desviacin mxima 0.275...........................................101
Figura 4.9.
Flujo de potencia de lnea. Desviacin mxima 0.30............................................101
Figura 4.10.
Sistema de tres mquinas y nueve nodos................................................................103
Figura 4.11.
Caso-base. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite

inferior....................................................................................................................107
Figura 4.12

superior...................................................................................................................107
Figura 4.13.

inferior....................................................................................................................108
Figura 4.14.

superior...................................................................................................................108
Figura 4.15.

inferior....................................................................................................................109
Figura 4.16.

superior...................................................................................................................109
Figura 4.17.
Caso-dbil. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite

inferior....................................................................................................................110
Figura 4.18.
Caso-dbil. Diferencia angular con falla trifsic a en el nodo 4 con lmite

superior...................................................................................................................110
Figura 4.19.

inferior....................................................................................................................111
Figura 4.20.

superior...................................................................................................................111
Figura 4.21.
Caso-fuerte . Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite

inferior....................................................................................................................112
Figura 4.22.

superior...................................................................................................................112
Figura 4.23.
Caso-fuerte . Diferencia angular con falla trifsica en el nodo nueve con lmite
inferior....................................................................................................................113
Figura 4.24.

superior...................................................................................................................113
Figura 4.25.
Caso-base. Comparacin de la potencia elctrica del generador uno, con falla

trifsica en el nodo 4 considerando los lmites superior e inferior.........................114
Figura 4.26.
Caso-base. Comparacin de la potencia elctrica del generador tres, con falla

Figura 4.27.
Caso-dbil. Comparacin de la velocidad angular del generador dos, con falla

Figura 4.28.
Caso-dbil. Comparacin de la velocidad angular del generador tres, con falla

Figura 4.29.
Caso-fuerte . Comparacin de la diferencia angular entre generadores 1 y 2, con

falla trifsica en el nodo 9 considerando los lmites superior e inferior.................116
Figura 4.30.
Caso-fuerte . Comparacin de la diferencia angular entre generadores 2 y 3, con

falla trifsica en el nodo 9 considerando los lmites superior e inferior.................117
Figura 4.31.
Caso-base. Diferencia angular entre los nodos 8 y 9, con falla trifsica en el nodo
4..............................................................................................................................118
Figura 4.32.
Caso-base. Voltaje de excitacin de campo del generador 3, con falla en el nodo

4..............................................................................................................................119
Figura 4.33.
Caso-dbil. Diferencia angular entre los nodos 8 y 9, con falla trifsica en el nodo
9..............................................................................................................................119
Figura 4.34.
Caso-dbil. Voltaje de excitacin de campo del generador 1, con falla en el nodo

9..............................................................................................................................120
Figura 4.35.
Caso-fuerte . Diferencia angular entre los nodos 8 y 9, con falla trifsica en el nodo
7..............................................................................................................................120
Figura 4.36.
Caso-fuerte . Voltaje de excitacin de campo del generador 1, con falla en el nodo

7..............................................................................................................................121
Figura 4.37.
Sistema de potencia de 16 mquinas y 68 nodos....................................................122
Figura 4.38.
Magnitud de voltaje del nodo 21, aplicando una falla trifsica en el nodo
18............................................................................................................................124
Figura 4.39.
24............................................................................................................................125
Figura 4.40.
34............................................................................................................................125
Figura 4.41.
51............................................................................................................................126
LISTA DE TABLAS
Tabla 2.1
Mtodos de optimizacin sin restricciones.....................................................................40
Tabla 2.2
Mtodos de optimizacin con restricciones...................................................................43
Tabla 3.1
Aptitud obtenida del ejemplo 3.1...................................................................................65
Tabla 3.2
Aptitud obtenida del ejemplo 3.2...................................................................................67
Tabla 3.3
Parmetros de los estabilizadores (PSS y FACTS)........................................................81
Tabla 4.1
Parmetros del PSS para el caso base............................................................................94
Tabla 4.2
Rango de operacin de los parmetros del PSS.............................................................97
Tabla 4.3
Parmetros del PSS considerando lmites de la Tabla 5.2.............................................97
Tabla 4.4
Parmetros del PSS para diferentes desviaciones..........................................................99
Tabla 4.5
Modos electromecnicos de inters sin estabilizadores...............................................104
Tabla 4.6
Parmetros tpicos empleados......................................................................................105
Tabla 4.7
Parmetros finales de los controles. Lmite inferior....................................................105
Tabla 4.8
Parmetros finales de los controles. Lmite superior...................................................106
Tabla 4.9
Parmetros de los estabilizadores obtenidos con el AG..............................................124
RESUMEN
En este trabajo se describen algunos mtodos convencionales de optimizacin y sus
principales diferencias con los mtodos evolutivos. Se presenta el desarrollo de una
metodologa basada en una herramienta evolutiva un algoritmo gentico- como una
alternativa moderna y con potencialidad para encontrar los mejores parmetros de los
estabilizadores PSS y dispositivos FACTS con la finalidad de realizar su eficiente
sintonizacin para garantizar que los SEP operen dentro de una regin de estabilidad
apropiada. Se propone resolver el problema de la sintonizacin mediante una funcin de
optimizacin empleando un algoritmo gentico considerando en primer lugar un sistema sin
restricciones. Enseguida, se propone la inclusin de restricciones de seguridad que se
realiza de manera particular en forma de restricciones de desigualdad, con la finalidad de
acotar las excursiones angulares de los rotores de los generadores, o el flujo dinmico en
una lnea, o la desviacin de voltaje despus de una contingenc ia, contribuyendo con esto a
incrementar las probabilidades de conservar el sincronismo despus de disturbios severos.
Con la tcnica propuesta se obtienen estabilizadores robustos al considerar su
comportamiento ante diferentes condiciones de operacin del sistema de potencia.
La metodologa propuesta se prueba en un sistema mquina barra infinita para
validarla y valorar su aplicabilidad. Se muestra que la sintonizacin de controles mediante
el algoritmo gentico brindan un desempeo adecuado, eficiente y robusto ante la presencia
de diferentes tipos de perturbaciones como variaciones drsticas de cargas o generacin y
salidas de lneas de transmisin. Finalmente, se aplica la metodologa propuesta a redes de
potencia con caractersticas reales, sintonizando de manera eficiente estabilizadores PSS, y
estabilizadores para dispositivos FACTS instalados en los sistemas, con el fin de ayudar a
amortiguar las oscilaciones electromecnicas que aparecen ante la presencia de fallas.
CAPTULO 1
Introduccin
1.1
El Sistema Elctrico de Potencia (SEP)
El objetivo de un sistema de potencia es proporcionar energa elctrica confiable y

con calidad a los usuarios. El suministro de energa con gran confiabilidad es fundamental
e importante, ya que cualquier interrupcin en el servicio puede causar inconvenientes
mayores a los usuarios, puede llevar a situaciones de riesgo; en el consumo industrial,
puede ocasionar severos problemas tcnicos y de produccin. Invariablemente, en tales
circunstancias, la prdida del suministro repercute en grandes prdidas econmicas. Una
confiabilidad en el suministro de puede ser asegurada mediante:
Elementos instalados de calidad.
Reservas de generacin adecuada.
Empleo de grandes sistemas de potencia interconectados con capacidad de

suministrar a los consumidores rutas alternativas de consumo.
Un alto nivel de seguridad.
Por lo tanto, la seguridad es uno de los criterios importantes en el diseo de los

sistemas y un objetivo primordial en la operacin de los mismos. Hoy en da, con el
crecimiento natural de los sistemas de potencia ha sido necesario implementar estrategias
capaces de mejorar su operacin. Por ejemplo, con la liberacin del mercado se espera que
se afecte drsticamente la operacin de las redes de potencia, las cuales bajo presin
econmica y con el incremento de las transacciones, estn siendo operadas cerca de sus
lmites de generacin y transmisin.
Estos cambios enfrentan al operador de los sistemas con escenarios diferentes y ms
problemticos que en el pasado. Uno de estos problemas que ha atrado la atencin y el
inters en la industria elctrica es la aparicin y la mitigacin de oscilaciones de baja
frecuencia asociados con los modos electromecnicos, que generalmente aparecen entre
6
distintas reas en una red de potencia interconectada. Estas oscilaciones pueden permanecer
y crecer de manera que causen la separacin del sistema si no se tiene un amortiguamiento
adecuado. El amortiguamiento de las oscilaciones ha sido reconocido como un problema
importante en la operacin de los SEP desde sus inicios para asegurar la seguridad en los
mismos. Sin embargo, este fenmeno no era del todo imprevisto que surgiera ya que se
haba conocido en anlisis realizados en el equivalente de un sistema masa-resorte en
analoga del sistema elctrico.
Resulta claro que la estabilidad transitoria y la seguridad juegan un papel importante
para garantizar una operacin segura y confiable de los SEP. La estabilidad transitoria se
refiere a la capacidad de los generadores de permanecer en sincronismo cuando estn
sujetos a grandes perturbaciones tales como fallas trifsicas y salidas de lneas de
transmisin. El periodo de tiempo para la estabilidad transitoria es de unos cuantos
segundos debido a que la prdida de sincronismo puede suceder rpidamente en ese corto
tiempo y origina que la posicin angular de los rotores de los generadores comience a
incrementarse bajo la influencia de la potencia acelerante positiva y el sistema pierda
estabilidad si el rotor experimenta una excursin grande. Estos y otros factores han sido
muy importantes en el diseo y uso de dispositivos basados en electrnica de potencia para
ayudar a incrementar la estabilidad de los sistemas de potencia en el periodo de inters
(postfalla).
Actualmente, con la interconexin de grandes sistemas con lneas de capacidad

limitada, las oscilaciones aparecen de manera natural debido a las variaciones de las cargas,
salidas de generadores o salidas de lneas de transmisin aunado a la proliferacin de
controles automticos (mal sintonizados) que incrementan la probabilidad de interaccin
adversa entre los SEP, afectando la seguridad y confiabilidad. Algunas oscilaciones que
pueden aparecer en los sistemas son las oscilaciones electromagnticas con duracin de
unos cuantos milisegundos (dinmica rpida) y las oscilaciones electromecnicas (dinmica
lenta) con duracin de algunos segundos. En los ltimos 25 aos los problemas de
oscilaciones de pequea magnitud y baja frecuencia ha n recibido mayor atencin por el
impacto negativo en los sistemas tales como la permanencia por largos periodos y algunas
limitaciones en la capacidad de transferencia de potencia.
En el anlisis y control de los SEP, dos tipos principales de oscilaciones son de mayor
inters:
Las oscilaciones de modo local, que estn asociadas con unidades en una estacin
generadora oscilando con respecto al resto de generadores del sistema de potencia,
de una misma rea. La frecuencia de este tipo de fenmenos se encuentra
tpicamente en el rango de 0.8 a 2.0 Hz. Estos modos son altamente controlables en
un rea.
El segundo tipo de oscilaciones se le conoce como modo inter-rea que estn

asociadas con un grupo de mquinas en una parte o rea del sistema oscilando en
contra de un grupo o grupos de mquinas situadas en diferentes regiones. La
frecuencia natural de este fenmeno se encuentra tpicamente en el rango de 0.1 a
0.7 Hz.
Existen diferentes dispositivos de control utilizados para garantizar la operacin estable

de los sistemas elctricos de potencia. Algunos controles pueden operar directamente en
elementos individuales, entre los que se pueden mencionar los controles de los sistemas de
excitacin de la mquina sncrona, que controlan el voltaje de campo de los generadores y
por lo tanto, controlan el voltaje de salida, el factor de potencia y la magnitud de corriente
[2-3]. A pesar de que este tipo de control puede aadir una componente de
amortiguamiento de las oscilaciones, en ocasiones esto puede no ser suficiente, y en ciertas
condiciones de operacin del sistema de potencia como son sobrecargas, el par
suministrado puede ser de tipo negativo, llevando al sistema a la prdida de estabilidad [1].
Otro de los dispositivos aplicados para el amortiguamiento de oscilaciones mediante la
modulacin del voltaje de campo, son los llamados controles suplementarios de excitacin.
El objetivo de estos controles es proporcionar una seal que ayude a operar en forma
robusta, a pesar de los posibles cambios en el voltaje ocasionados por la demanda, por
cambios en la estructura de la red y por perturbaciones severas. Cuando se tienen
variaciones en la estructura de la red y en la carga, pueden presentarse oscilaciones de baja
frecuencia entre los generadores. Estas oscilaciones alteran en forma negativa el desempeo
del sistema y pueden causar prdidas de sincronismo. Un aspecto importante de estos
controles es la restriccin en la disponibilidad de mediciones, por lo que usualmente solo se
retroalimentan seales locales. Los controles utilizados para amortiguar oscilaciones en
sistemas de potencia son diseados generalmente para operar en forma descentralizada. Las
seales de entrada de los sitios remotos no son consideradas suficientemente factibles y se
tratan de evitar en lo posible. La robustez de los controles se asegura considerando el
desempeo de los sistemas de control para diferentes condiciones de operacin [4]. Como
ejemplo de este tipo de controles, podemos citar al Estabilizador de Sistemas de Potencia,
(PSS por sus siglas en ingls). El PSS convencional es un control lineal de excitacin
suplementario que proporciona amortiguamiento al sistema de potencia, con objeto de
ayudar a extinguir las oscilaciones y eliminar los efectos del amortiguamiento negativo
causado por el regulador de voltaje. La seal de retroalimentacin que comnmente se
emplea en el anlisis de controles es la velocidad del generador, aunque se pueden utilizar
la frecuencia, o la potencia elctrica [2]. As que la aplicacin de los estabilizadores de
sistemas de potencia ha sido una de las primeras alternativas para compensar el efecto
negativo de los reguladores de voltaje y mejorar el amortiguamiento del sistema en general.
La funcin bsica de los estabilizadores de sistemas de potenc ia es incrementar los lmites
de estabilidad modulando la excitacin del generador, para suministrar amortiguamiento a
las oscilaciones del rotor del generador [3].
Con el incremento en el suministro de energa a grandes distancias se puede tener una
condicin severa en la transmisin. Debido a esto, el uso de los PSS convencionales puede,
en algunos casos no suministrar amortiguamiento suficiente ante la presencia de

oscilaciones tipo inter-rea. Este tipo de fenmenos origina que el sistema se separe en
grupos grandes de generadores oscilando en oposicin a otro(s) grupo(s) importantes de
generadores. En estos casos, se requieren soluciones efectivas para contrarrestar el efecto
negativo de las oscilaciones. Con el objeto de superar estas circunstancias e incrementar el
amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas, otros dispositivos pueden ser
efectivos como apoyo auxiliar a los dispositivos convencionales. El advenimiento de la
electrnica de potencia proporciona nuevas alternativas de mejorar e incrementar el
desempeo y la capacidad de los sistemas de transmisin de potencia. Una alternativa
interesante y efectiva es el uso de los Sistemas de Transmisin Flexible de C. A. (FACTS
por sus siglas en ingls). El incremento de estabilidad en sistemas de potencia, mediante la
aplicacin de los FACTS ha sido un tema de actualidad. Los dispositivos FACTS pueden
proporcionar un control rpido y continuo del flujo de potencia en los sistemas de
transmisin controlando los voltajes en los nodos crticos, cambiando la impedancia de las
lneas de transmisin o controlando el ngulo de fase al final de las lneas [5].
Entre algunas de las ventajas de los dispositivos FACTS se pueden mencionar: mayor
control de potencia, las lneas de transmisin se pueden cargar en niveles cercanos a sus
lmites trmicos y una mayor facilidad para transferir potencia entre reas controladas, de
tal forma que se pueden reducir los mrgenes de reserva de generacin. Los dispositivos
FACTS han probado ser efectivos para aumentar o disminuir el amortiguamiento de
algunos modos de oscilacin. La naturaleza de estos modos puede variar dependiendo de
algunas condiciones de operacin como pueden ser, la potencia de transferencia entre reas
del sistema o la conmutacin de lneas de transmisin. A diferencia de los PSS, los
dispositivos FACTS no estn, en general, instalados cerca de las fuentes de generacin; en
consecuencia, las seales que se pueden utilizar para el diseo de los PSS normalmente no
estn disponibles para los dispositivos FACTS, a menos que se utilicen como seales
remotas. Una seal remota que tiene significado fsico y que se ha utilizado es el ngulo de
del centro de inercia de mquinas coherentes.
El impacto de los controladores FACTS individuales en la operacin de los centros de
control, puede ser marginal en algunos casos. Sin embargo, debido a que mltiples sistemas
FACTS pueden ser colocados en el sistema de transmisin, para lograr un mejor
desempeo se requieren que estn integrados y coordinados centralmente, con el objeto de
prevenir interacciones no deseadas entre las operaciones de control en diversas reas del
sistema de potencia [6-7].
Cuando se tienen conectados estabilizadores en sistemas de potencia, pueden ocurrir
interacciones entre los PSS y los dispositivos estabilizadores FACTS (FDS por sus siglas
en ingls). Estas interacciones pueden aumentar o disminuir el amortiguamiento de algunos
modos de oscilacin del rotor. Esto significa que es necesario idear mtodos para coordinar
en forma eficiente la accin de los controles con la finalidad de obtener el mejor impacto
positivo sobre la dinmica del sistema de potencia. El problema de la sintonizacin de
estabilizadores se refiere a la seleccin de sus parmetros para asegurar que stos tengan un
correcto desempeo y sean robustos ante diferentes contingencias y localizacin de fallas
que ocurran para diferentes condiciones de operacin.
9
La robustez de los estabilizadores tanto PSS como FDS, bajo todas las condiciones de
operacin es de especial inters y la interaccin entre ellos es un factor importante que
debe ser considerada para obtener un diseo adecuado de estos controles. Por lo tanto, es
importante introducir en el anlisis dinmico de los SEP herramientas que consideren la
sintonizacin de todos los estabilizadores para garantizar un desempeo robusto de los
sistemas. En la literatura, diferentes tcnicas han sido propuestas para alcanzar una
sintonizacin satisfactoria y adecuada de los estabilizadores PSS y los dispositivos
estabilizadotes FACTS [9, 12-13]. Tcnicas que utilizan una funcin de optimizacin han
sido ampliamente usadas para resolver las dificultades de control y de operacin de los
SEP.
La Optimizacin se refiere a la minimizacin o maximizacin de una funcin con
diferentes variables, generalmente sujetas a restricciones de igualdad o desigualdad. Existen
diferentes mtodos que han sido desarrollados para encontrar la optimalidad de un
problema. Dentro de las diversas herramientas se pueden encontrar los mtodos evolutivos
que encuentran soluciones ptimas mediante un proceso de bsqueda aleatoria. Una
caracterstica relevante de los mtodos evolutivos es que buscan soluciones posibles a un
problema sin necesidad de tener conocimiento previo de l. Uno de estos mtodos que ha
despertado el inters es el algoritmo gentico (AG) por ser una tcnica que brinda
resultados eficientes, confiables y prometedores. Los AG son herramientas de bsqueda
estocstica considerados mtodos de bsqueda global basados en el mecanismo de la
seleccin y de la gentica natural [14].
El algoritmo gentico acta como una metfora biolgica y trata de emular algunos
procesos observados en la evolucin natural, por ejemplo, animales y plantas que son vistos
como tcnicas de bsqueda y optimizacin aleatoria. Los AG difieren de otras tcnicas
convencionales de bsqueda en que inician con un conjunto de soluciones aleatorias
llamadas poblacin. Cada individuo en la poblacin se le conoce como cromosoma y
representa una solucin al problema dado. Los cromosomas se componen de un conjunto
de genotipos que representan o almacenan las caractersticas de solucin. Los cromosomas
evolucionan a travs de iteraciones sucesivas llamadas generaciones que representan al
fenotipo. El AG usa como herramientas para obtener las mejores soluciones operadores
genticos como: la seleccin, la reproduccin, el cruzamiento y la mutacin [14-17]. Estos
operadores son usados de manera convencional para generar una nueva poblacin. En esta
nueva poblacin se encuentran los descendientes o los individuos con mejores aptitudes, de
esta manera, despus de varias generaciones, el algoritmo converge a un cromosoma que
tiene el mejor valor de aptitud y se espera que ste represente la solucin ptima al
problema.
En los ltimos aos, los algoritmos genticos han representado un enfoque importante
al ser considerados una herramienta eficiente para la solucin de problemas de
optimizacin. En recientes artculos [4, 8-10] el AG ha sido aplicado a los problemas de la
sintonizacin de los PSS y FDS basados en el diseo de estabilizadores usando una funcin
objetivo sin restricciones. En [11] se muestra la sintonizacin de estabilizadores
considerando lmites en la desviacin angular de los rotores de los generadores incluidas
10
como restricciones de desigualdad en la operacin del sistema de potencia para garantizar

estabilidad transitoria y limitar las oscilaciones angulares de los rotores (por supuesto, otras
restricciones pueden ser utilizadas de acuerdo con el problema de inters). Los resultados
mostrados son prometedores y confirman el potencial del AG para la bsqueda de los
conjuntos ptimos de parmetros de los PSS convencionales y los FDS.
El problema abordado en este trabajo es la sintonizacin de estabilizadores resuelto

mediante un problema de optimizacin y se refiere a la seleccin de los mejores parmetros
de los dispositivos estabilizadores PSS y FDS para asegurar que stos tengan un desempeo
adecuado y robusto cuando son sometidos a diversas contingencias y localizaciones de
fallas ante diferentes condiciones de operacin. La inclusin de restricciones de seguridad
en la operacin coordinada del SEP se considera como la aportacin principal de este
trabajo.
1.2
Antecedentes
Un sistema de potencia interconectado no puede operar sin control debido a su

complejidad y tamao. Con la interconexin de grandes sistemas, pueden aparecer
oscilaciones de baja frecuencia alterando la operacin del sistema y se puede considerar un
problema principal para la estabilidad de los mismos. Debido a esto, es de vital importancia
la inclusin y aplicacin de estabilizadores de sistemas de potencia (PSS), de controles no
lineales para la mquina sncrona, con el desarrollo de la tecnologa de la electrnica de
potencia y el diseo de los dispositivos estabilizadores FACTS, es posible incidir en las
oscilaciones del rotor del generador incrementando o disminuyendo el amortiguamiento de
modo de mantener un rango de operacin que garantice la estabilidad del sistema.
El diseo convencional de los PSS se basa en la combinacin de anlisis modal,
asignacin de modos y anlisis de sensitividades. La estructura del control es simple,
consiste de componentes PID en cascada y filtros del tipo adelanto-atraso. Estos controles
actan a travs de los sistemas de excitacin; su funcin es desarrollar una componente de
par elctrico en fase con las desviaciones de la velocidad del rotor para amortiguar los
modos electromecnicos locales o inter-rea.
Algunas herramientas desarrolladas para el diseo y la sintonizacin de controles en
sistemas de potencia se basan en: el anlisis de sensitividad usando diferentes tipos de
controles, anlisis no lineal del sistema de potencia mediante una funcin de optimizacin,
tcnicas inteligentes (como lgica difusa) y tcnicas heursticas como la bsqueda tab y
los algoritmos genticos.
Las tcnicas tradicionales que han sido utilizadas de manera exitosa en diversos
trabajos para el anlisis y diseo de estabilizadores de sistemas de potencia se clasifican en:
compensacin de fase y asignacin de las races [18]. La tcnica de compensacin de fase
consiste en ajustar los parmetros de los estabilizadores para compensar el atraso de fase a
travs del sistema de excitacin, de manera que el control proporcione cambios en los pares
11
en fase con los cambios en la velocidad. Este es el principio del uso de la variacin en la
velocidad como seal de alimentacin al estabilizador y se considera como la manera ms
directa, de fcil comprensin e implementacin. La tcnica de sntesis mediante asignacin
de las races involucra el cambio de los valores propios asociados con los modos de
oscilacin del sistema, ajustando la localizacin de los polos en el plano complejo [19, 20].
Este mtodo tiene como ventaja que puede trabajar con las caractersticas en lazo cerrado
de la planta a pesar de que su implementacin es ms complicada que la tcnica de
compensacin de fase. Sin embargo, independientemente de la tcnica que se utilice para el
diseo y sintonizacin de estabilizadores, debido a la naturaleza no lineal de los sistemas de
potencia, el objetivo que se busca al aadir amortiguamiento es el de incrementar los
lmites de transferencia de potencia y la regin de estabilidad de los sistemas.
El uso de los estabilizadores de sistemas de potencia puede ayudar a extender los
lmites de estabilidad en la transferencia de potencia en los sistemas o enlaces donde se
tenga un amortiguamiento pobre o se origine un crecimiento espontneo de las
oscilaciones. Esto se satisface a travs del control de excitacin para contribuir al
amortiguamiento de los modos de oscilacin del sistema. En consecuencia, la condicin de
desempeo se define como la capacidad del estabilizador de incrementar el
amortiguamiento ante condiciones perturbadas. La necesidad de aadir amortiguamiento
adicional se presenta cuando se tienen condiciones de transmisin dbil transmisin de
potencia a travs de grandes distancias y ante condiciones de sobrecarga transmisin de
potencia con lneas dbiles o sobrecargadas entre algunos sistemas; algunas contingencias
como salidas de lneas o prdidas de carga pueden originar tales condiciones. Sin embargo,
algunos sistemas que de manera natural tienen un buen amortiguamiento, pueden
generalmente obtener un beneficio adicional con la accin de los estabilizadores durante las
condiciones crticas de operacin.
Es importante sealar que los estabilizadores han sido diseados para proporcionar
amortiguamiento ante excursiones pequeas de los generadores en una regin de
estabilidad alrededor de un punto de equilibrio y no para incrementar la estabilidad
transitoria en s del sistema. Por esta razn, en este trabajo se realiza el anlisis y diseo de
los PSS basndose en el modelo linealizado del sistema de potencia. Sin embargo, la
sintonizacin de estos controles proporciona un impacto relevante sobre el desempeo
total, posterior a la presencia de grandes perturbaciones (en el estado de postfalla) tal como
ocurre ante fallas trifsicas o salidas de lneas de transmisin entre otros factores.
Los modos electromecnicos de oscilacin (local o inter-rea) se originan en un
sistema cuando el rotor de un generador o de un grupo de ellos oscila (n) con respecto a
otro(s) y se manifiesta como un intercambio de energa en el sistema (modificacin de la
energa cintica). Por consiguiente, los estabilizadores deben tener la capacidad de incidir
en ambos modos de oscilacin y mantener la estabilidad de la planta. Cuando en una red de
potencia se presenta el fenmeno de un modo local, se tiene como consecuencia un
generador dominante y su estabilizador puede tener un impacto importante en la dinmica
del sistema amortiguando las oscilaciones presentes. Sin embargo, en el fenmeno tipo
inter-rea el generador participa solamente aportando una parte del total de las oscilaciones
presentes, por lo que un estabilizador instalado en un generador puede contribuir al
12
amortiguamiento de las oscilaciones de un modo inter-rea en proporcin a su capacidad de

generacin dentro del rea donde est instalado. Como consecuencia, el control debe ser
diseado para proporcionar un amortiguamiento adecuado en un modo local bajo todas las
condiciones de operacin, en particular bajo condiciones de estrs y en transmisin dbil y
de manera simultnea, tener la mayor contribucin de amortiguamiento en los modos interrea.
El objetivo de aplicar y sintonizar controles es garantizar un desempeo adecuado de
un sistema bajo las condiciones donde se requiera mantener la estabilidad usualmente
sistemas dbiles con alta transferencia de potencia y al mismo tiempo sean robustos ante
la presencia de perturbaciones severas y amortigen las oscilaciones en tales condiciones.
En consecuencia, el desempeo de los controles puede ser medido basndose en su
capacidad de incrementar el amortiguamiento ante condiciones crticas de operacin del
sistema. Esta medida debe incluir no solamente contribuciones de amortiguamiento ante
pequeas perturbaciones sino tambin debe considerar el impacto de la dinmica del
sistema en presencia de grandes perturbaciones, cuando todos los modos del sistema son
excitados de manera simultnea. Debido a esto, se puede notar que una adecuada
sintonizacin de los estabilizadores debe proporcionar un amortiguamiento suficiente para
los modos de inters.
En la actualidad, a pesar de que estas tcnicas brindan buenos resultados, han sido
superadas por el avance continuo y el desarrollo de la investigacin, auxiliados con la
aparicin de nuevas computadoras con ms rapidez y mayor capacidad de procesamiento y
con el desarrollo de herramientas ms elaboradas y eficientes. Algunas de estas tcnicas se
describen enseguida.
1.2.1
Sntesis coordinada de parmetros de estabilizadores de sistemas de potencia
Esta tcnica calcula los parmetros de mltiples controles basada en la asignacin de

las races del polinomio caracterstico mediante un criterio de optimizacin, con el
propsito de mejorar el amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas [21, 22]. La
metodologa se basa en la minimizacin de una funcin objetivo que incluye los principales
modos del sistema. Se ha aplicado esta herramienta en diferentes trabajos [21- 23] para
obtener un mejor desempeo de los estabilizadores.
En [22] se realiza la sintonizacin de PSS convencionales buscando un desempeo
robusto de los mismos. Este procedimiento se basa en el polinomio caracterstico de lazo
cerrado evaluado en un intervalo de la frecuencia. El estudio se realiza linealizando las
ecuaciones no lineales del sistema; mediante anlisis de factores de participacin,
controlabilidad y observabilidad, se definen los generadores que requieren de un control
estabilizador. Una vez seleccionados los generadores y sus controles respectivos, se realiza
la sintonizacin mediante la tcnica propuesta del polinomio caracterstico. El compensador
se expresa mediante:
13
U (s ) = H (s )Y (s )
(1.1)
donde U(s) y Y(s) son las seales de entrada y salida respectivamente. Y (s ) = G (s )U (s ) ,
G (s ) = C (sI A )1 B , y H ( s ) = diag[H 1 (s ) H 2 (s ) . . . H m (s )]
sTi
H i (s ) = Ki
1 + sTi
1 + sT1i
1
+
sT
2i
con
(1.2)
Usando la representacin de estado

x& = Ax + Bu , y = Cx y u (t ) = H (t ) y (t )
(1.3)
Se obtiene,
x& = Ax BHCx
(1.4)
De aqu, se define el polinomio caracterstico en lazo cerrado,

C ( s ) = 0 ( s ) det [I + G( s )H (s )]
(1.5)
donde 0 ( s ) = det[sI A] es el polinomio caracterstico en lazo abierto.

Enseguida, se asignan valores deseados a los valores propios ( des
i ) para el sistema en
lazo cerrado, mediante el criterio,
des
det I + G des
i H i = 0
(1.6)
Sin embargo, para obtener una solucin numrica suficientemente precisa de (1.6), se
propone el siguiente problema de optimizacin para estimar los parmetros de los PSS que
son influenciados por el i-simo valor propio:

des
min abs det I + G des
i H i
(1.7)
La solucin de esta funcin de optimizacin se realiza cada vez que se desea fijar un
valor propio ( des
i ) y la evaluacin de la matriz G debe incluir todos los compensadores
sintonizados previamente lo que se puede considerar como una desventaja del mtodo ya
que es un procedimiento que al aadir estabilizadores en forma secuencial puede alterar los
valores propios asignados previamente, debindose realizar los clculos de acuerdo al
nmero de controles a sintonizar.
14
El trabajo realizado en [21] se fundamenta en la metodologa presentada en [22]. Se

propone una metodologa para calcular los parmetros de mltiples controles basada en la
colocacin de las races del polinomio caracterstico utilizando un criterio de optimizacin.
En este trabajo se sintonizan estabilizadores de sistemas de potencia y capacitores series
controlados por tiristores (TCSC).
La localizacin de los PSS se basa en factores de participacin e ndices de
controlabilidad y observabilidad, colocando PSS en los generadores que se observa que
contribuyen de manera importante en el incremento del amortiguamiento de las
oscilaciones en el sistema. El algoritmo utilizado es el siguiente:
1)
Se seleccionan los parmetros del control.
2)
Se define el valor propio del modo en un intervalo predeterminado.
3)
Se define la entrada del control.
4)
Se calcula la matriz de transferencia en lazo abierto.
5)
Se resuelve la funcin de optimizacin mediante algoritmos tradicionales.
6)
Se calcula la matriz de transferencia en lazo cerrado y se analiza la

efectividad del control diseado.
La funcin de optimizacin propuesta se define como en (1.7),

min abs{det [I + G()H ()]}
(1.8)
Los parmetros de los controles se obtienen a partir de un valor fijo de (deseado).

Con la finalidad de lograr un buen desempeo, se propone como mejora al algoritmo que el
valor deseado de se encuentre acotado en un intervalo, tanto de la parte real como de la
parte imaginaria, esto es,
[min , max ]
(1.9)
donde min , max son los valores propios deseados mnimos y mximos.
Una vez definido el intervalo para los valores deseados, se propone como objetivo
una nueva funcin que debe ser mnima para todos los puntos del intervalo deseado.
N
min abs det [I + G(k )H (k )]

k =1
(1.10)
donde N es el nmero de elementos en que se divide el intervalo deseado y k es el k-simo

elemento del intervalo.
Con esta mejora, se obtiene un control capaz de operar satisfactoriamente en un
amplio rango de condiciones de operacin. Sin embargo, presenta como desventaja un
esquema secuencial de sintonizacin de los PSS. Esto es, el procedimiento se lleva a cabo
15
cada vez que se inserta un control en el sistema con lo que se incrementa asimismo, el
tiempo en realizar el anlisis completo para la coordinacin de todos los controles.
En [24-25] la metodologa propuesta se basa en el problema de la asignacin de polos
del tipo electromecnico. El anlisis es realizado linealizando el modelo y obteniendo los
valores propios de la matriz, para conocer los modos crticos y obtener los parmetros de
los controles en lazo cerrado. Una vez que se obtienen estos parmetros, se procede a la
sintonizacin de los controles. En este trabajo se emplearon los controles PSS y un control
unificado de flujo de potencia (UPFC por sus siglas en ingls). El sistema se linealiza
alrededor de un punto de operacin como:
x& = Ax + Bu
y = Cx + Du
(1.11)
Se considera una representacin entrada-salida de la forma

y (s ) = G(s )u (s )
(1.12)
donde y es el vector de seales de salida, u es el vector de seales de entrada, y G es la

matriz funcin de transferencia. El control de retroalimentacin de estado se propone por la
expresin:
u = kx + v
(1.13)
donde k es una matriz de retroalimentacin con elementos de ganancia constantes. El
sistema en lazo cerrado se obtiene al sustituir la ecuacin (1.10) en (1.8), representada por
la expresin,
x& = [ A Bk ]x + Bv
(1.14)
y = [C Dk ]x + Dv
Los valores propios que se obtienen de [A-Bk] se han colocado en lugares preespecificados por k. Por lo tanto, la ecuacin (1.14) es utilizada como un modelo de
referencia. El clculo de los parmetros de los controles diseados se realiza usando una
funcin de optimizacin que minimiza la diferencia entre las respuestas de frecuencia del
modelo de referencia (1.14) y la respuesta en lazo cerrado del sistema, cuando los controles
han sido instalados en la planta.
La funcin de optimizacin que se propone para el clculo de los mejores parmetros
de los controles considerados se representa mediante:
min[Gdeseada( s ) Greal ( s )]u ref
16
(1.15)
Los resultados muestran un desempeo eficiente de la metodologa propuesta en este

trabajo, sin embargo, tiene como inconveniente que el estudio se realiza cada vez que se
quiere sintonizar un estabilizador, incrementando el tiempo del anlisis.
1.2.2
Anlisis no lineal del sistema incluyendo un algoritmo de optimizacin.
Continuando con esta lnea de investigacin, se ha propuesto la sintonizacin de

estabilizadores mediante una tcnica con un desempeo robusto. Esta tcnica ha sido
aplicada para resolver el problema de la sintonizacin de controles como el PSS y los FDS
y los resultados obtenidos son prometedores y aseguran su potencial [4, 9, 10, 26]. Una de
las principales caractersticas de estos mtodos es la bsqueda de robustez en la operacin
de redes de potencia de gran dimensin.
El principal objetivo es optimizar los parmetros preseleccionados de los
estabilizadores involucrados en el estud io, usando las ecuaciones no lineales del sistema de
potencia. El procedimiento de sintonizacin propuesto en [27] considera el modelo
completo del sistema y se fundamenta en un anlisis no lineal. Sin embargo, requiere del
conocimiento de los valores propios del sistema por lo que se lleva a cabo un anlisis de
pequeas seales antes de analizar grandes perturbaciones. El procedimiento propuesto
para lograr la sintonizacin global de los estabilizadores se basa en la solucin de una
funcin de optimizacin para minimizar la interaccin entre los controles. El objetivo
general es incidir en las oscilaciones originadas por los modos local e inter-rea y obtener
un sistema estable a pesar de algunas perturbaciones.
Para la sintonizacin de los estabilizadores PSS y los dispositivos FACTS es
importante no solo el amortiguamiento de las oscilaciones en el sistema interconectado,
adicionalmente, en un sistema multimquinas la minimizacin de las interacciones entre
los estabilizadores es adems necesaria. Esto implica la necesidad de una coordinacin y
optimizacin simultnea del conjunto de parmetros de los PSS y dispositivos FACTS
involucrados para: maximizar el amortiguamiento de las oscilaciones de los modos local e
inter-rea, minimizar las interacciones entre los controles de excitacin durante las
perturbaciones severas e, incrementar la estabilidad total del sistema. Para lograr la
estabilidad global se utiliza la tcnica de la integral del error cuadrtico,
min j =
[x
0
Qx dt
(1.16)
donde x es un vector de desviaciones de variables de estado usado para obtener el

desempeo deseado y se define como x = x(t) x (0) y x(t) es el estado en el tiempo t. El
procedimiento de sintonizacin empieza con los valores iniciales (preseleccionados) de los
parmetros de los estabilizadores involucrados que se ajustan de manera iterativa mediante
un algoritmo no lineal [28, 29] hasta satisfacer la funcin objetivo (1.16). La solucin se
considera como los mejores parmetros calculados de los estabilizadores que satisfacen la
condicin de un desempeo total del sistema.
17
Los resultados que se reportan en este trabajo son satisfactorios, mostrando un

procedimiento global y robusto para la sintonizacin de los controles considerados en un
sistema multimquinas para aumentar el amortiguamiento. Sin embargo, puede ser
necesario re-sintonizar el conjunto de parmetros de los controles de inters, cuando la
configuracin del sistema cambia de manera significativa debido a las variaciones en sus
condiciones de operacin.
1.2.3
Bsqueda Tab
Otra de las tcnicas que se han propuesto para la coordinacin de estabilizadores es la

tcnica basada en la bsqueda Tab [9]. Esta tcnica, inicialmente propuesta como una
herramienta de optimizacin por Glover en 1977 [30], es conceptualmente simple y una
herramienta elegante para encontrar soluciones adecuadas para un problema de
optimizacin. Bsqueda Tab (Tabu Search por su nombre en ingls) es una herramienta
muy utilizada y aplicada a un nmero de problemas de optimizacin. Una de las ventajas
que tiene este mtodo es la habilidad para evitar quedar atrapado en mnimos locales, esto
lo realiza mediante el uso de las ltimas soluciones guardadas en la memoria del sistema.
Lo anterior es considerado como la forma ms simple del procedimiento de la tcnica de
bsqueda tab y es alcanzado por la estrategia de conocer algunas posiciones de inters.
Esta clasificacin se le conoce como lista tab y sirve para prevenir clculos repetitivos.
Y. L. Abdel-Magid et al [9] presentan una metodologa para sintonizar estabilizadores
en sistemas de potencia ante diferentes condiciones de carga, usando un problema de
optimizacin con una funcin objetivo basada en el anlisis de eigen-sensitividad para
seleccionar los parmetros de los PSS. En una corrida tpica de este algoritmo, se genera
una solucin inicial de manera aleatoria, que es considerada la mejor solucin actual. Esta
solucin es perturbada en diferentes iteraciones para generar un conjunto de nuevas
soluciones; cada movimiento genera una solucin probable. El nmero de iteraciones para
obtener la solucin depende del problema considerado. La iteracin que genere la mejor
solucin entre el conjunto de soluciones probables es seleccionada, a sta se le conoce
como solucin candidata y se verifica si se encuentra en la lista tab. En caso contrario, se
selecciona como la solucin actual. Si la solucin candidata se localiza dentro de la lista
tab, se verifica si satisface un criterio definido por el usuario, si lo cumple, entonces la
solucin encontrada es la mejor solucin actual. De otra manera, se realizan otras
iteraciones para obtener otro conjunto de nuevas soluciones y el proceso se repite. La
bsqueda tab finaliza tan pronto se satisfaga el criterio de terminacin definido en el
algoritmo.
Una condicin necesaria y suficiente para que el sistema dado en (1.11) sea
estabilizable con una ley de control sencilla es que los valores propios del sistema en lazo
cerrado se localicen en el semiplano izquierdo del plano complejo. Debido a esta condicin,
se propone la siguiente tcnica para encontrar los parmetros de los PSS. La funcin
objetivo propuesta en este trabajo se define por la minimizacin de la siguiente expresin:
18
J = min{Re (k ,i ) + }, k = 1, 2, . . ., N; i = 1, 2, . . ., n
(1.17)
donde k,i es el i-simo valor en lazo cerrado de la k-sima planta, sujeto a las restricciones
de lmites finitos para los parmetros de los estabilizadores. Una estabilidad relativa se
asegura mediante el valor de como se muestra en la Fig. 1.1.
Figura 1.1. Regin en el lado izquierdo del semiplano complejo
En este estudio se emplea el modelo convencional del PSS. La funcin de

transferencia el i-simo estabilizador est dada por:
U i (s ) = K i
(1 + sT )(1 + sT )
1i
3 i ( s )
i
1 + sTi (1 + sT2 i )(1 + sT4 i )
sTi
(1.18)
La estructura del PSS dada en (1.18) ha sido usada por muchos investigadores para
analizar y comparar sus metodologas. Los resultados que se han mostrado aplicando la
tcnica de bsqueda tab han sido satisfactorios, aunque estos resultados generalmente son
atractivos combinando la tcnica de TS con otras tcnicas como los presentados en [31].
1.2.4
Sintonizacin de controles basada en tcnicas inteligentes.
M. Abido [32] propone el diseo y la coordinacin de controles para sistemas de

potencia basados en tcnicas inteligentes. Esta metodologa se aborda principalmente
mediante dos herramientas importantes:
1.2.4.1
Lgica difusa.
Algoritmos genticos.
Sintonizacin mediante lgica difusa.
El control diseado aplicando esta tcnica es un estabilizador PSS que re-sintoniza

sus parmetros tomando en consideracin las mediciones en tiempo real de una seal local.
El problema de la sintonizacin aplicando esta tcnica se formula considerando el modelo
del estabilizador de sistemas de potencia convencional cuya funcin de transferencia est
dada por (1.18). En este modelo, la constante de tiempo T se elige lo suficientemente
19
grande para prevenir cualquier efecto en el cambio de fase o en la ganancia en la frecuencia

de oscilacin mientras que T2 es seleccionado arbitrariamente. Los otros parmetros Ki y T1
son determinados al linealizar el modelo no lineal del sistema alrededor de un punto
nominal de operacin para proporcionar un desempeo ptimo en esta condicin. Una vez
determinados, estos parmetros permanecen fijos. Generalmente, un sistema de potencia es
altamente no lineal y las condiciones de operacin pueden variar sobre un amplio rango.
Por consiguiente, el punto de operacin tambin cambia y los valores fijados de los
parmetros de los PSS no aseguran en un tiempo mayor, un desempeo eficiente.
La sintonizacin de los PSS mediante la tcnica de lgica difusa considera
mediciones locales en tiempo real de diferentes condiciones de carga. El desempeo del
control propuesto depende en cmo fue diseado. La trayectoria de seguimiento del par
entrada-salida debe cubrir el mayor rango de operacin con la finalidad de tener un
desempeo ptimo. En cada condicin de operacin, los parmetros del PSS, Ki y T1 , son
sintonizados para garantizar el mejor desempeo en cada punto de operacin, especificando
con anterioridad el nivel deseado del coeficiente de amortiguamiento [1]. El enfoque del
control propuesto se basa en un algoritmo de aprendizaje, simple pero eficiente, conocido
como algoritmo de media k desarrollado por Moody y Darken [33].
Para evaluar el desempeo del control desarrollado se utiliza el porcentaje del error
definido por:
N
% error =
d (i) y (i)
i =1
d (i )
(1.19)
donde N es el nmero de muestras de prueba, d(i) es la i-sima salida deseada y, y(i) es la isima salida obtenida.
La principal caracterstica de ste control es: un dispositivo centralizado debido a que
depende de seales locales de retroalimentacin, Fig. 1.2.
Figura 1.2. Esquema del control propuesto basado en lgica difusa
20
Esto es, el control propuesto acta como un control de ajuste para encontrar los
parmetros del PSS y depende para ello, del tipo de falla que se registre en la red de
potencia. Asimismo, como lo define el autor, la seal de entrada utilizada para generar los
pares de entrada-salida puede no ser suficientemente capaz de excitar todos los modos de
inters del sistema.
1.2.4.2
PSS basado en un algoritmo gentico.
El diseo del PSS se transforma en un problema de optimizacin que es resuelto

usando un algoritmo gentico. Esta herramienta es promisoria aplicada a la bsqueda de los
parmetros ptimos para la sintonizacin del PSS. Los resultados mostrados en [32]
muestran que el estabilizador de sistemas de potencia basado en el algoritmo gentico
puede mejorar el desempeo dinmico de los sistemas de potencia sobre un amplio rango
de condiciones de operacin y variaciones del sistema.
La funcin objetivo empleada para encontrar los parmetros de los PSS y amortiguar
las oscilaciones est dada por la ecuacin:
NM
J=
(ti (t ))2 dt
(1.20)
i =1 t = 0
donde i representa la desviacin de la velocidad de la i-sima mquina y NM el nmero

total de mquinas. Se utiliza la funcin de transferencia convencional de los PSS
representada por la ecuacin (1.18). Los parmetros se calculan de manera similar
aplicando la tcnica de lgica difusa. La tcnica propuesta se basa en un algoritmo gentico
para calcular estos parmetros que sirven para minimizar el ndice de desempeo J en
(1.20).
La seleccin de los operadores -tamao de la poblacin, nmero de generaciones,
probabilidad de cruzamiento y de mutacin- es generalmente dependiente del problema en
particular. Sin embargo, el algoritmo gentico brinda un mejor desempeo con un valor
relativamente grande de la probabilidad de cruzamiento, una probabilidad pequea de
mutacin, y un tamao moderado de poblacin de ind ividuos por generacin [34]. En este
trabajo, se presentan resultados satisfactorios a pesar de que nicamente se disean
estabilizadores de potencia (PSS) mediante algoritmos genticos para resolver el problema
de optimizacin sin considerar restricciones.
1.3
Dispositivos FACTS.
Dependiendo del parmetro que se desee controlar los FACTS se pueden dividir en
tres categoras:
FACTS tipo A. Controlan el flujo de potencia activa (P) y la potencia reactiva (Q)
en la lnea de transmisin -por ejemplo, UPFC-.
21
FACTS tipo B. Controlan slo la potencia activa (P) de la lnea -por ejemplo,
TCSC-.
FACTS tipo C. son controladores de reactivos en el nodo de conexin. Este

dispositivo ajusta la inyeccin de potencia reactiva para controlar la magnitud de
voltaje en el nodo mencionado -por ejemplo, STATCOM-.
1.3.1
Control Unificado de Flujo de Potencia (UPFC).
El UPFC en su forma general puede proporcionar de manera simultnea control en

tiempo real de todos los parmetros bsicos del sistema de potencia transmisin de
potencia, impedancia y ngulo de fase y la compensacin dinmica del sistema de
corriente alterna. La estructura del circuito del UPFC se muestra en la Fig. 1.3.
Figura. 1.3. Estructura de un UPFC
Se asume que el controlador UPFC se inserta al final de una lnea de transmisin. El

circuito de potencia de un UPFC se compone de un transformador de excitacin (TE), un
transformador elevador, dos convertidores de voltaje trifsico basados en dispositivos
electrnicos llamados GTO y un capacitor de enlace. mE, mB, E y B son las relaciones de
las amplitudes de modulacin y de los ngulos de fase de las fuentes correspondientes y
actan como una seal de entrada de control al UPFC. El UPFC utiliza un convertidor
conectado en serie con una lnea de trans misin y otro inversor conectado al nodo local en
paralelo con la lnea. Primeramente, el inversor conectado en serie se usa para inyectar un
voltaje controlado en serie con la lnea llevando al flujo de potencia a un valor deseado. En
general, el inversor serie puede intercambiar la potencia activa y reactiva con la lnea
mientras realiza su trabajo. Un inversor de fuente de voltaje es capaz de generar
electrnicamente la potencia reactiva necesaria en sus terminales de corriente alterna. El
inversor serie tiene sus terminales de CD conectadas a las del inversor en paralelo,
realizando su funcin primaria entregando exactamente la cantidad de potencia activa
necesaria. Si el inversor en paralelo es diseado con un valor de corriente adicional, puede
adems desempear una funcin secundaria generando electrnicamente potencia reactiva
para la regulacin del voltaje en el nodo local de CA. De esta forma, el UPFC ofrece una
capacidad nica de regular independientemente el flujo de potencia activa y reactiva (P y
Q) de la lnea de transmisin y puede adems regular el voltaje en el nodo local. El modelo
en estado estable del UPFC est dado por [35]:
22
ZE
0
0
0
0
ZE
0
0
0
0
0
0
ZE
0
0
0
0
0
0
ZB
0
0
0
0
0
0
ZB
0
I Ea VEta VEa
0 I Eb VEtb VEb
0 I Ec VEtc VEa
0 I Ba VBa V Btc
0 I Bb VBb VBtb
Z B I Bc V Bc VBtc
(1.21)
donde ZE y ZB son las impedancias del transformador de exc itacin (TE) y del
transformador elevador respectivamente y,
Z E = rE + jx E
Z B = rB + jx B
M V
V Ei = E cd e j ( E )
2 2
M B Vcd j ( B )
V Bi =
e
2 2
(1.22)
ME, MB, Vcd son los valores en estado estable de mE, mB, y v cd. IEi e IBi son los fasores de las
corrientes de lnea. El modelo dinmico del UPFC en el marco de referencia abc puede ser
escrito como en [35],
dx
= Ag x + B g v
(1.23)
dt
donde
x = [iEa, iEb, iEc, iBa, iBb, iBc, vdc]T y
v = [v Eta , v Etb , v Etc, -vBta , -v Btb , -v Btc, 0]T
1.3.2
Capacitor Serie Controlado por Tiristores (TCSC).
Una de las herramientas ms populares para controlar el flujo de potencia en las

lneas es la compensacin serie. El fundamento bsico de este mtodo es modificar la
impedancia de la lnea al insertar capacitores o inductancias en serie con el circuito para
modificar el flujo de potencia. La compensacin capacitiva se emplea de manera comn
para contrarrestar los efectos inductivos naturales de las lneas de transmisin. La
compensacin serie convencional involucra bancos de capacitores que son controlados en
forma individual por elementos mecnicos que por su uso tienden a desgastarse y a
ocasionar fallas en su operacin. El TCSC es un dispositivo FACTS que permite variar la
reactancia de la lnea de transmisin para controlar el flujo a travs de ella. Ayuda adems,
en la estabilidad transitoria del sistema y al amortiguamiento de las oscilaciones
electromecnicas.
El modelo cuasi-esttico representa al TCSC como una reactancia variable en la
frecuencia fundamental, dependiendo del ngulo de disparo [36]. ste se obtiene de las
23
ecuaciones de corrientes y voltajes en estado estable, para dos estados diferentes del
sistema, cuando los tiristores estn en modo de conduccin y no-conduccin interruptor
abierto o cerrado-. Las ecuaciones de corriente y voltaje en el TCSC se obtienen del anlisis
en paralelo de un circuito LC con inductancia variable. Se considera una corriente de lnea
iL senoidal. El circuito elctrico equivalente de un TCSC conectado a un sistema de
potencia puede ser representado de forma esquemtica como se muestra en la Fig. 1.4,
donde i L = I m sen (t ) .
Figura. 1.4. Circuito equivalente de un TCSC
donde iL es la corriente de lnea, ic es la corriente a travs del capacitor, it es la corriente a

travs del inductor.
La descripcin matemtica puede ser desarrollada tomando en cuenta los circuitos
equivalentes ABIERTO/CERRADO. Durante el estado abierto, el circuito equivalente es
simplemente el capacitor y la fuente de voltaje representando el voltaje a travs del
capacitor en el tiempo de conmutacin del tiristor. La reactancia del TCSC en la frecuencia
fundamental resulta como [21],
A 2
0
X TCSC
= jX C + j X C
+
Im
4 k tan k sen2 + k 2 + 1 sen(2 )
A

jX C
Im k 1
1.3.3
(1.24)
Compensador Esttico (STATCOM).
Este dispositivo se instala en derivacin con un nodo de transmisin y se usa

principalmente para regular el voltaje en los sistemas de transmisin. Otra de sus funciones
es incrementar la estabilidad dinmica de una red de potencia [37]. El STATCOM
proporciona una compensacin en paralelo de manera muy similar a los SVC pero utiliza
un convertidor de fuente de voltaje en lugar de reactores y capacitores en paralelo. Por
consiguiente, incorpora en su estructura una parte de electrnica de potencia aunque la
parte principal la compone solamente un capacitor y un transformador. Esto lleva a una
24
construccin modular compacta, que puede ser fcilmente transportado al lugar de su

instalacin y si fuese necesario, tambin de fcil re- localizacin. El principio de operacin
de este dispositivo se muestra en la Fig. 1.5.
Figura. 1.5. Circuito equivalente de un STATCOM
El convertidor GTO produce un voltaje de frecuencia fundamental V2 que est en fase

con el voltaje del sistema de potencia V1 . Como V2 y V1 estn en fase, la diferencia entre
ellos resulta en una corriente reactiva I fluyendo a travs de la reactancia X del
transformador, esto es,
(V V2 )
I = 1
(1.25)
jX
Si V2 > V1 entonces I se adelanta a V1 , entregndose potencia reactiva al nodo de
conexin y el convertidor se comporta como un gran capacitor. Por el contrario, si V2 < V1
entonces I se atrasa de V1 y se absorbe potencia reactiva del nodo y el convertidor acta
como un reactor. El STATCOM es de gran utilidad para amortiguar oscilaciones
electromecnicas cuando se usa para el control de voltaje y como compensador de potencia
reactiva.
1.4
Objetivo y estructura del trabajo
El objetivo de este trabajo es la eficiente sintonizacin de dispositivos estabilizadores

en los sistemas elctricos de potencia para amortiguar las oscilaciones de origen
electromecnico que aparecen en las redes cuando son sujetas a perturbaciones severas. Sin
embargo, no solo se busca una sintonizacin adecuada para una condicin en particular, se
desea adems contar con una herramienta que sea robusta, esto es, que brinde resultados
satisfactorios ante diferentes condiciones de operacin y garantice alguna medida de
seguridad.
Para satisfacer estos requerimientos, se desarrolla una metodologa basada en un
algoritmo gentico por ser un mtodo robusto que ofrece la posibilidad de obtener los
25
mejores parmetros de los estabilizadores para lograr una mejor sintonizacin y garantizar
que el sistema de potencia permanezca dentro de un rango de operacin estable. La
metodologa propuesta se fundamenta en la solucin de una funcin de optimizacin que es
resuelta mediante el anlisis de los modos de oscilacin considerando primero un sistema
sin restricciones y posteriormente incluyndolas.
El problema que se aborda en este trabajo se plantea de la siguiente manera: Sea
sujeta a las restricciones dadas por las ecuaciones algebraicas gi (x) = 0 y por
x& = f ( x , u ) ,
las ecuaciones de desigualdad h i (x) ci, tal que,
Re{j _ k } se obtengan los mejores

K
min
k =1 j Z
valores de los parmetros k i y Ti de la funcin de transferencia de los dispositivos

estabilizadores en el sistema elctrico de potencia, ec. (1.2). Sea j _ k = (j1_)k + (j2_)k y
Z = { j _ k de inters en la k-sima condici n de operacin}.
Para cumplir estas metas, se estructura el trabajo de la siguiente manera.

En el captulo 2 se resumen algunos de los elementos para optimizar problemas
lineales y no lineales. Las tcnicas de programacin no lineal clsica se pueden utilizar para
la solucin de diversos problemas, aunque pueden resultar ineficientes, con un alto costo
computacional y en algunos casos pueden quedar atrapados en mnimos locales, condicin
no deseable en problemas de optimizacin. Se presenta asimismo un mtodo para incluir
restricciones en la funcin de optimizacin; este mtodo se basa en la penalizacin de
violaciones de restricciones.
En el captulo 3 se describe el algoritmo gentico, su estructura y su aplicabilidad
como una herramienta interesante, eficiente y til para resolver problemas de optimizacin.
En el algoritmo gentico se aplican la seleccin, la mutacin y el cruzamiento como
operadores principales a una serie de generaciones para crear nuevas generaciones de
descendientes con la finalidad de mejorar la aptitud de los individuos. Los algoritmos
genticos trabajan a partir de una poblacin inicial de soluciones posibles en contraste con
otras tcnicas convencionales que trabajan con soluciones sencillas; de esta manera, el
mtodo reduce la posibilidad de quedar atrapado en un punto ptimo local. Finalmente, se
describe la metodologa propuesta en este trabajo para resolver el problema de la
sintonizacin de estabilizadores en un sistema multimquinas.
Los resultados en diferentes sistemas de potencia aplicando la metodologa propuesta
para la sintonizacin de los estabilizadores PSS y FDS se muestran en el captulo 4. Se
valida sta en un sistema mquina barra infinita y en un sistema de tres generadores y
nueve nodos, aplicndola posterio rmente a sistemas de mayor dimensin. Se aplican
diferentes fallas a los sistemas para valorar la robustez del mtodo propuesto en situaciones
dinmicas ante diferentes condiciones de operacin sin que el sistema pierda estabilidad,
amortiguando de manera eficiente las oscilaciones de origen electromecnico presentes en
las redes de potencia.
26
Finalmente, se presentan las conclusiones derivadas de este trabajo, las contribuciones

consideradas y se esbozan algunas probables lneas de investigacin futuras.
1.5
Aportaciones
Se consideran como las principales aportaciones de este trabajo las siguientes:
El desarrollo de una herramienta de simulacin digital basada en un algoritmo

gentico aplicada a los SEP.
La implementacin de una rutina en el algoritmo para asegurar robustez de los

parmetros obtenidos de los estabilizadores ante diferentes condiciones operativas.
La inclusin de restricciones de desigualdad en el algoritmo, para garantizar

seguridad dinmica y estabilidad transitoria en las redes de potencia.
La inclusin de dispositivos FACTS en el problema de la sintonizacin para el control

del flujo de potencia en los SEP.
La aplicacin de la metodologa propuesta para el anlisis transitorio de los sistemas

de potencia de grandes dimensiones con caractersticas reales.
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30
CAPTULO 2
Elementos de optimizacin
2.1
Introduccin
Una tcnica de Optimizacin se define como el procedimiento de bsqueda de las

condiciones que conduzcan al valor mximo o mnimo de un criterio de desempeo,
denominado funcin objetivo. La seleccin de esta funcin objetivo se realiza de acuerdo a
la naturaleza del problema y a las necesidades del usuario. Por ejemplo, en el diseo de
estructuras espaciales se considera por lo general la minimizacin del peso de las aeronaves
como la funcin objetivo. Para problemas en el diseo de estructuras en ingeniera civil, el
objetivo es hacer el trabajo con la mayor seguridad y con el mnimo costo; en ingeniera
mecnica se busca maximizar la eficiencia mecnica como funcin objetivo, mientras que
en el caso particular de los sistemas elctricos de potencia, un criterio importante es el
mejoramiento del proceso transitorio electromecnico. Este trabajo abordar el estudio de
un algoritmo de bsqueda aleatoria de parmetros que permitan satisfacer de manera
adecuada este ltimo criterio.
Existen diferentes tcnicas que se han propuesto para la solucin de problemas de
optimizacin con necesidades especficas [1-4]. La demanda natural en el campo de la
ingeniera para el diseo y produccin de insumos con mejor calidad y a un costo menor ha
motivado el desarrollo y uso de mtodos de optimizacin ms eficientes para tal objetivo.
El desarrollo de los mtodos de optimizacin tiene su origen en la poca de los
grandes matemticos como Newton, Lagrange y Cauchy. Los mtodos de clculo para
optimizacin se deben a las contribuciones hechas por Newton y Leibnitz [2]. Bernoulli,
Euler, Lagrange, entre otros, establecieron los fundamentos del clculo de variaciones que
tratan con la minimizacin de funcionales. Lagrange estableci ciertos multiplicadores para
la solucin de problemas que involucran restricciones en los mtodos de optimizacin.
Estos multiplicadores son conocidos como multiplicadores de Lagrange. Cauchy fue el
primero en aplicar la tcnica de descenso escarpado (steepest descent) para la solucin de
problemas de minimizacin sin restricciones. Pero, a pesar de que en esa poca se dieron a
conocer estas contribuciones importantes, no fue sino hasta mediados del siglo XX, cuando
con la aparicin de las computadoras digitales de mayor velocidad de trabajo, se
implementaron nuevas herramientas de optimizacin y se desarrollaron nuevos mtodos
para tal fin, motivando con ello el desarrollo de diversas reas para la teora de
optimizacin [3-4].
31
Actualmente, los mtodos de optimizacin han alcanzado un crecimiento importante

debido a su til aplicacin en la industria en reas como las elctricas, qumicas,
aeroespaciales, automotrices, de la construccin y en industrias de manufactura. Con el
advenimiento de las nuevas computadoras, con capacidad de procesamiento ms rpidas y
potentes, ha sido posible el estudio y solucin de problemas ms complejos y difciles
mediante el uso de las tcnicas de optimizacin. Las herramientas modernas de cmputo
estn brindando la posibilidad de incursionar con tcnicas novedosas en el campo de la
ingeniera para la solucin ms eficiente de algunos problemas mediante las tcnicas de
optimizacin, como por ejemplo, el uso de tcnicas heursticas para el anlisis en
estabilidad transitoria en el rea de los sistemas elctricos de potencia.
Los problemas de optimizacin se subdividen en dos categoras de acuerdo a su
planteamiento de solucin. Se consideran problemas de optimizacin sin restricciones
(pudiendo contener cond iciones de frontera) y problemas de optimizacin con restricciones.
El desarrollo del mtodo Simplex por Dantzig en 1947 para la solucin de problemas de
programacin lineal y la aportacin de Bellman para problemas de programacin dinmica,
marcaron el camino para el advenimiento de los mtodos que ms tarde se utilizaran para
resolver problemas de optimizacin con restricciones.
En 1951, Kuhn y Tucker presentaron los fundamentos para establecer las condiciones
necesarias y suficientes para determinar el punto ptimo en la solucin de problemas de
programacin no lineal. A pesar de las contribuciones de Zoutendijk y Rosen a la
programacin no lineal durante los aos 60s an no se ha podido establecer una tcnica
sencilla que pueda ser aplicable en forma general a la solucin de problemas en este
contexto. La tcnica de optimizacin sin restricciones presentada por Carrollo, Fiacco y
McCormick permite la solucin de muchos problemas de estructura ms complicada [5].
Tambin en los aos 60s Duffin, Sener y Peterson presentaron la tcnica denominada
programacin geomtrica. La metodologa basada en la programacin estocstica fue
desarrollada por Dantzig, Charnes y Cooper. Esta tcnica resuelve problemas considerando
que el diseo de parmetros es independiente del problema [1].
En los ltimos aos, la programacin basada en tcnicas heursticas ha tenido un
especial inters y ha atrado la atencin de especialistas en problemas de optimizacin.
Tcnicas como el Recocido Simulado (simulated annealing), Bsqueda Tab, Redes
Neuronales y los Algoritmos Genticos son algunas de las estrategias que han surgido
dentro de la computacin evolutiva para la solucin de problemas complejos y difciles
dentro de la optimizacin de funciones [6-10]. El mtodo del recocido simulado es anlogo
al proceso fsico del templado de slidos. La bsqueda tab se basa en almacenar en
memoria una lista con los resultados recientes y los vuelve tab para la obtencin de los
resultados siguientes [11]. La tcnica de redes neuronales se basa en la solucin de
problemas utilizando el clculo eficiente de una red de neuronas interconectadas [6]. Los
algoritmos genticos son tcnicas de bsqueda basadas en la mecnica de la seleccin
natural y de la gentica natural [8-9].
32
Los mtodos propuestos para obtener soluciones ptimas son conocidos como
tcnicas de programacin matemtica. Estas tcnicas se pueden clasificar en dos grupos:
tcnicas de programacin lineal y tcnicas de programacin no- lineal. Los mtodos de
programacin lineal son mtodos muy utilizados para la solucin de una gran cantidad de
problemas motivados por su formulacin natural. Un problema de programacin lineal se
caracteriza mediante funciones lineales de las variables no conocidas. Estas tcnicas gozan
de un atractivo debido principalmente a que las matemticas requeridas son poco
complicadas, con una relativa facilidad en el desarrollo de programas computacionales y
clculos ms simples para los problemas lineales. Otra razn de la popularidad de las
tcnicas lineales es que el uso de las restricciones y la formulacin de la funcin objetivo
son ms fciles de definir. As, si una funcin objetivo no es lineal, por lo general el
problema se simplifica aproximndola linealmente antes que elegir resolverla por un
mtodo complejo como mejor opcin. Por lo tanto, la linealidad por su sencillez, suele ser
un procedimiento fcil, o bien, cuando se busca una solucin aproximada, como la nica
alternativa aplicable a una clase particular de problemas. Uno de los mtodos
convencionales de la programacin lineal es el mtodo simplex.
Las tcnicas de programacin no- lineal se modelan por su complejidad como tcnicas
sin restricciones y tcnicas con restricciones. Los mtodos de programacin no lineal sin
restricciones son aque llos que se pueden aplicar de forma sencilla considerando a los
problemas que no tienen limitaciones de operacin; el anlisis de stos proporciona una
idea ms general dirigida al anlisis de problemas con restricciones cuando stas son
incluidas en el problema, ofreciendo la ventaja de resolverlos sin restricciones. Muchos
problemas se analizan de manera general sin considerar las restricciones antes de intentar
resolverlos considerando stas. De manera general, la programacin no- lineal se plantea
teniendo como fundamento que muchos problemas de tipo prctico son formulados
considerando algunas restricciones de operacin. Lo anterior se presenta debido a que
algunos procesos complejos, como la produccin detallada de una gran fbrica, el anlisis
de redes de potencia de gran dimensin o la organizacin operativa de una gran empresa no
pueden ser tratados en forma directa para todas las condiciones posibles, en algunos casos
se requiere subdividir el problema e incluir restricciones que limiten su funcionamiento.
Las restricciones representan sin embargo, un costo para la solucin de problemas por lo
que es importante considerar una forma de solucionarlos a un costo menor [5].
Este captulo tiene la siguiente estructura: en la seccin 2.1 se introducen algunos
conceptos bsicos y las principales caractersticas de los mtodos de optimizacin. En la
seccin 2.2 se introducen las condiciones de optimalidad para funciones monovariables y
multivariables sin restricciones y con restricciones. En la seccin 2.3 se presenta el
concepto de convexidad. En la seccin 2.4 se presentan los fundamentos de las tcnicas de
programacin lineal. En la seccin 2.5 se describen las tcnicas de programacin no lineal
como mtodos de optimizacin clasificndolas en mtodos de bsqueda directa y bsqueda
indirecta. En la seccin 2.6 se resume la metodologa para la optimizacin de problemas
con restricciones en la programacin no lineal, se describen como mtodos de solucin los
multiplicadores de Lagrange. La seccin 2.7 describe las condiciones de Kuhn y Tucker
para la optimizacin de problemas multivariables con restricciones de desigualdad, as
como el mtodo de penalizacin como herramientas para incluir las restricciones del
33
problema en la funcin objetivo. En la seccin 2.8 se describen algunas de las tcnicas de

bsqueda aleatoria clasificados en la literatura como tcnicas heursticas de optimizacin.
Finalmente, en la seccin 2.9 se realiza un breve resumen de lo tratado en este captulo.
2.2
Condiciones de optimalidad
2.2.1 Optimizacin monovariable.

Una funcin monovariable o escalar se dice que tiene un mnimo local o relativo en
un punto z = z* si f(z* ) f(z), z B(z* , ) donde B(z* , ) es el intervalo abierto de R
(reales) con centro en z* y radio . De manera similar, tiene un mximo local o relativo
z = z* si se cumple que f(z* ) f(z ) z B(z* , ). El mnimo o el mximo es global si:
B(z* , ) = R.
El problema de optimizacin monovariable es determinar si dentro del intervalo [a,
b], existe un valor de z* que optimice la funcin f(z).
i)
Condiciones necesarias para un mnimo.
Sea f(z) una funcin definida en el intervalo [a, b], si z* [a, b] es un mnimo relativo y la
derivada de la funcin
d
dz
()
f z
<
(2.1)
entonces f(z* ) = 0.
ii)
Condiciones suficientes.
Sea
f(z) una funcin tal que
df (z )
dz z
= =
d (n 1) f (z )
( )
dz n 1
=0,
d (n) f ( z )
( )
dz n
entonces f(z) tiene
1)
2)
3)
Un valor mnimo en z* si
Un valor mximo en z* si
(n ) f (z )
(n )
dz
(n ) f (z )
(n )
dz
> 0 donde n es un nmero par.

z
< 0 donde n es un nmero par.

z
No ser mximo ni mnimo si n es un nmero impar.
34
0,
2.2.2
Optimizacin multivariable sin restricciones.
Las condiciones necesarias y suficientes para la solucin de funciones de

optimizacin sin restricciones se definen como,
i)
Condicin necesaria.
Si f(z) tiene un punto extremo (mximo o mnimo) en z = z* y si la primera derivada parcial

de f(z) existe en z* , entonces,
( )
( )
( )
f *
f *
f *
z =
z =. . .=
z =0
z1
z 2
z n
ii)
(2.2)
Condicin suficiente.
Una condicin suficiente para que un punto fijo z* sea un punto extremo es que la matriz de
derivadas parciales de segundo orden (matriz Hessiana) de f(z) evaluada en z* sea:
2.2.3
1)
Positiva definida cuando z* sea un punto mnimo relativo,
2)
Negativa definida cuando z* sea un punto mximo relativo.
Optimizacin multivariable con restricciones de igualdad.
En esta parte se considera la optimizacin de funciones continuas sujetas a

restricciones de igualdad del tipo
Minimizar f(z)
(2.3)
Sujeta a: gi(z) = b
i = 1, 2, . . ., p
donde generalmente p n, y n es el nmero de variables.

Existen diferentes mtodos para resolver el problema de optimizacin con
restricciones de igualdad. Entre estos mtodos se puede mencionar como ejemplo a los de
substitucin directa, que se detalla a continuacin
Cuando se requiere resolver un problema de optimizacin con n variables sujetas a m
restricciones de igualdad que limitan la solucin (m ecuaciones), tericamente es posible
resolver en forma simultnea las m restricciones de igualdad y expresar cualquier conjunto
de n variables en trminos de las n-m variables. Esto es, sustituyendo las expresiones en la
funcin objetivo original de n variables, la nueva funcin objetivo que se obtiene involucra
solamente n-m variables y no se encuentra sujeta a restriccin alguna, por lo que su valor
ptimo se puede encontrar resolviendo la funcin sin restriccin. A este caso se le
denomina el problema de optimizacin clsica.
35
El problema en la optimizacin con restricciones de igualdad consiste en encontrar

una z tal que resulte f(z* ) = min f(z* ) y al mismo tiempo se cumplan las restricciones de
igualdad: g (z* ) = b. Es decir,
*
min f(z)
Sujeto a:
g(z) = b
(2.4)
Para que exista solucin a este problema se requiere imponer algunas condiciones, las
cuales permiten tomar en cuenta las caractersticas de las restricciones de igualdad. La
condicin fundamental requerida es que sea posible aplicar el teorema de la funcin
implcita al conjunto de restricciones de igualdad. Esto implica que si existen m
restricciones, es posible efectuar una particin de las n variables o componentes de z, en un
vector x con m componentes y un vector u con n m componentes, y que adems sea
posible resolver para x a partir de las m restricciones en la vecindad de la solucin z* = (x* ,
u* ), es decir:
x = x(u)
(2.5)
en otras palabras, las relaciones funcionales de la expresin (2.5) son equivalentes a las
restricciones en la ecuacin (2.4). Substituyendo la ecuacin (2.5) en la funcin objetivo
por minimizar, el problema puede escribirse como:
min f(z) = min f(x, u) = min f(x(u), u) = min H(u)
(2.6)
El problema expresado en (2.6) es un problema sin restricciones que implcitamente

involucra las restricciones g(z) = b, y que su espacio de soluciones se ha reducido al espacio
de las n m variables de control u.
2.3
Funciones convexas
En general, los mtodos clsicos de optimizacin se basan en la formulacin

geomtrica de las funciones convexas; esta interpretacin es necesaria para tener un
concepto dirigido a encontrar la optimalidad global en lugar de puntos m nimos locales
entre los espacios factibles.
Una funcin f(z) se dice que es convexa si para cualquier par de puntos z1 , z2 y para
todo que se encuentre comprendido dentro del rango 0 1,
f[z2 + (1 - ) z1 ] f(z2 ) + (1 - ) f(z1 )
En forma grfica el concepto se muestra en la Fig. 2.1.
36
(2.7)
Figura 2.1. Funcin convexa
2.4
El problema de programacin lineal [3-5]
En esta seccin se presenta un resumen de los fundamentos de las tcnicas clsicas de

optimizacin lineal monovariables y multivariables, as como las condiciones suficientes y
necesarias para localizar el ptimo de una funcin. Un problema de programacin lineal se
puede definir como un problema de programacin matemtica en el cual la funcin objetivo
tiene la forma convencional,
min c1 x1 + c 2x2 + . . . + c nx n
donde las ci son constantes reales fijas, y las x i son valores reales no conocidos.
En una notacin vectorial de manera compacta, el problema de programacin lineal
se expresa como
min cT x
sujeto a: Ax = b y x 0.
donde x es un vector columna n-dimensional, cT es un vector fila n-dimensional, A es una
matriz de m x n y b es un vector columna m-dimensional.
Una solucin bsica de un problema lineal se puede definir de la siguiente manera:
Considerando un conjunto de m ecuaciones lineales simultneas con n variables de la forma
Ax = b, sea C cualquier submatriz no-singular de m x m formada con las columnas de la
matriz A. Entonces, si los n m elementos de x no asociados con las columnas de C son
iguales a cero, la solucin del conjunto de ecuaciones resultante se le conoce como una
solucin bsica de Ax = b con respecto a la base formada por C. Las componentes de x
asociadas con las columnas de C son llamadas variables bsicas.
37
En la tcnica de programacin lineal se considera la importancia de las soluciones

factibles en la solucin de problemas de este tipo. El paradigma central de la programacin
lineal se puede expresar como [3-5]:
Dado un problema de programacin lineal de la forma Ax = b donde A es una matriz
de m x n de rango m,
a)
b)
Si existe una solucin factible, existe una solucin factible bsica.

Si existe una solucin factible ptima, existe una solucin factible bsica
ptima.
Otras formas de programacin lineal se pueden convertir a la forma estndar, como

por ejemplo problemas donde se consideren variables de holgura, variables excedentes o
variables libres. Las variables de holgura que se introduc en en el problema de
programacin lineal de inters se pueden explicar mediante el siguiente ejemplo.
min c1 x1 + c 2x2 + . . . + c nx n
sujeto a:
a11x 1 + a 12x2 + . . . + a 1nx n b1

.
.
.
.
.
.
am1x1 + a m2x2 + . . . + a mnxn bm
En este caso, como se podr observar el conjunto de restricciones est integrado por
desigualdades lineales. El problema anterior incluyendo las variables de holgura se presenta
por:
min c1 x1 + c2x2 + . . . + c n xn
con
sujeto a: a11x 1 + a 12x2 + . . . + a 1nx n + y1

= b1
.
.
.
.
.
.
am1x1 + a m2x2 + . . . + a mnxn + ym = bm
y1 0, . . . , ym 0
Las nuevas variables positivas yi introducidas para convertir las restricciones de

desigualdad en restricciones de igualdad se denominan variables de holgura.
Para obtener la forma estndar de un problema mediante la inclusin de las variables
excedentes se puede considerar que las desigualdades lineales del ejemplo anterior se
invierten, de manera que:
ai1x 1 + a i2 x2 + . . . + a inxn bi
como se podr notar, esta ecuacin equivale tambin a la siguiente ecuacin,
38
ai1x 1 + a i2 x2 + . . . + a inxn - y1 = bi
con yi 0 . Las variables yi, incluidas para convertir las restricciones de desigualdad un una
restriccin de igualdad se les conoce como variables excedentes.
En un problema de programacin lineal, las i variables libres son aquellas que pueden
tomar cualquier valor logrando que el problema se exprese como n-i variables, con n igual
al nmero de incgnitas. La programacin lineal se puede aplicar a una gran variedad de
procesos [1].
El problema de programacin no lineal
2.5
Si el problema de optimizacin involucra una funcin objetivo dependiente de ciertas

restricciones que no se expresen en forma explcita como funciones de las variables de
diseo (dependientes) o resulten ser complejas en su manejo, las tcnicas analticas de
programacin lineal no brindan un resultado confiable y eficiente. Como una alternativa
para la optimizacin de esta clase de problemas se encuentran los mtodos no lineales
cuyos resultados son ms eficientes y satisfactorios. El problema de programacin no lineal
consiste en seleccionar los valores de algunas variables de manera que se maximice o
minimice una funcin dada, que puede estar o no sujeta a un conjunto de restricciones de
igualdad y/o desigualdad. En general la funcin por optimizar puede representar un
beneficio o un costo debido al desarrollo de alguna actividad con la cual se busca satisfacer
algunas necesidades especficas o definir el proceso de operacin de algn sistema, etc. Los
mtodos de programacin no lineal se dividen en: tcnicas de optimizacin sin
restricciones y tcnicas de optimizacin con restricciones. Estos mtodos se subdividen en
mtodos directos y mtodos indirectos respectivamente.
2.5.1
Tcnicas de optimizacin sin restricciones [1, 4].
En esta seccin se resumen los mtodos de solucin de problemas de optimizacin

sin restricciones de la forma:
min f (z)
Cuando se analizan y se tratan de resolver problemas de tipo prctico, es evidente que
raramente stos se presentan sin limitaciones, sin embargo, es importante el anlisis de esta
clase de problemas por las siguientes razones:
1)
El anlisis de tcnicas de minimizacin sin restricciones es bsico para tener un

conocimiento necesario para el estudio y aplicacin de mtodos de
minimizacin con restricciones.
2)
El mtodo sin restricciones puede ayudar en gran manera a la solucin de ciertas

clases de problemas complejos en el rea de ingeniera. Por ejemplo, la
respuesta (lineal o no lineal) de cualquier estructura sometida a cualquier
39
condicin de carga puede encontrarse mediante la minimizacin de la energa

potencial.
3)
Las restricciones no causan un impacto significativo en la solucin de ciertos

problemas.
4)
Algunos mtodos robustos para la solucin de problemas de optimizacin con

restricciones requieren del uso de tcnicas de minimizacin sin restricciones.
Los mtodos para la solucin de problemas de optimizacin sin restricciones se

pueden clasificar como mtodos de bsqueda dir ecta y mtodos de bsqueda indirecta.
Algunos de estos mtodos se clasifican en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1. Mtodos de optimizacin sin restricciones
Mtodos de bsqueda directos

Mtodos de bsqueda aleatoria
Mtodos de bsqueda por celdas
Mtodos de bsqueda de trayectoria
Mtodos de Powell
Mtodo de Hooke-Jeeves
etc.
2.5.2
Mtodos de bsqueda indirectos

Gradiente de una funcin
Mtodo del descenso escarpado
Mtodo de Fletcher-Reeves
Mtodo de Newton
Mtodo de Davidon-Fletcher-Powell
etc.
Mtodos de bsqueda directa
Los mtodos de bsqueda directa requieren conocer los valores de la funcin objetivo
pero no de las derivadas de la funcin para poder encontrar el punto ptimo, los mtodos de
bsqueda directa tambin son conocidos como mtodos de orden cero. Estos mtodos son
muy convenientes para problemas simples que involucran un nmero pequeo de variables,
pero en general son menos eficientes que los mtodos de bsqueda indirecta. Uno de los
mtodos ms usuales es el mtodo de Hooke-Jeeves y consiste de dos tipos de
movimientos, el movimiento exploratorio y el movimiento ejecutorio. El primer tipo de
movimiento es incluido para explorar el comportamiento local de la funcin objetivo, y el
segundo es incluido para tomar ventaja de la direccin de bsqueda.
2.5.3 Mtodos de bsqueda indirecta
Los mtodos de bsqueda indirecta requieren, adems del conocimiento de valores de
la funcin objetivo, el clculo de la primera derivada, y otros de la segunda derivada de la
funcin objetivo. En comparacin con los mtodos clsicos de bsqueda directa, las
tcnicas de bsqueda indirecta son generalmente ms eficientes debido al uso de las
derivadas de la funcin a optimizar. Los mtodos de bsqueda indirecta son tambin
conocidos como mtodos del gradiente. Los mtodos que requieren del uso de la primera
derivada son conocidos como mtodos de primer orden; a los que requieren adems la
segunda derivada de la funcin se les conoce como mtodos de segundo orden. Los
40
mtodos que utilizan el gradiente de la funcin se basan en el concepto de la direccin para

encontrar su solucin. El mtodo de direccin se define como:
Cualquier vector n-dimensional puede servir como una direccin. Dado un punto x, se
puede generar una lnea recta que pasa por x si se aplica una direccin d (vector con n
componentes d1 , d2 , . . ., dn ) y un escalar , tal que - < < . Es decir, si
y=x+d
(2.8)
y recorre la lnea recta en direccin d, que pasa por x cuando = 0.

Puede demostrarse que si no es nulo, el gradiente mismo apunta en una direccin tal,
que un pequeo movimiento en esa direccin aumenta a la funcin.
Sea,
f (x + d) = f(x) + f T (x) d + O (t 2 )
(2.9)
si la direccin d se selecciona igual al gradiente:

f (x + f (x)) = f(x) + f (x) 2 + O (t 2 )
(2.10)
entonces, en la vecindad de x para > 0:

f (x + f (x)) > f(x)
(2.11)
Este ltimo resultado sugiere un procedimiento para la bsqueda de la solucin

ptima al problema de programacin no lineal sin restricciones. Si se trata de un problema
en el que se requiere encontrar un mximo, dado un punto en la vecindad del ptimo se
efecta una correccin z tal que:
z + z = z + f (z)
(2.12)
se aproxime al punto ptimo z* mediante la seleccin de un valor adecuado de , que se

obtiene de resolver:
max f (z + f (z))
(2.13)
En cambio, como - f (z) apunta en la direccin en que la funcin f (z) disminuye, si

se trata de encontrar un mnimo, se efecta una correccin z en la direccin - f (z)
seleccionando el valor adecuado de a partir de:
min f (z - f (z))
(2.14)
Como esta correccin se hace a lo largo de una lnea recta y la funcin f (z) que es de
inters es no lineal, se genera un proceso iterativo para la bsqueda de la solucin ptima
41
z* . Este procedimiento se conoce como el mtodo del gradiente, y se puede resumir como
sigue:
Paso 0 : Se asignan valores de arranque z = z0
Paso 1 : Se calcula el gradiente f (z). Si la magnitud del gradiente tiende a cero, el
proceso termina y la solucin es z* = z.
Paso 2 : Se obtie ne * tal que * = arg {min f (z - f (z))}
Paso 3 : Se calcula un nuevo valor de z con la expresin
znueva = z + z = z - * f (z)
El proceso se repite aplicando de nuevo los pasos 1, 2 y 3 hasta obtener la
convergencia.
2.6
Tcnicas de optimizacin con restricciones [3-4]
En esta seccin se presentan en forma general las tcnicas para optimizacin con
restricciones en la programacin no lineal. Analticamente, el problema de programacin
no lineal con restricciones de igualdad y desigualdad puede expresarse mediante:
min f (z)
z
sujeto a:
g(z) = b
h(z) c
(2.15)
z0
generalmente
Las n variables z1 , z2 ,..., zn se definen como las n componentes reales del vector
columna z. La funcin objetivo f (z) representa el criterio para el cual se requiere encontrar
su valor mnimo. Las funciones de restriccin g1 (z), g2 (z), . . ., gm (z) se representan por el
vector columna g(z). Las funciones h1 (z), h2 (z), . . ., hp (z) involucradas en las restricciones
de desigualdad se representan por el vector columna h(z). Las constantes b1 , b2 , . . ., bm y c1 ,
c2 , . . ., cp se representan por los vectores columna b y c, respectivamente.
Es comn designar a las variables z como los instrumentos del proceso que se
requiere optimizar. Las restricciones de desigualdad representan generalmente limitaciones
fsicas o de operacin de algn elemento dentro del sistema o limitaciones del proceso.
Cuando se trata de un sistema fsico, por ejemplo, aparecen comnmente restricciones de
igualdad, las que normalmente representan leyes fsicas del comportamiento del sistema.
En el caso de un sistema elctrico, stas ltimas pueden ser las leyes de Kirchoff y las
primeras pueden ser voltajes o capacidades de generadores. Cuando se involucran en el
problema restricciones de igualdad (leyes fsicas o de comportamiento), en ocasiones es
conveniente subdividir las variables z en dos tipos de variables: variables de control y
42
variables de estado del sistema; ya que en condiciones normales es posible ejercer algn
tipo de control sobre el sistema para conducirlo a un estado determinado. Es conveniente
notacionalmente sustituir la variable z por el par de vectores (x, u), con lo cual el problema
(2.15) queda como:
min f (x, u)
sujeto a:
g(x, u) = b
h(x, u) c
(2.16)
x 0, u 0
generalmente
Ntese que el conjunto de restricciones g(x, u) = b y h(x, u) c (conocidas como

restricciones funcionales) es la interseccin de los conjuntos (x, u) para los cuales se
cumplen simultneamente el conjunto de restricciones:
gi(x, u) = bi
i = 1, 2, . . ., m
hj(x, u) cj
, j = 1, 2, . . ., p
Este conjunto (x, u) se denomina el conjunto de solucio nes factibles o conjunto de
oportunidades del problema.
Existen diversas tcnicas para la solucin del problema de programacin no lineal
con restricciones que limitan la operacin del sistema. Bsicamente, todos los mtodos se
pueden clasificar de manera semejante a las tcnicas de programacin lineal, en dos
categoras: mtodos directos y mtodos indirectos como se muestran en la Tabla 2.2. En los
mtodos directos las restricciones son manejadas de una manera explcita mientras que en
los mtodos indirectos el problema con restricciones es resuelto como una secuencia de
problemas de optimizacin sin restricciones.
Tabla 2.2. Mtodos de optimizacin con restricciones
Mtodos de bsqueda directas

Mtodos de bsqueda aleatoria.
Mtodo de Multiplicadores de
Kuhn-Tucker.
Mtodos del gradiente reducido.
etc.
2.6.1
Mtodos de bsqueda indirectas

Mtodos para incluir las restricciones
(transformacin de variables, mtodos
con funcin de penalizacin interior y
exterior)
etc.
Multiplicadores de Lagrange.
Un objetivo principal en la teora de la programacin no- lineal es la formulacin de

condiciones necesarias y suficientes que se satisfacen en un punto solucin [5]. En esta
teora se incluye principalmente el estudio de los multiplicadores de Lagrange incluyendo
los de Kuhn y Tucker. En esta seccin los multiplicadores de Lagrange se obtienen
43
mediante las condiciones de optimalidad como se muestra a continuacin. Se asume

z = [ x , u]T . La condicin necesaria para un mnimo local se define como:
H T f ( x , u )T f T f T x
=
=
+
=0
u
u
u
x u
(2.17)
Puesto que las restricciones g(z) = b, se tiene la identidad:

g(x, u) b
(2.18)
g g x
+
=0
u x u
(2.19)
derivando,
g
x
considerando que la matriz es no singular, se resuelve para la matriz :
x
u
x
g
=
u
x
g
u
(2.20)
y la condicin (2.17) se puede re-escribir como,

H T f T f T
=
u
u
x
g
x

f T f T
x
x
g
=0
u
(2.21)
asimismo,
g
x

g
=0
x
(2.22)
En la ecuacin (2.22) se propone un vector , que se conoce como multiplicadores de

Lagrange, y se define de la manera siguiente:
1
f T g
= [ 1 , 2 , . . . , m ] =
(2.23)
x x
Sustituyendo el vector de multiplicadores de Lagrange en las condiciones necesarias
(2.21) y (2.22) se tiene:
T
f T
g
+ T
=0
u
u
44
(2.21)
f T
g
+ T
=0
x
x
(2.22)
o en forma global substituyendo z por (x, u):

f T
g
+ T
=0
z
z
(2.24)
Si se considera la condicin (2.24), se observa que las condiciones necesarias junto

con las restricciones originales g(z) = b pueden obtenerse derivando la funcin f(z) +
T[g(z) b] con respecto a las variables z y . Este ltimo resultado corresponde a la
tcnica de los multiplicadores de Lagrange aplicada al problema general de optimizacin
clsica. Esta tcnica se define mediante la aplicacin de los tres pasos siguientes:
1)
Se introduce un nuevo vector de variables con m componentes.
2)
Se define la funcin de Lagrange formada por la suma de la funcin objetivo f y

el producto interno del vector de los multiplicadores de Lagrange por las
restricciones de igualdad g(z) b = 0.
L (z) = f (z) + T[g(z)-b]
3)
L (x, u) = f (x, u) + T[g(x, u)-b]
(2.25)
(2.26)
Se encuentra el punto (z* , * ) (x* , u, * ) para el cual se anulan todas las

derivadas parciales de primer orden, es decir,
g
LT f T
=
+ T
=0
z
z
z
n ecuaciones
L
= g( z ) b = 0 m ecuaciones
(2.27)
Analizando ambas expresiones, se observa que las n ecuaciones representan el

gradiente de la funcin objetivo evaluado en el punto ptimo y se obtiene como una
combinacin lineal de los gradientes de las funciones de restriccin, donde los coeficientes
representan los multiplicadores de Lagrange. Las ltimas m condiciones simplemente
representan las restricciones de igualdad. Por lo tanto, las condiciones (2.27) implican que
z* est en el conjunto factible de las restricciones o conjunto de oportunidades del
problema, y que la direccin preferente de variacin para la funcin objetivo es una
combinacin lineal de los vectores normales (gradientes) a las curvas de restricciones. Esta
interpretacin geomtrica puede observarse a partir de la diferencial de las ecuaciones de
restriccin gi (z) bi = 0 ya que,
45
dg i =
k
g i
dz k = 0
z k
(2.28)
y como los trminos dzk estn en la direccin tangente a la curva, el vector
gi
z k
es normal a
la curva gi (z) bi = 0.
2.7
Optimizacin multivariable con restricciones de desigualdad
Este tipo de problemas es una extensin del problema (2.4) que adems de las m
restricciones de igualdad contiene p restricciones de desigualdad. El establecimiento de las
condiciones que se deben cumplir en el punto ptimo o en la solucin, requiere de una
generalizacin de la aplicacin de los multiplicadores de Lagrange, la cual conduce a la
obtencin del teorema de Kuhn y Tucker. Para la solucin del problema donde se tienen
restricciones de desigualdad, stas se pueden convertir en restricciones de igualdad
mediante la adicin de un trmino positivo en cada restriccin de desigualdad, como se
muestra a continuacin.
min f (z)
sujeto a:
g(z) = b
(2.29)
h(z) c
s i2 = c i hi (z )
con
(2.30)
Se considera que para que el vector z se encuentre contenido en el conjunto factible,

se debe cumplir que si 0, ya que hi (z) ci. Es decir, que las componentes si deben ser nonegativas. Por lo tanto, el problema (2.29) se replantea de la forma:
min f(z)
sujeto a:
g(z) = b
(2.31)
h(z) + s i2 = ci
i = 1, 2, . . ., p
Se observa en (2.31) que el problema con p variables adicionales de holgura contiene

nicamente restricciones de igualdad. por consiguiente se puede aplicar la tcnica de los
multiplicadores de Lagrange. Los problemas (2.29) y (2.31) son equivalentes an cuando
ste ltimo contiene p variables adicionales.
Escribiendo la funcin de Lagrange:
[ g( z ) b ] + i [h i ( z ) + s i2 c i ]
p
L( z ) = f ( z ) +
(2.32)
i =1
cuyas variables son (z, , , s) (x, u, , , s), el vector conocido como los
multiplicadores de Kuhn Tucker, quienes los propusieron como las condiciones
46
necesarias a ser satisfechas en un mnimo relativo de f (z). Las condiciones de Kuhn

Tucker de primer orden son:
g
hi
LT f T
=
+ T
+ Ti
=0
z
z
z
z
L
= g (z ) b = 0
L
= hi ( z ) + s i2 c i = 0
i
L
s i
= 2 i s i = 0
n ecuaciones
m ecuaciones
(2.33)
(2.34)
p ecuaciones
(2.35)
p ecuaciones
(2.36)
Eliminando la variable si, las condiciones (2.35) y (2.36) se pueden agrupar en una
sola condicin llamada de exclusin o de holgura complementaria, y se puede expresar
mediante:
i [hi(z) - ci] = 0
i = 1, 2, . . . , p
(2.37)
Considerando la condicin (2.34), la ecuacin (2.22) y la desigualdad fundamental,
as como el hecho de que para una restriccin de desigualdad para encontrar el va lor de los
multiplicadores de Kuhn y Tucker para un movimiento factible z se cumple que:
hi
z 0
z
de donde se obtiene en el punto ptimo que:
hi =
(2.38)
( )z = h (z ) z = h
f z
(2.39)
de las ecuaciones (2.38) y (2.39) se define el valor de los multiplicadores de Kuhn y Tucker
como:
i 0
(2.40)
De los resultados anteriores se enuncia el:
Teorema de Kuhn y Tucker. Sea z* un punto mnimo local regular ( la regularidad de z
implica la no-singularidad de la matriz cuyos renglones son los gradientes de h y g) del
problema (2.29), entonces existe un vector , m-dimensional, y un vector 0, pdimens ional tal que:
f z
g z
h z
+ T
+T
=0
(2.41)
z
z
z
( )
( )
T [hi(z* ) - c] = 0
47
( )
(2.42)
2.7.1
El mtodo de penalizacin.
El mtodo de penalizacin es una de las herramientas que pueden ser utilizadas para
resolver problemas de optimizacin con restricciones. Este mtodo es comnmente usado
en diversos trabajos para el manejo de las restricciones tanto de igualdad como de
desigualdad [5]. Los mtodos de penalizacin son procedimientos para aproximar los
problemas de optimizacin restringidos por problemas sin restricciones. Esta aproximacin
se realiza aadiendo a la funcin objetivo un trmino que representa un alto costo de
violacin de las restricciones. Cuando se presenta un problema que involucra restricciones
como el planteado en (2.16), es necesario intentar resolverlos mediante tcnicas que
brinden resultados confiables. Uno de los mtodos de mayor aplicabilidad es el mtodo de
penalizacin. El procedimiento general del mtodo consiste en reemplazar el problema
(2.16) por un problema de la forma:
min f ( z ) + p( z )
(2.43)
en donde se encuentra asociado un parmetro constante positivo que determina la
severidad de la penalizacin, p(z) es una funcin real de n variables reales que satisface:
i)
p(z) es continua
ii)
p(z) 0, z con componentes reales
iii)
p(z) = 0 si z est en la regin factible
Considerando el problema planteado en (2.16), una funcin de penalizacin til que

incluya las m restricciones de igualdad y las p restricciones de desigualdad puede ser el
siguiente:
p
p(z ) = ( g i ( z ) bi ) 2 + (max[0, hi (z ) c i ])
i =1
(2.44)
i =1
La funcin p(z) se ilustra en la Fig. 2.2 en la que se tienen dos restricciones de

desigualdad: z b 0, y a z 0.
Figura 2.2. Aproximacin de la funcin p(z) a las restricciones originales del problema
Como puede observarse, para valores grandes de es evidente que el punto mnimo
del problema (2.43) se localizar en una regin en donde p(z) se haga pequea, por lo que
48
para valores crecientes de se espera que los puntos correspondientes a la solucin se

aproximarn a la regin factible, lo cual tender a minimizar a la funcin f(z).
Entre las formas para penalizar a una funcin de acuerdo a la violacin de ciertas
restricciones impuestas para un problema se pueden mencionar [1, 9]:
Puede penalizarse una solucin simplemente por no ser factible. No se requiere

conocer qu tan cerca se encuentra de la regin factible.
Puede usarse el valor de infactibilidad de una solucin para determinar la penalizacin

correspondiente, y
Puede repararse dicha solucin, lo que implica un costo para hacerla factible.
En el captulo 3 se revisarn diversas variantes de la funcin de penalizacin que se

han propuesto en la literatura comentando sus ventajas y desventajas.
2.8 Tcnicas Heursticas.
Existen muchos problemas prcticos de optimizacin del rea de ingeniera, en
particular los sistemas de manufacturas que son muy complejos por naturaleza y resultan
difciles de resolver usando las tcnicas convencionales de optimizacin [8-9]. En la
literatura se definen tres tipos principales de mtodos de bsqueda de la solucin ptima.
Mtodos basados en clculos, enumerativos y las tcnicas aleatorias.
Los mtodos basados en clculo se subdividen en dos categoras: directos e
indirectos. Los mtodos indirectos buscan un punto extremo local resolviendo un conjunto
de ecuaciones no lineales derivados de igualar a cero el gradiente de la funcin objetivo.
Esta es una generalizacin del clculo elemental para encontrar puntos ptimos;
considerando una funcin suave, sin restricciones, encuentra un posible punto ptimo
restringiendo la bsqueda a todos aquellos puntos en todas direcciones con pendiente igual
a cero. Los mtodos de bsqueda directa encuentran puntos ptimos locales basados en la
funcin y movindose en la direccin del gradiente.
La diferencia entre las tcnicas de bsqueda local y global es que las tcnicas locales
producen resultados que son altamente dependientes del punto de arranque o de las
condiciones de operacin inicial. Uno de los problemas de las tcnicas clsicas de
optimizacin es que suelen requerir informacin que no siempre se encuentra disponible.
Por ejemplo, mtodos como el del gradiente conjugado requieren de la primera derivada de
la funcin objetivo. Otras tcnicas como la de Newton requieren de la segunda derivada,
por consiguiente, si la funcin objetivo no es derivable estos mtodos no pueden ser
aplicados [3-4]. Muchos problemas prcticos se caracterizan por ser no-diferenciables,
discontinuos y no-convexos en algunos puntos [9]. Si las tcnicas de programacin
convencionales fueran usadas para este tipo de problemas, resultaran ser ineficientes, con
un alto costo computacional y en muchos casos, podran encontrar un ptimo relativo
49
cercano al punto de operacin de arranque. Cuando las tcnicas de bsqueda clsicas y de

optimizacin son insuficientes para resolver de una manera satisfactoria el problema, es
cuando las tcnicas heursticas son una buena alternativa para resolverlos. Los algoritmos
de bsqueda aleatoria han alcanzado una creciente popularidad entre los investigadores en
fechas recientes motivados por ser tcnicas eficientes, globales y robustas.
Templado Simulado (Simulated Annealing), Redes Neuronales, Bsqueda Tab
(Tabu Search), Escalando la Colina (Hill Climbing) y Algoritmos Genticos representan
una nueva clase de tcnicas de programacin matemtica que se han considerado
prometedores durante la ltima dcada.
El templado simulado es un mtodo de bsqueda global que usa variaciones
estocsticas para aceptar o rechazar nuevas soluciones para evitar quedar atrapado en
mnimos locales; es una tcnica que ha brindado resultados tiles para localizar el mnimo
global de una funcin objetivo o funcin de costo derivados de sistemas complejos nolineales. El mtodo de templado simulado fue propuesto por Kirkpatrick, Gelattt y Vecchi
en 1983 como un algoritmo de optimizacin combinatorio [13]. El mtodo de templado
simulado es anlogo a considerar un proceso fsico de templado de materiales slidos
basado en el enfriamiento de los cristales. El algoritmo requiere de una temperatura inicial,
una temperatura final y una funcin de variacin de la temperatura. Una de las ventajas de
este mtodo es que no requiere mucho espacio de almacenamiento en memoria.
El mtodo de Redes Neuronales est basado en una estructura de procesamiento de
informacin paralela, distribuida, que consiste de elementos de procesamiento (puede tener
una memoria local y realizar operaciones de procesamiento de informacin localizada)
inter-conectados va canales de seales uni-direccionales llamadas conexiones [6]. Cada
elemento de procesamiento tiene muchas entradas y una sola salida que se ramifica con
tantas conexiones colaterales como se desee. El elemento de procesamiento de salida puede
ser de la forma
x& = f (z , v )
donde x es el estado interno de excitacin de la neurona, z es el valor de la conexin de la
entrada i a la neurona j-esima, y v es la salida de la neurona definida como v = f(x) donde f
es una funcin no- lineal que mapea la seal de excitacin interna a la salida. El
comportamiento entrada-salida del elemento de procesamiento depende de los valores
(pesos) de los parmetros z.
En forma general, las redes neuronales artificiales se pueden definir como [14]:
( )) es lo
a)
El elemento de procesamiento o las caractersticas de la neurona x& = f z , v

que determina qu puede hacer la neurona.
b)
Regla de aprendizaje. En este caso, est definido por z& = g z , x , v , esto es, cambia
el peso de la conexin de acuerdo con los estmulos.
50
c)
Topologa de la red neuronal. Se refiere a cmo estn conectadas las neuronas.
El mtodo de la Bsqueda Tab fue originalmente propuesto por Glover en 1977

[12]. La bsqueda Tab emplea una memoria a corto plazo para guiar la bsqueda, de tal
forma que algunas soluciones examinadas recientemente se memorizan y se vuelven tab
(prohibidas) al tomar decisiones acerca del siguiente punto de bsqueda. De manera
general, al mtodo de bsqueda tab se le asocia la habilidad para escapar de ptimos
locales usando la memoria de recientes soluciones conocidas como lista tab [15]. El
mtodo de bsqueda tab funciona con dos principales caractersticas que son: las
restricciones como lista tab y el criterio de aspiracin de las solucin asociada con los
movimientos almacenados [11]. Esta tcnica no es estocstica y se le clasifica dentro de las
tcnicas determinsticas; el trmino determinstico significa que sin importar lo que haga el
algoritmo, slo hay una cosa que puede hacer a continuacin (es decir, el paso siguiente se
determina por los anteriores).
Escalando la colina es una tcnica de bsqueda local, se aplica a un punto a la vez. A
partir de ese punto, se generan diversas soluciones posibles y se selecciona al mejor de
ellos. Este algoritmo no tiene retroceso ni guarda ningn tipo de informacin pasada. El
algoritmo puede fcilmente quedar atrapado en ptimos locales. Asimismo, est
considerado como un algoritmo determinstico [8-10].
Los Algoritmos Genticos son tcnicas de bsqueda basadas en la mecnica de
seleccin natural y de la gentica natural [8-9]. Filosficamente, los algoritmos genticos
estn basados en la teora de Darwin o en la supervivencia del ms apto. Los elementos
bsicos de la gentica natural, reproduccin, mutacin y cruzamiento son operadores que
se utilizan en el procedimiento de bsqueda del algoritmo [10, 18]. Algunos de los
atractivos de los algoritmos genticos son:
(1)
Los algoritmos genticos son robustos en el sentido que son aplicables a una gran
variedad de problemas con una pequea o sin modificacin de la tcnica.
(2)
Los algoritmos genticos pueden manejar todos los espacios de bsqueda,

incluyendo los espacios no-suaves, discretos continuos, discontinuos an
pertenecientes a espacios no convexos.
(3)
Pueden manejar funciones multi-objetivos sin necesidad de definir una funcin

objetivo compuesta.
(4)
Los algoritmos genticos pueden identificar mltiples soluciones ptimas en un

amplio espacio de bsqueda.
(5)
Los algoritmos genticos pueden usarse para la optimizacin en programacin

dinmica [16-17].
Motivado por lo anterior, los algoritmos genticos se han popularizado en los ltimos
aos para la solucin de problemas de optimizacin; esta tcnica usa una funcin objetivo
cuando el problema es analizado sin restricciones. Con la incorporacin de las restricciones,
51
el conjunto de la funcin objetivo y el trmino de penalizacin para la violacin de

restricciones forman la funcin de aptitud del problema planteado [8].
2.9 Resumen.
En este captulo se resumen algunas de las tcnicas clsicas para optimizar problemas
lineales y no lineales. Las tcnicas de programacin no lineal convencionales se pueden
utilizar para la solucin de problemas especficos, aunque pueden resultar ineficientes, con
un alto costo computacional y en algunos casos pueden quedar atrapados en mnimos
locales, condicin no deseable en problemas de optimizacin. Se describen algunas tcnicas
heursticas como una buena alternativa para solucionar problemas que por su complejidad
no pueden ser resueltos de manera precisa por los mtodos clsicos. Se presenta asimismo
un mtodo para incluir restricciones en la funcin de optimizacin; este mtodo se basa en
la pena lizacin de violaciones de restricciones. Como una alternativa confiable, aparecieron
los algoritmos genticos desarrollados por Holland en 1960.
En este trabajo la metodologa desarrollada se basa en un algoritmo gentico como
una tcnica robusta aplicada a la coordinacin de estabilizadores en los sistemas elctricos
de potencia, y la inclusin de restricciones de seguridad (como una aportacin importante
del trabajo) para mantener al sistema de potencia dentro de la regin estable de operacin,
que permita garantizar un suministro de potencia seguro y confiable a los consumidores an
cuando el sistema est sujeto a perturbaciones.
Referencias
[1]
David G. Luenberger, Introduction to Linear and Nonlinear Programming. AddisonWesley Publishing Company, 1973.
[2]
G. S. G. Beveridge and R. S. Schechter, Optimization: Theory and Practice. McGrawHill, New York, 1970.
[3]
Singiresu S. Rao, Engineering Optimization, Theory and Practice. Third Edition, John
Wiley & Sons, Inc. 1996.
[4]
Singiresu S. Rao, Optimization: Theory and Applications. Second Edition, John Wiley
& Sons, Inc. 1984.
[5]
A. J. Morris, Foundations of Structural Optimization. John Wiley & Sons, Inc. New
York, 1982.
[6]
A. K. Dhingra and S. S. Rao, A Neural Network based Approach to Mechanical Design

Optimization. Engineering Optimization, Vol. 20, Pp. 187-203, 1992.
[7]
Carlos A. Coello Coello, Introduccin a la computacin evolutiva. Notas de curso,

Cinvestav-IPN, 2001.
52
[8]

[9]
Inc. 1997.
[10]

[11]
A. H. Mantawy, Y. L. Abdel-Magic and Shokri Z. Selim, Integrating Genetic

Algorithms, Tabu Search, and Simulated Annealing for the Unit Commitment Problem.
IEEE Transaction on Power Systems, Vol. 14, No. 3, Pp 829-836, August 1999.
[12]
F. Glover, A user guide to Tabu Search. Annals of Oper. Reas., Vol. 41, Pp 3-28, 1993.
[13]
S. Kirkpatrick, Jr. C. D. Gelatt, and M. P. Vecchi, Optimization by simulated

annealing. Science, 220(4598), Pp. 671-680, 1983.
[14]
Behnam, Bavarian, Neural Networks. Electrical Engineering, Handbook, EditorinChief, Richard C. Dorf, Pp. 420-429, 1993.
[15]
Y. L. Abdel-Magic, M. A. Abido and A. H. Mantawy, Robust Tuning of Power System

Stabilizers in Multimachine Power Systems. IEEE Transaction on Power Systems, Vol.
15, No. 2, Pp 735-740, May 2000.
[16]
G. N. Taranto and D. M. Falcao, Robust decentralized control design using genetic

algorithms in Power Systems. IEEE Proc.-Gener. Transm. Distrib., Vol. 145, No. 1, Pp
1-6, Jan 1998.
[17]
M. A. Abido and Y. L. Abdel-Magic, A genetic -based Power Systems stabilizer.

Electric Machines and Power Systems, Vol. 26, No. 6, Pp 559-571, 1998.
[18]
John H. Holland, Adaptation in natural and artificial systems. Ann Harbor: University
of Michigan, Press, 1975.
53
CAPTULO 3
Algoritmos Genticos
3.1
Introduccin
Existen diversas tcnicas de optimizacin que han sido desarrolladas para buscar la
optimalidad de una funcin. Sin embargo, se conoce una gran variedad de problemas que
no se pueden solucionar de manera exacta debido a su complejidad. El tiempo de ejecucin
de cualquier algoritmo preciso para la solucin de estos problemas depende del tipo de
problema, llegando a tener un tiempo de solucin exponencial en algunos casos. Los
mtodos convencionales que ut ilizan el conocimiento del problema reducen la complejidad
del mismo para algunos casos particulares utilizando herramientas heursticas. El
conocimiento del problema mejora en parte el proceso de su ejecucin, pero la complejidad
del problema mismo es fija por lo que los esfuerzos son an insuficientes y la solucin que
se logra no es precisa. Por consiguiente, se requieren de otras tcnicas que brinden mejores
resultados para solucionar problemas de gran complejidad. Los mtodos evolutivos
constituyen uno de estos mtodos usados para la bsqueda de las soluciones ptimas
mediante algn proceso de bsqueda aleatoria. Una caracterstica relevante de los mtodos
evolutivos es que buscan soluciones sin tener conocimiento previo del problema. Los
mtodos evolutivos tambin son conocidos como mtodos heursticos y tienen como
ventaja el reducir los inconvenientes que se presentan al usar las tcnicas convencionales de
optimizacin debido a que utilizan un espacio de bsqueda generado aleatoriamente.
En este trabajo se analiza y se aplica el algoritmo gentico como un mtodo evolutivo
para resolver el problema de la coordinacin de estabilizadores y el mejoramiento de la
seguridad en los sistemas de potencia.
3.1.1 Resumen de las tcnicas evolutivas.

En 1957, el experto en estadstica ingls George E. P. Box propuso un enfoque
evolutivo para la optimizacin de la produccin industrial denominado EVOP
(Evolutionary Operation por sus siglas en ingls) [1]. Este enfoque consiste en realizar
pequeas modificaciones a los parmetros de un proceso de produccin censando datos en
forma aleatoria para dirigir la bsqueda. Box mostr que el mtodo propuesto por l era
similar al proceso de seleccin natural a pesar de que sus ideas no se formularon en la
forma de programas de computadoras.
54
En 1959, R. M. Friedberg public los primeros trabajos sobre tcnicas evolutivas

aplicados mediante programas en computadora. No obstante que Friedberg no usa el
trmino evolutivo, es evidente que se fue el verdadero enfoque que adopt en su artculo
original. Su trabajo consisti en generar un conjunto de instrucciones en lenguaje de
mquina y en programacin automtica usando las computadoras [2].
George J. Friedman fue uno de los primeros en proponer la aplicacin de las tcnicas
evolutivas al rea de la robtica; en su trabajo de maestra, l propuso evolucionar circuitos
de control nombrando a esta tcnica como retroalimentacin selectiva siendo similar a lo
que actualmente se le conoce como redes neuronales. El trabajo de Friedman ha sido
considerado como el principio de la robtica evolutiva, rea donde se intenta aplicar
tcnicas evolutivas para planeacin de movimientos, control, transporte, produccin, etc.
[3].
En 1961, Hans Joachim Bremermann aplic la evolucin como un proceso de
optimizacin numrica; asimismo, realiz las primeras simulaciones de la evolucin
mediante el uso de cadenas binarias teniendo como fundamento la reproduccin, seleccin
y mutacin, siendo as, un pionero de los algoritmos genticos [4].
Posterior a esos trabajos, se formaron las tres corrientes ms importantes en el rea de
los mtodos evolutivos:
En 1965, en Alemania se desarrollaron las estrategias evolutivas para solucionar

problemas hidroneumticos de gran complejidad, presentados por I. Rochenberg y
Schwefel. Las estrategias evolutivas no utilizan la recombinacin; tienen su origen en
el rea de la optimizacin numrica [5].
En 1966, Lawrence J. Fogel present la programacin evolutiva modelando la

inteligencia como un comportamiento adaptativo. La programacin evolutiva tiene
aplicaciones en diversas reas como la inteligencia artificial, la programacin
automtica y la optimizacin numrica. Este mtodo enfatiza la relacin de
comportamiento entre padres y descendientes y no utiliza operadores genticos [6].
En 1967, John H. Holland implement el algoritmo gentico que ha servido de

referencia para muchos investigadores. El algoritmo gentico usa seleccin
probabilstica al igual que la programacin evolutiva, mientras que las estrategias
evolutivas usan seleccin determinstica.
El algoritmo gentico comenz usando la representacin binaria para codificar las

soluciones a un problema, evolucionando el genotipo y no el fenotipo como en la
programacin evolutiva o las estrategias evolutivas. El operador principal en el algoritmo
gentico es el cruzamiento, mientras que en la programacin evolutiva ste no existe y en
las estrategias evolutivas se emplea como un operador secundario.
55
En este captulo se describe un algoritmo gentico cons iderando dos etapas: en la

primera no se consideran restricciones de ningn tipo, y en la segunda se incluyen algunas
restricciones. El captulo est organizado de la forma siguiente: en la seccin 3.1 se
describen los avances de los mtodos evolutivos para optimizacin. La seccin 3.2 describe
la metodologa del algoritmo gentico sin restricciones y sus ventajas comparadas con las
tcnicas convencionales; se presentan ejemplos de aplicacin. En la seccin 3.3 se describe
el algoritmo gentico considerando la solucin de problemas con restricciones, y sus
diferentes enfoques de solucin. La seccin 3.4 se presenta la metodologa propuesta para
la coordinacin eficiente y robusta e estabilizadotes, as como el diagrama de flujo
correspondiente. En la seccin 3.5 se ilustra un ejemplo de aplicacin a una red elctrica
con caractersticas reales. En la seccin 3.6 se propone la inclusin de restricciones de
seguridad dinmica en el algoritmo del trabajo. Finalmente, la seccin 3.7 brinda un breve
resumen acerca de este captulo.
3.2
Descripcin de los Algoritmos Genticos
Los algoritmos genticos se fundamentan en una analoga con el proceso de la

evolucin natural investigada por G. Johann Mendel a principios del siglo XIX, su trabajo
se bas en el estudio de la herencia gentica, esto es, la transmisin de caractersticas
especficas de padres a sus descendientes; sin embargo, estos resultados se obtuvieron
mediante el anlisis de una sola especie. Posterior a Mendel, Charles Darwin present en
1859 sus ideas sobre la evolucin en su trabajo titulado The Origin of Species. Darwin
afirmaba que la supervivencia de una especie depende del grado de adaptacin en el
ambiente en que habita; de no adaptarse, las especies se extinguirn a largo plazo. Con las
ideas de Darwin, se concluy que la evolucin de una especie se realiza mediante unos
procesos, que son: reproduccin (es la habilidad de transmitir ciertas caractersticas por
herencia a los descendientes), recombinacin de caractersticas de los padres a los
descendientes, mutacin (se considera como una pequea modificacin del patrn
hereditario), y la seleccin de los individuos ms fuertes. Consecuentemente, Darwin
concluy que solamente sobreviven los individuos que estn mejor adaptados a su
ambiente. El grado de adaptacin al ambiente se le denomina aptitud; mientras ms alta sea
la aptitud de un individuo, tendr ms probabilidad de sobrevivir.
Basado de manera estricta en las leyes de la naturaleza y tomando como base las
aportaciones hechas por Darwin, John Holland de la Universidad de Michigan present
formalmente los algoritmos genticos en 1966, para estudiar procesos lgicos involucrados
en la adaptacin [3]. Denominados originalmente como planes reproductivos genticos se
les conoci posteriormente como algoritmos genticos. Los algoritmos genticos fueron
inicialmente concebidos en el contexto del aprendizaje de mquina, pero en la actualidad se
ha convertido en una tcnica muy popular para la solucin de problemas de optimizacin
[8].
Los AG son tcnicas de bsqueda globales, aleatorias y estn basados en la mecnica
de la seleccin natural y en la gentica natural [9]. Fueron desarrollados para permitir
identificar mltiples soluciones ptimas a problemas difciles tales como funciones de
56
optimizacin e inteligencia artificial. En un AG, las soluciones representadas por

estructuras de datos llamadas individuos son evolucionadas y una nueva poblacin de
individuos es creada. A cada individuo se le asigna un valor o aptitud mediante el cual se
compara con otros individuos de la misma poblacin. Los algoritmos genticos han sido
desarrollados para resolver problemas lineales y no lineales, explorando todas las regiones
del espacio de bsqueda a travs de la mutacin, cruzamiento y la seleccin, operaciones
aplicadas a los individuos de una poblacin [10, 11].
El algoritmo bsico es el siguiente.
a)
Generar aleatoriamente una poblacin inicial.
b)
Calcular la aptitud de cada individuo.
c)
d)
Seleccionar (probabilsticamente) basndose en la aptitud.

Aplicar operadores genticos (cruza y mutacin) para generar la siguiente
poblacin.
e)
Repetir el proceso hasta que cierta condicin se cumpla.
El algoritmo gentico utiliza la seleccin probabilstica y no determinstica. Requiere

de la determinacin de cinco puntos fundamentales:
3.2.1
1)
La representacin del individuo.
2)
Una forma de crear una poblacin inicial de posibles soluciones (generalmente,

un proceso aleatorio).
3)
Una funcin de evaluacin que juegue el papel del ambiente, clasificando las
soluciones en trminos de su aptitud.
4)
Operadores genticos que alteren la composicin de los descendientes que se

producirn para las siguientes generaciones.
5)
Valores para los diferentes parmetros que utiliza el algoritmo gentico (tamao
de la poblacin, probabilidad de cruza, probabilidad de mutacin, nmero
mximo de generaciones, etc.).
Representacin del individuo
Cualquier algoritmo gentico requiere la representacin de un cromosoma para

describir a cada individuo en la poblacin de inters. Esta representacin es el primer
problema que se presenta al disear e implementar un algoritmo gentico; la representacin
determina cmo se estructura el problema en el algoritmo; asimismo, determina qu
operadores genticos pueden ser usados.
57
Cada individuo o cromosoma se forma por una secuencia de genes. Existen muchas
formas de estructurar un cromosoma dependiendo del problema a resolver, entre las que se
encuentran: los dgitos binarios (0, 1); nmeros de punto flotante; enteros; smbolos (A, B,
C, D); matrices; etc. El alfabeto original desarrollado y usado por Holland fue el alfabeto de
dgitos binarios [10]. Posteriormente, al evolucionar el algoritmo gentico se encontr que
una representacin til de un individuo o cromosoma para funciones de optimizacin
involucra genes o variables de un alfabeto de nmeros de punto flotante con valores de
variables acotados superior e inferiormente.
Michalewicz [10] ha concluido de sus numerosos experimentos comparando
algoritmos genticos con representacin en valores reales y binarios, que los algoritmos con
valores reales son ms eficientes en trminos de tiempo de simulacin en una computadora;
adems, que el uso de este tipo de representaciones ofrece resultados ms precisos y ms
consistentes [12]. En este trabajo se usa la representacin en valores reales.
3.2.2
Funcin de Inicio, Evaluacin y Terminacin.
El algoritmo gentico debe iniciar a partir de un conjunto de individuos o soluciones

potenciales agrupados dentro de una poblacin. Esta poblacin inicial se genera
normalmente de forma aleatoria. La poblacin inicial puede ser creada mediante la
seleccin directa de soluciones potencialmente buenas y el resto de la poblacin generada
de manera aleatoria. El algoritmo gentico se mueve de generacin en generacin, creando
y seleccionando descendientes hasta que el criterio de terminacin es satisfecho.
La evaluacin puede ser usada en el AG de muchas maneras; la funcin se considera
como un estado y es independiente del AG. La evaluacin se lleva a cabo calculando la
aptitud de un individuo a partir del genotipo (el cromosoma del individuo).
El criterio de terminacin del algoritmo gentico se puede realizar de diferentes
maneras, normalmente el ms comn es un lmite de iteraciones o generaciones. El
algoritmo puede terminar debido a una falla o a un mejoramiento en la mejor solucin
sobre un nmero determinado de generaciones. Otro de los criterios utilizados se basa en el
progreso del algoritmo. Si no se calcula un individuo mejor en las ltimas x generaciones el
proceso termina y se concluye que el algoritmo convergi.
3.2.3
Funcin de Seleccin
La seleccin de individuos para producir generaciones sucesivas es una parte

fundamental e importante de un algoritmo gentico. En el algoritmo se desarrolla una
seleccin probabilstica con base en la aptitud de cada individuo; en consecuencia, el
individuo que tiene la ms alta aptitud tiene mayor probabilidad de ser seleccionado para
ser transmitido a la siguiente generacin. De esta forma, un individuo en la poblacin tiene
la posibilidad de ser seleccionado ms de una ocasin as como el de reproducirse en la
siguiente generacin.
58
Existen diferentes tcnicas para el proceso de seleccin, de las cuales se pueden

mencionar:
a)
La seleccin por rango. En este proceso son eliminados todos los cromosomas
que tienen una aptitud menor a un valor deseado.
b)
La seleccin de estado estable. La mayora de los cromosomas con aptitud

superior permanecen en la poblacin y los descendientes de estos sustituyen a
los menos aptos.
c)
Seleccin por torneo. Mediante esta tcnica, se organizan torneos entre los
individuos donde gana el cromosoma con la aptitud ms alta entre todos los
participantes y ste se transmite directamente a la siguiente generacin.
d)
Seleccin por elitismo. Los mejores cromosomas son incluidos directamente en

la nueva poblacin.
e)
La ruleta de seleccin. A los mejores cromosomas se les asigna una

oportunidad proporcional a su aptitud de ser seleccionados.
Este ltimo mtodo de seleccin es el ms usado en los algoritmos genticos y se

emplea tambin en el desarrollo de ste trabajo. En la ruleta se encuentran ubicados todos
los cromosomas de la poblacin y se les asigna una superficie mayor o menor dependiendo
de su valor o grado de adaptacin, este esquema se muestra en la Fig. 3.1.
Figura 3.1. Seleccin mediante la ruleta
El proceso de seleccin mediante el uso de la ruleta es como sigue. El tamao de los

sectores corresponde a los valores esperados e(ci ) de los individuos. Se considera un
indicador para conocer el sector de donde se obtienen los individuos que son seleccionados
para transmitirse a la siguiente generacin. Naturalmente, el indicador se detiene con mayor
probabilidad en los sectores ms grandes.
El algoritmo de muestreo de la rueda de la ruleta se realiza como se describe a
continuacin:
59
a)
Para cada individuo ci se calcula la suma acumulada de los valores esperados

e(ck) para obtener los lmites entre los distintos sectores,
qi =
3.2.4
e (c k )
(3.1)
k =0
b)
Se gene ra un nmero aleatorio r [0, N], (N es la suma de todos los valores

esperados).
c)
Si el valor calculado qi r el individuo ci es seleccionado. De lo contrario, se

transmite el individuo ci con qi-1 < r qi, i 2. En otras palabras, el algoritmo
se repite a travs de los individuos de la poblacin sumando los valores
esperados hasta que la suma sea mayor o igual al valor de r.
d)
El individuo que haga que esta suma exceda el lmite, es el que se selecciona
para retransmitirse a la siguiente generacin.
Operadores genticos
Los operadores genticos proporcionan el mecanismo bsico de bsqueda de los

algoritmos genticos. Los operadores son utilizados para crear nuevas soluciones basndose
en las soluciones existentes en la poblacin. Existen bsicamente dos tipos de operadores:
recombinacin y mutacin.
En el proceso de recombinacin a partir de dos individuos conocidos de la poblacin se
producen nuevos individuos sustituyendo a los anteriores. Cada individuo participa en la
recombinacin con una probabilidad Pxover. Esta es una diferencia del algoritmo gentico
con la naturaleza ya que en el ambiente natural, la probabilidad de recombinacin de un
individuo depende de su aptitud. Entre las formas de recombinacin de dos individuos se
encuentran: cruzamiento de un punto, cruzamiento de dos puntos, cruzamiento multipuntos
y cruzamiento uniforme. En este trabajo se utiliza el cruzamiento de un solo punto; este
tipo de cruzamiento se lleva a cabo seleccionando un punto en cada individuo y uniendo las
partes separadas con el otro individuo para formar dos nuevos descendientes.
La mutacin es el proceso de modificar la estructura de un individuo para producir
uno nuevo, que reemplaza al individuo original si el nuevo individuo resulta mejor. Las
formas de realizar la mutacin de un individuo se clasifican como: a) mutacin estndar; b)
inversin de cada bit entre las posiciones determinadas al azar; c) inversin total de los
cromosomas. La mutacin se aplica a cada bit del genoma con una determinada
probabilidad designada como Pmut. Generalmente se tiene Pmut < 1.
3.2.5
Seleccin de valores de los parmetros del AG.
A pesar de las ventajas que ofrecen la aplicacin de los operadores del algoritmo
gentico, como la representacin o los operadores de seleccin y muestreo, hay otros
60
factores que afectan el desempeo del algoritmo gentico de manera significativa; entre
estos factores se encuentran:
i)
El tamao de la poblacin seleccionada.
ii)
La probabilidad de recombinacin.
iii)
La probabilidad de mutacin.
Sin embargo, no existe una teora general que se aplique para la seleccin ptima de
los valores de estos parmetros. El conocimiento desarrollado en esta rea es totalmente
heurstico; los valores se proponen basndose en la experiencia desarrollada en el manejo
del algoritmo gentico y del conocimiento del problema especfico. En [10], Michalewicz
comenta en referencia a esta problemtica que: parece que la bsqueda de buenos valores
para los parmetros del algoritmo gentico es ms arte que ciencia. Los parmetros
influyen en el proceso del algoritmo gentico como se describe a continuacin.
i)
El tamao de la poblacin
El tamao de la poblacin indica la cantidad de cromosomas que existen en la

poblacin (en cada generacin). Si hay pocos cromosomas, el algoritmo tiene poca
probabilidad de realizar el cruzamiento exitoso y slo una pequea parte del espacio de
bsqueda ser explorado. Por el contrario, si en la poblacin hay muchos cromosomas, el
tiempo que emplea el algoritmo es mayor y ms lenta es la convergencia. Por lo tanto, el
tamao N de la poblacin influye de manera particular en la velocidad y en el tiempo de
ejecucin del algoritmo gentico. En este proceso se debe seleccionar un tamao de la
poblacin adecuado para evitar una convergencia inadecuada.
ii)
La probabilidad del cruzamiento Pover
La probabilidad del cruzamiento en el algoritmo gentico es un parmetro que

establece la frecuencia en que se realiza la cruza entre los cromosomas. Si no se aplica el
cruzamiento entre los cromosomas, los descendientes que se obtengan sern copias exactas
de los padres; con el cruzamiento, los nuevos individuos contendrn informacin gentica
de sus respectivos padres.
As como el tamao de la poblacin influye en el tiempo de convergencia del
programa, tambin influye la probabilidad de la recombinacin. Si Pover es muy pequeo,
resultan pocos individuos nuevos como producto de la recombinacin y el programa
requerir de mayor tiempo de ejecucin para encontrar las mejores soluciones.
Posteriormente, si la probabilidad Pover es muy grande casi todos los individuos se
seleccionan por recombinacin, lo que implica que por lo regular no se queden en la
poblacin los nuevos individuos, y sus descendientes tendran un valor demasiado cercano
a los individuos de la poblacin inicial. Por lo tanto, la seleccin no tendra mucho efecto
prctico. El rango de valores tpicos utilizados para la recombinacin se encuentra entre 0.2
y 0.8.
61
iii)
La probabilidad de mutacin Pmut
Este parmetro del algoritmo gentico es un parmetro que muestra la frecuencia de

mutacin de los cromosomas. Si no existe mutacin entre los cromosomas, stos son
considerados sin cambio alguno despus del cruzamiento, pero si la mutacin es aplicada,
parte del cromosoma es modificado. La mutacin se consider inicialmente como un
operador apoyado en la recombinacin como sucede en la naturaleza y por ello en el pasado
no se le dio la importancia que ahora tiene. En la actualidad, los algoritmos genticos no se
pueden construir sin la mutacin si se desea un rendimiento alto. Existen programas
basados solamente en los dos operadores, cruzamiento y mutacin, y los resultados son
eficientes como lo muestran las estrategias evolutivas [7]. El valor de la probabilidad
influye tambin en el tiempo de desarrollo del programa, por lo que se precisa una
probabilidad adecuada para evitar resultados errneos en el algoritmo gentico. En [11] se
propone una regla para determinar el valor adecuado de la probabilidad Pmut. Este valor se
obtiene aplicando la siguiente frmula:
Pmut = 1/n
(3.2)
donde n es la longitud de la representacin. Un diagrama de flujo general del procedimiento
del algoritmo gentico se muestra en la Fig. 3.2.
Genera una poblacin inicial
Evala cada individuo de
acuerdo a su funcin de
aptitud
Selecciona individuos. La probabilidad de
seleccin de cada individuo es
proporcional a su aptitud
Considera en forma aleatoria un par de
individuos como padres, aplica cruzamiento
en el par para generar dos descendientes
Podrn mutar un nmero pequeo de

individuos en la poblacin de descendientes
Reemplaza a todos los individuos de la

generacin anterior con los descendientes
obtenidos a travs de la seleccin,
cruzamiento y mutacin
No
el criterio de seleccin
es encontrado?
Si
Salida de resultados
Figura 3.2. Diagrama de flujo del algoritmo gentico
62
3.2.6
Aplicaciones del algoritmo gentico.

Entre las aplicaciones de los algoritmos genticos se pueden mencionar:
Optimizacin (estructural, de topologa, numrica, combinatoria, etc.).
Aprendizaje de mquina (sistemas clasificadores).
Bases de datos (optimizacin de consultas).
Reconocimiento de patrones (por ejemplo, imgenes).
Planeacin de movimientos de robots.
Economa.
Ecologa.
Prediccin.
Recientemente, el autor lo ha aplicado en la coordinacin de estabilizadores en

Esta lista no es completa pero da una idea de las clases de problemas en que son
aplicados los algoritmos genticos tanto para solucionar un problema como para ser
aplicado en un contexto cientfico. Motivados por el xito del algoritmo gentico en stas y
en otras reas, este mtodo ha tenido un crecimiento importante en los ltimos aos en
diversas disciplinas.
3.2.7
Diferencias importantes del algoritmo gentico con tcnicas tradicionales.
Los algoritmos tradicionales para resolver funciones de optimizacin generalmente

presentan resultados excelentes cuando se utilizan con funciones regulares convexas. Sin
embargo, muchas funciones son multimodales, discontinuas y no-diferenciables. El mtodo
de muestreo estocstico ha sido usado para optimizar estas funciones, mientras que las
tcnicas de bsqueda tradicionales usan caractersticas del problema para determinar el
siguiente punto de muestreo (ej. Gradientes, Hessianas, linealidad y continuidad); la tcnica
de bsqueda estocstica no hace tales consideraciones. Por lo tanto, los puntos de muestreo
estn determinados por reglas de decisin estocstica en lugar de un conjunto de reglas
determinsticas.
Los algoritmos genticos han sido usados para resolver problemas de difcil solucin
con funciones objetivo que no poseen propiedades agradables, tales como funciones
continuas, diferenciables, satisfaccin de la condicin de Lipschitz, etc. [8]. Algunas de las
diferencias entre el algoritmo evolutivo y las tcnicas tradicionales de bsqueda y
optimizacin se mencionan a continuacin.
63
3.2.8
1)
El algoritmo evolutivo usa una poblacin de soluciones potenciales en vez de

una sola; esto es, pueden identificar mltiples soluciones ptimas, hacindolo
menos sensible a quedar atrapado en mnimos/mximos locales.
2)
Los AG pueden ser usados en situaciones de optimizacin dinmica.
3)
La tcnica evolutiva usa operadores probabilsticos, mientras que las tcnicas

tradicionales utilizan operadores determinsticos.
4)
Son robustos en el sentido de que son aplicables a una gran variedad de

problemas, con una pequea o sin modificacin de la tcnica.
5)
Los AG pueden manejar todos los espacios de bsqueda, incluyendo espacios

no-suaves, multimodales y discontinuos.
Ejemplos de optimizacin [8].
En esta seccin se ejemplifica la solucin de dos funciones objetivo, mostrando los

resultados obtenidos.
a)
Ejemplo 3.1. Maximizar la funcin objetivo f ( x ) = x * sin( 10 * x ) + 1 .
Para la solucin del problema se aplica el AG; como se mencion en la seccin

anterior, se aplican las siguientes funciones:
1)
Una representacin binaria,
2)
Un inicio, la funcin de evaluacin y el criterio de terminacin,
3)
Seleccin y muestreo
4)
Operadores genticos
Representacin de los individuos. Los individuos se representan por cadenas de bits y

cada una es un gen del cromosoma. En este ejemplo se considera un intervalo de [-1, 2].
Este intervalo se representa por un conjunto de valores finitos que se obtienen aplicando la
expresin:
log 2 r
(3.3)
siendo r el espacio de bsqueda definido para el conjunto de valores. En este ejemplo se
considera una representacin del intervalo en 3,000,000 puntos. Por lo tanto, se tiene
[log2 3*106 ] = [21.516531] 22 bits
64
El nmero de bits obtenidos indica la longitud del gen. La solucin del problema se
encuentra analizando todo el espacio de bsqueda, enfocndose en una regin con
resultados satisfactorios.
Inicializacin, evaluacin y criterio de terminacin. En este paso, se crea una
poblacin inicial, distribuyendo uniformemente a los individuos sobre el espacio de
bsqueda. (Si se tiene conocimiento de la estructura del espacio de la bsqueda, resulta
muy til inicializar la primera poblacin dentro de una regin con valores satisfactorios).
Para la evaluacin, considerando que la aptitud siempre se calcula mediante el fenotipo, se
requiere la transformacin del genotipo. La funcin utilizada es,
f (i (c1 )) f (i ( c 2 ))
(3.4)
donde i representa al individuo, c al genotipo y f(i(c)) es la transformacin a la aptitud. La

funcin evaluacin se propone como,
eval(c) = f(i(c))
(3.5)
Por ejemplo, evaluando un valor de genotipo de (0.637197) en la funcin evaluacin

se obtiene f(0.637197) = 1.586345. Los resultados de este ejemplo se muestran en la Tabla
3.1.
Tabla 3.1 Aptitud obtenida del ejemplo 3.1
Generacin
Genotipo
Fenotipo
0.8678
1.7356
0.8543
1.846426
12
1.8768
2.250367
18 33
1.8544
2.836877
34
1.851505
2.849436
35 39
1.851503
2.849438
El mejor
valor
1.8496
2.8494
Como se puede observar en la Tabla 3.1, un valor aceptable de la aptitud se obtiene a

partir de la generacin 34, por lo que el criterio de terminacin para reducir el tiempo de
solucin depende de los requerimientos del problema y del operador del algoritmo.
El criterio de evaluacin se considera normalmente como el lmite de generaciones o
del tiempo de ejecucin del algoritmo. Esto es, el proceso del AG se termina si no se
produce un individuo mejor en las ltimas x generaciones. En este ejemplo, se
consideran 50 generaciones como el criterio de terminacin con 50 individuos por
65
generacin. En la primera generacin se obtiene un genotipo de 0.8678 y un fenotipo de

1.7356 que es la mejor solucin encontrada.
Seleccin y muestreo. Seleccin es la determinacin de la probabilidad con la cual un
individuo es seleccionado considerando el valor de su aptitud. Esta seleccin se realiza
usando la seleccin proporcional de Holland dada por,
Pi =
eval( ci )
(3.6)
eval( c k )
k =1
El muestreo se realiza aplicando la rueda de la ruleta para seleccionar los individuos

que se van a transmitir en la siguiente generacin.
Operadores genticos. Se aplican los operadores de mutacin y recombinacin para
obtener un nivel de aptitud de los individuos aceptables. Se emplea un valor de
recombinacin de Pover = 0.25 y de mutacin Pmut = 0.01.
Las Figs. 3.3-3.4 muestran grficamente la mejor solucin que se obtiene en este
ejemplo as como la comparacin entre la aptitud calculada y el nmero de generaciones.
f(x) = x * sin(10 pi *x) + 1

3
El mejor valor encontrado
2.5
F E N O T I P O
1.5
0.5
-0.5
-1
-1
-0.5
0.5
G
1
I
1.5
Figura 3.3. Grfica de la mejor solucin del ejemplo 3.1
66
A p t i t u d
vs.
G e n e r a c i n
2.8
A P T I T U D
2.6
2.4
2.2
1.8
1.6
0
10
15
G
20
E
25
R
30
35
N
40
45
50
Figura 3.4. Grfica comparativa de la aptitud obtenida
La parte sombreada de la fig.3.4 muestra que a partir de la generacin nmero 34 la

aptitud calculada se puede considerar como aceptable para terminar con el algoritmo y
reducir el tiempo de clculo del algoritmo.
b) Ejemplo 3.2. En este ejemplo se considera la maximizacin de la siguiente funcin
f ( x ) = x + 10 * sin (5 x ) + 7 * cos( 4 x ) , dentro del intervalo [0, 9]. Se realiza el
mismo procedimiento que en el ejemplo 3.1. El nmero de generaciones
consideradas fueron 25. Los resultados obtenidos se muestran en la Tabla 3.2 y en
las Figs. 3.5 y 3.6.
Tabla 3.2 Aptitud obtenida del ejemplo 3.2
Generacin
Genotipo
Fenotipo
8.0217
20.1903
2- 3
8.0148
20.55138
4- 6
7.8002
24.27073
7.8077
24.42119
8- 9
7.832
24.74463
10 11
7.849
24.84576
12 - 15
7.85697
24.85531
16 - 24
7.85698
24.85536
El mejor valor
7.8570
24.8554
67
f(x) = 5 +
10 sen (5x) + 7 cos (4x)
25
El mejor valor
20
f(x) = F E N O T I P O
15
10
-5
-10
-15
-20
0
x = G E N O T I P O
Figura 3.5. Grfica de la mejor solucin del ejemplo 3.2

Aptitud vs Generacin
25
24.5
24
APTITUD
23.5
23
22.5
22
21.5
21
20.5
20
0
10
15
20
25
G E N E R A C I O N E S
Figura 3.6. Grfica del comportamiento de la aptitud
De los resultados mostrados en la Tabla 3.2 y como se puede observar en la Fig. 3.6,
un valor aceptable de la aptitud se obtiene a partir de la generacin 12. Sin embargo, aqu
68
se considera que un mejor valor puede tenerse a partir de la generacin 16. Como se
mencion anteriormente, el criterio para terminacin del proceso depende entonces del
usuario y de la precisin que se desee obtener.
3.3
Manejo de restricciones.
Hasta ahora se ha descrito la metodologa del algoritmo gentico aplicado a

problemas sin restricciones. Sin embargo, en la prctica generalmente se tienen problemas
con restricciones de diferentes tipos (igualdad, desigualdad, lineales y no lineales) de la
forma:
min f(z)
(3.7)
sujeto a :
hi (z) c
i = 1, 2, . . ., n
El algoritmo gentico es una herramienta de optimizacin que inicialmente se

desarroll sin la inclusin de restricciones; por consiguiente, se requiere disear un
mecanismo que permita la inclusin de la informacin adecuada sobre las violaciones de
las restriccio nes en la funcin de aptitud.
Existen diferentes tcnicas para tratar problemas con restricciones [13-16]. En la
prctica se pueden encontrar problemas muy complejos de optimizacin con restricciones;
por ejemplo, el problema del agente viajero es de esta clase de problemas, la restriccin
para este problema es que el viaje tiene que ser en un solo ciclo visitando todas las
ciudades. Otro ejemplo es el de empacar la mochila, con una restriccin solamente con
todas las combinaciones posibles de objetos que se pueden meter en la mochila; sin
embargo, a causa de la cantidad de objetos no se puede calcular la aptitud para todas las
posibles soluciones viables. Estos problemas se tratarn en detalle ms adelante.
3.3.1
Antecedentes [13, 17].
Una breve revisin de la evolucin de las tcnicas desarrolladas para resolver la

optimizacin de problemas con restricciones es presentada en [13, 17, 18, 19, 20]. En los
ltimos aos han sido desarrolladas diversas tcnicas para el manejo de restricciones
mediante los algoritmos evolutivos, principalmente en el rea de los algoritmos genticos.
Las tcnicas desarrolladas se pueden clasificar en cuatro tipos:
1)
Tcnicas que rechazan a los individuos no factibles.
2)
Tcnicas que mantienen una poblacin factible mediante el uso de

operadores genticos especiales.
3)
Tcnicas que separan los objetivos y las restricciones.
4)
Tcnicas que penalizan a los individuos infactibles.
69
Quiz la forma ms fcil de tratar con las restricciones es la primera tcnica,

rechazando a los individuos que no estn considerados como factibles. Cuando alguna
solucin viola una restriccin, la aptitud asignada es de cero, y no se requieren clculos
posteriores para estimar el grado de infactibilidad de dicha solucin. Esta tcnica se puede
usar cuando los espacios de bsqueda son convexos.
Diversas representaciones para problemas de optimizacin fueron desarrolladas por
Davis, las cuales preservan la factibilidad del individuo. Otro de los ejemplos del uso de
este tipo de tcnicas es el algoritmo desarrollado por Michalewicz, el GENOCOP ( Genetic
Algorithm for Numerical Optimization for Constrained Problems por sus siglas en ingls)
[10]. Este algoritmo maneja restricciones lineales suprimiendo las desigualdades y
diseando operadores genticos especiales con la finalidad de mantener a todos los
individuos dentro de la regin de soluciones restringidas. El algoritmo GENOCOP
funciona mediante una poblacin inicial factible; debido a que se basa en la suposicin de
manejar restricciones lineales, su espacio de bsqueda es convexo.
Entre las tcnicas que separan los objetivos y las restricciones se puede mencionar la
desarrollada por Paredis que se basa en un modelo co-evolutivo [18]; este modelo trabaja
con ms de una poblacin y la aptitud de un individuo (en una poblacin) depende
directamente de la forma de evolucin de otra poblacin. El fundamento de esta tcnica es
que una poblacin de soluciones co-evoluciona con una poblacin de restricciones.
Otra de las tcnicas para tratar problemas con restricciones es la propuesta por
Schoenauer y Xanthakis llamada behavioural memory en donde las restricciones tienen un
orden de manejo en particular [13]. Esta herramienta se fundamenta en que las restricciones
deben de tratarse de una manera lineal con lo cual se busca modificar los resultados
obtenidos mediante este algoritmo.
Otra herramienta de inters es aquella en que los objetivos y las restricciones se
manejan por separado. La forma ms comn es redefinir el problema de optimizar la
funcin f (una funcin con un solo objetivo) en uno con mltiples objetivos (incluyendo las
restricciones). De esta manera se tendrn m + 1 objetivos, siendo m el nmero de
restricciones y el problema es resuelto usando una tcnica para funciones con mltiples
objetivos.
Con el desarrollo de la tcnica llamada COMOGA, Surry y colegas [21] propusieron
la jerarquizacin de la poblacin considerando el grado de violacin de las restricciones;
esto es, la cantidad de individuos en cada solucin. De esta manera, una parte de la
poblacin es seleccionada tomando esta jerarqua y los dems individuos se seleccionan
considerando su aptitud. Los resultados obtenidos con esta tcnica fueron satisfactorios
comparados con un enfoque hecho con penalizaciones, aunque si bien fueron resultados
buenos, no se puede decir que fueron mejores que los encontrados mediante una funcin de
penalizacin. Este algoritmo requiere de parmetros adicionales, tales como una funcin de
costo la cual sirve para regular la proporcin entre los individuos factibles y los no factibles
quienes estarn siempre presentes en la poblacin.
70
Otra tcnica no tan comn es la propuesta por Hajela y Lee [22]. Esta tcnica debe su
funcionamiento de manejo de restricciones a la manera natural de operar del sistema
inmunolgico. El enfoque utilizado es la separacin de todos los individuos factibles de los
no factibles en la poblacin. A los individuos factibles clasificados en un grupo se les llama
antgenos y a los no factibles se les conoce como anticuerpos. La manera de realizar lo
anterior es mediante el uso de una funcin sencilla de verificacin de patrones con lo cual
se calcula adems la similitud entre dos cromosomas (si se trabaja una codificacin binaria,
se realiza bit por bit o de manera general, gen por gen). De esta manera se co-evoluciona la
poblacin de anticuerpos hasta volverlos muy similares a la poblacin de antgenos. Una
vez que se llega a esa solucin, se combinan ambos grupos y se les evoluciona aplicando un
algoritmo gentico estndar sin considerar una funcin de penalizacin debido a que todos
los individuos ya se consideran factibles. A pesar de que con esta tcnica se tienen buenos
resultados, se tiene el inconveniente de que no se conoce an cual es el efecto, en trminos
de desempeo, de combinar diferentes proporciones de cada grupo de individuos; otro
inconveniente es que tampoco se sabe qu hacer cuando no se tienen individuos factibles en
la poblacin inicial.
La tcnica ms comn para el manejo de restricciones es la funcin de penalizacin; a
pesar de que se han propuesto varios enfoques para esta tcnica, la mayora conserva la idea
original: incrementar el valor de la funcin objetivo cuando una o ms restricciones son
violadas. A continuacin se describen algunas aportaciones presentadas en diversos
trabajos de investigacin basadas en la solucin de problemas con restricciones mediante la
tcnica de la penalizacin [8, 10, 13, 17, 19, 20].
Homaifar y colegas [23] presentaron una metodologa en donde se definen diferentes
niveles de violacin de las restricciones y se especifica un coeficiente de penalizacin para
cada nivel, de manera que la penalizacin se incrementa si el nivel de penalizacin es
mayor. La desventaja principal de este mtodo es que se requiere un nmero considerable
de parmetros de acuerdo a las restricciones; por ejemplo, para p restricciones se requieren
un total de p(2n + 1) parmetros, donde n es el nmero de niveles especificados en el
problema. Esto es, si se analiza un problema pequeo con 6 restricciones y 3 niveles de
penalizacin se requeriran 42 parmetros, lo que complica el problema.
Joines y Houck [24] propusieron una tcnica fundamentada en el uso de factores de
penalizaciones dinmicas, esto es, que cambian con el tiempo. La desventaja en esta tcnica
es que en la prctica, es difcil obtener una funcin de variacin de la penalizacin.
Michalewicz y Attia [25] basaron su mtodo en el algoritmo del templado simulado,
en este mtodo se modifican los coeficientes de penalizacin cada cierto nmero de
generaciones una vez que el algoritmo ha convergido a un ptimo local. Bsicamente, el
proceso funciona de la siguiente manera. En cada iteracin, el algoritmo considera
nicamente las restricciones violadas y la presin sobre las soluciones infactibles es
incrementada debido a los valores decrecientes de la temperatura del proceso. En esta
metodologa, la poblacin inicial es creada con las copias de un mismo individuo que
satisface todas las restricciones lineales. La temperatura es disminuida en cada iteracin del
proceso para crear una nueva poblacin basada en la mejor solucin encontrada en el paso
71
anterior; el proceso termina cuando se llega a una temperatura preestablecida. La principal

desventaja de esta tcnica es que generalmente no es posible seleccionar en forma adecuada
y precisa un esquema de enfriamiento cuando se resuelve cualquier problema utilizando el
algoritmo del templado simulado.
Adeli y Cheng [26] usaron un algoritmo gentico hbrido de una funcin de
penalizacin con un mtodo de programacin matemtica que utilizaron en un trabajo de
optimizacin anterior. Esta tcnica est basada en el uso de los multiplicadores de
Lagrange; tiene como inconveniente que los multiplicadores de Lagrange no se pueden
definir de manera sencilla para cualquier tipo problema.
Le Riche y colegas [27] propusieron un algoritmo gentico que utiliza dos parmetros
de penalizacin para cada restriccin. La idea de esta metodologa es lograr un balance
entre los factores de penalizacin mediante dos subpoblaciones de individuos; la poblacin
inicial se subdivide en dos grupos con la finalidad de combinarlos para mezclar a los
individuos factibles y no factibles. La clase de seleccin que es utilizada en este proceso es
de jerarquizacin lineal para reducir la posibilidad de una convergencia prematura. El
inconveniente que tiene esta tcnica es que no se tiene una manera precisa para elegir los
factores de penalizacin adecuados para cada una de las subpoblaciones.
3.3.2
Funciones de penalizacin [3, 8-10, 13, 17, 19-20].
En un mtodo de penalizacin, un problema con restricciones se transforma en un

problema sin restricciones asocindole una funcin de costo o bien, una funcin penalizada
que incluya todas las restricciones violadas. Este costo es incluido en la evaluacin de la
funcin objetivo. En esta seccin se describe la clasificacin de los mtodos de
penalizacin mencionando algunas de sus ventajas y sus principales inconvenientes.
Considrese un sistema con restricciones de la forma natural (ec.3.7):
min f(z)
sujeto a:
hi(z) c
i = 1, 2, . . ., n
Se transforma a la forma sin restricciones:

n
min f(z) + k [hi ( z )]
(3.8)
i =1
donde es la funcin de penalizacin y k es el factor de penalizacin definido por el

usuario. Existen diferentes formas de penalizar a un individuo de acuerdo a la violacin de
las restricciones; algunas de ellas son:
72
se le penaliza si no es factible, sin considerar si se encuentra cercano a la regin

factible.
se puede tomar el valor de la infactibilidad del individuo para considerar el factor de

penalizacin.
se puede utilizar una funcin de costo para volver factible al individuo.
Algunas de las tcnicas propuestas que usan una func in de penalizacin para la
solucin de problemas con restricciones se dividen en:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
Penalizacin esttica.
Penalizacin dinmica.
Penalizacin usando el recocido simulado.
Penalizacin adaptiva.
Algoritmo gentico segregado.
Pena de muerte.
3.3.2.1 Penalizacin esttica.

En esta tcnica propuesta por A. Homaifar, Y. Lai y X. Qi [23], el usuario define
diferentes niveles de violacin de restricciones y selecciona un coeficiente de penalizacin
para cada nivel de violacin; de esta manera, el nivel de violacin se ir incrementando
conforme la violacin de las restricciones sea mayor. El individuo es evaluado mediante su
aptitud (ec. 3.8):
n
Aptitud = f i(z) +
k m , j hi (z )
(3.9)
j =1
donde k se ha definido como los coeficientes de penalizacin y m = 1, 2, . . . , l, siendo l los

niveles de violacin definidos por el usuario, n el nmero total de restricciones y f i(z) la
funcin objetivo sin penalizaciones.
La desventaja de utilizar este mtodo es que se requieren n(2l + 1) parmetros siendo
n el nmero de restricciones, y l el nmero de niveles de violacin. Por consiguiente, an
para un problema con pocas restricciones y niveles, la cantidad de parmetros que resulta se
incrementa, complicando la solucin del problema.
3.3.2.2 Penalizacin dinmica.

Dentro de esta categora de penalizar una funcin que viole ciertas restricciones, se
puede encontrar el trabajo desarrollado por J. Joines y C. Houck [24]. En la penalizacin
dinmica, los factores de penalizacin estn cambia ndo conforme evoluciona el algoritmo,
73
esto es, la funcin de penalizacin se incrementa conforme se incrementan las

generaciones.
Los individuos son evaluados de acuerdo a su aptitud ms el factor de penalizacin
cambiante en el tiempo. El inconveniente que presenta esta herramienta es que se corre el
riesgo de una convergencia prematura si los valores de los parmetros no son seleccionados
adecuadamente.
3.3.2.3 Penalizacin usando el algoritmo del templado simulado.

Esta tcnica propuesta por Michalewicz y colegas [25] utiliza como fundamento el
algoritmo del templado simulado. La idea bsica es la modificacin de los coeficientes de
penalizacin cada cierto nmero de generaciones para evitar que el algoritmo quede
atrapado en un ptimo local. Los individuos son evaluados usando su valor de aptitud, ms
una funcin que integra el esquema de enfriamiento definido por el usuario. El problema
principal que se tiene con esta tcnica es la seleccin adecuada del esquema de
enfriamiento.
3.3.2.4 Penalizacin adaptiva [28].

En esta tcnica las penalizaciones se modifican considerando una retroalimentacin
del ambiente durante el proceso del algoritmo gentico. Cuando un individuo es
consistentemente factible, la penalizacin disminuye; por el contrario, si resulta infactible
el valor de la penalizacin se incrementa. Si los cambios son alternados, esto es, unas veces
el individuo es factible y otras infactible la penalizacin permanece sin cambio. La
desventaja de esta tcnica es que no se tiene una regla para definir el factor inicial de
penalizacin y el intervalo de monitoreo de factibilidad para obtener resultados
satisfactorios.
3.3.2.5 Penalizacin usando el algoritmo gentico segregado.

Esta tcnica fue propuesta por Le Riche y colaboradores [27] y se fundamenta en el
uso de dos funciones de penalizacin en vez de una como las anteriores, separando la
poblacin en dos poblaciones; esta funcin tiene la finalidad de ponderar las restricciones
ms fuertes con las de menor valor. Cada una de las poblaciones se dividen a su vez en dos
grupos de individuos siendo evaluados mediante un factor de penalizacin distinto;
posteriormente, se seleccionan los mejores individuos en cada grupo de donde se obtienen
los nuevos descendientes para formar la nueva generacin. De esta manera, se combinan
los individuos factibles con los infactibles suponiendo el uso de un factor de penalizacin
grande y otro pequeo con la finalidad de mantener la diversidad y as, evitar quedar
atrapado en ptimos locales.
En esta metodologa la definicin de los factores de penalizacin de las dos
poblaciones resulta en un inconveniente cuando no se tiene mucha informacin sobre el
problema a resolver.
74
3.3.2.6 Pena de muerte.

La pena de muerte consiste en el rechazo de un individuo que no es factible y
representa quiz la manera ms sencilla de resolver problemas con restricciones. El uso de
esta tcnica se considera eficiente y prctica porque cuando una solucin viola alguna
restriccin se le asigna un valor de aptitud cero; en consecuencia, ya no se requiere realizar
ms clculo al respecto para estimar el grado de infactibilidad de dicha solucin.
nicamente los valores de los individuos que son factibles son considerados para la
solucin del problema [3, 13]. Como se mencion, esta tcnica de penalizar tiene como
principal ventaja la disminucin en tiempo de cmputo al no tener que recalcular la funcin
objetivo ni reparar a los individuos infactibles. Pero por el contrario, su desventaja radica
en el hecho de que si en la poblacin inicial no se tiene algn individuo factible, entonces
todos los individuos no tendrn un valor aceptable de aptitud ocasionando que el algoritmo
de bsqueda no progrese.
En este trabajo, la inclusin de restricciones se hizo mediante la tcnica de
penalizacin esttica por ser la tcnica ms simple de implementar en el algoritmo. An as,
los resultados de las aplicaciones presentadas en el captulo cuatro justifican tal inclusin.
3.4
Metodologa propuesta para sintonizar controles estabilizadores.
En esta seccin se describe la metodologa propuesta en este trabajo para solucionar

el problema de coordinar la operacin de estabilizadores. Las ecuaciones dinmicas del
sistema de potencia son ecuaciones complejas no lineales. Sin embargo, se pueden
encontrar soluciones tiles cuando se tienen desviaciones pequeas alrededor de un punto
de equilibrio en estado estable previamente seleccionado. Por lo tanto, en la solucin
propuesta se inicia evaluando una versin linealizada del modelo del sistema de potencia
alrededor de un punto de equilibrio. Esta linealizacin es generalmente descrita por las
matrices {A, B, C}. Se asume que el modelo del sistema est compuesto de generadores,
cargas y sistemas de excitacin. En forma adicional, se considera que se ha llevado a cabo
un
anlisis lineal completo del sistema (factores de participacin, ndices de
controlabilidad y observabilidad). Por consiguiente, se pueden conocer los puntos donde los
dispositivos PSS y FDS deben ser instalados, as como las seales ms adecuadas para la
retroalimentacin [31-33]. Los controles suplementarios se disean y coordinan mediante el
procedimiento propuesto enseguida.
3.4.1
Sensitividad de valores propios.
Como una herramienta importante, el anlisis de sensitividad de valores propios ha

sido usado para estudios din micos en sistemas de potencia y en el diseo de controles. Se
ha encontrado que las trayectorias de los valores propios dominantes para los cambios de
parmetros del sistema son nolineales, y las estimaciones de primer orden no son precisas
por lo que es necesario considerar estimaciones de un orden mayor.
75
Un nuevo mtodo para el anlisis de sensitividad de valores propios de segundo

orden ha sido propuesto en [34]. En esta formulacin, el anlisis de sensitividad de un
modo en particular puede ser desarrollado solamente con sus valores propios izquierdos y
derechos, y no se requiere la informacin de otros valores propios. El modelo linealizado
para el anlisis de estabilidad de un sistema de potencia puede ser representado por la
siguiente expresin:
x& AG
0 = C
G
o en forma compacta
BG x U
+
u
Y v 0
~
~
~
x& = A ~x + U u~
(3.10)
(3.11)
donde x es el vector de estados, v es el vector de los voltajes de nodos de la red, u es el

~
vector de las variables de entradas de control, indica los valores perturbados, A es la
matriz de estado del sistema aumentado.
El valor propio i , el vector propio derecho v i y el vector propio izquierdo wi de la
matriz aumentada, se definen como
~
~
Avi = i Bv i , AT w i = i Bwi
(3.12)
La matriz B tiene valores de 1 en las primeras n entradas de la diagonal y 0 en las

otras posiciones, siendo n el nmero de variables de estado. Si se tienen cambios en los
parmetros del sistema, stos se pueden representar por la matriz A~ P y la perturbacin se
puede definir como E = A~ P ~A . Las perturbaciones de los valores propios de primer y
segundo orden se obtienen mediante [34].
(i1) = wiT Ev i
(3.13)
(i 2 ) = wTi Evi
(3.14)
El vector vi se calcula resolviendo en forma simultnea las ecuaciones
(A~ i B )vi = ((i1) B E )vi

(3.15)
wiT Bvi
3.4.2
=0
Funcin objetivo
En esta seccin se propone una funcin objetivo que se resuelve mediante un

algoritmo gentico, con la finalidad de amortiguar las oscilaciones electromecnicas que
aparecen en un sistema de potencia ante la presencia de perturbaciones. La funcin objetivo
propuesta se define por la siguiente expresin:
76
Re { j _ k }
K
min
(3.16)
k =1 jZ
La perturbacin de los valores propios puede ser representada como una perturbacin
de segundo orden, esto es, j _ k = (j1_)k + (j2_)k , y Z = { j _ k de inters en la k-sima
condicin de operacin}. Esto es, el objetivo es minimizar la parte real de la sensitividad de
los modos de inters a travs de los mejores parmetros de los estabilizadores,
considerando diferentes condiciones de operacin. Por lo tanto, resolviendo la ecuacin
(3.16) se pueden obtener los parmetros de los estabilizadores capaces de incrementar el
amortiguamiento de los modos de inters.
En este trabajo, la matriz de perturbacin E de las ecs. (3.13)-(3.14) se calcula
cambiando los parmetros de los estabilizadores a partir de un conjunto de parmetros
tpicos. Los estabilizadores incluyen PSS actuando en los generadores sncronos y los FDS
actuando a travs de dispositivos FACTS. Los estabilizadores que se consideran aqu tienen
la relacin convencional de entrada/salida:
y ( s)
skT 1 + sT1 1 + sT3
=
u (s ) 1 + sT 1 + sT2 1 + sT4
(3.17)
que consiste de filtros lineales conectados en cascada. El primer trmino representa un filtro
washout que sirve para eliminar seales a la salida del estabilizador del sistema de potencia
el cual modificar el voltaje en terminales del generador. Esencialmente el washout acta
como un filtro pasa-alta y debe dejar pasar todas las frecuencias que son de inters. El
segundo trmino es un compensador dinmico con el filtro washout y es usado para
mejorar el atraso de fase a travs del sistema.
Sin prdida de generalidad, se consideran en las simulaciones que T1 = T3 y T2 = T4
para simplificar el anlisis. Para cada estabilizador, se estimarn nicamente T1 y K, debido
a que T y T2 se seleccionan previamente. T toma valores entre 7.5 - 15 s, y se elige para
asegurar un cambio de fase despreciable para las frecuencias de oscilacin de inters. T2
toma valores entre 0.020-0.10 s, y se elige considerando una realizacin fsica [41]. Por lo
tanto, para N estabilizadores, se estimarn 2N parmetros (N constantes de tiempo T1 , y N
ganancias K).
Es importante enfatizar que con ste procedimiento se obtienen los parmetros con
los que se construyen estabilizadores robustos, capaces de operar satisfactoriamente sobre
un amplio rango de condiciones de operacin del sistema. Para el problema abordado,
robustez implica que los controles tengan un buen desempeo, en presencia de pequeas
perturbaciones como variaciones en las cargas, y ante grandes perturbaciones como salidas
de lneas de transmisin o corto circuito. La Fig. 3.7 describe el algoritmo desarrollado
aplicando la metodologa propuesta.
77
F=0
Condicin de operacin
Construir la matriz de estado aumentada
usando los parmetros tpicos de los PSSs
y del FDSs, ec (4.21)
Seleccionar Z = (Modos de inters)
Conjunto de parmetros T2 i & T i
Genera una poblacin de parmetros
[K1 T1_1; K 2 T1_2 ; . . .; KN T1_N ]
N = Nmero de estabilizadores, se
considera como lmites:
K j_min Kj Kj_max
T1j_min T1 j T1j_max
Evaluar para cada una de:

(i1) Sensitividad de primer orden i Z
(i2 ) Sensitividad de segundo orden i Z

Ecs (4.24) (4.25)
F = F + Re ( i)
iZ
Otros
puntos de
operacin
si
no
F min
no
si
Fin
Mutacin
Cruzamiento
........
Figura3.7. Diagrama de flujo del mtodo propuesto
78
3.5
Ejemplo de aplicacin del algoritmo gentico incluyendo un dispositivo FACTS.
En esta seccin se presenta la aplicacin del AG sin restricciones a un sistema de

potencia con caractersticas reales ( equivale nte de la red mexicana). La Fig. 3.8 muestra el
sistema analizado de potencia de 46-generadores; representa un equivalente de la red
elctrica Mexicana la cual consiste de 46 generadores y 190 nodos. Un TCSC es instalado a
la mitad de la lnea 174-181 y un UPFC es insertado entre la lnea 75-84.
Fig. 3.8. Sistema de potencia de 46 generadores
3.5.1 Modelo del generador

Se considera un el modelo transitorio del generador de cuarto orden el cual incluye un
sistema de excitacin esttico dado por:
d
= 0
dt
d
1
[Pm Pe D ]
=
dt M
dEq
1
=
[ Eq + Efd (xd xd )id ]
dt
T d 0
dEd
1
=
[ Ed + (xq xq )iq]
dt
Tq0
dEfd
1
=
[ Efd + K A (Vref + Vs Vt)]
dt
TA
79
(3.18)
Este sistema presenta dos modos electromecnicos de inters para las condiciones
nominales de operacin (caso base) {-0.358 j6.147, -0.924 j6.101}, cuyo
amortiguamiento se desea incrementar a travs de la accin coordinada de los 13
estabilizadores instalados en los generadores {1, 2, 3, 6, 15, 19, 24, 32, 33, 35, 36, 38 y
39}, un estabilizador TCSC y un UPFC. Estos modos incluyen interacciones entre los
generadores en las regiones sur y este del sistema. Las seales de retroalimentacin
empleadas son las siguientes: la velocidad para los estabilizadores de sistemas de potencia,
el flujo de potencia activa de la lnea para los estabilizadores FACTS.
3.5.2
Caso base
Para los dispositivos FACTS y los generadores, se consideran los siguientes

parmetros y condiciones en estado estable. El TCSC tiene una inductancia L = 92 mH y
una capacitancia C = 44 F, resultando en una reactancia capacitiva equivalente XTCSC =
0.1500 pu, cuando se tiene un ngulo de disparo = 50.5. Las reactancias del
transformador del UPFC son Xserie = Xparalelo = 0.010 pu, y regula el flujo de potencia en S7584 = 0.5 + j0.5 con los siguientes valores: Vparelelo = 1.0385 p 0.5078 rad y Vserie = 0.0458 p
0.1788 rad.
Todos los sistemas de excitacin estticos tienen parmetros KA = 75 y TA = 0.015 s. La
seal de salida del estabilizador Vs es alimentada al sistema de excitacin de los
generadores {1, 2, 3, 6, 15, 19, 24, 33, 35, 36, 38, 39}.
3.5.3
Bsqueda de robustez
Para el diseo de estabilizadores robustos se consideran diferentes condiciones de

operacin considerando: a) El caso base mencionado anteriormente, b) La potencia real es
incrementada 15%, Caso II, c) Se desconectan las lneas de transmisin 158-141 y 185-183,
caso III y d) Se desconectan las lneas de transmisin 172-174 y 75-89, caso IV. Para los
estabilizadores, las seales de retroalimentacin son las velocidades angulares i (rad/s).
Los lmites en los parmetros de las variables de los estabilizadores usados en ambos
algoritmos son:
K pss [0 .02 , 0 .2 ], Kupfc [0 .01, 0 .14 ],
K TCSC [1e 3, 1e 4], T2
T2
3.5.4
upfc
pss
[0.02, 0.075],
(3.19)
[0.02, 0. 075] , T2 TCSC [0.02, 0.075]
Simulaciones
La estabilizacin robusta se obtiene de la accin coordinada de los estabilizadores,

cuyos parmetros son estimados resolviendo la ec. (3.16) mediante el AG resultando las
que se muestran en la Tabla 3.3.
80
Tabla 3.3
Parmetros de los estabilizadores (PSS y FACTS).
Estabilizador
k
T T1 = T3 T2 = T4
PSS1
0.077405 7.5 0.021781 0.015
PSS2
0.047769 7.5 0.021298 0.015
PSS3
0.027402 7.5 0.020000 0.015
PSS6
0.127127 7.5 0.027765 0.015
PSS15
0.080810 7.5 0.028804 0.015
PSS19
0.030692 7.5 0.020250 0.015
PSS24
0.171992 7.5 0.071712 0.015
PSS32
0.034948 7.5 0.052270 0.015
PSS33
0.054614 7.5 0.034987 0.015
PSS35
0.159305 7.5 0.021847 0.015
PSS36
0.129505 7.5 0.062312 0.015
PSS38
0.089906 7.5 0.074670 0.015
PSS39
0.100982 7.5 0.020981 0.015
FDSupfc
0.077266 7.5 0.039642 0.040
FDStcsc
0.000594 7.5 0.064887 0.040
Las Figuras 3.9-3.13 describen el comportamiento no- lineal de algunas velocidades

angulares i, de las potencias elctricas reales Pei y de las posiciones de los rotores i y
posterior a una falla trifsica repentina aplicada a los nodos 53, 59, 78 y/o 185,
considerando las cuatro condiciones de operacin mencionadas anteriormente. El generador
nmero 1 es tomado como referencia.
Figura 3.9. 2 posterior a una falla en el nodo 53
81
Figura 3.10. Pe5 posterior a una falla en el nodo 59
82
83
3.5.5
Discusin de resultados
La metodologa propuesta y aplicada en este ejemplo para mejorar el comportamiento

de los sistemas de potencia multimquinas a travs de la coordinacin de los
estabilizadores brinda un desempeo robusto y adecuado despus de pequeas y grandes
perturbaciones donde se consideran diferentes condiciones de operacin. El ejemplo
muestra la aplicabilidad de la coordinacin de estabilizadores analizando el
comportamiento transitorio de algunas mquinas sncronas como se ilustra en las figuras
presentadas.
3.6
Inclusin de restricciones de segurida d transitoria.
La rpida expansin de las dimensiones de los sistemas de potencia, aunado a los

problemas asociados con tener una fuente confiable de energa, ha hecho de la seguridad
del sistema un factor primario e importante en la operacin de los sistemas. La estabilidad
transitoria trata con la respuesta de los mismos ante la presencia de disturbios. El periodo
de inters es despus de la liberacin de la falla y se le conoce como el periodo de postfalla.
En este intervalo, las oscilaciones electromecnicas tienen que ser amortiguadas tan pronto
como sea posible, como un factor importante de la seguridad en los sistemas de potencia.
Despus de liberar una perturbacin en un sistema de potencia, los modos que pueden
aparecer pueden ser clasificados en dos principales grupos: modos local y modos interrea. Las oscilaciones pueden ocurrir debido a fluctuaciones de las cargas, salidas de
generadores o de lneas de transmisin; pudiendo ocurrir en forma espontnea. Estas
oscilaciones pueden decrecer lentamente y desaparecer o crecer causando la inestabilidad
del sistema. Para un mejor desempeo del sistema, las oscilaciones deben ser removidas del
sistema rpidamente. Con el crecimiento en la demanda de energa y la interconexin de
grandes redes elctricas, las oscilaciones de baja frecuencia han llegado a ser uno de los
principales problemas en su operacin, afectando la confiabilidad y la seguridad de las
mismas. Un objetivo importante de la planeacin, diseo y operacin de un sistema
elctrico de potencia es proporcionar la suficiente seguridad en el suministro de la potencia
elctrica a los consumidores. Por lo tanto, la seguridad es uno de los criterios
fundamentales en el diseo y el principal objetivo durante su operacin, bajo condiciones
normales y perturbadas (cualquier condicin de operacin). En los sistemas de potencia, la
estabilidad se refiere solamente a los estudios dinmicos de los sistemas, mientras que la
seguridad incluye aspectos tanto estticos como dinmicos [35].
La estabilidad transitoria en un sistema se refiere a la habilidad de los generadores de
mantenerse en sincronismo a pesar de estar sujetos a grandes disturbios tales como fallas
trifsicas o la desconexin de lneas. Por lo tanto, la linealizacin de los sistemas no puede
ser aplicable y las ecuaciones nolineales de los sistemas tienen que ser resueltas. Lo
anterior complica el anlisis en forma considerable. El periodo de tiempo para el anlisis de
estabilidad transitoria es unos cuantos segundos solamente debido a que la prdida de
sincronismo puede ocurrir rpidamente en ese corto tiempo y originar que las posiciones
angulares de los rotores puedan incrementarse bajo la influencia de la potencia
84
acelerante, y el sistema de potencia llegue a ser inestable si experimenta una excursin

grande [36-37].
La seguridad en un sistema se mide por su capacidad de mantener un suministro de
potencia en forma continua, an cuando detecte variaciones en la operacin. Estas
variaciones pueden ser originadas por perturbaciones en el sistema. Para garantizar una
seguridad y por consiguiente, una confiabilidad en la generacin, suministro y consumo de
energa, los sistemas pueden involucrar arreglos complejos de dispositivos de control; estos
controles pueden operar de manera directa en elementos individuales tales como
generadores.
Conceptualmente, para el anlisis de la seguridad y un adecuado diseo de controles,
la operacin del sistema se puede clasificar en [38]: Condicin normal de operacin es
cuando el sistema se encuentra operando dentro de un rango normal y seguro, capaz de
eliminar cualquier contingencia pequea sin violar alguna restriccin de operacin.
Posteriormente, el sistema entra al estado de alerta si el nivel de seguridad llega a una
regin donde la posibilidad de una perturbacin se incrementa por las condiciones en que
opera el sistema. En este estado, todas las variables del sistema se encuentran an dentro de
un rango estable de operacin y se puede volver al estado normal disminuyendo la
generacin, haciendo un re-despacho de cargas, entre otras acciones correctivas y/o
preventivas; sin embargo, el sistema opera con seguridad dbil porque una contingencia
puede causar un problema mayor y mover al sistema a un tercer estado llamado de
emergencia si una perturbacin severa ocurre cuando el sistema se encuentra en estado de
alerta, ocasionando que los voltajes de algunos nodos se vuelvan crticos o las cargas de
equipos violen el rango de seguridad. En esta etapa, los controles pueden actuar, liberando
la falla, operando el control de excitacin, liberando cargas o generadores, regresando al
sistema al estado anterior. Si estas medidas correctivas no son aplicadas o los dispositivos
fallan en su accin de control o son insuficientes, el sistema entra a la condicin de
emergencia extrema. Esta condicin es ms crtica porque puede originar la salida de lneas
de transmisin en cascada, y la posibilidad de prdidas importantes de reas de suministro
en un sistema de potencia. Por lo tanto, un adecuado y eficiente diseo, sintonizacin,
colocacin y coordinacin de los dispositivos de control son muy importantes para evitar la
prdida de estabilidad del sistema. Una vez que los controles han operado, el sistema puede
restaurar los elementos que han sido aislados del resto, las cargas pueden ser reconectadas
y el sistema tiende a volver a una condicin estable de operacin. La Fig. 3.14 muestra de
manera esquemtica las condiciones de operacin descritas.
85
Figura 3.14. Estados de operacin del sistema de potencia
Como se ha mencionado, la seguridad es de gran inters en la planeacin y diseo de

los sistemas de potencia para mantenerlos siempre en condiciones seguras y estables de
operacin. En consecuencia, los controles suplementarios y su adecuada coordinacin
juegan un papel muy importante en trminos de seguridad y estabilidad del sistema.
En este trabajo, la inclusin de las consideraciones de seguridad para resolver el
problema de la coordinacin de estabilizadores se realiza mediante restricciones de
desigualdad. Una de las restricciones que se imponen a los sistemas de potencia es:
Restricciones de desplazamiento angular entre generadores. Estas acotan las

posiciones angulares de los rotores del sistema. Matemticamente, las restricciones se
representan mediante:
i (t ) j (t ) ij _ max
(3.18)
1 i, j n, i j
donde i(t) es la i-sima posicin angular en el tiempo t; ij_max es la separacin mxima

deseada entre el i-simo, el j-simo generador despus de una contingencia y n el nmero
de generadores considerados para restringir su desplazamiento angular.
La inclusin de restricciones para la coordinacin de controles tiene el propsito de
considerar algunas condiciones de operacin que garanticen un comportamiento dinmico
estable del sistema completo en la condicin de operacin de postfalla; en el algoritmo
propuesto, la robustez es un factor de gran inters para su desarrollo. Es importante notar
que mediante esta metodologa es posible seleccionar y estudiar diferentes localizaciones
de fallas; la rutina de optimizacin se refiere al algoritmo aplicado para optimizar una
funcin no- lineal sujeta a restricciones de tipo no- lineal [39-40].
La Fig. 3.15 muestra el diagrama de flujo del algoritmo propuesto donde se incluyen
las restricciones de desigualdad.
86
Datos
x inicial
xnueva
Nuevas
condiciones de
operacin?
no
xant
Rutina de
Minimizacin
si
Evala la
representacin
dinmica
linealizada
Satisface el criterio?
x& = Ax + Bu
no
si
fin
Calcula
de
x& =laASensitividad
x + B u
segundo
orden de los
valores propios de inters
= (1j) + (2j )
jZ
f(x) = f(x) + Re ()
Rutina de estabilidad transitoria
i - j ij _mx
si
i, j de inters
penalizacin (x ) = 0
no
penalizacin (x ) > 0
f (x ) si (x) es factible
eval (x) =
f (x ) + penalizacin (x) de otra manera
Figura 3.15. Diagrama de flujo del mtodo propuesto incluyendo restricciones angulares.
87
3.7
Resumen
En este captulo se describe el algoritmo gentico, su estructura y su aplicabilidad

como una herramienta interesante, eficiente y til para resolver problemas de optimizacin.
En el algoritmo gentico se aplican la seleccin, la mutacin y el cruzamiento como
operadores principales a una serie de generaciones para crear nuevas generaciones de
descendientes con la finalidad de mejorar la aptitud de los individuos.
Los algoritmos genticos trabajan a partir de una poblacin inicial de soluciones
posibles en contraste con otras tcnicas convencionales que trabajan con soluciones
sencillas; de esta manera, el mtodo reduce la posibilidad de quedar atrapado en un punto
ptimo local. Los algoritmos genticos (AGs) han surgido como una herramienta
prometedora para la solucin de problemas de optimizacin; son robustos en el sentido de
que son aplicables a una gran variedad de problemas con una pequea o ninguna
modificacin de la tcnica. Asimismo, pueden manejar todos los espacios de bsqueda,
incluyendo espacios discontinuos y funciones no-suaves, pueden identificar mltiples
soluciones ptimas y ser usados adems, en situaciones de optimizacin dinmica. En
artculos recientes, los AGs han sido aplicados al problema de la coordinacin de los
Estabilizadores de Sistemas de Potencia (PSS) y los dispositivos estabilizadores FACTS
(FDS). Los resultados han sido exitosos y confirman el potencial de los AGs para buscar
los ajustes ptimos de los parmetros del PSS y FDS convencionales en sistemas de
potencia [29-30]. Los algoritmos genticos son algoritmos atractivos y prometedores para
la solucin de problemas de optimizacin. Se presenta el desarrollo de la metodologa
propuesta para resolver el problema de la coordinacin de controles en un sistema
multimquinas de potencia. Los controles utilizados en este trabajo son los estabilizadores
de sistemas de potencia (PSS), y dispositivos estabilizadores FACTS por su versatilidad
para ayudar a amortiguar oscilaciones de origen electromecnico.
Como parte importante de la metodologa, se propone la inclusin de restricciones de
seguridad que se realiza de manera particular en forma de restricciones de desigualdad, con
la finalidad de acotar las excursiones angulares de los rotores de los generadores, el flujo
transitorio de postfalla de lneas y la apertura angular ent re nodos, contribuyendo con esto a
incrementar las probabilidades de conservar el sincronismo despus de disturbios severos.
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91
CAPTULO 4
Aplicaciones
4.1
Introduccin.
En este captulo se presentan resultados de la sintonizacin de estabilizadores en

redes de potencia aplicando la metodologa propuesta. El objetivo es amortiguar las
oscilaciones de potencia e incrementar la estabilidad dinmica. En el anlisis de los
sistemas se consideran adems de estabilizadores convencionales de sistemas de potencia
(PSS), los dispositivos diseados con el advenimiento de la electrnica de potencia; esto es
los sistemas de transmisin flexibles (FACTS). Estos han superado las limitaciones de tener
sistemas de transmisin controlados mecnicamente. Mediante el uso de controladores
confiables, los dispositivos FACTS ofrecen un mejor desempeo de los sistemas de
potencia, entre stos se pueden mencionar:
Transmisin de potencia en niveles cercanos a sus lmites trmicos.
Incrementar la regin de estabilidad.
Amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas.
De la misma manera que los estabilizadores convencionales para la mquina

sncrona, los dispositivos FACTS pueden afectar simultneamente varios modos locales e
inter-rea. Por esta razn, en este trabajo se utilizan para el anlisis de la estabilidad de los
sistemas de potencia diferentes dispositivos FACTS como son: el Control Unificado de
Sistemas de Potencia (UPFC por sus siglas en ingls) y el Compensador Esttico
(STATCOM por sus siglas en ingls). El modelado de estos dispositivos y el anlisis para
conocer el lugar donde deben ser instalados para un mejor impacto en la dinmica del
sistema fueron desarrollados en los trabajos de investigacin [1 - 3].
92
4.2
4.2.1
Ejemplo 1: Sistema mquina barra infinita

Sistema de prueba
En este estudio, se considera el sistema mquina barra infinita con los valores de los
parmetros base mostrados en la Fig. 4.1.
Figura 4.1.
Sistema mquina barra infinita. Condiciones base
El modelo del generador utilizado es un modelo de cuarto orden con un excitador

esttico y un estabilizador PSS. Con el objetivo de validar el uso de la metodologa
propuesta en este trabajo y de investigar su desempeo, se realizan diferentes estudios en
este sistema considerando varias condiciones operativas: 1) Se aplica una tcnica clsica
convencional (en ste estudio se us el mtodo de Levenberg-Marqua rdt) modelando el
sistema sin incluir restricciones y mediante la inclusin de stas, considerando diferentes
condiciones de operacin. 2) Se aplica el mtodo del Algoritmo Gentico incluyendo
restricciones para limitar el flujo de potencia en la lnea de transmisin.
El mtodo de Levenberg-Marquardt se emplea como una tcnica convencional que de
manera general brinda resultados aceptables, pero que presenta algunas deficiencias ante
ciertas condiciones operativas del sistema. El otro mtodo aplicado es el del algoritmo
gentico, mostrando su potencialidad en aplicaciones a los sistemas elctricos de potencia.
Los resultados de esta aplicacin se describen a continuacin.
4.2.1.1 Anlisis mediante la tcnica de Levenberg-Marquardt

El anlisis, aplicando el mtodo de Levenberg-Marquardt se lleva a cabo
considerando tres diferentes condiciones operativas. Se calculan los parmetros K y T1 del
PSS, considerando por simplicidad, valores fijos de T y T2 mediante la solucin de la ec.
(3.16) usando una rutina basada en [7].
Condicin 1. Este estudio se realiza considerando la condicin nominal de operacin
del sistema como caso base, Fig. 4.1. Se considera en este anlisis al sistema operando sin
restricciones, caso1. Adicionalmente, para las mismas condiciones del caso base, se
imponen restricciones mximas para el flujo de potencia en estado transitorio, en referencia
93
al flujo en estado estacionario, caso 2 y 3 (ecs. 4.1-4.2). Los parmetros del estabilizador
se obtienen de resolver el problema planteado en la ec. (3.16).
Flujopost-falla Flujo estado estacionario 0.20 pu
caso 2
(4.1)
Flujopost-falla Flujo estado estacionario 0.25 pu
caso 3
(4.2)
En la Tabla 4.1 se muestran los parmetros obtenidos del PSS para los tres casos en
esta condicin operativa.
Tabla 4.1 Parmetros del PSS para el caso base
Caso base
Sin restricciones
(caso 1)
Con 0.20 pu mx. de
restriccin (caso 2)
Con 0.25 pu mx. de
restriccin (caso 3)
T1
T2
0.5 7.5 0.05 0.01

0.1 7.5 0.02 0.01
0.1 7.5 0.085 0.01
Las Figs. 4.2 y 4.3 presentan los resultados de simulaciones en el tiempo para esta
condicin de operacin, mostrando el comportamiento dinmico del flujo de la lnea en la
condicin de postfalla, apara una falla trisica aplicada al nodo infinito, y el voltaje de
excitacin de la mquina sncrona respectivamente. Ambas figuras se presentan con la
finalidad de analizar la aplicabilidad del mtodo ante diferentes condiciones operativas,
buscando garantizar la estabilidad del sistema. En la Fig. 4.3, se puede observar la dinmica
del flujo posterior a la falla, para los tres casos considerando las condiciones nominales de
operacin (caso base): cuando no se restringe al sistema y cuando se utilizan dos cotas
mximas que limitan el flujo de potencia en la lnea, ecs (4.1)-(4.2). En la Fig. 4.3 se
muestra la dinmica del voltaje de excitacin para analizar el comportamiento de la
mquina sncrona como parte importante de un estudio completo del sistema de potencia.
94
Figura 4.2.
Flujo de potencia activa de lnea. Condicin operativa 1
Figura 4.3.
Voltaje de excitacin. Condicin operativa 1
Para el caso donde no se imponen cotas al sistema, el valor mximo del flujo no
excede de 0.18 pu del valo r nominal y el comportamiento dinmico del sistema se
estabiliza en un tiempo menor comparativamente a las condiciones con restriccin. Sin
embargo, para que el generador pueda mantener esa cota de flujo de potencia en la lnea, el
sistema de excitacin debe incrementar el voltaje de excitacin, Fig. 4.3, a un valor muy
elevado (24 veces su valor original). Esta accin no es posible realizarla en la prctica, lo
95
que implica de manera necesaria restringir la excursin del flujo de potencia con un costo
de la reduccin del amortiguamiento. Es necesario sealar, que con la finalidad de
visualizar este fenmeno, se exhiben los lmites del sistema de excitacin de manera
particular. Del anlisis realizado en este punto operativo, se deriva que el mtodo de
Levenberg-Marquardt muestra demasiada sensibilidad a las condiciones de arranque.
Condicin 2. En este punto se estudian cuatro casos de fallas diferentes del sistema,
aplicando el mtodo de Levenberg-Marquardt, que se describen a continuacin.
Caso 1: se considera el caso base de operacin Fig. 4.1, incluyendo el PSS.

Caso 2: se incrementa el voltaje en terminales en un 42% de su valor nominal,
incrementando asimismo la reactancia de la lnea en 71%.
Caso 3: se incrementa el valor de la carga; la potencia activa en 50%, la potencia
reactiva en 33%, y la reactancia de lnea disminuye 42.86%.
Caso 4: se disminuye la magnitud de la potencia entregada por el generador en 10%
y la reactancia de lnea 14.29%.
Se activa la restriccin (4.2). La Fig. 4.4 muestra la trayectoria dinmica de post-falla
del flujo de potencia activa en la lnea, con un amortiguamiento aceptable de las
oscilaciones, para la condicin operativa 2, considerando los 4 casos mencionados.
Figura 4.4. Flujo de potencia activa de lnea. Condicin operativa 2
96
Como se ilustra en la Fig. 4.4, en todos los casos de estas condiciones operativas,
existe un amortiguamiento razonable de las oscilaciones en el flujo de potencia activa de la
lnea. Sin embargo, para las variaciones descritas en el caso 3, al momento de liberar la
falla, el flujo alcanza una magnitud (valor pico) que puede juzgarse excesivo, por lo que se
puede concluir de este estudio que no existe robustez para todos los casos presentados en
esta condicin operativa. Esto es, el caso 3 no satisface la restriccin (4.2). A pesar de que
el mtodo de Levengerg-Marquardt converge, la solucin no es apropiada.
Condicin operativa 3. En este anlisis se estudian los cuatro casos de operacin de
la condicin operativa 2, incluyendo, como en el caso anterior, restricciones de desigualdad
para el flujo de potencia que se describe por la diferencia entre el flujo de post-falla y el de
estado estacionario:
Flujopost-falla Flujo prefalla 0.30 pu
(4.3)
Para que el flujo en estado transitorio de la lnea satisfaga esta restriccin, los
parmetros del PSS se amplan considerando como un ejemplo particular para este estudio,
el rango que se muestra en la Tabla 4.2.
Tabla 4.2 Rango de operacin de los parmetros del PSS
Lmites
T1
Inferior
Superior
0.01
0.750
0.02
0.110
Por consiguiente, los parmetros que se obtienen del estabilizador permanecen dentro
del rango de las restricciones descritas en la ec. (4.3). En la Tabla 4.3 se reportan los
valores finales de los parmetros del PSS.
Tabla 4.3 Parmetros del PSS considerando lmites de la Tabla 4.2
T1
T2
0.02063 7.5 0.1 0.01
La Fig. 4.5 describe el comportamiento dinmico de postfalla en la transferencia de

potencia activa de la lnea, para los cuatro casos descritos en la condicin 2. En la Fig. 4.6
se presenta cmo las variaciones en las condiciones operativas ocasiona que en el rotor de
la mquina sncrona existan oscilaciones angulares que afectan la estabilidad del sistema.
97
Figura 4.5.
Flujo de potencia activa de lnea. Condicin operativa 3
Figura 4.6.
Velocidad angular. Condicin operativa 3
98
Como se podr notar en las Figs. 4.5-4.6, la condicin que presenta mayor problema
para satisfacer la restriccin impuesta al flujo transitorio es el presentado por el caso 3 que
tiene una desviacin de 0.3 pu, valor que se encuentra al lmite de la restriccin establecida,
ec.(4.3). Es importante mencionar que de acuerdo a la experiencia en este estudio, se
determina que el mtodo de Levenberg-Marquardt es muy sensible al punto de arranque y
para lograr una solucin adecuada, se requiere por parte del usuario, un conocimiento y
experiencia amplios del problema, y de la aplicacin del mtodo. En este caso en particular,
se requiri un esfuerzo considerable para determinar las condiciones apropiadas para la
solucin presentada, a pesar de ello, no se encontr robustez para todas las condiciones de
operacin impuestas a la red de potencia.
4.2.1.2 Anlisis mediante el mtodo del Algoritmo Gentico

El algoritmo gentico es aplicado en esta parte del estudio para encontrar los valores
ptimos de los parmetros K y T1 para el mejor desempeo del sistema ante diferentes
condiciones operativas. La poblacin inicial es generada aleatoriamente, el tamao de la
poblacin considerada es de 30 individuos; el nmero mximo de generaciones es de 30; se
us la ruleta como tipo de seleccin; una probabilidad de cruzamiento de 0.77 y una
probabilidad de mutacin de 0.0077. Aunque se probaron diversas alternativas, finalmente
stas resultaron suficientemente apropiadas.
La funcin objetivo dada en la ec. (3.16) fue aplicada en este estudio. Se incluy en
sta el factor de penalizacin que restringe el flujo de potencia en estado transitorio. En este
ejemplo, para un valor mximo permitido entre el flujo de post-falla y el flujo de pre-falla
de 0.275 pu y de 0.30 pu, se obtuvieron los valores que se muestran en la Tabla 4.4.
Tabla 4.4 Parmetros del PSS para diferentes desviaciones
Desviacin
mxima
0.275
0.30
K
0.03313
0.1004
T1
0.1337
0.0778
La Fig. 4.7 ilustra la convergencia promedio tpica de la funcin objetivo con

respecto al nmero de generaciones consideradas para este caso en particular.
99
Figura 4.7.
Convergencia de la funcin objetivo promedio
Es evidente que la funcin objetivo converge de manera satisfactoria conforme se

incrementa el nmero de las generaciones. A partir de la generacin 25 se obtiene un valor
aceptable de la funcin objetivo, por lo que para este caso, se considera sin prdida de
generalidad un nmero mximo de 30 generaciones.
Las respuestas de simulacin en el tiempo del flujo de potencia en la lnea para los
casos de desviacin mxima permitida se exhiben en las figuras siguientes. En la Fig. 4.8 se
ilustra el flujo transitorio de potencia activa de la lnea considerando una desviacin
mxima de 0.275 pu con referencia al flujo en estado estacionario. La Fig. 4.9 muestra el
comportamiento transitorio del flujo, considerando para este caso una desviacin mayor
que el ejemplo anterior, esto es, un valor mximo de 0.3 pu. Ambos resultados muestran la
relacin que existe entre las restricciones que se pueden considerar en la operacin del
sistema de potencia y el tiempo del amortiguamiento de las oscilaciones que se presentan
ante perturbaciones severas.
100
Figura 4.8.
Flujo de potencia de lnea. Desviacin mxima 0.275
De manera general, el mtodo aplicado del algoritmo gentico ofrece un desempeo

adecuado, tomando como base el comportamiento transitorio del flujo de potencia en la
lnea, Fig. 4.8. Sin embargo, como se puede notar, cuando se propone un ndice de
desviacin mxima de 0.275 se tiene como inconveniente un amortiguamiento pobre en
todos los casos, adems, para el caso 3, las oscilaciones del flujo de potencia no satisfacen
la restriccin impuesta de la mxima desviacin entre el flujo de prefalla y el flujo de postfalla.
Figura 4.9.
Flujo de potencia de lnea. Desviacin mxima 0.30
101
En la Fig. 4.9 se presentan los resultados de aplicar como restriccin al sistema, una
desviacin del flujo no mayor a 0.3 pu. Se puede observar que el mtodo basado en el
algoritmo gentico brinda un mejor desempeo cuando se ampla el lmite que restringe la
operacin de la red en condiciones de postfalla. Como resultado de esta accin, se aade
un mejor amortiguamiento de las oscilaciones de potencia. Por supuesto, eso depender de
las posibilidades para permitir tales excursiones en la red
4.2.2
Discusin de resultados
En la aplicacin de los dos mtodos de anlisis, el de Levenberg-Marquardt y el

basado en el algoritmo gentico, se obtienen resultados buenos y satisfactorios. Sin
embargo, a pesar de que el primero es un mtodo generalmente apropiado, de acuerdo a los
resultados obtenidos en este estudio se concluye que es un mtodo que presenta demasiada
sensibilidad al punto de arranque. Este inconveniente se resuelve cuando el problema se
minimiza aplicando un esfuerzo mayor para encontrar los mejores puntos de arranque y si
se cuenta con mayor experiencia en la solucin de esta clase de problemas. Aplicando el
mtodo del algoritmo gentico, los resultados que se obtienen en ambos casos son
satisfactorios. Sin embargo, se contrae un compromiso seguridad-amortiguamiento. Esto es,
si se desea tener mayor seguridad de operacin de los sistemas, se reduce el
amortiguamiento aplicado, por el contrario, con una seguridad menor, se tiene un mejor
amortiguamiento, la decisin de este compromiso debe ser tomada en cuenta para el diseo
ptimo de los sistemas. De manera general, el procedimiento propuesto basado en el
algoritmo gentico brinda resultados robustos al considerar diferentes condiciones de
operacin del sistema de estudio. En adelante se emplea solamente el algoritmo gentico
para la solucin de los ejemplos siguientes.
4.3
Ejemplo 2: Sistema de tres mquinas y nueve nodos
En este estudio, se utiliza el sistema de potencia constituido de 3 generadores y 9

nodos. Entre los nodos 5 y 6 se inserta un dispositivo FACTS UPFC- para controlar el
flujo de lnea [1]. Se considera que los generadores son representados por un modelo
transitorio de cuarto orden, el cual incluye un sistema de excitacin esttico. En la Fig. 4.10
se ilustra la red de potencia de este ejemplo.
102
Figura 4.10.
Sistema de tres mquinas y nueve nodos
Se aplica la metodologa propuesta resuelta mediante un algoritmo gentico,

considerando algunos ndices o medidas con la finalidad de incluir explcitamente
restricciones de operacin cuando se realiza la sintonizacin de estabilizadores.
4.3.1
Restricciones de desigualdad de apertura angular de las mquinas sncronas
En este caso, las restricciones de desigualdad consisten en limitar la apertura angular

entre pares de mquinas, esto es, lograr coordinar los estabilizadores de modo tal que la
apertura angular entre dos generadores cualesquiera, no rebase cierta cota por motivos de
seguridad. Para este estudio, se realiza una rutina de estabilidad transitoria que representa
las restricciones de desigualdad, tomando en cuenta diferentes puntos de operacin,
variaciones de carga y la presencia de perturbaciones.
El diseo de los estabilizadores mediante el algoritmo gentico se realiza de manera
similar al presentado en el ejemplo 4.2.1.2. El tamao de la poblacin considerada es de 30
individuos; el nmero mximo de generaciones es de 30; se us la ruleta como tipo de
seleccin; una probabilidad de cruzamiento de 0.77 y una probabilidad de mutacin de
0.0077. A pesar de que se intentaron otras combinaciones de parmetros del algoritmo,
stas resultaron convenientes en resultados y tiempo de cmputo.
Para simplificar el procedimiento, sin prdida de generalidad, se considera T1 = T3 y
T2 = T4 . Para cada estabilizador, se calculan los parmetros T1 y k debido a que T y T2 son
103
previamente seleccionados. Los parmetros de T oscilan en el rango de 7.5 15 s, se

seleccionan para asegurar un cambio de fase y una ganancia despreciable que es
contribuida por el bloque washout en el rango de la frecuencia de oscilacin de inters. T2
se escoge en el rango 0.020 0.10 s, considerando una realizacin fsica [4]. La inclusin
de las restricciones de seguridad dentro del problema de la coordinacin de estabilizadores,
para este caso en particular, se realiza mediante restricciones de desigualdad que describen
un acotamiento de las posiciones angulares de los rotores del sistema dado por:
i (t ) j (t ) ij _ max
(4.4)
1 i, j Z, i j
donde i(t) es la i_sima posicin angular en el tiempo t ; ij_max es la separacin angular

mxima deseada entre el i_ simo y el j_ simo generador despus de una contingencia.
La inclusin de restricciones tiene el propsito de considerar algunas condiciones de
operacin o una regin de estabilidad que garantice un comportamiento dinmico estable
del sistema completo posterior a sufrir una perturbacin pequea o severa. La robustez es
un factor muy importante para el desarrollo del algoritmo, por lo que se analizan diferentes
condiciones de operacin de la red, con la inclusin de contingencias severas.
4.3.1.1 Resultados
La Tabla 4.5 presenta modos electromecnicos de inters para tres condiciones
diferentes de operacin (caso-base, caso-dbil y caso-fuerte), y cuyo amortiguamiento se
trata de incrementar a travs de la accin coordinada de tres estabilizadores instalados en
los generadores 2, 3 y en el UPFC que acta para modular la fuente en derivacin E [5].
Tabla 4.5 Modos electromecnicos de inters sin estabilizadores
Condicin
Caso base
-1.5073 j15.9936
-0.6996 j10.1229
Case dbil
-0.4992 j13.9890
-0.1285 j9.2130
Case fuerte
-1.8499 j15.9939
-0.9032 j10.2363
Como un ejemplo, las siguientes tres condiciones son consideradas para disear los
estabilizadores. (a) Condiciones nominales como en [6] (caso-base). (b) Las potencias
activas y reactivas son incrementadas 35%; en el nodo 8 una carga adicional de 0.25
j0.075 es aadida; la impedancia serie de las lneas 4-5 y 2-8 se incrementa un 25% (casodbil). (c) Las potencias activas y reactivas se disminuyen un 20%; la impedancia serie de
las lneas 4-5 y 2-8 se disminuye un 25% (caso-fuerte). En todos los casos el UPFC
controla un flujo de potencia de S6-5 = -0.725 j0.15.
Para los estabilizadores, las seales de retroalimentacin son las velocidades
angulares 2 (rad/seg), 3 (rad/seg) y la potencia activa de la lnea, Pij en donde se
104
encuentra actuando el UPFC. Todos los sistemas de excitacin estticos tienen los
siguientes parmetros: KA = 35 y TA = 0.015. Como se muestra en la Tabla 4.6, los
parme tros tpicos asignados para los estabilizadores son: Tpss = [7.5 10.0]T , T2_pss = [0.015
0.015]T , Tupfc = 7.5, T2_upfc = 0.04. Para este ejemplo, los lmites de los parmetros variables
de los estabilizadores considerados son: (lmite inferior) Kpss [0.10, 0.20], Kupfc [0.01,
0.15], T1_pss [0.02, 0.08], T1_upfc [0.01, 0.06], (lmite superior) Kpss [0.10, 0.225],
Kupfc [0.01, 0.175], T1_pss [0.02, 0.085], T1_upfc [0.01, 0.06]. El generador nmero 1
fue tomado como referencia.
Tabla 4.6 Parmetros tpicos empleados
Parmetros de los
estabilizadores
Valores
7.5
0.1
T1 = T3
0.045
T2 = T4
0.015
En este ejemplo fueron consideradas las siguientes restricciones de desigualdad que

se anexan al procedimiento propuesto para la coordinacin de estabilizadores:
1 (t ) 2 (t ) 3.5 o ,
1 (t ) 3 (t ) 3.5 o ,
(4.5)
2 (t ) 3 (t ) 3.5o .
Mediante estas restricciones se desea ejemplificar que se garantice que el sistema
permanezca dentro de una condicin de estabilidad, asegurando asimismo, su operacin
segura y confiable.
Los resultados de los parmetros calculados aplicando la metodologa propuesta son
mostrados en la Tabla 4.7 con los lmites inferiores y en la Tabla 4.8, con los lmites
superiores. Cabe resaltar que el periodo de inters se centra en la etapa de postfalla del
sistema.
Tabla 4.7 Parmetros finales de los controles
UPFC
Lmites inferiores
PSS2
PSS3
KUPFC = 0.15
KPSS_2 = 0.20
KPSS_3 = 0.20
TUPFC = 7.5
TPSS_2 = 7.5
TPSS_3 = 10
T1_UPFC = 0.0577
T1_PSS_2 = 0.08
T1_PSS_3 = 0.08
T2_UPFC = 0.04
T2_PSS_2 = 0.015 T2_PSS_3 = 0.015
105
Tabla 4.8 Parmetros finales de los controles
UPFC
Lmites superiores
PSS2
PSS3
KUPFC = 0.175
KPSS_2 = 0.225
KPSS_3 = 0.185
TUPFC = 7.5
TPSS_2 = 7.5
TPSS_3 = 10
T1_UPFC = 0.0559 T1_PSS_2 = 0.085 T1_PSS_3 = 0.085

T2_UPFC = 0.04
T2_PSS_2 = 0.015 T2_PSS_3 = 0.015
Las Figs. 4.11 4.24 ilustran el comportamiento dinmico no lineal de las

diferencias angulares de los rotores para el caso base, dbil y fuerte, para una falla trifsica
en los nodos 4, 7 y 9, considerando la diferencia angular original como referencia y el
lmite inferior y superior de los parmetros de los estabilizadores, Tabla 4.7-4.8. En las
Figs. 4.11 4.16 se exhibe la diferencia angular de los rotores de los generadores para el
caso base, simulando fallas trifsicas en los nodos descritos; en las figuras se puede
apreciar que las oscilaciones de la diferencia angular entre las tres mquinas sncronas
permanecen dentro del margen impuesto en este ejemplo en particular, ec.(4.5). Sin
embargo, se puede observar que el valor pico de la oscilacin de la diferencia entre los
generadores 1 y 3 se encuentra casi al lmite del rango impuesto, lo que indica que para
casos ms severos, existe la posibilidad de que se presenten problemas de inters entre
estos dos generadores. En las Figs. 4.8 4.20, aplicando fallas trifsicas en los nodos 4 y 7,
considerando las condiciones de operacin del caso dbil, se exhibe el comportamiento
transitorio de la diferencia angular de los generadores del sistema. Como es natural, cuando
el sistema opera en condiciones que implican transmisin dbil de potencia, las
oscilaciones que se generan ante la presencia de cualquier perturbacin, se amortiguan en
un tiempo mayor o tiene un comportamiento transitorio crtico, como lo ilustra la diferencia
angular de los generadores 1 y 3 que sobrepasa el lmite restrictivo impuesto para este
ejemplo. En las Figs. 4.21 4.24 se presenta el comportamiento del sistema con
condiciones fuertes de operacin. Por consiguiente, el sistema se comporta de manera
robusta ante perturbaciones severas, esto es, que a pesar de las fallas ocasionadas en el
sistema de transmisin, las oscilaciones angulares se mantienen dentro del lmite de
operacin impuesto, ec. (4.5) con un amortiguamiento ms rpido.
106
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
Diferencia angular, grados
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t i e m p o, s
Figura 4.11.
Caso-base. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite inferior
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.12.
0.5
1.5
2.5
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-base. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite superior
107
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.13.
0.5
1.5
2.5
t i e m p o, s
3.5
4.5
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Figura 4.14.
0.5
1.5
2.5
3
t i e m p o, s
3.5
4.5
108
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Figura 4.15.
0.5
1.5
2.5
t i e m p o, s
3.5
4.5
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Figura 4.16.
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
109
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.17.
0.5
1.5
2.5
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-dbil. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite inferior
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.18.
0.5
1.5
2.5
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-dbil. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite superior
110
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.19.
0.5
1.5
2.5
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-dbil. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 7 con lmite inferior
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.20.
0.5
1.5
2.5
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-dbil. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 7 con lmite superior
111
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.21.
0.5
1.5
2.5
3
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-fuerte. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite inferior
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.22.
0.5
1.5
2.5
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-fuerte. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 4 con lmite superior
112
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.23.
0.5
1.5
2.5
3
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-fuerte. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo nueve con lmite inferior
5
G1-G2
G1-G3
G2-G3
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0
Figura 4.24.
0.5
1.5
2.5
t i em p o, s
3.5
4.5
Caso-fuerte. Diferencia angular con falla trifsica en el nodo 9 con lmite superior
113
En las figuras anteriores, se ilustra el comportamiento transitorio de post-falla del

sistema de potencia aplicando fallas trifsicas ante diferentes condiciones de operacin
usando la metodologa propuesta en este trabajo. Se puede observar mediante la dinmica
de las diferencias angulares de los rotores de las mquinas sncronas, que la obtencin de
los parmetros de los estabilizadores se realiza de manera eficiente con el algoritmo
gentico. La sintonizacin de dichos estabilizadores ofrece robustez y versatilidad ante
diferentes condiciones de operacin del sistema, garantizando con ello estabilidad y
seguridad dinmica de la red de potencia.
En las Figs. 4.25 4.30 se presenta de manera comparativa resultados de la
sintonizacin de los estabilizadores considerando los lmites impuestos (superior e inferior).
En este ejemplo se considera de manera ilustrativa la potencia elctrica para el caso base
aplicando una falla trifsica en el nodo 4, la velocidad angular para el caso dbil aplicando
una falla trifsica en el nodo 7 y la diferencia angular para el caso fuerte con una falla
trifsica en el nodo 9.
1.6
Pe-G1inf
Pe-G1sup
1.4
1.2
Potencia elctrica,pu
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
Figura 4.25.
0.5
1.5
2.5
3
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-base. Comparacin de la potencia elctrica del generador uno, con falla trifsica en el
nodo 4 considerando los lmites superior e inferior
114
1.4
Pe-G3inf
Pe-G3sup
1.3
Potencia elctrica, pu
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
Figura 4.26.
0.5
1.5
2.5
3
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-base. Comparacin de la potencia elctrica del generador tres, con falla trifsica en el
378.4
Vel-G2inf
Vel-G2sup
378.2
Velocidad angular, rad/s
378
377.8
377.6
377.4
377.2
377
376.8
376.6
0
Figura 4.27.
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Caso-dbil. Comparacin de la velocidad angular del generador dos, con falla trifsica en el
115
377.3
Vel-G3inf
Vel-G3sup
377.2
Velocidad angular, rad/s
377.1
377
376.9
376.8
376.7
376.6
Figura 4.28.
0.5
1.5
2.5
3
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-dbil. Comparacin de la velocidad angular del generador tres, con falla trifsica en el
-40
G1-G2inf
G1-G2sup
-40.5
-41
-41.5
-42
-42.5
-43
Figura 4.29.
0.5
1.5
2.5
3
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-fuerte. Comparacin de la diferencia angular entre generadores 1 y 2, con falla trifsica

en el nodo 9 considerando los lmites superior e inferior
116
5
G2-G3inf
G2-G3sup
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
Figura 4.30.
0.5
1.5
2.5
3
t i e m p o, s
3.5
4.5
Caso-fuerte. Comparacin de la diferencia angular entre generadores 2 y 3, con falla trifsica

en el nodo 9 considerando los lmites superior e inferior
En las figuras presentadas se exhibe la comparacin del desempeo de la

sintonizacin de los estabilizadores considerando los valores obtenidos de los parmetros
de los estabilizadores con el lmite inferior y superior (Tabla 4.74.8). Se aprecia asimismo,
que existe solamente una pequea diferencia en la trayectoria dinmica del sistema,
diferencia que se origina por el uso de los parmetros con ambos lmites (superior e
inferior), permaneciendo esta diferencia angular dentro del margen de restriccin
considerado, ec. (4.5). Adems, un desempeo robusto de las seales puede ser encontrado
a travs de la accin coordinada y eficiente de los estabilizadores ante diferentes
condiciones de operacin y la presencia de fallas severas.
4.3.1.2 Discusin de resultados

La metodologa propuesta y aplicada en este ejemplo para mejorar el comportamiento
transitorio de los sistemas de potencia a travs de la sintonizacin de los estabilizadores, se
basa en una herramienta evolutiva. Los resultados presentados de las simulaciones en el
tiempo han sido mejorados usando restricciones transitorias de seguridad. Este
procedimiento tiene un desempeo robusto y adecuado despus de simular grandes
perturbaciones al sistema. La robustez de esta metodologa se basa en los resultados
obtenidos considerando diferentes condiciones de operacin del sistema de potencia. El
ejemplo presentado muestra la aplicabilidad de la coordinacin de estabilizadores
considerando en el periodo de postfalla, algunas restricciones transitorias de seguridad que
117
limitan las oscilaciones angulares del rotor. Por supuesto, otras restricciones pueden ser
consideradas de acuerdo al inters en el problema a resolver.
4.3.2
Restricciones de desigualdad de apertura angular entre las lneas 8 9
En esta seccin se presenta el anlisis del sistema descrito en la seccin 4.3,

considerando las mismas condiciones operativas que en la seccin 4.3.1. En este estudio se
incluyen como restricciones de desigualdad la apertura angular entre los nodos 8 y 9. La
razn de analizar stos es debido a que son los que tienen una mayor diferencia angular
que el resto de los nodos de la red. La restriccin operativa impuesta es:
|ngulonodo_8 ngulonodo_9 | 3.50
(4.6)
Los resultados que se obtienen al simular fallas trifsicas en diferentes nodos de la

red se muestran en las Figs. 4.31 - 4.36 donde se presenta la apertura angular entre los
nodos 8 y 9 y el comportamiento dinmico del voltaje de excitacin de los generadores,
comparando stos al considerar la red sin restricciones y con la inclusin de stas. Se
aplican fallas trifsicas a los nodos 3, 9 y 7 respectivamente, para tres condiciones de
operacin, caso base, caso dbil y caso fuerte.
4.5
Sin restricciones
Con restricciones
caso base
Diferencia angular - nodo (8-9), grados
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
Falla trifsica en el nodo 4
0.5
0
Figura 4.31.
3
4
5
6
t i e m p o, s
Caso-base. Diferencia angular entre los nodos 8 y 9, con falla trifsica en el nodo 4
118
2.6
Sin restricciones
Con restricciones
Voltaje de campo -Efd- del Gen3, pu
2.4
caso base
2.2
1.8
1.6
1.4
1.2
Figura 4.32.
3
4
5
6
t i e m p o, s
Caso-base. Voltaje de excitacin de campo del generador 3, con falla en el nodo 4
10
Sin restricciones
Con restricciones
caso dbil
Diferencia angular - nodo (8 -9), grados
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
Figura 4.33.
3
t i e m p o, s
Caso-dbil. Diferencia angular entre los nodos 8 y 9, con falla trifsica en el nodo 9
119
25
Sin restricciones
Con restricciones
20
caso dbil
15
10
5
0
-5
Figura 4.34.
3
t i e m p o, s
Caso-dbil. Voltaje de excitacin de campo del generador 1, con falla en el nodo 9
8
Sin restricciones
Con restricciones
Diferencia angular - nodo (8-9), grados
7
caso fuerte
6
Figura 4.35.
3
t i e m p o, s
Caso-fuerte. Diferencia angular entre los nodos 8 y 9, con falla trifsica en el nodo 7
120
8
Sin restricciones
Con restricciones
7
6
caso fuerte
5
4
3
2
1
0
-1
Figura 4.36.
3
4
5
6
t i e m p o, s
Caso-fuerte. Voltaje de excitacin de campo del generador 1, con falla en el nodo 7
En las Figs. 4.31, 4.33 y 4.35 se presenta la apertura angular entre los nodos 8 y 9
para tres condiciones operativas en el estado de post-falla. En la Fig. 4.31 se exhibe el caso
base, el caso dbil en la Fig. 4.33 como es de esperarse, por las condiciones de operacin
crtica del sistema la diferencia es mayor, y el caso fuerte, en la Fig. 4.35 se tiene una
diferencia angular menor. Como se puede notar, cuando se opera el sistema sin
restricciones, los resultados parecen ser satisfactorios y adecuados en comparacin a operar
la red imponiendo restricciones. Sin embargo, analizando el comportamiento dinmico de
los generadores, de manera particular el voltaje de excitacin, se puede mostrar que si no se
restringe la operacin de la red (Figs. 4.32, 4.34 y 4.36), se pueden llegar a ocasionar daos
fsicos al sistema de generacin. Lo anterior es debido a que para mantener al sistema
operando de manera adecuada, se requerira aadir un voltaje de excitacin de hasta 24
veces su valor nominal en algunos casos, lo que fsicamente no es posible.
121

En este ejemplo se consideran como restricciones de operacin del sistema la
diferencia angular entre dos nodos (8 y 9). Mediante la aplicacin de la metodologa
propuesta se obtienen resultados confiables, esto es, robustos, al sintonizar de manera
adecuada los estabilizadores incluyendo restricciones para garantizar una operacin segura
y estable del sistema, considerando diferentes puntos operativos del mismo. Se describen
asimismo, los inconvenientes que pudiera ocasionar un anlisis no detallado de los
elementos que conforman la red de potencia.
4.4
Ejemplo 3: Sistema de nueva Inglaterra de 16 mquinas
El estudio en este ejemplo se basa en el sistema de potencia de Nueva Inglaterra, que

consiste de 16 generadores y 68 nodos. En el nodo 21 se inserta un dispositivo FACTS
STATCOM- [3] y se controla el voltaje en los nodos crticos por tener niveles bajos de
capacidades de cortocircuito, en 16, 21 y 24. Se considera que los generadores son
representados por un modelo transitorio de cuarto orden, el cual incluye un sistema de
excitacin esttico. En la Fig. 4.37 se muestra la red de potencia de este ejemplo.
Figura 4.37. Sistema de potencia de 16 mquinas y 68 nodos
122
En la Tabla 4.6 se muestran los parmetros tpicos de los estabilizadores PSS. El

STATCOM se modela con los parmetros siguientes: T = 7.5, T1 = 0.04, T2 = 0.025, y k =
0.005. En este sistema se estudian cuatro puntos de operacin, que son:
caso 1.
Caso base [8]. Se consideran las condiciones nominales de operacin de la

red de potencia y las cargas, la reactancia del transformador de
acoplamiento del STATCOM es xE = 0.01 pu, con un voltaje en terminales
de VE = 1.03510.3030 pu. En los sistemas de excitacin estticos las
ganancias tienen un valor de k A = 50 y las constantes de tiempo de TA =
0.02 seg.
Caso 2.
Se incrementan las potencias activa y reactiva de las cargas en un 30% y

15% respectivamente. El voltaje en terminales del STATCOM en estado
estacionario es VE = 1.02513.6976 pu.
Caso 3.
Se desconectan dos lneas de transmisin entre los nodos 3-18 y 25-26. El

voltaje en terminales del STATCOM se modifica a VE = 1.0259.2073
pu.
Caso 4.
Se desconectan tres lneas de transmisin localizadas entre los nodos 1617, 4-14 y 25-26, con un voltaje en terminales del STATCOM de VE =
1.02523.9551 pu. Para lograr una sintonizacin eficiente, se consideran
lmites de los parmetros de los estabilizadores que son: k PSS [0.025,
0.35], k STATCOM [0.0001, 0.005], T1_PSS [0.02, 0.08], T1_STATCOM [0.02,
0.08]. Con estas condiciones, se aplican fallas trifsicas en los nodos 18,
24, 34 y 51 para analizar la robustez de la metodologa propuesta para la
sintonizacin de los estabilizadores.
Las restricciones que se imponen en este sistema son restricciones de desigualdad de

voltajes controlados en los nodos 16, 21 y 24 de la forma:
Voltajepostfalla Voltajeprefalla = 0.05 pu
4.4.1
(4.7)
Resultados
Aplicando la metodologa propuesta en la sintonizacin de los estabilizadores, se

obtienen los parmetros mostrados en la Tabla 4.9.
123
Tabla 4.9 Parmetros de los estabilizadores obtenidos con el AG

Estabilizador
k
T T1 = T3 T2 = T4
PSS1
0.219808 7.5 0.020072 0.015
PSS2
0.100001 7.5 0.079924 0.015
PSS3
0.300000 7.5 0.080000 0.015
PSS4
0.101957 7.5 0.020085 0.015
PSS5
0.107534 7.5 0.020059 0.015
PSS6
0.100017 7.5 0.079996 0.015
PSS7
0.270393 7.5 0.079827 0.015
PSS8
0.269890 7.5 0.075219 0.015
PSS9
0.134938 7.5 0.079986 0.015
PSS10
0.111183 7.5 0.021485 0.015
PSS11
0.299783 7.5 0.079889 0.015
PSS12
0.289685 7.5 0.079946 0.015
PSS13
0.298526 7.5 0.079954 0.015
PSS14
0.299891 7.5 0.079994 0.015
PSS15
0.124486 7.5 0.074780 0.015
FDSSTATCOM 0.007349 7.5 0.076967 0.040
El resultado que se obtiene de la simulacin en el tiempo se muestra por las Figs.

4.38 - 4.41, para las diferentes condiciones de operacin descritas anteriormente (casos 14). Se seleccionan de manera aleatoria los nodos 18, 24, 34 y 51 y se simulan fallas
trifsicas para analizar el comportamiento transitorio del sistema posterior a la falla. Se
muestra en estas figuras la trayectoria de postfalla de la magnitud de voltaje en los nodos:
21 simulando una falla trifsica en el nodo 18; 16 simulando una falla en el nodo 24; 24
para una falla en el nodo 34. finalmente, para una falla en el nodo 51, se presenta la
magnitud del voltaje en el nodo 21.
Magnitud de voltaje del nodo 21, (pu)
1.05
0.95
Caso
Caso
Caso
Caso
1
2
3
4
0.9
0.85
0.8
3
4
5
6
t i e m p o, s
Figura 4.38. Magnitud de voltaje del nodo 21, aplicando una falla trifsica en el nodo 18
124
1.001
1.0008
Caso 1
Caso 2
Caso 3
Caso 4
1.0006
1.0004
1.0002
1
0.9998
0.9996
0
3
4
5
6
t i e m p o, s
1.06
Caso
Caso
Caso
Caso
1.04
1.02
1
2
3
4
1
0.98
0.96
0.94
0.92
0.9
0.88
0
3
4
5
6
t i e m p o, s
125
1.02
1.01
0.99
0.98
0.97
Caso 1
Caso 2
Caso 3
Caso 4
0.96
0.95
3
4
5
6
t i e m p o, s

Como se aprecia en los resultados mostrados, el comportamiento transitorio de los
voltajes en los nodos de inters, posterior a liberar la falla aplicada se estabiliza en un
tiempo corto, resultado de la eficiente y robusta sintonizacin de los estabilizadores, para
todos los casos de fallas simuladas en este ejemplo en particular (un sistema de potencia de
mayor dimensin con caractersticas reales). Es importante enfatizar que la robustez de la
metodologa se obtiene de analizar diferentes condiciones de operacin del sistema,
incluyendo en stas, restricciones de seguridad dinmica para garantizar la estabilidad de la
red en la condicin de postfalla y un suministro de energa con calidad, seguridad y
confiabilidad.
4.5
Resumen
En este captulo se presenta el anlisis de sistemas de potencia aplicando la

metodologa propuesta en este trabajo, incluyendo restricciones de seguridad dinmica,
para garantizar el diseo ptimo en la planeacin de las redes elctricas El anlisis
presentado se basa principalmente en la condicin de operacin posterior a liberar una falla
severa en el sistema. Se presenta un estudio aplicando un mtodo clsico, el de LevenbergMarquardt, para ejemplificar de manera comparativa con el mtodo basado en el algoritmo
gentico el desempeo de ambas tcnicas ante diferentes condiciones operativas, y ante la
126
inclusin de restricciones que limitan el comportamiento transitorio de postfalla del

sistema de potencia.
En este trabajo se utiliz un controlador unificado de flujo de potencia, un
compensador esttico y los estabilizadores de sistemas de potencia de los generadores. La
metodologa propuesta ofrece resultados eficientes de la sintonizacin adecuada de los
estabilizadores insertados en el sistema. Un aspecto importante en la sintonizacin es la
robustez en la operacin que brinden los estabilizadores ante la presencia de fallas severas.
En los ejemplos presentados, se calculan los parmetros de los estabilizadores capaces de
tener un desempeo robusto ante diferentes condiciones de operacin de la red. En base a
los resultados obtenidos, se muestra la aplicabilidad de la metodologa propuesta en las
redes de potencia de manera particular. Por supuesto, es posible aplicar la tcnica a redes de
mayores dimensiones
Referencias
[1]
Abraham Valenzuela, Anlisis de Estado Estacionario y Dinmico en SEP al incluir un

Dispositivo UPFC. Tesis de Maestra, Cinvestav-IPN, Unidad Guadalajara, Noviembre,
2000.
[2]

[3]
Rubn Tapia O., Un criterio ptimo para coordinar estabilizadores enfocados mediante
una tcnica global heurstica. Tesis de Maestra, Cinvestav-IPN, Unidad Guadalajara,
Agosto, 2002.
[4]

Systems, Vol. 4, May 1989, Pp. 614 626
[5]
J. M. Ramrez, R. J. Dvalos, A. Valenzuela, and I. Coronado, FACTS-based stabilizer

coordination. International Journal of Electrical Power & Energy Systems, Vol. 24, No.
5, Pp. 233-243, 2002.
[6]
P. M. Anderson and A. A. Fouad, Power System Control and Stability. IEEE Press,
1994.
[7]
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Minimization Subject to Bounds. SIAM Journal on Optimization, Vol. 6, pp.
418-445, 1996.
[8]
Chow, J. H., Editor, Time-scale modeling of dynamic networks with applications to

power systems. Springer, 1982.
127
CONCLUSIONES,
CONTRIBUCIONES Y
TRABAJOS FUTUROS
Conclusiones
El trabajo presentado se orienta al anlisis del problema de la sintonizacin de
dispositivos estabilizadores con el fin de incrementar el amortiguamiento de las
oscilaciones de origen electromecnico que pueden causar inestabilidad en el sistema. Con
este enfoque se realiza una coordinacin eficiente y robusta de los controles instalados ante
diferentes condiciones de operacin.
Uno de los objetivos principales que se busca es mejorar el comportamiento dinmico
de los SEP a travs del incremento del amortiguamiento para reducir las oscilaciones de
potencia. Con la aplicacin de la metodologa que se propone en este trabajo, se calculan
los mejores parmetros de los estabilizadores, obtenindose en consecuencia,
estabilizadores robustos capaces de operar de manera satisfactoria sobre un amplio rango de
condiciones operativas del sistema.
Se emplea la metodologa propuesta en el captulo tres para mejorar el
comportamiento dinmico posterior a la presencia de pequeas y grandes perturbaciones a
travs de la sintonizacin de estabilizadores. Esta metodologa se basa en un criterio ptimo
empleando modelos de pequea seal y estudios de estabilidad transitoria; diferentes
condiciones de operacin y localizacin de fallas pueden ser tomados en cuenta, tal que se
asegure una coordinacin global y robusta.
Uno de los criterios importantes en el desarrollo de la metodologa propuesta,
considerando el estudio del comportamiento transitorio de los sistemas es la seguridad
dinmica de los mismos. Con este fin, se proponen ndices de seguridad que se incluyen
como restricciones de desigualdad en la funcin de optimizacin, para limitar las
oscilaciones y mantener el sistema dentro de un rango de operacin segura.
128
La metodologa propuesta en este trabajo se aplica a sistemas de potencia con

caractersticas reales para valorar su comportamiento transitorio, considerando los
estabilizadores de sistemas de potencia y dispositivos FACTS. Los resultados presentados,
muestran la aplicabilidad y robustez de la tcnica propuesta as como su potencialidad para
garantizar la operacin confiable y segura de SEP en condiciones perturbadas.
Contribuciones
Las principales aportaciones de este trabajo se pueden resumir de la manera siguiente:
El desarrollo de una metodologa flexible para lograr una sintonizacin

adecuada de controles en redes de potencia con caractersticas reales,
mediante la minimizacin de un criterio basado en el anlisis de sensitividad
de valores propios para mejorar el comportamiento dinmico del SEP,
garantizando una coordinacin global y robusta de los estabilizadores..
La inclusin de restricciones de seguridad dinmica en forma de

desigualdades en la metodologa propuesta que garanticen el mejor
amortiguamiento de las oscilaciones posible, con un margen de seguridad
conveniente .
La inclusin de dispositivos FACTS en el problema de la sintonizacin para

el control del flujo de potencia en los SEP.
La integracin de un algoritmo gentico en un programa de simulacin

digital aplicado a los sistemas elctricos de potencia capaz de buscar en todo
el espacio de bsqueda, encontrando la mejor solucin al problema
propuesto, y manejar diferentes condiciones de operacin. Asimismo, la
aplicacin de la metodologa propuesta en sistemas de gran dimensin con
caractersticas reales, incluyendo dispositivos estabilizadores.
129
Trabajos futuros
Para continuar con la lnea de investigacin presentada en este trabajo, se proponen
los siguientes:
Proponer ndices para identificar las interacciones de los controles para conocer
el factor de participacin de cada control en la estabilidad / inestabilidad total
del sistema.
El desarrollo de otras tcnicas evolutivas para resolver el problema de la

interaccin de controles, comparando sus resultados con los de la metodologa
propuesta en este trabajo.
130
PUBLICACIONES
(1)
Isidro Castillo T., Ramn O. Jimnez, A. R. Messina y B. Castillo T.,

Sistemas de transmisin de corriente directa; experiencia con el desarrollo de
modelos para estudios en estado estable XI Reunin de Verano de Potencia
RVP98 en Acapulco, Gro., Julio, 1998.
(2)
Isidro Castillo y A. R. Messina, Aplicacin del mtodo de la funcin de

energa al anlisis de estabilidad transitoria en sistemas de potenciaIX
Congreso Inter- universitario de Electrnica, Computacin y Elctrica en
Guanajuato, Gto., Marzo, 1999.
(3)
Isidro Castillo T. y J. M. Ramrez, Aplicacin del mtodo de la Superficie

Lmite de la Energa Potencial al anlisis de estabilidad transitoria en Sistemas
Elctricos de Potencia. Reunin de Verano de Potencia en Acapulco, Gro.,
Julio, 2000, Pp. 113-118.
(4)
J. M. Ramrez, I. Coronado, P. Ziga, R. Dvalos, A. Valenzuela e I.

Castillo, Control de una red elctrica. Avance y Perspectiva, Vol. 19, NovDic. 2000, Pp. 347-357.
(5)
Isidro Castillo T., R. Tapia y J. M. Ramrez, Un algoritmo gentico para la

coordinacin de estabilizadores en sep. Reunin de Verano de Potencia en
Acapulco, Gro., Julio/2001.
(6)
Isidro Castillo-Toledo, Rubn Tapia O. and Juan M. Ramrez A., A Genetic

Algorithm Applied to Enhance the Damping of Multi- machine Power
System. North American Power Symposium, College Station, Texas,
Octubre, 2001. Pp. 618-625
(7)
Juan M. Ramrez A., Rubn Tapia and Isidro Castillo T., Electromechanical
Transient Behavior Improvement by Coordinated Stabilizers . IEEE Power
Engineering Letters, Dic. 2001. Pp. 53-56.
(8)
Juan M. Ramrez A., Rubn Tapia and Isidro Castillo T., A genetic
Algorithm Approach to Coordinate FACTS-Based Stabilizers. Congreso T &
D celebrado en Brasil, Marzo, 2002.
(9)
Juan M. Ramrez A., Isidro Castillo and R. Tapia, Embedding security

constraints into the stabilizers coordination problem. Sometido al
International Journal of Electrical Power & Energy systems. Abril-2002.
131
(10)
Rubn Tapia, Juan M. Ramrez A., Isidro Castillo and Ricardo Dvalos M.,
Stabilizers coordination Part 1: proposed methodology and solutions.
Presentado en el Congreso Latinoamericano de Control Automtico, CLCA2002 (IFAC).
(11)
Juan M. Ramrez A., Isidro Castillo and R. Tapia, Stabilizers coordination

Part 2 : transient stability constraints inclusion. Presentado en el Congreso
Latinoamericano de Control Automtico, CLCA-2002 (IFAC).
(12)
Juan M. Ramrez A., Isidro Castillo and R. Tapia, Power system transient
enhancement by the stabilizers' coordinated action. Sometido al IEEE
Transaction on Power Systems, Referencia No. TPWRS-00258-2002.
(13)
Juan M. Ramrez A., Rubn Tapia and Isidro Castillo T., Dinamic Security
and the Stabilizers Coordination. Sometido al IEEE Power Engineering
Review, Mayo-2002.
(14)
A. R. Messina, J. Arroyo, N. Evaristo and I. Castillo T., Damping of LowFrequency Inter-Area Oscillations using HVDC Modulation Voltage
Support. Aceptado en Electrical Power Component and Systems, S Taylor &
Francis Journal, USA, 2002.
(15)
Juan M. Ramrez A., and Isidro Castillo T., PSS and FDS Simultaneous
Tuning. Sometido a Electric Power System Research, Agosto-2002.
132
COMIT MEXICANO
14 - 08
BIENAL 2001
Algunas consideraciones para identificar la aplicacin de

controladores FACTS en los sistemas de transmisin
Hctor Gerardo Sarmiento
Instituto de Investigaciones Elctricas
hsu@iie.org.mx
Resumen.- Ante las restricciones econmicas y

ambientales, as como la nueva estructura del
sector elctrico mundial, surge el concepto
FACTS, con objeto de aprovechar la
infraestructura existente de transmisin de
energa elctrica. Se describen los beneficios de
esta tecnologa y su impacto en el proceso de
planeacin.
Palabras
clave.Controladores
FACTS,
compensacin de potencia reactiva, suficiencia y
seguridad en sistemas elctricos.
DEFINICIONES
Flexibilidad en la transmisin de energa
La habilidad de acomodar cambios en el sistema
de transmisin; o la habilidad de acomodar
diferentes condiciones operativas, manteniendo
mrgenes suficientes en estado estable y
transitorio.
Controlador FACTS
Un sistema basado en electrnica de potencia y
equipo esttico adicional que proporciona control
a uno o ms parmetros del sistema de
transmisin a c.a.
I. INTRODUCCIN
En la conocida ecuacin para la transferencia de
energa en sistemas de transmisin;
P=
VrVs
sen
X
Artculo recomendado y aprobado por el Comit

Nacional de CIGR-Mxico para presentarse en
el Segundo Congreso Bienal, del 13 al 15 de
junio del 2001, en Irapuato, Gto.
CIGR-MXICO
la potencia elctrica real (P) transmitible es

funcin de los voltajes fuente y receptor (Vs y Vr)
del sistema de transmisin, de la longitud
elctrica de la lnea; es decir, de la reactancia
efectiva X de la lnea de transmisin y del
llamado ngulo de potencia () entre los
fasores de voltaje Vr y Vs. Una vez alcanzado el
lmite terico de la transmisin cuando = 90 ,
la potencia transmitida disminuye con una mayor
longitud de la lnea a menos que se incremente
el voltaje de la lnea o se disminuya la
impedancia efectiva de la misma.
Un lmite prctico para una lnea real con
resistencia R, puede estar impuesto por las
prdidas I 2R que calientan al conductor. A cierta
temperatura las caractersticas fsicas del
conductor cambian en forma irreversible (por ej.
se puede deformar en forma permanente). Esto
establece un lmite trmico para la potencia
mxima transmitible.
El lmite trmico es una condicin que se
presenta ms comnmente en lneas de
transmisin de corta longitud y a niveles de
tensin nominal menores a 230 kV. Tambin se
presentan lmites por estabilidad de ngulo y
de voltaje para el transporte de energa para
lneas largas a niveles mayores a 230 kV.
Se debe considerar cada lmite de acuerdo a las
condiciones de operacin y el que resulte menor
ser el que determine el lmite a partir del cual se
establece un margen para la operacin confiable.
II. COMPENSACIN DE POTENCIA REACTIVA
Se ha reconocido desde hace mucho tiempo que
se puede incrementar la potencia a transmitir en
estado estable y que se puede controlar el perfil
de voltaje a lo largo de la lnea de transmisin,
con una compensacin adecuada de la potencia
reactiva. El propsito de esta compensacin es
cambiar las caractersticas elctricas naturales
BIENAL 2001
de la lnea de transmisin. Por lo que, reactores

conectados en derivacin (fijos o conectados
mecnicamente), se aplican para minimizar la
sobretensin en la lnea bajo condiciones de baja
carga.
De la misma forma, se aplican
capacitores en derivacin; fijos o conectados
mecnicamente, para elevar el voltaje bajo
condiciones de incremento de la demanda.
Esto incentiv el crecimiento de interconexiones

entre empresas elctricas vecinas para compartir
la energa y aprovechar la diversidad de la carga,
la demanda pico en diferentes husos horarios y
la disponibilidad de diferentes reservas de
generacin. Sin embargo, lo anterior requiere
de una red de transmisin lo suficientemente
flexible para acomodar los requisitos de
cambios econmicos y de medio ambiente.
De aqu el nacimiento del concepto FACTS.
En el caso de lneas de transmisin largas, la

compensacin capacitiva en serie se emplea
para acortar la lnea al reducir su reactancia
inductiva (X) y por lo tanto su longitud elctrica.
En algunas configuraciones con mltiples lneas,
puede suceder que el ngulo impuesto en
forma natural en alguna lnea en particular sea
inadecuado para la transferencia de potencia
programada para dicha lnea. En este caso, se
puede emplear un regulador de ngulo de fase
para controlar el ngulo de esta lnea, en forma
independiente del ngulo establecido por la
transmisin.
Tanto la compensacin serie como la
compensacin en derivacin, incrementan en
forma significativa la potencia mxima
transmitida. Por lo que es razonable esperar
que, con controles rpidos y adecuados, estas
tcnicas de compensacin sern capaces de
cambiar el flujo de potencia en el sistema para
aumentar el lmite de la estabilidad transitoria y
proporcionar un afectivo amortiguamiento de las
oscilaciones de potencia , asi como prevenir el
colapso de voltaje.
Figura 1 Tiristor disparado en forma

ptica
IV. LOS OBJETIVOS DE FACTS

El reto bsico del sistema de transmisin,
cualquiera que sea su evolucin y forma final, es
proporcionar una red capaz de suministrar la
energa elctrica requerida desde la generacin
hasta los centros de consumo sobre una amplia
rea geogrfica bajo un mercado elctrico
variante. La solucin a cualquier restriccin
es que, debido al costo, derechos de paso, y
problemas ambientales; la red cada vez ms
estar basada en la estructura fsica
existente.
III. SURGIMIENTO DEL CONCEPTO FACTS

Las limitaciones bsicas de la transmisin de
potencia a corriente alterna (distancia, estabilidad
y controlabilidad del flujo), que ha ocasionado
una subutilizacin de lneas de transmisin y
otros activos, asi como el potencial de mitigar
estas limitaciones mediante compensacin
controlada, fueron los incentivos necesarios en
la ltima parte de la dcada de los 70s para
introducir la electrnica de potencia en el
control de la potencia reactiva.
Tomando en cuenta lo anterior, al final de los

ochentas, EPRI en los Estados Unidos de
Amrica, formaliz el concepto general de
FACTS, con los siguientes dos objetivos
principales:
Las condiciones socioeconmicas empezaron a

cambiar durante los setentas, dando como
resultado que las empresas elctricas se
enfrentaran a problemas econmicos, sociales y
del medio ambiente: el embargo petrolero,
oposicin a la energa nuclear, el enfoque social
a problemas de contaminacin, etc.. Lo anterior,
junto con la restructuracin de la industria al
cambiar de grandes centros de manufactura a
produccin distribuida en instalaciones menores,
result en un cambio en los patrones de la
demanda de energa elctrica.
Incrementar
la
capacidad
de
transferencia de potencia de los
sistemas de transmisin, y
Mantener el flujo en las rutas
designadas.
El primer objetivo implica que el flujo de potencia

en una lnea dada debe poderse incrementar
hasta su lmite trmico, forzando la corriente
necesaria por la impedancia en serie si y solo si,
al mismo tiempo, se mantiene la estabilidad del
2
CIGR-MXICO
BIENAL 2001
sistema con el control adecuado en tiempo real

de los flujos durante y despus de una falla.
propsito de los controladores FACTS debe ser

contener los efectos de las contingencias y por lo
tanto permitir una mayor carga inicial en las
lneas de transmisin.
El segundo objetivo implica que, controlando la

corriente en una lnea (por ejemplo, cambiando
su impedancia aparente), el flujo de potencia se
restringe a corredores designados. Tambin
implcito en este objetivo es que la trayectoria
primaria de flujo pueda cambiar rpidamente a
una trayectoria secundaria bajo alguna condicin
de contingencia, y as mantener la operacin
adecuada del sistema.
V.
FILOSOFA
Y
CRITERIOS
PLANEACIN CON FACTS
Existen otras consideraciones relacionadas con

la operacin en estado estable, que tambin
contribuyen a los lmites en transmisin. Se
pueden mencionar los flujos en anillo, y la
integracin de nueva generacin, como los
Productores Independientes. En este caso, los
retos resultantes que los controladores FACTS
deben resolver son el control de flujos de
potencia y la limitacin de niveles de corto
circuito.
DE
Desde el punto de vista de planeacin, existe un

gran potencial de capacidad de transmisin no
utilizada. Las soluciones convencionales que
estn disponibles son: para mitigar los flujos en
anillo (reguladores de ngulos de fase), para
cadas de voltaje (capacitores en derivacin
desconectables, compensadores estticos de
VARs) y para sobrecargas (procedimientos de
operacin). En la mayora de los casos estas
soluciones no son completamente satisfactorias.
El reto de los controladores FACTS es hacer lo
anterior en forma ms sencilla y a un costo
razonable.
Los dos aspectos importantes de la confiabilidad

de los sistemas elctricos de potencia son la
suficiencia y la seguridad.
Lo adecuado o la suficiencia de un sistema
elctrico es su capacidad de satisfacer la
demanda de energa, dentro de las capacidades
del equipo y los lmites de voltaje prestablecidos.
La seguridad de un sistema de potencia es su
habilidad de manejar incidentes o disturbios sin
la prdida incontrolable de carga.
Las aplicaciones de los controladores FACTS
buscan el incremento en el uso de la capacidad
disponible de transmisin. Se tienen presiones
de todo tipo (tcnicas, econmicas, ecolgicas,
polticas) que hacen cada da ms difcil la
construccin de nuevas instalaciones de
transmisin. Esto tiene como consecuencia una
utilizacin ms intensa de las redes de
transmisin existentes. Este uso ms intensivo
debe lograrse sin que peligre la seguridad de los
sistemas de transmisin. Esta es la razn de
que los controladores FACTS se deben definir a
partir de las necesidades de las redes elctricas.
IV. METODOLOGA DE PLANEACIN

En el proceso de planeacin se toman en cuenta
los parmetros futuros: tanto tcnicos como
econmicos; de manera que se logre una
solucin ptima, o de mnimo costo. Sin
embargo, la situacin actual del sistema de
transmisin, en cuanto a la dificultad de construir
nuevas lneas, en cuanto a la restructuracin de
la industria y el acceso a la transmisin; hacen
este proceso de planeacin ms complicado e
incierto. La disponibilidad actual de diferentes
controladores FACTS, aunque ofrece soluciones
alternas, complican el logro o la existencia de un
sistema ptimo.
Desde el punto de vista de la planeacin, la

capacidad ms importante que se espera de los
dispositivos FACTS diseados para mejorar la
estabilidad de las redes, es su capacidad de
reducir el impacto del disturbio primario. Esto no
solo mejora la utilizacin de la capacidad de
transmisin disponible, sino logra que la red sea
capaz de soportar un segundo incidente,
evitando posible fallas subsecuentes en cascada.
Las principales tareas que comprenden

los
estudios
de
planeacin
estn
interrelacionadas.
La evaluacin de los
requisitos de la lnea y del equipo demandan
estudios tanto en estado estable (flujos de carga)
como dinmicos (estabilidad transitoria y
oscilatoria), que tienden a ser iterativos por
naturaleza.
En general, la prdida de una lnea de

transmisin no pone en peligro la estabilidad del
sistema, si ste es lo suficientemente mallado.
Sin embargo, pueden ocasionar cadas de voltaje
de magnitud inaceptable, o sobrecargas en las
trayectorias paralelas. Estas cadas de voltaje y
sobrecargas son la causas ms comunes de las
limitaciones en transmisin. En esta caso, el
A. Criterios de estudio
En la evaluacin de los planes de expansin de
la transmisin, y en particular de los lmites de
transferencia,
se
establecen
criterios
determinsticos para probar el comportamiento
3
CIGR-MXICO
BIENAL 2001
tanto en estado estable como transitorio de las

alternativas.
Algunos de estos criterios se
enumeran a continuacin:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
C. Aplicacin de los controladores FACTS

Al considerar los controladores FACTS, se debe
poner atencin especial a la planeacin de los
reactivos. Las fuentes de potencia reactiva
deben tomarse en cuenta de manera especial, ya
que lneas largas de transmisin con
controladores FACTS se cargan muy por arriba
de su potencia natural (SIL) y las prdidas de
reactivos son muy grandes.
Definir la banda de voltajes permisibles en

operacin en estado estable.
Definir la banda de voltajes permisibles
durante condiciones de contingencia.
Definir cmo se aliviarn condiciones de
voltaje inaceptables, durante condiciones de
contingencia sencilla (por ej. utilizando
solamente compensacin y/o cambiadores
de ngulo de fase, pero no permitiendo
recortes de carga o reduccin en la
generacin).
Establecer lmites trmicos. No exceder la
capacidad de conduccin en estado estable
y en emergencia de los conductores
elctricos.
Bajo el criterio de contingencia sencilla,
seleccin de las contingencias ms severas.
Definir el valor lmite para el colapso de
voltaje. Por ejemplo, no exceder el 95% del
valor de voltaje que lleva a la inestabilidad
(margen del 5%).
Definir la falla o fallas para evaluar la
estabilidad (por ejemplo una falla trifsica
que se libera en cinco ciclos).
Definir el modelo de carga para condiciones
de operacin normal y contingencia, as
como para las simulaciones dinmicas (por
ej. potencia constante para operacin normal
y para simulaciones dinmicas caracterizar
la potencia real como corriente constante y
la potencia reactiva como impedancia
constante).
La aplicacin de controladores FACTS en las

reas de calidad de la energa y corto circuito
normalmente estn asociadas con los sistemas
de subtransmisin y distribucin. Sin embargo,
un entorno de un mercado competitivo puede
resultar en aplicaciones FACTS a niveles
superiores de tensin como resultado de grandes
variaciones en los niveles de corto circuito: Una
disponibilidad baja de corto circuito puede
resultar en la necesidad de regulacin de voltaje.
Por otro lado, niveles altos de corto circuito
pueden requerir una reduccin a niveles
aceptables (lo que se puede hacer con el IPC
Interphase Power Controller).
La forma ms sencilla para identificar el beneficio
potencial de los controladores FACTS es
examinar sus funciones y relacin con equipo
convencional. En la tabla I se ilustra esta
relacin.
B. Qu papel juegan los controladores

FACTS?
Es importante reconocer que la disponibilidad
actual de controladores FACTS no cambia
sustancialmente el procedimiento de planeacin.
Es decir, en el corazn del proceso est la
bsqueda de la aplicacin de cualquier
dispositivo o dispositivos que maximice el uso de
la transmisin disponible. Lo que implica el
concepto FACTS es una nueva generacin de
equipo basado en electrnica de potencia,
bsicamente con la misma funcin de otros
equipos convencionales; pero con un alto
grado de controlabilidad y capacidad de
respuesta. El nuevo paradigma es como
utilizar estos nuevos controladores y la
justificacin de su aplicacin.
4
CIGR-MXICO
BIENAL 2001
Las aplicaciones bsicas de los controladores

FACTS son:
Control de flujo.Este control tiene requisitos mnimos de
velocidad de respuesta y se puede lograr con
equipo convencional (capacitores o reactores en
serie), as como transformadores reguladores de
ngulo de fase, a menos que la condicin
inmediata post-contingencia contempla un
colapso de voltaje.
Una alternativa es
redespacho de generacin. Esto requiere un
compromiso entre el costo del equipo de control
y el no contar con despacho econmico.
Estabilidad
dinmica
Estabilidad
transitoria
Control de flujo de potencia
Control de voltaje
Tabla I
FUNCIN DE LOS CONTROLADORES
FACTS
Funcin
Controladores FACTS y
equipo convencional
Plantas generadoras
Cambiadores
de
taps
convencionales
Capacitor/reactor convencional
en derivacin
Compensador esttico de
VARs (SVC)
Compensador
esttico
sncrono (STATCOM)
Controlador unificado de
flujo de potencia (UPFC)
Almacenamiento
superconductor de energa
(SMES)
Sistema de almacenamiento
de energa en batera (BESS)
Compensador
esttico
convertible (CSC)
Plantas generadoras
Regulador convencional de
ngulo de fase
Compensacin
serie
convencional
Capacitor serie controlado
por tiristores (TCSC)
Reactor en serie controlado
por tiristores (TCSR)
Cambiador
de
fase
controlado por tiristores
(TCPST)
Controlador unificado de
flujo de potencia (UPFC)
Sistema de almacenamiento
de energa en batera (BESS)
Compensador serie esttico
sncrono (SSSC)
Control de voltaje.Este control puede requerir una capacidad

continua, incremental y/o de alta velocidad. Una
inestabilidad potencial de voltaje puede requerir
de la aplicacin de un SVC, STATCOM o algn
otro dispositivo de alta velocidad.
Control dinmico.Los controles suplementarios adicionales pueden
mejorar la estabilidad dinmica. Aunque el
equipo convencional puede incrementar los
lmites de estabilidad (por ejemplo capacitores
serie), se obtiene un mejor amortiguamiento por
el uso de SVC, STATCOM, TCSC, o algn otro
controlador a base de electrnica de potencia.
Un aspecto importante de esta aplicacin es
preguntarse si el dispositivo est simplemente
proporcionando un control dinmico o si est
suministrando potencia reactiva y/o control del
flujo de potencia.
Capacitor serie convencional

Resistencia controlada por
tiristores (TCBR)
SVC,
STATCOM,
TCSC,
TCPST,
UPFC,
BESS,
SMESS, SSSC, CSC
Mtdos convencionales
Resistencia
Excitacin
Seccionar L.T. , etc.

Capacitor serie convencional
Estabilizador
de
sistema
potencia
TCSC,
SVC,
UPFC, SSSC
Figura 2.- Compensacin serie controlada por

tiristores en la SE Slatt
La seleccin del equipo depender de la funcin,
disponibilidad,
costo,
aplicabilidad
e
incertidumbres futuras.
STATCOM,
En particular para los controladores FACTS:
5
CIGR-MXICO
BIENAL 2001
TCSC
TCPAR
SVC/
STATCOM
CIGR-MXICO
SSSC
Amortiguamiento de
oscilacione
s
Estabilidad
transitoria
Control de
voltaje
Control de
flujos
Tabla II
Medida de la influencia de los controladores
FACTS
BIENAL 2001
TCPAR = Regulador de ngulo de fase

controlado por tiristores
UPFC = Controlador unificado de flujo de
potencia
D. Requisitos de los estudios
UPFC
Una de las principales aplicaciones de los

controladores FACTS es el mejorar el
comportamiento dinmico y transitorio de la
estabilidad en el sistema.
Se requieren
programas de estabilidad convencionales y de
pequeas seales para sintonizar los controles y
darles robustez. Es necesario identificar las
seales de entrada, su ubicacin y salida para
proporcionar el amortiguamiento necesario. Se
deben considerar una amplia variedad de
condiciones del sistema, incluyendo el
mantenimiento de L.T. y los despachos de
generacin.
El uso de flujos ptimos ofrece una metodologa
para estudiar una gran variedad de escenarios.
Las funciones objetivo pueden incluir la
maximizacin de lmites trmicos o de voltaje, o
la minimizacin de costos con la aplicacin de
dispositivos en serie, en paralelo, o dispositivos
reguladores de ngulo de fase.
La experiencia ha mostrado que una solucin
hbrida de controladores FACTS actuando en
conjunto con equipo convencional pudiera ser lo
que nos llevara al sistema ptimo, ya
mencionado con anterioridad.
Se deben
considerar controles FACTS multipropsito para
maximizar la flexibilidad en la operacin.
Influencia:
Pequea
V. REFERENCIAS
[1] Song,Y.H., A.T.Johns, editors, Flexible ac
transmission systems (FACTS), The Institute of
Electrical Engineers, Power and Energy Series
30, Inglaterra, 1999.
[2] Coordination of Controls of Multiple
FACTS/HVDC Links in the Same System,
Working Group 14.29, CIGRE, diciembre de
1999.
[3] Edris, A., FACTS Technology Development:
An Update, IEEE Power Engineering Review,
marzo 2000 Vol.20, No.3, p.4.
[4] Lemay, J., Meeting the Real Needs of Power
Transmission Networks with FACTS Devices A
Planners Point of View, EPRI FACTS 3
Conference, Octubre 5-7, 1994, Baltimore, MD.
Media
Fuerte
SVC/STATCOM = Compensador esttico de
VARs/ Compensador esttico
avanzado
TCSC = Compensacin serie controlada por
tiristores
SSSC = Compensador serie esttico sncrono
7
CIGR-MXICO
BIENAL 2001
Biografa
Hctor Sarmiento Uruchurtu.- Realiz un
Doctorado en la Universidad Concordia, Canada.
Actualmente es Investigador del Instituto de
Investigaciones Elctricas en la Gerencia de
Anlisis de Redes Elctricas.
8
CIGR-MXICO
BIENAL 2001
Sistemas de Control de Excitacin y

Estabilizadores de Sistemas de
Potencia
Luigi Vanfretti
Graduate Student
Department of Electrical, Computer, and Systems Engineering
Rensselaer Polytechnic Institute
Troy, NY 12180
USA
Email: lvanfretti@ieee.org; vanfrl@rpi.edu

Webpage: http://www.rpi.edu/~vanfrl/
Sobre el Presentador
Mi nombre: Luigi Vanfretti

Actualmente soy estudiante de Maestra y Doctorado en Electric Power
Engineering en el departamento de Electrical, Computer, and Systems
Engineering Department en el Rensselaer Polytechnic Institute, Troy, NY.
Trabajo bajo la asesoria del Profesor Joe H. Chow.
Mi tema de investigacin actual es sobre Phasor Measurement DataBased Power System Model Reduction Techniques
Recib el grado de Licenciatura en Ingeniera Elctrica de la Tricentenaria
Universidad de San Carlos de Guatemala, de donde tambin el premio
Francisco Vela de la Facultad de Ingeniera en Febrero de 2006.
Durante el otoo del 2006 fui Visiting Academic en el Departamento de
Electronics and Electrical Engineering de la Universidad de Glasgow,
Escocia, UK; trabajando bajo la direccin del Dr. Enrique Acha en la
aplicacin de ICD (Individual Channel Analysis and Design) en sistemas de
potencia, y en el anlisis de pequea seal de dispositivos FACTS (SVC,
TCSS)
Mis intereses de investigacin son:
Dinmica, control, estabilidad, y seguridad de sistemas elctricos de potencia.

Software libre y de cdigo abierto para ingeniera en sistemas elctricos de
potencia.
Mercados Elctricos.
Abril 4, 2007
Luigi Vanfretti LVANFRETTI@IEEE.ORG
Contenido a desarrollar:
Parte 1 Definiciones
Introduccin
Requerimiento de los sistemas de control de excitacin

Elementos de los sistemas de control de excitacin
Tipos de sistemas de control de excitacin, definiciones y funciones de control y

proteccin
Tipos de sistemas de control de excitacin
Sistemas de excitacin de corriente directa (dc)

Sistemas de excitacin de corriente alterna (ac)
Sistemas de excitacin estticos
Elementos y Funciones de Control y Proteccin de los Sistemas de Control de

Excitacin
Abril 4, 2007
Circuitos de estabilizacin del sistema de excitacin

Estabilizadores de sistemas de potencia (PSS)
Compensacin de carga
Limitador de subexcitacin
Limitador de sobreexcitacin
Limitacin y proteccin de voltios por hertzios
Circuitos de cortocircuito del devanado del campo
Parte 2 Modelos Matemticos de los
Sistemas de Excitacin y sus Elementos
Modelacin matemtica de los sistemas de control de excitacin
Modelacin de los elementos de los sistemas de control de excitacin
Excitador de corriente directa excitado independientemente

Excitador de corriente directa autoexcitado
Excitadores de corriente alterna
Rectificadores
Amplificadores
Otros Elementos:
Modelacin de sistemas de control de excitacin completos
Circuitos de estabilizacin del sistema de control de excitacin

Limites windup y nonwindup
Funciones de subasta (compuertas)
Sensor del voltaje terminal y compensador de carga
Sistemas de control de excitacin de corriente directa (DC)

Sistemas de control de excitacin de corriente alterna (AC)
Sistemas de control de excitacin estticos (ST)
Sistemas de control de excitacin suplementarios discontinuos
Comentario Sobre la Modelacin de Limitadores
Abril 4, 2007
Limitadores de subexcitacin (UEL)

Otros tipos de limitadores
Parte 3 PSSs
Parte 4 - Simulaciones
Introduccin a los estabilizadores de sistemas de potencia (PSS)
Conceptos generales del PSS

PSS aplicado al sistema de control de excitacin
PSS basado en la desviacin de velocidad del rotor

PSS delta - P - omega
Otros tipos de PSSs

Modelos Matemticos de los PSSs
Simulaciones
Simulacin 1: respuesta dinmica y estabilidad del sistema de control de

excitacin
Simulacin 2: efectos del sistema de control de excitacin y del
estabilizador de sistemas de potencia en el sistema SMIB
Simulacin 3: efectos del sistema de control de excitacin y del estabilizador
de sistemas de potencia en sistemas multimquinas
Abril 4, 2007
Motivacin
Actualmente los sistemas elctricos de trasmisin masiva de energa elctrica se han

caracterizado por un bajo crecimiento en la expansin de corredores de transmisin
debido al alto costo de inversin y otros factores como el derecho de va y
restricciones ambientales. El nuevo marco de regulacin, que no ha motivado la
inversin en transmisin, presenta nuevos desafos para la operacin segura y
confiable de las redes de alta tensin. Bajo este escenario, los mltiples jugadores
provocan que los actuales sistemas de potencia sean operados cerca de sus lmites
de estabilidad.
Los sistemas de control de excitacin y los estabilizadores de sistemas de potencia
son tecnologas fuertemente establecidas y con aplicaciones exitosas alrededor del
mundo. Aplicados correctamente, estos sistemas ofrecen la posibilidad de mejoras
en la operacin de los sistemas elctricos de potencia, mejorando sus mrgenes de
estabilidad y asegurando la operacin confiable de la red.
Esta presentacin ofrece una sntesis del estado actual de la tecnologa, haciendo
nfasis en aspectos conceptuales para la aplicacin de estos equipos. As mismo, se
provee de una discusin de la modelacin de cada uno de los elementos individuales
que conforman estos equipos acompaada por simulaciones ilustrativas donde se
realzan los aspectos tericos. La discusin no se limita a la presentacin de
conceptos tericos, una revisin de los puntos de la norma IEEE Std. 421.5 ofrece
una introduccin de utilidad para profesionales, ingenieros de campo y estudiantes
de ingeniera elctrica.
Abril 4, 2007
Introduccin
El objetivo de la estrategia de control es generar y llevar potencia a un sistema

interconectado de la manera ms econmica y confiable posible al mismo
tiempo que se deben mantener los lmites de voltaje y frecuencia dentro de los
rangos permitidos.
Los cambios en la potencia real (o activa) afectan principalmente a la frecuencia
del sistema, mientras que la potencia reactiva afecta es menos sensitiva a los
cambios en la frecuencia y depende principalmente en los cambios de la
magnitud de voltaje.
Dicho lo anterior, es posible controlar la potencia activa y la reactiva de manera
independiente.
El lazo de control de potencia real frecuencia (Pf), LFC (load frecuency
control), controla la potencia real y la frecuencia, esto no se tratar en esta
presentacin
El lazo del regulador automtico de voltaje o de potencia reactiva voltaje (QV),
AVR (automatic voltage regulator), regula la potencia reactiva y la magnitud de
voltaje; un estabilizador de sistemas de potencia PSS (Power System Stabilizer)
suele ser utilizado para amortiguar oscilaciones electromecnicas de modo
local o entre reas a travs de la modulacin de la seal excitacin del AVR,
por lo que actualmente se considera parte integral y necesaria del sistema de
control de excitacin.
Abril 4, 2007
Controles Bsicos de un Generador
Solamente nos preocuparemos de los bloques en color azul.
Abril 4, 2007
Funcin Bsica del Sistema de Control de

Excitacin
La funcin bsica de un sistema de excitacin es la de proveer

corriente directa al devanado de campo de una mquina
sncrona.
Adems, el sistema de excitacin lleva a cabo funciones de
control y proteccin esenciales para el funcionamiento
satisfactorio del sistema de potencia por medio del control del
voltaje de campo y, por ende, de la corriente de campo.
Las funciones de control incluyen el control del voltaje y la
potencia reactiva, tambin el mejoramiento de la estabilidad del
sistema.
Las funciones de proteccin aseguran que los lmites de
capacidad de la mquina sncrona, el sistema de excitacin y
otros equipos, no sean excedidos.
Los sistemas de excitacin de los generadores mantienen la
magnitud de voltaje y controlan el flujo de potencia reactiva en el
sistema.
Abril 4, 2007
Funcin Bsica del PSS
El estabilizador de sistemas de potencia es, en ocasiones, utilizado en

el lazo de control del AVR para ayudar a amortiguar las oscilaciones de
potencia en el sistema. El PSS es tpicamente un elemento
diferenciador con elementos correctivos de cambio de fase. La seal
de entrada puede ser proporcional a la velocidad del rotor, frecuencia
de salida del generador o la potencia real de salida del generador.
A continuacin nos ocuparemos del anlisis de las caractersticas y del
desarrollo de modelos de los diferentes tipos de sistemas de control de
excitacin; asimismo, se dedica una seccin al anlisis del PSS y sus
modelos. Las simulaciones se llevaron a cabo utilizando
Matlab/Simulink, la Control Systems Toolbox de Mathworks Inc., el
software State Space Objet and Functions y el programa PST (Power
system toolbox) de Cherry Tree Scientific Software.
Abril 4, 2007
10
Requerimientos de los Sistemas de Control

de Excitacin (1)
Los requerimientos de funcionamiento de los sistemas de excitacin estn

determinados por consideraciones de los generadores sncronos as como de los
Consideraciones de los generadores sncronos: el requerimiento bsico es que el
sistema de excitacin provea y automticamente ajuste la corriente de campo del
generador para mantener el voltaje en terminales a un valor dado cuando la salida
vare entre la capacidad continua del generador.
En adicin, el sistema de control de excitacin debe ser capaz de responder a

disturbios transitorios con esfuerzos en el devanado de campo consistentes con
las capacidades instantneas y de corto plazo del generador.
Las capacidades del generador estn limitadas por varios factores como
aislamiento y calentamiento del rotor, calentamiento del estator, etc. Los lmites
trmicos tienen caractersticas dependientes del tiempo, y la capacidad de
sobrecarga de corto plazo puede tardar hasta sesenta segundos. Para asegurar
la mejor utilizacin del sistema de excitacin, este debe ser capaz de sobreponer
las necesidades del sistema tomando las ventajas de corto plazo del generador,
sin exceder los lmites.
Consideraciones de los sistemas de potencia: desde el punto de vista de los
sistemas de potencia, los sistemas de control de excitacin deben contribuir al
control efectivo del voltaje y a la mejora de la estabilidad del sistema. Debe ser
capaz de responder lo suficientemente rpido ante un disturbio para mejorar la
estabilidad transitoria, y de modular el campo del generador de manera que se
mejore la estabilidad de pequea seal.
Abril 4, 2007
11

de Excitacin (2)
Histricamente, el papel de los sistemas de excitacin en mejorar la estabilidad

de los sistemas de potencia ha aumentado continuamente. Sistemas de
excitacin antiguos se controlaban manualmente para mantener el voltaje de
terminales y la salida de potencia reactiva. Cuando el control de voltaje fue
automatizado por primera vez, era muy lento, y solamente reemplazaba a un
operario. En los inicios de la dcada de 1920, se reconoci el potencial para
mejorar la estabilidad de pequea y gran seal a travs del uso de reguladores
continuos y de respuesta rpida. De ese punto en adelante se presta gran
atencin al diseo y desarrollo de los sistemas de excitacin, por lo que estos
sistemas se mantienen en una constante evolucin.
En los inicios de la dcada de 1960, el papel de los sistemas de excitacin se
expandi por medio de la suma de seales auxiliares de estabilizacin; adems
a la seal de error de voltaje en terminales, para amortiguar oscilaciones del
sistema por medio del control del voltaje de campo. Esta parte del sistema de
control de excitacin se refiere como el estabilizador de sistemas de potencia,
PSS (power system stabilizer). Sistemas de excitacin modernos son capaces
de proveer prcticamente una respuesta inmediata con altos voltajes de lmite.
La combinacin de una alta capacidad de esfuerzo de los devanados de campo
y el uso de seales auxiliares de estabilizacin, contribuye sustancialmente a la
mejora de la respuesta dinmica general de los sistemas.
Abril 4, 2007
12

de Excitacin (3)
Para satisfacer los papeles mencionados

anteriormente de manera satisfactoria, el sistema de
excitacin debe satisfacer los siguientes
requerimientos:
Satisfacer un criterio de respuesta especificado.

Proveer funciones de limitacin y proteccin, requeridas
para prevenir el dao del generador y otros equipos.
Satisfacer requerimientos especficos de flexibilidad en la
operacin.
Satisfacer la fiabilidad y disponibilidad, por medio de la
incorporacin de deteccin de fallas internas y capacidad
de aislamiento.
Abril 4, 2007
13
Elementos de los Sistemas de Control de

Excitacin (1)
Regulador: procesa y amplifica las

seales de control a un nivel y de forma
apropiada. Incluye la regulacin y las
funciones de estabilizacin del sistema
de excitacin (razn de
retroalimentacin y compensacin de
adelanto-retraso.
Transductor de voltaje
y compensador
Vref
Regulador
Transductor de voltaje en terminales y

compensador de carga: monitorea,
rectifica y filtra el voltaje en terminales a
una cantidad en corriente directa, luego
lo compara con el voltaje de referencia.
Adems, la compensacin de carga
puede utilizarse para mantener el voltaje
constante a un punto remoto,
elctricamente, de las terminales del
generador.
Abril 4, 2007
( 3)
( 2)
Excitador
PSS
Circuitos de limitacin
y proteccin
(1)
( 4)
Generador
( 5)
Red
Excitador: provee corriente directa al

devanado de campo de la mquina
sncrona, constituyendo la etapa de
potencia del sistema de excitacin.
Transformador elevador
14
Circuitos limitadores y de proteccin: stos

incluyen un amplio rango de funciones de control
y proteccin que aseguran que los lmites de
capacidad del excitador y del generador sncrono
no sean excedidos. Algunas funciones
comnmente utilizadas son: limitacin de la
corriente de campo, limitacin de excitacin
mxima, limitacin de voltaje en terminales,
proteccin de voltios por hertzios, y limitacin de
subexcitacin. Estos son normalmente circuitos
distintos y sus seales de salida pueden ser
aplicadas al sistema de excitacin en varios
puntos.
Estabilizador de sistemas de potencia (PSS):
provee una seal adicional de entrada al
regulador para amortiguar las oscilaciones del
sistema de potencia. Algunas seales
comnmente utilizadas son: la desviacin de la
velocidad del rotor, potencia de aceleracin y la
desviacin de frecuencia.
Abril 4, 2007
( 3)
Circuitos de limitacin
y proteccin
y compensador
Vref
Regulador
( 2)
Excitador
PSS
(1)
( 4)
Generador
( 5)
15
Red
Transformador elevador
Elementos de los Sistemas de Control de

Excitacin (2)
Tipos de Sistemas de Control de

Excitacin
Generador Principal
Armadura
Excitador de DC
Amplidina
Anillo
Campo
Rozante
Armadura
Los AVR, segn sea la

fuente primaria de
excitacin, se pueden
clasificar en las siguientes
categoras:
Sistemas de excitacin de
corriente directa (dc).
Sistemas de excitacin de
corriente alterna (ac).
Sistemas de excitacin
estticos.
Campo
Restato del devanado

de campo
Regulador
de Voltaje
Generador
Armadura
Excitador de AC
Campo
Anillo
Rozante
Armadura
Diodo
Campo
Rectificador
Controlado
Regulador
de DC
Vref
DC
Regulador
Vref
AC
de AC
Entradas Auxiliares
AC 3
Generador
Armadura
Transformador
de Excitacin
PT
CT
Estacionario
Rectificador
Controlado
Anillo
Rozante
Campo
Regulador
de DC
Regulador
de AC
Abril 4, 2007
PT
CT
CT
Vref
DC
Vref
AC
PT
Entradas Auxiliares
16
Sistemas de Excitacin de Corriente

Directa o DC (1)
Los sistemas de excitacin de esta categora utilizan

generadores de corriente directa como fuentes de potencia de
excitacin y proveen corriente al rotor de la mquina sncrona a
travs de anillos rozantes. El excitador puede ser manejado por
un motor o por el eje del generador. Puede ser auto excitado o
con excitacin independiente. Cuando tiene excitacin
independiente, el campo del excitador se provee por medio de
un excitador piloto que est compuesto por un generador de
imanes permanentes. Los sistemas de excitacin de corriente
directa representan a los sistemas primitivos que se utilizaban en
el perodo de 1920 a 1960. Estos se empezaron a reemplazar
por excitadores de corriente alterna en los principios de la
dcada de 1960, sin embargo, an se encuentran algunos en
uso en generadores muy antiguos.
Abril 4, 2007
17

Directa o DC (2)
Los reguladores de voltaje para este tipo de

sistemas varan desde sistemas primitivos de
accin no continua de tipo reosttico hasta los
ltimos sistemas de este tipo que estaban
constituidos de varias etapas de amplificadores
magnticos y amplificadores rotativos. Los
sistemas de excitacin de corriente directa estn
desapareciendo gradualmente debido a que
muchos de los sistemas antiguos se estn
reemplazando por sistemas de corriente alterna o
sistemas estticos. En algunos casos, solamente
los reguladores de voltajes han sido reemplazados
por reguladores electrnicos modernos de estado
slido. Sin embargo, debido a que an existe un
nmero considerable de excitadores de corriente
directa en servicio, se hace necesario su modelado
matemtico en estudios de estabilidad.
La figura muestra una representacin esquemtica
simplificada de un sistema de excitacin tpico con
una amplidina como regulador de voltaje. Consiste
de un excitador de dc conmutable que provee de
corriente directa al devanado de campo del
generador principal a travs de anillos rozantes. El
campo de excitacin est controlado por la
amplidina.
Abril 4, 2007
Excitador de DC
Generador Principal
Armadura
Amplidina
Campo
Anillo
Rozante
Armadura
Campo
PT
CT
Restato del devanado

de campo
Regulador
de Voltaje
18

Directa o DC (3)
Una amplidina es una clase especial de amplificador rotativo que se

conoce tambin como metadina. Es una mquina de dc de
construccin especial que tiene dos juegos de escobillas separadas
90 elctricos, un juego se encuentra en el eje d y el otro juego se
encuentra en el eje q. Los devanados de control de campo estn
ubicados en el eje d. Un devanado de compensacin en serie con el
devanado del eje d produce una cantidad de flujo igual y opuesta a la
corriente de armadura del eje d, por lo tanto, se cancela la
retroalimentacin negativa de la accin de armadura. Las escobillas en
el eje q son recortadas, y se requiere de muy poca potencia en los
devanados de control de campo para producir una corriente de alta
magnitud en el eje q.
La corriente de eje q produce el campo magntico principal, y la
potencia requerida para sostener la corriente la corriente del eje q se
provee mecnicamente por el motor que es manejado por la amplidina.
El resultado es un artefacto con amplificacin de potencia del orden de
10,000 a 100,000 y una constante de tiempo entre 0.2 y 0.25
segundos.
Abril 4, 2007
19

Alterna o AC (1)
Con el advenimiento de la tecnologa de estado slido y la disponibilidad de

rectificadores confiables de alta corriente, emergi otro tipo de sistema de
excitacin. Los sistemas de excitacin de corriente alterna utilizan alternadores
(generadores de ac) como fuentes de potencia para el generador primario.
Usualmente, el excitador est en el mismo eje que el primotor. La salida de
corriente alterna del excitador es rectificada por rectificadores (controlados por
compuerta o no controlados) para producir la corriente directa necesaria para el
devanado de excitacin del generador principal.
Los rectificadores pueden ser estacionarios o rotativos. Los primeros sistemas

de excitacin de ac utilizaban una combinacin de amplificadores magnticos y
estticos como AVR (regulador). Los sistemas modernos utilizan reguladores
de amplificadores electrnicos, es decir de estado slido, cuya respuesta global
es bastante rpida.
Los sistemas de excitacin de corriente alterna pueden tomar muchas formas

dependiendo del arreglo de rectificadores, el mtodo de control de la salida del
excitador y la fuente de excitacin para el excitador. Las siguientes categoras
describen a los sistemas de excitacin segn su arreglo de rectificadores.
Abril 4, 2007
20
Sistemas de Excitacin de Corriente Alterna

con Rectificadores Estacionarios (1)
Cuando se utilizan rectificadores estacionarios

la salida de corriente directa es alimentada al
devanado de excitacin del generador principal
a travs de anillos rozantes.
Utilizando estos rectificadores no controlados,
el regulador (AVR) controla el devanado de
campo del excitador de corriente alterna, al
mismo tiempo que el excitador de ac controla el
voltaje de salida del excitador. La compaa
General Electric fue la primera en poner en
prctica este tipo de sistemas a travs de su
sistema de excitacin ALTERREX,
generalmente denominado como sistema de
control excitacin de campo por medio de
rectificadores, ste se presenta en la figura.
En el sistema mostrado, el excitador del
alternador (que es en s la fuente de excitacin
del excitador del generador primario) es
manejado desde el rotor del generador.
El excitador en si mismo es autoexcitado, su
potencia es alimentada al devanado de campo
a travs de rectificadores de tiristores. El
regulador de voltaje, obtiene su potencia de la
salida de voltaje del excitador.
Abril 4, 2007
Rectificador no controlado.
Una forma alternativa del sistema de control de

excitacin de campo por medio de rectificadores
utiliza un excitador piloto como fuente de excitacin
del devanado de campo.
21

con Rectificadores Estacionarios (2)
Cuando se utilizan rectificadores controlados,

el regulador controla directamente la salida de
voltaje de corriente directa del excitador. La
figura presenta al diagrama unifilar del sistema
de control de excitacin de ac alimentado por
rectificadores controlados, y corresponde
tambin al sistema ALTERREX de General
Electric.
En este sistema la salida del alternador es

rectificada y conectada al campo del
generador por medio de anillos rozantes. El
excitador del alternador est autoexcitado en
paralelo y es controlado electrnicamente por
medio del ajuste del ngulo de disparo de los
tiristores, que generalmente son SCRs.
Este utiliza una fuente independiente de

voltaje para mantener su voltaje de salida.
Debido a que los tiristores controlan
directamente la salida del excitador, la
respuesta general de sistema es muy veloz.
Abril 4, 2007
Rectificador controlado.
22

con Rectificadores Rotativos (1)
El uso de rectificadores rotativos permite

prescindir de las escobillas y anillos
rozantes que se utilizan en sistemas
estticos pues los rectificadores estn
rotando con el eje.
Este sistema se presenta en la figura, su
construccin hace necesario el uso de un
excitador piloto, el cul tiene un rotor de
imanes permanentes, este rota con la
armadura de la excitatriz de corriente alterna
y los rectificadores para proveer de corriente
al devanado estacionario del excitador de
corriente alterna; esto significa que la salida
rectificada del excitador piloto energiza el
campo estacionario del excitador de
corriente alterna.
Por lo tanto, todo el acoplamiento entre las
componentes estacionarias y rotativas es
electromagntico. Se debe notar que esta
caracterstica imposibilita la medicin de
cualquiera de las variables de campo del
generador de manera directa ya que estas
componentes estn movindose con el rotor
y no existen anillos rozantes.
Abril 4, 2007
23

con Rectificadores Rotativos (2)
El regulador de voltaje controla el devanado de excitacin del excitador

de corriente alterna, este a su vez controla el devanado de campo del
generador principal. Un sistema como el mencionado se refiere como
sistema de excitacin sin escobillas. Fue desarrollado para eludir los
problemas derivados del uso de escobillas que fueron percibidos
cuando se alimentaron altas corrientes a los devanados de campo de
generadores de gran dimensin.
En estos sistemas, una respuesta dinmica rpida se puede alcanzar
por medio de un diseo especial del excitador de corriente alterna, que
consiste en excitadores que operan a frecuencia mayores que la
frecuencia del generador, y un esfuerzo de alta tensin del campo
estacionario del excitador. Estos sistemas tambin proveen de control
manual del voltaje del generador principal por medio de una comanda
ajustable de corriente directa en los circuitos de compuerta de
tiristores.
Abril 4, 2007
24
Sistemas de Excitacin de Estticos o ST (1)
Todos los componentes en estos sistemas son estticos o

estacionarios. Los rectificadores estticos, controlados o no
controlados, proveen corriente de excitacin directamente al
devanado de campo del generador sncrono principal a travs de
anillos rozantes.
El suministro de potencia para estos rectificadores proviene del
generador principal, o de las barras auxiliares de la subestacin,
a travs de un transformador que reduce el voltaje a un nivel
adecuado, o en otras ocasiones desde devanados auxiliares del
generador. A continuacin se describen las diferentes
categoras de este tipo de sistemas.
Abril 4, 2007
25
Sistemas de Excitacin de
En estos sistemas la potencia de excitacin
se provee a travs de trasformadores desde
Estticos
de
Fuente
de
las terminales del generador principal o
desde las barras auxiliares de la subestacin,
y son regulados por medio de rectificadores
Potencial (Voltaje) y
controlados. Este tipo de sistema tambin se
conoce como sistema esttico alimentado
por barras o sistema esttico alimentado
Rectificadores
por transformadores.
Una de las particularidades de este sistema
Controlados
es que tiene una constante de tiempo muy
pequea. El voltaje mximo de salida del
excitador es, sin embargo, dependiente de la
entrada de corriente alterna. De aqu parte la
razn de que el voltaje mximo del excitador
se reduce durante condiciones de falla, pues
existe un voltaje menor en las terminales del
generador. Esta limitacin del sistema de
excitacin es superada casi completamente
gracias a su respuesta instantnea y a la alta
capacidad de esfuerzos post-falla del
devanado de campo. Adems, el sistema es
poco costoso y de fcil mantenimiento, lo que
los hace comunes en sistemas de potencia
de gran dimensin. El diagrama
representativo de este sistema se presenta
en la figura.
Abril 4, 2007
26
Sistemas de Excitacin de Estticos de

Fuente de Compuesta
La potencia para el sistema de excitacin, en este

caso, est provista por la utilizacin de tanto la
corriente como el voltaje de las terminales del
generador principal.
Esto se lleva a cabo por medio de un transformador de
voltaje de alta potencia o PPT ( power potential
transformer) y un transformador de corriente de ncleo
saturable o SCT (saturable-current transformer), como
se describir en la figura.
Alternativamente, las fuentes de voltaje y corriente
pueden ser combinadas por medio de la utilizacin de
un nico transformador de excitacin que provee tanto
transformacin de corriente (permitiendo saturacin) y
de voltaje conocido como SCPT, acrnimo del ingls
de saturable-current potential transformer.
El regulador controla la salida del excitador a travs de
la saturacin del transformador de excitacin. Cuando
el generador no est alimentando una carga, la
corriente de armadura es cero y la fuente de potencial
alimenta totalmente al sistema de excitacin. Bajo
condiciones de carga, una parte de la potencia de
excitacin se provee desde la corriente del generador.
Durante condiciones de falla del sistema, con
depresiones severas en el voltaje en terminales del
generador, la entrada de corriente permite al excitador
proveer una alta capacidad de esfuerzo del devanado
de campo.
Abril 4, 2007
Los
sistemas de fuente compuesta y

rectificadores controlados utilizan
rectificadores controlados en la salida del
excitador y la composicin de fuentes de voltaje y
corriente dentro del generador del estator para
proveer la potencia de excitacin de la mquina.
El resultado de dicha configuracin es una
respuesta muy rpida del sistema y una alta
capacidad de esfuerzo.
27
Desarrollos Recientes y Prcticas Futuras
Los avances en los sistemas de control de excitacin a travs de los

ltimos 30 aos han sido influidos por el desarrollo de la electrnica de
estado slido.
El desarrollo en circuitos anlogos integrados ha hecho posible la
implementacin de estrategias de control muy complejas. El desarrollo
ms reciente en los sistemas de excitacin ha sido la introduccin de
tecnologa digital. Los tiristores continan siendo utilizados para la
etapa de potencia. Las funciones de control, proteccin y lgica han
sido implementadas digitalmente, esencialmente duplicando las
funciones que previamente brindaban los circuitos analgicos.
Los controles digitales seguirn siendo comunes en el futuro pues
proveen una alternativa ms econmica y posiblemente ms confiable
que los circuitos analgicos. Tienen la ventaja adicional de ser ms
flexibles, permitiendo la implementacin sencilla de estrategias de
control ms complejas, y la posibilidad de interfaces con otros controles
y funciones de proteccin del generador.
Abril 4, 2007
28
Elementos y Funciones de Control y Proteccin

de los Sistemas de Control de Excitacin
Un sistema de excitacin moderno

considera muchas ms funciones que la
regulacin de voltaje.
El sistema incluye un sinnmero de
funciones de control, limitacin y
proteccin que asisten en el cumplimiento
de los requerimientos de desempeo. La
extensa naturaleza de estas funciones y la
manera en la cul interactan entre s se
presenta en la figura.
Cualquier sistema de excitacin puede
incluir solo algunas de las funciones,
dependiendo de los requerimientos de
alguna aplicacin especfica y del tipo de
excitador.
La filosofa es tener funciones de control
que regulen variables especficas a cierto
nivel, y que las funciones de limitacin
prevengan que ciertas variables excedan
sus lmites establecidos. Si alguno de los
limitadores fallara, entonces las funciones
de proteccin removeran de servicio a las
componentes apropiadas o a la unidad.
Abril 4, 2007
29
Circuitos de Estabilizacin del Sistema de

Control de Excitacin
Los sistemas de excitacin comprendidos por

elementos con retardos de tiempo significativos
tienen inherentemente un desempeo dinmico
pobre. Esto es particularmente representativo
de sistemas de excitacin de dc y ac. A no ser
que se utilice una ganancia de estado estable
muy baja en el regulador, el control de excitacin
a travs de la retroalimentacin del voltaje en
terminales del generador es inestable cuando
el generador est en circuito abierto (sin carga).
Por consiguiente, el sistema de control de
excitacin debe ser estabilizado por medio de
compensacin serie o retroalimentacin para
mejorar el funcionamiento dinmico del sistema
de control.
El efecto de la compensacin es minimizar el
cambio de fase introducido por los retardos de
tiempo a travs de un rango de frecuencias
seleccionado.
Esto resulta en un funcionamiento estable
cuando el generador est fuera de lnea, tal
como el que existe antes de la sincronizacin del
generador o despus de un rechazo de carga.
Los parmetros de retroalimentacin tambin
pueden ser ajustados para mejorar el
funcionamiento fuera de lnea de la unidad de
generacin.
Abril 4, 2007
El efecto de la compensacin es
minimizar el cambio de fase
introducido por los retardos de
tiempo a travs de un rango de
frecuencias seleccionado.
Esto resulta en un funcionamiento
estable cuando el generador est
fuera de lnea, tal como el que existe
antes de la sincronizacin del
generador o despus de un rechazo
de carga. Los parmetros de
retroalimentacin tambin pueden
ser ajustados para mejorar el
funcionamiento fuera de lnea de la
unidad de generacin.
30
Compensacin de Carga (1)
El regulador automtico de voltaje (AVR)

normalmente controla el voltaje en
terminales del generador.
Algunas veces se utiliza la compensacin
de carga para controlar un voltaje que es
representativo del voltaje en un punto
interno o externo al generador.
Esto se logra por medio de la adicin de
circuitos al lazo del AVR como se muestra
en la figura. El compensador tiene una
resistencia ajustable RC, y una reactancia
inductiva Xc que simulan la impedancia
entre las terminales del generador y el punto
en el cual el voltaje es efectivamente
controlado.
Utilizando esta impedancia y la corriente de
armadura medida, una cada de voltaje es
computada y sumada algebraicamente del
voltaje en terminales.
La
magnitud del voltaje compensado

resultante, la cul es alimentada al AVR,
est dada por:
i t + ( R + jX ) I t
Vc = E
c
c
Abril 4, 2007
31
Compensacin de Carga (2)
Cuando XC y RC son positivos, la cada de voltaje a travs el compensador es sumada al

voltaje en terminales. El compensador regula el voltaje en un punto entre el generador, y
por lo tanto provee una cada de voltaje. Esto es utilizado para asegurar la divisin
apropiada de potencia reactiva entre generadores que comparten la misma barra y que
comparten el mismo transformador elevador. Tal arreglo es utilizado comnmente con
unidades de generacin hidrulicas y unidades trmicas compuestas. El compensador
funciona como un compensador de corriente reactiva por medio de la creacin de un
acoplamiento artificial entre los generadores. Sin esta caracterstica, uno de los
generadores tratara de controlar el voltaje en terminales ligeramente superior al otro; de
aqu un generador tendera a administrar toda la potencia reactiva requerida mientras que
el otro absorbera potencia reactiva hasta el punto permitido por el lmite de subexcitacin.
Cuando XC y RC son negativos, el compensador regula el voltaje en un punto ms all de
las terminales del generador. Esta forma de compensacin es utilizada para compensar la
cada de tensin a travs del transformador elevador, cuando dos o ms unidades estn
conectadas a un mismo transformador. Tpicamente, 50% a 80% de la impedancia del
transformador es compensada, asegurando la cada de voltaje en el punto en paralelo de
manera que los generadores puedan trabajar satisfactoriamente. Este dispositivo es
comnmente referido como compensador de cada de lnea aunque prcticamente es
utilizado para compensar solo la cada del transformador.
Abril 4, 2007
32
Limitador de Subexcitacin & Limitador

de Sobreexcitacin
El limitador de subexcitacin (UEL) se utiliza para prevenir la reduccin de la excitacin del

generador a un nivel donde no se exceda el lmite de estabilidad de pequea seal o el
lmite calentamiento del ncleo
La seal del control para el UEL se deriva de una combinacin de voltaje y corriente o
potencia activa y reactiva del generador. Los lmites estn determinados por el exceso de
la seal del nivel de referencia. Existe una gran variedad de mtodos de implementacin
para la funcin UEL.
La aplicacin ms comn del UEL es cuando la salida del limitador es alimentada a un
circuito de subasta (una compuerta de alto valor) que controla el voltaje del regulador de
voltaje y las seales del UEL; cuando se alcanza el lmite ajustado del UEL, el limitador
controla completamente al sistema de excitacin hasta que la seal del limitador es menor
que el lmite ajustado.
El propsito del limitador de sobreexcitacin (OXL) es proteger al generador del
sobrecalentamiento que se produce al exponer al devanado de campo a una
sobrecorriente prolongada. Este limitador tambin se conoce como limitador de mxima
excitacin o MXL. El devanado de campo es diseado para operar contnuamente a un
valor correspondiente a las condiciones nominales de carga. La sobrecarga permisible del
devanado de campo para generadores de rotor liso est especificada por la norma ANSI
Std C50.13-1997. La implementacin la funcin de limitacin de sobreexcitacin vara
dependiendo del fabricante y de la antigedad del generador. Tpicamente, esta funcin
detecta una condicin de alta corriente en el devanado de campo y, despus de un retardo
de tiempo, acta a travs del regulador de ac para disminuir la excitacin.
Abril 4, 2007
33
Limitador de V/Hz
Esta funcin se utiliza para proteger al generador y al transformador elevador

de tensin de daos debidos a flujos magnticos excesivos derivados de baja
frecuencia y/o sobrevoltajes. El flujo magntico excesivo, si es sostenido,
puede causar sobrecalentamiento y puede resultar en daos a la unidad de
transformacin o al ncleo del generador. La razn de voltaje por unidad a
frecuencia por unidad, referida como relacin de voltios por hertzios (V/Hz), es
una variable mensurable que es proporcional al flujo magntico. El valor
nominal del lado de baja tensin de la unidad de transformacin es
normalmente 5% bajo del valor nominal del generador; por lo tanto los
requerimientos de la limitacin y proteccin de V/Hz estn determinados por el
transformador. Sin embargo, si el generador y el transformador tienen los
mismos valores nominales, el generador determinar los requerimientos.
El limitador de V/Hz controla el voltaje de campo para limitar el voltaje del
generador cuando el valor de V/Hz excede un valor de referencia. La
proteccin de V/Hz libera el generador cuando el valor de V/Hz excede un valor
de referencia para un tiempo determinado. Usualmente, es provista una
proteccin de dos niveles, un nivel con un valor ms alto de V/Hz y un tiempo
ms corto, y el otro nivel con un valor inferior de V/Hz y un tiempo ms largo.
Para muchas unidades, la proteccin de V/Hz se convierte en una proteccin
contra sobrevoltajes cuando se superan los 60 Hz.
Abril 4, 2007
34
Circuitos de Corto Circuito del Devanado

de Campo
En el caso de los excitadores de ac y estticos,

debido a que los semiconductores no pueden
conducir en direccin inversa, la corriente del
excitador no puede ser negativa. Cuando existen
cortocircuitos en el sistema, la corriente inducida
en el campo del generador puede ser negativa. Si
no se provee de un camino para dirigir este flujo
de corriente negativa se pueden dar sobrevoltajes
muy altos a travs del devanado de campo. Por
lo tanto, usualmente se provee de un circuito
especial que provee un puente sobre el excitador

para permitir que estas corrientes fluyan. Esto
toma la forma de circuitos de cortocircuito o
comnmente referidos como crowbar o un
varistor.
Una crowbar consiste de un tiristor y un resistor
de descarga de campo (FDR, field discharge
resistor) conectados a travs del campo del
generador como se muestra en la primera parte
de la figura. El tiristor es accionado como
respuesta a una condicin de sobrevoltaje que es
creada por la corriente inducida que inicialmente
no tiene un camino para dirigir su flujo. El tiristor
accionado conduce la corriente de campo
inducida a travs del FDR.
Abril 4, 2007
Un varistor es una resistencia no lineal. Cuando

se conecta a travs del devanado de campo,
como se muestra en la figura 6-15 b, provee un
medio efectivo para realizar un puente para el
excitador bajo condiciones de alto voltaje
inducido. Cuando existe un voltaje normal del
excitador a travs el varistor, debido a que este
tiene una alta resitencia, conduce una corriente
extremadamente pequea.
Mientras que el
voltaje a travs del varistor aumenta ms all de
un valor de umbral, la resistencia disminuye y la
corriente a travs de esta aumenta muy rpido.
En algunos casos, no existen circuitos especiales
de cortocircuito de campo. Los devanados de
amortiguacin asociados con rotores de hierro
slido proveen caminos para las corrientes
negativas.
35
Modelacin Matemtica de los Sistemas de

Los modelos matemticos para los modelos de los sistemas de

excitacin son esenciales para la valoracin de los requerimientos de
desempeo requeridos, para el diseo y coordinacin de circuitos
suplementarios de control y proteccin, y primordialmente para
estudios de estabilidad relacionados con la planificacin y operacin de
sistemas elctricos de potencia.
El detalle del modelo requerido depende del propsito del estudio.
Las caractersticas que tienen impacto en la estabilidad transitoria y la
estabilidad de pequea seal son el regulador de voltaje, el
estabilizador de sistemas de potencia, y los elementos de
estabilizacin del control de excitacin.
Los circuitos de limitacin y proteccin normalmente necesitan ser
considerados para estudios de estabilidad de mediano plazo,
estabilidad de largo plazo y estabilidad de voltaje.
Algunos sistemas de excitacin proveen limitadores de accin rpida
del voltaje en terminales del generador en unin con estabilizadores de
sistemas de potencia; estos elementos deben ser modelados para
estudios de estabilidad transitoria o de gran seal.
Abril 4, 2007
36
Modelacin Matemtica de los Sistemas de

Control de Excitacin (2)
Los modelos y conceptos desarrollados aqu toman en cuenta las

definiciones ms recientes de estabilidad de sistemas de potencia
presentadas por IEEE/CIGRE Joint Task Force on Stability Terms and
Definitions en el documento: Definition and classification of power
system stability; y estn totalmente acoplados con el estndar ms
reciente de IEEE: IEEE Std. 421.5-1992: IEEE recommended practice
for excitation system models for power system stability studies,
adoptando la simbologa, terminologa y las definiciones respectivas.
El estndar, ha sido actualizado a travs del documento: Computer
models for representation of digital-based excitation systems ,
publicado por IEEE y tambin se considera.
Finalmente, la modelacin de limitadores no se considera en la norma,
y los modelos se presentan en los documentos: Recommended
models for overexcitation limiting devices y Underexcitation limiter
models for power system stability studies, ambos publicados por IEEE
y considerados dentro el desarrollo siguiente.
Abril 4, 2007
37
Modelacin de los Elementos de los

Sistemas de Control de Excitacin
Los elementos bsicos que conforman los

diferentes sistemas de excitacin son:
excitadores de dc autoexcitados o excitados

independientemente,
excitadores de ac,
rectificadores controlados y no controlados,
amplificadores magnticos, rotativos o electrnicos,
circuitos de estabilizacin,
circuitos de monitoreo de seal, y
circuitos de procesamiento de seal.
Abril 4, 2007
38
Excitadores de DC - Excitador de
Excitacin Independiente (1)
El circuito equivalente del excitador de corriente directa

excitado independientemente se describe en la figura, de
donde:
Eef = Ref I ef +
d
dt
= Lef I ef
Despreciando la dispersin de campo, el voltaje de salida del

excitador est dado por:
E X = K X
Donde KX depende de la velocidad y la configuracin de los

devanados de armadura del excitador.
El voltaje de salida es una funcin no lineal de la corriente
de excitacin de campo debido a la saturacin magntica.
El voltaje tambin est afectado por la carga del excitador.
La prctica comn dc es tomar en cuenta la saturacin y la
regulacin de carga aproximadamente por medio de la
combinacin de dos los dos efectos y utilizando la curva de
resistencia constante carga - saturacin, como se muestra
en la figura.
Curva de saturacin del excitador
Abril 4, 2007
39
Excitadores de DC
Excitador de Excitacin Independiente (2)
Considerando los efectos de la saturacin a travs de la funcin de saturacin SE(EX), utilizando valores
p.u. y completando la modelacin matemtica se puede obtener la funcin de entrada salida del
excitador:
( )
E ef = K E E X + S e E X E X + TE d E X dt
KE =
Donde:
Ref
Rg
Te =
L fu
Rg
L fu = Lef
( )
( )R
Ref
g
I ef 0
EX0
A B
B
La ecuacin representa la relacin de entrada salida del excitador. Para un excitador excitado
independientemente, el voltaje de entrada Eef es el de la salida del regulador Vr.
El voltaje de salida EX de un excitador de dc es directamente aplicado a el devanado de campo de la
mquina sncrona. Por lo tanto, el excitador puede ser representado en un diagrama de bloques como el
presentado en la figura.
En el diagrama, todas las variables estn en por unidad; sin embargo, se ha eliminado el guin superior
sobre las variables.
Se EX =
I ef
= Rg Se ( E X )
Ex
( )
SE EX = Se EX
Abril 4, 2007
( )
Se EX =
40
Excitadores de DC
Excitador de Excitacin Independiente (3)
El ajuste de la resistencia del devanado de campo Ref afecta a KE as como a la funcin de

saturacin SE(Ex) , pero no al tiempo de integracin TE . Existen varias expresiones matemticas
convenientes que pueden ser utilizadas para aproximar el efecto de la saturacin del excitador.
Una expresin usada comnmente es la funcin exponencial:
VX = E X S E ( E X ) = AEX e BEX EX
El diagrama de bloques de la figura anterior provee un medio conveniente para representar al

excitador de dc en estudios de estabilidad; sin embargo, la ganancia efectiva y la constante de
tiempo del excitador no son aparentes. Estas variables son ms evidentes cuando el diagrama
de bloques es reducido a la forma estndar considerando la respuesta en pequea seal:
E X EFD
K
=
=
Eef
VR 1 + sT
Donde:
K=
1
BEX S E ( EEFD 0 ) + K E
T=
TE
BEX S E ( EEFD 0 ) + K E
S E ( E X 0 ) = AEX e BEX EFD 0
E X = EFD = EFD 0
Abril 4, 2007
41
Excitadores de DC
Excitador Auto excitado (1)
La figura presenta el circuito equivalente del excitador de dc

autoexcitado. Para este tipo de excitador, la salida del
regulador est en serie con el campo en paralelo del
excitador. El modelo del excitador, considerando los efectos
de la saturacin, est dado por:
Donde:
KE =
Ref
Rg
Eef = VR + E X
VR + E X =
Ref
1 dE X
E X 1 + Se ( E X ) +
Rg
K X dt
VR = K E E X + Se ( EX ) E X + TE dE X dt
1
Te =
L fu
Rg
S E ( E X ) = Se ( E X )
Ref
Rg
El diagrama de bloques del excitador excitado

independientemente tambin aplica al excitador autoexcitado.
Sin embargo, el valor de KE ser diferente debido a las
caractersticas del excitador.
Los operadores de las plantas o un sistema automatizado,
usualmente rastrean al regulador de voltaje mediante un
ajuste peridico de la comanda del restato para mantener la
salida del regulador de voltaje en cero. Esto se lleva a cabo
seleccionando un nuevo valor de para que el valor inicial
sea igual a cero. Por lo tanto, el parmetro no se mantiene
fijo, vara con la condicin de operacin.
Abril 4, 2007
42
Excitadores de Corriente Alterna (1)
La representacin de los sistemas de control de

excitacin recomendada por el Energy
Development and Power Generating Committee of
the Power Engineering Society, para uso en
estudios de estabilidad, se presenta en la figura. La
estructura general del modelo es similar a la del
excitador de dc.
Sin embargo, en este caso la regulacin de carga
debido a la reaccin de armadura es considerada
distintamente, y la saturacin de circuito abierto es
utilizada para definir la funcin de excitacin. El
voltaje interno del excitador es el voltaje de circuito
abierto determinado por la funcin de saturacin.
La corriente de campo del generador principal IFD
representa la corriente de carga del excitador, y la
retroalimentacin negativa KDIFD considera el
efecto desmagnetizante la reaccin de armadura.
La constante depende de las reactancias sncrona
y transitoria del excitador de corriente alterna.
Abril 4, 2007
43
Excitadores de Corriente Alterna (2)
La figura ilustra el clculo de la funcin de saturacin

para un valor especfico de VE . La funcin de
saturacin en p.u. est dada por:
S E (VE ) =
A B
B
Cualquier expresin matemtica conveniente puede ser

utilizada para representar la funcin de saturacin.
Como en el caso de los excitadores de dc, una
expresin comn para VX = VE SE (VE ) es la funcin:
VX = E X S E ( E X ) = AEX e BEX EX
Abril 4, 2007
44
Rectificadores (1)
Comnmente se utilizan circuitos rectificadores para rectificar el voltaje de salida del excitador de
AC. La impedancia efectiva de la fuente de ac vista por el rectificador es una reactancia
predominantemente inductiva. El efecto de esta reactancia inductiva (o reactancia de
conmutacin) es el retardo del proceso de conmutacin, es decir, el cambio de corriente de un
valor a otro. Esto produce un decremento en el voltaje promedio de salida del rectificador
mientras aumenta la corriente de carga.
Un rectificador de diodos trifsico de onda completa opera en uno de tres modos distintos
mientras que la corriente de carga del rectificador vara desde circuito abierto hasta el nivel de
cortocircuito. El modo de operacin depende de la cada de voltaje de conmutacin (igual al
producto de la reactancia de conmutacin y la corriente de carga). Las ecuaciones que definen la
regulacin del rectificador como funcin de la cada de voltaje de conmutacin pueden ser
expresadas de la manera siguiente:
EFD = FEX VE
Donde:
FEX = f ( I N )
IN =
K C I FD
VE
La constante KC depende de la reactancia de conmutacin. Las expresiones para la funcin f(IN)

caracterizan los tres modos de operacin del circuito de rectificacin:
Abril 4, 2007
1
IN
3
Modo 1:
f ( IN ) = 1
Modo 2:
f ( IN ) =
Modo 3:
f ( I N ) = 3 (1 I N )
3 2
IN
4
IN
3
4
3
3
< IN
4
4
3
< IN 1
4
45
Rectificadores (2)
La figura muestra la curva caracterstica de

regulacin del rectificador o puente de diodos
para propsitos computacionales y de
simulacin, el Modo 1 se refiere al caso cuando
la conmutacin de una rama del rectificador
finaliza antes que la conmutacin en otra rama
comience.
Durante este modo la relacin entre el voltaje
terminal del rectificador y la corriente es lineal y
est descrita por la primera expresin del
conjunto . Al aumentar la corriente de campo la
sobreposicin de la conmutacin aumenta y el
rectificador alcanza el Modo 2 cuando cada
diodo puede solo conducir corriente cuando el
diodo opuesto de la misma fase termina de
conducir.
Mientras que la corriente de campo aumenta el
rectificador alcanza el Modo 3 donde la
sobreposicin de la conmutacin es tal que
cuatro diodos conducen al mismo tiempo. En
este modo, la relacin entre el voltaje del
rectificador y la corriente de campo es lineal y
est descrita por la tercera expresin del
conjunto mostrado anteriormente.
Abril 4, 2007
46
Rectificadores (3)
Los efectos de la regulacin del rectificador identificados anteriormente pueden ser

descritos a travs de un diagrama de bloques como el que se presenta en la figura:
Abril 4, 2007
47
Amplificadores
VRMAX
Vi
KA
1 + sTA
Vo
VRMIN
Los amplificadores pueden ser magnticos, rotativos o

electrnicos. Los amplificadores magnticos y electrnicos
estn caracterizados por una ganancia y una constante de
tiempo; por lo tanto, pueden ser representados por un diagrama
de bloques como el presentado en la figura.
La salida del amplificador est limitada por la saturacin o las
limitaciones del suministro de potencia; esto se representa por
los lmites tipo non-windup VRMAX y VRMIN de la figura.
Los lmites de salida de algunos amplificadores que tienen su
fuente de alimentacin de potencia desde el generador o el bus
auxiliar varan con el voltaje terminal del generador. En tales
casos, VRMAX y VRMIN varan directamente con el voltaje terminal
del generador .
Abril 4, 2007
48
Otros Elementos de los Sistemas de

Adems de los elementos discutidos
anteriormente, los sistemas de control de
excitacin frecuentemente cuentan con otros
elementos importantes que no se discutirn en
este momento, estos son:
Abril 4, 2007
Circuitos de Estabilizacin del Sistema de Control de

Excitacin
Limites windup y nonwindup
Compuertas o Funciones de Subasta
Sensor del voltaje terminal y compensador de carga.
49
Modelacin de los Sistemas de Control de Excitacin Completos
La figura muestra la estructura

general de un modelo detallado
de un sistema de control de
excitacin con una
correspondencia de uno a uno
con el equipo fsico. Mientras
que este tipo de estructura de
modelo tiene la ventaja de
retener una relacin directa
entre los parmetros del modelo
y los parmetros fsicos, tal
detalla es considerado
demasiado grande para
estudios generales en sistemas.
Por lo tanto, las tcnicas de reduccin de modelos se utilizan para simplificar y obtener un modelo
prctico apropiado para el tipo de estudio que se desea realizar. Los parmetros del modelo reducido
son seleccionados de tal manera que las caractersticas de ganancia y de fase del modelo reducido
sean similares a las del modelo detallado para un rango de frecuencia mnimo de 0 a 3 Hz. Sumado a
esto, todas las no linealidades significativas que tienen impacto sobre el sistema, deben ser
consideradas. Con un modelo reducido, sin embargo, la correspondencia directa entre los parmetros
del modelo y los parmetros del sistema generalmente se pierde.
La estructura apropiada para un modelo reducido depende del tipo de sistema de excitacin. La IEEE
ha estandarizado varias estructuras de modelo en diagramas de bloques para representar una amplia
variedad de sistemas que se utilizan en la actualidad. Estos modelos se recomiendan para su uso en
estudios de estabilidad transitoria y estudios de estabilidad de pequea seal.
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50
Sistemas de Control de Excitacin de

Corriente Directa Modelo DC1A
Si se toma en cuenta el porcentaje decreciente de este tipo de unidades en servicio y
la importancia de las unidades equipadas con estos, el concepto desarrollado
anteriormente de tomar en cuenta los efectos de la carga sobre el excitador utilizado
la curva de saturacin se considera adecuado.
VUEL
VRMAX
VS
( OPCIONAL )
VR
+
VF
Vref
1 + sTC
1 + sTB
HV
Gate
KA
1 + sTA
VRMIN
VR +
VFE
+
VX
sK F
1 + sTF
Abril 4, 2007
1
sTE
+
EFD
KE
VX = EFD S E ( EFD )
51
Modelo DC1A (1)
Este modelo, descrito por el diagrama de bloques anterior, es utilizado para representar
excitadores de corriente directa conmutables controlados por el devanado de campo con
reguladores de voltaje de accin continua; especialmente, los amplificadores tipo
reostticos, amplificadores rotativos y amplificadores magnticos (amplidinas).
La entrada principal para este modelo es la salida del transductor de voltaje y el
compensador de carga VC . En el punto de suma, VC es restado del voltaje de referencia
Vref . La retroalimentacin de estabilizacin es restada y la seal del PSS, VS , es sumada
para producir una seal de error de voltaje. Durante el estado permanente, stas ltimas
dos seales son cero y acta solamente el error de voltaje en terminales. La seal
resultante es amplificada en el regulador. La mayor constante de tiempo, TA , y la
ganancia KA , estn asociadas con el regulador de voltaje e incorporan los lmites de nonwindup tpicos de la saturacin o limitaciones del amplificador de potencia. Estos
reguladores de voltaje utilizan fuentes que esencialmente no estn afectadas por
transitorios de corta duracin en la mquina sncrona o buses auxiliares. Las constantes
de tiempo, TB y TC , pueden ser utilizadas para modelar las constantes de tiempo
inherentes del regulador de voltaje,; pero estas constantes de tiempo usualmente son tan
pequeas que pueden ser despreciadas.
La salida del regulador de voltaje,VR , es utilizada para controlar al excitador, que puede
ser autoexcitado o excitado independientemente. Cuando se utiliza un excitador
autoexcitado, el valor de KE se refleja en el ajuste del restato de campo. La mayora de
estos excitadores utilizan el devanado de campo autoexcitado con el regulador de voltaje
operando en un modo denominado back-boost. La mayora de los operadores de planta
ajustan el AVR manualmente o automticamente cambiando la posicin del restato para
obtener un error igual a cero. Esto puede ser simulado seleccionando un valor de KE tal
que las condiciones iniciales se satisfagan con VR=0 . Para sistemas con excitacin
independiente el valor de KE debe ser igual a 1 para que puedan ser simulados
apropiadamente.
Abril 4, 2007
52
Modelo DC1A (2)
El trmino SE(EFD) es una funcin no lineal con un valor definido para cada
valor escogido de EFD, como se describi. La salida de este bloque de
saturacin, VX , es el producto de la entrada, EFD , y el valor de la funcin no
lineal, SE(EFD) , bajo el voltaje del excitador. Finalmente, una seal derivada del
voltaje de campo, VF, es utilizada para proveer estabilizacin al sistema de
control de excitacin a travs de la ganancia de razn de retroalimentacin , KF
, y la constante de tiempo, TF.
Segn la norma IEEE 421.5 2005 este modelo es adecuado para simular los
siguientes sistemas de control de excitacin:
Fabricante
Sistema
1. Allis Chalmers Regulex TM Regulator

2. General Electric Amplidyne Regulator
GDA Regulator
3. Westinghouse
Mag-A-Stat TM Regulator
RototrolTM Regulator
Silverstat TM Regulator
TRA TM Regulator
4. Brown Boveri
Type AB Regulator
Type KCTM Regulators (Con Aproximaciones)
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53
Sistemas de Control de Excitacin de

Corriente Alterna Modelo AC1A
Estos sistemas de excitacin utilizan un alternador de corriente alterna o rectificadores

estacionarios o rotativos para producir la corriente directa requerida por el devanado de campo
del generador. Los efectos de la carga sobre estos excitadores son significativos, y el uso de la
corriente de campo como entrada a los modelos permite que estos efectos sean representados
con precisin. Estos sistemas no permiten el suministro de una corriente negativa en el
devanado de campo (a excepcin del modelo IEEE AC4A).
VRMAX
VS
VR
+
VF
VRMAX
VUEL
1 + sTC
1 + sTB
Vref
KA
1 + sTA
HV
Gate
VOEL
VRMIN
VR +
LV
Gate
VX
+
VFE +
Abril 4, 2007
EFD
VRMIN
sK F
1 + sTF
VE
1
sTE
VX = EFD S E ( EFD )
FEX = f ( I N )
KE
IN =
KD
K C I FD
VE
I FD
54
Modelo AC1A
Este modelo representa a los sistemas de control de excitacin de campo controlado

por rectificadores no-controlador y alternador. El excitador no emplea
autoexcitacin, y la potencia del regulador de voltaje proviene de una fuente que no
est afecta por transitorios externos. Este modelo es aplicable para la simulacin de
sistemas de excitacin sin escobillas Westinghouse y para estudios de estabilidad de
gran escala.
Las caractersticas de puente de diodos en la salida del excitador imponen un lmite
inferior de cero en el voltaje de salida del excitador, como se presenta en la figura
anterior.
El efecto desmagnetizando de la corriente de carga IFD, en el voltaje de salida del
excitador. VE, es considerada en el lazo de retroalimentacin que incluye la
constante KD. Esta constante es una funcin de las reactancias sncrona y
transitoria del alternador que funciona como excitador.
La cada de voltaje en la salida del excitador debido a la regulacin de los
rectificadores se modela a travs de la constante KC , sta es funcin de la
reactancia de conmutacin, y por medio de la curva de saturacin FEX .
En el modelo, la seal VFE , proporcional a la corriente de campo del excitador, se
deriva de la suma algebraica de la seal de voltaje de salida del excitador VE
multiplicada por KE+SE(VE) (que representa la saturacin) y la seal multiplicada por
el trmino de desmagnetizacin KD . La seal del devanado de campo del excitador
VFE , se utiliza como la entrada al bloque de estabilizacin del sistema de excitacin
con salida VF .
Abril 4, 2007
55

Estticos
En estos sistemas de excitacin, el voltaje (y tambin la corriente en

sistemas compuestos) es transformado a un nivel apropiado. Los
rectificadores, controlados o no controlados, proveen la corriente
directa requerida por el devanado de campo del generador.
Muchos de estos sistemas permiten la existencia de voltaje de campo
negativo, pero la mayora no proveen de corriente de campo negativa.
Para estudios donde la corriente negativa debe ser considerada se
debe modelar el sistema considerando los circuitos de cortocircuito del
devanado de excitacin.
Para varios de los sistemas estticos, el voltaje mximo del excitador
es muy alto, para tales sistemas, se deben de proveer circuitos de
limitacin para proteger al excitador y al rotor del generador. Estos
elementos frecuentemente incluyen elementos de accin instantnea
as como elementos con retardo, a continuacin solamente se tomarn
en cuenta los elementos instantneos, ms adelante se desarrollarn
los modelos de los limitadores para considerar sus caractersticas
particulares.
Abril 4, 2007
56
Modelo ST1A (1)

El modelo ST1A representa a los sistemas de control de excitacin de fuente de
potencial y rectificadores controlados, se utiliza para modelar sistemas cuya potencia
de excitacin es administrada a travs de un transformador desde las terminales del
generador (o bus auxiliar) y regulados por rectificadores controlados. El voltaje
mximo del excitador de estos sistemas est directamente relacionado con el voltaje
nominal del generador.
VUEL (*)
VS (*)
VR
+
Vref
HV
Gate
VF
VS (*)
VRMAX
VUEL (*)
VRMAX
(1 + sTC )(1 + sTC1 )

(1 + sTB )(1 + sTB1 )
KA
1 + sTA
VA +
VFE
VRMIN
VRMIN
VRMAX
VUEL (*)
HV
Gate
EFD
LV
Gate
VOEL
VT VRMIN
sK F
1 + sTF
I FD +
I LR
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K LR
O
57
Modelo ST1A (2)
El modelo ST1A representa a los sistemas de control de excitacin de fuente de

potencial y rectificadores controlados, se utiliza para modelar sistemas cuya potencia
de excitacin es administrada a travs de un transformador desde las terminales del
generador (o bus auxiliar) y regulados por rectificadores controlados. El voltaje
mximo del excitador de estos sistemas est directamente relacionado con el voltaje
nominal del generador.
El modelo del sistema tipo ST1A se presenta en la anterior. En este tipo de sistema,
las constantes inherentes del excitador son muy pequeas, y la estabilizacin del
excitador puede no ser necesaria. Sin embargo, puede ser deseable para reducir la
ganancia transitoria de estos sistemas debido a otras razones. El modelo
presentado en la figura es suficientemente verstil para representar la reduccin
transitoria de la ganancia implementada ya sea en la ganancia principal a travs de
las constantes de tiempo TB y TC (en dado caso KF puede ajustarse a cero), o en el
lazo de retroalimentacin por medio de una seleccin adecuada de los parmetros
de la razn de retroalimentacin, KF y TF.
Los lmites internos de VI pueden ser obviados y a la vez modelarse. Los lmites del
voltaje del devanado de campo son funciones del voltaje terminal, por lo tanto, la
corriente del devanado de campo debe ser modelada.
La representacin del lmite positivo del voltaje de campo como una funcin lineal de
la corriente de campo de la mquina sncrona es posible debido a que la operacin
del puente de rectificadores en este tipo de sistemas est confinada a la regin del
modo . El lmite negativo tendra una caracterstica dependiente de la corriente
similar, pero el signo del trmino podra ser positivo o negativo dependiendo del
ngulo de disparo o del ngulo de extincin seleccionado para el lmite, esto se
modela a travs de IFD, ILR y KLR.
Abril 4, 2007
58
Modelo ST1A (3)
1.
Mientras que para la mayora de los sistemas de excitacin se utiliza un puente

completamente controlado, el modelo tambin puede ser aplicado para
sistemas que utilizan puentes que son parcialmente controlados, en este caso
el voltaje de tope negativo debe ser ajustado a cero siendo VRMIN=0.
ste modelo ha sido ampliamente utilizado para estudios de estabilidad y debido
a su flexibilidad se utiliza para representar los sistemas de control de excitacin
de una gran gama sistemas de diferentes fabricantes tales como (Segn la
norma IEEE 421.5) :
Westinghouse Canada Solid State Thyristor Excitation System
2. Westinghouse Type PS Static Excitation System with Type WTA, WHS or WTA-300 Regulators
3. ASEA Static Excitation System
4. General Electric Potential Source Static Excitation System
5. ABB UNITROL Excitation System
6. Basler Model SSE Excitation System
(Existen 7 otros tipos de sistemas que pueden ser representados)
Abril 4, 2007
59

Suplementarios Discontinuos (DEC)
En algunas configuraciones de sistemas muy

particulares, el control de excitacin por medio del
voltaje terminar y la regulacin del estabilizador de
sistemas de potencia, no aseguran que el potencial
del sistema de excitacin sea explotado
completamente para mejorar la estabilidad del
sistema de potencia. Para estas situaciones
especiales, el control suplementario no continuo
puede ser utilizado para mejorar la estabilidad del
sistema de potencia despus de grandes disturbios,
es decir, mejorar la estabilidad de gran ngulo o
transitoria.
Abril 4, 2007
60
Modelo DEC1A
+
Este tipo de control se usa

particularmente para casos donde se
presentan oscilaciones locales y
oscilaciones entre reas en el perodo
transitorio. En estos casos, si no se
aplica el control discontinuo, el modo
de oscilacin local puede no mantener
el nivel mximo de excitacin antes de
que el valor mximo de la oscilacin
angular se halla alcanzado. El voltaje
excesivo en terminales se previene
mediante un circuito limitador de
voltaje en terminales. El efecto del
control discontinuo, en adicin al
aumento del voltaje en terminales y la
potencia en el entrehierro, es
aumentar el nivel de voltaje del
sistema y la potencia de carga, por lo
que contribuye con la desaceleracin
del rotor.
Para ms info.: IEEE 421.5
Abril 4, 2007
VTLMT
VOMAX
K ELT
(1 + sTL1 )
(1 + sTL 2 )
VOMIN
Si VT > VTM
VP = VOMAX
Si VT < VTM
VP = O
Si VTN < VT < VTM
VT
VTC
VAL
VA
ESC
VP
V =V
OMAX
P
VP =
VTMmn
VP = O VTMmx
Lgica 1 Si VT < VTC
Comparador Lgica 1 Si VA < VAL
AND
Lgica 1 Si < ESC
K AN
1 + sTAN
sTW 5
1 + sTW 5 S1
Gate
Reset
con
VANMAX
p.u.
HV
OR
Comparador
Comparador
VO
AND
Retardo:
TD
VSMAX
VST
M1
EFD
+ VSMIN
( *)
( *)
1 M 1 = 1
S1 =
0 M 1 = 0
61
Modelacin de Limitadores
Los modelos de los sistemas de control de excitacin descritos por IEEE en

IEEE Std. 421.5-1992 y Computer models for representation of digital-based
excitation systems, no incluyen la representacin de circuitos de limitacin,
entre los que se encuentran los limitadores de subexcitacin y limitadores de
V/Hz. Estos circuitos no tienen influencia sobre la operacin en condiciones de
estado permanente y usualmente no se modelan para estudios de estabilidad
de pequeo y gran seal. Sin embargo, pueden ser muy importantes para
estudios de estabilidad de largo plazo y de voltaje. La implementacin de
estas funciones de limitacin vara ampliamente dependiendo del fabricante, la
antigedad del equipo, y los requerimientos especificados por las compaas
reguladoras de la generacin.
IEEE ha definidos modelos que son lo suficientemente flexibles para
representar la amplia gama de estos circuitos limitadores presentes en el
mercado a travs de las referencias, se recomienda al lector consultar estas
excelentes referencias para mayor detalles sobre el tema. A continuacin se
describirn brevemente los modelos de los circuitos de limitacin de
subexcitacin y de V/Hz, recomendados en Recommended models for
overexcitation limiting devices y Underexcitation limiter models for power system
stability studies.
Abril 4, 2007
62
Limitador UEL Modelo UEL1
Los limitadores de subexcitacin UEL (underexcitation limiter)

actan para elevar la excitacin cuando se percibe una
condicin en la cual el nivel de excitacin es demasiado bajo. La
seal de salida del limitador se suma a o sustituye a la accin
del regulador de voltaje para controlar el nivel de excitacin.
Los limitadores UEL se aplican tpicamente para cumplir los
siguientes propsitos:
Para prevenir cualquier tipo de operacin que ponga en juego la
estabilidad de la mquina sncrona o que pueda llevar a la
prdida de sincronismo debido excitacin insuficiente.
Para prevenir cualquier tipo de operacin que pueda llevar al
sobrecalentamiento de la regin terminal del estator de la
mquina sncrona, tpicamente definida por la porcin inferior de
la curva de capacidad.
Abril 4, 2007
63
Modelo UEL1
VUR = KUR V T
VT
IT
VF
VUR = KUC V T jI T
KUF
VUR max
KUF
VUR
VUI m ax
VUC max
VUC +
KUI
VUerr
s
VUF
VUImin
VULmax
+
(1 + sTU 1 )(1 + sTU 3 )

(1 + sTU 2 )(1 + sTU 4 )
VUEL
VULmin
IT
Watts
VT
KUC V T
VUC = K
UC V T
jIT
VUR =
KU V
C T
jI T
Pto.
de Op.
"in"
Watts
"out"
QT
+PT
Vars
Vars
"out"
"in"
No
Limitacin
UEL
Abril 4, 2007
Limitacin UEL
64
Otros limitadores
El documento IEEE Task Force on Excitation

Limiters. Recommended models for overexcitation
limiting devices. IEEE Transactions on Energy
Conversion. E.E.U.U.: Vol. 10, No. 4: 706-713.
Diciembre, 1995.; provee de varios modelos para
los limitadores tipo OEL.
El documento IEEE Task Force on Excitation
Limiters. Underexcitation limiter models for power
system stability studies. IEEE Transactions on
Energy Conversion. E.E.U.U.: Vol. 10, No. 3: 524531. Septiembre, 1995.; provee ms tipos de
sistemas de limitacin UEL.
Abril 4, 2007
65
Estabilizadores de Sistemas de Potencia

Introduccin
Cuando pareca que la accin de algunos reguladores de voltaje

podra resultar en amortiguamiento negativo de las oscilaciones
electromecnicas, los PSS se introdujeron como un medio de
mejora del amortiguamiento de oscilaciones, a travs de la
modulacin de la excitacin del generador de manera que se
pudiera extender el lmite de transferencia de potencia. En
algunos sistemas de potencia, las oscilaciones de frecuencia
pueden ser tan bajas como 0.1 Hz entre reas, y tan altas como
5 Hz para oscilaciones de modo local.
Hoy en da los estabilizadores de sistemas de potencia o PSS
son artefactos que se utilizan ampliamente para mejorar el
amortiguamiento de las oscilaciones en el sistema de potencia a
travs del sistema de excitacin y/o a travs del sistema turbinagobernador de la unidad de generacin. Adems, el PSS es uno
de los mtodos ms econmicos para mejorar la estabilidad de
los sistemas de potencia. En esta seccin se tratarn los PSS y
sus aplicaciones de manera introductoria.
Abril 4, 2007
66
Conceptos Generales
La adicin de controles suplementarios al lazo del AVR es una de las formas ms comunes de
mejorar la estabilidad de pequea seal (referida tambin como estabilidad de pequeo
ngulo) y estabilidad de gran seal (referida tambin estabilidad de gran ngulo o transitoria).
La adicin de lazos de control extra debe realizarse con mucho atencin ya que el AVR (sin
lazos de control suplementario) puede debilitar el amortiguamiento de los devanados de campo
y amortiguacin.
La reduccin del torque de amortiguamiento se debe en principio a los efectos de la regulacin
de voltaje que incluye corrientes adicionales en los circuitos del rotor que se oponen a las
corrientes inducidas por la desviacin de velocidad del rotor.
La idea principal de la estabilizacin de sistemas de potencia es reconocer que en el estado
estable, que se da cuando la desviacin de velocidad es cero o casi cero, el controlador de
voltaje debe ser manipulado solamente por el error de voltaje . Sin embargo, en el estado
transitorio la velocidad del generador no es constante, las oscilaciones del rotor, y el error de
voltaje se someten a oscilaciones causadas por el cambio en el ngulo del rotor.
La funcin del PSS es sumar una seal
q
PSS
adicional que compense las oscilaciones
+ VS
de el error de voltaje y que provea una
Vref +
EFD
Vt
componente de amortiguacin est en
AVR
Excitador
Verr
Verr1
fase con la desviacin de velocidad del
VC
rotor .
VF
Lazo de Estabilizacin
Esto se ilustra en la figura, donde la
seal VS es adicionada a la seal de
del Sist. de Excitacin
error de voltaje Verr1 . En el estado
estable debe ser igual a cero para que
no distorsione el proceso normal del
y Compensacin
AVR.
Abril 4, 2007
67
Estructura General de los PSS
Abril 4, 2007
Limitador
Ganancia
de Fase
Compensacin
Variable
de Entrada
q
Filtro
Pasa Altos
La estructura general del PSS se presenta en la figura, donde la seal del

PSS, VS , puede ser provista de un gran nmero de seales de entrada
diferentes medidas en las terminales del generador. La variable medida (o
variables medidas) son manipuladas a travs de filtros pasa bajo y filtros
pasa alto. La seal filtrada luego es llevada a travs de un elemento de
adelanto y/o atraso de fase para obtener el cambio de fase requerido y,
finalmente, la seal es amplificada a travs de un amplificador y limitada
por medio de un limitador. Cuando se disea la compensacin de fase es
necesario tomar en cuenta el cambio de fase de la propia seal de entrada
y aquel introducido por las etapas de filtraje. Algunas veces los filtros se
disean de tal manera que dan un cambio de fase igual a cero para las
oscilaciones de frecuencia del rotor. El modelo matemtico del PSS se
describir con mayor detalle ms adelante.
Sensor y Filtro
Pasa Bajos
Variable
de Salida
VS
68
Tipos de PSS (Aplicados al Sistema de

Excitacin) - PSS basado en
El PSS basado en la seal de velocidad del eje del rotor ha sido utilizado con xito
en unidades hidrulicas desde la mitad de la dcada de 1960. En general, se
necesita derivar una seal de estabilizacin de la medicin de la velocidad del eje del
rotor de una unidad hidrulica.
Una de las consideraciones ms importantes en el diseo e implementacin del
equipo para medicin de la desviacin de la seal es la minimizacin del ruido
causado por vibraciones del eje y otras causas. El nivel admisible de ruido es
dependiente de la frecuencia.
La aplicacin de estabilizadores basados en la velocidad del eje a unidades trmicas
requiere de una cuidadosa consideracin de los efectos sobre las oscilaciones
torsionales. El estabilizador, a medida que amortigua las oscilaciones del rotor,
puede causar inestabilidad de los modos torsionales. Un mtodo que ha sido
utilizado con xito para resolver este problema es utilizar el monitorio de la velocidad
en un punto de eje cercano a los nodos de los modos torsionales crticos. En
adicin, un filtro electrnico se utiliza en el lazo de estabilizacin para atenuar las
componentes torsionales.
El filtro tambin introduce un atraso de fase en componentes de frecuencia ms
bajas, esto tiene un efecto desestabilizante en el modo de excitacin, de esta
manera impone un lmite mximo en la ganancia permisible del estabilizador.
Para superar estas limitaciones se desarrollaron los estabilizadores delta-P-omega.
Abril 4, 2007
69
PSS delta-p-omega
(Basado en Pe y ) (1)
La necesidad para medir la desviacin de velocidad en varios puntos a lo largo del

eje puede ser eliminada por medio del clculo de la desviacin promedio de las
variables elctricas medidas.
Este principio se ilustra a travs de la siguiente ecuacin que muestra como una
seal proporcional a la desviacin de la velocidad del rotor puede ser derivada de la
potencia de aceleracin:
1
eq =
2H
( P
Pe ) dt
Donde Pm es un cambio en la potencia mecnica, Pe es un cambio en la potencia

elctrica y eq es la desviacin de potencia derivada o equivalente. El objetivo es
derivar la seal de velocidad equivalente , de manera que no contenga modos
torsionales. Las componentes torsionales son atenuadas inherentemente en la
integral de la seal de Pe.
El problema entonces se traduce a la medicin de la integral de Pm sin
componentes torsionales. La integral de la potencia mecnica est relacionada con
la velocidad del eje y a la potencia elctrica a travs de la siguiente expresin:
P dt = 2 H + P dt
m
Abril 4, 2007
70
PSS delta-p-omega
El estabilizador tipo delta-P-omega hace uso de la relacin anterior para simular una
seal proporcional a la integral del cambio de potencia mecnica por medio de la
adicin de seales proporcionales al cambio de la velocidad del eje y de la integral
de la potencia elctrica.
Esta seal contendr oscilaciones torsionales si no se utiliza un filtro, debido a que
los cambios de potencia mecnica son relativamente lentos, la integral derivada de la
seal de potencia mecnica puede ser acondicionada con un filtro pasa bajo para
remover las frecuencias torsionales.
La funcin de transferencia general para derivar la seal de la desviacin de
velocidad equivalente del rotor de las mediciones de la velocidad del rotor y de la
potencia elctrica est dada por:
eq ( s ) =
Pe ( s )
P ( s )
+ G (s) e
+ ( s )
2 Hs
2 Hs
Donde G(s) corresponde a la funcin de transferencia del filtro torsional.
Abril 4, 2007
71
PSS delta-p-omega
La figura presenta el diagrama de bloques del estabilizador

delta-P-omega. El PSS delta-P-omega se caracteriza por sus
dos entradas y , Pe las cuales se utilizan para calcular
eq , esto implica que con el uso de dos seales de entrada
se tendr la posibilidad de utilizar una alta ganancia, de
manera que el resultado ser una buena amortiguacin de las
oscilaciones de potencia.
+
G (s)
Pe
Abril 4, 2007
eq +
VS
1
2Hs
72
Otros tipos de PSS
Existen, adems de estos dos tipos

principales de PSS, otros tipos de PSS los
cuales se enumeran a continuacin:
PSSs aplicados al sistema de excitacin:
PSS basado en Pe
PSS basado en frecuencia
PSSs aplicados al sistema turbina/gobernador
Abril 4, 2007
En fase experimental y de investigacin.
73
Modelos Matemticos de los PSSs
Los modelos descritos a continuacin son consistentes con los

modelos de los sistemas de control de excitacin, para el rango
de frecuencia bajo el perfil desarrollado en la norma IEEE Std
421.5-1992 y la actualizacin de la norma Computer models for
representation of digital-based excitation systems.
Sin embargo, estos modelos pueden no ser los adecuados para
estudios de investigacin de modos de control de inestabilidad
que ocurren arriba de 3Hz y para estudios especiales como los
de resonancia subsncrona.
Los parmetros del estabilizador deben ser consistentes con el
tipo de seal de entrada especificada por el modelo del
estabilizador.
Los parmetros para estabilizadores de diferentes seales de
entrada pueden verse muy diferentes a pesar de que proveen
caractersticas de amortiguamiento similares.
Abril 4, 2007
74
Modelo PSS1A (1)
La figura presenta la forma generalizada de un estabilizador de sistemas de potencia

con una sola entrada. Algunas seales de entrada comunes son la velocidad, la
frecuencia y la potencia, como se describi anteriormente.
La constante de tiempo T6 puede ser utilizada para representar la constante de
tiempo del transductor de tensin. La ganancia del estabilizador est ajustada por el
trmino KS, y el filtro paso alto est determinado por la constante T5.
En el bloque siguiente, A1 y A2 permiten que se tomen en cuenta algunos de los
efectos de baja frecuencia de los filtros torsionales de alta frecuencia (utilizados en
unidades trmicas). Cuando no se utilizan con este propsito, el bloque puede ser
utilizado para ayudar en moldear las caractersticas de ganancia y de fase del
estabilizador, si se requiere.
Los siguientes dos bloques permiten dos etapas de compensacin de adelanto y
atraso de fase, dadas por las constantes T1 a T4.
A
VSI
1
1 + sT6
A: Transductor
KS
sT5
1 + sT5
1
(1 + sA1 + s 2 A2 )
1 + sT1
1 + sT2
1 + sT3
1 + sT4
VSTMAX
VST
VSTMIN
B: Ganancia y Filtro Pasa Bajo C: Efectos de baja frecuencia de filtros torsionales.
D: Compensacin de adelanto E: Compensacin de adelanto

-atraso de fase
-atraso de fase
Abril 4, 2007
F: Limitador
75
Modelo PSS1A (2)
Este modelo solamente presenta los lmites de salida del

estabilizador, VSTMAX y VSTMIN. Para algunos sistemas, la salida
del estabilizador es removida si el voltaje en terminales del
generador se desva ms all de un rango seleccionado, como
se da en el sistema de control de excitacin no continuo DEC3A.
En otros sistemas, la salida del estabilizador est limitada como
una funcin del voltaje en terminales del generador incluido en el
sistema DEC1A.
La salida del estabilizador , es la entrada para los modelos de
sistemas de control de excitacin no continuo (DEC). Cuando
no se utilizan sistemas de control no continuos la salida del
estabilizador ; esto significa que la seal del PSS se enlaza
directamente con el punto de suma principal del sistema de
control de excitacin.
Abril 4, 2007
76
Modelo en Bloques Ecuaciones de

Estado Cdigo!!!
VSI
Todos los modelos

presentados son modelos
en bloques que deben ser
llevados al lenguaje de la
variable de estado.
La formulacin en espacios
de estados permite una
implementacin flexible del
modelo en el momento en
que se debe traducir este
modelo a un cdigo
(programa).
Abril 4, 2007
1
1 + sT6
sT5
KS
1 + sT5
1
(1 + sA1 + s 2 A2 )
1 + sT1
1 + sT2
1 + sT3
1 + sT4
A: Transductor
-atraso de fase
VST
F: Limitador
function fm_pss(flag)
% FM_PSS define Power System Stabilizers
%
% FM_PSS(FLAG)
%
FLAG = 0 initialization
%
FLAG = 3 differential equations
%
FLAG = 4 state matrix
%
FLAG = 5 non-windup limits
%
%Author: Federico Milano
%Date:
11-Nov-2002
%Version: 1.0.0
%
%E-mail: fmilano@thunderbox.uwaterloo.ca
%Web-site: http://thunderbox.uwaterloo.ca/~fmilano
%
% Copyright (C) 2002-2005 Federico Milano
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% USA.
VSTMAX
VSTMIN
B: Ganancia y Filtro Pasa Bajo C: Efectos de baja frecuencia de filtros torsionales.
D: Compensacin de adelanto E: Compensacin de adelanto

-atraso de fase
77
Simulaciones:
A continuacin se observarn las simulaciones de la implementacin del AVR y

del PSS en el sistema SMIB y en sistemas interconectados.
La primera simulacin trata la respuesta dinmica y la estabilidad de los
sistemas de control de excitacin.
En la segunda simulacin se utiliza un acercamiento de diseo tomado de la
teora de sistemas, analizando de esta manera el modo de oscilacin principal
del sistema de excitacin
La tercera simulacin utiliza el mtodo de nonlinear simulation para evaluar el
efecto de la inclusin del AVR y del PSS en un sistema SMIB.
La tercera simulacin consiste en e analiza un sistema utilizado en varias
investigaciones realizadas por Ontario Hydro, bajo el financiamiento de la
Canadian Electrical Assosciation, y ha sido publicado en varios Journals de
gran prestigio. El sistema es un sistema de potencia de dos reas, las dos
reas son idnticas e incluyen dos unidades de generacin equipadas con
sistemas de excitacin estticos de respuesta rpida. El sistema opera bajo
transmitiendo 400 MW del rea 1 al rea 2 a travs de dos lneas de
transmisin, la caracterstica importante de este sistema es que exhibe modos
de oscilacin local y entre reas. Se realiza una nonlinear simulation para
evaluar el efecto de la inclusin del AVR y del PSS.
Abril 4, 2007
78
Respuesta Dinmica y Estabilidad de los Sistemas de Control de Excitacin
Abril 4, 2007
79
Abril 4, 2007
80
K4
Modelacin de la
implementacin del
AVR y el PSS en el
Sistema SMIB
K2
Vt
EFDMAX
1
1 + sTR
E fd
KA
EFDMIN
Transductor de
Voltajes
K4
Vref
Excitador
Gex ( s )
K3
1 + sT3
+
E fd
K2
Circuito
Te
Tm
+
de
Campo
Vt
1
1 + sTR
GPSS ( s )
Gex ( s )
+
E fd
K2
K1
K5
de
Campo
Luigi Vanfretti1Vt
LVANFRETTI@IEEE.ORG
1 + sT
Circuito
r s
s
K4
K3
1 + sT3
1
2Hs
K6
Excitador
GEP ( s )
r s
s
K1
VC
VC
1
2Hs
Vref
VS
+
+
ref
Te
Tm
+
Campo
El modelo del
sistema SMIB.
La incorporacin del
modelo del AVR.
Incorporacin del V
PSS al sistema.
Abril 4, 2007
K3
1 + sT3
Circuito
de
Esto se lleva a cabo

en tres pasos:
E fd +
Te
r
1
2Hs
K6
+
Tm
+
K1
K5
81
Abril 4, 2007
82
Resultados:
Abril 4, 2007
83
Abril 4, 2007
84
Resultados:
Angulo (rad.)
Angulos delas Mquinas
60
40
20
0
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.5
1.5
No. delaMquina
2.5
3.5
4.5
3.5
4.5
Tiempo(seg.)
Desviaciones deVelocidaddelas Mquinas
-3
x 10
Velocidad (p.u.)
10
5
0
-5
2
1.8
1.6
1.4
No. delaMquina
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1.2
0.5
1.5
2.5
Tiempo(seg.)
85
Abril 4, 2007
86
Resultados:
a) Respuesta bajo control manual

Angulos de las Mquinas
Desviaciones de Velocidad de las Mquinas
0.03
4000
0.025
Velocidad (p.u.)
Angulo (rad.)
3000
2000
1000
0
0.02
0.015
0.01
0.005
0
4
-1000
4
3
2
1
No. de la Mquina
10
3
2
1
No. de la Mquina
Tiempo (seg.)
10
Tiempo (seg.)
b) Respuesta bajo control del AVR


-3
x 10
250
6
4
Velocidad (p.u.)
Angulo (rad.)
200
150
100
50
0
4
-2
4
3
2
1
No. de la Mquina
10
3
2
1
No. de la Mquina
Tiempo (seg.)
10
Tiempo (seg.)
c) Respuesta bajo control del AVR y del PSS


-3
x 10
200
4
3
Velocidad (p.u.)
Angulo (rad.)
150
100
50
0
4
1
0
-1
4
3
2
No. de la Mquina
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Tiempo (seg.)
10
3
2
No. de la Mquina
10
Tiempo (seg.)
87
Referencias (1)
Sobre Sistemas de Control de Excitacin y Limitadores:
IEEE Excitation Systems Subcommittee of the Power Generation Committee of

the IEEE Power Engineering Society. IEEE Std. 421.2-1990: Guide for
identification, testing, and evaluation of the dynamic performance of
excitation control systems. E.E.U.U.: The Institute of Electrical and Electronics
Engineers, 1990.
Energy Development and Power Generating Committee of the Power Engineering

Society. IEEE Std. 421.5-2005: IEEE recommended practice for excitation
system models for power system stability studies. E.E.U.U.: The Institute of
Electrical and Electronics Engineers, 2005.
IEEE/PES Excitation System Subcommittee. Computer models for

representation of digital-based excitation systems. IEEE Transactions on
Energy Conversion. E.E.U.U.: Vol. 11, No. 3: 607-615. Septiembre, 1996.
IEEE Task Force on Excitation Limiters. Recommended models for

overexcitation limiting devices. IEEE Transactions on Energy Conversion.
E.E.U.U.: Vol. 10, No. 4: 706-713. Diciembre, 1995.
IEEE Task Force on Excitation Limiters. Underexcitation limiter models for

power system stability studies. IEEE Transactions on Energy Conversion.
E.E.U.U.: Vol. 10, No. 3: 524-531. Septiembre, 1995.
The AC Generator Protection Guide Working Group of the IEEE Power System
Relaying Committee. Guide for ac generator protection ANSI/IEEE C37.1021987. IEEE Transactions on Power Delivery. E.E.U.U., Vol.4, No. 2: 957-964.
Abril, 1989.
Abril 4, 2007
88
Referencias (2)
Sobre PSSs:
Rogers, Graham. Demystifying power system oscillations. IEEE Computer

Applications in Power. E.E.U.U.: 30-35. Julio, 1996.
Rogers, Graham et. al. Keeping an eye on power system dynamics. IEEE
Computer Applications in Power. E.E.U.U.: 50-54. Octubre, 1997.
Rogers, Graham et. al. Power system structure and oscillations. IEEE
Computer Applications in Power. E.E.U.U.: 14-21. Octubre, 1999.
Chow, Joe et. al. Power system stabilizers as undergraduate control design
projects. IEEE Transactons on Power Systems. E.E.U.U.: Vol. 19, No. 1: 144151. Febrero, 2004.
105. Chow, J. H. y Sanchez-Gasca, J.J. Pole-placement designs of power

system stabilizers. IEEE Transactions on power systems. E.E.U.U.: Vol. 4,
No.1: 271-277. Febrero, 1989.
Murdoch, A., et. al. Integral of accelerating power type PSS. Par 1 Theory,
design, and tuning methodology. IEEE Transactions on Energy Conversion.
Murdoch, A., et. al. Integral of accelerating power type PSS. Par 2 Field testing
and performance verirication. IEEE Transactions on Energy Conversion.
Rogers, Graham, et. al. Application of power system stabilizers for enhancement
of overall system stability. IEEE Transactions on Power Systems. E.E.U.U.:
Vol. 4, No. 2: 614-626. Mayo, 1999.
Abril 4, 2007
89
Referencias (3)
Otras referencias importantes:
Kundur, Prabha. Power system stability and control. E.E.U.U.: McGraw-Hill,

1994.
Machowski, Jan et. al. Power system dynamics and stability. West Sussex,
Inglaterra: John Wiley & Sons, 1998.
Sauer, Peter y Pai, M.A. Power system dynamics and stability. E.E.U.U.:
Prentice-Hall, 1998.
IEEE/CIGRE Joint Task Force on Stability Terms and Definitions. Definition and
classification of power system stability. IEEE Transactions on Power Systems.
E.E.U.U., Vol.19, No. 3: 1387-1401. Agosto 2004.
Rogers, Graham et. al. A fundamental study of inter-area oscillations in power

systems. IEEE Transactions on power systems. E.E.U.U: Vol. 6, No. 3: 914921. Agosto, 1991.
Chow, Joe. Power system toolbox version 2.0: dynamic tutorial and
functions. Cnada: Cherry Tree Scientific Software, 2004.
Chow, Joe. Power system toolbox version 2.0: load flow tutorial and
functions. Cnada: Cherry Tree Scientific Software, 2004.
Cherry Tree Scientific Software. State space object and functions. Canada:
Cherry Tree Scientific Software, 2004.
Van Cutsem, Thierry et. al. An educational simulation tool for power system
control and stability. IEEE Transactions on Power Systems. E.E.U.U.: Vol.
19, No. 1: 48-55. Febrero, 2004.
Abril 4, 2007
90
Gracias por su atencin!!!

Luigi Vanfretti
LVANFRETTI@IEEE.ORG
Ubicacin de dispositivos FACTS desde

una perspectiva dinmica
Tesis que presenta
Ixtlhuatl Coronado Gallegos
Para obtener el grado de

Maestro en Ciencias
En la especialidad de
Ingeniera Elctrica
Guadalajara, Jalisco, Septiembre de 2001
Ubicacin de dispositivos FACTS desde

una perspectiva dinmica
Tesis de Maestra en Ciencias
Ingeniera Elctrica
Por:
Ixtlhuatl Coronado Gallegos
Ingeniero Mecnico Electricista

Universidad Veracruzana 1993-1998
Becario de CONACyT, expediente No. 143816
Director de Tesis:
Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo
CINVESTAV del IPN Unidad Guadalajara, Septiembre de 2001
RESUMEN
En ste trabajo se presentan tcnicas para la localizacin de dispositivos FACTS (Sistemas

Flexibles de Transmisin de C.A) en un sistema de potencia multimquinas a fin de
mejorar el comportamiento transitorio electromecnico.
En la primera parte se presenta una breve introduccin acerca de los dispositivos FACTS,
en la cual se mencionan algunas de sus principales caractersticas, clasificacin y las
ventajas que presenta su utilizacin.
En la siguiente parte, se desarrolla la formulacin de la matriz de estado en el contexto
mquina-barra infinita considerando la posibilidad de incluir un estabilizador de sistemas
de potencia. Posteriormente se extiende la formulacin a un sistema multimquina. Adems
se analiza la forma de incluir un capacitor serie controlado por tiristores (TCSC por sus
siglas en ingls) y un controlador unificado de flujos de potencia(UPFC por sus siglas en
ingls).
Se lleva a cabo un anlisis del UPFC en condiciones de estado estacionario y dinmico en
un sistema mquina-barra infinita a fin de conocer sus caractersticas operativas y su
capacidad para amortiguar oscilaciones de potencia a travs de sus entradas de control al
utilizar seales locales.
En la ltima parte del trabajo se propone una metodologa para atacar el problema de la
localizacin de dispositivos FACTS, la cual esta basada en la tcnica de respuesta a la
frecuencia del sistema. Para validar esta propuesta se utilizan algunos casos de estudio y se
comparan los resultados obtenidos con los proporcionados por otras tcnicas. Asimismo se
proponen algunos medios auxiliares para la obtencin de localizaciones factibles utilizando
otras herramientas matemticas como los valores singulares y las sensitividades.
Finalmente se llevan a cabo simulaciones en el tiempo para corroborar los resultados
obtenidos.
D E D I C AT O R I A
Por mucho tiempo fuiste un sueo en el sueo de tu madre, luego despert y te dio el ser.
K. Gibrn
A mis padres
Napolen Coronado e Imelda Gallegos
A mis hermanos
Napolen, Imelda y Josu C.
A mis abuelos
Higinia y Perfecto
a quienes debo todo lo que soy y pueda llegar a ser.
II
AGRADECIMIENTOS
A Dios por haberme dado la oportunidad de completar esta meta.
A mi familia por su cario, comprensin y apoyo incondicional en todo momento.
A todos los profesores de la especialidad de Sistemas Elctricos de Potencia, Dr.

Pablo Moreno Villalobos, Dr. Jos Luis Naredo Villagrn, Dr. Arturo Romn Messina, Dr.
Jos Manuel Caedo Castaeda y en especial al Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo por
su apoyo y direccin en la realizacin de esta investigacin.
A todo el grupo de Potencia 99 y agregados, por estar conmigo en las buenas y en

las malas, por todo lo que aprend de cada uno de ustedes y sobre todo por su amistad.
A toda la gente del CINVESTAV y forneos que han colaborado directa o

indirectamente para llegar al final de esta empresa.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa por el apoyo econmico brindado

para el desarrollo de este trabajo.
En ltima instancia, llegars al lugar desde donde podr mirar atrs, ver todas las personas que han figurado
en tu vida y darte cuenta de que los encontraste porque tenan algo importante que ensearte.
W. Dyer
III
NDICE DE CONTENIDO
NDICE DE FIGURAS
VIII
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1 Sistemas de transmisin flexibles de C.A. ________________________________ 2

1.2 Flujo de potencia en un sistema de C.A. _________________________________ 3
1.3 Clasificacin _______________________________________________________ 4
1.4 Ubicacin _________________________________________________________ 7
1.5 Ventajas en la utilizacin de dispositivos FACTS __________________________ 8
1.6 Estructura de la tesis _________________________________________________ 9
CAPTULO 2
ESTABILIDAD DE SEAL PEQUEA PARA SISTEMAS MULTIMQUINAS
11
2.1 Introduccin ______________________________________________________ 11

2.2 Formacin de la matriz de estado para anlisis de seal pequea _____________ 12
2.3 Transformacin de coordenadas d-q a coordenadas R-I_____________________ 14
2.4 Formacin de la matriz de estado ______________________________________ 15
2.5 Inclusin de un estabilizador de sistema de potencia (PSS) en la matriz de estado 19
2.5.1 Seal estabilizadora Washout ___________________________________________ 19
2.5.2 Compensacin de adelanto de fase _______________________________________ 20
2.6 Modelado de cargas estticas _________________________________________ 23

2.6.1 Representacin de cargas estticas _______________________________________ 23
IV
2.7 Resumen _________________________________________________________ 26

CAPTULO 3
REPRESENTACIN EN VARIABLES DE ESTADO DE UN SISTEMA
MULTIMQUINA
27
3.1 Introduccin ______________________________________________________ 27

3.2 Formulacin de las ecuaciones de estado ________________________________ 28
3.3 Ecuaciones de estado de la mquina sncrona ____________________________ 28
3.4 Ecuaciones de la red ________________________________________________ 30
3.5 Integracin de las ecuaciones de la red y del generador_____________________ 32
3.6 Inclusin de un capacitor serie controlado por tiristores (TCSC) _____________ 33
3.7 Inclusin de un Controlador Unificado de Flujo de Potencia (UPFC)__________ 39
3.7.1 Reduccin del modelo del UPFC ________________________________________ 44
3.8 Resumen _________________________________________________________ 46

CAPTULO 4
ANLISIS DEL CONTROLADOR UNIFICADO DE FLUJOS DE POTENCIA
(UPFC)
47
4.1 Introduccin ______________________________________________________ 47

4.2
Modelo del UPFC en estado estacionario _______________________________ 48
4.2.1 Ecuaciones de flujos de potencia en un sistema con UPFC's ___________________ 49
4.3 Inclusin del dispositivo UPFC en el problema mquina-barra infinita ________ 55

4.4 Anlisis del UPFC en estado estacionario _______________________________ 57
4.4.1 Comportamiento ante cambios en los parmetros del sistema __________________ 59
4.4.1.1
Variacin de las reactancias de los transformadores ET y BT ____________________ 59
4.4.1.2
Variacin de la reactancia de lnea _________________________________________ 60
4.4.1.3
Variacin de la reactancia del transformador (Xtr)_____________________________ 60
4.4.1.4
Variacin de la potencia de carga __________________________________________ 65
4.4.1.5
Variacin de la magnitud del voltaje en el nodo controlado ______________________ 69
4.4.1.6
Conclusiones __________________________________________________________ 71
4.5 Anlisis dinmico ante pequeas y grandes perturbaciones incluyendo un UPFC 71

4.5.1 Efecto de las seales de control del UPFC en el amortiguamiento de los modos de
oscilacin mecnicos __________________________________________________ 76
4.5.1.1
Anlisis de seal pequea ________________________________________________ 76
4.5.1.2
Anlisis de estabilidad transitoria __________________________________________ 79
4.5.2 Retroalimentacin de seales locales _____________________________________ 84

4.5.2.1
Anlisis de seal pequea ________________________________________________ 85
4.5.2.2
Anlisis de estabilidad transitoria __________________________________________ 86
4.5.3 Sistema de control del UPFC____________________________________________ 88

4.5.3.1
Control proporcional integral para el enlace de CD ____________________________ 89
4.5.3.2
Efecto de las seales de control del UPFC al utilizar un control PI en el enlace de CD. 92
4.6 Resumen _________________________________________________________ 97

CAPTULO 5
LOCALIZACIN DE DISPOSITIVOS FACTS EN UN SISTEMA
MULTIMQUINAS
99
5.1 Introduccin ______________________________________________________ 99

5.2 Criterios para la localizacin de dispositivos FACTS _____________________ 100
5.3 Localizacin de controladores FACTS mediante residuos__________________ 100
5.4 Localizacin de dispositivos FACTS mediante respuesta en frecuencia _______ 102
5.4.1 Sistema retroalimentando la salida ______________________________________ 105
5.4.2 Caso de estudio _____________________________________________________ 106
5.4.3 Ejemplo de aplicacin. Caso 46 mquinas. ________________________________ 111
5.5 Anlisis de localizaciones factibles utilizando el valor singular _____________ 114

5.5.1 Valores singulares ___________________________________________________ 114
5.6 Pares de amortiguamiento y sincronizacin _____________________________ 116

VI
5.7 Sensitividades ____________________________________________________ 121

5.8 Resumen ________________________________________________________ 123
CAPTULO 6
SIMULACIONES EN EL TIEMPO
125
6.1 Introduccin _____________________________________________________ 125

6.2 Metodologa _____________________________________________________ 126
6.2.1 Consideraciones para la rapidez de la convergencia del problema ______________ 128
6.3 Robustez de los controladores _______________________________________ 128

6.4 Aplicacin_______________________________________________________ 129
6.5 Resumen ________________________________________________________ 142
CONCLUSIONES
143
APORTACIONES
144
TRABAJOS FUTUROS
145
PUBLICACIONES
146
APNDICE A
148
APNDICE B
150
APNDICE C
151
APNDICE D
153
APNDICE E
155
APNDICE F
158
APNDICE G
160
VII
NDICE DE FIGURAS
Fig. 1.1.
(a) Smbolo general de los controladores FACTS; (b) Controlador serie
Fig. 1.2.
Controlador paralelo
Fig. 1.3.
Controlador unificado serie serie
Fig. 1.4.
(a) Controlador coordinado serie paralelo; (b) Controlador unificado serie

paralelo
Fig. 2.1.
Transformacin del marco de referencia
11
Fig. 2.2.
Sistema de excitacin esttico
14
Fig. 2.3.
Diagrama de un PSS
19
Fig. 2.4.
Bloque Washout
19
Fig. 2.5.
Bloque de compensacin de adelanto de fase
20
Fig. 2.6.
Bloque de compensacin de adelanto de fase
21
Fig. 3.1.
Sistema de 3 mquinas, 9 nodos
27
Fig. 3.2.
TCSC como capacitancia variable en la lnea i-k
35
Fig. 3.3.
Esquema para el control del disparo de los tiristores
38
Fig. 3.4.
Diagrama esquemtico del UPFC
39
Fig. 3.5.
(a) UPFC conectado en la lnea que une al nodo i y k; (b) modelo del UPFC
utilizando fuentes de voltaje; (c) modelo del UPFC utilizando fuentes de corriente
40
Fig. 4.1.
Modelo de estado estacionario del UPFC
48
Fig. 4.2.
Diagrama fasorial de un UPFC
48
Fig. 4.3.
UPFC conectado en la lnea l-m
49
Fig. 4.4.
UPFC representado por inyecciones de potencia
51
Fig. 4.5.
Sistema de 5 nodos, Stagg and El-Abiad
53
Fig. 4.6.
UPFC instalado en un sistema de potencia mquina-barra infinita
55
Fig. 4.7.
Sistema barra infinita incluyendo un UPFC
56
Fig. 4.8.
Modelo monofsico equivalente de estado estacionario del UPFC en un sistema

mquina barra infinita
58
Retrato de flujos de carga
59
Fig. 4.9.
Fig. 4.10. Variacin de VB y VE respecto a XS y XSh
VIII
61
Fig. 4.11. Variacin de SE y SB respecto a XS y XSh
62
Fig. 4.12. Variacin de VB respecto a Xlin
62
Fig. 4.13. Variacin de SB y S4 respecto a Xlin
63
Fig. 4.14. Variacin de Vg y VE respecto a Xtr
63
Fig. 4.15. Variacin de IE respecto a Xtr
64
Fig. 4.16. Variacin de SE respecto a Xtr
64
Fig. 4.17. Variacin de Vg, VB y VE respecto a PL
65
Fig. 4.18. Variacin de IB e IE respecto a PL.
66
Fig. 4.19. Variacin de SE, SB y S4 respecto a PL
66
Fig. 4.20. Variacin de VB y VE respecto a QL
67
Fig. 4.21. Variacin de IB e IE respecto a QL
68
Fig. 4.22. Variacin de SE, SB y S4 respecto a QL
68
Fig. 4.23. Variacin de Vg, VB y VE respecto a V3
69
Fig. 4.24. Variacin de IB e IE respecto a V3
70
Fig. 4.25. Variacin de SE, SB y S4 respecto a V3
70
Fig. 4.26. Respuesta del ngulo de potencia ante una falla trifsica en la barra infinita
74
Fig. 4.27. Respuesta de la velocidad angular ante una falla trifsica en la barra infinita
74
Fig. 4.28. Comportamiento del ngulo ante una falla trifsica en la barra infinita
77
Fig. 4.29. Comportamiento de la velocidad ante una falla trifsica en la barra infinita
77
Fig. 4.30. Comportamiento del ngulo ante una falla en la barra infinita cuando las seales de
control actan en forma individual
80
Fig. 4.31. Comportamiento de la velocidad ante una falla en la barra infinita cuando las
seales de control actan en forma individual
81
Fig. 4.32. Comportamiento del ngulo ante una falla en la barra infinita cuando las seales de
control actan conjuntamente
82
Fig. 4.33. Comportamiento de la velocidad ante una falla en la barra infinita cuando las
seales de control actan conjuntamente
83
Fig. 4.34. Comportamiento del ngulo ante una falla en la barra infinita cuando se utiliza la
potencia real en la lnea como retroalimentacin (mE vs E)
86
potencia real en la lnea como retroalimentacin (mB vs E ; B vs E)
87
Fig. 4.36. Comportamiento de la velocidad ante una falla en la barra infinita cuando se utiliza
la potencia real en la lnea como retroalimentacin (mE vs E)
87
la potencia real en la lnea como retroalimentacin (mB vs E ; B vs E)
88
Fig. 4.38. Sistema de control del UPFC
88
Fig. 4.39. Control proporcional para el enlace de C.D.
89
IX
Fig. 4.40. Comportamiento de la posicin angular cuando se tiene un control proporcional y

un control proporcional-integral en el enlace de C.D.
91
Fig. 4.41. Comportamiento de la velocidad angular cuando se tiene un control proporcional y

un control proporcional-integral en el enlace de CD.
91
Fig. 4.42. Comportamiento del voltaje en el enlace de CD cuando se tiene un control

proporcional y un control proporcional-integral.
92
Fig. 4.43. Comportamiento de la posicin angular para cada una de las entradas de control
ante una falla en la barra infinita al utilizar como seal de retroalimentacin la
velocidad angular.
93
Fig. 4.44. Comportamiento de la velocidad angular para cada una de las entradas de control
ante una falla en la barra infinita al utilizar como seal de retroalimentacin la
velocidad angular.
94
potencia real como retroalimentacin (control PI en el enlace de CD)
96
la potencia real como retroalimentacin (control PI en el enlace de CD)
97
Fig. 5.1.
Sistema de potencia con tres mquinas
101
Fig. 5.2.
Configuracin del sistema retroalimentado
103
Fig. 5.3.
Grficas de respuesta a la frecuencia para G1(s) y G2(s)
104
Fig. 5.4.
Diagrama de flujos para la localizacin de dispositivos FACTS
104
Fig. 5.5.
Sistema de potencia de tres mquinas
105
Fig. 5.6.
Respuestas de lazo abierto y lazo cerrado con el UPFC en la lnea 4-5
107
Fig. 5.8.
Grficas de respuesta a la frecuencia para la 1 (frecuencia menor), cuando el

UPFC se inserta en la lnea 75-84.
111
Fig. 5.7.
Sistema de 46 mquinas y 190 nodos.
112
Fig. 5.9.
Reduccin del sistema mostrando el efecto del lazo de los estabilizadores FACTS.
117
Fig. 6.1.
Controlador tipo PSS
127
Fig. 6.2.
Algoritmo para coordinar controladores tipo adelanto-atraso
130
Fig. 6.3.
Estabilizadores para el TCSC y el UPFC
131
Fig. 6.4.
ngulo del generador 12 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 59
132
Fig. 6.5.
133
Fig. 6.6.
Potencia elctrica del generador 5 considerando una falla de cortocircuito en el

nodo 59
133
Potencia elctrica del generador 3 considerando una falla de cortocircuito en el

nodo 59
134
Fig. 6.8.
134
Fig. 6.9.
135
Fig. 6.7.
Fig. 6.10. Velocidad del generador 7 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 78
135
136
Fig. 6.12. Potencia elctrica del generador 4 considerando una falla de cortocircuito en el
nodo 78
136
nodo 78
137
Fig. 6.14. ngulo del generador 18 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 185
137
138
Fig. 6.16. Velocidad del generador 18 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 185 138
nodo 185
139
139
140
140
141
nodo 53
141
nodo 53
142
XI
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
Los sistemas de transmisin y distribucin de las empresas elctricas han comenzado un

perodo de cambio, debido principalmente a la creciente demanda de energa elctrica, la
apertura de los mercados, as como el desarrollo en la electrnica de potencia,
microprocesadores y comunicaciones en general.
En la actualidad los sistemas de potencia presentan un gran nivel de interconexiones debido
a las ventajas que stas representan, como son la posibilidad de poder suministrar energa
elctrica a los centros de carga al mnimo costo con la confiabilidad requerida, tener
asistencia mutua en emergencias, y coordinacin de la operacin de todas las unidades
generadoras participantes. Sin embargo, esto ha trado como consecuencia un crecimiento
excesivo de los sistemas de potencia haciendo que estos sean cada vez ms difciles de
controlar y por lo tanto, pueden ser menos seguros, conducir grandes flujos de potencia con
control inadecuado, tener exceso de potencia reactiva en varias zonas del sistema, grandes
oscilaciones dinmicas entre diferentes partes del sistema, y as el potencial de transmisin
no siempre se puede utilizar al cien por ciento. Aunado a esto, el costo de las lneas de
transmisin, as como las dificultades que representa su construccin, limitan la
disponibilidad y el crecimiento de la capacidad de generacin. Adems, en un sistema de
transmisin complejo, la potencia entre una estacin generadora y los centros de carga
fluye a travs de numerosas lneas, ste fenmeno se conoce como flujo en anillo o flujo
por rutas paralelas. En un mercado de servicio elctrico desregulado, ste fenmeno causa
problemas en las empresas elctricas ya que la energa elctrica no fluye basada en leyes
econmicas, por lo tanto, el manejo de la transmisin de energa es de principal inters para
el establecimiento de una competencia real en el mercado elctrico [1].
Tradicionalmente las principales acciones de control en un sistema de potencia, tales como
el cambio de taps de los transformadores, o la conmutacin de la corriente, se han llevado a
cabo a travs de dispositivos mecnicos. En la actualidad, hay una gran utilizacin de
dispositivos microelctronicos, computadoras y comunicaciones de alta velocidad para el
control y proteccin de los sistemas de transmisin; sin embargo, cuando las seales de
operacin se envan a los circuitos de potencia, y se toma la accin de control final, los
dispositivos de conmutacin mecnicos presentan una respuesta lenta. Otro problema con
los dispositivos mecnicos es que el control puede fallar, ya que estos tienden a desgastarse
con rapidez respecto a los dispositivos estticos. De tal forma que la falta de controles
rpidos y confiables puede resultar en:
!
!
!
!
!
Problemas de estabilidad
Flujo de potencia por lneas no deseadas
Flujo indeseable de reactivos
Salidas en cascada como consecuencia de los grandes tiempos de restauracin
Mal aprovechamiento de la capacidad de transmisin
As, desde un punto de vista de operacin dinmica y de estado estacionario, el sistema

puede tornarse incontrolable.
1.1
SISTEMAS DE TRANSMISIN FLEXIBLES DE C.A.
El desarrollo de la electrnica de potencia ha conducido al desarrollo e implementacin de

dispositivos que realizan las mismas funciones que los mecnicos, pero con una mayor
velocidad de operacin y menos problemas tcnicos. La filosofa de los sistemas de
transmisin flexibles de C.A. (FACTS), desarrollada a finales de los 80s, es el uso de
dispositivos basados en tiristores para controlar el flujo de potencia en una lnea de
transmisin, esto permite utilizar las lneas cerca de sus lmites trmicos y/o forzar los
flujos de potencia por rutas determinadas. Debido a la rapidez en su operacin, estos
dispositivos tambin pueden ser utilizados para controlar problemas dinmicos del sistema.
De acuerdo al IEEE la definicin de estos dispositivos es la siguiente [2]:
Sistema de transmisin de corriente alterna que incorpora controladores estticos
basados en electrnica de potencia para mejorar la controlabilidad e incrementar la
capacidad de transferencia de potencia.
El concepto de FACTS es nuevo, no obstante, incluye a los compensadores estticos de
VARs, los cuales han sido utilizados desde los aos 70. De hecho, fueron utilizados por
primera vez en el control de un sistema de transmisin de C.A. en 1978 [3] en un proyecto
conjunto de EPRI y la Minnesota Power and Light. Sin embargo, para algunos
controladores FACTS que estn emergiendo actualmente no se tiene la experiencia con la
que se cuenta con otros dispositivos teniendo como consecuencia los riesgos asociados a la
nueva tecnologa. A pesar de esto, la mayora de los controladores FACTS tienen muchas
caractersticas en comn con aquellos que ya han sido probados, lo cual es un gran apoyo
para la utilizacin de los mismos.
La tecnologa de FACTS abre nuevas oportunidades en el control de la potencia y el
incremento de la capacidad disponible, ya que la posibilidad de controlar la corriente a
travs de una lnea a un costo razonable, permite incrementar la capacidad de las lneas
existentes. Esto se puede lograr debido a que estos dispositivos tienen la capacidad de
manejar parmetros que actualmente restringen a los sistemas elctricos de potencia
(impedancia serie y shunt, ngulo de fase, oscilaciones a frecuencia subsncronas),
permitiendo adems operar las lneas de transmisin cerca de sus lmites trmicos, lo que
anteriormente no era posible sin violar las restricciones de seguridad del sistema.
El concepto de FACTS fue introducido por Hingonari a la comunidad tcnica en 1988 [4].
Asimismo, el desarrollo de estos dispositivos tambin ha tenido repercusiones importantes

en el aspecto econmico de las compaas suministradoras, debido al ambiente competitivo
actual (desregulacin). El potencial de esta tecnologa se basa en la posibilidad de controlar
la ruta del flujo de potencia y la habilidad de conectar redes que no estn adecuadamente
interconectadas, dando la posibilidad de comerciar energa entre agentes distantes lo que
antes era muy difcil.
1.2
FLUJO DE POTENCIA EN UN SISTEMA DE C.A.
Una de las caractersticas de los sistemas elctricos de potencia, es que la energa elctrica
generada debe ser igual a la energa demandada, ya que la energa elctrica no puede
almacenarse. Si no se consigue este balance de energa en cada momento, se pueden
presentar ciertos problemas. Por ejemplo, si la generacin es menor que la carga, el voltaje
y la frecuencia disminuirn y como consecuencia la carga ser igual a la generacin menos
las prdidas de transmisin. Cuando se tiene un balance generacin-carga, la potencia real
fluye de las reas de generacin a las reas de carga a travs de todas las rutas disponibles.
El flujo de potencia entre dos puntos a travs de una lnea de transmisin sin prdidas est
dado por la ecuacin
sen( i j )
Pij = ViV j
(1.1)
X ij
De esta expresin se puede ver que la potencia que fluye por una lnea depende de los
parmetros fsicos de la red: voltaje en los extremos de la lnea, V, impedancia de la lnea,
Xij, y la diferencia angular entre los voltajes, i - j.
La caracterstica principal de los controladores FACTS, es la capacidad que tienen para
modificar parmetros del sistema, lo cual permite controlar el flujo de potencia, ya que:
Al controlar la impedancia de la lnea Xij, se puede controlar la corriente, as como la

potencia activa.
El control del ngulo, permite controlar el flujo de corriente.
Inyectar un voltaje en serie con la lnea y ortogonal a la corriente, puede aumentar o
disminuir la magnitud de la corriente.
Inyectar un voltaje en serie con la lnea y con cualquier ngulo de fase, puede controlar
la magnitud y la fase de la corriente de lnea y por lo tanto, se puede controlar la
potencia real y reactiva de forma ms precisa.
La combinacin del control de la impedancia de lnea con un controlador serie, y la
regulacin de voltaje con un controlador shunt puede ser una medida efectiva de
controlar el flujo de potencia real y reactiva entre dos sistemas.
El elemento bsico de los FACTS es el tiristor. Esencialmente el tiristor es un conmutador

controlado de silicio, con un nodo, un ctodo y una terminal de control llamada
compuerta. Existen dos tipos principales de tiristores: el Rectificador Controlado de Silicio
(SCR), conocido tambin como tiristor convencional que tiene la capacidad de encendido
mediante una seal adecuada, y el tiristor con capacidad de apagado (GTO) el cual puede
encenderse y apagarse mediante seales adecuadas.
Las ventajas que presenta el tiristor sobre los dispositivos de conmutacin mecnica son:
1. Los tiristores son capaces de conmutar mucho ms rpido y adems se pueden
utilizar para redireccionar la potencia en una fraccin de ciclo. Esta ventaja permite
amortiguar oscilaciones de potencia, lo cual no puede hacerse con controladores
mecnicos.
2. Los dispositivos de conmutacin mecnica tienden a desgastarse, mientras que los
controladores basados en tiristores pueden conmutar dos veces cada ciclo sin
deteriorarse.
Los controladores basados en tiristores ofrecen oportunidades sin precedentes para regular
la transmisin de C.A., incrementando o disminuyendo el flujo de potencia en lneas
especficas y respondiendo de manera casi instantnea a los problemas de estabilidad.
1.3
CLASIFICACIN
Existen diferentes clasificaciones para los dispositivos FACTS, una de ellas se da en

funcin del tipo de conexin de los dispositivos, llevando a cuatro grandes categoras:
Dispositivos Serie
El objetivo principal de un dispositivo serie es el de inyectar un voltaje en serie con la lnea,
el cual puede provenir de una fuente variable basada en electrnica de potencia o de una
impedancia variable que puede ser un capacitor, reactor, etc. Una impedancia variable
multiplicada por la corriente que fluye a travs de ella, representa un voltaje en serie
inyectado a la lnea; cuando el voltaje est en cuadratura con la corriente de lnea, el
controlador serie slo suministra o consume potencia reactiva. Otra relacin de fases
implicar el manejo de potencia real. La Fig. 1.1(b) representa un controlador serie.
(a)
e
Lnea
(b)
Fig. 1.1. (a) Smbolo general de los controladores FACTS; (b) Controlador serie
Dispositivos en derivacin
El objetivo principal de un dispositivo en derivacin es el de inyectar una corriente a la red
en el punto de conexin. Al igual que los dispositivos serie, los controladores en derivacin
tambin pueden ser una impedancia variable, una fuente variable o una combinacin de
ambas. De aqu que una impedancia variable, conectada en derivacin a una lnea, hace que
fluya una corriente hacia ella; cuando esta corriente est en cuadratura con el voltaje de
lnea, el controlador shunt, slo podr suministrar o consumir potencia reactiva. En la Fig.
1.2, se puede apreciar la representacin del dispositivo.
Lnea
i
Fig. 1.2. Controlador paralelo
Dispositivos Serie-Serie
En este tipo de dispositivos pueden presentarse dos diferentes configuraciones. En la
primera se tienen dispositivos serie separados en un sistema de transmisin multilnea que
se controlan de manera coordinada; en la segunda, puede ser un dispositivo unificado en el
que existe adems intercambio de potencia real entre lneas. Este ltimo dispositivo se
conoce como Controlador de Flujo de Potencia Interlnea (IPFC). La Fig. 1.3, muestra la
representacin de este dispositivo.
Enlace
de CD
Lneas de CA
Fig. 1.3. Controlador unificado serie serie
Dispositivos Serie-Derivacin
Este tipo de dispositivo puede ser la combinacin de dispositivos serie y derivacin,
controlados de una manera coordinada inyectando voltaje y corriente respectivamente, o un
Controlador Unificado de Flujo de Potencia (UPFC), Fig. 1.4(b), con elementos serie y
derivacin en el que existe adems intercambio de potencia real entre ambos.
e
Lnea
i
Control
Coordinado
(a)
e
Lnea
i
Enlace
de CD
(b)
Fig. 1.4. (a) Controlador coordinado serie paralelo; (b) Controlador unificado serie paralelo
Cada uno de los dispositivos mencionados presentan ciertas caractersticas operativas que
hacen que tengan un impacto distinto en el sistema al cual se conectan. Por ejemplo, para
propsitos de aplicacin, como el control del flujo de potencia y el amortiguamiento de
oscilaciones, un controlador serie puede ser mejor que un controlador en derivacin. Por
otra parte, un controlador en derivacin es mucho ms efectivo para mantener el perfil de
voltaje en un nodo. Cabe hacer mencin que para los controladores basados en
convertidores hay dos tipos de ellos: fuentes convertidoras de voltaje y fuentes
convertidoras de corriente. La funcin de estos dispositivos es la de convertir el voltaje
unidireccional de CD o la corriente de CD del capacitor en un voltaje de CA o corriente de
CA a travs de la conmutacin en forma secuencial de sus componentes.
Los controladores FACTS, tambin pueden clasificarse en dos grupos, en funcin de sus
principales elementos. El primer grupo utiliza impedancias o transformadores cambiadores
de taps controlados por tiristores. Dentro de este grupo se encuentran:
SVC
TCVR
TCPAR
TCSC
Compensador esttico de VAR's

Regulador de voltaje controlado por tiristores
Regulador de ngulo de fase controlado por tiristores
Capacitor serie controlado por tiristores
El segundo grupo utiliza convertidores de voltaje que actan como fuentes estticas de
voltaje sncrono. A este grupo corresponden:
STATCOM
SSSC
Compensador esttico sncrono

Compensador serie esttico sncrono
La principal diferencia entre estos grupos estriba en la capacidad para generar potencia
reactiva e intercambiar potencia real. De tal forma que en el primer grupo, estas habilidades
son excluyentes, ya que el SVC y el TCSC, son compensadores de reactivos pero no son
capaces de intercambiar potencia real con el sistema, o en el caso del TCVR y TCPAR, los
cuales pueden intercambiar potencia real o reactiva, pero no son capaces de generar
potencia reactiva. El segundo grupo tiene la capacidad inherente, como una mquina
sncrona, para intercambiar potencia real y reactiva con el sistema, adems de generar o
absorber de forma automtica la potencia reactiva intercambiada, teniendo como
consecuencia compensacin reactiva sin capacitores o reactores de C.A.; sin embargo, la
potencia real intercambiada se debe suministrar o absorber a travs del sistema de C.A.
La Tabla 1.1, resume los principales dispositivos, de los que cuales algunos an estn en
etapa de desarrollo y experimentacin [2].
1.4
UBICACIN
Existen tres factores a considerar cuando se ha tomado la decisin de instalar un dispositivo

FACTS:
El tipo de dispositivo
La capacidad requerida
La ubicacin que optimice el funcionamiento del dispositivo
De estos factores, el ltimo es de gran importancia, ya que la ubicacin de los FACTS

depende del efecto deseado y de las caractersticas propias del sistema. Por ejemplo, si se
desea evitar el flujo en anilloa, primero se tiene que identificar el anillo y despus se debe
ubicar el dispositivo en una de las lneas de transmisin de ste para forzar el flujo en la
manera deseada. Ahora bien, si se desea mejorar la operacin econmica del sistema al
incrementar la capacidad de transmisin de potencia, el dispositivo FACTS se puede ubicar
en una lnea subutilizada, aumentando el flujo a travs de ella, o bien, colocarlo en la lnea
ms cargada para limitar el flujo por la misma, permitiendo mayor flujo por el resto del
sistema.
Otro aspecto que hay que tomar en cuenta es la seleccin de las seales de
retroalimentacin para estos dispositivos, ya que sta informacin es de vital importancia
para el diseo de estabilizadores basados en dispositivos FACTS. El criterio para la
seleccin ha sido la capacidad mxima de los estabilizadores para amortiguar las
oscilaciones en el sistema de potencia. Sin embargo, para un buen diseo de los
estabilizadores, adems de la mxima eficiencia de los mismos, un factor relevante es la
robustez de los estabilizadores a las condiciones de operacin del sistema de potencia. Esto
significa que en la etapa de seleccin de la localizacin y las seales de retroalimentacin,
se debe examinar no slo la efectividad de los estabilizadores en condiciones tpicas de
operacin, sino tambin su robustez sobre otras condiciones de operacin [5].
a
La diferencia entre una ruta directa y la determinada por la red se denomina "flujo en anillo", que se caracteriza por una
circulacin de potencia que disminuye la capacidad disponible de la lnea.
Tabla 1.1 Principales dispositivos FACTS desarrollados y en experimentacin

Controladores FACTS
Compensador Esttico Sncrono
(STATCOM sin
almacenamiento)
Compensador Esttico Sncrono
(STATCOM con
almacenamiento)
Compensador esttico de VAR's
(SVC, TCR, TCS, TRS)
Resistencia de interrupcin
controlada por tiristores (TCBR)
sncrono (SSSC sin
almacenamiento)
sncrono (SSSC con
almacenamiento)
Capacitor serie controlado por
tiristores (TCSC, TSSC)
Reactor serie controlado por
tiristores (TCSR, TSSR)
Transformador cambiador de
fase controlado por tiristores
(TCPST o TCPR)
Controlador Unificado de Flujo
de Potencia (UPFC)
Limitador de voltaje controlado

por tiristores (TCVL)
Regulador de voltaje controlado
por tiristores (TCVR)
Controlador de flujo de potencia
interlnea (IPFC)
1.5
Atributos de Control
Control de voltaje, compensacin de VAR's, amortiguamiento de
oscilaciones, estabilidad de voltaje
oscilaciones, estabilidad transitoria y dinmica, estabilidad de
voltaje
oscilaciones, estabilidad de voltaje
Amortiguamiento de oscilaciones, estabilidad transitoria y dinmica
Control de corriente, amortiguamiento de oscilaciones, estabilidad
transitoria y dinmica, estabilidad de voltaje, limitacin de la
corriente de falla
transitoria y dinmica, estabilidad de voltaje
corriente de falla
corriente de falla
Control de potencia activa, amortiguamiento de oscilaciones,
estabilidad transitoria y dinmica, estabilidad de voltaje
Control de potencia activa y reactiva, control de voltaje,
compensacin de VAR's, amortiguamiento de oscilaciones,
estabilidad transitoria y dinmica, estabilidad de voltaje, limitacin
de la corriente de falla
Limite de voltaje dinmico y transitorio
Control de potencia reactiva, control de voltaje, amortiguamiento
oscilaciones, estabilidad transitoria y dinmica, estabilidad
voltaje
Control de potencia reactiva, control de voltaje, amortiguamiento
oscilaciones, estabilidad transitoria y dinmica, estabilidad
voltaje
de
de
de
de
VENTAJAS EN LA UTILIZACIN DE DISPOSITIVOS FACTS
Las siguientes caractersticas resumen las principales ventajas que representa el uso de
dispositivos FACTS.
Permiten un mayor control sobre el flujo de potencia, dirigindolo a travs de rutas

predeterminadas
Se puede operar con niveles de carga seguros (sin sobrecarga) y cercanos a los lmites
trmicos de las lneas de transmisin.
Mayor capacidad de transferencia de potencia entre reas controladas, con lo que el
margen de reserva en generacin puede reducirse considerablemente.
Incrementan la seguridad del sistema al aumentar el lmite de estabilidad transitoria.

Amortiguar oscilaciones del sistema de potencia que daan los equipos y limitan la
capacidad de transmisin disponible.
Responder rpidamente a los cambios en las condiciones de la red para proporcionar un
control del flujo de potencia en tiempo real.
Proveen una mayor flexibilidad en la localizacin de nuevas plantas generadoras.
Proporcionan seguridad en las conexiones a travs de las lneas de enlace entre
empresas y regiones vecinas.
Una propiedad nica de los FACTS es la gran flexibilidad que presentan en los tres estados
operativos del sistema de potencia: prefalla, falla y postfalla. La capacidad para controlar
transitorios y para impactar rpida y significativamente el estado de postfalla los hace
sumamente atractivos [6].
1.6
ESTRUCTURA DE LA TESIS
La tesis est dividida en cuatro partes En la primera, que comprende los captulos dos y
tres, se hace la formulacin en variables de estado de un sistema de potencia empezando
con una sola mquina y finalmente se traslada al contexto de un sistema multimquinas
tomando en cuenta la inclusin de dispositivos FACTS, particularmente el capacitor serie
controlado por tiristores (TCSC) y el controlador unificado de flujos de potencia (UPFC).
En la segunda parte, captulo cuatro, se realiza un estudio de un dispositivo FACTS con
mltiples seales de control y se estudian sus caractersticas operativas y su capacidad para
impactar en los modos de oscilacin electromecnicos en el contexto mquina-barra
infinita.
En la tercera parte se analiza la ubicacin de dispositivos FACTS desde el punto de vista
dinmico y se propone una tcnica de localizacin basada en la respuesta a la frecuencia. Se
consideran adicionalmente herramientas matemticas como valores singulares y
sensitividades y se propone la forma de utilizarlas en el problema de localizacin de
dispositivos FACTS. Se utilizan algunos sistemas de potencia para ejemplificar la
metodologa propuesta.
En la ltima parte se utilizan las formulaciones desarrolladas anteriormente y se
ejemplifican con un estudio dinmico de un sistema de potencia de 46 mquinas y 190
nodos, equivalente del sistema nacional, en el cual se instala un TCSC y un UPFC. Se
realizan simulaciones en el tiempo para distintas condiciones operativas y fallas en distintos
nodos
REFERENCIAS
[1] E. J. Oliveira, J. W. Marangon Lima and J. L. R. Pereira, Flexible A.C. transmission
system devices: allocation and transmission pricing. Electrical Power and Energy
Systems, pp. 111-118, 1999.
[2] N. G. Hingorani and Laszlo Gyugyi, Understanding FACTS. IEEE Press, 2000.
[3] S. L. Nilsson, Security aspects of flexible AC transmission system controller
applications, Electrical Power and Energy Systems, Vol. 17, No. 3, pp. 173-179,
1995.
[4] M. Pavella, P. G. Murthy, Transient Stability of Power Systems, Theory and
Practice Jonh Wiley & Sons, England (1994).
[5] H. F. Wang, Selection of Robust Installing Locations and Feedback Signals of
FACTS-based Stabilizers in Multi-machine Power Systems. IEEE Transactions on
Power Systems, Vol. 14, No. 2, pp. 569-574, May 1995.
[6] B. Avramovic and L. H. Fink, Energy management systems and control of FACTS,
Electrical Power and Energy Systems, Vol. 17, No. 3, pp. 195-198, 1995.
10
CAPTULO 2
E S TA B I L I D A D D E S E A L
P E Q U E A PA R A S I S T E M A S
M U LT I M Q U I N A S
2.1
INTRODUCCIN
El anlisis de sistemas de potencia implica la solucin simultnea de ecuaciones que

representan:
!
!
!
!
Mquinas sncronas, los sistemas de excitacin asociados y primo motores.

Sistema de transmisin.
Cargas estticas y dinmicas.
Otros dispositivos tales como los FACTS.
Cada modelo de la mquina est expresado en su propio marco de referencia (d-q) el cual
gira con su rotor. Para la solucin de las ecuaciones de interconexin con la red, todos los
voltajes y las corrientes deben expresarse en un marco de referencia comn.
Frecuentemente se utiliza como referencia comn un marco de referencia rotando a la
velocidad sncrona. Para transformar los marcos de referencia entre cada mquina (d-q) y la
referencia comn (R-I) se pueden utilizar las ecuaciones de transformacin de ejes como se
muestra en la Fig. 2.1.
I
q
Vt
VI
Vq
Vd
VR
Fig. 2.1. Transformacin del marco de referencia
11
El eje real (R) del marco de referencia comn, sirve como referencia para medir la posicin
del rotor de la mquina. Para una mquina sncrona que incluye las dinmicas de uno o ms
circuitos del rotor, el ngulo del rotor se define como el ngulo por el cual el eje q de la
mquina adelanta al eje R. Bajo condiciones dinmicas, el ngulo cambia con la
velocidad del rotor.
La formulacin de las ecuaciones de estado para anlisis de seal pequea involucra el
desarrollo de ecuaciones linealizadas alrededor de un punto de operacin y la eliminacin
de todas aquellas variables que no sean variables de estado.
2.2
FORMACIN DE LA MATRIZ DE ESTADO PARA ANLISIS DE

SEAL PEQUEA
Como primer paso para la formacin de la matriz de estado para un sistema multimquina,
es necesario linealizar las ecuaciones que modelan la mquina sncrona, as como las
relaciones que sta guarda con el sistema de potencia. Para ejemplificar, en el presente
anlisis se utiliza el modelo de la mquina sncrona de cuarto orden, tomando en
consideracin un sistema de excitacin esttico.
Modelo de la mquina sncrona
a) Ecuacin de oscilacin
d
= ref
dt
d
1
=
Tm Te D ( ref
dt
Tj
(2.1)
)]
(2.2)
donde
Te = E 'd id + E 'q iq + (X 'q X 'd ) id iq
(2.3)
b) Ecuaciones de voltajes internos transitorios
d
1
E'q =
E fd E ' q (X d X ' d )id
dt
T ' do
d
1
E ' d (X q X ' q )i q
E'd =
dt
T ' qo
(2.4)
(2.5)
X ' q i d E ' d
+
Ra iq E ' q
(2.6)
c) Ecuacin del voltaje en terminales

Vd Ra
V =
q X ' d
12
donde:
ref
Tj
Tm
Te
D
id , iq
Vd , Vq
Efd
Ed
Eq
Ra
Xd , Xq
Xd , Xq
Tdo , Tqo
ngulo de potencia del generador

velocidad angular del rotor
velocidad sncrona
2H/o, donde H es la constante de inercia.
par mecnico aplicado a la flecha
par elctrico
factor de amortiguamiento
corrientes del estator en eje directo y el eje en cuadratura
voltajes del estator en eje directo y el eje en cuadratura
voltaje de campo
componente en el eje d de la fem transitoria interna proporcional a los
enlaces de flujo del eje q.
componente en el eje q de la fem transitoria interna proporcional a los
enlaces de flujo del devanado de campo.
resistencia de armadura
reactancias sncronas
reactancias transitorias
constantes de tiempo transitorias en circuito abierto
Linealizando las ecuaciones anteriores tenemos las expresiones en forma incremental:
d
=
dt
(2.1 a)
1
d
= [Tm Te D ]
dt
Tj
(2.2 a)
Te = E ' do + (X ' q X ' d ) i qo i d + E ' qo + (X ' q X ' d )ido iq + (i do )E ' d + (i qo )E ' q
(2.3 a)
d
1
E q' = ' ( E fd E q' ( X d X d' ) id )
dt
Tdo
(2.4 a)
d
1
E d' = ' ( E d' + ( X q X q' ) i q )
dt
Tqo
(2.5 a)
V d
V =
q
(2.6 a)
E d' R a
' '
E q X d
X q' id
R a i q
El trmino representa incremento, y el subndice o indica condicin estacionaria.

Se incluye un sistema de excitacin esttico como el de la Fig. 2.2 resultando,
13
E fd =
kA
(Vref + VS Vt )
1 + sT A
(2.7)
o bien
d
1
E fd =
E fd + k A (Vref + VS Vt )
dt
TA
que al linealizarse se tiene,
d
1
E fd =
E fd + k A (Vref + VS Vt )
dt
TA
(2.7 a)
Vs
+
Vref
Efd
KA
1+sTA
-
Vt
Fig. 2.2. Sistema de excitacin esttico
Para la magnitud del voltaje en terminales tenemos
Vt = Vt + Vt
2
2
I
que conduce a,
Vt =
Vt Ro
Vt Ro + Vt Io
2
Vt R +
Vt Io
Vt Ro + Vt Io
2
Vt I
donde el subndice R e I indican las componentes real e imaginaria, respectivamente.

2.3
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS d-q A COORDENADAS

R-I
En la forma en que se ha abordado la formulacin se puede apreciar que las corrientes y los
voltajes estn en funcin de las coordenadas d-q referentes a la mquina sncrona, sin
embargo, para poder utilizar estas ecuaciones en el marco de referencia de la red, va a ser
necesario transformar estas coordenadas al sistema real e imaginario, para que nos permita
su utilizacin. Esta transformacin es vlida tanto para las corrientes como para los
voltajes:
14
V d sen
V =
q cos
cos V R
sen V I
(2.8)
I d sen
I =
q cos
cos I R
sen I I
(2.9)
desarrollando las ecuaciones anteriores

Vd = VR sen VI cos
Vq = VR cos + VI sen
Linealizando stas expresiones resulta
Vd sen o
V =
q cos o
cos o VR VR o cos o + V I o sen o

+

sen o VI VR o sen o + VI o cos o
que es equivalente a
Vd sen o cos o VR Vq o
V =
V + V
cos
sen
q
o
o
I d o
(2.8 a)
Anlogamente
I d sen o
I =
q cos o
2.4
cos o I R I q o
+

sen o I I I d o
(2.9 a)
FORMACIN DE LA MATRIZ DE ESTADO
Despejando el vector de corrientes de la ecuacin (2.6 a) tenemos:

I d
1
I =
2
q Ra + X ' d X ' q
Ra
'
X d
'
X q' E d V d
'
R a E q V q
Sustituyendo en esta ltima expresin la ecuacin (2.8 a) resulta

I d
1
I =
2
q Ra + X ' d X ' q
Ra
'
X d
'
X q' E d sen o
'
R a E q cos o
cos o V R V q o
sen o V I V d o
o bien
Ra
I d
I = Y g
'
q
X d
'
X q' E d sen o
'
R a E q cos o
cos o V R V q o
sen o V I V d o
15
(2.10)
donde
Yg =
Ra
1
+ X d' X q'
Sustituyendo (2.9 a) en la ecuacin (2.10),

sen o
cos
o
cos o I R I q o
+
=
sen o I I I d o
X q' E d' sen o
'
R a E q cos o
R
Yg a '
X d
cos o V R V q o

sen o V I V d o
de donde se puede despejar el vector de corrientes en el marco de referencia real imaginario:

I R sen o
I = cos
o
I
sen o
cos
o
cos o
Yg
sen o
Ra
'
X d
sen o
cos
o
cos o R a
Yg
sen o X d'
cos o R a
Yg
sen o X d'
sen o
cos
o
cos o I q o

sen o I d o
'
X q' E d
'
R a E q
X q' sen o
R a cos o
cos o V R
sen o V I
X q' V q o

R a V d o
Desarrollando los productos de la ecuacin anterior y simplificando se obtienen las

corrientes del generador en el marco de referencia R-I en funcin de los estados y los
voltajes terminales:
I R Z11
I = Z
I 21
Z12 E d' W11 W12 VR Z14

+
+
Z 22 E q' W21 W22 VI Z 24
(2.11)
donde
Z11 = Yg (Ra sen o X 'd cos o )
Z12 = Yg (X 'q sen o + Ra cos o )
Z 21 = Yg ( Ra cos o X 'd sen o )

Z 22 = Yg ( X 'q cos o + Ra sen o )
W11 = Yg Ra + (X 'd X 'q ) sen o cos o
W12 = Yg X 'd cos 2 o + X 'q sen 2 o
(
)
= Y [ R + (X ' X ' ) sen cos ]
W21 = Yg X 'd sen 2 o + X 'q o cos 2 o

W22
Z14 = Yg ( RaVIo + X 'd Vqo cos o + X 'q Vdo sen o ) I Io
Z 24 = Yg ( RaVRo + X 'd Vqo sen o + X 'q Vdo cos o )+ I Ro
16
Vamos a emplear las relaciones de corrientes calculadas para obtener la representacin de

estado de la mquina sncrona.
Desarrollando la ecuacin (2.10)
I d
Ra E 'd + X 'q E 'q m1VR + m2 VI + m3
=
Y
I
g
q
X 'd E 'd + Ra E 'q m4 VR m5 VI + m6
donde :
m1 = (Ra sen o + X 'q cos o )
m4 = ( X 'd sen o + Ra cos o )
m2 = (Ra cos o X 'q sen o )
m3 = X 'q Vd o RaVq o
(2.12)
m5 = (X 'd cos o + Ra sen o )
m6 = X 'd Vq o + RaVd o
y sustituyendo Id en la ecuacin (2.4 a)

( X d X d' )Y g R a
1 + ( X d X d' )Y g X ' q
d
1
'
E q = ' E fd
E' d
E' q +
dt
Tdo
Tdo'
Tdo'
'
( X d X d )Y g (R a sen o + X ' q cos o )
V R
Tdo'
( X d X d' )Y g (R a cos o X ' q sen o )

V I
Tdo'
( X d X d' )Y g X ' q V d o R aV q o
Tdo'
(2.13)
Sustituyendo ahora Iq en la ecuacin (2.5 a)

1 + ( X q X q' )Y g X ' d ' ( X q X q' )Y g R a
d
'
E d =
E d +
E' q
dt
Tqo'
Tqo'
( X q X q' )Y g ( X ' d sen o + R a cos o )
V R
Tqo'
( X q X q' )Y g ( X ' d cos o + R a sen o )
V I +
Tqo'
( X q X q' )Y g X ' d V q o + R a V d o

Tqo'
Sustituyendo (2.3 a) en (2.2 a)
17
(2.14)
1
D
E'do +(X 'q X 'd ) iqo
d
= Tm
id
dt
Tj
T j
T j
E'qo +(X 'q X 'd )ido

ido
iqo
iq E'd E'q
Tj
T j
T j
(2.15)
Sustituyendo en la expresin anterior la ecuacin (2.12) resulta,

1
D
i
iqo
d
= Tm do E' d E' q
dt
T j
T j
T j
T j
(E' do +(X ' q X ' d ) iqo )Yg Ra
(E' do +(X ' q X ' d ) iqo )Yg X ' q
E' d
E' q +
Tj
Tj
(E' do +(X ' q X ' d ) iqo )Yg (Ra sen o + X ' q cos o )
VR
Tj
(E' do +(X ' q X ' d ) iqo )Yg (Ra cos o X ' q sen o )
VI
Tj
(E' do +(X ' q X ' d ) iqo )Yg X ' q Vd o RaVq o
+
Tj
(E' qo +(X ' q X ' d )ido )Yg X ' d

(E' qo +(X ' q X ' d )ido )Yg Ra
E' d
E' q +
Tj
Tj
(E' qo +(X ' q X ' d )ido )Yg ( X ' d sen o + Ra cos o )
VR +
Tj
(E' qo +(X ' q X ' d )ido )Yg ( X ' d cos o + Ra sen o )
VI
Tj
(E' qo +(X ' q X ' d )ido )Yg X ' d Vq o + RaVd o
Tj
(2.16)
Donde se han definido las constantes:

F1 = (E ' do + (X ' q X ' d ) iqo )Yg
F2 = (E ' qo + (X ' q X ' d )ido )Yg
1
D
i + F1Ra F2 X 'd
iqo + F1 X 'q + F2 Ra
d
= Tm do
E'd
E'q +
dt
Tj
Tj
T j
T j
F1 (Ra sen o + X 'q cos o ) + F2 ( X 'd sen o + Ra cos o )

VR +
Tj
F1 (Ra cos o X 'q sen o ) + F2 ( X 'd cos o + Ra sen o )
VI
Tj
F1 X 'q Vd o RaVq o + F2 X 'd Vq o + RaVd o

Tj
18
(2.17)
As que con las ecuaciones (2.1 a), (2.7 a) (2.13), (2.14) y (2.17) se forma la representacin
de estado de la mquina sncrona, en funcin de las entradas V ref , Tm , V s y los voltajes
V R y V I
a11 a12
E 'd a
a22
E ' 21
d
= a31 a32
dt

0
E fd
0
a14
a24
D
Tj
1
0
a34
0
0
E ' 0
d
0
'
E
q
0
0
+

0

k
0
1 E
A
fd TA
TA
0
1
T 'do
0
0
1
Tj
0
0
0
c11 c12
0
Vref c21 c22

0
VR
Tm + c31 c32
V
0 VS 0
0 I
kA
c51 c52
TA
(2.18)
con las constantes definidas en el apndice A.

2.5
INCLUSIN DE UN ESTABILIZADOR DE SISTEMA DE POTENCIA

(PSS) EN LA MATRIZ DE ESTADO
La funcin de un estabilizador de sistemas de potencia (PSS) es proporcionar

amortiguamiento a las oscilaciones del rotor del generador. Esto se realiza mediante la
modulacin de la excitacin de la mquina utilizando una componente de par elctrico en
fase con las variaciones de velocidad del rotor.
El diagrama de bloques de la Fig. 2.3, muestra la estructura tpica de un PSS [1]. Para
incluir ste dispositivo en un anlisis de pequeas seales, se analizar cada bloque para
determinar las variables de estado que lo representan.
Vs
1 + sT3
1 + sT4
1 + sT1
1 + sT2
sT
k
1 + sT
Fig. 2.3. Diagrama de un PSS
2.5.1 SEAL ESTABILIZADORA WASHOUT

Este bloque es un filtro pasa-altos que previene cambios en la velocidad provocados por
variaciones en el voltaje de campo. Adems en este bloque se incluye la ganancia del PSS,
la cual se selecciona para proporcionar un amortiguamiento adecuado de todos los modos
crticos bajo diferentes condiciones de operacin.
w
sT
k
1 + sT
x1
Fig. 2.4. Bloque Washout
19
k
1 + sT
x1
sT
x1
Las ecuaciones del bloque washout son las siguientes, Fig.2.4:

w
k
= x1
1 + sT
(2.19)
s x 1 T = x1
(2.20)
linealizando las expresiones anteriores

w
k
= x1
1 + sT
(2.19 a)
s x1 T = x1
(2.20 a)
relacionando (2.19a) y (2.20a) tenemos
x i = kw x1
(2.21)
2.5.2 COMPENSACIN DE ADELANTO DE FASE

El PSS debe producir una componente de par elctrico en fase con la velocidad del rotor.
Para esto se requieren circuitos de adelanto de fase que compensen el atraso existente entre
la entrada del excitador y el par elctrico resultante.
x1
x2
1 + sT1
1 + sT2
x1
1
1 + sT2
x2
x2
sT1
+
Fig. 2.5. Bloque de compensacin de adelanto de fase
Las ecuaciones para este bloque son, Fig. 2.5,

x1
1
= x2
1 + sT2
(2.22)
sT1 x 2 + x 2 = x 2
(2.23)
al linealizarse tenemos las siguientes expresiones:

x1
1
= x2
1 + sT2
(2.22 a)
sT1 x 2 + x 2 = x 2
(2.23 a)
20
relacionando (2.22a) y (2.23a)
x2 =
T2
T1
x2
x1
T2 T1
T2 T1
(2.24)
De forma similar para el tercer bloque, Fig. 2.6:
V S =
T3
T4
VS
x2
T4 T3
T4 T3
(2.25)
x2
1 + sT3
1 + sT4
VS
x2
1
1 + sT4
VS
VS
sT3
+
Fig. 2.6. Bloque de compensacin de adelanto de fase
Una vez linealizado el PSS y definidas las variables de estado que lo describen, stas se
agregan al vector de estado y la matriz de estado aumenta sus dimensiones.
Para ejemplificar lo anterior, se tomar la representacin en variables de estado de una
mquina sncrona de cuarto orden con la inclusin de un sistema de excitacin esttico y un
PSS como el de la Fig. 2.3.
El vector de estados resultante es:
E 'd
E '
q
X=
E fd
x1
x
2
V S
La dimensin de la matriz A aumenta y resulta:
21
a11
a 21
a
31
A= 0
0
0
0
a12
a14
a 22
a 24
0
1
T ' do
a34
0
a 77
a87
D
Tj
1
0
1
TA
0
a 76
a77 =
T2
T2 T1
a32
0
kA
TA
0
0
a88
donde:
a76 =
T1
T2 T1
a87 =
0
0
0
0
1
0
j
0
0
B = k
A 0
TA
0
0
0
0
0
0
V
U = ref
Tm
T3
T4 T3
c11
c
21
c31
0
C=
c51
0
0
a88 =
T4
T4 T3
c12
c22
c32
0
c52
0
0
VR
V =
VI
finalmente:
X = [A] [X ] + [B ] [U ] + [C ] [V ]
8 x8
8 x1
8x2
2 x1
8x2
2 x1
8 x1
(2.26)
La ecuacin (2.26) representa la formulacin en variables de estado de una mquina

sncrona incluyendo un estabilizador de sistemas de potencia.
22
2.6
MODELADO DE CARGAS ESTTICAS
Un modelo de carga esttica expresa las caractersticas de la carga en cualquier instante de

tiempo como una funcin algebrica de la magnitud del voltaje nodal y la frecuencia en ese
instante de tiempo.
Tradicionalmente, la dependencia del voltaje y las caractersticas de la carga se han
representado por el modelo exponencial .
P = Po (v) m
Q = Qo (v) n
Los parmetros de este modelo son los exponentes m y n, los cuales al tomar valores de 0, 1
y 2, representan caractersticas de potencia constante, corriente constante o de impedancia
constante, respectivamente. Se pueden usar otros exponentes para representar el efecto
agregado de los diferentes tipos de componentes de la carga [2].
Modelo de carga de potencia constante
Es un modelo de carga esttica donde la potencia no vara con cambios en la magnitud del
voltaje. Tambin se le conoce como modelo de carga de MVA constantes.
Modelo de carga de corriente constante
Es un modelo de carga esttica donde la potencia vara directamente con la magnitud del
voltaje.
Modelo de carga de impedancia constante
Es un modelo de carga esttica donde la potencia vara directamente con el cuadrado de la
magnitud del voltaje. Tambin se le conoce como modelo de carga de admitancia
constante.
2.6.1 REPRESENTACIN DE CARGAS ESTTICAS
Considerando una carga cuyas caractersticas de dependencia con el voltaje estn
representadas por:
V
PL = PLo
Vo
V
QL = QLo
Vo
(2.27)
Donde:
valor inicial de la componente activa de la carga
PLo
QLo valor inicial de la componente reactiva de la carga
Vo
valor inicial de la magnitud del voltaje nodal
V
valor de la magnitud del voltaje nodal dado por la ecuacin (2.28)
m,n valores que representan el modelo de potencia constante, corriente constante o
impedancia constante.
V = VR + VI
2
23
(2.28)
De aqu, las componentes real ( R ) e imaginaria ( I ) de la corriente de carga son:

VR
V
+ QL I2
2
V
V
V
V
i I = PL I2 QL R2
V
V
i R = PL
(2.29)
Linealizando las ecuaciones (2.27), (2.28) y (2.29) resulta:

PL = m
PLo
V
Vo
V =
QL = n
QLo
V
Vo
VRo
V
VR + Io VI
Vo
Vo
2
3 V
V
+
(
P
V
Q
V
)
I
Lo
Ro
Lo
Io
2
2
2
2
V
Vo
Vo
Vo
Vo
o
2
V
P
Q
V
i I = Io2 PL Ro2 QL + Lo2 VI Lo2 VR + ( PLoVIo QLoV Ro ) 3 V
Vo
Vo
Vo
Vo
Vo
i R =
VRo
PL +
VIo
QL +
PLo
VR +
(2.27 a)
(2.28 a)
QLo
(2.29 a)
sustituyendo (2.27 a) y (2.28 a) en (2.29 a) se obtiene:

i R G RR
i = B
I IR
BRI VR
G II VI
(2.30)
donde:
G RR
2
Q
PLo
V Ro
V V
= 2 (m 2) 2 + 1 + Lo2 (n 2) Ro 2 Io
Vo
Vo
Vo
Vo
2
P
Q Lo
V Io
V V
B RI = 2 (n 2) 2 + 1 + Lo2 (m 2) Ro 2 Io
Vo
Vo
Vo
Vo
2
PLo
V Ro
V RoV Io
Q Lo
n
m
(
2
)
1
(
2
)
+
B IR =
2
2
2
2
Vo
Vo
Vo
Vo
2
Q
PLo
V Io
V V
G II = 2 (m 2) 2 + 1 Lo2 (n 2) Ro 2 Io
Vo
Vo
Vo
Vo
(2.31)
(2.32)
(2.33)
(2.34)
Empleando las ecuaciones (2.31) a (2.34), podemos determinar la representacin de la

carga en funcin del modelo elegido, se tiene:
24
POTENCIA CONSTANTE ( m = n = 0 )
GRR = a0
donde:
PLo
Q
2b0 Lo2
2
Vo
Vo
a0 =
Q
P
BRI = c0 Lo2 2b0 Lo2
Vo
Vo
BIR = a0
GII = c0
V Ro + V Io
b0 =
QLo
P
2b0 Lo2
2
Vo
Vo
Vo
V RoV Io
Vo
V Ro V Io
2
c0 =
PLo
Q
+ 2b0 Lo2
2
Vo
Vo
Vo
CORRIENTE CONSTANTE ( m = n = 1 )
GRR = a1
PLo
Vo
b0
donde:
QLo
2
Vo
Q
P
BRI = c1 Lo2 b0 Lo2
Vo
Vo
Q
P
BIR = a1 Lo2 b0 Lo2
Vo
Vo
P
Q
GII = c1 Lo2 + b0 Lo2
Vo
Vo
a1 =
V Io
Vo
b0 =
V RoV Io
c1 =
V Ro
Vo
Vo
IMPEDANCIA CONSTANTE ( m = n = 2 )
GRR =
PLo
2
Vo
BRI =
QLo
2
Vo
BIR =
GII =
QLo
2
Vo
PLo
2
Vo
La matriz de admitancia equivalente que representa la carga esttica, se puede agregar en

forma directa a la matriz de admitancias de la red. Sin embargo, hay que hacer notar que la
matriz de admitancia equivalente para una carga no lineal (como el modelo de potencia
constante o corriente constante), no es simtrica, por lo que no representa una simple
admitancia shunt a tierra como en el caso de una carga de impedancia constante.
25
2.7
RESUMEN
En la primera parte de este captulo se plantean las ecuaciones que modelan una mquina
sncrona utilizando un modelo de cuarto orden y considerando un sistema de excitacin
esttico. Estas ecuaciones se linealizan a fin de obtener una representacin de estado de la
mquina sncrona (2.18). Asimismo, se obtiene la representacin en variables de estado de
un estabilizador de sistemas de potencia (PSS), la cual se utiliza para extender la
representacin en variables de estado de una mquina sncrona incluyendo un estabilizador
de sistemas de potencia (2.26). Finalmente se presentan algunos conceptos bsicos para el
modelado de cargas estticas.
Las expresiones obtenidas en este captulo van a servir como plataforma para extender la
representacin de estado a un sistema multimquinas en el cual se considera la topologa de
la red y los distintos elementos que la componen, como los dispositivos FACTS, con las
mquinas del sistema.
REFERENCIAS
[1] Prabha Kundur, Power system stability and control, The EPRI Power System
Engineering Series, 1994.
[2] Load representation for dynamic performance analysis, IEEE Task Force on Load
Representation for Dynamic Performance. IEEE Transactions on Power Systems, Vol.
8, No. 2, May 1993.
26
CAPTULO 3
R E P R E S E N TA C I N E N
VA R I A B L E S D E E S TA D O D E
UN SISTEMA
M U LT I M Q U I N A
3.1
INTRODUCCIN
La formulacin de ecuaciones de estado para el anlisis de seal pequea involucra el

desarrollo de ecuaciones linealizadas alrededor de un punto de operacin y la eliminacin
de todas las variables distintas a las variables de estado. El desarrollo de stas ecuaciones
requiere un proceso sistemtico para el amplio rango de elementos que se puedan presentar
en un sistema elctrico de potencia. La inclusin del sistema de transmisin, las cargas, y
de los dispositivos FACTS, hace que el proceso sea complejo.
A continuacin se ejemplifica el procedimiento para la representacin en variables de
estado de un sistema de potencia constituido por 3 generadores y 9 nodos. El sistema se
muestra en la Fig. 3.1.
8
Carga C
9
Carga A
Carga B
1
1
Fig. 3.1. Sistema de 3 mquinas, 9 nodos
27
3.2
FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO
De igual manera como para el caso de la mquina sncrona, el modelo linealizado de cada
elemento dinmico se puede expresar de la siguiente forma:
X i = Ai X i + Bi V
I i = Ci X i Yi V
donde:
Xi
son los valores incrementales de las variables de estado de cada dispositivo
Ii
es la inyeccin de corriente proveniente de cada dispositivo
V
es el vector de voltajes nodales
El vector de corrientes Ii y el de voltaje V, son complejos.
Las ecuaciones de estado de cada uno de los dispositivos dinmicos del sistema se pueden
agrupar de forma tal que el sistema se puede representar mediante:
X = AD X + BD V
I = C D X YD V
donde X, es el vector de estado del sistema completo, AD y CD son matrices diagonales a
bloques, conformadas por las matrices Ai y Ci asociadas a cada dispositivo.
3.3
ECUACIONES DE ESTADO DE LA MQUINA SNCRONA
La representacin en variables de estado para las mquinas sncronas del sistema en estudio
es de la forma (2.18)
X
1 A1
X = 0
2
X 3 0

0
A2
0

X 1 B1
X + 0
2
A3 X 0
3
0
0
0
B2
0

U 1 C 1
U + 0
2
B3 U 0
3
0
0
donde1:
a11i
a21i
Ai = a31i
a12 i
a14 i
a22 i
a24 i
a32 i
a34 i
D

T
j i
1
0
1
TA i
0
1
T 'do i
i = 1,2,3
Los elementos de las matrices Ai, Bi y Ci se definieron en el apartado 2.4.
28
0
C2
0
V1
V
2
C 3 V
3
0
0
(3.1)
0
0
0
Bi =
0
k A
T
A i
c11i
c
21i
Ci = c31i
0
c51i
0
0
1

T
j i
0
0
c12 i
c22 i
c32 i
0
c52 i
E 'd i
E '
qi
X i = i
i
E fd
i
0
0
0
kA

TA i
0
i = 1,2,3
i = 1,2,3
Vref i
U i = Tm i
VS i
VR i
Vi =
VI i
i = 1,2,3 .
Reescribiendo (3.1) en forma compacta:
[ ] [X ]

= Ag
X g
15 x1
15 x15
g 15 x1
[ ] [U ]
+ Bg
15 x 9
g 9 x1
[ ] [V ]
+ Cg
15 x 6
g 6 x1
(3.2)
Las corrientes de los generadores estn relacionadas por2:
I 1 Z 1
I = 0
2
I 0
3
0
Z2
0
0 X 1 W1 0
0 V1
0 X 2 + 0 W 2 0 V2

Z 3 X 0
0 W 3 V
3
3

donde, para el ejemplo que nos ocupa:

Z 11 Z 12 i 0 Z 14 i
Z i = i
Z 21 i Z 22 i 0 Z 24 i
2
0
0
Los elementos de las matrices Zi, y Wi se definieron en el apartado 2.4.
29
i = 1,2,3
(3.3)
W11
Wi = i
W 21 i
W12 i
W 22 i
I R i
I i =
I I i
i = 1,2,3
V R i
V i =
V I i
i = 1,2,3 .
Reescribiendo (3.3) en forma compacta
[I ]
g 6 x1
[ ] [X ]
= Zg
6 x15
g 15 x1
[ ] [V ]
+ Wg
6 x6
g 6 x1
reacomodando esta ltima expresin tenemos:

I g
Z
= g
Xg
0
18 x1 0 18 x15
[ ]
15 x1
W
+ g
0
0
V g
0 18 x18 V L 18 x1
(3.4)
donde Ig es el vector de corrientes de los generadores, Vg el vector de voltaje de los

generadores y VL, el vector de voltaje en los nodos de carga.
3.4
ECUACIONES DE LA RED
Hasta ste momento se tiene una formulacin que requiere agregarse. La red de transmisin
realiza ese enlazamiento. La inyeccin de corrientes en los nodos est representada por la
siguiente ecuacin:
I = YV
(3.5)
donde para el ejemplo considerado:

I R1
I
R2
I R3
I R 4
I R5
I R6
I
R7
I R8
I
R9
+ jI I 1
g11 + jb11
g + jb
+ jI I 2
21
21
g 31 + jb31
+ jI I 3
+ jI I 4
g 41 + jb41
+ jI I 5 = g 51 + jb51
+ jI I 6
g 61 + jb61
g + jb
+ jI I 7
71
71
+ jI I 8
g 81 + jb81
+ jI I 9 9 x1 g 91 + jb91
g12 + jb12
g13 + jb13
. . .
g 22 + jb22
g 23 + jb23
. . .
g 32 + jb32
g 33 + jb33
. . .
g 42 + jb42
g 43 + jb43
. . .
g 52 + jb52
g 53 + jb53
. . .
g 62 + jb62
g 63 + jb63
. . .
g 72 + jb72
g 73 + jb73
. . .
g 82 + jb82
g 83 + jb83
. . .
g 92 + jb92
g 93 + jb93
. . .
g19 + jb19 V R 1
g 29 + jb29 V R 2
g 39 + jb39 V R 3

g 49 + jb49 V R 4
g 59 + jb59 . V R 5

g 69 + jb69 V R 6
g 79 + jb79 V R 7

g 89 + jb89 V R 8
g 99 + jb99 9 x 9 V R 9
+ jV I 1
+ jV I 2
+ jV I 3
+ jV I 4
+ jV I 5
+ jV I 6
+ jV I 7
+ jV I 8
+ jV I 9 9 x1
Linealizando la ecuacin (3.5) y separando los elementos en parte real e imaginaria resulta:
30
g11
I R 1
b
I
11
I1
g 21
I R 2
b21
I I 2
I R 3
= g 31
b31
I I 3
g 91
I R 9
I
I 9 18 x1 b91
b11
g11
b21
g 21
b31
g 31
M
b12
g12
b22
g 22
b32
g 32
g12
b12
g 22
b22
g 32
b32
b91
g 91
M
g 92
b92
b92
g 92
g13 b13
b13 g13
g 23 b23
b23 g 23
g 33 b33
b33 g 33
M
g 93 b93
b93 g 93
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
O
. .
. .
.
.
.
.
.
.
g19
b19
g 29
b29
g 39
b39
.
.
g 99
b99
b19
V R 1
V
g19
I1
V R 2
b29
g 29
V I 2 (3.6)
V R 3
b39
g 39
V I 3
M
b99
V R 9
g 99 18 x18 V I 9 18 x1
Al considerar las cargas como impedancias constantes, stas se pueden integrar en la matriz
de admitancias nodal. El valor requerido para este proceso se obtiene del estudio de flujos
de carga. Esto es, si un nodo de carga tiene un voltaje, V L , potencia real, PL , potencia
reactiva, QL , y corriente I L , que fluye hacia una admitancia de carga, YL = G L + jB L ,
PL + Q L = V L I L = V L V L (G L jB L ) = V L (G L jB L )
de donde la admitancia shunt equivalente en ese nodo resulta:

P
Q
Y L = L2 j L2
VL
VL
por lo que los elementos de la matriz de admitancias se modifican de modo que,
y ik ' = y ik e j 'ik = y ik e jik
ik
y ii ' = y ik e j 'ii = y ii e jii + y Lii
Es decir, los nodos que tienen carga contribuyen con un valor de admitancia en la diagonal
principal de la matriz de admitancia Y.
Al considerar las cargas como admitancias constantes, las inyecciones de corriente en los
nodos que no tengan asociado un generador ser cero, por lo que (3.6) puede reescribirse
como:
I R 1 g11 '
I b '
I 1 11
I R 2 g 21

I I 2 b21
I R 3 = g 31

I I 3 b31
0

M g 91
0 b
91
b11 '
g12
b12
g13
b13
g11 '
b12
g12
b13
g13
g 22 ' b22 '
g 23
b23
g 21
b22 '
g 22 '
b23
g 23
b31
g 32
b32
g 31
b32
g 32
b21
g 33 ' b33 '

b33 '
g 33 '
M
b91
g 92
b92
g 93
b93
g 91
b92
g 92
b93
g 93
o en forma compacta:
31
L
L
L
L
O
L
L
b19 V R 1
b19 g19 V I 1
g 29 b29 V R 2
b29 g 29 V I 2
g 39 b39 V R 3
b39 g 39 V I 3
M
M
g 99 ' b99 ' V R 9

b99 ' g 99 ' V I 9
g19
Y NL
V g
Y L 18 x18 V L 18 x1
I g
Yg
=
0
18 x1 Y LN
3.5
(3.7)
INTEGRACIN DE LAS ECUACIONES DE LA RED Y DEL

GENERADOR
Igualando la ecuacin (3.4) y (3.7),

Z g
Xg
0
18 x15
0
V g
Y
= g
0 18 x18 V L 18 x1 Y LN
W g
+
0
15 x1
[ ]
Y NL
V g
Y L 18 x18 V L 18 x1
V
se puede despejar para los voltajes g
V L
V g
Z
= [Yinv ]18 x18 g
Xg
V
0 18 x15
L 18 x1
[ ]
(3.8)
15 x1
donde
[Yinv ]18 x18
Y W g
= g
Y LN
Y NL
Y L 18 x18
Reescribiendo la ecuacin (3.2) resulta:
[ ] [X ]

= Ag
X g
15 x1
15 x15
g 15 x1
V
0 15 x18 g
+ Bg
V L 18 x1
+ Cg
[ ] [U ]
15 x 9
g 9 x1
Sustituyendo (3.8) en esta ltima expresin,

= Ag + Ared
X g
15 x1
] [X ]
15 x15
g 15 x1
[ ] [U ]
+ Bg
15 x 9
g 9 x1
(3.9)
donde
[Ared ]15 x15 = [C g
Z
0 15 x18 [Yinv ]18 x18 g
0 18 x15
La ecuacin (3.9) es una representacin del sistema multimquina en la forma estndar de

variables de estado. Como variables de salida normalmente se pueden considerar las
velocidades, los flujos de potencia en las lneas, los voltajes. En los dos ltimos casos se
requerir expresar esas seales en funcin del vector de variables de estado.
32
3.6
INCLUSIN DE UN CAPACITOR SERIE CONTROLADO POR

TIRISTORES (TCSC)
La compensacin serie es uno de los mtodos ms populares para el control del flujo de
potencia. El concepto general es simple: modificar la impedancia de la lnea al insertar
capacitores o inductancias en serie con el circuito para modificar el flujo de potencia. La
compensacin capacitiva es la que se emplea comnmente para contrarrestar las
caractersticas inductivas naturales de las lneas de transmisin.
Los esquemas convencionales de la compensacin serie generalmente involucran bancos de
capacitores, los cuales son controlados en forma individual por elementos mecnicos, sin
embargo, estos elementos tienden a desgastarse y a fallar. Los tiristores de estado slido
han superado todas estas deficiencias, debido a que no tienen partes mviles, adems,
pueden conectarse en un esquema tal que le permita proveer un mejor control de forma
continua y una mayor flexibilidad. El TCSC es un dispositivo FACTS que permite variar la
reactancia de una lnea de transmisin y de esta forma se puede controlar el flujo a travs
de ella, adems, ayuda en la estabilidad transitoria y el amortiguamiento de oscilaciones de
potencia.
La inclusin de ste dispositivo en la red de transmisin provoca que la matriz de
admitancias de la red ya no sea constante, ya que ste elemento puede considerarse como
una capacitancia variable que depende del ngulo de disparo de los tiristores, y que
modifica parcialmente la forma en la que se trabajan las ecuaciones de la red.
Supongamos que se desea incluir un TCSC entre los nodos i y k del sistema en estudio,
entonces de (3.5) tenemos las expresiones de las corrientes en esos nodos:
Nodo i
I Ri + jI Ii = ( g i1 + jbi1 )( V R1 + jV I 1 ) + ( g i 2 + jbi 2 )( V R 2 + jV I 2 ) + L + ( g ii + jbii )( V Ri + jV Ii )
+ L + ( g ik + jbik )( V Rk + jV Ik ) + L + ( g i 9 + jbi 9 )( V R 9 + jV I 9 )
Nodo k
I Rk + jI Ik = ( g k1 + jbk 1 )( V R1 + jV I 1 ) + ( g k 2 + jbk 2 )( V R 2 + jV I 2 ) + L + ( g ki + jbki )( V Ri + jV Ii )
+ L + ( g kk + jbkk )( V Rk + jV Ik ) + L + ( g k 9 + jbk 9 )( V R 9 + jV I 9 )
separando ambas expresiones en su parte real e imaginaria
Nodo i
I Ri = g i1V R1 bi1V I 1 + L + g iiV Ri biiV Ii + L + g ik V Rk bik V Ik + L + g i 9V R 9 bi 9V I 9
I Ii = bi1V R1 + g i1V I 1 + L + biiV Ri + g iiV Ii + L + bik V Rk + g ik V Ik + L + bi 9V R 9 + g i 9V I 9 (3.10)
Nodo k
I Rk = g k1V R1 bk1V I 1 + L + g kiV Ri bkiV Ii + L + g kk V Rk bkk V Ik + L + g k 9V R 9 bk 9V I 9
I Ik = bk 1V R1 + g k1V I 1 + L + bkiV Ri + g kiV Ii + L + bkk V Rk + g kk V Ik + L + bk 9V R 9 + g k 9V I 9
33
(3.11)
Linealizando (3.10) y (3.11) obtenemos:

9
I Ri
I
I
V Rm + Ri V Im + Ri X sc
X sc
m =1 V Im
m =1 V Rm
9
9
I
I
I
I Ii = Ii V Rm + Ii V Im + Ii X sc
X sc
m =1 V Im
m =1 V Rm
9
9
I
I
I
I Rk = Rk V Rm + Rk V Im + Rk X sc
X sc
m =1 V Rm
m =1 V Im
9
9
I
I
I
I Ik = Ik V Rm + Ik V Im + Ik X sc
X sc
m =1 V Rm
m =1 V Im
9
I Ri =
(3.12)
(3.13)
donde Xsc es la reactancia incremental asociada al dispositivo TCSC. Las derivadas

parciales respecto a esta variable son:
g
I Ri
bii
g ik
b
X sc = ii V Rio
V Iio +
V Rko ik V Iko X sc
X sc
X sc
X sc
X sc
X sc
I Ii
g ii
b
g ik
X sc = ii V Rio +
V Iio + ik V Rko +
V Iko X sc
X sc
X sc
X sc
X sc
X sc
(3.14)
I Rk
b
g
b
X sc = ki V Rio ki V Iio + kk V Rko kk V Iko X sc
X sc
X sc
X sc
X sc
X sc
I Ik
g ki
b
g
X sc = ki V Rio +
V Iio + kk V Rko + kk V Iko X sc
X sc
X sc
X sc
X sc
X sc
(3.15)
Al observar las expresiones (3.12) y (3.13) vemos que los primeros dos elementos
corresponden a la matriz de admitancias cuando los valores son constantes, por lo que, al
linealizar (3.5) incluyendo el TCSC tenemos:
g 11
I R 1
b
I
11
I1
g i1
Ri
bi1
I Ii
=
M
g
I
k1
Rk
bk 1
I Ik
g 91
I R 9
I 9 18 x1 b91
b11
g 1i
b1i
g 1k
b1k
g 19
g 11
b1i
g 1i
b1k
g 1k
b19
bi1
g i1
L
L
g ii
bii
bii
g ii
L
L
g ik
bik
bik
g ik
L
L
g i9
bi 9
bkk
g kk
L g k9
L bk 9
b9 k
L g 99
bk1 L g ki
g k1 L bki
b91 L g 9i
g 91
b9i
bki
g ki
b9 i
g 9i
M
L g kk
L bkk
M
L g 9k
L
b9 k
g 9k
b99
b19
V R 1
V
g 19
I1
M
bi 9
V R i
V Ii
g i9
M
M
V
bk 9
Rk
gk9
V Ik
M
V R 9
b99
g 99 18 x18 V I 9 18 x1
0
0
M
I Ri
X sc
(3.16)
I Ii
X
sc
+ M X sc
I Rk
X sc
I
Ik
X sc
M
0
0
18 x1
donde la ltima parte representa la aportacin debida a la inclusin del TCSC
34
Considerando el TCSC como una capacitancia variable, Fig. 3.2, la impedancia serie de la
lnea i-k est dada por la siguiente expresin:
Z i k = ( rik + jX Lik ) jX sc
o bien, como admitancia
Yi k =
rik j( X Lik X sc )
rik + ( X Lik X sc ) 2
2
donde:
rik es la resistencia de la lnea i-k.
XLik es la reactancia inductiva de la lnea i-k.
Xsc es la reactancia capacitiva nominal del dispositivo TCSC.
k
r ik
xLik
xsc
Fig. 3.2. TCSC como capacitancia variable en la lnea i-k
Entonces las derivadas parciales de (3.14) y (3.15) estn dadas por:

g ii
=
X sc X sc
rik
2rik ( X Lik X sc ) 2
=
2
2
rik + ( X Lik X sc ) rik 2 + ( X Lik X sc ) 2
g ik
=
X sc X sc
rik
2
= 2
2
2 2
rik + ( X Lik X sc ) rik + ( X Lik X sc )
bii
=
X sc X sc
2
( X Lik X sc ) 2
rik ( X Lik X sc ) 2
=
2
2
2
rik + ( X Lik X sc ) rik 2 + ( X Lik X sc ) 2
bik
=
X sc X sc
2
( X Lik X sc ) 2
( X Lik X sc ) 2 rik
2
= 2
2
2 2
rik + ( X Lik X sc ) rik + ( X Lik X sc )
bki
b
;
= ik
X sc X sc
g ki
g ik
=
X sc X sc
g kk
g ii
=
X sc X sc
[
[
bkk
bii
=
X sc X sc
As que (3.14) y (3.15) pueden expresarse como:
35
I Ri
X sc =
2
X sc
V Rio X sc
2rik ( X Lik X sc )
[r
ik
2
[r
+ ( X Lik X sc ) 2
ik
V Iio X sc
2
V Rko X sc +
2
+ ( X Lik X sc ) 2
[r
+ ( X Lik X sc ) 2
ik
V Iko X sc
I Ii
rik ( X Lik X sc )
X sc = 2
V X sc + 2
V X sc
2 Rio
2 Iio
X sc
2
[r
ik
+ ( X Lik X sc
2 VRko X sc
) ]
2
I Rk
2rik ( X Lik X sc )
X sc =
2
X sc
I Ik
r ( X Lik X sc )
X sc = ik
2
X sc
2
rik ( X Lik X sc )
2
[r
ik
V Rio X sc +
[r
2 2
V Rio X sc
[r
ik
[r
V Rko X sc +
[r
+ ( X Lik X sc ) 2
2
ik
+ ( X Lik X sc ) 2
+ ( X Lik X sc )
ik
V Rko X sc
V Iio X sc
+ ( X Lik X sc ) 2
ik
2
VIko X sc
) ]
2
[r
+ ( X Lik X sc
ik
[r
+ ( X Lik X sc ) 2
ik
+ ( X Lik X sc ) 2
V Iko X sc
V Iio X sc
V Iko X sc
Consideraremos dos maneras de incorporar el TCSC en las ecuaciones de estado de un

sistema multimquina. Como primera opcin tomemos el caso en el cual se toma la
variacin de la reactancia capacitiva del TCSC como una variable de estado, que presenta
una dinmica de primer orden del tipo [1],
d
1
X sc =
( X ref X sc )
dt
TTCSC
que en forma incremental es
d
1
X sc =
( X sc )
(3.17)
dt
TTCSC
Esta ecuacin ha de agregarse a los dems estados del sistema:
0
Ag
1
Anu =

0
TTCSC 1x1 16 x16

B
C
Bnu = g
;
C nu = g
01x 9 16 x 9
01x 6 16 x 6
Reacomodando (3.7) y (3.4) al incluir el trmino adicional de (3.16) tenemos
36
Yg
I g
=
18 x1 Y LN
Y NL
Xg
V g
[
]
+
0
V
TCSC
18 x16
Y L 18 x18 V L 18 x1
X sc 16 x1
(3.7 a)
donde:
VTCSC
I Ri
= 0 0 L
X sc
I g
Z
= g
0
18 x1 0
I Ii
X sc
I Rk
L
X sc
I Ik
X sc
L 0 0
0
V g
0 18 x18 V L 18 x1
0
Xg
W
+ g
0 18 x16 X sc 16 x1 0
1 x18
(3.4 a)
Igualando (3.4 a) y (3.7 a) y despejando el vector de voltajes:

Z
Vg
= [Yinv ]18 x18 g
V
0
L 18 x1
X
0
[0 VTCSC ]18 x16 g
018 x16
X sc 16 x1
En forma compacta se tiene,

Vg
V = [Yinv ]18 x18 Z gw1
L 18 x1
Z gw 2 18 x16 [X nu ]16 x1
(3.8 a)
donde:
Z
Z gw1 = g
0 18 x15
Z gw 2 = [VTCSC ]18 x1
X
X nu = g
X sc
Reescribiendo la ecuacin (3.2) y sustituyendo (3.8 a), tenemos:
[ ]

X nu = [Anu + Arednu ]16 x16 [X nu ]16 x1 + [Bnu ]16 x 9 U g
9 x1
(3.9 a)
donde:
Arednu = [C nu
0]16 x18 [Yinv ]18 x18 Z gw1
Z gw 2
18 x16
Otra forma de considerar al TCSC, es tomando la aportacin de dispositivo independiente

de los estados [2], lo cual implica que X sc no es una variable de estado. Para este caso la
reactancia del dispositivo es una funcin del ngulo de disparo de los tiristores () [3]. La
Fig. 3.3 presenta el esquema propuesto para modificar el valor de la reactancia, donde:
f1() =
o
2
37
1
4k 2
k 2 2 + sen(2 )
k tan(k ) tan( )
2
+ 2
f2() = X sc =
cos 2 ( )
2
C k 1
C
C
(k 1)
Zb = impedancia base
o
Xsc
f1()
f2()
1
Zb
Controlador
Fig. 3.3. Esquema para el control del disparo de los tiristores
Para este caso la ecuacin (3.7) es ahora de la forma:

Y
I g
= g
0
18 x1 YLN
YNL
Vg
+ [VTCSC ]18 x1 X sc
YL 18 x18 VL 18 x1
(3.7 b)
que al igualar con (3.4) se tiene,

Z g
Xg
0
18 x15
[ ]
15 x1
W
+ g
0
0
Vg
Y
= g
018 x18 VL 18 x1 YLN
YNL
Vg
+ [VTCSC ]18 x1 X sc
YL 18 x18 VL 18 x1
de donde se despeja para los voltajes nodales

Z g
Y
Vg
Y

= inv1 inv 2
Xg
V
Y
Y
L 18 x1 inv 3 inv 4 18 x18 0 18 x15
[ ]
15 x1
[VTCSC ]18 x1 X sc
(3.8 b)
donde:
[Yinv ]18 x18
Y 1 Yinv 2
Y Wg
= inv
= g
Yinv 3 Yinv 4 18 x18 YLN
YNL
YL 18 x18
Reescribiendo (3.2) y sustituyendo (3.8 b), se tiene la formulacin en variables de estado

resultante:

(3.9 b)
X nu = Ag + Arednu 15 x15 X g 15 x1 [BTCSC ]15 x1 X sc + Bg 15 x 9 U g 9 x1
donde:
] [
[ ] [ ]
[ ] [Y ] [Z ]
Arednu = C g
15 x 6
inv1 6 x 6
g 6 x15
38
BTCSC = C g Yinv1 C g Yinv 2
] [V ]
15 x18
TCSC 18 x1
Resumiendo: las expresiones (3.9 a) y (3.9 b) son la formulacin de estado al incluir un

TCSC en la red; en el primer caso como un sistema dinmico de primer orden, y en el
segundo empleando su modelo cuasi-esttico.
3.7
INCLUSIN DE UN CONTROLADOR UNIFICADO DE FLUJO DE

POTENCIA (UPFC)
El concepto del UPFC fue propuesto por Gyugyi en 1991. En un principio, este dispositivo
se pens como un controlador y compensador dinmico en tiempo real de sistemas de
transmisin de C.A. Sin embargo, dentro del marco de los sistemas de potencia, el UPFC es
capaz de controlar en forma simultnea o selectiva todos los parmetros que influyen en el
flujo de potencia y debido a esta caracterstica lleva el adjetivo de "unificado". Este es un
dispositivo hbrido que abre nuevas posibilidades al control del flujo de potencia.
I
Lnea de transmisin
Inversor 1
Transformador
de excitacin
GTO
CA
Inversor 2
Capacitor de
CD
V0'
Transformador
serie
GTO
CD
Vpq
V0
CD
CA
Vpq
V0
Medicin de
variables
Inicializacin
de parmetros
Control
V0'
Vref
Zref
ref
Qref
Fig. 3.4. Diagrama esquemtico del UPFC
La estructura bsica del UPFC se ilustra en la Fig. 3.4. El UPFC consiste de dos
convertidores (fuentes inversoras de voltaje) compuestos de GTOs trifsicos. Los dos
convertidores son operados desde un capacitor que sirve como enlace de C.D.
El convertidor 1 (conectado en derivacin) se utiliza para suministrar la potencia real
demandada por el convertidor 2 a travs del enlace de C.D. La potencia real intercambiada
est determinada por la diferencia angular del voltaje del convertidor y el voltaje del
sistema de C.A. El convertidor 1 tambin puede generar o absorber potencia reactiva en sus
terminales de C.A., por lo tanto, tambin puede ejecutar las funciones de un compensador
esttico de VARs.
39
El convertidor 2 realiza la funcin principal del UPFC, inyectando un voltaje de magnitud y

ngulo controlable en serie con la lnea a travs de un transformador de acoplamiento. Este
voltaje de C.A. se produce por la conmutacin de tiristores alimentados con C.D. desde el
capacitor de enlace.
La inclusin de un UPFC en un sistema de potencia hace que se modifique la formulacin
de ecuaciones de estado para anlisis de seal pequea.
Considerando el modelo monofsico de estado estacionario del UPFC mostrado en la Fig.
3.5, tenemos las siguientes relaciones:
I E = I sh +
Vi
jX E
I B = I ser +
Vi V k
jX B
donde:
IE es la corriente en la rama en derivacin del UPFC
IB es la corriente en la rama serie del UPFC
Vk y Vi son los voltajes en los nodos entre los cuales se conecta el UPFC
k
UPFC
(a)
VB
XB
XB
IE
XE
Ish
VE
(b)
IB
Iser
XE
(c)
Fig. 3.5. (a) UPFC conectado en la lnea que une al nodo i y k; (b) modelo del UPFC utilizando fuentes de
voltaje; (c) modelo del UPFC utilizando fuentes de corriente.
Las expresiones anteriores indican que en el nodo i y el k, se tienen inyecciones de

corrientes, por lo que las ecuaciones de la red sern:
40
Ig
Ig
0
0
M
V
V
V
I E + i I B + i
( i simo rengln ) I sh + I ser
jX E
jX B
0
0
= Y conUPFC V
M
M
V
k
( k simo rengln ) I ser
IB i

jX B
0
0
donde YconUPFC, se define como la matriz de admitancia nodal que incluye los valores de las
impedancias de las fuentes serie y shunt del UPFC.
El vector de corrientes se puede separar de la siguiente manera:
0
0
I g

0
0
0
0
M
M
M
Vi
Vi Vk
IE + IB
jX
IE + IB
jX
0
E
B
0
0
+ 0 = Y sin UPFC V + 0
conUPFC
V +
=Y
M
M
M
Vi Vk
I
0
IB

jX
B
0
0
0
0
M
M
M
0
0
0
Separando los elementos de la expresin anterior en sus componentes real e imaginaria y
linealizando, obtenemos:
41
0
I g
0
I E Ri + I B Ri
0
I E Ii + I B Ii
0
0 = Y sinUPFC V +
0
I B Rk
0
I
B Ik
0
0
M
M
(3.7 c)
Igualando las ecuaciones (3.4) y (3.7 c) se tiene

Z g
Xg
0
18 x15
[ ]
15 x1
W
+ g
0
0
Vg
Y
= g
018 x18 VL 18 x1 YLN
YNL
Vg
0
+
(3.8 c)
YL 18 x18 VL 18 x1 IUPFC 18 x1
donde:
IUPFC = 0 L
(I
E Ri
+ I B Ri )
(I
E Ii
+ I B Ii ) 0 L I B Rk
I B Ik
0 L 0
representa la inyeccin de corrientes provenientes del dispositivo UPFC.

Si consideramos las inyecciones de corriente IE R, IE I, IB R, IB I y el voltaje del enlace
de corriente directa Vdc como los estados del UPFC [4], entonces IUPFC se puede
expresar como:
I UPFC = Z g
UPFC
X UPFC
donde:
X UPFC = I E R
Zg
UPFC
I E I
I B R
I B I
Vdc
es una matriz de ( 2 x No. de generadores + 1 : 2 x No.de nodos , 5 )
para el sistema en estudio Z g
UPFC
12 x 5 .
42
Zg
UPFC
0
M
0
0
= M
0
0
0
0
M
0
1
0
M
0
0
0
M
0
0
M
M M
1 0 0
rengln 2i 1
0 1 0
rengln 2i
0 0 0
M
M M
1 0 0 rengln 2k 1
0 1 0
rengln 2k
0 0 0
M
M M
0 0 012 x 5
0
Reacomodando (3.8 c):
Z g
0
0 6 x5
V g
Xg
W 0
+ g
V =
UPFC
012 x 5 18 x 20 X
0
0
20 x1
18 x18 L 18 x1
0 6 x5
0
Yg YNL
Xg
V g
+
UPFC
UPFC
12 x 5
20 x1
18 x 20 X
LN YL 18 x18 V L 18 x1 0 Z g
despejando el vector de voltajes:
Yg Wg
Vg
V = Y
L 18 x1 LN
YNL
Z g
YL 18 x18 0
0
Z
6 x5
UPFC
12 x 5
g
Xg
UPFC
20 x1
18 x 20 X
(3.8 d)
Reescribiendo (3.2),
X A
g = g 15 x15
X UPFC 0
0
Bg 15 x 9
Xg
+
UPFC
A5UPFC
20 x1 0
x 5 20 x 20 X
C g 15 x 6
+
0
0
C
UPFC
g 5 x12
donde los elementos de las matrices AUPFC

en el apndice B.
0
U g 9 x1
UPFC
B5UPFC
x 4 20 x13 U 4 x1 13 x1
Vg
20 x18 VL 18 x1
; U UPFC
y sustituyendo (3.8 d) en (3.2) resulta
43
; B UPFC
; C UPFC se definen
X A
g = g 15 x15
X UPFC 0
0
B
Xg
+ g 15 x 9
UPFC
A
20 x1 0
20 x 20 X
0
U g 9 x1
UPFC
B
20 x13 U 4 x1 13 x1
UPFC
5x5
Yg W g
Y
C gUPFC
5 x12 20 x18
LN
C g 15 x 6
+
0
UPFC
5x4
YNL
Z g
YL 18 x18 0
0
Z
6 x5
UPFC
12 x 5
g
Xg
UPFC
20 x1
18 x 20 X
donde se define:
C g 15 x 6
WUPFC
Ared
=
0
0
C
UPFC
g 5 x12
I1
20 x18 I 3
0
Z
6 x5
UPFC
12 x 5
g
18 x 20
C g I 2 Z gUPFC
C gUPFC I 4 Z gUPFC
Cg I1Z g
= UPFC
C g I 3 Z g
Yg Wg
Yinv =
YLN
I2
Z g
I 4 18 x18 0
YNL
I1
=
YL 18 x18 I 3
I2
I 4 18 x18
Finalmente,

X g = Atotal
UPFC
Bg 15 x9
Xg
+
UPFC
X
20 x1 0
20 x 20
A + C I Z
Atotal = gUPFCg 1 g
I3Z g
C g
0
U g 9 x1
UPFC
B5 x 4 20 x13 U 4UPFC
x1 13 x1
(3.18)
C g I 2 Z UPFC
g
UPFC
UPFC
UPFC
A
Cg
I4Z g
20 x 20
La ecuacin (3.18) representa la formulacin en variables de estado de un sistema

multimquinas que incluye un UPFC.
3.7.1 REDUCCIN DEL MODELO DEL UPFC
En el modelo del UPFC se toma en cuenta la dinmica asociada a las corrientes de las
fuentes serie y shunt ( I ER , I EI , I BR , I BI ), y la del voltaje en el capacitor de enlace ( Vcd ), sin
embargo, la dinmica asociada a las corrientes es muy rpida respecto a la del voltaje del
capacitor, por lo que se puede realizar una reduccin del modelo para despreciar la
dinmica de las corrientes.
Reordenando la ec.(3.18), tenemos:
44
g
A1
XUPFC
X
= A
( 1,4 )
UPFC
4
X
A7
( 5 )
A3 X g B g

A6 X (UPFC
1,4 ) + 0
0
A9 X (UPFC
5)

A2
A5
A8
0
U g
B
U UPFC
UPFC
( 1,4 )
UPFC
(5)
donde:
X (UPFC
1,4 ) = [I ER
I EI
I BR
I BI ]
X (UPFC
= [Vcd ]
5)
b11
b
= 21
0
b12
b22
0
0
0
0
b33
b43
0
0
b34
b44
B(UPFC
= [b51
5)
b52
b53
b54 ]
B(UPFC
1,4 )
U UPFC = [m E
B ]
m B
T
UPFC
Despreciando la dinmica de las corrientes ( X ( 1,4 ) = 0 ), se tiene la siguiente expresin:

UPFC
UPFC
UPFC
X ( 1,4 ) = A4 X g + A5 X (UPFC
+ B(UPFC
=0
1,4 ) + A6 X ( 5 )
1,4 ) U
de la ecuacin anterior se despeja X (UPFC

1, 4 ) ,la cual ahora es funcin de los estados del
generador y de la dinmica del capacitor
X (UPFC
1,4 ) = A5
[A X
4
UPFC
+ A6 X (UPFC
+ B(UPFC
5)
1,4 ) U ( 1,4 )
(3.19)
UPFC
sustituyendo la ec. (3.19) en las expresiones de X g y X ( 5 ) , se tiene
[ ]
]
]U
UPFC
X g = A1 A2 A5 A4 X g + A3 A2 A5 A6 X (UPFC
+ B g U g A2 A5 B(UPFC
5)
1,4 ) U
UPFC
X (5)
= A7 A8 A5 A4 X g + A9 A8 A5 A6 X (UPFC
+ B(UPFC
A8 A5 B(UPFC
5)
5)
1,4 )
UPFC
Las expresiones anteriores se pueden agrupar nuevamente en forma matricial, observndose

en este caso que ya no aparecen los estados relacionados a las corrientes del UPFC, de aqu
que el nuevo sistema es un modelo reducido.
45
A A A1 A
g
2 5
4
= 1
XUPFC
A7 A8 A51 A4
X
(5)
A3 A2 A51 A6 X g Bg
UPFC +
A9 A8 A51 A6 X ( 5 ) 0
1
U g
A2 A5 B(UPFC
1,4 )
(3.20)
1 UPFC UPFC
UPFC
B( 5 ) A8 A5 B( 1,4 ) U
Esta ltima expresin slo considera el voltaje en el capacitor de CD como la variable de

estado del UPFC y desprecia las dinmicas de las corrientes de las fuentes serie y shunt.
3.8
RESUMEN
En este captulo se presenta una formulacin de estado generalizada para un sistema

multimquinas en el cual es necesario utilizar las ecuaciones de la red para enlazar la
formulacin de las mquinas con el sistema y obtener una representacin en funcin
nicamente de los estados y las entradas (3.9). Adems se analizan las formas en las cuales
se pueden incorporar dispositivos FACTS, tales como el capacitor serie controlado por
tiristores (TCSC), para el cual se analizan dos posibles modelos, el primer caso como un
sistema dinmico de primer orden (3.9a) y empleando su modelo cuasi-esttico (3.9b).
Asimismo se presenta una forma de incluir un controlador unificado de flujos de potencia
(UPFC) y se propone una reduccin del modelo del UPFC para obtener una formulacin en
variables de estado ms compacta (3.20).
REFERENCIAS
[1]
John J. Paserba, N. W. Miller, E. V. Larsen, R. J. Piwko, A thyristor controlled

series compensation model for power system stability analysis. IEEE Transactions
on Power Delivery, Vol. 10, No.3, July 1995, pp. 1471-1478
[2]
S.G. Jalali, R.A.Hedin,M. Pereira, K. Sadek, "A Stability Model for the Advanced
Series Compensator (ASC)", IEEE Transactions on Power Delivery, Vol. 11, No. 2,
April 1996, pp 1128-1137.
[3]
Dvalos Marn R. J., Modelado y anlisis dinmico del TCSC y su aplicacin para
mejorar el comportamiento electromecnico en redes electromecnicas, Tesis de
Maestra, Cinvestav, Unidad Guadalajara, Mxico, 2000.
[4]
S. A. Nabavi-Niaki, "Modelling and Aplications of Unified Power Flow Controller

(UPFC) for Power Systems". Tesis Doctoral, Universidad de Toronto, 1996.
46
CAPTULO 4
ANLISIS DEL
CONTROLADOR UNIFICADO
DE FLUJOS DE POTENCIA
(UPFC)
4.1
INTRODUCCIN
En la actualidad los sistemas de potencia presentan una estructura compleja debido a la

gran cantidad de interconexiones que existen entre ellos y al tamao de los mismos, el cual
ha ido aumentando a pasos agigantados en las ltimas dcadas debido a la creciente
demanda de energa elctrica de los sectores comercial, industrial y domstico. Aunado a
esto las grandes inversiones en nuevas plantas generadoras y la dificultad de obtener
derechos de va hace que se busquen soluciones que ayuden a mitigar este problema.
Adems los grandes sistemas de potencia traen consigo problemas inherentes a la operacin
del mismo, ya que son difciles de controlar y pueden presentar condiciones de operacin
no deseadas como flujos en anillo o generacin excesiva de potencia reactiva.
El gran auge de la electrnica de potencia ha permitido el desarrollo de dispositivos
denominados FACTS (sistemas de transmisin flexible de C. A.), los cuales tienen la
capacidad de controlar los principales parmetros de los sistemas de potencia (voltaje,
ngulo de fase e impedancia de lnea), permitiendo el control del flujo de potencia en las
lneas de transmisin hasta cerca de sus lmites trmicos. Asimismo, una caracterstica
nica de los dispositivos FACTS es que son efectivos en las tres etapas de operacin:
prefalla, falla y postfalla [1].
Dentro de los dispositivos FACTS, el controlador unificado de flujo de potencia (UPFC) es
uno de los ms verstiles ya que no slo puede desempear las funciones de otros
controladores FACTS tales como el compensador esttico sncrono (STATCOM), el
capacitor serie controlado por tiristores (TCSC), y el regulador de ngulo de fase, sino que
adems ofrece gran flexibilidad al combinar algunas de las funciones de los controladores
mencionados[2]. Debido a esta caracterstica el UPFC puede suministrar control en tiempo
real de todos los parmetros bsicos de un sistema de potencia o cualquier combinacin de
ellos para controlar la potencia transmitida.
En el presente captulo se analizan las caractersticas de operacin del UPFC en un sistema
mquina-barra infinita en condiciones de estado estacionario, asimismo se hace un anlisis
47
de seal pequea para cuantificar el efecto de las seales de control del dispositivo sobre
los modos de oscilacin electromecnicos para seales remotas y locales; los resultados
obtenidos se corroboran con simulaciones en el tiempo en las que se observa el
comportamiento de las variables mecnicas ante una falla en la barra infinita.
4.2
MODELO DEL UPFC EN ESTADO ESTACIONARIO
Para estudios de estado estacionario y de flujos de potencia de un sistema que incluye un

UPFC es necesario tener un modelo que permita incorporar el dispositivo a un programa de
flujos de carga.
El modelo bsico de estado estacionario del UPFC incluye la representacin del mismo a
travs de dos ramas, una serie y una en derivacin compuestas por fuentes ideales de
voltaje. El modelo de la Fig. 4.1, incluye una rama serie compuesta por una fuente ideal de
voltaje y una rama en derivacin formada por una fuente ideal de corriente [3]. El
dispositivo se representa mediante tres parmetros independientes denominados UT, T, e
Iq. Donde Up, Us, Ip,e Is, son los voltajes y las corrientes terminales del UPFC,
respectivamente. UT, es la magnitud del voltaje de la fuente serie y T es la fase
correspondiente al mismo. La fuente ideal de corriente est representada por Iq e It, que
representan las componentes reactiva y activa, y son componentes en cuadratura y en fase
con Up, respectivamente.
Up
UT
Ip
Iq
Us
Is
It
Fig. 4.1. Modelo de estado estacionario del UPFC
El diagrama fasorial del UPFC de la Fig. 4.2, clarifica las seales mencionadas.
Us
UT
T
Up
U Tm
Iq
It
Ip
fasor de referencia
-I q
Is
-I t
Fig. 4.2. Diagrama fasorial de un UPFC
48
Estos tres parmetros pueden variar dentro de la regin y estn determinados por la
capacidad nominal del UPFC, donde
= {U T ,T , I q | U T [0 ,U T mx ], T [0 ,2], I q I q mx , I q mx
]}
(4.1)
Las relaciones matemticas de los parmetros del UPFC son las siguientes[3]:
Us = U p +UT
I s = I p Iq It
(4.2)
(4.3)
arg( I q ) = arg(U p )
arg( I t ) = arg(U p )
(4.4)
(4.5)
It =
Re(U T I s )
Up
(4.6)
4.2.1 ECUACIONES DE FLUJOS DE POTENCIA EN UN SISTEMA CON UPFC'S

Se considera que el UPFC se inserta en una lnea de transmisin cuyos nodos terminales
son l y m, Fig. 4.3. En la figura se puede notar que el transformador en derivacin del
UPFC se conecta directamente al nodo l (Ip = Ip ; Ul = Up).
S Gl
Ul
Ip
Iq
S Ll
Yl
S Gm
UT
Us
Is
Zlm
I's
Um
It
y lm
y lm
Ym
S Lm
Fig. 4.3. UPFC conectado en la lnea l-m
Donde:
Zlm , ylm
Yl , Y m
SGl , SLl
SGm , SLm
representan los parmetros de la lnea de transmisin l-m.

representan la admitancia shunt para los nodos l y m.
representan las inyecciones nodales de potencia (generacin y carga) en el
nodo l .
representan las inyecciones nodales de potencia (generacin y carga) en el
nodo m .
Para los nodos l y m se tienen las siguientes relaciones para las inyecciones de corriente
nodal:
49
I l = YljU j + I ' p +(G + jB )U m ( ylm + G + jB )U l

j =1
I m = YmjU j I ' s + (G + jB )U l ( ylm + G + jB )U m

j =1
(4.7)
(4.8)
donde 1/Zlm= G + jB.

asimismo, las expresiones para las corrientes Is e Is son:
U s Um
+ ylmU s
Z lm
U U m
I 's = s
y lmU m
Z lm
Is =
(4.9)
(4.10)
De la Fig. 4.3, se puede observar que el nodo l y el nodo m pertenecen al sistema de

potencia, pero el nodo s corresponde a las terminales del UPFC. Este nodo se puede
eliminar trasladando el efecto del UPFC como inyecciones nodales de potencia a los nodos
l y m. En otras palabras la Fig. 4.3, se puede transformar en la Fig. 4.4, donde el efecto del
UPFC est representado por las inyecciones nodales de potencia Pl , Ql , Pm ,Qm .

Las ecuaciones de las inyecciones nodales de flujos de potencia debido a la inclusin de un
UPFC en un sistema de potencia estn dadas por las siguientes expresiones[3]:
Nodo l:
Pl = 2U lU T (G + g lm )cos lT U mU T (G cos mT B sen mT ) + U T (G + g lm )

2
(4.11)
Ql = U lU T [(G + g lm ) sen lT (B + blm )cos lT ] U l I q
(4.12)
Nodo m:
Pm = U mU T (G cos mT + B sen mT )
(4.13)
Qm = U mU T (G sen mT B cos mT )
(4.14)
donde
lT = l T
mT = m T
50
S Gl
S Gm
Ul
Um
Zlm
P l + jQ l
S Ll
Yl
P m + jQ m
y lm
y lm
S Lm
Ym
Fig. 4.4. UPFC representado por inyecciones de potencia
De aqu que para un UPFC integrado en la lnea de transmisin l-m las ecuaciones de flujo
de potencia se pueden expresar como:
Pi = PGi PLi U iU j (Gij cos ij + Bij sen ij )
(4.15)
Qi = QGi QLi U iU j (Gij sen ij Bij cos ij )
(4.16)
j =1
j =1
para i = 1, 2, 3, ... , n , i l, m; n es el nmero de nodos del sistema

Pl = PGl PLl U lU j (Glj cos lj + Blj sen lj ) Pl
(4.17)
j =1
Ql = QGl QLl U lU j (Glj sen lj Blj cos lj ) Ql
(4.18)
j =1
Pm = PGm PLm U mU j (Gmj cos mj + Bmj sen mj ) Pm
(4.19)
j =1
Qm = QGm QLm U mU j (Gmj sen mj Bmj cos mj ) Qm
(4.20)
j =1
La diferencia entre las ecuaciones de flujos de potencia para los nodos en los que se conecta
el UPFC y los dems es notoria, debido a los cuatro trminos adicionales Pl , Ql , Pm ,Qm .
El modelo presentado tiene la ventaja de que puede integrarse fcilmente a un programa de
flujos de potencia convencional basado en Newton-Raphson, debido a que en el proceso
iterativo slo hace falta realizar dos pasos adicionales despus de que se ha formado el
jacobiano. Primero hay que aadir las modificaciones Pl , Ql , Pm , Qm en las ecuaciones de

potencia P y Q, y despus hay que corregir el jacobiano agregando las derivadas
51
parciales de (4.11), (4.12), (4.13) y (4.14). Los dems pasos iterativos se realizan de la
misma forma que se haran si no existiera el UPFC.
Las derivadas parciales de las contribuciones de potencia del UPFC se presentan a
continuacin:
Nodo l:
Pl
= 2U lU T (Glm + g lm ) sen lT
l
Pl
= U mU T (Glm sen mT + Blm cos mT )
m
Pl
Ul
= 2U lU T (Glm + g lm )cos lT
U l
Pl
Um
= U mU T (Glm cos mT Blm sen mT )
U m
Ql
= U lU T [(Glm + g lm )cos lT + (Blm + blm ) sen lT ]
l
Ql
Ul
= U lU T [(Glm + g lm ) sen lT (Blm + blm )cos lT ] U l I q
U l
Nodo m:
Pm
= U mU T (Glm sen mT Blm cos mT )
m
Pm
Um
= U mU T (Glm cos mT + Blm sen mT )
U m
Qm
= U mU T (Glm cos mT + Blm sen mT )
m
Qm
Um
= U mU T (Glm sen mT Blm cos mT )
U m
En este mtodo los nodos l y m pueden ser tipo PQ o PV. Cuando l y m son nodos distintos,
la carga computacional es diferente. Por ejemplo, si l es un nodo PV, su ecuacin de
potencia nodal reactiva se excluye de las ecuaciones de flujos de potencia, esto es, el vector
Q no incluye a las componentes Ql y Ql .
52
Como ejemplo de aplicacin, se van a reproducir los resultados dados en [4]. Para ello se
utiliza el sistema de potencia de cinco nodos para mostrar cuantitativamente el desempeo
del modelo del UPFC. Dicho sistema se muestra en la Fig. 4.5.
G
45 + j15
1
North
South
20 + j10
Lake
Main
Elm
60 + j10
Fig. 4.5. Sistema de 5 nodos, Stagg and El-Abiad
El UPFC se utiliza para mantener el flujo de potencia activa y reactiva del UPFC al nodo
Main en 40MW y 2MVARs, respectivamente. Adems, la rama en derivacin del UPFC se
utiliza para regular la magnitud del voltaje del nodo Lake en 1 pu. Los resultados
reportados en [4] despus de la corrida de flujos son los siguientes:
Tabla 4.1 Valores de las fuentes ideales de voltaje
Fuente serie
Fuente shunt
Vcr (pu)
cr (grados)
Vvr (pu)
vr (grados)
0.1013
-92.7332
1.0173
-6.0046
Tabla 4.2 Voltajes nodales de la red modificada
Nodo
Voltajes
ngulos
Pt
Qt
1.0600
1.3148
0.8577
1.0000
-1.7693
0.2000
-0.8549
1.0000
-6.0161
-0.4500
-0.1500
0.9917
-3.1906
-0.4000
-0.0500
0.9745
-4.9741
-0.6000
-0.1000
0.9965
-2.5122
0.0000
0.0000
53
Tabla 4.3 Flujo de Potencias en Lneas
Nodo de
Flujo de
Flujo de
Envo
Nodo de
Recepcin
Envo
Retorno
0.8114 + 0.7642i
-0.7884 - 0.7588i
0.5034 + 0.0934i
-0.4843 - 0.0892i
0.3748 - 0.1297i
-0.3657 + 0.1171i
0.1374 - 0.0178i
-0.1363 - 0.0185i
0.4761 + 0.0514i
-0.4669 - 0.0529i
0.4000 + 0.0200i
-0.3984 - 0.0349i
-0.6090 + 0.0535i
0.6090 - 0.0161i
0.1346 + 0.0034i
-0.1331 - 0.0471i
En los resultados mostrados, el nodo 6 corresponde a un nodo ficticio, el cual representa

uno de los extremos del UPFC. Por lo tanto, en la tabla 4.3 puede apreciarse cmo el
dispositivo mantiene el flujo de potencia hacia el nodo 4 (Main) en los valores deseados.
Para utilizar el modelo de inyecciones propuesto, tenemos que proporcionar como datos los
siguientes parmetros:
Pcontrol = -0.3984 pu;
Qcontrol = -0.0349 pu;
Iq = 0.1734 pu
Los resultados encontrados son:

Tabla 4.4 Voltajes nodales de la red modificada
Nodo
Voltajes
ngulos
Pt
Qt
1.0600
1.3148
0.8577
1.0000
-1.7692
0.2000
-0.8549
1.0000
-6.0162
-0.4500
-0.1500
0.9917
-3.1905
-0.4000
-0.0500
0.9745
-4.9740
-0.6000
-0.1000
Al comparar las tablas 4.2 y 4.4 correspondientes a las magnitudes de los voltajes nodales y
a la fase de los mismos, podemos ver que los resultados son muy similares. La diferencia en
los resultados estriba en el hecho de que en el modelo propuesto en [4], se especifica el
flujo que se desea controlar con el UPFC, y al emplear el algoritmo, se conocen los valores
de magnitud y fase de las fuentes serie y shunt, y los voltajes en todos los nodos del
sistema. Mientras que para el modelo propuesto en [3], se utiliza adems del flujo de
potencia a controlar, la componente Iq de la corriente en derivacin. En la tabla 4.5 se
muestran los flujos de potencia en las lneas del sistema y se puede ver como los resultados
obtenidos son muy cercanos a los que se tienen con el otro modelo, adems se sigue
54
manteniendo el flujo de potencia que se deseaba controlar entre los nodos 3 y 4. Finalmente
en la tabla 4.6 se muestran los parmetros del UPFC segn el modelo descrito.
Tabla 4.5 Flujo de Potencias en Lneas
Nodo de
Nodo de
Flujo de
Flujo de
Envo
Recepcin
Envo
Retorno
0.8114 + 0.7642i
-0.7884 - 0.7588i
0.5034 + 0.0934i
-0.4843 - 0.0892i
0.3749 - 0.1297i
-0.3657 + 0.1171i
0.1374 - 0.0178i
-0.1362 - 0.0185i
0.4761 + 0.0514i
-0.4669 - 0.0529i
0.4000 + 0.0200i
-0.3984 - 0.0349i
0.1346 + 0.0034i
-0.1331 - 0.0471i
Tabla 4.6 Parmetros del UPFC
UT
0.0611 pu
4.3
T
1.5534 rad
Iq
0.1734 pu
INCLUSIN DEL DISPOSITIVO UPFC EN EL PROBLEMA

MQUINA-BARRA INFINITA
Se considera el problema mquina-barra infinita para el anlisis de estado estacionario y de

estabilidad transitoria cuando en la red se inserta un dispositivo UPFC. La Fig. 4.6 muestra
un sistema de potencia mquina-barra infinita con un UPFC, que consiste de un
transformador de excitacin (ET), un transformador boosting (BT), dos convertidores de
voltaje (VSCs) basados en GTOs trifsicos, y un enlace capacitivo de CD. Para cada VSC,
mE, mB y E, B son la relacin de modulacin de amplitud y el ngulo de fase, que son las
seales de control del UPFC.
3
Xtr
4
IB
VO VB
Xlin
IE
CONVERTIDOR
SHUNT
VE
CONVERTIDOR
SERIE
Vdc
P+jQ
VB B
VE E
Fig. 4.6. UPFC instalado en un sistema de potencia mquina-barra infinita
55
Primeramente, comenzamos por el desarrollo del anlisis de estado estacionario, para lo

cual la red se compone de cuatro nodos, Fig. 4.7.
V1
XBv
XtE
UPFC
PL+jQL
2
XtE
Xser
XBv
G
Xsh
PL+jQL
Fig. 4.7. Sistema barra infinita incluyendo un UPFC
La rama shunt del dispositivo UPFC controla la magnitud del voltaje del nodo nmero 3,
por lo que se requiere determinar seis incgnitas (g, 3, | VB |, B, | VE |, E) en el problema
de estado estacionario. A continuacin se describen las ecuaciones de equilibrio utilizadas
para este propsito.
Pg jQg
V
*
g
V4 = V1 + jXBv (PL-jQL)
(4.21)
Vg V3
(4.22)
jX tE
Pg =
Vg V3
X tE
sin( g 3 )
V
VE
V
V
V
+ B = g + 3 4
jX sh jX ser
jX tE jX T jX ser
(4.23)
1
1
1
1
=
+
+
X T X tE X sh X ser
La ec. (4.23) se descompone en dos ecuaciones, parte real y parte imaginaria:

V4
X ser
cos 4 =
V4
X ser
sin 4 =
V3
XT
V3
XT
cos 3
sin 3
Vg
X tE
Vg
X tE
cos g
sin g
56
VB
X ser
VB
X ser
cos B
sin B
VE
X sh
VE
X sh
cos E
( 4.23a)
sin E
(4.23b )
VB
V
V
V
= 1 3 + 4
jX ser
jX Bv jX ser jX T 2
(4.24)
1
1
1
=
+
X T 2 X Bv X ser
Haciendo lo mismo para la ec. (4.24), resulta

V1
X Bv
V4
XT2
cos 4 =
VB
X ser
cos B
V3
X ser
cos 3
V4
V
V
sin 4 = B sin B 3 sin 3
XT 2
X ser
X ser
(4.24a)
(4.24b)
Finalmente, se tiene la restriccin de potencia activa cero en las fuentes del dispositivo
UPFC,
Pbb = PE + PB = 0
(4.25)
donde [4],
PB = VB Gmm + VB V3 [Gkm cos( B 3 ) + Bkm sin( B 3 )] +
2
VB V4 [Gmm cos( B 4 ) + Bmm sin( B 4 )]
PE = VE GE + VE V3 [GE cos( E 3 ) + BE sin( E 3 )]

2
con las siguientes definiciones de conductancias y susceptancias:

1
G mm + jBmm = Z ser
1
; G E + jB E = Z sh
1
; G km + jBkm = Z ser
Para la solucin del problema de estado estacionario se utiliza el mtodo de Newton, por lo
que se requiere la linealizacin de las ecuaciones. Las derivadas parciales que resultan se
describen en el apndice C.
4.4
ANLISIS DEL UPFC EN ESTADO ESTACIONARIO
El modelo utilizado para el anlisis de estado estacionario se muestra en la Fig. 4.8. En este
modelo se considera que la rama serie est formada por una fuente de voltaje, la cual se
representa en forma fasorial (magnitud y ngulo), adems se tiene una reactancia en serie
con sta, la cual representa al transformador BT. De la misma forma, en la rama shunt, se
incluye una fuente de voltaje en forma fasorial y una reactancia que representa al
transformador ET. Asimismo, en el esquema se tiene la restriccin de que la suma
algebraica de las potencias reales de las fuentes serie y shunt debe ser cero (PE + PB = 0).
57
IB
Xtr
G
Xlin
1 0
VB
Xs
IE
Xsh
VE
PL+jQL
Fig. 4.8. Modelo monofsico equivalente de estado estacionario del UPFC en un sistema mquina barra
infinita
Como ejemplo de aplicacin considrese la red mostrada en la Fig. 4.9, para un nivel de
carga SL = 0.35 + j 0.125. La magnitud del voltaje de generacin se mantiene en 1.05 pu y
el correspondiente al nodo controlado del UPFC, en 1.0375 pu.
Se toma como caso base, el esquema mostrado en la Fig. 4.8 con los siguientes datos (todos
en pu):
Xtr
Xlin
Xs
Xsh
=
=
=
=
XtE
XBv
Xser
Xsh
= 0.15
= 0.10
= 0.01
= 0.01
Vg
V3
PL
QL
= 1.0500
= 1.0375
= 0.3500
= 0.1250
Con estos parmetros el estado estacionario converge para los siguientes voltajes y
corrientes:
Vg =
V3 =
VB =
VE =
S4 =
1.0449 + 0.1030 i
1.0362 + 0.0519 i
0.0225 + 0.0134 i
1.0369 + 0.0519 i
0.3500 + 0.1388 i
IB =
IE =
SB =
SE =
0.3500 0.1250 i
-0.0093 + 0.0668 i
0.0062 + 0.0075 i
-0.0062 0.0697 i
Las potencias manejadas por las fuentes shunt y serie del dispositivo resultan SE = -0.0062j0.00697 y SB = 0.0062+j0.0075, respectivamente. Los voltajes y corrientes de las fuentes
son como sigue: VE = 1.0369+j0.0519, IE = -0.0093+j0.0668, VB = 0.0225-j0.0134, IB =
0.35-j0.125. Ntese que para mantener un nivel de voltaje de 1.0375 pu en el nodo 3, se
requiere una cantidad de potencia reactiva importante.
58
1 . 05 5 . 6296
1 . 0375 2 . 8673
j 0.15
10
j 0.01
VB
j 0.10
j 0.01
VE
0.35 + j0.125
Fig. 4.9. Retrato de flujos de carga
4.4.1 COMPORTAMIENTO ANTE CAMBIOS EN LOS PARMETROS DEL

SISTEMA
Para analizar el comportamiento del UPFC, en el sistema mquina - barra infinita, se
consideran los principales parmetros del sistema y se modifican sus valores a fin de
calcular el cambio que experimentan diversos componentes importantes en el sistema.
4.4.1.1
Variacin de las reactancias de los transformadores ET y BT
Como primer caso se toman las reactancias asociadas a las fuentes serie y shunt del UPFC,
y se modifican sus valores tomando como base los valores de XS = 0.01 y XSh = 0.01.
Al hacer las modificaciones en el intervalo XS [0.005 , 0.15] ; XSh [0.005 , 0.15], se
puede observar que los parmetros que presentan variaciones son los voltajes de las fuentes
serie (VE) y shunt (VSh), as como las potencias asociadas a las mismas (SE y SB). En la Fig.
4.10 se puede apreciar que para valores muy pequeos de la reactancia serie (XS), la
magnitud del voltaje VB est influenciada por la reactancia de la lnea (Xlin). Sin embargo, al
aumentar el valor de la reactancia serie, la magnitud de la fuente de voltaje en serie
empieza a aumentar y su fase comienza a decrecer. El voltaje y la fase de la fuente shunt
aumentan en forma proporcional a la variacin de Xsh. Al observar la Fig. 4.11,
correspondiente a la potencia real y reactiva de cada fuente, vemos cmo la potencia real en
la fuente serie se mantiene constante, sin embargo, al aumentar el valor de la reactancia
serie la potencia reactiva disminuye hasta ser negativa.
El mayor impacto que se tiene al variar la reactancia shunt (XSh), se refleja en el ngulo de
la fuente shunt, ya que la magnitud de sta, (VE), se mantiene constante, sin embargo el
ngulo tiende a crecer conforme aumenta el valor de XSh. Respecto a la potencia que maneja
el dispositivo, se puede observar que la potencia real no vara y su valor es igual que el de
la potencia de la fuente serie, pero en este caso es de signo contrario, lo cual confirma el
hecho de que la suma algebraica de las potencias reales de las fuentes del UPFC debe ser
igual a cero. La potencia reactiva del dispositivo disminuye hasta ser negativa.
59
4.4.1.2
Variacin de la reactancia de lnea
En este caso los parmetros que se ven ms afectados son el voltaje de la fuente serie (VB),
su potencia (SB) y la potencia del nodo 4 a la barra infinita (S4), esto se debe principalmente
a que la reactancia de la lnea est conectada en serie con la reactancia XS, adems de unir
al UPFC a la barra infinita.
En la Fig. 4.12 se puede apreciar el efecto de la variacin de la reactancia de lnea Xlin
[0.001, 0.15]. En este caso se observa que si disminuye la reactancia de la lnea, el voltaje
de la fuente serie aumenta, lo mismo sucede con el ngulo; sin embargo, si la reactancia de
la lnea aumenta, la magnitud y el ngulo de la fuente disminuyen. La potencia de la fuente
serie, presenta un comportamiento similar al que se tiene cuando cambia el valor de su
reactancia, es decir, la potencia real permanece constante, mientras que la potencia reactiva
comienza a decrecer, pero en este caso no se hace negativa.
La potencia entre la barra 4 y la barra infinita, presenta cambios en su potencia reactiva
principalmente, ya que su potencia real permanece constante en un valor de 0.35pu. En este
caso la potencia reactiva se incrementa conforme aumenta el valor de la reactancia de la
lnea. Esto se aprecia grficamente en la Fig. 4.13.
4.4.1.3
Variacin de la reactancia del transformador (Xtr)
Los parmetros que se ven ms afectados, como consecuencia de la variacin de la

reactancia del transformador, Xtr [0.001 , 0.20], son el voltaje en el generador (Vg), el
voltaje de la fuente shunt (VE), su corriente (IE) y su potencia (SE). El voltaje en el
generador se ve afectado principalmente en su ngulo, que vara en forma proporcional a
los valores de Xtr. La magnitud del voltaje de la fuente shunt se mantiene en un valor
constante, y su fase presenta una variacin muy pequea. La magnitud de la corriente en la
rama shunt, presenta poca variacin en su magnitud; sin embargo, su ngulo presenta una
variacin despus de que el valor de la reactancia del transformador es mayor a 0.085 pu.
Ver Figs. 4.14 y 4.15.
La potencia real de la fuente shunt no presenta variacin en su valor. La potencia reactiva,
presenta valores grandes cuando la reactancia del transformador es pequea, sin embargo,
conforme este valor aumenta la potencia reactiva tiende a estabilizarse, esto puede
apreciarse grficamente en la Fig. 4.16.
60
Magnitud del voltaje de la fuente serie respecto a la variacin de X

Magnitud de VB [pu]
0.04
yX
sh
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
X,X
0.16
[pu]
X,X
0.16
[pu]
50
ngulo VB [grados]
sh
ngulo del voltaje de la fuente serie respecto a la variacin de X s y Xsh
-50
-100
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
s
sh
Magnitud del voltaje de la fuente shunt respecto a la variacin de X s y Xsh

Magnitud de VE [pu]
1.05
1.045
1.04
1.035
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
Xs , Xsh [pu]
ngulo del voltaje de la fuente shunt respecto a la variacin de Xs y Xsh
ngulo VE [grados]
2.94
2.92
2.9
2.88
2.86
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
X,X
s
Fig. 4.10. Variacin de VB y VE respecto a XS y XSh
61
sh
0.16
[pu]
-0.0696
Potencia reactiva, QE [pu]
Potencia real, PE [pu]
0
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
-0.0698
-0.07
-0.0702
-0.0704
0
0.05
0.1
0.15
0.05
Xs, Xsh [pu]
0.15
0.01
Potencia reactiva, QB [pu]
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
0.05
0.1
0.15
0.05
Xs, Xsh [pu]
0.1
0.15
Xs, Xsh [pu]
Fig. 4.11. Variacin de SE y SB respecto a XS y XSh
Magnitud del voltaje de la fuente serie respecto a la variacin de X
lin
Magnitud VB [pu]
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.05
0.1
0.15
X lin [pu]
ngulo del voltaje de la fuente serie respecto a la variacin de X lin

60
ngulo de VB [grados]
Potencia real, PB [pu]
0.1
Xs, Xsh [pu]
40
20
0
-20
0
0.05
0.1
Fig. 4.12. Variacin de VB respecto a Xlin
62
0.15
Xlin [pu]
0.025
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0
0.05
0.1
0.15
0.05
X [pu]
lin
0.15
0.1
0.15
lin
0.15
Potenica reactiva, Q4 [pu]
0.5
Potencia real, P4 [pu]
0.1
X [pu]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.145
0.14
0.135
0.13
0.125
0.05
0.1
0.15
0.05
X [pu]
X [pu]
lin
lin
Fig. 4.13. Variacin de SB y S4 respecto a Xlin
7
ngulo de Vg [grados]
Magnitud de Vg [pu]
2
1.5
1
0.5
0
6
5
4
3
2
0.05
0.1
X [pu]
0.15
0.2
0.05
tr
0.15
0.2
0.1
X [pu]
0.15
0.2
tr
5
ngulo de VE [grados]
1.1
Magnitud de VE [pu]
0.1
X [pu]
1.05
1
0.95
0.9
4
3
2
1
0
0.05
0.1
X [pu]
0.15
0.2
0.05
tr
tr
Fig. 4.14. Variacin de Vg y VE respecto a Xtr
63
Magnitud de la corriente de la fuente shunt respecto a la variacin de X
tr
Magnitud de IE [pu]
15
10
0
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
ngulo de la corriente de la fuente shunt respecto a la variacin de X
0.18
0.2
X [pu]
tr
tr
ngulo de IE [grados]
200
100
-100
-200
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
X [pu]
tr
Fig. 4.15. Variacin de IE respecto a Xtr
Variacin de la potencia real de la fuente shunt respecto a la variacin de X
tr
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
Variacin de la potencia reactiva de la fuente shunt respecto a la variacin de X
0.18
0.2
X [pu]
tr
tr
15
10
-5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
X [pu]
tr
Fig. 4.16. Variacin de SE respecto a Xtr
64
En los casos anteriores, se puede observar que al variar las reactancias de las fuentes del
UPFC o al variar las reactancias de la lnea o del transformador se modifican algunos de los
parmetros del sistema, sin embargo en ninguno de los casos se modifican todos los
parmetros, ya que algunos permanecen constantes.
4.4.1.4
Variacin de la potencia de carga
Al variar la carga en la barra infinita todos los parmetros se modifican. Para apreciar de
mejor manera estos cambios, primero se analiza el comportamiento del sistema al variar la
potencia real (PL) y manteniendo la potencia reactiva (QL) constante. Para el intervalo, PL
[0 , 0.70], el voltaje en el generador (Vg) presenta poca variacin en su magnitud, sin
embargo, su fase vara en forma proporcional a la potencia real. Las magnitudes de las
fuentes serie y shunt s se ven afectadas, donde la primera tiende a decrecer mientras que la
segunda tiende a aumentar; un comportamiento similar presentan sus fases. Esto se presenta
grficamente en la Fig. 4.17.
1.5
1
0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Magnitud de VB [pu]
Magnitud de VE [pu]
Magnitud de Vg [pu]
Las corrientes en las fuentes serie y shunt presentan un comportamiento similar entre ellas,
el cual est caracterizado por una variacin proporcional a PL tanto en magnitud como en
ngulo, Fig. 4.18.
1.0386
1.0384
1.0382
1.038
1.0378
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
PL [pu]
10
8
6
4
2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
100
50
0
-50
2.88
2.87
2.86
PL [pu]
Fig. 4.17. Variacin de Vg, VB y VE respecto a PL
65
105
Magnitud de IE [pu]
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
100
95
90
85
80
0.1
0.2
0.3
0.4
P [pu]
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.5
0.6
0.7
0.3
0.4
P [pu]
0.5
0.6
0.7
0
ngulo de IB [grados]
0.8
Magnitud de IB [pu]
0.3
0.4
P [pu]
0.6
0.4
0.2
-20
-40
-60
-80
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
P [pu]
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.7
0.7
0.01
0
-0.01
-0.02
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.02
0.01
0
-0.01
0
-0.04
0.01
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Potencia reactiva, Q4 [pu]
Fig. 4.18. Variacin de IB e IE respecto a PL.
0.5
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3 0.4
PL [pu]
0.5
0.6
0.7
0
-0.01
-0.02
0.18
0.16
0.14
0.12
0
PL [pu]
Fig. 4.19. Variacin de SE, SB y S4 respecto a PL
66
En la Fig. 4.19 se puede apreciar que la potencia real y reactiva de la fuente shunt vara en
forma inversa a PL, sin embargo la potencia real de la fuente serie y de la barra 4 a la barra
infinita varan proporcionalmente a PL. La potencia reactiva de la fuente serie tiende a
decrecer conforme aumenta PL. La potencia reactiva de la barra 4 a la barra infinita vara
proporcionalmente a PL.
El efecto en la fuente serie y shunt al variar la potencia reactiva demandada por la barra
infinita, QL [0 , 0.25], es el de disminuir la magnitud del voltaje de la fuente serie y el de
aumentar su ngulo, caso contrario de la fuente shunt en la cual la magnitud del voltaje
aumenta, mientras que su ngulo disminuye. Para ambas fuentes, la magnitud de las
corrientes tienden a aumentar conforme se incrementa el valor de la potencia reactiva, sin
embargo, sus ngulos se comportan de forma distinta, ya que la fase de la fuente serie
tiende a disminuir, mientras que la fase de la fuente shunt llega a variar hasta en 180 grados
conforme aumenta la potencia reactiva. Esto se puede apreciar en las Figs. 4.20 y 4.21.
En la Fig. 4.22 se puede observar el comportamiento de las potencias en las fuentes serie y
shunt, as como la potencia que fluye de la barra 4 a la barra infinita. De aqu se puede ver
cmo la potencia real de la fuente shunt tiende a aumentar conforme se incrementa QL,
mientras que la potencia reactiva tiende a disminuir y a tomar valores negativos. En la
fuente serie, la potencia real tiende a disminuir, mientras que su potencia reactiva tiende a
aumentar. Finalmente, podemos observar cmo la potencia de la barra 4 a la barra infinita
presenta el flujo que se requiere en la carga para cada condicin dada.
60
Magnitud de VB [pu]
0.04
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0
0.05
0.1
0.15
QL [pu]
0.2
30
0.05
0.1
0.15
QL [pu]
0.2
0.25
0.05
0.1
0.15
QL [pu]
0.2
0.25
2.874
Magnitud de VE [pu]
40
20
0.25
1.0395
1.039
1.0385
1.038
1.0375
1.037
1.0365
0
50
0.05
0.1
0.15
QL [pu]
0.2
2.872
2.87
2.868
2.866
2.864
0
0.25
Fig. 4.20. Variacin de VB y VE respecto a QL
67
200
Magnitud de IE [pu]
0.2
0.15
0.1
0.05
100
-100
-200
0
0.05
0.1
0.15
QL [pu]
0.2
0.25
0.05
0.1
0.15
Q L [pu]
0.2
0.25
0.05
0.1
0.15
Q [pu]
0.2
0.25
0.44
Magnitud de IB [pu]
0.46
0.42
0.4
0.38
0.36
0.34
-10
-20
-30
-40
0
0.05
0.1
0.15
Q [pu]
0.2
0.25
Fig. 4.21. Variacin de IB e IE respecto a QL
x 10
Pot. reactiva, QE [pu]
0
-5
-10
-15
15
0
0.05
-3
x 10
0.1
0.15
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0.25
10
5
0
-5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0
0.05
-3
x 10
0.1
0.15
0.2
0.25
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
7
6
5
4
0.25
Pot. reactiva, Q4 [pu]
0
0.2
Pot. reactiva, QB [pu]
-3
0.4
0.3
0.2
0.1
0
QL [pu]
QL [pu]
Fig. 4.22. Variacin de SE, SB y S4 respecto a QL
68
4.4.1.5
Variacin de la magnitud del voltaje en el nodo controlado
Una de las caractersticas del UPFC es su capacidad de controlar el voltaje en uno de sus
extremos, por lo tanto, si se vara la magnitud de dicho voltaje, los principales parmetros
del dispositivo se modifican de tal forma que se mantengan los valores establecidos. Para el
intervalo, V3 [0.95 , 1.05], se observa lo siguiente. En la Fig. 4.23, se puede ver que la
magnitud del voltaje de las fuentes serie y shunt aumentan en forma proporcional a V3. Sin
embargo, la fase de cada uno de estos parmetros se comporta de manera distinta, ya que la
fase del generador presenta una variacin muy pequea respecto a la de las fuentes serie y
shunt, en las cuales la variacin es mucho mayor, siendo la de la fuente serie la ms notoria.
En la Fig. 4.24 se muestra el efecto de la variacin de V3 sobre la corriente en las fuentes
serie y shunt. Aqu se aprecia que la corriente de la fuente serie no presenta variacin
alguna en su magnitud y ngulo, sin embargo la asociada a la fuente shunt presenta
variaciones importantes en magnitud y fase.
1.055
1.05
1.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.95
Magnitud de VE [pu]
Magnitud de VB [pu]
1.045
0.95
1.05
Magnitud de Vg [pu]
La potencia reactiva de la fuente shunt es la que presenta una variacin importante, esto se
debe principalmente a que esta fuente es la que proporciona el soporte al voltaje del nodo
controlado. La potencia de la fuente serie tambin presenta cambios pero no tan grandes,
mientras que la potencia enviada al nodo de carga no presenta cambio alguno. Esto se
puede apreciar en la Fig. 4.25.
1.1
1.05
1
0.95
0.95
1.05
5.8
5.7
5.6
5.5
0.95
1.05
1.05
1.05
150
100
50
0
0.95
2.88
2.87
2.86
2.85
0.95
V3 [pu]
V3 [pu]
Fig. 4.23. Variacin de Vg, VB y VE respecto a V3
69
100
Magnitud de IE [pu]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.95
1
V 3 [pu]
-50
1
V3 [pu]
1.05
1
V3 [pu]
1.05
1.05
1.05
1
V3 [pu]
1.05
-18.5
Magnitud de IB [pu]
-100
0.95
1.05
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.95
50
1
V 3 [pu]
-19
-19.5
-20
-20.5
-21
0.95
1.05
0
-0.01
0.02
0.01
0
-0.01
0.95
1.05
2
1
0
-1
0.95
1
V3 [pu]
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0.95
1.05
-0.02
0.95
0.01
0.01
0.005
Potencia reactiva, Q4 [pu]
Fig. 4.24. Variacin de IB e IE respecto a V3
1.05
0
0.95
2
1
0
-1
0.95
Fig. 4.25. Variacin de SE, SB y S4 respecto a V3
70
4.4.1.6
Conclusiones
A continuacin se resumen los efectos que se tienen al variar los parmetros del sistema en
base a las grficas mostradas anteriormente.
Parmetro
Efecto
Reactancia de la Afecta principalmente a la fase de la fuente serie y a la potencia reactiva

fuente serie, Xs entregada por la fuente.
Reactancia de la Afecta principalmente la magnitud y la fase de la fuente shunt, las cuales
fuente shunt, Xsh varan en forma proporcional al cambio de Xsh.
Reactancia de la Tiene efecto principalmente en la fase de la fuente serie y en la potencia
lnea, Xlin
reactiva de la misma.
Reactancia del
transformador,
Xtr
Potencia de
carga, SL
Tiene un efecto importante en la corriente en la rama en derivacin del

dispositivo, principalmente en el ngulo, el cual cambia de signo para
ciertos valores de Xtr; con la potencia reactiva entregada por la fuente
shunt sucede algo similar.
Al variar la potencia de la carga se modifican la mayora de los
parmetros, sin embargo los que presentan la mayor variacin son la fase
de la fuente serie, la fase de la corriente en la rama serie y la potencia
reactiva de las fuentes serie y shunt, las cuales llegan a cambiar de signo.
Magnitud del
El mayor efecto se presenta en la magnitud de la fuente shunt y el ngulo
voltaje en el
de la corriente en la rama en derivacin, asimismo se tiene una variacin
nodo controlado,
importante en el ngulo de la fuente serie.
|V3|
La variacin de los valores de las reactancias serie y shunt tiene efecto directo en los
valores de la magnitud y de la fase de las fuentes serie y shunt y en la potencia que
manejan, ya que estos valores se ajustan para mantener el flujo de potencia en la lnea de
transmisin, as como para mantener la magnitud del voltaje en el nodo controlado. Sin
embargo, al variar la potencia de carga (real o reactiva), la magnitud y la fase de las fuentes
serie y shunt presentan variaciones importantes.
4.5
ANLISIS DINMICO ANTE PEQUEAS Y GRANDES

PERTURBACIONES INCLUYENDO UN UPFC
Para el mismo problema mquina-barra infinita, enseguida se considera la formulacin para

llevar a cabo estudios dinmicos. El modelo de la mquina sncrona se asume de tercer
orden, incluyendo un sistema de excitacin esttico, de modo que se tienen las siguientes
ecuaciones diferenciales:
71
= 0
1
[Tm Te D]
Tj
'
1
E q = ' E fd E ' q ( X d X 'd )id
T do
1
E fd =
E fd + K A (Vref Vt )
TA
(4.26)
Por lo que para tener un modelo de estado se requiere expresar las corrientes en funcin de
estados. Primeramente reconozcamos las principales ecuaciones de equilibrio del sistema.
Si se adopta la modulacin de ancho de pulso (PWM) para los VSC basados en GTO, y se
ignoran la resistencia y el transitorio en los transformadores del UPFC, el modelo del
UPFC en coordenadas del sistema es [5]:
VEtr 0
V = x
Eti sh
VBtr 0
V = x
Bti ser
mE cos E vcd
xsh iEr
2
+
0 iEi mE sin E vcd
mB cos B vcd
xser iBr VBr 0 xser iBr
2
+ =
+
0 iBi VBi xser

0 iBi mB sin B vcd
xsh iEr VEr 0

+
=
0 iEi VEi xsh
(4.27)
donde VBt = VEt - V4. Cuando estas expresiones se trasladan al marco de referencia de la
mquina, resultan las siguientes,
VEtd 0
V =
Etq xsh
VBtd 0
V =
Btq xser
mE sin( E )vcd
xsh iEd
2
i + m cos( )v
0 Eq E
E cd
mB sin( B )vcd
xser iBd VBd 0 xser iBd
2
+
=
+
0 iBq VBq xser

0 iBq mB cos( B )vcd
xsh iEd VEd 0

+ =
0 iEq VEq xsh
(4.28)
Asimismo la dinmica del voltaje de corriente directa se toma en cuenta mediante,

dvcd
3mE
[cos E
=
dt
4Ccd
iEd 3mB
[cos B
sin E ] +
i
4
C
Eq
cd

iBd
sin B ]
iBq
Para la red, tambin podemos escribir las siguientes ecuaciones algebraicas,
72
(4.29)
V = jxtE I t + V Et
(4.30)
V Et = V Bt + jxBv I B + V
que pueden expresarse en el marco de coordenadas d-q mediante,
vdt + jvqt = jxtE iEd + iBd + jiEq + jiBq + VEtd + jVEtq
) [
= xq iEq + iBq + j Eq' xd' (iEd + iBd )
(4.31)
VEtd + jVEtq = VBtd + jVBtq + jxBv iBd xBv iBq + V sin + jV cos
Resolviendo las ecuaciones (4.31) para las corrientes resulta,
iEq + iBq =
b1 (xser + xBv + xsh ) + b2 xsh

1
1 = (xq + xtE + xsh )(xser + xBv ) + xsh (xq + xtE )

b1 =
mE sin( E )vcd
2
iEd + iBd =
m sin( B ) mE sin( E )
, b2 = B
vcd + V sin
2
2
b3 (xser + xBv + xsh ) + b4 xsh

2
2 = (xd' + xtE + xsh )(xser + xBv ) + xsh (xd' + xtE )

b3 = Eq'
(4.32)
mE cos( E )vcd
2
(4.33)
m cos( E ) mB cos( B )
, b4 = E
vcd V cos
2
2
Con estas corrientes es posible tener una representacin de estado que permita llevar a cabo
estudios de estabilidad transitoria con el objeto de hacer notar las ventajas del uso del
dispositivo UPFC en redes de potencia. Como ejemplo, para las condiciones operativas
mostradas en la Fig. 4.9, y primeramente considerando las fuentes del dispositivo con
valores constantes, se simula una falla trifsica en la barra infinita. Los resultados
presentados en las Figs. 4.26-4.27 comparan las posiciones angulares y velocidades cuando
no se incluye y cuando se incluye el dispositivo. Es muy notoria la diferencia en la
amplitud de las oscilaciones, lo cual puede explicarse considerando que el dispositivo
UPFC tiene una rama shunt que soporta el voltaje, lo cual redunda en que el nodo
generador experimenta una variacin en su voltaje inferior a la que experimenta cuando no
se tiene ese soporte. Por otro lado, en ambos casos es evidente la falta de amortiguamiento
en las oscilaciones [6].
73
0.21
0.2
posicin angular, [rad]
0.19
0.18
0.17
0.16
sin UPFC
0.15
0.14
0
0.5
1.5
tiempo, s
2.5
Fig. 4.26. Respuesta del ngulo de potencia ante una falla trifsica en la barra infinita
377.3
velocidad angular, [rad/s]
377.2
377.1
377
376.9
376.8
sin UPFC
376.7
376.6
0
0.5
1.5
tiempo, s
2.5
Fig. 4.27. Respuesta de la velocidad angular ante una falla trifsica en la barra infinita
74
Un anlisis de seal pequea para el sistema involucra la linealizacin de todas las

expresiones, conducindonos finalmente a la representacin de estado [5],
0
1
0
0
0
K pk
D K2
K1
T
Tj Tj
j
j
K
K
K
u k
+
' = 4
pk
3
'
0
E
'
'
'
'
q
q Td 0
Td 0 Td 0
Td 0

1 E fd
K A K vk
E fd K 5
0
K6
TA
T A
u k = {mE , m B , E , B , vdc }
(4.34)
Las constantes empleadas se resumen en el apndice D.

Como ejemplo de aplicacin, para las condiciones operativas descritas anteriormente, se
construye la matriz de estado (4.34) resultando,
131.8873
A=
0.0237
0.8043
0 0.3814 0.2222
0 283.8534 20
1
0
0
28.6588
0
0
cuyos valores propios son: [ -0.0018 j11.4832, -15.9473, -4.4306 ]T. La frecuencia de
oscilacin del modo electromecnico es 1.8276 Hz, que concuerda con la frecuencia de
oscilacin de las Figs. 4.26-4.27, al incluir el UPFC.
La ecuacin que le imprime dinmica al enlace de corriente directa en el dispositivo puede
desarrollarse como sigue. Las potencias activas de las fuentes shunt y serie son,
PE = V Ed iEd + V Eq iEq =
PB = V Bd iBd + V Bq iBq
iEd
mE v dc
sen( E ) cos( E )]
[
2
iEq
iBd
m v
= B dc [sen( B ) cos( B )]
2
iBq
(4.35)
Entonces, de la ecuacin (4.29) tenemos

dvcd
3 PE + PB
3 PUPFC
=
=
dt
2Ccd vcd
2Ccd vcd
(4.36)
donde PUPFC es la entrada de potencia activa al UPFC desde el sistema de potencia. Para la
75
operacin continua del UPFC en estado estacionario se tiene PUPFC = 0 (se desprecian las
prdidas al interior del UPFC). Esto puede lograrse introduciendo un controlador que
mantenga constante el voltaje cd a travs del capacitor de enlace. Linealizando la ecuacin
(4.36) puede escribirse,
v cd =
3PUPFC 0
3
3
+
PUPFC =
PUPFC
2
2vcd 0Ccd
2Ccd vcd 2vcd 0Ccd
(4.37)
= K 7 + K 8Eq' + K 9 vcd + K ck u k
k =1
donde, las constantes K7, K8, K9 y Kck se definen en el apndice E.

Con la inclusin de la dinmica del voltaje en el capacitor de enlace, la matriz de estado
resultante es,
Acon _ Vcd
K 7
Asin _ Vcd
K8
0
K p5
K q5
K v5
0 K 9
(4.38)
Para el ejemplo de aplicacin, considerando Vcd0 = 1.0 pu y Ccd = 2.0 pu, los eigenvalores
de la matriz de estado son: [ -80.2143, -0.1606 j10.3464, -15.9322, -4.4327 ].
Las Figs. 4.28-4.29 comparan las posiciones angulares y velocidades cuando no se incluye
y cuando se incluye el dispositivo UPFC considerando las fuentes con valores constantes e
incluyendo la dinmica del capacitor de enlace, ante una falla trifsica en la barra infinita.
4.5.1 EFECTO DE LAS SEALES DE CONTROL DEL UPFC EN EL

AMORTIGUAMIENTO DE LOS MODOS DE OSCILACIN MECNICOS
Para conocer la influencia que tiene la modulacin de la amplitud y el ngulo de fase de
cada una de las fuentes del UPFC en las oscilaciones electromecnicas del generador, se
analizar el efecto de cada una de las seales de manera individual y cuando actan
conjuntamente. Para ello se realizar un estudio de seal pequea, el cual ser corroborado
con un anlisis de estabilidad transitoria.
4.5.1.1
Anlisis de seal pequea
Considerando un control proporcional en Vcd, de forma que E = K Vcd Vcd , la matriz de

estado es de la siguiente forma:
76
0.21
0.2
0.19
0.18
0.17
0.16
sin UPFC
0.15
0.14
0
0.5
1.5
tiempo, s
2.5
Fig. 4.28. Comportamiento del ngulo ante una falla trifsica en la barra infinita
377.3
377.2
377.1
377
376.9
376.8
sin UPFC
376.7
376.6
0
0.5
1.5
tiempo, s
2.5
Fig. 4.29. Comportamiento de la velocidad ante una falla trifsica en la barra infinita
77

E' q =

E fd
v cd
Acon _ prop _ Vcd
4 K pk
E' + K u
qk k
q
k =1
E fd
K vk
vcd
K ck
(4.39)
u k = {m E , m B , E , B }
Acon _ prop _ Vcd
K 7
K p 5 + K Vcd K p 3
K q 5 + K Vcd K q 3
K v 5 + K Vcd K v 3
0 K 9 + K Vcd K c 3
0
Asin _ Vcd
K8
donde KVcd, representa la constante del control proporcional utilizado para el valor de Vcd.
Tomando como seal de entrada un valor proporcional a la velocidad angular
( u k = k m ), la matriz de estado se ve modificada en su segunda columna, ya que sta
es la que se encuentra en relacin directa con la velocidad angular. Con las condiciones
operativas descritas anteriormente y tomando una entrada a la vez, se calculan los valores
propios para ver el efecto de estas en el modo de oscilacin electromecnico, Tabla 4.7.
Tabla 4.7 Valores propios de la matriz de estado para las diferentes entradas.
mE = km
E = km
mB= km
B = km
km = 0.10
km = 0.10
km = 0.10
km = 0.10
-16.2952
-17.8224
-15.9840
-16.0462
-0.3271 11.2447j
-2.8158 6.9512j
-0.9858 11.7823j
-0.5850 11.2177j
-6.9341
-12.0332
-6.5732
-4.4729
-4.3626
-5.1714
-4.2472
-6.8882
De la Tabla 4.7, se puede concluir que la entrada de control que tiene mayor efecto en el
modo de oscilacin electromecnico es la fase de la fuente shunt (E).
Para determinar el efecto al tener dos o ms seales de control actuando simultneamente,
se calculan los valores propios para las combinaciones posibles. En la Tabla 4.8, se
muestran los resultados obtenidos. Hay que hacer notar que la seal que sigue
predominando es la fase de la fuente shunt, aunque la magnitud de la fuente serie tambin
contribuye positivamente al amortiguamiento. Esto se puede apreciar al comparar los
valores propios que se tienen al considerar slo como seal de entrada la fase de la fuente
78
shunt (E) y los valores propios cuando se agrega la magnitud de la fuente serie (E &
mB).
Tabla 4.8 Valores propios de la matriz de estado para combinaciones de entradas
mE & m
B
mE & B
mB & B
|km| = 0.10
|km |= 0.10
|km|= 0.10
-0.7595 11.8533j
-0.3694 11.2962j
-1.0262 11.8357j
-16.2131
-16.2856
-15.9761
-4.1229
-4.3441
-4.2256
-6.6149
-6.9028
-6.5472
mE & E
mB & E
mB & B & mE & E
|km| = 0.10
|km| = 0.10
|km| = 0.10
-2.7985 7.1641j
-3.6482 7.0757j
-3.7274 6.8107j
-18.3425
-17.3620
-11.9780
-5.0671
-5.0937
-5.2156
-11.3458
-11.1304
-16.5653
4.5.1.2
Anlisis de estabilidad transitoria
Empleando el caso base, se realizan simulaciones en el tiempo para observar cul es el

efecto de cada una de las seales de control en la posicin angular y la velocidad de la
mquina ante una falla trifsica en la barra infinita.
En la Fig. 4.30 se muestra el comportamiento del ngulo al utilizar diferentes seales de
control (mE , mB , B , E). Aqu se puede apreciar cmo la seal correspondiente a la
fase de la fuente shunt es la que mayor impacto tiene sobre la posicin angular, seguido de
la magnitud de la fuente serie. En la Fig. 4.31 se muestra la respuesta de la velocidad ante
la falla descrita para las mismas seales. El efecto es similar al que presenta la posicin
angular, ya que la fase de la fuente shunt es la que impacta ms favorablemente. De estas
figuras, se puede concluir que la seal de control correspondiente a la fase de la fuente
shunt (E), es la que tiene el mayor impacto sobre las variables electromecnicas, lo cual
tambin concuerda con el anlisis de seal pequea.
En la Fig. 4.32 se presenta la posicin angular cuando se consideran dos o ms seales de
control actuando simultneamente. En estas grficas puede observarse que en los casos en
los que est presente la fase de la fuente shunt (E) se tiene el mayor efecto en la respuesta
del sistema. En la Fig. 4.33 se aprecia que la velocidad angular presenta el mismo
comportamiento de la posicin angular, es decir, cuando una de las seales de entrada es la
fase de la fuente shunt, el sistema se estabiliza rpidamente.
79
Hay que hacer notar que estos resultados se obtienen considerando como seal de entrada
un valor proporcional a la velocidad angular, lo cual puede ser imprctico debido a que sta
no es una seal de tipo local ya que generalmente el dispositivo no se encuentra cerca de las
unidades generadoras, sin embargo, sirve como un buen ejemplo del efecto de cada una de
las seales de control en la respuesta del sistema ante un disturbio grande. El paso
siguiente, es analizar el comportamiento del sistema cuando se retroalimenta una seal
local, como el flujo de potencia, un voltaje nodal o la corriente en la lnea y observar si los
resultados obtenidos se mantienen, o si el efecto de los controles tiene relacin directa con
las variables utilizadas como retroalimentacin.
mE = km
0.195
0.19
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
E = km
0.196
0.194
0.192
0.19
0.188
0
0.5
1.5
2.5
2.5
3
tiempo, s
mB = km
0.195
0.19
0.5
1.5
3
tiempo, s
B = km
0.195
0.19
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
Fig. 4.30. Comportamiento del ngulo ante una falla en la barra infinita cuando las seales de control actan
en forma individual
80
mE = km
377.05
377
376.95
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
E = km
377.02
377
376.98
0.5
1.5
mB = km
377.05
377
376.95
0
0.5
1.5
3
tiempo, s
B = km
377.05
377
376.95
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
Fig. 4.31. Comportamiento de la velocidad ante una falla en la barra infinita cuando las seales de control
actan en forma individual
81
mB y E
0.195
0.194
0.193
0.192
0.191
0.19
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
mE y E
0.196
0.194
0.192
0.19
0.188
0
0.5
1.5
mE y mB
0.195
0.19
0.5
1.5
mE , mB , E , B
0.195
0.194
0.193
0.192
0.191
0.19
0
0.5
1.5
Fig. 4.32. Comportamiento del ngulo ante una falla en la barra infinita cuando las seales de control actan
conjuntamente
82
mB y E
377.02
377
376.98
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
mE y E
377.02
377
376.98
0.5
1.5
mE y mB
377.05
377
376.95
0
0.5
1.5
mE , mB , E , B
377.02
377
376.98
0.5
1.5
Fig. 4.33. Comportamiento de la velocidad ante una falla en la barra infinita cuando las seales de control
actan conjuntamente
83
4.5.2 RETROALIMENTACIN DE SEALES LOCALES

Generalmente los dispositivos FACTS, tales como el UPFC, no se instalan cerca de las
unidades generadoras, por lo que las seales para retroalimentacin que se tienen
disponibles, son seales locales tales como el flujo o la corriente en la lnea, el voltaje en un
nodo, etc. Para continuar el estudio del efecto de las seales de control del UPFC en el
amortiguamiento de oscilaciones electromecnicas, vamos a considerar la retroalimentacin
del flujo de potencia real en la lnea que conecta al UPFC a la barra infinita, para lo cual es
necesario encontrar la expresin de sta potencia y posteriormente linealizarla para analizar
el efecto que tiene en el sistema.
Resolviendo las ecuaciones (4.31) para la corriente IB se tiene:
iBd =
iBq =
( xd + xsh + xtE )b4 + xsh b3

2
(4.40)
( xq + xsh + xtE )b2 + xsh b1

1
Trasladando estas corrientes al marco de referencia de la red,
iBre = iBd sen + iBq cos

iBim = iBd cos + iBq sen
por lo que I B = iBre + j iBim . De aqu, que el flujo de potencia a travs de la lnea est dado
por:
S 4 = V4 ( I B )* = [V + jx Bv (iBre + j iBim )](iBre j iBim )

separando en parte real e imaginaria
S 4 = P4 + Q4 = V iBre + j x Bv (iBre + iBim ) V iBim

2
(4.41)
Considerando trminos incrementales, P4 , se obtiene:
P4 = V iBre
donde
finalmente
i Bre = (i Bdo cos o i Bqo sen o ) + sen o i Bd + cos o i Bq

i Bre = l1 E ' q +l 2 + l 3 m E + l 4 E + l 5 m B + l 6 B + l 7 Vdc
por lo que el flujo de potencia incremental es:
84
(4.42)
P4 = V (l1E 'q +l2 + l3 mE + l4 E + l5 mB + l6 B + l7 Vdc )
(4.43)
las constantes empleadas se definen en el apndice F.

4.5.2.1
Anlisis de seal pequea
Para realizar el anlisis de seal pequea, vamos a utilizar la ecuacin (4.39). En este caso
se retroalimenta el flujo en la lnea que une al UPFC a la barra infinita, cuya expresin en
funcin de los estados est dada por la ecuacin (4.43) y vamos a observar el efecto de cada
una de las seales de control del UPFC en las oscilaciones electromecnicas del generador.
Tomando como seal de entrada un valor proporcional al flujo de potencia en una lnea
( uk = k pij P4 ), la matriz de estado se ve afectada en la primera, tercera y quinta
columnas, correspondientes a los estados , E' q , Vdc , respectivamente.
De tal forma que:
m E =
m B =
B =
E =
k pijV
( 1 k pijV l3 )
k pijV
( 1 k pijV l5 )
k pijV
( 1 k pijV l6 )
k pijV
( 1 k pijV l 4 )
[l E'
+l 2 + (l 4 K Vcd + l7 )Vcd ],
mB = 0, B = 0 , E = 0
[l E'
+l 2 + (l 4 K Vcd + l7 )Vcd ],
m E = 0, B = 0 , E = 0
[l E'
+l 2 + (l 4 K Vcd + l7 )Vcd ],
m B = 0 , m E = 0 , E = 0
[l E'
+l 2 + (l 4 K Vcd + l7 )Vcd ],
m B = 0 , m E = 0, B = 0
En la Tabla 4.9, se muestran los valores propios correspondientes a cada una de las
entradas. En sta, puede apreciarse cmo la fase de la fuente shunt y la magnitud de la
fuente serie son las que tienen un mayor impacto en el modo de oscilacin electromecnico.
Tabla 4.9 Valores propios de la matriz de estado para las diferentes entradas cuando se utiliza
una seal local como retroalimentacin.
mE = kpij P4
E = kpij P4
mB = kpij P4
B = kpij P4
kpij = 0.02
kpij = 0.02
kpij = 0.02
kpij = 0.02
-16.0042
-15.9159
-16.0690
-16.0567
-0.5391 11.1703j
-0.5664 11.0344j
-0.5575 11.1694j
-0.5430 11.1660j
-4.5492
-4.2346
-4.6021
-4.4991
-6.9363
-8.9647
-6.5012
-6.8863
85
4.5.2.2
Anlisis de estabilidad transitoria
Utilizando el caso base, se realizan simulaciones en el tiempo para analizar cul es el efecto
de utilizar como retroalimentacin el flujo de potencia en la lnea que une al UPFC y a la
barra infinita para cada una de las seales de control.
En las Figs. 4.34 y 4.35, se muestra el comportamiento de la posicin angular para las
cuatro seales de control. Asimismo, stas se comparan con la respuesta debido a la fase de
la fuente shunt (E) con el fin de mostrar que la fase de la fuente shunt es la que mayor
impacto tiene sobre la posicin angular. El impacto de esta seal se muestra con una lnea
discontinua. De la misma forma, en las Figs. 4.36 y 4.37, se presenta la respuesta de la
velocidad angular para las distintas seales, observndose nuevamente que la seal
correspondiente a la fase de la fuente shunt es la que proporciona el mayor
amortiguamiento.
El resultado anterior concuerda con el anlisis realizado al retroalimentar la velocidad, sin
embargo, en este caso el amortiguamiento no es tan grande, lo cual se debe principalmente
a que el retroalimentar la velocidad, tiene un impacto directo sobre las variables
electromecnicas.
= k P
E
pij
ij
0.2
0.195
0.19
0.185
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
m = k P
E
pij ij
0.2
m
E
0.195
0.19
0.185
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
Fig. 4.34. Comportamiento del ngulo ante una falla en la barra infinita cuando se utiliza la potencia real en la
lnea como retroalimentacin (mE vs E)
86
m = k P
B
pij
ij
0.2
mB
E
0.195
0.19
0.185
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
= k P
B
pij
ij
0.2
B
E
0.195
0.19
0.185
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
Fig. 4.35. Comportamiento del ngulo ante una falla en la barra infinita cuando se utiliza la potencia real en la
lnea como retroalimentacin (mB vs E ; B vs E)
= k P
E
pij
ij
377.05
377
376.95
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
m = k P
E
pij
ij
m
E
velocidad angular, [rad]
377.05
377
376.95
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
Fig. 4.36. Comportamiento de la velocidad ante una falla en la barra infinita cuando se utiliza la potencia real
en la lnea como retroalimentacin (mE vs E)
87
m = k P
B
pij
ij
mB
E
377.05
377
376.95
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
= k P
B
pij
ij
377.05
B
E
377
376.95
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
en la lnea como retroalimentacin (mB vs E ; B vs E)
4.5.3 SISTEMA DE CONTROL DEL UPFC

La Fig. 4.38, muestra la estrategia de control adoptada para regular el flujo de potencia del
sistema en condiciones de estado estacionario. En este esquema, las variables de control B
y mB se utilizan para regular el flujo de potencia real y reactiva. El control de mE se utiliza
para regular el voltaje de lnea, y finalmente la variable de control E se utiliza para el
voltaje en el enlace de CD[6].
V Et
VBt
VSC-E
VSC-B
mE
+
P ref
+
Qs
Q ref
mB
-
PI
PI
Vdc ref
1 4
PI
PI
Fig. 4.38. Sistema de control del UPFC
88
P line
Q ref
Q line
El enlace de CD debe reaccionar lo suficientemente rpido a los disturbios del sistema para
mantener el voltaje del enlace de CD en su valor de referencia. En el esquema propuesto,
Vdcref se utiliza para controlar Vdc basado en el sistema de control mostrado en la Fig. 4.39.
kP

Vdc
kP/sTi
Xpi
Fig. 4.39. Control proporcional para el enlace de C.D.
4.5.3.1
Control proporcional integral para el enlace de CD
A continuacin vamos a analizar el efecto en la matriz de estado al incorporar un control

proporcional-integral (PI) para el enlace de CD. En base a la Fig. 4.39, el control PI
introduce las siguientes relaciones:
E = X pi + k p Vdc
X pi =
kp
sTi
(4.44)
Vdc
(4.45)
donde stas, pueden incorporarse a los anlisis de seal pequea y estabilidad transitoria
desarrolladas.
Considerando la matriz dada por la ecuacin (4.38), tenemos,

E ' q =

E fd
K 7
v cd
Asin _ Vcd
K8
0 0
K p 5 K p1
K q 5 E ' q + K q1

K v 5 E K v1
fd
K c1
0 K 9
v cd
0
K p2
K q2
K v2
K c2
0
K p3
K q3
K v3
K c3
0
m
K p 4 E
m
K q4 B

K v4 E
K c 4 B
el control proporcional-integral, se puede adicionar en la expresin anterior, agregando la

variable Xpi como una variable de estado, y sumando la ecuacin (4.44) al vector de
entradas, de tal forma que el nuevo arreglo tiene la siguiente forma:
89

E ' q
=
E fd
K 7
v cd
0
X pi
0
Asin _ Vcd
K p5
K q5
K v5
K8
K9
kp
Ti
0
0
K p1
0
'
E
K q1
q
0
+
K
E
0 fd K v1
c1
v
0 cd 0
X pi
0
K p2
K q2
0
K p3
K q3
K v2
K c2
K v3
K c3
0
m E
K p 4
m B
K q4
K v 4 E + X pi + k p Vdc
K c 4
B
agrupando trminos semejantes,

E ' q
=
E fd

vcd

X pi
u = [mE
E 'q 4
+
E fd k =1
vcd
X pi
A _ control _ PI
mB
A _ control _ PI =
K7
0
K
pi
K qi
u
K vi
K ci

0
B ]
Asin _ Vcd
0
K p5 + k p K p3
K q5 + k p K q3
K8
K v5 + k p K v3
K9 + k p K c3
kp
Ti
0
K p 3
K q3
Kv3
Kc3
donde kp y Ti, representan las constantes del control proporcional integral.

Tomando los valores empleados en el caso base, y asignando kP = 1.5 y Ti = 0.1, los valores
propios de la matriz A cuando se incluye el control proporcional integral son: -1.3544
10.0523j, -4.7078 10.1113j, -16.0250, -4.4222, donde el primer par complejo conjugado
est asociado a los modos electromecnicos, el otro par complejo conjugado corresponde al
voltaje en el enlace de CD y a la variable de estado asociada al control proporcionalintegral.
En las Figs. 4.40-4.42 se compara la respuesta de las variables mecnicas y la del voltaje de
CD, ante una falla en la barra infinita cuando se tiene un control proporcional y un control
proporcional-integral para el enlace de CD.
90
De aqu podemos concluir que el control proporcional-integral en el enlace de CD, tambin

tiene repercusiones en el comportamiento general del sistema, y en este caso en particular
el resultado es favorable.
Control proporcional vs Control proporcional-integral
0.202
Control proporcional, K Vcd =1

Control proporcional-integral
k p=1.5; Ti=0.1
0.2
0.198
0.196
0.194
0.192
0.19
0.188
0.186
0.184
0.182
0
0.5
1.5
tiempo, s
2.5
Fig. 4.40. Comportamiento de la posicin angular cuando se tiene un control proporcional y un control
proporcional-integral en el enlace de C.D.
377.1
Control proporcional, K Vcd=1

k p=1.5; Ti=0.1
377.08
377.06
377.04
377.02
377
376.98
376.96
376.94
376.92
376.9
0
0.5
1.5
tiempo, s
2.5
Fig. 4.41. Comportamiento de la velocidad angular cuando se tiene un control proporcional y un control
proporcional-integral en el enlace de CD.
91

1.005
Control proporcional KVcd =1

k p=1.5; Ti=0.1
voltaje en el enlace de CD [pu]
1.004
1.003
1.002
1.001
0.999
0.998
0
0.5
1.5
tiempo, s
2.5
Fig. 4.42. Comportamiento del voltaje en el enlace de CD cuando se tiene un control proporcional y un
control proporcional-integral.
4.5.3.2
Efecto de las seales de control del UPFC al utilizar un control PI en el

enlace de CD.
A continuacin se estudia la respuesta del sistema para cada una de las seales de control
cuando se utiliza la velocidad angular como seal de retroalimentacin, es decir, u =
km. Al hacer esto, la matriz de estado se modifica en la segunda columna, la cual esta
asociada a la velocidad angular.
En la Tabla 4.10 se muestran los valores propios de la matriz de estado asociados a cada
una de las entradas de control.
Tabla 4.10. Valores propios de la matriz de estado para cada una de las entradas
mE
mB
k=0.01
k=0.01
k=0.01
k=0.01
-1.3886 10.0371i
-1.5379 11.1945i
-1.1042 9.9484i
-1.3309 10.0427i
-4.6930 10.1188i
-3.9273 9.2044i
-4.9453 10.1638i
-4.7298 10.1165i
-16.0015
-15.9961
-16.0297
-16.0256
-4.4373
-4.4343
-4.4204
-4.4219
En la Tabla 4.10 se puede apreciar que las seales que mayor impacto tiene en los modos
electromecnicos son la fase de la fuente shunt (E) y la magnitud de la fuente serie (mB).
92
Para corroborar estos resultados se realizan simulaciones en el tiempo. En las Figs. 4.434.44 se muestran stas.
mE = km
0.2
0.195
0.19
0.185
0.18
0.5
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
E = km
0.2
1.5
0.195
0.19
0.185
0.18
0.5
1.5
mB = km
0.2
0.195
0.19
0.185
0.18
0
0.5
1.5
B = km
0.2
0.195
0.19
0.185
0.18
0.5
1.5
Fig. 4.43. Comportamiento de la posicin angular para cada una de las entradas de control ante una falla en la
barra infinita al utilizar como seal de retroalimentacin la velocidad angular.
93
mE = km
377.1
377.05
377
376.95
376.9
0
0.5
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
E = km
377.1
1.5
377.05
377
376.95
376.9
376.85
0
0.5
1.5
mB = km
377.1
377.05
377
376.95
376.9
0
0.5
1.5
B = km
377.1
377.05
377
376.95
376.9
0
0.5
1.5
Fig. 4.44. Comportamiento de la velocidad angular para cada una de las entradas de control ante una falla en
la barra infinita al utilizar como seal de retroalimentacin la velocidad angular.
Sin embargo, el utilizar como retroalimentacin la velocidad angular de la mquina es poco

factible ya que un dispositivo FACTS, como el UPFC difcilmente se instalara cerca de un
generador.
94
Por lo tanto, a continuacin se ve el efecto de tomar una seal local como

retroalimentacin, por ejemplo, la potencia real en la lnea.
Para el anlisis de seal pequea, es necesario linealizar la potencia real que fluye del
generador a la barra infinita, la cual esta dada por la expresin (4.43)
P4 = V (l1 E ' q +l 2 + l 3 m E + l 4 E + l 5 m B + l 6 B + l 7 V dc )
pero en este caso, el control proporcional agrega una variable ms, por lo que la expresin
anterior resulta:
P4 = V (l1E 'q +l2 + l3mE + l4 E + X pi + k p Vdc + l5 mB + l6 B + l7 Vdc )
(4.46)
Tomando como entrada un valor proporcional al flujo de potencia, la matriz de estado se ve

modificada en la primera, tercera, quinta y sexta columna, correspondientes a los estados
, Eq, Vdc, Xpi. . De tal forma que:
mE =
E =
+ l7 )Vdc + l4 X pi
E = mB = B = 0
k pijV
(1 k pijVl4 ) l2 + l1E 'q +(l4 k p + l7 )Vdc + l4 X pi
mE = mB = B = 0
k pijV
(1 k
V l
pij 3
)[l + l E ' +(l k

2
mB =
(1 k
+ l7 )Vdc + l4 X pi
mE = E = B = 0
B =
k pijV
(1 k pijVl6 ) l2 + l1E 'q +(l4 k p + l7 )Vdc + l4 X pi
mE = E = mB = 0
k pijV
pijV l5 )
[l + l E ' +(l k
2
En la Tabla 4.11 se muestran los valores propios de la matriz de estado, correspondientes a

cada una de las entradas.
Tabla 4.11. Valores propios de la matriz de estado para cada una de las entradas
retroalimentando seales locales
mE
mB
k = 0.1
k = 0.1
k = 0.1
k = 0.1
-1.3202 10.1620i
-1.1312 11.8020i
-4.8010 10.0389i
-2.1120 6.8135i
-2.3440 8.9071i
-4.5459 10.1072i
-15.7309
-16.1892
-16.0679
-16.0322
-4.7233
-4.2399
-4.3909
-4.4166
-2.8691 10.8182i
-1.4278 10.0160i
De la Tabla anterior se puede concluir que la seal que mayor impacto tiene sobre los
modos electromecnicos es la magnitud de la fuente serie (mB), seguido de la fase de la
95
fuente serie (B). Estos resultados se pueden comprobar al realizar una simulacin en el
tiempo. En las Figs. 4.45 y 4.46 se muestra la respuesta de las variables mecnicas cuando
se aplica una falla en la barra infinita y en las cuales se puede comprobar que la seal que
tiene mayor impacto es la magnitud de la fuente serie.
mB = kpij Pij
0.205
0.2
0.195
0.19
0.185
0
0.5
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
2.5
3
tiempo, s
B = kpij Pij
0.2
1.5
0.195
0.19
0.185
0.18
0
0.5
1.5
mE = kpij Pij
0.2
0.195
0.19
0.185
0.18
0
0.5
E = kpij Pij
0.205
1.5
0.2
0.195
0.19
0.185
0.18
0
0.5
1.5
Fig. 4.45. Comportamiento del ngulo ante una falla en la barra infinita cuando se utiliza la potencia real
como retroalimentacin (control PI en el enlace de CD)
96
mB = kpij Pij
377.05
377
376.95
376.9
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
B = kpij Pij
377.1
377.05
377
376.95
376.9
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
mE = kpij Pij
velocidad angular, [rad]
377.1
377.05
377
376.95
376.9
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
E = kpij Pij
377.2
377.1
377
376.9
376.8
0
0.5
1.5
2.5
3
tiempo, s
como retroalimentacin (control PI en el enlace de CD)
4.6
RESUMEN
En este captulo se hace un anlisis del controlador unificado de flujos de potencia (UPFC)
con el propsito de ver el efecto del mismo al insertarse en un sistema mquina-barra
infinita en estado transitorio y estado estacionario.
En la primera parte se analiza la formulacin del problema de flujos de potencia cuando se
tiene un UPFC en la red. A partir de sta se hace un anlisis del comportamiento del
97
dispositivo al variar los parmetros del sistema observndose la versatilidad del UPFC para
mantener el flujo especificado.
En la segunda parte se estudia la capacidad del dispositivo para amortiguar oscilaciones de
potencia a travs de sus seales de control, para ello se hace un anlisis de seal pequea y
uno de estabilidad transitoria. Del estudio de seal pequea se puede observar cmo cada
una de las seales de control del UPFC impacta en mayor o menor grado los modos de
oscilacin electromecnicos al utilizar diferentes seales como retroalimentacin a travs
de un control proporcional. Los resultados obtenidos se corroboran con simulaciones en el
tiempo, mostrando el comportamiento de la posicin angular y de la velocidad angular al
aplicar una falla en la barra infinita.
Finalmente se estudia el efecto de un control proporcional integral para el enlace de CD.
Aqu se puede ver que la introduccin de este tipo de control agrega un estado adicional en
el anlisis de seal pequea, asimismo se realiza un anlisis similar al desarrollado en 4.5.1
y 4.5.2, en el cual se muestra el efecto de las seales de control del UPFC sobre los modos
de oscilacin electromecnicos al utilizar diferentes seales como retroalimentacin.
Para dispositivos con mltiples entradas es importante estudiar el efecto que tiene cada una
de estas seales sobre el sistema. Estos resultados pueden utilizarse en condiciones de
estado estacionario y en condiciones de estado transitorio.
REFERENCIAS
1. B. Avramovic, L. H. Fink, Energy Management Systems and Control of FACTS,
Electrical Power and Energy Systems, Vol 17, No. 3, pp. 195-198, 1995.
2. K. R. Padiyar, A. M. Kulkarni, Control Design and Simulation of Unified Power
Flow Controller, IEEE Transactions on Power Delivery, Vol. 13, No. 4, pp 13481354, October 1998.
3.
W.L. Fang, Coordinated power control of Unified Power Flow Controller and its
application for enhancing dynamic power system performance, Thesis submitted
for the degree of Doctor of Philosophy in Electrical Engineering. The Hong Kong
Polytechnic University.
4. C. R. Fuerte-Esquivel, E. Acha. Unified power flow controller a critical

comparison of Newthon-Raphson algorithms in power flow studies, IEE Proc.Gener. Transm. Distrib., Vol. 144, No. 5, pp. 437-444, September 1997.
5. H. F. Wang, Effect of Multi-functional UPFC upon Power System Oscillation
Stability. Paper BTP99-026-12 accepted for presentation at the IEEE Power
Teach99 Conference, Budapest, Hungary.
6. A. Valenzuela, Anlisis de estado estacionario y dinmico en SEP al incluir un
dispositivo UPFC, Tesis de Maestra, Cinvestav, Unidad Guadalajara, Mxico.
Diciembre 2000.
98
CAPTULO 5
LOCALIZACIN DE
D I S P O S I T I V O S FA C T S E N U N
S I S T E M A M U LT I M Q U I N A S
5.1
INTRODUCCIN
La creciente demanda de energa elctrica y los cambios que se estn presentando en los
mercados de energa elctrica, como la desregulacin y las restricciones para la
construccin de nuevas lneas de transmisin y plantas generadoras han forzado a operar
los sistemas elctricos de potencia de forma que se pueda maximizar el uso de las lneas
existentes.
El reciente desarrollo de los controladores FACTS (Sistemas de transmisin flexible de
CA) proporciona los medios necesarios para asegurar la operacin de los sistemas de
potencia, debido a su caracterstica de respuesta rpida y la habilidad para controlar los
principales parmetros en la transmisin de energa elctrica (magnitud de voltaje nodal,
ngulo de fase e impedancia de lnea) en forma independiente o simultnea.
Sin embargo, los dispositivos FACTS pueden impactar de distinta forma en el sistema de
potencia, por lo que es importante estudiar el efecto que tienen stos dependiendo de su
ubicacin. En la literatura se ha tratado el tema de la localizacin de dispositivos FACTS en
sistemas de potencia multimquina desde diferentes puntos de vista; algunos de ellos se
enfocan en los costos de instalacin y operacin del dispositivo [1,2], para los cuales se
toman en cuenta las dimensiones del dispositivo, prdidas en el sistema y costos
marginales. Por otro lado, la seleccin de la localizacin tambin se ha hecho basndose en
la capacidad del dispositivo FACTS para amortiguar oscilaciones de potencia. La mayora
de estos estudios estn basados en controlabilidad y observabilidad modal y en residuos.
Sin embargo, en este caso, es necesario tomar en cuenta las seales de retroalimentacin, ya
que para una misma localizacin las seales de entrada pueden tener diferentes efectos, por
lo que es necesario tomarlas en cuenta. Aunado a esto algunos autores han propuesto
ciertos criterios para asegurar la efectividad y la robustez del estabilizador [3].
La seleccin de la localizacin y las seales de retroalimentacin de los estabilizadores
basados en FACTS en un sistema multimquina es un problema que reviste gran
99
importancia debido principalmente a que la inversin en este tipo de dispositivos es muy

grande, y por lo tanto se tiene que buscar la condicin de operacin que maximice su
desempeo en condiciones de estado estacionario y dinmico.
5.2
CRITERIOS PARA LA LOCALIZACIN DE DISPOSITIVOS FACTS
Si se tiene un conjunto de posibles lugares en los cuales se puede instalar el estabilizador

basado en FACTS, denominado (
), as como un conjunto de condiciones operativas,
denominado (
), entonces la eficacia del estabilizador se puede representar como C(
,
),
donde esta expresin indica que la eficacia es funcin de la localizacin y la seal utilizada
como retroalimentacin, , as como de la condicin operativa, .
Si se desea saber la localizacin del dispositivo y la seal de retroalimentacin que
maximice el amortiguamiento de oscilaciones para una condicin operativa determinada, el
criterio para localizarlo es[3]:
Max[C ( , o )], o ( )
(5.1)
Sin embargo, con la seleccin anterior, el desempeo del dispositivo puede variar si el
sistema se encuentra en una condicin de operacin distinta de o. Por lo que se modifica el
criterio para asegurar la eficacia y la robustez del dispositivo.
Max min C ( , )
(5.2)
La ec. 5.2, toma la condicin de operacin ms severa y busca la localizacin y las seales
de retroalimentacin ms efectivas, de esta forma se asegura el amortiguamiento.
Min max C ( , ) min C ( , )
(5.3)
La ec. 5.3, trata de lograr que la diferencia entre la condicin ptima de operacin y la
condicin ms severa sea mnima de tal forma que la localizacin y las seales de
retroalimentacin elegidas funcionen adecuadamente para las diferentes condiciones
operativas. Es decir, la localizacin hace que el estabilizador sea robusto.
El siguiente paso corresponde a la forma de calcular la eficacia C(,) del controlador para
una localizacin y una seal de retroalimentacin dadas.
5.3
LOCALIZACIN DE CONTROLADORES FACTS MEDIANTE

RESIDUOS
Si las ecuaciones de estado de un sistema de potencia multimquina con un estabilizador

basado en FACTS son:
100
X = AX + Bu
(5.4)
y=C X
y i = i + j i es el i-simo modo de oscilacin o eigenvalor de la matriz de estado
donde:
AVi = i Vi
(5.5)
T
T
Wi A = i Wi
Vi y WiT son los eigenvectores derecho e izquierdo de la matriz A correspondientes al
eigenvalor i = i + j i , se definen,
T
bi (i ) = Wi B
T
(5.6)
ci (i ) = CT Vi
siendo bi(i) el ndice de controlabilidad y ci(i) el ndice de observabilidad del modo de
oscilacin de inters con respecto al estabilizador basado en FACTS. El producto de estos
ndices, conocido como residuo, es una medida de la eficacia del estabilizador.
Los residuos se calculan para poder hacer una evaluacin de las posibles localizaciones y
seales de retroalimentacin empleadas. Por ejemplo, si existen dos posibles lugares para
instalar el dispositivo o dos seales de retroalimentacin L y M, y si
| biL ( i ) || ciL ( i ) | > | biM ( i ) || ciM ( i ) |
entonces L se considera mejor que M para localizar el dispositivo o para tomar esa seal
como retroalimentacin.
Como ejemplo de aplicacin se considera un sistema de potencia formado por tres
generadores, mostrado en la Fig. 5.1. Se decide instalar un compensador serie controlado
por tiristores (TCSC) para amortiguar oscilaciones de baja frecuencia. Los posibles lugares
donde se puede instalar el dispositivo, son las lneas entre el nodo 5 y 4, y entre los nodos 6
y 4. Las seales que se pueden emplear como retroalimentacin son la magnitud del voltaje
en el nodo 4 el flujo de potencia en la lnea que se instale el dispositivo.
V2
V3
XT2
XT3
6
PL
V1
Fig. 5.1. Sistema de potencia con tres mquinas
101
Los datos del sistema son:

Z1-4 = Z5-4 = Z6-4 = Z1-4 = j 0.6
XT2 = XT3 = j 0.03
PL4 = 1.4
|V2| = |V3| = 1.05
Los datos del TCSC son:
XL = 2;
XC = 10
0
= 58 ;
XASC = 0.1465
Zb = 132.25
Para las posibles combinaciones de localizacin y seales de retroalimentacin se tienen los

siguientes resultados:
Tabla 5.1 Efectividad del TCSC para las posibles localizaciones y seales de control
Localizacin
Lnea 5-4
Lnea 6-4
Lnea 5-4
Lnea 6-4
Seal
retroalimentada
P5-4
P6-4
V4
V4
1.5918e3
1.1038e3
1.5918e3
1.1038e3
0.2010
0.2013
0.02
0.0248
319.927
222.1377
31.865
27.359
Controlabilidad
(b)
Observabilidad
(c)
Efectividad
(b*c)
De la Tabla 5.1 se puede concluir que la mejor localizacin y seal para retroalimentar son:
la lnea 5-4 y la potencia real en esa misma lnea.
5.4
LOCALIZACIN DE DISPOSITIVOS FACTS MEDIANTE

RESPUESTA EN FRECUENCIA
Debido a que la tcnica de residuos requiere el clculo de la eigenestructura del sistema

linealizado, lo cual puede ser problemtico en redes de gran tamao, a continuacin se
propone una tcnica para la seleccin de la localizacin y las seales de control para
estabilizadores basados en FACTS, para el amortiguamiento de oscilaciones
electromecnicas. sta tcnica est basada en el anlisis de la respuesta a la frecuencia de
las funciones de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado, utilizando grficas polares
para representar las curvas de respuesta a la frecuencia. En estos mtodos, la frecuencia de
la seal de entrada se vara en un intervalo especfico, con el subsecuente anlisis de la
respuesta. En nuestro caso, las frecuencias de los modos electromecnicos tienen un rango
bien definido, lo cual nos permite enfocarnos en ellas. La Fig. 5.2, muestra la configuracin
de lazo cerrado adoptada aqu para comparar la respuesta a la frecuencia de la planta (lazo
abierto) y el sistema en lazo cerrado. Se utiliza una ganancia k para retroalimentar la salida
y.
102
La idea principal se basa en el hecho de que para pequeos valores de la seal de

retroalimentacin (ky), la grfica polar de la funcin de transferencia de lazo cerrado
experimenta una pequea variacin con respecto a la grfica polar de lazo abierto cuando se
visualiza un intervalo reducido de frecuencias [lo, up] alrededor de la frecuencia de
inters (modos electromecnicos). Por ejemplo, considerando las siguientes funciones de
transferencia:
G1 ( s ) =
1
1
, G2 ( s) = 2
s + 2s + 4
s + 1.9 s + 4
2
cuyos polos son 1 j1.73 y 0.95 j1.76 respectivamente. En la Fig. 5.3, se muestra la
respuesta a la frecuencia para cada una de ellas, y en donde la diferencia puede ser asociada
principalmente al amortiguamiento. En general podemos esperar que entre ms cerca se
encuentre del punto 1+j0, se tiene un sobreimpulso mayor y la respuesta tarda ms tiempo
en alcanzar el estado estacionario.
En el caso de dispositivos FACTS con mltiples entradas, es necesario evaluar cada
relacin entrada-salida para elegir la mejor seal capaz de tener una influencia positiva
sobre el amortiguamiento. Esto es, la mejor seal produce la mayor diferencia entre las
respuestas de lazo abierto y lazo cerrado. A continuacin se propone un ndice basado en el
valor medio de tal diferencia considerando un intervalo de frecuencias [lo, up], el cual se
discretiza en N puntos. Es decir, cada punto (o frecuencia) j [lo, up] se analiza y se
calcula la diferencia [Glazo cerrado (j) Glazo abierto (j)] y entonces se calcula el valor medio.
Por otra parte, el amortiguamiento puede reducirse o incrementarse con la localizacin del
dispositivo, por lo tanto es necesario analizar las posibles localizaciones a fin de
seleccionar la mejor, as como la mejor seal de retroalimentacin. Para hacer lo anterior,
se inserta el dispositivo FACTS en una lnea determinada y se analizan las grficas polares
para cada seal de control, seleccionando la mejor de acuerdo a los criterios descritos
anteriormente. Posteriormente se modifica la localizacin del dispositivo FACTS y se lleva
a cabo un nuevo anlisis. Este procedimiento se repite para todas las posibles
localizaciones. Al final del proceso podemos cuantificar la seal y la localizacin que
producen el mayor impacto en el amortiguamiento de la frecuencia de oscilacin en
estudio. En la Fig. 5.4, se presenta un diagrama de flujo de la tcnica propuesta.
u
+
k
Fig. 5.2. Configuracin del sistema retroalimentado
103
Diagrama de Nyquist
0
-0.05
-0.1
lo
up
imaginario
-0.15
G1(s)
-0.2
G2(s)
-0.25
-0.3
base
-0.35
-0.4
-0.2
-0.1
0.1
real
0.2
0.3
Fig. 5.3. Grficas de respuesta a la frecuencia para G1(s) y G2(s)
Fig.5.4. Diagrama de flujos para la localizacin de dispositivos FACTS
104
0.4
Carga
Carga
Carga
Fig. 5.5. Sistema de potencia de tres mquinas
5.4.1 SISTEMA RETROALIMENTANDO LA SALIDA

La representacin de un sistema LIT en variables de estado puede hacerse de la siguiente
forma:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(5.7)
donde: x nx1 , y mx1 , u rx1 , A nxn , B nxr , C mxn , D mxr , n

es el nmero de estados; m es el nmero de salidas; r es el nmero de entradas
La relacin entrada-salida est dada por:
y = [C ( sI A) 1 B + D ]u
(5.8)
Si para el sistema de lazo abierto (5.7), tomamos como retroalimentacin la salida,

tendremos una ecuacin adicional, ver Fig. 5.2.
e = u ky
(5.9)
Replanteando el sistema de ecuaciones (5.7), tenemos:
x = Ax + Be
y = Cx + De
(5.10)
con esta ltima expresin y la relacin dada en (5.9), se obtiene el siguiente sistema (lazo
cerrado):
105
x = Are x + B re u
(5.11)
y = C re x + D re u
Donde:
Are = A
k
BC
1 + kD
1
B
1 + kD
1
C re =
C
1 + kD
1
Dre =
D
1 + kD
Bre =
(m = r = 1)
Se desea estudiar el impacto de cada una de las entradas del dispositivo FACTS cuando se
utiliza como seal de retroalimentacin una salida del sistema. En este caso la matriz B se
transforma en un vector columna que corresponde a la entrada seleccionada.
5.4.2 CASO DE ESTUDIO
Se va a realizar un anlisis para determinar la localizacin y la seal de retroalimentacin
ptimas ejemplificando un UPFC, el cual ser instalado en el sistema de tres mquinas,
mostrado en la Fig. 5.5. En la Tabla 5.2 se muestran la potencia y el voltaje nodal
controlado por el dispositivo, considerando tres condiciones operativas llamadas: (a) caso
base, en el cual se utilizan los parmetros originales del sistema [4] y se establece una
potencia a mantener por el UPFC; (b) caso dbil, en el cual se incrementa en un 35% la
potencia demandada, adems se incrementa en un 25% la impedancia serie de las lneas 4-5
y 8-9 y aadiendo una nueva carga en el nodo 8, S8 = 0.25 + j0.075; (c) caso misma
potencia, donde el UPFC controla la misma potencia Sij = 0.35 + j0.20 y el mismo voltaje
|Vi| = 1.035 en todas las posiciones.
Tabla 5.2 Flujo de potencia controlado por el UPFC
Posicin del UPFC
Caso base
Caso dbil
Caso misma potencia
Lnea 6-7
S6-7 = 0.35 + j0.30, |V6| = 1.035
S6-7 = 0.50 + j0.45, |V6| = 1.005
S6-7 = 0.35 + j0.20, |V6| = 1.035
Lnea 6-5
S6-5 = 0.725+j0.15, |V6| = 1.035
S6-5 = 0.80 + j0.25, |V6| = 1.005
S6-5 = 0.35 + j0.20, |V6| = 1.035
Lnea 4-9
S4-9 = 0.50 + j0.45, |V4| = 1.035
S4-9 = 0.70 + j0.55, |V4| = 1.005
S4-9 = 0.35 + j0.20, |V4| = 1.035
Lnea 4-5
S4-5 = 0.40 + j0.25, |V4| = 1.035
S4-5 = 0.475+j0.275, |V4|=1.005
S4-5 = 0.35 + j0.20, |V4| = 1.035
Lnea 8-7
S8-7 = 0.35 + j0.30, |V8| = 1.035
S8-7 = 1.00 + j0.20, |V8| = 1.005
S8-7 = 0.35 + j0.20, |V8| = 1.035
Lnea 8-9
S8-9 = 0.86 + j0.15, |V8| = 1.035
S8-9 = 1.15 + j0.25, |V8| = 1.005
S8-9 = 0.35 + j0.20, |V8| = 1.035
Los resultados que se muestran a continuacin se obtuvienen al analizar las entradas de

control para el UPFC, u = [m E, E, m B, B], tomando el flujo de potencia activa
linealizado como seal de retroalimentacin y, con un control proporcional con ganancia k
= 0.01. Se consideran las seis lneas del sistema de potencia como el conjunto de
106
localizaciones factibles. Cabe hacer mencin de que en un sistema de potencia de grandes

dimensiones se debe seleccionar un conjunto reducido de lneas donde el impacto sobre los
modos electromecnicos pueda ser importante. Con el propsito de enfocarse en los modos
electromecnicos, se van a utilizar modelos clsicos para las mquinas sncronas, con un
factor de amortiguamiento Di = 0.025. Por lo que las frecuencias de inters cuando el
UPFC se inserta en la lnea 6-7, por ejemplo, son 1 = 10.08 rad/seg y 2 = 16.03 rad/seg.
Como estas frecuencias pueden cambiar, se usar un intervalo de frecuencia [ 1 0.5], y
[ 2 0.5], con la finalidad de obtener robustez sobre las incertidumbres. En todos los
casos el control del enlace de CD del UPFC se lleva a cabo a travs de un control
proporcional E = Kvdc ( vdc_ref - vdc ), con Kvdc = 1.
En las Tablas 5.3-5.8 se muestran los resultados obtenidos al aplicar la metodologa
propuesta para cada una de las posibles localizaciones, seales de entrada y diferentes
modos electromecnicos, adems se muestran los residuos para cada caso. En la Fig. 5.6, se
muestran las grficas de respuesta a la frecuencia para el caso base cuando el UPFC se
inserta en la lnea 4-5.
Analizando las Tablas 5.3 5.5, se puede concluir que para este caso de estudio la mejor
seal como retroalimentacin es la fase de la fuente shunt ( E), y que las mejores
localizaciones que pueden afectar significativamente las frecuencias de oscilacin
corresponden a la posicin 6-7 para 1 (la menor) y la posicin 8-7 para 2 (la mayor). En
todos los casos se consider el flujo de potencia activa en la lnea como seal de
retroalimentacin. En las Tablas 5.6 5.8 se muestran los residuos para cada seal de
entrada y para todos los casos. Cabe resaltar que en este caso las dos tcnicas nos llevan a
la misma eleccin del conjunto seal de entrada-localizacin.
mE
10
lazo abierto
lazo cerrado
8
imaginario
imaginario
-0.5
-1
-1.5
-0.5
4
d45(2) = 0.2596
d45(1) = 0.0137
-2
-1
0.5
1.5
lazo abierto
lazo cerrado
-4
-2
mB
2.5
d45(3) = 0.0155
lazo abierto
0.4 lazo cerrado
imaginario
imaginario
-0.5
0.5
0.3
0.2
0.1
lazo abierto
lazo cerrado
-1
1.5
0
-1.5
0.5
0.5
0
-1
real
d45(4) = 0.0008
-0.5
0.5
real
Fig. 5.6. Respuestas de lazo abierto y lazo cerrado con el UPFC en la lnea 4-5 para 1.
107
Tabla 5.3. Distancias normalizadas para el caso base.

Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
8.9116 rad/seg
13.4115 rad/seg
8.9118 rad/seg
13.4537 rad/seg
10.1006 rad/seg
16.0342 rad/seg
0.0137
0.0087
0.0191
0.0077
0.0011
0.0064
0.2596
0.3943
0.4940
0.2317
0.0462
0.1343
0.0155
0.0236
0.1310
0.0223
0.0142
0.0611
0.0008
0.0028
0.0013
0.0031
0.0003
0.0008
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
10.0865 rad/seg
16.0340 rad/seg
12.5630 rad/seg
13.2884 rad/seg
12.5616 rad/seg
13.3706 rad/seg
0.0229
0.0046
0.0095
0.0403
0.0025
0.0110
1.0000
0.2831
0.1374
1.0000
0.0156
0.0896
0.0604
0.0003
0.0283
0.4300
0.0158
0.0768
0.0030
0.0018
0.0011
0.0069
0.0000
0.0001
Tabla 5.4. Distancias normalizadas para el caso dbil.

Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
8.4136 rad/seg
13.3096 rad/seg
8.3796 rad/seg
13.3450 rad/seg
9.7784 rad/seg
16.4371 rad/seg
0.0159
0.0127
0.0127
0.0206
0.0019
0.0120
0.2915
0.2758
0.4918
0.1093
0.0314
0.0907
0.0324
0.0527
0.0800
0.0333
0.0072
0.0348
0.0005
0.0022
0.0033
0.0076
0.0005
0.0020
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
9.8041 rad/seg
16.4367 rad/seg
12.6176 rad/seg
13.1539 rad/seg
12.6143 rad/seg
13.2365 rad/seg
0.0520
0.0083
0.0180
0.0640
0.0026
0.0115
1.0000
0.2324
0.2149
1.0000
0.0116
0.0517
0.1087
0.0000
0.0386
0.4163
0.0119
0.0606
0.0063
0.0037
0.0024
0.0140
0.0001
0.0005
108
Tabla 5.5. Distancias normalizadas para el caso misma potencia.

Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
8.8965 rad/seg
13.4204 rad/seg
8.7750 rad/seg
13.4796 rad/seg
10.0973 rad/seg
16.0343 rad/seg
0.0122
0.0078
0.0102
0.0094
0.0018
0.0089
0.2516
0.3578
0.3917
0.1898
0.0391
0.1007
0.0308
0.0546
0.1164
0.0680
0.0031
0.0101
0.0004
0.0016
0.0035
0.0007
0.0013
0.0052
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
10.0678 rad/seg
16.0340 rad/seg
12.5640 rad/seg
13.2906 rad/seg
12.5631 rad/seg
13.3678 rad/seg
0.0233
0.0042
0.0029
0.0111
0.0035
0.0146
1.0000
0.2623
0.1649
1.0000
0.0120
0.0649
0.0670
0.0009
0.0426
0.4712
0.0079
0.0351
0.0013
0.0007
0.0009
0.0035
0.0014
0.0059
Tabla 5.6. Residuos para el caso base.

Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
8.9116 rad/seg
13.4115 rad/seg
8.9118 rad/seg
13.4537 rad/seg
10.1006 rad/seg
16.0342 rad/seg
0.7815
0.2876
0.9364
0.0276
0.0723
0.0975
3.8991
2.4518
5.4689
0.2489
0.4299
0.9586
0.8513
0.7494
2.5453
0.0097
0.0050
0.0113
0.1822
0.1818
0.2064
0.0007
0.0033
0.0025
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
10.0865 rad/seg
16.0340 rad/seg
12.5630 rad/seg
13.2884 rad/seg
12.5616 rad/seg
13.3706 rad/seg
0.9766
0.1277
0.3439
1.0013
0.1164
0.0833
6.5158
1.2529
2.8041
5.4603
0.9703
0.5730
1.5901
0.0076
0.0907
3.1594
0.0099
0.0259
0.3431
0.0033
0.0174
0.4352
0.0009
0.0071
109
Tabla 5.7. Residuos para el caso dbil.

Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
8.4136 rad/seg
13.3096 rad/seg
8.3796 rad/seg
13.3450 rad/seg
9.7784 rad/seg
16.4371 rad/seg
0.3659
0.3416
0.1792
0.0242
0.0814
0.1266
1.7534
2.0065
2.3753
0.1513
0.3357
0.9101
0.8382
1.0965
1.1415
0.0038
0.0053
0.0062
0.0583
0.0963
0.1861
0.0022
0.0015
0.0032
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
9.8041 rad/seg
16.4367 rad/seg
12.6176 rad/seg
13.1539 rad/seg
12.6143 rad/seg
13.2365 rad/seg
1.5187
0.1824
0.8557
1.3213
0.1739
0.0926
6.7141
1.3113
4.8326
5.0806
0.9931
0.3736
2.1893
0.0096
0.2293
3.1541
0.0094
0.0181
0.5152
0.0052
0.0583
0.6318
0.0017
0.0090
Tabla 5.8. Residuos para el caso misma potencia.

Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
8.8965 rad/seg
13.4204 rad/seg
8.7750 rad/seg
13.4796 rad/seg
10.0973 rad/seg
16.0343 rad/seg
0.7299
0.2564
0.6337
0.0193
0.0560
0.0826
3.8485
2.4551
4.7008
0.1988
0.3943
0.8090
1.2246
1.1322
2.2827
0.0058
0.0101
0.0079
0.1064
0.1148
0.3854
0.0020
0.0013
0.0027
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
10.0678 rad/seg
16.0340 rad/seg
12.5640 rad/seg
13.2906 rad/seg
12.5631 rad/seg
13.3678 rad/seg
0.9808
0.1283
0.3423
0.2847
0.0805
0.0540
6.4877
1.2584
3.0379
5.7731
0.6880
0.5676
1.6695
0.0084
0.1215
3.6783
0.0062
0.0347
0.2209
0.0022
0.0082
0.0775
0.0019
0.0018
110
5.4.3 EJEMPLO DE APLICACIN. CASO 46 MQUINAS.

A continuacin se presenta un caso en el cual se desea determinar la localizacin de un
capacitor en serie controlado por tiristores (TCSC) y un UPFC en el sistema de 46
mquinas mostrado en la Fig. 5.7.
Para ejemplificar se consideran las lneas 75-77, 75-84 y 174-181 como el conjunto de
localizaciones factibles; la seal de retroalimentacin va a estar dada por el flujo de
potencia activa linealizado, utilizando un control proporcional con ganancia k=0.001.
Adems se tienen cuatro entradas de control para el UPFC y una para el TCSC. Las
frecuencias de un par de modos interrea de inters son: 1 = 2.4 rad/seg y 2 = 3.2 rad/seg,
adems se usar un intervalo de frecuencia [ i 0.05], i = 1,2; con la finalidad de obtener
robustez sobre las incertidumbres. En todos los casos el control del voltaje en el enlace de
CD del UPFC se lleva a cabo mediante E = Kvdc ( vdc_ref - vdc ), con Kvdc = 0.01.
Se van a considerar cuatro casos: (a) un UPFC insertado en la lnea 75-84, controlando un
flujo de S75-84 = 0.5 + j0.5, y un voltaje |V75| = 1.025; (b) un UPFC insertado en la lnea 7577, controlando un flujo de S75-77 = 5.25 - j0.4, y un voltaje |V75| = 1.025; (c) un TCSC
insertado en la lnea 174-181, con una reactancia en estado estacionario Xasc= j0.129 [5];
(d) un TCSC insertado en la lnea 75-84, con una reactancia de estado estacionario de Xasc=
j0.015. En las Tablas 5.12-5.13 se muestran las distancias normalizadas para las cuatro
entradas de control del UPFC obtenidas con la metodologa propuesta, adems se presentan
los valores de los residuos para cada caso. Las Tablas 5.14-5.15 presentan las distancias
normalizadas referentes al TCSC. En la Fig. 5.8 se muestran las grficas de la respuesta a la
frecuencia cuando el UPFC se inserta en la lnea 75-84, caso (a).
mE
30
0
lazo abierto
lazo cerrado
-100
imaginario
imaginario
20
10
0
-200
-300
lazo abierto
lazo cerrado
-10
-40
-30
-20
-10
-400
-200
-100
mB
0
-1
imaginario
10
imaginario
200
15
5
0
-5
-5
100
-3
-4
lazo abierto
lazo cerrado
-2
10
15
-5
-2
20
real
lazo abierto
lazo cerrado
-1
1
real
Fig. 5.8. Grficas de respuesta a la frecuencia para la 1 (frecuencia menor), cuando el UPFC se inserta en la
lnea 75-84.
111
112
Tabla 5.9. Distancias normalizadas y residuos para el caso (a)
= 2.4953 rad/seg
= 3.6109 rad/seg
d(i) normalizadas
Residuos
d(i) normalizadas
Residuos
mE
0.0316
0.2450
0.0069
0.1329
0.8682
1.2983
1.0000
0.0860
mB
0.0127
0.0648
0.0089
0.0321
0.0003
0.0069
0.0004
0.0120
Tabla 5.10. Distancias normalizadas y residuos para el caso (b)
= 2.4923 rad/seg
= 3.6101 rad/seg
d(i) normalizadas
Residuos
d(i) normalizadas
Residuos
mE
0.0211
0.1223
0.0070
0.1473
1.0000
0.6645
0.9821
0.1448
mB
0.0221
0.0552
0.0704
0.1055
0.0000
0.0037
0.0000
0.0131
Tabla 5.11. Distancias normalizadas y residuos para el caso (c)
uTCSC
=2.7480 rad/seg
=3.8597 rad/seg
d(i) normalizadas
Residuo
d(i) normalizadas
Residuo
0.0017
1.2710
0.0037
5.5477
Tabla 5.12. Distancias normalizadas y residuos para el caso (d)
uTCSC
= 2.6925 rad/seg
= 3.6122 rad/seg
d(i) normalizadas
Residuo
d(i) normalizadas
Residuo
1.0000
3.7889
1.0000
2.4888
De acuerdo con las Tablas 5.9 y 5.10, los resultados de la respuesta a la frecuencia indican
que el impacto del UPFC en el amortiguamiento, desde la perspectiva de 1, es
comparable si se inserta en la lnea 75-84 o en la lnea 75-77, cuando se utiliza E como
seal de retroalimentacin. Los residuos indican que el UPFC tiene un mayor impacto
sobre 1 si se inserta en la lnea 75-84, usando E como seal de retroalimentacin.
Respecto a 2, las Tablas 5.9 y 5.10 muestran que el impacto del UPFC en el
amortiguamiento es comparable, de acuerdo a la respuesta a la frecuencia, si se inserta en la
lnea 75-84 o en la lnea 75-77 cuando se usa E como seal de retroalimentacin.
113
Residuos indica que el UPFC presenta un mayor impacto sobre 2 si se inserta en la lnea
75-77, usando mE o E como seal de retroalimentacin.
De acuerdo a las Tablas 5.11 y 5.12, los resultados de la respuesta a la frecuencia indican
que el impacto del TCSC en el amortiguamiento, desde la perspectiva de 1, es mayor si se
inserta en la lnea 75-84, lo cual coincide con residuos, Respecto a 2, las Tablas 5.11 y
5.12 muestran que el impacto del TCSC en el amortiguamiento es mayor, de acuerdo a la
respuesta a la frecuencia, si el dispositivo se inserta en la lnea 75-84. Residuos indica que
el TCSC tiene un mayor impacto sobre 2 si se inserta en la lnea 174-181.
5.5
ANLISIS DE LOCALIZACIONES FACTIBLES UTILIZANDO EL

VALOR SINGULAR
Para sistemas de potencia pequeos se pueden tomar como localizaciones factibles todas las
lneas del mismo, sin embargo en un sistema de grandes dimensiones esto puede ser un
proceso muy tedioso debido al gran tamao de los mismos, por lo que a continuacin se
presenta una propuesta para la determinacin de localizaciones factibles para dispositivos
FACTS; sta se basa en el anlisis de la matriz de estado A y de la modificacin que sufre
cuando se considera la localizacin y la seal de retroalimentacin a travs de una
constante de proporcionalidad (lazo cerrado).
5.5.1 VALORES SINGULARES
Vamos a revisar brevemente la nocin de valores singulares de una matriz. Si Q es una
matriz de n x m con elementos complejos, entonces las matrices QHQ y QQH son
hermitianas y definidas positivas. Por lo tanto, los eigenvalores de QHQ y QQH son todos
reales y no negativos. Los min(n, m) eigenvalores ms grandes
i (QHQ) , i (QQH) , i = 1, 2, ..., min(n, m)
(5.12)
de QHQ y QQH, respectivamente, ordenados en forma decreciente, son iguales. Los

eigenvalores restantes, si existen, son cero. Las races cuadradas de estos min(n, m)
eigenvalores se denominan valores singulares de la matriz Q, y se denotan como,
i ( Q ) = 1i / 2 ( Q H Q ) = 1i / 2 ( QQ H ), i = 1, 2,...., min( n, m)
(5.13)
Obviamente son nmeros reales no negativos. El nmero de valores singulares diferentes

de cero es igual al rango de Q [6].
El conjunto de valores singulares, mximo valor singular y mnimo valor singular de la
matriz Q de n x m se denotarn por
( Q ) = {i : i = 1, 2,..., min( n, m)}

_
( Q ) = 1
( Q ) = r .
(5.14)
114
Cuando Q es cuadrada, (Q) > 0 si y solo si Q es no singular. Considerando la matriz Q
como una transformacin lineal del espacio vectorial Cn en el espacio vectorial Cm, definida
como,
Q : Cn Cm
: u Qu
(5.15)
_
El mximo valor singular (Q) > 0 y el mnimo valor singular (Q) > 0 juegan un papel
muy importante y estn dados por las siguientes identidades [7]
_
( Q ) = max Qu
u =1
( Q ) = min Qu
(5.16)
u =1
_
en las cuales la norma del vector es la norma Euclidiana. Por lo que (Q) > 0 y (Q) > 0
son la mxima y mnima ganancia de la matriz Q.
A continuacin se va a utilizar la informacin que proporcionan los valores singulares para
analizar qu localizacin y seal de retroalimentacin tienen un mayor impacto sobre la
matriz de estado y de esta manera tener ms bases en la decisin de la localizacin de
dispositivos FACTS.
La matriz Are dada por (5.11) representa la matriz de lazo cerrado al retroalimentar la
salida, la perturbacin a la matriz de estado A debido a sta retroalimentacin est dada
por:
k
A =
BC
(5.17)
1 + kD
De aqu que la matriz A es la que puede hacer que los valores propios de la matriz de lazo
cerrado (Are = A - A) se modifiquen y ayuden o penalicen el amortiguamiento de los
modos. Por lo tanto, para determinar el impacto global sobre la matriz Are, se obtiene el
valor singular de A para cada entrada y cada localizacin. Cuando se tienen identificados
los conjuntos entrada-localizacin que presenten el mayor valor singular, se aplica la
metodologa de respuesta a la frecuencia explicada anteriormente.
Para ilustrar el procedimiento se va a emplear el sistema de la Fig. 5.5, en el cual slo se
consideran modelos clsicos para tener una mejor idea del impacto sobre las variables
electromecnicas. En las Tablas 5.13 5.15, se muestran los valores singulares para cada
una de las matrices A tomando una k = 0.01 para los tres casos estudiados anteriormente.
De aqu se puede concluir que las posiciones 6-5, 6-7, 8-7 y 8-9 y la seal correspondiente
a la fase de la fuente shunt (E) son las que presentan los valores singulares ms altos. De
los resultados obtenidos anteriormente tenemos que las localizaciones 6-7 y 8-7
correspondientes a 1 y 2, y la fase de la fuente shunt (E) son las mejores opciones.
115
Tabla 5.13. Mximo valor singular para cada una de las matrices incremento (caso base, k =
0.01)
Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
mE
0.5622
0.5818
1.2493
1.1949
1.2308
1.1471
4.4194
5.0705
11.3481
11.1325
8.8728
8.9768
mB
0.7880
1.0012
0.3051
0.7147
2.2764
0.4291
0.1823
0.0785
0.1095
0.1566
0.3065
0.0969
Tabla 5.14. Mximo valor singular para cada una de las matrices incremento (caso dbil, k =
0.01)
Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
mE
0.7550
0.6767
1.7079
1.8072
1.8800
1.7678
3.9812
4.3210
11.3815
12.2050
9.4562
9.0132
mB
1.2341
0.8240
0.0959
0.9580
2.3574
0.3965
0.0972
0.1588
0.1104
0.2283
0.4641
0.1681
Tabla 5.15. Mximo valor singular para cada una de las matrices incremento (caso misma
potencia, k = 0.01)
Posicin 4-5
Posicin 4-9
Posicin 6-5
Posicin 6-7
Posicin 8-7
Posicin 8-9
mE
0.5164
0.4471
1.0328
1.1946
0.7178
0.8023
4.3137
4.6185
9.7518
11.1002
7.3775
7.3376
mB
1.1498
0.8554
0.3013
0.7569
2.0947
0.4346
0.1102
0.1516
0.0731
0.1018
0.0428
0.0336
5.6
PARES DE AMORTIGUAMIENTO Y SINCRONIZACIN
Los estabilizadores basados en dispositivos FACTS inducen pares de amortiguamiento y

sincronizacin en las flechas de los generadores del sistema. El efecto de los estabilizadores
FACTS se muestra en el modelo de la Fig. 5.9 (apndice G) [8].
Donde M es una matriz diagonal (z x z) que utiliza seales de estabilizacin locales y
(por ejemplo perturbaciones de potencia en las lneas) en los nodos con dispositivos
FACTS. La seal del estabilizador U s se suma a la seal de entrada de los dispositivos
FACTS, U r .
116
H PU r (s)
U r
+ U s
H yU r (s)
G (s )
L (s )
+
y
M (s )
Fig. 5.9. Reduccin del sistema mostrando el efecto del lazo de los estabilizadores FACTS.
De la Fig. 5.9 podemos observar que existe una ruta de a P , a travs de los
dispositivos FACTS. Esto tiene como consecuencia que sean inducidos pares de
amortiguamiento y sincronizacin (de origen electromagntico) en las flechas de los
generadores del sistema por estos estabilizadores.
Considerando la componente del par elctrico inducido en la flecha de la i-sima mquina
debido a la seal de estabilizacin y j en el j-simo dispositivo FACTS [7]:
Pij ( s) =
Pij
U sj
( s)
( s) y j ( s) = H PU ( s) M j ( s) y j ( s)
rij
U sj
y j
(5.18)
donde el j-simo estabilizador FACTS es de la forma M j (s)=k j Q j (s).

Para obtener los pares inducidos de amortiguamiento y sincronizacin, los cuales son las
componentes del par en fase y en cuadratura con las perturbaciones de velocidad en el
generador, la ec.(5.18) debe modificarse de tal forma que la componente del par elctrico
inducido en la i-sima mquina est relacionada con su propia variacin en la velocidad,
.
i
Si slo se excita el h-simo modo complejo de oscilacin del rotor (h), la relacin entre el
cambio en la velocidad en cualquier mquina del sistema y cualquier salida del sistema est
dada por [8]:
cl u h
y
(5.19)
h = l ( h ) = * *
li i
uih
que es un nmero complejo, y donde:
cl
*
u h
*
uih
es el l-simo vector fila de la matriz C.

es el h-simo eigenvector derecho de A.
es el i-simo elemento del eigenvector derecho.
117
Cuando se excita slo un modo de oscilacin del rotor (h) podemos definir un coeficiente
complejo del par inducido de amortiguamiento
Teijh =
Pij
i
(h ) =
Pij
yj
(h )
yj
i
(h ) = H PUrij (h ) M j (h ) (hn+ j ) i
(5.20)
el cual esta compuesto de la relacin del par elctrico - seal de estabilizacin y la relacin
de la seal de estabilizacin - cambios en la velocidad [8].
[ ]
El arreglo Teijh
n z
es el arreglo de los coeficientes de pares inducidos de amortiguamiento y
sincronizacin (CPIAS). Cada elemento de este arreglo es un nmero complejo y su parte

real e imaginaria representan los coeficientes del par de amortiguamiento y sincronizacin
respectivamente. Un elemento Teijh puede ser interpretado como un coeficiente del par
inducido en la i-sima mquina como resultado del incremento en la ganancia del j-simo
estabilizador FACTS.
De la ec. (5.20), el par inducido en la flecha del i-simo generador como resultado del
incremento en la ganancia del estabilizador en el j-simo dispositivo FACTS es:
Pij = Teijh i
(5.21)
y por lo tanto a la frecuencia modal h, el par total inducido en el i-simo generador debido
a todos los estabilizadores FACTS es:
Pi = (Teijh ) i
z
(5.22)
j =1
El CPIAS total en la i-sima mquina se define como,

z
ih = Teijh
(5.23)
j =1
El incremento en el coeficiente del par inducido, D h , en el generador i debido a un

ij
incremento en la ganancia ( k j ) en el j-simo estabilizador FACTS est dado por [8]:
cl u h
D h = H PUr _ ij (h ) * * Q j (h )k j
ij
uih
(5.24)
Una expresin general para el incremento en el coeficiente del par inducido en el i-simo
generador debido a un cambio en la ganancia en el estabilizador j es,
118
cl u h
ij = H P *r _ ij (h ) * *
uih
D h = ij (h ) Q j (h )k j
ij
(5.25)
donde el estabilizador j puede ser un PSS o un dispositivo FACTS.

De aqu que el cambio en el h-simo modo est relacionado a los cambios en el coeficiente
del par, D h , en la mquina i.
ij
P
h = ih D h
(5.26)
ij
ij
2H i
P
donde para el i-simo generador, ih , es la sensitividad de h a las perturbaciones en
2H i
el coeficiente de par elctrico Di, Pih es el factor de participacin complejo de i en el

modo h, y Hi es su constante de inercia.
Se puede tener una expresin que muestre la contribucin en el modo debido a los n
generadores como resultado de un incremento en la ganancia en cualquier estabilizador j
[9].
h |
n Pij

(
)
stab _ j i =1 2 H ij h G j ( h ) k j
i
(5.27)
Como en el caso de los valores singulares vamos a utilizar la informacin proporcionada

por las contribuciones en los modos electromecnicos debido al incremento en la ganancia
de los estabilizadores, para tener ms bases para la localizacin de dispositivos FACTS.
El cambio en el modo de inters nos puede auxiliar en la localizacin de dispositivos
FACTS, ya que para un conjunto de posibles localizaciones, podemos determinar cul es la
que tiene un mayor impacto en el modo de oscilacin electromecnico. Para ilustrar lo
anterior vamos a utilizar el sistema de tres mquinas, nueve nodos y vamos a estimar el
impacto que tiene el insertar un estabilizador basado en FACTS (en este caso un UPFC)
sobre el modo de oscilacin electromecnico al insertarlo en diferentes lneas y qu seal
de entrada es la ms recomendable. Se van a considerar tres condiciones operativas
llamadas: (a) caso base, en el cual se utilizan los parmetros originales del sistema y se
establece una potencia a mantener por el UPFC; (b) caso dbil, en el cual se incrementa en
un 35% la potencia demandada, adems se incrementa en un 25% la impedancia serie de las
lneas 4-5 y 8-9 y aadiendo una nueva carga en el nodo 8, S8 = 0.25 + j0.075; (c) caso
misma potencia, donde el UPFC controla la misma potencia Sij = 0.35 + j0.20 y el mismo
voltaje |Vi| = 1.035 en todas las posiciones.
119
En las Tablas 5.16-5.18 se muestran los cambios en los modos electromecnicos que se
presentan al variar la ganancia del estabilizador cuando ste se inserta en las lneas del
sistema de potencia en estudio. Asimismo en las tablas se puede ver qu seal es la que
presenta un mayor impacto sobre la parte real de los modos.
En la Tabla 5.16 se puede apreciar que para la frecuencia 2 las posiciones en las cuales se
tiene un mayor cambio son 8-7 y 4-5 con E y mB como seales de entrada
respectivamente. Para la frecuencia 1 las mejores posiciones son 6-7 y 4-9 con mB y E
como seales de entrada.
Tabla 5.16. Cambio en los modos electromecnicos (
h)al variar la ganancia del estabilizador
del UPFC en distintas posiciones [Caso base]
Caso
base
Posicin
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
Entrada 4
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
Entrada 4
4-5
0.0012 +
j0.0002
-0.0001 +
j0.0008
-0.0013
j0.0006
0.0000 +
j0.0000
0.0026 +
j0.0.0013
-0.0017 +
j0.0013
-0.0011
j0.0004
0.0000 +
j0.0000
4-9
0.0001j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0037 +
j0.0016
-0.0025 +
j0.0021
0.0020 +
j0.0007
0.0004 +
j0.0002
6-5
-0.0004
j0.3072
0.0003 +
j0.0003
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0003 +
j0.0002
-0.0002 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0000
j0.0000
6-7
-0.0005
j0.0005
0.0003 +
j0.0005
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0036 +
j0.0023
-0.0019 +
j0.0003
-0.0033
j0.0020
0.0000 +
j0.0000
8-7
0.0042 + j
0.0013
-0.0016 +
j0.0015
- 0.0003
j0.0002
-0.0008
j0.0006
-0.0011 +
j0.0011
0.0009
j0.0008
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
8-9
0.0005 +
j0.0001
-0.0003 +
j0.0001
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
-0.0006
j0.0002
0.0005 +
j0.0002
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000

del UPFC en distintas posiciones [Caso dbil]
Caso
dbil
Posicin
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
Entrada 4
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
Entrada 4
4-5
0.0009 +
j0.0003
-0.0002 +
j0.0003
-0.0005
j0.0003
0.0003 +
j0.0002
0.0023 +
j0.0006
-0.0010 +
j0.0020
-0.0004 +
j0.0001
0.0003 +
j0.0001
4-9
0.0001
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0033 +
j0.0010
-0.0019 +
j0.0028
0.0008 +
j0.0000
0.0008 +
j0.0003
6-5
-0.0004
j0.0002
0.0004 +
j0.0003
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0002 +
j0.0001
-0.0003 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
6-7
-0.0005
j0.0004
0.0004 +
j0.0006
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0031 +
j0.0017
-0.0007 +
j0.0011
-0.0026
j0.0012
0.0002 +
j0.0002
8-7
0.0036 +
j0.0014
-0.0004 +
j0.0017
-0.0005
j0.0003
-0.0010 + j
0.0007
-0.0005 +
j0.0011
0.0004
j0.0006
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
8-9
0.0004 +
j0.0000
-0.0002 +
j0.0002
0.0073 +
j0.00247
-0.0000
j0.0000
-0.0007
j0.0000
0.0005 +
j0.0001
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
120
En la Tabla 5.17, el mayor impacto en la frecuencia 2 se tiene en las posiciones 8-7 y 4-5,
con B y mB como seales de entrada, respectivamente. De la misma forma para la
frecuencia 1, las posiciones 6-7 y 4-9 con mB y E como seales de entradas son las
que muestran un mayor impacto.
Finalmente en la Tabla 5.18, se ve que las posiciones 8-7 y 6-7 con E y mE como
seales de entrada tienen un mayor efecto sobre la frecuencia 2 y para la frecuencia 1
corresponden las posiciones 6-7 y 4-9 con mB y E .
del UPFC en distintas posiciones [Caso misma potencia]
Caso misma
Posicin
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
Entrada 4
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
Entrada 4
4-5
0.0011 +
j0.0003
-0.0002 +
j0.0006
0.0011 +
j0.0006
0.0001 +
j0.0001
0.0025 +
j0.0013
-0.0018
+j0.0013
0.0009 +
j0.0003
0.0001 +
j0.0001
4-9
0.0001
j0.0000
0.0000 +
j0.0001
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0032 +
j0.0017
-0.0031 +
j0.0014
-0.0004
j0.0000
0.0008 +
j0.0005
6-5
-0.0004
j0.0003
0.0003 +
j0.0003
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0003 +
j0.0002
-0.0002
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
6-7
-0.0005
j0.0005
0.0003 +
j0.0005
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
0.0034 +
j0.0024
-0.0020 +
j0.0000
-0.0032
j0.0021
0.0000 +
j0.0000
8-7
0.0040 +
j0.0011
-0.0034 +
j0.0003
-0.0014
j0.0011
0.0013 +
j0.0010
-0.0010 +
j0.0012
0.0009
j0.0009
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
8-9
0.0004 +
j0.0001
-0.0003 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
-0.0000
j0.0000
-0.0005
j0.0001
0.0004 +
j0.0001
0.0000 +
j0.0000
0.0000 +
j0.0000
Algunos de los resultados obtenidos anteriormente muestran concordancia con aquellos

obtenidos con el mtodo de respuesta en frecuencia y la diferencia radica en las seales
utilizadas como retroalimentacin. As que este tipo de anlisis sirve como una herramienta
de apoyo para la seleccin de una localizacin y seal de retroalimentacin factible.
5.7
SENSITIVIDADES
Las sensitividades de los eigenvalores respecto a un parmetro del sistema tambin pueden
proporcionar informacin para la localizacin de dispositivos FACTS. Esto se hace a travs
del clculo del incremento en los eigenvalores al perturbar la matriz A con una matriz
E=B. El eigenvalor y el eigenvector de la matriz (A+E) son ( i + i) y (vi + vi)
respectivamente. De aqu [10],
(A+E) (vi + vi) = ( i + i)(vi + vi)
La perturbacin del eigenvalor puede ser representada por una serie de Taylor como:
121
(5.28)
i = (1) + ( 2) = si (1) + si ( 2) 2
(5.29)
Las perturbaciones de primer orden del eigenvalor y eigenvector estn dadas por [10]:
si (1) = wi Bvi
(5.30)
n
ki vk
vi =
,
ki = ( wk Bvi )
(5.31)
k =1, k i ( i k )
donde wi es el eigenvector izquierdo de la matriz A. Premultiplicando wi a (5.28) resulta:
( + s
i
(1)
+ si ( 2) 2 (wi vi + wi vi ) = wi Avi + wi Bvi + wi Avi + wi Bvi
(5.32)
Como resultado de las relaciones entre los eigenvalores y sus eigenvectores en (5.32)
tenemos la siguiente relacin,
si (1) + si ( 2) 2 = wi Bvi + wi Bvi
(5.33)
De aqu se pueden definir la perturbacin del eigenvalor de primer y segundo orden como:
i (1) = wi Evi
(5.34)
i ( 2) = wi Evi
En este trabajo se emplea ste enfoque para estimar los cambios que se presentan cuando se
inserta un dispositivo FACTS, como el TCSC en el sistema de potencia. A continuacin se
van a calcular las perturbaciones de primer (FOEP) y segundo orden (SOEP) cuando se
vara la reactancia de cada lnea en un 25%, simulando la insercin de un TCSC, en el
sistema de 3 mquinas 9 nodos de la Fig. 5.5. En las Tablas 5.195.20 se muestran los
resultados para los modos 1.0724 j13.4233 y 0.3285 j8.7278 (frecuencias 2 y 1
respectivamente).
Tabla 5.19 Perturbaciones de la frecuencia 2 de primer y segundo orden al variar la
reactancia en cada lnea.
Lnea
FOEP
SOEP
Nuevo eigenvalor
Real
Imaginario
Real
Imaginario
4-5
-0.0084
0.0520
-0.0001
0.0003
-1.0809 j13.4756
4-9
0.0067
0.0004
0.0000
0.0000
-1.0657 j13.4237
6-5
-0.0115
0.0549
-0.0003
0.0004
-1.0841 j13.4786
6-7
-0.0603
0.1637
-0.0001
0.0014
-1.1328 j13.5855
8-7
-0.0368
0.1555
-0.0004
0.0009
-1.1097 j13.5778
8-9
0.0036
0.0015
0.0000
0.0000
-1.0688 j13.4247
122
Tabla 5.20 Perturbaciones de la frecuencia 1 de primer y segundo orden al variar la

reactancia en cada lnea.
Lnea
FOEP
SOEP
Nuevo eigenvalor
Real
Imaginario
Real
Imaginario
4-5
-0.0045
0.0525
0.0001
0.0009
-0.3329 j8.7794
4-9
-0.0075
0.1107
0.0000
0.0008
-0.3360 j8.8377
6-5
-0.0147
0.0599
0.0003
0.0011
-0.3429 j8.7866
6-7
0.0002
0.0133
0.0000
0.0005
-0.3283 j8.7406
8-7
-0.0086
0.0195
0.0005
0.0008
-0.3365 j8.7465
8-9
-0.0332
0.1216
0.0001
0.0010
-0.3616 j8.8484
De los resultados anteriores se puede apreciar que la posicin 6-7, es la que presenta un
mayor impacto sobre el modo 1, mientras que la posicin 8-9 lo tiene para el modo 2, por
lo que stas son dos localizaciones factibles para la instalacin de un TCSC para amortiguar
oscilaciones de potencia. Cabe hacer mencin que la perturbacin de segundo orden del
eigenvalor es la que proporciona la mejor estimacin ya que se sabe que los cambios en los
parmetros son no-lineales [10].
5.8
RESUMEN
En este captulo se propone una metodologa para la localizacin de dispositivos FACTS en

un sistema multimquinas basado en la respuesta a la frecuencia. La tcnica de localizacin
propuesta est basada en la capacidad de estos dispositivos para amortiguar oscilaciones de
potencia. La metodologa se ejemplifica con un controlador unificado de flujos de potencia
(UPFC) y un capacitor serie controlado por tiristores (TCSC), sin embargo sta puede
extenderse a otros dispositivos FACTS. Para verificar la robustez del algoritmo propuesto
se utilizan diferentes condiciones operativas (caso base, caso dbil, caso misma potencia)
en un sistema de potencia pequeo. Finalmente, la tcnica se utiliza en un sistema de 46
mquinas para localizar un UPFC y un TCSC. Los resultados obtenidos se comparan con
los que se obtienen por medio de residuos, llegando a conclusiones similares en la mayora
de los casos estudiados.
En forma complementaria se analizan algunas metodologas alternas, como son los valores
singulares o sensitividades, las cuales se proponen como medios auxiliares para la seleccin
de un conjunto de localizaciones factibles.
Una vez elegida la localizacin para el dispositivo FACTS, es necesario disear su
estabilizador y coordinarlo con los otros estabilizadores existentes en el sistema para que de
esta manera puedan actuar de manera conjunta. En el captulo siguiente se considera este
problema y tambin se realizan simulaciones en el tiempo para ver el comportamiento
dinmico del sistema cuando se instala un dispositivo FACTS en la red y se coordina con
los elementos de control existentes.
123
REFERENCIAS
[1] E.J. de Oliveira, J.W. Marangon Lima, J.R.L. Pereira, Flexible AC transmission
systems devices: allocation and transmission pricing, Electrical Power and Energy
Systems, pp. 111-118, 1999.
[2] W.L. Fang, H.W. Ngan, Optimising location of unified power flow controllers
using the methodof augmented Lagrange multipliers. IEE Proc.-Gener. Transm.
Distrib., Vol. 146, No. 5, September 1999.
[3] H.F. Wang, Selection of robust installing locations and feedback signals of
FACTS-based stabilizers in Multi-machine Power Systems. IEEE Transactions on
Power Systems, Vol. 14, No. 2, pp. 569-574, May 1999.
[4] P.M. Anderson, A.A. Fouad, Power System Control and Stability, IEEE Press
Power Systems Engineering Series, pp. 38-39.
[5] S.G. Jalali, R.A. Hedin, M. Pereira and K. Sadek, A stability model for the
Advanced Series Compensator (ASC). IEEE Transactions on Power Delivery,
Vol. 11, No. 2, pp.1128-1137, 1996.
[6] R. A Horn and C. R. Johnson, Matrix Analysis. Cambridge University Press,
1985.
[7] M. Green and D. J. N. Limebeer, Linear Robust Control. Prentice-Hall, 1995.
[8] P. Pourbeik, M.J. Gibbard, Damping and synchronizing torques induced on
generators by FACTS stabilizers in Multimachine Power Systems, IEEE
Transactions on Power Systems, Vol. 11, No. 4, pp. 1920-1925, November 1996.
[9] M.J. Gibbard, P. Pourbeik, Interactions between, and effectiveness of power
systems stabilizers and FACTS device stabilizers in multimachine systems, IEEE
Transactions on Power Systems, Vol. 15, No. 2, pp. 748-755, May 2000.
[10] Hae-Kon Nam, Yong-Ku Kim, Kwan-Shink Shim, and Kwang Y. Lee A new
eigen-sensitivity theory of augmented matrix and its applications to power system
stability analysis. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 15, No. 1, pp.,
February 2000.
124
CAPTULO 6
SIMULACIONES EN EL
TIEMPO
En este captulo se muestran simulaciones en el tiempo para analizar el efecto de la

localizacin de dispositivos FACTS en el amortiguamiento de oscilaciones
electromecnicas, para lo cual es necesario coordinar los controladores basados en FACTS
con aquellos dispositivos de control existentes en el sistema de potencia, como los
estabilizadores de sistemas de potencia.
Primero se va a hacer referencia a la metodologa empleada para la coordinacin de
controladores y posteriormente se aplicara sta a un sistema de potencia.
6.1
INTRODUCCIN
A finales de los aos 50's y principios de los 60's, la mayora de las nuevas unidades
generadoras fueron equipadas con reguladores de voltaje de accin continua. Conforme
estas unidades llegaron a representar un gran porcentaje de la capacidad de generacin, la
accin de los reguladores tuvo un impacto en detrimento de la estabilidad del sistema de
potencia. Sucedi que aparecieron oscilaciones de baja frecuencia y magnitud pequea, que
podan persistir por largos periodos de tiempo, y en muchos casos esto implicaba
limitaciones en la transferencia de potencia.
Se reconoci entonces que se requera amortiguamiento para esas oscilaciones. El primer
controlador desarrollado para tales efectos, a travs de la modulacin de la excitacin del
generador, fu el Estabilizador de Sistemas de Potencia (PSS).
Con el paso del tiempo, no solo los PSS, sino tambin los compensadores estticos de
VARS (SVC) y la modulacin de enlaces de HVDC, se han utilizado como medio para
proporcionar amortiguamiento adicional a los modos electromecnicos. Ms recientemente
con el advenimiento de la tecnologa de la electrnica de potencia, se han introducido los
sistemas de transmisin flexibles (FACTS). Estos han superado las limitaciones de tener
sistemas de transmisin controlados mecnicamente. Mediante el uso de controladores
confiables y de alta velocidad, la tecnologa de FACTS ofrece mejoras en la operacin de
los sistemas de potencia, tales como:
125
"
"
"
"
"
Un mayor control de la potencia, de modo que pueda fluir en rutas prescritas de

transmisin.
Cargar las lneas de transmisin en niveles ms cercanos a sus lmites trmicos.
Mayor facilidad para transferir potencia entre reas controladas, de modo que puedan
reducirse los mrgenes de reserva de generacin.
El amortiguamiento de las oscilaciones de potencia, que puede daar equipos.
La capacidad de incrementar los lmites de transferencia de potencia, debido al
incremento del amortiguamiento.
Los sistemas de potencia experimentan diariamente variaciones amplias de sus condiciones

operativas, por lo tanto, el diseo de los controladores debe tomar en cuenta esta
consideracin. Conforme los sistemas de potencia son ms grandes y complejos de operar,
el uso de controladores robustos es crucial para su funcionamiento. La robustez implica la
operacin con mrgenes adecuados de estabilidad y niveles de desempeo, a pesar de las
incertidumbres del modelo y sus suposiciones.
El diseo de los PSS tradicionales normalmente est basado en la combinacin de anlisis
modal, lugar de las races, y sensitividades. Generalmente, la estructura del controlador es
simple, consistente de una cascada de componentes PID, y filtros del tipo adelanto-atraso.
Los resultados del diseo normalmente son conservativos.
As como los PSS, los dispositivos FACTS tambin pueden afectar, simultneamente,
varios modos locales e inter-rea. La naturaleza de estos modos puede cambiar
dependiendo de las condiciones de operacin, tal como la cantidad de potencia de
transferencia entre reas y la conmutacin de lneas de transmisin. Un dispositivo FACTS
puede afectar los modos dominantes de manera diferente para diferentes condiciones
operativas, lo que resulta en la controlabilidad. El atributo de robustez refleja el hecho de
que el desempeo de un controlador de amortiguamiento debe preservarse an en sistemas
con modos que tienen requerimientos de compensacin conflictivos.
A diferencia de los PSS, los dispositivos FACTS no estn, en general, localizados cerca de
mquinas sncronas. Como resultado, las mediciones de la velocidad de la mquina y la
potencia, que son crticas en el diseo de PSS, normalmente no estn disponibles para los
dispositivos FACTS, a menos que se instalen lazos de comunicacin. As que estos
dispositivos dependen de mediciones locales para obtener las seales que sean tiles para el
amortiguamiento de los modos deseados. Las mediciones locales pueden tener
observabilidades modales bajas y as, no poder usarse directamente. Sin embargo, varias
seales locales pueden utilizarse para sintetizar seales remotas que puedan tener
observabilidades modales mayores.
6.2
METODOLOGA
Se considera un sistema LIT,
x& = Ax + Bu
y = Cx
126
(6.1)
con A n x n, B n x m, C p x n. Se aplican compensadores H(s) = diag[ hi (s) ], i = 1,

..., m, para retroalimentar seales locales accesibles en los m elementos donde se instalan
los controladores. Para el presente trabajo, las seales yi(s) que se han empleado son:
velocidad angular y flujo de potencia activa en la lnea.
El problema consiste en determinar los parmetros ajustables de hi (s), i = 1, ..., m, de modo
que el sistema en lazo cerrado asigne un conjunto de eigenvalores j, j = 1, ...., k. Se asume
que el conjunto {j} no incluye ningn eigenvalor de lazo abierto.
La relacin entrada-salida del sistema (6.1) se describe mediante la matriz funcin de
transferencia,
Y(s) = Go(s) U(s)
(6.2)
Go(s) = C (sI - A)-1 B
(6.3)
donde
mientras que en el sistema dinmico de retroalimentacin, la salida del compensador puede

expresarse como:
U(s) = -H(s) Y(s)
(6.4)
El polinomio caracterstico de lazo cerrado resulta ser,

c (s) = o (s) det [I + Go(s) H(s) ]
(6.5)
donde o (s) = det [sI - A] es el polinomio caracterstico de lazo abierto. As, si es el

eigenvalor deseado para el sistema en lazo cerrado:
det [I + Go() H()] = 0
(6.6)
Se utiliz el compensador hi (s) tipo PSS, cuyo diagrama se muestra en la Fig. 6.1.
Entrada
KQ
, f P
1 + sT3
1 + sT4
1 + sT1
1 + sT2
sTQ
Salida
1 + sTQ
Fig 6.1. Controlador tipo PSS
Los parmetros de este compensador son: K (ganancia del PSS), T (constante del bloque
wash-out), T1, T2 (constantes relacionadas con los bloques de atraso-adelanto de fase).
El objetivo central aqu es lograr que la ec. (6.6) se satisfaga para un eigenvalor deseado.
Dado que cuando se maneja un sistema de grandes dimensiones no es factible realizar los
127
clculos algebraicos necesarios para satisfacer (6.6) exctamente, se propone un algoritmo

cuyo propsito es minimizar la siguiente funcin objetivo,
min abs (|I + G() H() |)
(6.7)
sujeto a,
TQi 1 + T1i
hi ( ) = K Qi
1 + TQi 1 + T2i
Como resultado de este proceso se obtiene el valor de los diferentes parmetros de los
controladores considerados.
6.2.1 CONSIDERACIONES PARA LA RAPIDEZ DE LA CONVERGENCIA DEL
PROBLEMA
(i)
(ii)
6.3
La matriz diagonal H de m elementos, slo contiene los q (q << m) principales

compensadores que intervienen sustancialmente en el modo de oscilacin que desea
modificarse.
Se asignan de antemano valores tpicos para Ti (wash-out) y T2i (bloques adelantoatraso), de modo que, para cada compensador, solo hay dos parmetros por
determinar, T1i y Ki. Se elige Ti 3 s, para asegurar que sea despreciable la
contribucin del bloque wash-out al cambio de fase y ganancia, para el rango de
frecuencias de oscilacin de inters. Se elige un valor bajo de T2i 0.02-0.05 s, por
limitaciones de tipo prctico [1].
ROBUSTEZ DE LOS CONTROLADORES
La metodologa propuesta se basa en un valor fijo de para el clculo de los parmetros de

los controladores. Como una manera de mejorar el algoritmo se considerar que el
eigenvalor deseado puede localizarse dentro de un intervalo, tanto en su parte real como en
su parte imaginaria. Esta propuesta se hace con el objeto de lograr robustez en el diseo de
los PSSs.
As, ahora consideramos que en la expresin (6.6) el eigenvalor pertenece a un intervalo:
[min , max]
donde min y max seran eigenvalores deseados mnimo y mximo.
Definido el intervalo del eigenvalor deseado, viene el clculo de los mejores parmetros de
los PSSs que permitan lograr que, en lazo cerrado, efectivamente se obtenga un eigenvalor
localizado dentro de ese intervalo esperado. Para esto se propone una expresin similar a
(6.7), aunque toma en cuenta todos los puntos del intervalo:
N
min abs I + G (k ) H (k )
k =1
128
donde el intervalo [min , max] se ha discretizado en N puntos, y k es el k-simo elemento.

La Fig. 6.2, ilustra un diagrama de flujos que resume el algoritmo de sintonizacin
simultnea de controladores tipo PSS [2].
6.4
APLICACIN
Como ejemplo de aplicacin, se va a llevar a cabo la sintonizacin de los estabilizadores de

sistemas de potencia (PSSs) de los generadores y los estabilizadores de un controlador
unificado de flujos de potencia (UPFC) y de un capacitor serie controlado por tiristores
(TCSC), los cuales se van a instalar en el sistema de potencia de 46 mquinas de la Fig. 5.7.
Para demostrar la efectividad y desempeo de los estabilizadores diseados se lleva a cabo
un anlisis de estabilidad transitoria.
El UPFC se conecta en la lnea que une a los nodos 75 y 84, teniendo su rama en derivacin
en el nodo 75; el TCSC se conecta en la lnea 181-174.
Las simulaciones se van a llevar a cabo en cuatro escenarios:
Caso uno o caso base, en esta condicin operativa se considera que el sistema ya incluye el
UPFC y el TCSC.
Caso dos o caso dbil, en esta condicin se aumenta la potencia real generada y de carga en
un 15% y se disminuye la magnitud de los voltajes nodales en un 1.5%.
Caso tres, tomando como referencia el caso base se sacan dos lneas de operacin, la lnea
158-141 y la lnea 185-183.
Caso cuatro, tomando como referencia el caso base se sacan dos lneas de operacin, la
lnea 172-174 y la lnea 75-89.
En todos los casos el UPFC est controlando un flujo de S 75-84= 0.5 + j0.5. Las seales de
retroalimentacin son las siguientes: velocidades angulares, i, asociadas a cada generador
para los PSSs, el flujo de potencia activa, Pij, en las lneas en las cuales se localizan el
UPFC y el TCSC respectivamente. La funcin de transferencia de los estabilizadores tiene
la forma:
hi ( s ) = K i
sTi 1 + sT1i 1 + sT3i

1 + sTi 1 + sT2i 1 + sT4i
En la Fig. 6.3 se muestran los esquemas utilizados para los estabilizadores de los
dispositivos FACTS.
En la tabla 6.1, se muestran los parmetros para los trece PSSs instalados en el sistema de
potencia. De la misma forma en la tabla 6.2 se muestran los parmetros para los dos
estabilizadores basados en FACTS utilizados en el sistema. Cabe hacer mencin que la
sintonizacin de los estabilizadores se llevo a cabo a travs de la metodologa expuesta
anteriormente.
129
Datos:
" Calcular las matrices A, B, C y D.
" Escoger la posicin del controlador que
impacte al eigenvalor deseado, i des .
" Fijar las constantes TQi y T2i.
" i des i min , i max .
" Tipo de seal a retroalimentar:
velocidad angular o flujo de potencia
Inicio
Se inicializan las variables

S=0
k=1
Se evaluan las siguientes expresiones:

An = ik I A
Go _ ik = CAn 1B + D
G ik = I + Go _ ik H i
k=k+1
x = x + x
x = T1i , K Qi T
S = S + abs (det[G ik ])
No
S
No
min {S}
kN
S
S
Se encuentran los
parmetros:
KQi y T1i
V = Desea sintonizar otro modo ides,

incluyendo
los
controles
previamente sintonizados?
No
Fin
Fig. 6.2. Algoritmo para coordinar controladores tipo adelanto-atraso
130
ref
Xtcsc
f( )
EDF_TCSC
P 174-181
(a)
P 75-84_ref
E
EDF_UPFC
P 75-84
(b)
Fig. 6.3. Estabilizadores para el TCSC y el UPFC
Tabla 6.1. Parmetros de los estabilizadores de sistemas de potencia (PSS) empleados en el

sistema de 46 mquinas.
Parmetros
T1
T2
PSS_1
7.5
0.2371
0.0800
0.015
PSS_2
7.5
0.2306
0.0800
0.015
PSS_3
7.5
0.2435
0.0800
0.015
PSS_6
7.5
0.0694
0.0371
0.015
PSS_15
7.5
0.2435
0.0200
0.015
PSS_19
7.5
0.2435
0.0200
0.015
PSS_24
7.5
0.2500
0.0286
0.015
PSS_32
7.5
0.2242
0.0200
0.015
PSS_33
7.5
0.1081
0.0457
0.015
PSS_35
7.5
0.2500
0.0200
0.015
PSS_36
7.5
0.2371
0.0200
0.015
PSS_38
7.5
0.2371
0.0457
0.015
PSS_39
7.5
0.2177
0.0629
0.015
131
Tabla 6.2. Parmetros de los estabilizadores de los dispositivos FACTS empleados en el sistema
de 46 mquinas.
Parmetros
T1
T2
EDF_UPFC
7.5
0.1403
0.0371
0.0400
EDF_TCSC
7.5
0.0075
0.0526
0.0400
En las Figs. 6.4- 6.23, se muestra el comportamiento de algunas posiciones de los rotores,
i, velocidades angulares, i, y potencias elctricas, Pei, despus de aplicar una falla
trifsica en los nodos 59, 78, 185 53, para cada uno de los escenarios propuestos.
En las todas las figuras se compara la respuesta del sistema cuando no se tienen
estabilizadores y la respuesta del mismo cuando se tienen todos los estabilizadores y para
cada una de las condiciones operativas propuestas. Cabe hacer mencin que la respuesta del
sistema cuando no se consideran los estabilizadores corresponde al caso base.
-0.1
posicin angular (rad) - generador 12
-0.2
-0.3
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
132
0.3
0.2
0.1
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
potencia elctrica (pu) - generador 5
5
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
0.5
1.5
2.5
tiempo, (seg)
3.5
4.5
Fig. 6.6. Potencia elctrica del generador 5 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 59
133
15
sin controladores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
14
13
12
11
10
9
8
7
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
0.9
0.8
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
134
0.5
0.4
0.3
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
0.2
0.1
-0.1
-0.2
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
1.003
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
1.0025
velocidad angular (pu) - generador 7
1.002
1.0015
1.001
1.0005
1
0.9995
0.999
0.9985
0.998
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
135
1.002
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
1.0015
1.001
1.0005
0.9995
0.999
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
Fig. 6.11 Velocidad del generador 5 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 78
18
16
14
12
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
10
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
136
6
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
0.55
0.5
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
137
1.15
1.1
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
1.05
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
Fig. 6.15 ngulo del generador 39 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 185
1.002
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
1.0015
1.001
1.0005
0.9995
0.999
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
138
6.2
6
5.8
5.6
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
5.4
5.2
5
4.8
4.6
4.4
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
0.65
0.6
0.55
0.5
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
Fig. 6.18 ngulo del generador 1 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 53
139
0.9
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
1.0025
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
1.002
1.0015
1.001
1.0005
0.9995
0.999
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
140
1.001
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
1.0008
1.0006
1.0004
1.0002
0.9998
0.9996
0.9994
0
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
24
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
22
20
18
16
14
12
10
8
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
Fig. 6.22 Potencia elctrica del generador 1 considerando una falla de cortocircuito en el nodo 53
141
6.5
sin estabilizadores
caso base
caso dbil
lneas 158-141, 185-183
lneas 172-174, 75-89
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
0.5
1.5
2.5
tiempo (seg)
3.5
4.5
6.5
RESUMEN
En este captulo se muestra a travs de simulaciones en el tiempo el efecto de la

localizacin de un controlador unificado de flujos de potencia (UPFC) y un capacitor serie
controlado por tiristores (TCSC) en un sistema de potencia de 46 mquinas y 190 nodos. La
localizacin de estos dispositivos FACTS se hace en base a los resultados obtenidos en el
captulo anterior. Para poder llevar a cabo las simulaciones es necesario ajustar los
parmetros de los estabilizadores de sistemas de potencia (PSSs) y de los estabilizadores
basados en FACTS (EDF_TCSC y EDF_UPFC), para lo cual se utiliza la metodologa de
coordinacin resumida en la primera parte de este captulo.
Para considerar la robustez de la localizacin se lleva el sistema a diferentes condiciones
operativas y se estudia el comportamiento del mismo al aplicar fallas en distintos nodos,
comprobando que ante distintas condiciones la respuesta del sistema en general es
satisfactoria.
REFERENCIAS
[3] Prabha Kundur, Power system stability and control, The EPRI Power System
Engineering Series, 1994.
[4] J. M. Ramrez, R. J. Dvalos, A. Valenzuela, I. Coronado,FACTS-based stabilizers
coordination, aceptado para su publicacin en el International Journal of Electrical
Power & Energy Systems.
142
CONCLUSIONES
La motivacin de este trabajo es la localizacin de dispositivos FACTS para mejorar el

transitorio electromecnico en sistemas elctricos de potencia a travs del aumento del
amortiguamiento de las oscilaciones de potencia. Para lo cual es necesario obtener la
representacin del sistema de potencia incluyendo los dispositivos FACTS a fin de
desarrollar anlisis de seal pequea y grandes perturbaciones. Con estos modelos se puede
observar el impacto de ste tipo de dispositivos sobre el sistema y sobre los modos de
oscilacin electromecnicos.
Se muestra la forma de implementar el capacitor serie controlado por tiristores (TCSC) y el
controlador unificado de flujos de potencia (UPFC) en una representacin de estado del
sistema elctrico de potencia. Asimismo se presenta el efecto que tienen las entradas de
control del UPFC en los modos de oscilacin electromecnicos en un sistema mquinabarra infinita, lo cual sirve como base cuando se extienden estos resultados a un sistema
multimquina.
Los resultados de los casos de estudio al aplicar la tcnica de localizacin propuesta son
semejantes a los proporcionados al aplicar otras tcnicas comnmente empleadas como son
los residuos. Cabe hacer mencin que en la metodologa propuesta se considera un
intervalo de frecuencias alrededor de la frecuencia de inters con el objeto de que la
localizacin seleccionada tenga robustez sobre incertidumbres, para que de esta forma se
tomen en cuenta posibles cambios en el punto de operacin base.
La metodologa propuesta usa un conjunto de localizaciones factibles para su utilizacin,
por lo que se mostraron algunas formas de seleccionar stas a travs del empleo de distintas
herramientas auxiliares como son los valores singulares o las sensitividades.
Finalmente se muestra con un sistema de potencia de 46 mquinas y 190 nodos la
utilizacin de la tcnica propuesta y a travs de simulaciones no lineales se verifica el
impacto de los dispositivos FACTS en el comportamiento transitorio del sistema. Esto se
lleva a cabo a travs de la coordinacin de los estabilizadores de sistemas de potencia
(PSSs) y los estabilizadores basados en FACTS (EDF_TCSC y EDF_UPFC) al aplicar
fallas en distintos nodos del sistema y al considerar diferentes condiciones operativas para
demostrar la robustez de la localizacin.
El problema de la localizacin es un problema complejo ya que involucra muchos factores
aparte de los relacionados a la operacin de los dispositivos FACTS, ya sea en condiciones
de estado estacionario o dinmico, como los econmicos y financieros, por lo que sera un
error considerar slo un criterio como mtodo de seleccin, as que la metodologa
propuesta debe considerarse como una herramienta de apoyo ms que como una
herramienta de decisin.
143
A P O R TA C I O N E S
El procedimiento para la obtencin de la formulacin para estudios de seal pequea de

un sistema de potencia multimquinas con la incorporacin de dispositivos FACTS,
utilizando el capacitor serie controlado por tiristores (TCSC) y el controlador unificado
de flujos de potencia (UPFC).
El anlisis del controlador unificado de flujos de potencia (UPFC) en condiciones de

estado estacionario y dinmico. Para el estado estacionario se comparan dos modelos de
estado estacionario, el modelo unificado y el modelo de inyecciones de potencia y se
muestra que ambos se complementan entre s. Para condiciones dinmicas y los
sistemas analizados se concluye que de las seales de control del UPFC, la fase de la
fuente shunt y la magnitud de la fuente serie son las que mayor impacto tienen sobre los
modos electromecnicos.
La principal aportacin de ste trabajo es la metodologa basada en la respuesta a la

frecuencia de las funciones de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado, la cual es til
para seleccionar la mejor localizacin para un dispositivo FACTS y la mejor seal de
control. Asimismo se proponen para el problema de localizacin de dispositivos
FACTS otras tcnicas como valores singulares, sensitividades y pares de
amortiguamiento y sincronizacin, las cuales se utilizan como una herramienta de
decisin.
La integracin de trabajos desarrollados anteriormente y el propuesto en este trabajo a

travs de herramientas analticas y computacionales para el anlisis de estado
estacionario y dinmico de un SEP cuando se incluyen dispositivos FACTS.
144
TRABAJOS FUTUROS
El trabajo presentado forma parte de un conjunto de esfuerzos encaminados al estudio de

los Sistemas Flexibles de Transmisin de C.A. en lo referente a su modelado e
implementacin en sistemas elctricos de potencia, a travs de simulaciones, con diferentes
objetivos, como el control de flujos de potencia, mejorar la estabilidad transitoria del
mismo, entre otros. Dentro del enfoque dado por esta tesis se recomiendan los siguientes
trabajos que puedan dar continuidad a lo aqu expuesto:
Para el problema de la localizacin de dispositivos FACTS es necesario realizar anlisis

financieros y econmicos que complementen los estudios tcnicos y de esta manera
tener ms bases para la seleccin de una localizacin.
En la tcnica propuesta se emplea un promedio aritmtico de la distancia entre las

curvas de respuesta a la frecuencia, sin embargo conviene explorar otras medidas de
distancia como un valor cuadrtico medio.
Es necesario el modelado de otros dispositivos FACTS, como el compensador esttico

sncrono (STATCOM), a fin de poder extender la metodologa propuesta a estos
elementos.
En este trabajo se hace hincapi en las ventajas del controlador unificado de flujos de
potencia, por lo que se recomienda la implementacin en laboratorio del mismo para
tener informacin ms precisa del mismo en condiciones reales.
Analizar las interacciones que se presentan entre dispositivos FACTS y los dems
elementos de los sistemas de potencia a fin de minimizar las mismas y lograr un
desempeo aceptable de todo el sistema.
145
PUBLICACIONES
Durante la realizacin de este trabajo y hasta la fecha de su publicacin se han sometido y

presentado a diferentes congresos y revistas los siguientes artculos tcnicos.
J. M. Ramrez, I. Coronado, P. Ziga, R. Dvalos, A. Valenzuela, I. Castillo, Control

de una red elctrica de potencia, Avance y perspectiva, Noviembre-Diciembre de
2000, Vol. 19, pp. 347-357.
Juan M. Ramrez, Ixtlhuatl Coronado,Allocation of the UPFC to enhance the

damping of power oscillations, aceptado para su publicacin en el International
Journal of Electrical Power & Energy Systems.
J. M. Ramrez, R. J. Dvalos, A. Valenzuela, I. Coronado,FACTS-based stabilizers

coordination, aceptado para su publicacin en el International Journal of Electrical
Power & Energy Systems.
I. Coronado, J. M. Ramrez, P. Ziga, Comparacin de metodologas para la

inclusin del UPFC en estudios de estado estacionario, presentado y publicado en la
memoria del Congreso Bienal CIGRE Mxico 2001, CIGRE/2001_14-04.
P. Ziga, R. J. Dvalos, J. M. Ramrez, I. Coronado, Anlisis de corrientes y voltajes

en los dispositivos SVC y TCSC, presentado y publicado en la memoria del Congreso
Bienal CIGRE Mxico 2001, CIGRE/2001_14-07.
Juan M. Ramrez, Ixtlhuatl Coronado, A frequency response technique to allocate

FACTS devices, IEEE Summer Power Meeting 2001, PES SM/2001-65_18.
I. Coronado, J. M. Ramrez, P. Ziga, Impacto del UPFC en los modos de oscilacin

electromecnicos en un SMBI, presentado y publicado en la memoria de la
Decimocuarta Reunin de Verano de Potencia - Aplicaciones Industriales/2001, RVPAI/2001-SIS-12.
I. Coronado, J. M. Ramrez, P. Ziga, Localizacin de un UPFC en un SEP para

amortiguar oscilaciones electromecnicas, presentado y publicado en la memoria de
la Decimocuarta Reunin de Verano de Potencia - Aplicaciones Industriales/2001,
RVP-AI/2001-SIS-13.
P. Ziga, J. M. Ramrez, I. Coronado, Metodologa para el clculo de redes snubber

en tiristores y su aplicacin al TCSC, presentado y publicado en la memoria de la
Decimocuarta Reunin de Verano de Potencia - Aplicaciones Industriales/2001, RVPAI/2001-EDU-22.
146
P. Ziga, J. M. Ramrez, I. Coronado, Anlisis armnico del TCR incluyendo la

resistencia asociada al reactor del dispositivo, presentado y publicado en la memoria
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RVP-AI/2001-EDU-21.
Juan M. Ramrez, Ixtlhuatl Coronado A frequency response technique to allocate

FACTS devices, IEEE Power Engineering Review, Vol. 21, No. 7, Julio 2001, pp. 6364.
I. Coronado, P. Ziga, J.M. Ramrez,FACTS: soluciones modernas para la industria

elctrica, Avance y perspectiva, Julio-Agosto de 2001, Vol. 20, pp. 235-244.
147
APNDICE A
1 + ( X q X q' )Y g X ' d
a11 =
Tqo'
a12
a14
a 21
a 22
( X q X q' )Y g R a
=
Tqo'
( X q X q' )Y g X ' d Vq o + R a V d o
=
Tqo'
( X d X d' )Y g R a
=
Tdo'
1 + ( X d X d' )Y g X ' q
=
Tdo'
( X d X d' )Y g X ' q V d o R aV q o
a 24 =
Tdo'
i + F1 R a F2 X ' d
a 31 = do
Tj
i qo + F1 X ' q + F2 R a
a 32 =
Tj
F1 X ' q V d o R aVq o + F2 X ' d Vq o + R a V d o

a 34 =
Tj
( X q X q' )Y g ( X ' d sen o + R a cos o )

c11 =
Tqo'
( X q X q' )Y g (X ' d cos o + R a sen o )

c 12 =
Tqo'
( X d X d' )Y g (Ra sen o + X ' q cos o )

c 21 =
Tdo'
c 22
( X d X d' )Y g (Ra cos o X ' q sen o )

=
Tdo'
148
F1 (Ra sen o + X ' q cos o ) + F2 ( X ' d sen o + Ra cos o )

c31 =
Tj
F1 (Ra cos o X ' q sen o ) + F2 (X ' d cos o + R a sen o )

c32 =
Tj
k AVt Ro
c51 =
2
2
T A V t R + Vt I
c52 =
k AVt Io
T A Vt R + V t I
2
F1 = (E ' do + (X ' q X ' d ) iqo )Yg
F2 = (E ' qo + (X ' q X ' d )ido )Yg
149
Yg =
1
R a + X d' X q'
2
APNDICE B
El modelo linealizado para anlisis de seal pequea esta dado por la siguiente ecuacin
UPFC
= AUPFC X UPFC + B UPFC U UPFC
donde:
X UPFC = I E R
U UPFC = [m E
I E I
E
I B R
m B
I B I
B ]
Vdc
Los elementos diferentes de cero de la matriz AUPFC son:
a11 = a 22 =
RE O
R
, a 33 = a 44 = B O
lE
lB
a12 = a 21 = a 34 = a 43 = O
a15 = k 5 cos E , a 25 = k 5 sen E
a 35 = k 6 cos B , a 45 = k 6 sen B
a 51 = k 7 cos E , a 52 = k 7 sen E
a 53 = k 8 cos B , a 54 = k 8 sen B
k5 =
O M E
M
3 OM E
3 OM B
, k6 = O B , k7 =
, k8 =
2l E
2l B
2 2C d
2 2C d
Los elementos diferentes de cero de la matriz BUPFC son:
b11 = k 9Vd cos E , b12 = k9 M EVd sen E

b21 = k9Vd sen E , b22 = k9 M EVd cos E
b33 = k10Vd cos B , b34 = k10 M BVd sen B
b43 = k10Vd sen B , b44 = k10 M BVd cos B
b51 = k11 ( I Ed cos E + I Eq sen E )
b52 = k11 M E ( I Ed sen E I Eq cos E )
b53 = k11 ( I Bd cos B + I Bq sen B )
b54 = k11 M B ( I Bd sen B I Bq cos B )
k9 =
3 O
, k10 = O , k11 =
2 2Cd
2l E
2l B
150
APNDICE C
Pg
g
Vg V3
X tE
cos( g 3 ) ,
Pg
3
cos( g 3 )
Vg V3
X tE
(C.1)
V
f 3a
f 3a Vg
sin ( g ) ,
= 3 sin ( 3 )
=
XT
3
g X tE
V
1
f 3 a
f 3a
cos( B ) ,
= B sin ( B )
=
X ser
B X ser
VB
1
f 3a
cos( E ) ,
=
X sh
VE
Vg
f 3b
cos( g ) ,
=
X tE
g
f 3 a VE
=
sin ( E )
E X sh
f 3b V3
cos( 3 )
=
3 X T
1
f 3b
=
sin ( B ) ,
VB
X ser
V
f 3b
= B cos( B )
B
X ser
1
f 3b
=
sin ( E ) ,
X sh
VE
V
f 3b
= E cos( E )
X sh
E
f 4 a
=0 ,
g
(C.3)
V
f 4 a
= 3 sin ( 3 )
3 X ser
f 4 a
1
=
cos( B ) ,
VB
X ser
V
f 4 a
= B sin ( B )
B
X ser
f 4 a
=0 ,
VE
f 4 a
=0
E
f 4b
=0 ,
g
V
f 4 b
= 3 cos( 3 )
X ser
3
f 4b
1
sin ( B ) ,
=
X ser
VB
f 4 b
=0 ,
VE
(C.2)
V
f 4 b
= B cos( B )
B X ser
(C.4)
(C.5)
f 4b
=0
E
151
Pbb
=0
g
Pbb
= VB V3 [Gkm sin ( B 3 ) Bkm cos( B 3 )] +
3
+ VE V3 [GE sin ( E 3 ) BE cos( E 3 )]
Pbb
= V3 [Gkm cos( B 3 ) + Bkm sin ( B 3 )]+
VB
+ V4 [Gmm cos( B 4 ) + Bmm sin ( B 4 )]+ 2 VB Gmm
Pbb
= VB V3 [ Gkm sin ( B 3 ) + Bkm cos( B 3 )]+
B
+ VB V4 [ Gmm sin ( B 4 ) + Bmm cos( B 4 )]
Pbb
= V3 [GE cos( E 3 ) + BE sin ( E 3 )] 2 VE GE
VE
Pbb
= VE V3 [ GE sin ( E 3 ) + BE cos( E 3 )]
E
(C.6)
donde las funciones f3a, f3b, f4a, f4b se refieren a las funciones descritas en las ecuaciones
(4.23a)-(4.24b), respectivamente. As que las ecuaciones (C.1)-(C.6) conforman la matriz
jacobiana para el clculo del estado estacionario del sistema mquina-barra infinita al
incluir un dispositivo UPFC.
152
APNDICE D
x shV cos 0 x ser + x BV

x
+
[ mE 0 cos( 0 E 0 ) v dc 0 ] + sh [ mB 0 cos( 0 B 0 ) v dc 0 ]
1
2 1
21
x + x BV
x + x BV
[sen( 0 E 0 ) v dc 0 ] , c3 = ser
[ mE 0 cos( 0 E 0 ) v dc 0 ]
c2 = ser
2 1
2 1
x + x BV
x
[mE 0 sen( 0 E 0 )] + sh [ mB 0 sen( 0 B 0 )]
c4 = ser
2 1
2 1
x
x
c5 = sh [ sen( 0 B 0 )v dc 0 ] , c 6 = sh [ mB 0 cos( 0 B 0 )v dc 0 ]
2 1
21
c1 =
x ser + x BV + x sh
2
x V sen0 x ser + x BV
x
c8 = sh
[ mE 0 sen( 0 E 0 ) v dc 0 ] + sh [ mB 0 sen( 0 B 0 )v dc 0 ]
+
2
2 2
2 2
x + x BV
x + x BV
c9 = ser
[cos( 0 E 0 ) v dc 0 ] , c10 = ser
[mE 0 sen( 0 E 0 )v dc 0 ]
2 2
2 2
x + x BV
x
c11 = ser
[mE 0 cos( 0 E 0 )] sh [mB 0 cos( 0 B 0 )]
2 2
2 2
x
x
c12 = sh [cos( 0 B 0 ) v dc 0 ] , c13 = sh [ mB 0 sen( 0 B 0 ) v dc 0 ]
2 2
2 2
c7 =
c14 = x d' iqt 0 v dt 0
, c15 = x q idt 0 + v qt 0
c16 = ( x d x d' ) , c17 =
K1 = c1c15 + c8 c14
K 4 = c8 c16
, K 2 = c14 c7 iqt 0
, K 5 = c1c17 + c8 c18
K p1 = c14 c9 + c15 c2
K p 4 = c14 c13 + c15 c16
K q1 = c16 c9
K A v dt 0
xq
TA v t 0
, c18 =
K A v qt 0 '
xd
TA v t 0
, K 3 = c16 c7 1
, K 6 = c18 c7
, K p 2 = c14 c12 + c15 c5
K A v qt 0
TA v t 0
, K p3 = c14 c10 + c15 c3
, K p5 = c14 c11 + c15 c4
, K q 2 = c16 c12
, K q3 = c16 c10
K q5 = c16 c11
153
, K q 4 = c16 c13
v qt 0 '
v qt 0 '
v dt 0
v
x q c2
x d c9 , K v 2 = dt 0 x q c5
x d c12
vt 0
vt 0
vt 0
vt 0
v qt 0 '
v qt 0 '
v
v
x d c10 , K v 4 = dt 0 x q c 6
x d c13
= dt 0 x q c3
vt 0
vt 0
vt 0
vt 0
v qt 0 '
v
x d c11
= dt 0 x q c 4
vt 0
vt 0
K v1 =
K v3
K v5
154
APNDICE E
c19 = v dc 0 [iEd 0 sen( 0 E 0 ) + iEq 0 cos( 0 E 0 )]

c20 = mE 0 v dc 0 [iEq 0 sen( 0 E 0 ) iEd 0 cos( 0 E 0 )]
c21 = mE 0 [iEd 0 sen( 0 E 0 ) + iEq 0 cos( 0 E 0 )]
c22 = mE 0 v dc 0 sen( 0 E 0 ) , c 23 = mE 0 v dc 0 cos( 0 E 0 )
'
c24
= mE 0 v dc 0 iEd 0 cos( 0 E 0 ) mE 0 v dc 0 iEq 0 sen( 0 E 0 )
c24 = v dc 0 [iBd 0 sen( 0 B 0 ) + iBq 0 cos( 0 B 0 )]

c25 = mB 0 v dc 0 [iBq 0 sen(0 B 0 ) iBd 0 cos( 0 B 0 )]
c26 = mB 0 [iBd 0 sen( 0 B 0 ) + iBq 0 cos( 0 B 0 )]
c27 = mB 0 v dc 0 sen(0 B 0 ) , c 28 = mB 0 v dc 0 cos( 0 B 0 )
'
c28
= mE 0 v dc 0 [iBd 0 cos( 0 B 0 ) iBq 0 sen(0 B 0 )]
c29 =
c30
x d' + x tE
x + x BV
v dc 0 cos( 0 E 0 ) ser
v dc 0 cos( 0 E 0 )
22
22
x ser + x BV
x d' + x tE
mE 0 cos( 0 E 0 )v dc 0
[mE 0 cos( 0 E 0 ) mB 0 cos( 0 B 0 )]
=
22
22
x ser + x BV
x ' + x tE
mE 0 sen( 0 E 0 )v dc 0 d
mE 0 sen( 0 B 0 )v dc 0
2 2
22
x + x BV
= ser
2
c31 =
c32
c33 =
c34 =
( x d' + x tE )Vsen0 ( x ser + x BV )mE 0 sen( 0 E 0 )v dc 0

+
2
2 2
( x d' + x tE )v dc 0
[mB 0 sen( 0 B 0 ) mE 0 sen( 0 E 0 )]
22
( x d' + x tE )v dc 0
( x ' + x tE )v dc 0 mB 0
sen( 0 B 0 )
cos(0 B 0 ) , c35 = d
22
22
155
x d' + x tE + x sh
x
v dc 0 cos( 0 E 0 ) sh v dc 0 cos( 0 E 0 )
22
22
c36 =
c37 =
x sh
x ' + x tE + x sh
mE 0 cos( 0 E 0 ) + d
[mE 0 cos(0 E 0 ) mB 0 cos( 0 B 0 )]
22
2 2
c38 =
x sh
x ' + x tE + x sh
mE 0 sen(0 E 0 )v dc 0 + d
mE 0 sen(0 E 0 )v dc 0
22
2 2
c39 =
x sh
2
c40 =
( x d' + x tE + x sh )Vsen0 x sh mE 0 sen(0 E 0 )v dc 0

+
2 2
2
( x d' + x tE + x sh )v dc 0
[mB 0 sen(0 B 0 ) mE 0 sen(0 E 0 )]
2 2
( x d' + x tE + x sh )v dc 0
( x ' + x tE + x sh )v dc 0 mB 0
cos( 0 B 0 ) , c42 = d
sen(0 B 0 )
22
2 2
x q + x tE
x + x BV
= ser
v dc 0 sen( 0 E 0 ) +
v dc 0 sen( 0 E 0 )
2 1
2 1
x q + x tE
x + x BV
= ser
[mB 0 sen( 0 B 0 ) mE 0 sen( 0 E 0 )]
mE 0 sen( 0 E 0 )
2 1
2 1
x q + x tE
x + x BV
= ser
mE 0 cos( 0 E 0 ) v dc 0
mE 0 cos( 0 E 0 ) v dc 0
2 1
2 1
x q + x tE
m cos( 0 E 0 )v dc 0 mB 0 cos( 0 B 0 ) v dc 0
=
+
[V cos 0 E 0
]+
1
2
2
( x + x BV ) v dc 0
mE 0 cos( 0 E 0 )
+ ser
2 1
( x tE + x q ) v dc 0
( x tE + x q ) v dc 0 mB 0
sen( 0 B 0 ) , c48 =
=
cos( 0 B 0 )
2 1
2 1
x q + x tE + x sh
x
= sh v dc 0 sen( 0 E 0 )
v dc 0 sen( 0 E 0 )
21
21
x q + x tE + x sh
x
[ mB 0 sen( 0 B 0 ) mE 0 sen( 0 E 0 )]
= sh mE 0 sen( 0 E 0 ) +
21
21
x q + x tE + x sh
x
mE 0 cos( 0 E 0 )v dc 0
= sh mE 0 cos( 0 E 0 ) v dc 0 +
2 1
21
x q + x tE + x sh
m cos( 0 E 0 )v dc 0 mB 0 cos( 0 B 0 )v dc 0
[V cos 0 E 0
]+
=
+
2
2
1
x v
+ sh dc 0 mE 0 cos( 0 E 0 )
21
( x tE + x q + x sh )v dc 0
( x tE + x q + x sh )v dc 0 mB 0
sen( 0 B 0 ) , c54 =
cos( 0 B 0 )
=
21
21
c41 =
c43
c44
c45
c46
c47
c49
c50
c51
c52
c53
156
K7 =
'
'
[c24
+ c28
+ c22 c33 + c 23c46 + c27 c40 + c28 c52 ]
4v dc 0 Cdc
3
K8 =
[c 22 c32 + c27 c39 ]
4v dc 0 Cdc
3
K9 =
[c 21 + c26 + c22 c30 + c23c44 + c 27 c37 + c28 c50 ]
4v dc 0 Cdc
3
K c1 =
[c19 + c22 c29 + c 23c43 + c27 c36 + c28 c49 ]
4v dc 0 Cdc
3
K c2 =
[c24 + c22 c34 + c23c47 + c27 c41 + c28 c53 ]
4v dc 0 Cdc
3
K c3 =
[c20 + c22 c31 + c23c45 + c27 c38 + c28 c51 ]
4v dc 0 Cdc
3
K c4 =
[c25 + c22 c35 + c23c48 + c27 c42 + c28 c54 ]
4v dc 0 Cdc
157
APNDICE F
iBd = f1E 'q + f 2 mE + f 3 E + f 4 + f 5 Vdc f 6 mB f 7 B + f8 + f 9 Vdc + f10

iBq = g1mE + g 2 + g 3 E + g 4 Vdc + g 5 mB + g 6 g 7 B + g8 Vdc + g 9
a11 = xtE + xsh + xq
c11 = x' d + x sh + x tE
f1 =
c11
2
g1 =
( xsh a11 ) sen( o Eo )Vdco

21
f2 =
(c11 x sh ) cos( o Eo )V dco

2 2
g2 =
( xsh a11 )mEo cos( o Eo )Vdco

2 1
f3 =
(c11 x sh )m Eo sen( o Eo )Vdco

2 2
g3 =
(a11 xsh ) mEo cos( o Eo )Vdco

21
f4 =
( x sh c11 )m Eo sen( o Eo )Vdco

2 2
g4 =
( xsh a11 )mEo sen( o Eo )

2 1
f5 =
(c11 x sh )m Eo cos( o Eo )
2 2
g5 =
a11sen( o Bo )Vdco
2 1
f6 =
c11 cos( o Bo )Vdco

2 2
g6 =
a11mBo cos( o Bo )Vdco

2 1
f7 =
c11 m Bo sen( o Bo )Vdco

2 2
g7 =
a11mBo cos( o Bo )Vdco

2 1
f8 =
c11 m Bo sen( o Bo )Vdco

2 2
g8 =
a11mBo sen( o Bo )
2 1
f9 =
c11 m Bo cos( o Bo )
2 2
g9 =
a11V cos o
1
f 10 =
c11V sen o
2
158
i Bre = l1 E ' q +l 2 + l 3 m E + l 4 E + l 5 m B + l 6 B + l 7 Vdc

l1 = f1sen o
l2 = (iBdo cos o iBqo sen o ) + ( f 4 + f8 + f10 ) sen o + ( g 2 + g 6 + g 9 ) cos o
l3 = f 2 sen o + g1 cos o
l4 = f 3 sen o + g 3 cos o
l5 = f 6 sen o + g 5 cos o
l6 = f 7 sen o g 7 cos o
l7 = ( f 5 + f 9 ) sen o + ( g 4 + g8 ) cos o
159
APNDICE G
Modelo del sistema de potencia
El sistema de potencia se modela en el espacio de estado, linealizando las ecuaciones que
describen el sistema alrededor de una condicin operativa.
x = Ax + Bu
(G.1)
y = Cx
donde[7]:

A

= o I

x Ax
Pe 0
=
y 0

x =
A
0
Ax
C P
C y

A x
Ax x NxN x
CP x
C y x
+ 0
B xV
r
Nx1
(n + z)xN x
0
0
B xU
Vr
U r
(n + z)x1
Nx(n + z)
Nx1
Vr
U r
Pe
y (n + z)x1
y =
u =
Nx1
(n + z)x1
n es el nmero de generadores
z es el nmero de dispositivos FACTS.
Pe es el vector de salida correspondiente a las potencias elctricas de los generadores.
y es el vector de salida correspondiente a las seales de estabilizacin locales en los
nodos con FACTS.
Vr es el vector de entrada correspondiente a los voltajes de referencia.
U r es el vector de entradas de referencia a los controladores FACTS.
Deshabilitando temporalmente las dinmicas de la flecha removiendo las ecuaciones de
estado asociadas con e ignorando temporalmente la matriz particionada Ax , la cual
describe la accin del gobernador y considerando como entrada, tenemos que:
x = Ax x x + B xVr
B xU r
0 0 C P
C P x
x +
y =
0 0 C y
C y x
160
Ax
Vr
U r
Vr
U r
(G.2)
resolviendo para el vector de salidas:

P ( s) C P x
y = e =
y ( s) C y x
(sI Ax x
)1 B
xVr
B xU r
Ax
Vr
0
U r +
V
0 C P r
U
0 C y r

desarrollando [7]:
Pe ( s) H PVr ( s)
=
y ( s) H yVr ( s)
H PU ( s)
r
H yU ( s)
r
H PVr ( s) = C P x (sI Ax x )1 B xVr
V
H P ( s ) r
U
H y ( s) r

H PU r ( s) = C P x (sI A x x )1 B xU r
H P ( s) = C P x (sI Ax x )1 A x + C P
H yVr ( s) = C y x (sI A x x )1 B xVr
H yU r ( s) = C y x (sI A x x )1 B xU r
(G.3)
H y ( s ) = C y x (sI Ax x )1 A x + C y
Para el n-simo generador del sistema, las dinmicas de la flecha estn definidas por:
( s) = J ( s)[Pm ( s) Pe( s)]
( s) = N ( s) ( s)
(G.4)
donde
1
i [1, n]
2 H i s + Di
J ( s) = diag

N ( s) = diag o (n n)
s
De aqu que con (3)-(5) el sistema se puede representar de la siguiente forma:
161
(G.5)
Pm
V r
H PVr (s)
H gov (s)
H yVr (s)
J (s)
_
Pe
U r
H P (s)
H PU r (s)
N (s)
+
H yU r (s)
H y (s)
+
y
Fig. G1. Representacin de la funcin de transferencia matricial del sistema de potencia linealizado.
El modelo de la Fig. G1 se puede simplificar como se muestra en la Fig. G2.
H PU r (s)
U r
+ U s
H yU r (s)
G (s )
L (s )
+
y
M (s )
Fig. G2. Reduccin del sistema mostrando el efecto del lazo de los estabilizadores FACTS.
162
C
N
I
C
O
Electroporcelana GAMMA
S.A.
Empresa de la Organizacin Corona
Boletn No. 46, Oct Dic. 2002
SISTEMAS DE TRANSMISIN AC FLEXIBLE (FACTS)

Por: Alejandro Piedrahita V. y Pedro Juan Salgado M.
Resumen
En el siguiente artculo se discute la
tecnologa
de
los
sistemas
de
transmisin AC flexible (FACTS) y su
impacto sobre los sistemas de potencia,
tambin
los
antecedentes
que
precipitaron su aparicin en el escenario
desregulado actual y los principales
dispositivos en aplicacin y desarrollo.
Palabras claves: FACTS, sistemas de
potencia,
control,
desregulacin,
estabilidad.
1. INTRODUCCIN
La demanda de energa elctrica contina
aumentando
de
forma
dramtica,
especialmente en los pases que se
encuentran en vas de desarrollo.
Debido a diferentes causas la mejora de
las redes de energa y en especial, la
construccin de nuevas lneas de
transmisin, no puede mantener el ritmo
del aumento de capacidad de las centrales
elctricas y del incremento de la demanda
de energa. Conseguir los derechos de
paso es difcil en los pases
industrializados y obtener los permisos
necesarios requiere mucho tiempo. Adems, la

construccin de lneas de transmisin de
energa implica inmovilizar capitales que
podran invertirse en otros proyectos. [1]
Debido a lo anterior, los operadores estn
buscando formas de optimizar el uso de las
lneas de transmisin de energa existentes.
Hay dos campos que requieren una atencin
especial.
En primer lugar, hay una necesidad de
mejorar la estabilidad de lneas de gran
longitud, tanto en rgimen transitorio como
en rgimen permanente. Esto se debe a que
en general las lneas de transmisin de
energa no pueden recibir una carga prxima
a su capacidad nominal y mucho menos a su
lmite trmico nominal debido a que sus
lmites de estabilidad son relativamente
bajos. Las medidas que se han tomado para
mejorar la estabilidad durante y despus de
una falla de la lnea pueden mejorar la
fiabilidad del sistema como si se aadieran
una o ms lneas complementarias. En
segundo lugar, es necesario mejorar el flujo
de
carga
en
redes
estrechamente
interconectadas, ya que el flujo natural de
carga resultante de las condiciones de carga y
de las impedancias dadas de lnea, no es
ELECTROPORCELANA GAMMA S.A. Cra 49 No 67 Sur 680

Fax: (574) 372 56 86 Conmutador (574) 372 86 86 Sabaneta Colombia
S.A.

necesariamente el flujo para el cual son mnimas
las prdidas de transmisin.
Los FACTS tienen toda la capacidad que
necesitan los operadores de redes de energa
elctrica para afrontar los retos que trae consigo
un mercado energtico en rpido cambio.[1]
venta y compra arbitraria de potencia mediante

contratos y su transporte por la red de transmisin
agravar los flujos paralelos y de lazo causando
una cargabilidad impredecible de las lneas,
variaciones de voltaje y la potencial disminucin
de la estabilidad transitoria.
3. MARCO TERICO
Debido a que Colombia es un pas en desarrollo,

cuyo sector energtico viene atravesando por una
etapa de desaparicin y desmonte de los
monopolios, que fomenta la libre competencia
conllevando a una apertura de los mercados y por
lo tanto a una participacin activa de empresas
privadas y estatales independientes tanto en
generacin como transmisin, distribucin y
comercializacin de la energa elctrica, se hace
cada vez ms necesario la implementacin de
dispositivos y equipos que sustenten, optimicen,
controlen y regulen la cada da ms compleja
estructura del sistema de transmisin nacional.
Los constituyentes principales de un sistema de

potencia son: Generadores, lneas de transmisin,
subtrasmisin, distribucin y cargas junto con sus
equipos auxiliares de proteccin y soporte. Los
generadores son mquinas rotativas sincrnicas.
Las lneas de transmisin, subtransmisin y
distribucin, son esencialmente redes de
parmetros
distribuidos
dominantemente
reactivos diseadas para operar a altos, medios y
bajos voltajes AC. Las cargas pueden ser
sincrnicas,
no
sincrnicas
y
pasivas,
consumiendo en general potencia activa y
reactiva.
2. ANTECEDENTES
Con los cambios polticos y econmicos
generados por la globalizacin, los gobiernos han
adoptado nuevas estrategias de desarrollo basadas
en la libre competencia buscando una industria
energtica mucho ms competitiva. El principal
objetivo de las nuevas reglas es el de facilitar el
desarrollo de un mercado competitivo asegurando
que los compradores y vendedores puedan
contactarse entre s a travs de servicios de
transmisin de acceso abierto no discriminatorio.
Las implicaciones del acceso abierto son que la
generacin de potencia y transmisin deben ser
funcionalmente sin fronteras. La implementacin
estructural y prctica de esta ley no esta clara en
su totalidad todava.
4. RELACIONES BSICAS
SISTEMAS DE POTENCIA
DE
LOS
A pesar de la naturaleza compleja de un sistema

de potencia actual, las relaciones bsicas de la
transmisin de potencia pueden ser derivadas
mediante un simple modelo de dos mquinas, en
el cual un generador en el extremo emisor es
interconectado mediante una lnea de transmisin
con un generador en el extremo receptor, el cual
es considerado como una barra infinita, ver figura
#1.
La implementacin de la desregulacin plantea

retos formidables para el sector elctrico. La
S.A.
Figura #1
El efecto de la capacitancia para lneas cortas de
menos de 160 kilmetros es despreciable. La
ecuacin simplificada de la potencia transmitida
por la lnea, despreciando la capacitancia en
derivacin, es:
P=
V2
* sen
X
En donde:
Vs = Vr = V es la magnitud del voltaje del
extremo emisor y receptor.
es el ngulo de fase entre Vs y Vr (ngulo de
transmisin o carga).
X es la reactancia caracterstica de la lnea.
Desafortunadamente, debido a consideraciones
econmicas y a los requerimientos de operacin
del sistema, raramente permiten una cargabilidad
ptima del sistema. Ante cargas ms bajas la lnea
de transmisin es sobrecompensada. El
incremento de voltaje a lo largo de la reactancia
serie, debido a la corriente de carga de la
capacitancia derivacin es mayor que la cada de
voltaje debida a la corriente de carga; como
resultado, el voltaje de lnea se incrementa
alcanzando su mximo en el punto medio. Este
exceso de corriente de carga tambin fluye a
travs de los extremos emisor y receptor

forzndolos a absorber la correspondiente
potencia reactiva (capacitiva). Ante cargas
mayores que la impedancia caracterstica la lnea
est subcompensada, esto es, que el incremento
del voltaje resultante de la capacitancia en
derivacin es insuficiente para cancelar la cada
de voltaje a lo largo de la reactancia serie de la
lnea debida a la corriente de carga. Por lo tanto el
voltaje a lo largo de la lnea disminuye,
alcanzando su mnimo en el punto medio, en este
caso la demanda de potencia reactiva de la red
(inductiva) debe ser suministrada por los
generadores en los extremos emisor y receptor.
[1]
5. COMPENSACIN DE LNEAS DE
TRANSMISIN Y CONTROL DE FLUJO
DE POTENCIA TRADICIONAL
Ha sido largamente reconocido que la potencia
transmisible en estado estable puede ser
aumentada y que el perfil de voltaje, a lo largo de
la lnea, controlado mediante una apropiada
compensacin reactiva. El propsito de esta
compensacin reactiva es el de cambiar las
caractersticas elctricas naturales de la lnea para
hacerla ms compatible con la demanda de carga
predominante. Por lo tanto se utilizan reactores
conectados en derivacin fijos o mecnicamente
accionados para minimizar los sobrevoltajes en
condiciones de baja carga y capacitores
conectados en derivacin fijos o mecnicamente
conmutados para mantener los niveles de voltaje
bajo condiciones de alta carga. En el caso de
lneas de transmisin largas, se utiliza a menudo
compensacin serie capacitiva para establecer una
lnea corta virtual mediante la reduccin de la
impedancia inductiva de lnea y por lo tanto la
longitud elctrica de esta.

S.A.

6. LMITES EN ESTADO ESTABLE DE LA
TRANSMISIN DE POTENCIA
Se conoce que la mxima potencia transmisible
sobre una lnea sin prdidas a un voltaje de
transmisin dado, es totalmente determinada por
la reactancia de lnea X, entonces esto fija un
lmite terico para transmisin de potencia en
estado estable. Un lmite prctico para una lnea
actual con una resistencia R debe ser impuesto
por las prdidas de efecto Joule que calientan el
conductor, a cierta temperatura las caractersticas
fsicas de este podran cambiar irreversiblemente.
Esto fija un lmite trmico para la mxima
potencia transmisible, generalmente para lneas
largas X y para lneas cortas R proporcionarn las
principales limitantes de transmisin.
7. LIMITACIONES DINMICAS DE LA
TRANSMISIN DE POTENCIA
Los sistemas de potencia AC emplean mquinas
rotativas sincrnicas para la generacin de
potencia elctrica. Es fundamental que todos los
generadores en el sistema operen en sincronismo
entre s manteniendo una frecuencia comn de
sistema. Sin embargo los sistemas de potencia
estn expuestos a varias perturbaciones dinmicas
tales como fallas en las lneas, equipos y
maniobras, las cuales pueden causar cambios
repentinos en el balance de la potencia activa del
sistema y la consecuente aceleracin y
desaceleracin de ciertas mquinas. La capacidad
del sistema para recobrarse de estas
perturbaciones y regresar al sincronismo de
estado estable bajo condiciones de contingencia,
se convierte en un criterio bsico de diseo y
operacin para la capacidad de transmisin. Esta
capacidad es usualmente caracterizada por la
estabilidad transitoria y dinmica del sistema. Un
sistema de transmisin es transitoriamente estable
si puede volver a operacin normal despus de
una perturbacin importante. Similarmente el

sistema es dinmicamente estable si es capaz de
recobrarse de una perturbacin menor. La
estabilidad dinmica indica la caracterstica de
amortiguamiento del sistema. Una inestabilidad
dinmica significa que una perturbacin menor
puede llevar a oscilaciones de potencia crecientes
y a una eventual prdida de sincronismo.
8. SISTEMAS DE
FLEXIBLE (FACTS)
TRANSMISIN
AC
El trmino FACTS engloba la totalidad de los

sistemas basados en la electrnica de alta
potencia que se utilizan para la compensacin y
transmisin de energa de corriente alterna.
Los sistemas principales con tiristores son:
Compensador esttico de reactivos (SVC),
capacitor serie controlado con tiristores (TCSC) y
el cambiador de fase. Similarmente los
dispositivos basados en convertidores son: Fuente
de voltaje sincrnica (SVS), compensador
esttico sincrnico (STATCOM), compensador
esttico sincrnico serie (SSSC), controlador de
flujo de potencia unificado (UPFC), controlador
de flujo de potencia interlnea (IPFC). [3]
Compensador esttico de reactivos (SVC)
Los compensadores estticos de reactivos
controlados mediante tiristores son los pioneros
de los actuales controladores FACTS.
Desarrollados a principios de la dcada de los
setenta para compensacin de hornos de arco
industriales fueron adaptados despus para
aplicaciones de transmisin. Un compensador
esttico de reactivos conectado en derivacin est
compuesto de bancos de capacitores y de
reactores conmutados mediante tiristores como se
muestra en la figura #2. Con una apropiada
coordinacin de la conmutacin de los

S.A.

capacitores y el control de los reactores, la salida
en VARS puede ser variada continuamente entre
los rangos capacitivo e inductivo del equipo. [8]
Los dos esquemas bsicos de los capacitores serie

controlados con tiristores son: usando capacitores
conmutados por tiristores (figura #3) y usando un
capacitor fijo en paralelo con reactores
controlados con tiristores (figura #4).
Figura #3
Figura #2
El compensador es operado normalmente para
regular el voltaje del sistema de transmisin en
una terminal determinada. La regulacin cercana
al voltaje nominal puede ser alcanzada en el
rango normal de operacin definido por las
mximas corrientes capacitivas e inductivas del
SVC. Sin embargo, la corriente capacitiva
mxima obtenible decrece linealmente, (y la
potencia reactiva generada en cuadratura), con el
voltaje del sistema ya que el SVC se convierte en
un capacitor fijo cuando la mxima salida
capacitiva es alcanzada.
Por lo tanto la capacidad de soporte de voltaje del
SVC convencional se deteriora rpidamente si el
voltaje del sistema decrece.
Adicionalmente al soporte de voltaje, los SVC
son empleados tambin para el mejoramiento de
la estabilidad transitoria y dinmica.
Capacitor serie controlado con tiristores
(TCSC)
Figura #4
En el esquema de capacitores conmutados por
tiristores, el grado de compensacin es controlado
por el incremento o la disminucin del nmero de
bancos de capacitores en serie.
En el otro esquema, que es el de los capacitores
fijos en paralelo con los reactores controlados por
tiristores, el grado de compensacin serie es
aumentado (o disminuido) aumentando el perodo
de conduccin del tiristor.
Los dos esquemas pueden ser combinados
mediante la conexin de un nmero determinado
de reactores controlados por tiristores sumados a
arreglos de capacitores fijos en serie con el fin de
conseguir un mayor rango de control y
flexibilidad.[2]

S.A.

En conclusin, la principal tarea de la
compensacin serie es la de modificar la
impedancia caracterstica de la lnea mediante la
insercin de capacitores o reactores, con esto se
puede aumentar o disminuir la capacidad de
transmisin de potencia activa a travs de la lnea
ya que en un sistema interconectado la potencia
fluir por la lnea que presente una menor
impedancia.
Los requerimientos de cambio de fase para

control de flujo de potencia pueden ser
determinados a partir de medidas de ngulo, si
estn disponibles, o medidas de potencia. El
transformador cambiador de fase controlado
mediante tiristores puede ser utilizado para
regular el ngulo de transmisin para mantener un
flujo de potencia balanceado en mltiples
caminos de transmisin o para controlarlo para
incrementar la estabilidad transitoria y dinmica
del sistema de potencia.[1]
Cambiador de fase
Aunque no existe un cambiador de fase no
mecnico de alta potencia en servicio
actualmente, los principios para el uso de un
transformador cambiador de fase con un
cambiador de tap controlado mediante tiristores,
estn bien establecidos.
La mayora de los cambiadores de fase
convencionales son cambiadores de tap
mecnicos. Como su contraparte a tiristores,
suministran una inyeccin de voltaje en
cuadratura.
Un arreglo transformador, cambiador de fase
controlado mediante tiristores, se muestra en la
figura # 5. Este consiste en un transformador de
excitacin conectado en derivacin con los taps
apropiados, un transformador de insercin serie y
un arreglo de tiristores conectando una
combinacin seleccionada de taps del secundario
del transformador de insercin; el transformador
de excitacin tiene tres arrollamientos
secundarios no idnticos en proporciones 1:3:9 el
cual est en capacidad de producir un total de 27
pasos por fase con un arreglo de suiches que
puede hacer derivaciones a un arrollamiento o
incluso cambiar su polaridad.
Figura # 5
Compensadores FACTS con convertidores
Este grupo de compensadores FACTS utiliza
convertidores auto-conmutados para crear fuentes
de voltaje o corriente AC sincrnicas estticas de
estado slido. El abordar el problema de esta
forma, al ser comparado con los mtodos de
compensacin convencional que emplean
capacitores y reactores controlados mediante
tiristores,
ofrece
generalmente
unas
caractersticas de rendimiento superiores y mayor
uniformidad en el voltaje de transmisin,
impedancia efectiva de la lnea y control de

S.A.

ngulo. Estos tambin ofrecen la capacidad de
intercambiar potencia real directamente con el
sistema,
adems
de
suministrar
una
compensacin de potencia reactiva que puede ser
independientemente controlable, por lo tanto se
convierte en una poderosa nueva opcin para el
control del flujo de potencia y la neutralizacin
de las perturbaciones dinmicas.
Fuente de voltaje sincrnica esttica (SVS)
La fuente de voltaje sincrnica esttica puede ser
implementada mediante varios convertidores de
potencia, un convertidor elemental de seis pulsos
es mostrado en la figura # 6. Este consiste en seis
suiches
semiconductores
autoconmutados,
usualmente GTO's (Gate turn-off thyristor), cada
uno de los cuales es conectado en antiparalelo
con un diodo. (Debe notarse que en un
convertidor de alta potencia cada dispositivo de
conmutacin puede consistir en una cadena de
suiches conectados en serie para alcanzar el
voltaje requerido) con una fuente de voltaje DC,
el convertidor puede producir un arreglo
balanceado de tres ondas de voltaje
cuasicuadradas de cierta frecuencia, al generar
esas ondas de voltaje con el apropiado
desplazamiento de fase sucesivo y sumando las
componentes resultantes, una onda de voltaje
multipulsos puede ser obtenida a la salida. Con un
nmero suficiente de convertidores elementales la
onda de salida puede ser aproximada a una onda
seno tan precisa como se desee. Una posible
estructura de un convertidor multipulso es
mostrado esquemticamente en la figura #7 como
tambin las formas de onda del voltaje y la
corriente a la salida para un arreglo de 48 pulsos
empleando 8 convertidores elementales de seis
pulsos (figura #8).
Figura #6
El intercambio de potencia reactiva entre el
convertidor y el sistema AC puede ser controlado
variando la amplitud del voltaje trifsico de salida
producido, esto es, si la amplitud del voltaje de
salida es aumentada sobre el valor del sistema
AC, la corriente fluir a travs de la reactancia
desde el convertidor hacia el sistema AC y el
convertidor
generar
potencia
reactiva
(capacitiva) para el sistema, si la amplitud del
voltaje de salida es disminuida por debajo de la
del valor del sistema, entonces la corriente
reactiva fluir del sistema AC hacia el
convertidor y este absorber potencia reactiva
(inductiva).

S.A.
Figura #7
intercambio de potencia entre el SVS y el sistema

puede ser nicamente reactivo. El SVS al ser
operado como un compensador de reactivos en
paralelo, exhibe unas caractersticas de operacin
y rendimiento similares a las de un compensador
rotativo sincrnico ideal y por esta razn es
llamado compensador esttico sincrnico
(STATCOM), las caractersticas de este ltimo
son superiores a aquellas que pueden ser
alcanzadas con un SVC convencional.
Similarmente el intercambio de potencia real

(activa) entre el convertidor y el sistema AC
puede ser controlado haciendo un desplazamiento
de fase del voltaje de salida del convertidor con
respecto al voltaje del sistema, esto significa que
el convertidor entregar potencia activa de su
almacenamiento de energa DC si la salida de
voltaje del convertidor es puesta en adelanto
respecto al sistema, de la misma forma el
convertidor absorber potencia activa del sistema
si su voltaje es fijado en atraso. [5]
Figura #9
Figura #8
Compensador esttico sincrnico (STATCOM)
Si el SVS es usado estrictamente para
compensacin reactiva en derivacin como un
SVC convencional, la fuente de energa DC
puede ser remplazada por un capacitor
relativamente pequeo, figura #9, en este caso el
El STATCOM puede suministrar compensacin

capacitiva e inductiva y es capaz de controlar su
salida de corriente sobre un mximo rango
(capacitivo o inductivo) independientemente del
voltaje del sistema AC. Por el contrario el SVC al
estar compuesto de capacitores y reactores, puede
nicamente suministrar una corriente que
disminuye paralelamente con el decrecimiento del
voltaje del sistema que es determinado por la
mxima admitancia capacitiva equivalente. El
SVC no tiene forma de incrementar
transitoriamente la generacin de potencia
reactiva (VARS) ya que la corriente capacitiva
mxima que l puede absorber esta estrictamente
determinada por el tamao del capacitor y la
magnitud del voltaje del sistema. La capacidad
transitoria disponible en el STATCOM depende

S.A.

en las caractersticas de los semiconductores de
potencia usados y en la temperatura de juntura a
la cual los dispositivos son operados, el potencial
del STATCOM para producir una salida de
corriente capacitiva alta con un voltaje del
sistema bajo lo hace muy efectivo en el
mejoramiento de la estabilidad transitoria. [5]
Compensador esttico sincrnico serie (SSSC)
El concepto del uso de fuentes de voltaje
sincrnicas de estado slido para compensacin
reactiva serie est basado en el hecho de que la
caracterstica "Impedancia vs frecuencia" del
capacitor serie convencionalmente utilizado. La
funcin del capacitor serie es simplemente
producir un voltaje apropiado a la frecuencia
fundamental del sistema AC para incrementar el
voltaje a lo largo de la impedancia inductiva de la
lnea, la corriente fundamental de la lnea y la
potencia transmitida (figura #10). Esto tiene el
mismo efecto elctrico de que la inductancia serie
de la lnea fuera reducida a la de una lnea ms
pequea. De este modo, si una fuente de voltaje
AC en la frecuencia fundamental con una relacin
de cuadratura al de la corriente de la lnea es
inyectada en serie con la lnea, el equivalente a la
compensacin proporcionada por un capacitor
serie es obtenida, esto representa un capacitor
serie virtual generando el mismo voltaje de
compensacin que su contraparte real. Sin
embargo en contraste con el capacitor serie real,
la fuente de voltaje serie es capaz de mantener un
voltaje compensador constante frente a una
corriente de lnea variable o controlar la amplitud
del voltaje de compensacin inyectado
independientemente de la amplitud de la corriente
de lnea.
Figura #10
Para compensacin normal capacitiva la salida de
voltaje est atrasada con respecto a la corriente de
lnea 90 grados, sin embargo la salida de voltaje
de esta fuente serie puede ser reversada por una
simple accin de control para situarla en adelanto
de 90 grados con respecto a la lnea, en este caso
la compensacin serie tiene el mismo efecto de
que la impedancia reactiva de la lnea fuera
incrementada, este esquema de compensacin
serie es llamado compensador esttico sincrnico
serie (SSSC) (figura # 11). [2]
Figura #11
Controlador de flujo de potencia unificado
(UPFC)
El Controlador de flujo de potencia unificado
(UPFC) fue propuesto en una reunin de la IEEE
en 1994, para control en tiempo real y
compensacin dinmica de sistemas de
transmisin AC, proporcionando la flexibilidad
funcional necesaria requerida para resolver los
problemas que actualmente se presentan en los

S.A.

El UPFC consiste en dos convertidores los cuales
son implementados como inversores usando
GTO's. Dichos inversores son operados desde una
conexin comn en DC proporcionada por un
capacitor de almacenamiento, este arreglo
funciona como un convertidor de potencia ideal
de AC a AC en el cual la potencia activa puede
fluir libremente en cualquier direccin entre las
terminales de AC de los dos inversores y cada
uno puede generar (absorber) independientemente
potencia reactiva en su propia terminal de AC
(figura #12).
La funcin bsica de la seccin en derivacin

(STATCOM) es la de suministrar o absorber la
potencia real demandada por el inversor serie en
la conexin DC comn. Esta potencia es
convertida a AC y acoplada a la lnea de
transmisin mediante un transformador conectado
en paralelo, el inversor en derivacin puede
tambin generar o absorber potencia reactiva
controlable si se desea y por lo tanto puede
proporcionar compensacin reactiva en paralelo
independiente a la lnea.
El UPFC suministra el mayor nivel de control de
todos los dispositivos de compensacin, cuatro
funciones bsicas de control son posibles:
regulacin de voltaje terminal, compensacin
capacitiva serie, regulacin de ngulo de
transmisin (desplazamiento de fase), control de
flujo de potencia multifuncional. [6]
Controlador de flujo de potencia interlnea
(IPFC)
Figura #12
El inversor que implementa la fuente de voltaje
serie proporciona la principal funcin del UPFC
inyectando un voltaje AC con magnitud y ngulo
de fase controlables en la lnea a la frecuencia
fundamental mediante un transformador de
insercin. La corriente de la lnea de transmisin
fluye a travs de esta fuente de voltaje resultando
esto ltimo en un intercambio de potencia activa
y reactiva entre el dispositivo y el sistema de AC,
la potencia activa intercambiada en los terminales
del inversor serie es convertida por este en
potencia DC la cual aparece en la conexin DC
comn como demanda de potencia activa positiva
o negativa.
El Controlador de flujo de potencia interlnea

(IPFC) representa un concepto nuevo con el
objetivo de suministrar un esquema de control de
flujo de potencia flexible para un sistema de
potencia multilnea, en el cual dos (o ms) lneas
emplean un SSSC para compensacin serie. El
esquema del IPFC junto con la compensacin
reactiva controlable independiente de cada lnea,
proporciona la capacidad para transferir potencia
real entre las lneas compensadas, esto hace
posible el igualar el flujo de potencia activo y
reactiva entre las lneas para transferir potencia de
lneas sobrecargadas a lneas subutilizadas.
Compensacin contra cadas de voltaje resistivas
en la lnea y la correspondiente potencia reactiva
es tambin posible. Esto incrementa la efectividad
del
sistema
de
compensacin
contra
perturbaciones
dinmicas
mejorando
la

10
S.A.

estabilidad transitoria y
amortiguando
las
La idea intrnseca de esta aproximacin

generalizada del IPFC es que las lneas
subutilizadas o robustas son forzadas a ayudar a
las dbiles o sobrecargadas con el fin de
optimizar la utilizacin de todo el sistema de
transmisin.
La operacin de un IPFC requiere que la suma de
la potencia activa intercambiada por el nmero
total de convertidores debe ser cero. Sin embargo,
la distribucin de la potencia positiva y negativa
intercambiada con las lneas individuales por los
convertidores dentro de esta restriccin general es
arbitraria; esto puede ser logrado mediante la
adicin de un convertidor conectado en paralelo
(STATCOM); este arreglo es particularmente
atractivo en aquellos casos en los cuales los
requerimientos de compensacin de potencia
activa de las lneas dbiles excede la potencia
activa que puede ser absorbida por las lneas
robustas sin impactar apreciablemente su propia
transmisin de potencia. Otra aplicacin til es
cuando se requiere compensacin reactiva en
derivacin en la subestacin para soporte de
voltaje.[6]
9. CONCLUSIONES
Los profundos cambios que viene sufriendo
nuestra sociedad, principalmente en la ltima
parte del siglo XX, a nivel demogrfico, poltico,
industrial y tecnolgico, se han reflejado en el
campo de los sistemas energticos tanto en
generacin como en transmisin.
Como se expuso anteriormente, hay una
necesidad apremiante de optimizar y flexibilizar
nuestros sistemas de potencia para que se adapten
al funcionamiento en un sector desregulado,
altamente interconectado y de libre competencia,

todo esto tomando como base la aplicacin de los
desarrollos sin precedentes en la electrnica de
alta potencia.
Los sistemas de transmisin AC flexible
(FACTS) han comenzado a sustentar todas las
crecientes necesidades de los sistemas de
potencia modernos y aunque muchos de ellos
todava se encuentran en fase experimental, su
altamente previsible aplicacin masiva a escala
mundial terminar por revolucionar los sistemas
de potencia elctrica de forma dramtica.
10. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] GYUGYI, L,"Power transmission control:
basic theory; problems and needs; FACTS
solutions ", chapter #1, FACTS, 1999
[2] GYUGYI, L, SCHAUDER, C.D. and SEN,
K.K.: "Static Synchronous series compensator: a
solid state approach to series compensation of
transmission lines", IEEE Trans. On Power
Delivery, 1997, 12, (1), pp. 1085- 1097.
[3] EDRIS, A. A, Chair of Task force et al.:
"proposed terms and definitions for flexible AC
transmission systems (FACTS)" ", IEEE Trans.
On Power Delivery, 1997, 12, (4), pp. 18481853.
[4] WATANABE, E., BARBOSA, P.,
"Tecnologa FACTS, tutorial, ", SBA controle y
automacao, vol 9, # 1, jan-abril 1998.
[5] GYUGYI, L, "Dynamic compensation of AC
transmission lines by solid state synchronous
voltage sources", IEEE Trans. On Power
Delivery, 1994, 9, (2), april 94.
[6] GYUGYI, L, "The interline power flow
controller concept: a new approach to power flow

11
S.A.

management in transmission systems", IEEE
Trans. On Power Delivery, 1999, 14, (3) .
[7] GALIANA, F. D., "Assessment and control of
the impact of FACTS devices on power system
performance", IEEE, trans. On power systems,
vol 11, (4), november 1996, pp. 1931-1936.
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[8] GYUGYI, L,"Power electronics in electric

utilities: static var compensators", Proceedings of
the IEEE, 76, (4) april 1998.
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12
FACTS: soluciones
modernas para la
industria elctrica
Ixtlhuatl Coronado, Pvel Ziga y
Juan M. Ramrez
Los autores son miembros de la Unidad Guadalajara del Cinvestav.

Direccin electrnica:
icoronad[pzuniga][jramirez]@gdl.cinvestav.mx
Avance y Perspectiva vol. 20
En este trabajo se analizan algunos problemas involucrados en la transmisin de energa elctrica y la forma
en que los dispositivos basados en electrnica de potencia
se perfilan como una alternativa de solucin. Se presenta
una descripcin general de estos dispositivos, as como
su clasificacin; adems, se explican las ventajas de su
uso, as como aspectos operativos relevantes. En particular, se describe una metodologa para localizar un dispositivo de esta naturaleza con objeto de amortiguar
En el pasado los sistemas elctricos de potencia eran
relativamente simples y diseados para ser autnomos.
Actualmente los sistemas de potencia constan de una
gran cantidad de interconexiones, no slo entre compaas
prestadoras de servicio elctrico pertenecientes a un pas,
sino tambin entre sistemas de diferentes pases; esto
obedece principalmente a cuestiones de carcter econmico y de seguridad en la operacin del sistema1.
Aunado a esto la industria elctrica est experimentando
cambios acelerados, entre los cuales se ubica la reforma
estructural del mercado elctrico internacional. Las nuevas
estructuras requieren que la potencia elctrica sea
transportada a travs de lneas de transmisin bien definidas; sin embargo, las redes convencionales de los
sistemas de potencia no pueden prever las expectativas
futuras de flexibilidad en el control de la potencia. En los
ltimos aos la demanda en los sistemas de potencia ha
aumentado y seguir incrementndose, lo que conlleva a
una serie de problemas como sobrecarga y subutilizacin
del potencial de transmisin, cuellos de botella y oscila-
235
a que ofrecen poca o nula posibilidad de control en el

flujo de potencia como consecuencia de que los parmetros y la configuracin de la red son fijos. Adems,
la red tiene una respuesta lenta ante contingencias, lo
cual dificulta el control del flujo de potencia del sistema
en trminos de velocidad y versatilidad3. Esto se debe a
que los sistemas elctricos de potencia en la actualidad
estn primordialmente controlados por elementos mecnicos, que son lentos y requieren mantenimiento continuo
debido a que sufren desgaste.
El flujo de potencia entre dos puntos a travs de una
lnea de transmisin sin prdidas est dado por la siguiente
relacin:
Pij = ViV j
sen( i j )
X ij
(1)
donde Pij es la potencia real o activa transferida a travs

de la lnea de transmisin que conecta los nodos i j, Vi
y Vj corresponden a la magnitud del voltaje en los nodos
i - j, respectivamente, ij es la diferencia angular entre los
nodos terminales y Xij es la reactancia de la lnea de
transmisin. De esta expresin se puede observar que la
potencia que fluye por una lnea depende de los
parmetros fsicos de la red: voltaje en los extremos de la
lnea, reactancia de la lnea y la diferencia angular entre
los voltajes extremos. En sistemas de potencia convencionales el parmetro Xij no es controlable; sin embargo,
es posible ajustar dentro de un margen estrecho los
parmetros Vi, Vj y ij para controlar el flujo de potencia.
ciones de potencia. El costo de lneas de transmisin, as
como las dificultades que se presentan para su construccin, su localizacin, derecho de va, etc., a menudo
limitan la capacidad de transmisin, lo cual ha motivado
el desarrollo de nuevas tecnologas que permiten mitigar
estos inconvenientes2 .
Sistemas flexibles de transmisin

de CA (FACTS)
Los sistemas de potencia convencionales, especialmente
las lneas de transmisin, se dice que son inflexibles debido
236
La filosofa de los sistemas flexibles de transmisin de

corriente alterna (FACTS, por sus siglas en ingls),
desarrollada a finales de los aos 80, es utilizar dispositivos
electrnicos basados en diodos, tiristores y GTO para
modificar los parmetros descritos y con ello controlar el
flujo de potencia en una lnea de transmisin. Esta
circunstancia permite utilizar las lneas cerca de sus lmites trmicos o forzar los flujos de potencia por rutas
determinadas. Los tiristores presentan ventajas sobre los
dispositivos de conmutacin mecnicos, como la capacidad de conmutar mucho ms rpido, adems de poder
utilizarse para redireccionar la potencia en una fraccin
de ciclo. Esta ventaja permite, por ejemplo, amortiguar
oscilaciones de potencia, lo cual no puede lograrse con el
empleo de controladores mecnicos. Adems, los disJulio-agosto de 2001
Qr
Z
V s
V s Re g
V r r
IL
C a p a c ito r e n S e r ie C o n tr o la d o p o r
T ir is to r e s (T C S C )
C o m p e n s a d o r e s t tic o d e V A R (S V C )
P = V sV r
V Re
C a m b ia d o r d e T a p
1
X
sin
R e g u la d o r d e V o lta je C o n tr o la d o p o r
T ir is to r e s (T C V R )
C a m b ia d o r d e T a p
R e g u la d o r d e n g u lo d e F a s e C o n tr o la d o
p o r T ir is to r e s (T C P A R )
Figura 1. Representacin grfica del efecto de los dispositivos FACTS.
positivos de conmutacin mecnicos tienden a desgastarse, mientras que los controladores basados en tiristores
pueden conmutar dos veces cada ciclo sin deteriorarse.
Debido a la rapidez en su operacin, estos dispositivos
tambin pueden ser utilizados para impactar positivamente
en los problemas dinmicos del sistema1.
La caracterstica principal de los controladores FACTS
es la capacidad que tienen para modificar los parmetros
del sistema, lo que a su vez permite controlar el flujo de
potencia (figura1). Esto es,
al controlar la impedancia de la lnea Xij se puede

regular la corriente, as como la potencia activa;
el control del ngulo permite regular el flujo de
corriente;
inyectar un voltaje en serie con la lnea, ortogonal

al flujo de corriente puede aumentar o disminuir
la magnitud de sta;
inyectar un voltaje en serie con la lnea y con

cualquier ngulo de fase puede regular la magnitud
y la fase de la corriente de lnea y, por lo tanto, se

puede controlar la potencia real y reactiva en forma
ms precisa;
la combinacin del control de la impedancia de

lnea con un controlador en serie, y la regulacin
de voltaje con un controlador en derivacin, puede
ser una medida efectiva para controlar el flujo de
potencia real y reactiva entre dos subsistemas.
Los controladores FACTS ofrecen oportunidades sin
precedentes para regular la transmisin de corriente
alterna (CA), incrementando o disminuyendo el flujo de
potencia en lneas especficas y respondiendo de manera
casi instantnea a los problemas de estabilidad. Por esta
razn se han denominado Sistemas Flexibles de Transmisin de CA. Segn el IEEE la definicin de estos
dispositivos es la siguiente: Sistema de transmisin de
corriente alterna que incorpora controladores estticos y
otros basados en electrnica de potencia para mejorar el
control e incrementar la capacidad de transferencia de
potencia.
El concepto de FACTS es nuevo e incluye a los
compensadores estticos de VAR, los cuales han sido
237
Lnea
Lnea
Figura 2. Diagrama esquemtico de un controlador serie.
utilizados desde los aos 70. Fueron utilizados por primera

vez en el control de un sistema de transmisin de CA en
19784 en un proyecto conjunto de EPRI y la Minnesota
Power and Light. Sin embargo, para algunos controladores FACTS que se estn utilizando actualmente
no se tiene la experiencia con la que se cuenta con otros
dispositivos y como consecuencia existen riesgos asociados
a la nueva tecnologa. A pesar de esto, la mayora de los
controladores FACTS tienen muchas caractersticas en
comn con aquellos que ya han sido probados, lo cual
es un gran apoyo para su utilizacin.
La tecnologa de FACTS abre nuevas oportunidades
en el control de la potencia y el incremento de la capacidad
disponible, ya que la posibilidad de controlar la corriente
a travs de una lnea a un costo razonable permite incrementar la capacidad de las lneas existentes; permite
adems operar las lneas de transmisin cerca de sus
lmites trmicos, lo que anteriormente no era posible sin
violar las restricciones de seguridad del sistema. Asimismo,
el desarrollo de estos dispositivos tambin ha tenido
repercusiones importantes en el aspecto econmico de
las compaas suministradoras debido al ambiente competitivo actual (desregulacin). El potencial de esta tecnologa se basa en la posibilidad de controlar la ruta del
flujo de potencia y la habilidad de conectar redes que no
estn adecuadamente interconectadas, dando la
posibilidad de comerciar energa entre agentes distantes,
lo que antes era muy difcil.
Clasificacin
Existen diferentes formas de clasificar los dispositivos
FACTS; una de ellas es en funcin de la conexin de los
238
Figura 3. Diagrama esquemtico de un controlador en

derivacin.
dispositivos2: controladores serie, controladores en

derivacin, controladores serie-serie y controladores seriederivacin.
Controlador serie (figura 2). Puede consistir en una
impedancia variable como un capacitor, reactor, etc., o
una fuente variable basada en electrnica de potencia a
frecuencia fundamental. El principio de operacin de todos
los controladores serie es inyectar un voltaje en serie con
la lnea. Una impedancia variable multiplicada por la
corriente que fluye a travs de ella representa un voltaje
en serie inyectado a la lnea. Mientras el voltaje est en
cuadratura con la corriente de lnea el controlador serie
slo aporta o consume potencia reactiva; cualquier otro
ngulo de fase representa manejo de potencia activa.
Controlador en derivacin. Al igual que como sucede
con el controlador serie, el controlador en derivacin puede
consistir de una impedancia variable, fuente variable o
una combinacin de ambas (figura 3). El principio de
operacin de todos los controladores en derivacin es
inyectar corriente al sistema en el punto de conexin.
Una impedancia variable conectada al voltaje de lnea
causa un flujo de corriente variable y de esta manera
representa una inyeccin de corriente a la lnea. Mientras
que la corriente inyectada est en cuadratura con el voltaje
de lnea, el controlador en derivacin slo aporta o consume potencia reactiva; cualquier otro ngulo de fase
representa manejo de potencia activa.
Controlador serie-serie. Este tipo de controlador puede
ser una combinacin de controladores serie coordinados
en un sistema de transmisin multilnea, o puede tambin
Julio-agosto de 2001
e
Lnea
i
Enlace
de CD
Control
Coordinado
Lneas de CA
(a)
e
Lnea
i
Figura 4. Diagrama esquemtico de un controlador serie-serie.
Enlace
de CD
(b)
ser un controlador unificado en el que los controladores

serie proveen compensacin reactiva en serie para cada
lnea, adems de transferencia de potencia activa entre
lneas a travs del enlace de potencia (figura 4). La
capacidad de transferencia de potencia activa que
presenta un controlador serie-serie unificado, llamado
controlador de flujo de potencia interlnea, hace posible
el balance de flujo de potencia activa y reactiva en las
lneas y de esta manera maximiza el uso de los sistemas
de transmisin. En este caso el trmino unificado
significa que las terminales de CD de los convertidores de
todos los controladores se conectan para lograr una
transferencia de potencia activa entre s.
Controlador serie-derivacin. Este dispositivo puede
ser una combinacin de controladores en derivacin y
serie separados, controlados de manera coordinada, o
un controlador de flujo de potencia unificado con elementos en serie y en derivacin. El principio de operacin de
los controladores serie-derivacin es inyectar corriente al
sistema a travs de la componente en derivacin del
controlador, y un voltaje en serie con la lnea utilizando
la componente en serie. Cuando los controladores en serie
y en derivacin son unificados puede haber un intercambio de potencia activa entre ellos a travs de su
enlace (figura 5).
Los controladores FACTS tambin pueden clasificarse
en dos grupos tomando como referencia la funcin de
sus principales elementos. El primer grupo utiliza elementos
Figura 5. (a) Controlador coordinado serieparalelo; (b)

controlador unificado serieparalelo.
reactivos y transformadores cambiadores de taps controlados por tiristores. Dentro de este grupo se encuentran:
SVC
Compensador esttico de VAR
TCVR
Regulador de voltaje controlado por tiristores
TCPAR
Regulador de ngulo de fase controlado por

tiristores
TCSC
Capacitor en serie controlado por tiristores
El segundo grupo utiliza convertidores de voltaje

autoconmutados que actan como fuentes estticas de
voltaje sncrono. A este grupo corresponden:
STATCOM Compensador esttico sncrono
SSSC
Compensador serie esttico sncrono
IPFC
Controlador de flujos de potencia interlnea
UPFC
Controlador unificado de flujos de potencia
Dispositivos FACTS controlados por tiristores. Dentro

del primer grupo de controladores (SVC, TCSC y el
cambiador de fase controlado por tiristores) se emplean
239
tiristores convencionales (sin capacidad de apagado) en

arreglos similares a los de los dispositivos controlados
mecnicamente, con la diferencia de tener una respuesta
mucho ms rpida y ser operados por controles sofisticados.
A excepcin del cambiador de fase controlado por
tiristores, los dems controladores tienen una caracterstica
comn: la potencia reactiva requerida para la compensacin es generada o absorbida por bancos de capacitores
y reactores, y los tiristores se utilizan nicamente para
controlar la impedancia reactiva combinada que estos
bancos representan en el sistema de potencia. En consecuencia, los compensadores convencionales controlados
por tiristores representan una admitancia reactiva variable en la red de transmisin y por lo tanto cambian la
impedancia del sistema. Tpicamente, la compensacin
capacitiva en derivacin acoplada a la impedancia
inductiva del sistema resulta en una resonancia por encima
de la frecuencia fundamental que puede ser a las
frecuencias armnicas dominantes (3, 5, 7) del SVC y
del sistema de potencia, o cerca de ellas5. La compensacin capacitiva serie resulta en una resonancia
elctrica por debajo de la frecuencia fundamental que
puede interactuar con las resonancias mecnicas de los
sistemas turbina-generador que alimentan la lnea y de
esta manera puede provocar una resonancia subsncrona
total del sistema (SSR)2.
Desde el punto de vista de la operacin funcional, el
SVC y el TCSC actan indirectamente en la red de
transmisin. Por ejemplo, el TCSC se inserta en serie con
la lnea con el propsito de aportar un voltaje de
compensacin para incrementar el voltaje a travs de la
impedancia serie de la lnea, la cual determina la corriente
de lnea y la potencia transmitida. As, la compensacin
serie actual es inherentemente una funcin de la corriente
de lnea. En forma similar, el SVC se aplica como una
impedancia en derivacin para producir la corriente de
compensacin requerida5. As, la compensacin en
derivacin es una funcin del voltaje de lnea. Esta
dependencia de las variables de lnea (voltaje y corriente)
es perjudicial para la compensacin cuando grandes
disturbios llevan al TCSC y al SVC a operar fuera de su
intervalo normal de control2.
Dispositivos FACTS basados en convertidores. El
segundo grupo de controladores FACTS emplea fuentes
240
Lnea
P,Q
Fuente
de CD
Figura 6. Diagrama esquemtico de una fuente de voltaje

sncrona (SVS).
convertidoras de voltaje autoconmutadas para proporcionar rpidamente, de forma controlable y esttica, fuentes
sncronas de voltaje y corriente. Este enfoque, cuando se
compara con los mtodos de compensacin convencionales que emplean capacitores y reactores conmutados
por tiristores, generalmente provee caractersticas superiores de desempeo. Adems tiene la opcin de intercambiar potencia real directamente con el sistema de
CA, as como de proveer control independiente en la
compensacin de potencia reactiva5.
La fuente de voltaje sncrona (SVS) es anloga a una
mquina sncrona ideal, la cual genera un conjunto
balanceado de tres voltajes senoidales a frecuencia fundamental, con amplitud y ngulo de fase controlados
(figura 6). Esta mquina ideal no tiene inercia, su respuesta
es prcticamente instantnea, no altera significativamente
la impedancia existente del sistema, y puede generar
internamente potencia reactiva (capacitiva e inductiva).
Adems, puede intercambiar potencia real con el sistema
de CA si est acoplada a una fuente de energa apropiada
que pueda proveer o absorber la potencia requerida por
el sistema de CA5.
Si la funcin de intercambio de potencia real no se
requiere, el SVS se convierte en una fuente de potencia
reactiva autosuficiente, y la fuente de energa externa
puede eliminarse. El SVS puede aplicar un voltaje

especfico para forzar la corriente de lnea deseada (o
una corriente especfica para forzar el voltaje terminal
deseado). En contraste con el enfoque de impedancia
controlada, la compensacin aplicada por un SVS se
mantiene independiente de las variables de la red (corriente
de lnea, voltaje o ngulo) y as puede mantenerse durante disturbios grandes del sistema (por ejemplo,
abatimientos de voltaje, oscilaciones de potencia y
ngulo)2.
responden rpidamente a los cambios en las

condiciones de la red para proveer un control del
flujo de potencia en tiempo real;
El SVS es una fuente de voltaje alterna que con

entradas de control adecuadas, operar solamente a la
frecuencia fundamental. Su impedancia de salida a otras
frecuencias en teora ser cero. Consecuentemente, el
SVS, en contraste con los compensadores de tipo impedancia, es incapaz de formar un circuito resonante serie
o paralelo con la red de transmisin de CA5.
Una propiedad nica de los FACTS es la gran

flexibilidad que presentan en los tres estados operativos
del sistema de potencia: prefalla, falla y postfalla. La
capacidad para controlar transitorios y para impactar
rpida y significativamente el estado de postfalla los hace
sumamente atractivos6.
Ventajas
Las siguientes son las principales ventajas que representan
el uso de dispositivos FACTS:
permiten un mayor control sobre el flujo de

potencia, dirigindolo a travs de rutas predeterminadas;
se puede operar con niveles de carga seguros (sin
sobrecarga) y cercanos a los lmites trmicos de
las lneas de transmisin;
mayor capacidad de transferencia de potencia

entre reas controladas, con lo que el margen de
reserva en generacin puede reducirse considerablemente;
incrementan la seguridad del sistema al aumentar

el lmite de estabilidad transitoria, limitando las
corrientes de corto circuito y sobrecargas, previniendo salidas en cascada, y limitando el efecto
de otras fallas en el sistema y equipos;
amortiguan oscilaciones del sistema de potencia

que daan los equipos y limitan la capacidad de
transmisin disponible;
proveen una mayor flexibilidad en la localizacin

de nuevas plantas generadoras;
proporcionan seguridad en las conexiones a
travs de las lneas de enlace entre empresas y
regiones vecinas.
Aspectos operativos
En un sistema elctrico de potencia se presentan contingencias entre las que pueden estar la prdida de
generacin de carga, de una o varias lneas; una vez que
stas se liberan mediante la operacin de interruptores,
relevadores u otros dispositivos de proteccin, el sistema
queda en un estado llamado de posfalla, si ste es
aceptable el sistema se dice seguro.
La seguridad de un sistema implica tener un margen
adecuado de recursos, ya sea de generacin, transmisin,
etc., para que ste pueda continuar abasteciendo energa
despus de que ocurre una contingencia, adems de que
el personal de operaciones pueda controlar elementos
ajustables del sistema para garantizar una operacin
segura ante posibles fallas; para lograr esto se deben
establecer lmites de operacin en el estado de prefalla y
a menudo en el estado de posfalla. Un sistema que
satisface estos lmites es seguro para hacer una transicin
a un estado aceptable una vez que se ha liberado la falla;
la presencia de lmites en el estado de posfalla restringe
la operacin del sistema en estado normal, a menudo a
expensas de los aspectos econmicos.
La habilidad que presentan los dispositivos FACTS
para controlar transitorios, y para afectar rpida y significativamente el estado siguiente inmediato a una falla,
241
e
+
-
Figura. 7 Configuracin del sistema retroalimentado.
con frecuencia significa que el impacto que tienen las

restricciones impuestas a ste en las operaciones del
sistema en estado normal se pueden minimizar, dejando
as una regin de operacin de prefalla mayor para
optimizar aspectos econmicos. Un sistema que se disea
adecuadamente con un margen de operacin suficiente
hace posible satisfacer seguridad y economa durante su
operacin6.
Por otro lado, un dispositivo FACTS puede lograr que
una lnea opere muy cercana a sus lmites trmicos; esto
afecta favorablemente el aspecto econmico, ya que se
evita la construccin de nuevas lneas de transmisin,
adems de que la energa se puede hacer fluir a travs de
rutas establecidas, permitiendo as el intercambio de
potencia entre diferentes compaas prestadoras de
servicio elctrico, as como entre diferentes pases. Una
de las consecuencias que trae el incremento en la
transferencia de potencia a travs de una o ms lneas
del sistema es que puede conducir a sobrecalentamientos;
de esta manera, con el uso extensivo de estos dispositivos
se har necesario el monitoreo trmico de la red.
Otro de los aspectos que tambin deben tomarse en
cuenta es que los FACTS, as como cualquier otro
componente en el sistema, introduce modos de oscilacin
en su comportamiento, y se vuelve ms complejo de operar; esto puede conducir a interacciones no deseadas entre
equipos. Debido a ello, debe preverse la coordinacin de
todos los controladores en el sistema incluyendo los
dispositivos FACTS, haciendo cada vez ms complejo el
242
control del sistema de potencia. As pues, la inclusin de

este tipo de elementos al sistema de potencia ofrece una
serie de ventajas en diferentes aspectos como el econmico, entre otros, pero tambin trae consigo complejidades
que deben tomarse en cuenta para la operacin segura
del sistema.
Localizacin
Existen tres factores importantes a considerar cuando se
ha tomado la decisin de instalar un dispositivo FACTS:
el tipo de dispositivo, la capacidad requerida y la ubicacin
que optimice el funcionamiento del dispositivo. De estos
factores, el ltimo es de suma importancia, ya que la
ubicacin de los FACTS depende del efecto deseado y de
las caractersticas propias del sistema. Por ejemplo, si se
desea evitar el flujo en anillo7 primero debe identificarse
el anillo y despus ubicar el dispositivo en una de las
lneas de transmisin de ste para forzar el flujo en la
manera deseada. Ahora bien, si se desea mejorar la
operacin econmica del sistema al incrementar la
capacidad de transmisin de potencia, el dispositivo
FACTS se puede ubicar en una lnea subutilizada,
aumentando el flujo a travs de ella, o bien, colocarlo en
la lnea ms cargada para limitar el flujo por la misma,
permitiendo mayor flujo por el resto del sistema.
Otro aspecto que hay que tomar en cuenta es la
seleccin de las seales de retroalimentacin para estos
dispositivos, ya que esta informacin es de vital imporJulio-agosto de 2001
grfica polar de lazo abierto, considerando un intervalo

reducido de frecuencias [lo, up] alrededor de la frecuencia
de inters (frecuencia de oscilacin, figura 8).
figura. 8 Respuesta de lazo cerrado y lazo abierto.
tancia para el diseo de estabilizadores basados en

dispositivos FACTS. El criterio para la seleccin ha sido
la capacidad mxima de los estabilizadores para
amortiguar las oscilaciones en el sistema de potencia.
Sin embargo, para un buen diseo de los estabilizadores,
adems de la mxima eficiencia de los mismos, un factor relevante es la robustez de los estabilizadores a las
condiciones de operacin del sistema de potencia. Esto
significa que en la etapa de seleccin de la localizacin y
las seales de retroalimentacin, se debe examinar no
slo la efectividad de los estabilizadores en condiciones
tpicas de operacin, sino tambin su robustez sobre otras
condiciones de operacin8.
En la Unidad Guadalajara del Cinvestav hemos
propuesto una metodologa para la seleccin de seales
de retroalimentacin y la localizacin de controladores
FACTS para el amortiguamiento de oscilaciones electromecnicas. Esta tcnica est basada en las grficas de
respuesta a la frecuencia, evaluadas para las funciones
de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado. La figura
7 muestra la configuracin de lazo cerrado adoptada aqu
para comparar la respuesta a la frecuencia tanto de la
planta, el lazo abierto, y el lazo cerrado del sistema.
La idea principal se basa en el hecho de que para
pequeos valores de la seal de retroalimentacin (ky) la
grfica polar de la funcin de transferencia de lazo cerrado
experimenta una pequea variacin con respecto a la
Se propone un ndice basado en el valor medio de tal

diferencia, tomando en cuenta que el intervalo [lo, up]
se discretiza en N puntos. En dispositivos FACTS con
varias entradas, como el UPFC, algunas seales de
entrada pueden tener mayor impacto que otras, por lo
que hay que seleccionar la apropiada. Adems, el
amortiguamiento puede reducirse o incrementarse con la
localizacin del dispositivo. Es necesario, por lo tanto,
analizar las distintas localizaciones a fin de seleccionar la
mejor, as como la mejor seal de retroalimentacin. Para
hacer lo anterior, se inserta el dispositivo FACTS y se
analizan las grficas polares para cada seal de control,
seleccionando la mejor de acuerdo a los criterios descritos.
Posteriormente se sigue cambiando la localizacin del
dispositivo FACTS y se lleva a cabo un nuevo anlisis.
Este procedimiento se repite para todas las posibles
localizaciones. Al final del proceso podemos cuantificar
la seal y la localizacin que produce el mayor impacto
en el amortiguamiento de la frecuencia de oscilacin en
estudio. La metodologa propuesta funciona de manera
semejante a la realizada mediante otros mtodos, como
residuos, con menor costo computacional.
Conclusiones
En este artculo se enfatiz la poderosa alternativa de
control para los sistemas elctricos de potencia que
ofrecen los dispositivos FACTS. Se present una
descripcin de los FACTS clarificando las diferencias
existentes entre varios dispositivos, as como sus ventajas
sobre los dispositivos de accin mecnica. La importancia
que tiene la localizacin de los dispositivos FACTS resulta
evidente y se propuso una metodologa para este
propsito.
Notas
1. J.M. Ramrez, I. Coronado, P. Ziga, R. Dvalos, A.
Valenzuela, I Castillo, Avance y Perspectiva 19, 347
(2000).
243
2. N.G. Hingorani, L. Gyugyi, Understanding FACTS

Concepts and Technology of Flexible AC Transmission
Systems (IEEE Press, 1999).
3. W. Fang, Coordinated Power Control of Unified Power
Flow Controller and its Application for Enhancing Dynamic Power System Performance, tesis doctoral, Hong
Kong Polytechnic University (1999).
4. S.L. Nilsson, Electrical Power and Energy Systems 17,
173 (1995).
5. Y.H. Song, A.T. Johns, Flexible ac transmission systems (FACTS) (IEE Power and Energy Series 30, 1999).
6. B. Avramovic, L.H. Fink, Electrical Power & Energy
Systems 17, 195 (1995).
7. La diferencia entre una ruta directa y la determinada
por la red se denomina flujo en anillo, que se caracteriza
por una circulacin de potencia que disminuye la
capacidad disponible de la lnea.
8. H.F. Wang, IEEE Transactions on Power Systems 14,
145 (1995).
244

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Universidad Tecnolgica

ANLISIS COMPARATIVO ENTRE EL PSS Y EL

Estos factores han sido muy importantes en el diseo y

Los sistemas de excitacin antiguos se controlaban

El papel de los sistemas de excitacin se expandi con la

En los ltimos aos se ha venido estudiando la

Mediante el anlisis de la operacin de un sistema

SISTEMA MQUINA SNCRONA BARRA INFINITA

La tendencia actual es trabajar con un sistema elctrico de

MODELO DEL SISTEMA

Siendo x el vector de estados, y el vector de variables

La mquina se modela por las siguientes ecuaciones [2]

Asumiendo R S 0 , las ecuaciones del estator estn dadas por

Figura 1. Sistema mquina sncrona barra - infinita

Asumiendo un ngulo de fase igual a cero en el barraje infinito

Separando (9) en parte real e imaginaria

Las constantes llamadas K1 K6 fueron desarrolladas por

Figura 2. Diagrama de bloques del modelo linealizado del Sistema mquina

ESTABILIZADOR DEL SISTEMA DE POTENCIA (PSS)

ESTRUCTURA GENERAL DEL PSS

Figura 3. Estructura del sistema PSS

La seal estabilizadora derivada de la mquina (velocidad) es

Figura 4. Seal auxiliar en el regulador

Tomando el PSS con solo una etapa de adelanto atraso y

y + PSS + K PSS 1 2 E ' q 1

COMPENSADOR ESTTICO SNCRONO (STATCOM)

ESTRUCTURA DEL STATCOM

Figura 5. Estructura del STATCOM

MODELO DEL STATCOM

Vo = cVDC (cos + jsen ) = cVDC

Figura 6. STATCOM conectado a un sistema mquina sncrona barra - infinita

Resolviendo el circuito se tiene que

E 'q ( X 'd + XtL )ItLd cVDC sen

Reemplazando (27)-(30) en (22)-(26) y linealizando

V DC = K 7 s + K8 s E 'q + K Dc c + K Ddc VDC + K D

El software utilizado fue MATLAB 7.0, el cual dispone de dos

ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA

Figura 7. Especificaciones de respuesta transitoria

SIMULACIN DEL MODELO NO LINEAL

X e = 0.5, H = 3.2 s, T 'do = 9.6 s , K A = 400, TA = 0.2 s,

X 'd = 0.39, D = 0.1 ,

PUNTO DE OPERACIN DEL SISTEMA

Se calculan las condiciones iniciales y los parmetros del PSS

V ref = 1 .0041 , Tm = 0 .5435 , 0 = 1 .1435

Perturbacin en la referencia de tensin 1- 1.05 p.u.

Figura 9. Voltaje en terminales del generador en estado estacionario:

Angulo delta [rad]

Figura 10. Angulo de par: con PSS (negro),

Figura 11. Velocidad: con PSS (negro),

con STATCOM (rojo)

con STATCOM (rojo)

Perturbacin en la referencia de tensin 1- 0.95 p.u.

V eloc idad [rad/s ]

A ngulo delta [rad]

Figura 13. Angulo de par: con PSS (negro),

Figura 14. Velocidad: con PSS (negro),

con STATCOM (rojo)

con STATCOM (rojo)

PUNTO DE OPERACIN DEL SISTEMA

Se calculan las condiciones iniciales y los parmetros del PSS

K PSS = 3.2327 10 4 , T1 = 1.4496, T2 = 0.077, TW = 10, = 0.3921, Wn = 7.5109

Perturbacin en la referencia de tensin 1.05- 0.97 p.u.

Figura 16. Voltaje en terminales del generador: