RESUMEN TEORIA DEL CONTROL

Punto no crtico: No est en posicin de equilibrio.

Punto crtico estable: Luego de una perturbacin vuelve al punto de equilibrio.
Punto crtico no estable: Luego de una perturbacin no vuelve al punto de equilibrio.
Centro: Un punto de equilibrio (Xo,Yo) es un centro si est encerrado por una familia infinita
de trayectorias cerradas las cuales estn arbitrariamente cercanas a (Xo,Yo) pero ninguna de
ellas toca al punto crtico.
Trayectoria: Es el lugar geomtrico de las posiciones sucesivas por las que pasa un cuerpo en
su movimiento. La trayectoria alrededor del punto de equilibrio me define el comportamiento
del mismo.
Clasificacin de Puntos:
Punto silla: Un punto crtico (Xo;Yo) es un punto silla si las trayectorias son asntotas y tienen
forma parecida a una hiprbola.
Punto Espiral: Un punto crtico (Xo;Yo) es un punto espiral si existe un circulo C alrededor de
(Xo;Yo) tal que toda la trayectoria que est dentro del circulo gira en espiral alrededor de
(Xo;Yo) una infinidad de veces y se aproxima a (Xo;Yo).

Nodo: Un punto crtico es un nodo si hay una familia infinita de trayectorias que entra a l.

Punto crtico estable: Las trayectorias que estn cerca de l en algn momento permanecen en
una vecindad del punto para todos los tiempos posteriores.
(Xo;Yo) si para cada R>0 r 0rR tal que todas las trayectorias que entran al circulo del
radio r con centro en (Xo;Yo) en algn momento To permanecen dentro del circulo de radio R
con centro (Xo;Yo) Para todo t>To.
Punto crtico asintticamente estable: Un Pc es asintticamente estable y existe un circulo C
con centro en (Xo;Yo) tal que toda la trayectoria que est dentro de C en To se aproxima a
(Xo;Yo) cuando To tiende a infinito.
Para analizar la estabilidad de los puntos crticos debemos analizar sus trayectorias. Para esto
debemos tomar puntos cercanos al punto de equilibrio y luego dibujar las mismas.
1

Estado de un proceso dinmico:

dinmico
Por estado se entiende a como se encuentra el sistema en un instante de tiempo determinado
de
con ciertas condiciones predeterminadas.
Ciclo Lmite:
Son trayectorias que vienen del infinito y llegan en espiral tendiendo al crculo de radio
unitario respecto al punto crtico o salen de un entorno del punto crtico hacia el crculo de
radio unitario y se quedan ah.
Ecuacin diferencial:
Es una ecuacin que contiene las derivadas de una o ms variables dependientes con respecto
a una o ms variables independientes.
Ecuacin diferencial lineal:
Se dice que es lineal si es de la forma:
Es decir:

Ni la funcin ni sus derivadas estn elevadas a ninguna potencia distinta de uno o

cero.

En cada coeficiente que aparece multiplicndolas solo interviene la variable

independiente.

Una combinacin lineal de sus soluciones es tambin solucin de la ecuacin.

Modelado matemtico de sistemas dinmicos

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinmica del sistema con precisin o al menos bastante bien.
El modelo matemtico de espacio de estado
estado es recomendable en problemas de control ptimo y
para los anlisis de la respuesta transitoria de sistemas lineales con una entrada y una salida
invariante en el tiempo. La funcin de transferencia es ms conveniente.
Sistemas lineales
Un sistema se denomina
enomina lineal si se aplica el principio de superposicin.
superposicin. Este principio
establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de dos funciones de entrada
diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
Sistema lineal invariante en el
e tiempo ( sist de coeficientes constantes)
Sistemas dinmicos formados por componentes de parmetros concentrados lineales
invariantes en el tiempo que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo.
Sistema lineal variante
iante en el tiempo
Ecuacin diferencial cuyo coeficiente son funciones del tiempo.

Sistemas no lineales
Si no se aplica el principio de superposicin por tanto para un sistema no lineal la respuesta a
dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.
Funcin de transferencia
Se usa para caracterizar las relaciones de entrada salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicin de que todas las
condiciones iniciales son cero.
Modelado en el espacio de estado
Estado:
El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo de forma que el
conocimiento de estas variables en T=To,junto con el conocimiento de la entrada para TTo
determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier TTo.
Variables de estado:
Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor conjunto de
variables que determinan el estado del sistema dinmico.
Vector de estado:
Un vector de estado es un vector que determina unvocamente el estado del sistema x(t) en
cualquier instante de tiempo TTo especificado. Una vez que se obtienen el estado en T=To y se
especifican la entrada u(t) para TTo.
Espacio de estado:
Espacio n-dimensional donde los ejes son los vectores de estado y cada punto representa un
estado.
Ecuaciones en el espacio de estado
En el anlisis en el espacio de estado se centra la atencin en los tres tipos de variables que
aparecen en el modelado de los sistemas dinmicos; las variables de entrada, de salida y de
estado.
Sea un sistema de multiples entradas y multiples salidas con n integradores. Supongamos
tambin que hay r entradas

y m salidas

Se define las m salidas de los integradores como variable de estado:

. Entonces el sistema se puede describir mediante:

Las salidas

del sistema se obtienen mediante:

(3-13) ec de estado y (3-14) ec de salida.

Si se linealizan las ecuaciones alrededor del estado de operacin se tienen las sgtes ecuaciones
de estado y de salida linealizadas.

Sistema variante con el tiempo

Donde A(t) es la matriz de estado, B(t) es la matriz de entrada, C(t) matriz de salida y D(t)
matriz de transmisin directa.
Si el sistema es invariante con el tiempo

Correlacin entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estado

A partir de las ecuaciones en el espacio de estado:

Y aplicando Laplace a ambas ecuaciones obtenemos:

(2)
Si las condiciones iniciales son cero entonces:

Despejando x(s)

Si reemplazamos esto en (2) obtenemos:

=

Si sabemos que la Ft es igual a

entonces:

Expresin de la funcin de transferencia en trminos de A,B,C y

D.

Polinomio caracterstico
Linealizacin
Se basa en la expansin de la funcin no lineal en series de Taylor alrededor del punto de
operacin y la retencin solo del trmino lineal. Los trminos de orden superior no
considerados deben ser suficientemente pequeos.
Desarrollo de Taylor
,

,,

,,

)+

+ +

Transformada de Laplace
Es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil
de resolver.
El comportamiento del tiempo se transforma al dominio de s en el cual se puede realizar
operaciones algebraicas. Entonces se utiliza la transformada inversa como el anti logartmico
para volver al dominio del tiempo.

Cuando hay r(t) significa que este trmino es una funcin del tiempo, es decir, su valor
depende de que tiempo se considere.

Teorema de Euler
Podemos expresar el seno y coseno en trminos de una funcin exponencial.

Puntos singulares
Una funcin tiene puntos singulares en aquellos puntos donde la funcin no es anlitica.
Los puntos singulares son:

Polo: son aquellos donde la funcin o sus derivadas tienden a infinito. Donde el
denominador se hace cero.

Ceros: Cuando la funcin es igual a cero.

Teorema del valor final

Relaciona el comportamiento en estado estable de f(t) con el comportamiento de SF(s) en la
vecindad de s=0. Sin embargo este teorema se aplica lim!#

$ .

Si todos los polos de SF(S) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s lim

!#

pero si SF(S) tiene polos en el eje imaginario o en el semiplano derecho del plano s f(t)
contendr funciones de tiempos oscilantes y lim!#
lim $ = lim
!#

$ y entonces no se puede aplicar.

Teorema del valor inicial

Nos permite encontrar el valor de f(t) en t=0' , a partir de la transformada de Laplace de f(t).
El teorema de valor inicial no proporciona el valor de f(t) en exactamente t=0, sino en un
tiempo ligeramente mayor a t=0
Integral de convolucin

0' = lim

Si el sistema es lineal e invariante en el tiempo, entonces la funcin de transferencia

(

donde y e x son las transformada de Laplace de la salida y de la entrada respectivamente.

Si despejamos Y(s)=G(s)X(s) y sabemos que la multiplicacin en el dominio complejo es

equivalente a la convolucin en el dominio del tiempo,podemos obtener la transformada
inversa de Laplace a partir de la funcin de transferencia y es:
!

) * = +, $

$ - .-

Matriz de estado
Es la matriz que indica el cambio entre estados del sistema. Contiene toda la informacin
acerca del movimiento libre del sistema que describe. Es la que define el comportamiento del
sistema.
Propiedades de la matriz A (Autovalores)
Los autovalores de la matriz A son los polos de la funcin de transferencia. Si alguno de los
autovalores de la matriz A tiene parte real positiva el sistema es inestable.
Para sacar los autovalores:
|/0 1 = 0|

Los valores de seran los polos de la funcin de transferencia

Diagramas de bloques

La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia
R(s). Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es
necesario convertir la forma de la seal de la salida en la de la seal de entrada. Esta
conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin. Cuya funcin de
transferencia es H(s). La funcin del elemento de realimentacin B(s) es modificar la salida
antes de compararse. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la seal de
error.

Si eliminamos E(s)

O bien:

Funcin de transferencia en lazo cerrado

Analisis de la respuesta transitoria

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: La respuesta
transitoria y la respuesta en estado estable.

Respuesta transitoria: Se refiere a la que va del estado inicial al final.

Respuesta en estado estable: Se refiere a la manera en la cual se comporta la salida del

sistema cuando t tiene infinito.

Analisis del comportamiento dinmico. Componentes

Estabilidad absoluta: Nos dice si el sistema es estable o inestable. Un sistema lineal e

invariante en el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de
equilibrio. Cuando el sistema esta sujeto a una condicin inicial es crticamente estable
si las oscilaciones de la salida continua para siempre. Es inestable si la salida diverge
sin limite a partir de su estado de equilibrio. Cuando el sistema esta sujeto a una
condicin inicial. Vale aclarar que la salida del sistema cuando este esta sujeto a una
entrada no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria
antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria exhibe oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar un estado estable.

Error en estado estable: Si la salida de un sistema en estado estable no coincide

exactamente con la entrada se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este
error indica la precisin del sistema.

Sistemas de primer orden

Funcin de transferencia

-Respuesta escaln unitario de sistema de primer orden

Sustituyendo R(s)=

Con fracciones simples

Por transformada inversa de Laplace

Si reemplazamos t=0 , C(t)=0

Si reemplazamos t=T , obtenemos C(T)= 1 - 3 4 =0,63
Esto quiere decir que la curva de respuesta exponencial ha ido de cero a 63,2% del valor final
en una constante de tiempo. Si t= 2T,3T,4T,5T la respuesta alcanza 86,5% , 95% ,98,2% , 99,3%
, respectivamente del valor final. Por tanto para t4T la respuesta permanece dentro del 2%
del valor final.

-Respuesta rampa unitaria

R(s)=

entonces:

Resolviendo en fracciones simples:

Tomando la transformada inversa de Laplace obtenemos

La seal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, 3 47 se aproxima a cero y por tanto la seal de error e(t) se
aproxima a T

El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande.
Cuanto ms pequea es la constante de tiempo T, menor es el error en estado estacionario
despus de la rampa.
Respuesta impulso unitario
R(s)=1 entonces:

Sistemas de segundo orden

Respuesta escaln de sistemas de segundo orden
La funcin de transferencia en lazo cerrado

Que puede reescribirse como:

Los polos en lazo cerrado son complejos si 8 4:; < 0 y 8 4:; 0

Anlisis de la respuesta transitoria
-Frecuencia natural no amortiguada (> )

10

-Atenuacin (?)

-Factor de amortiguamiento relativo ()

Donde B es el amortiguamiento real y 8A es el amortiguamiento crtico.

En trminos de y > la funcin de transferencia en lazo cerrado se escribe como:

Clasificacin de sistemas de segundo orden segn su comportamiento dinmico en trminos

de y > .

Si 0< <1 : Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El sistema , entonces, se denomina subamortiguado y
la respuesta transitoria es oscilatoria.

Si =1: El sistema es crticamente amortiguado. La respuesta transitoria no oscila.

Si > 1 el sistema es sobreamortiguado

Si = 0 la respuesta transitoria no se amortigua.

Entrada escaln unitario

Caso 1: Caso subamortiguado (0< <1)

Si >EF > G1 frecuencia natural no amortiguada

11

La transformada inversa de Laplace es:

La frecuencia natural amortiguada >E vara con el factor de amortiguamiento relativo

.

Si aumenta >E se reduce y si aumenta ms de la unidad la respuesta se vuelve

sobreamortiguada y no oscilar.
> es la frecuencia natural no amortiguada, es decir, es la frecuencia a la cual el
sistema oscilara si el amortiguamiento disminuye a cero.

Si esta no se puede observar experimentalmente

Caso 2: Caso crticamente amortiguado (=1) si los polos son casi iguales
R(s)=

Caso 3: Caso sobreamortiguado (>1) los polos reales negativos y diferentes

R(s)=

C(t)= 1 +
Donde

IJ

G5 4

K LMN6
N

K LM56
5

= + G 1 > y

t 0
= G 1 >

Cuando es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos exponenciales que
decaen disminuye muchos ms rpido que el otro. Por lo que ese trmino puede
pasarse por alto.
Es decir si -

est ms cerca del eje jw que - se puede no considerar - .

Con la funcin de transferencia aproximada Q

la respuesta al escaln queda:

12

Un sistema subamortiguado con entre 0,5 y 0,8 se acerca al valor final con mayor
rapidez que un sistema crticamente amortiguado o sobreamotiguado. Entre los
sistemas que responden sin oscilacin , un sistema crticamente amortiguado presenta
la respuesta ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para
responder a las entradas.
Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria

Para una respuesta transitoria conveniente para un sistema de segundo orden el factor
de amortiguamiento relativo debe estar entre 0,4 y 0,8. Si <0,4 produce un valor de

sobrepaso excesivo y si >0,8 el sistema responde con lentitud. El sobrepaso mximo y

el tiempo de levantamiento no pueden hacerse ms pequeos en forma simultnea. Si
uno de ellos se reduce el otro necesariamente aumenta.

13

Clculo de los valores para sistemas subamortiguados

1. Para hallar y > debemos ubicar los polos complejos conjugados en el
semiplanos s.

Tiempo de levantamiento:

Tiempo de pico:

Sobrepaso mximo:

Tiempo de asentamiento:
$ =4T (criterio del 2%)

$ =3T (criterio del 5%)

Como el valor de se determina , por lo general, a partir de los requerimientos del
sobrepaso mximo permisible, el tiempo de asentamiento se determina
principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada > . Esto significa
que la duracin del periodo transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso
mximo ajustando > .

Para una respuesta rpida > debe ser grande. Para limitar Mp y reducir Ts,

debe ser no demasiado pequeo.

Si 0,4 < <0,8 25<Mp<2.5%

14

Respuesta impulso de sistemas de segundo orden:

Para un entrada impulso unitario r(t), la transformada de laplace correspondiente es la
unidad o R(s)=1. La respuesta impulso unitario es :

Para un sistema subamotiguado (0<<1)

=1

>1

Para los casos crticamente amortiguado y sobreamortiguado la respuesta impulso

unitario siempre es positiva o cero , es decir, C(t)0
Para el caso de subamortiguado la respuesta impulso unitario c(t) oscila alrededor de
cero y toma valores tantos positivos como negativos.
Si la respuesta impulso c(t) no cambia de signo el sistema es crticamente amortiguado
o sobreamortiguado. En cuyo caso la respuesta escaln correspondiente no sobrepasa
pero aumenta o disminuye en forma montona y tiende a un valor cte.
Adelanto de fase y atraso de fase en una respuesta senoidal
Para una entrada senoidal la salida en estado estable de un sistema lineal invariante en
el tiempo es senoidal con un desfasamiento que es funcin de la frecuencia de la
entrada. Este angulo de fase vara conforme la frecuencia aumenta de cero a infinito.
Si la salida senoidal en estado estable de una red adelanta (atrasa) la senoidal de
entrada se denomina una red de adelanto (atraso).
La salida en estado estable de un sistema de funcin de transferencia se obtienen a
partir de la funcin de transferencia senoidal sustituyendo s por jw donde w es la
frecuencia y escribiendo G(s) como un cociente de dos polinomios en s , es decir,
R

G(s)=S

En donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada X(t).

15

Despus de esperar hasta que se alcancen las condiciones en estado estable la

respuesta en frecuencia se calcula sustituyendo s por jw de la funcin de
transferencia. La respuesta en estado estable se obtiene mediante

En donde M es el cociente de las amplitudes de las senoidales de salida y de entrada y

es el desfasamiento entre la senoidal de entrada y la de salida.

Finalmente obtenemos:

Por lo tanto:

La salida senoidal tiene igual frecuencia que la entrada pero la amplitud y la fase
varan.

Anlisis de la respuesta en frecuencia

Con el trmino respuesta en frecuencia nos referimos a la respuesta de un sistema en
estado estable a una entrada senoidal. En los mtodos de la respuesta en frecuencia la
frecuencia de la seal varia en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite averiguar la estabilidad relativa y
absoluta de los sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus
caractersticas de frecuencia en lazo abierto.
Presentacin de las caractersticas de la respuesta en frecuencia en forma grfica.Por
lo general se usan tres representaciones grficas de las funciones de transferencia
sinusoidales:
1.El diagrama de Bode
2.El diagrama de Nyquist
3.Diagrama de Nichols

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Diagrama de Bode
Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos grficas
distintas: Una que ofrece la magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el
ngulo de fase contra la frecuencia. Ambas grficas se grafican contra la frecuencia en
escala logartmica.
La ventaja principal de usar la traza de bode es que la multiplicacin de magnitud se
convierte en adicin. Se basa en aproximaciones asintticas que es suficiente si solo se
necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Si se
desea curvas exactas es muy til ampliar el rango de bajas frecuencias debido a que
son las ms importantes en los sistemas prcticos.
Factores bsicos

1) La ganancia K
La curva de magnitud logartmica para una ganancia constante K es una recta horizontal
cuya magnitud es de:
20LogK(dB)
El ngulo de fase de la ganancia K es cero. Por lo tanto variar la ganancia K es igual a subir
o bajar la curva de magnitud de la funcin de transferencia en esa cantidad constante sin
afectar la curva de fase. Para valores menores que la unidad obtenemos valores negativos
en dB y para mayores obtenemos positivos. Si K aumenta en un factor de 10 su valor
correspondiente en dB aumenta en un factor de 20.
2) Factores integrales y derivativos
Para graficar los polos de la funcin de transferencia en magnitud logartmica
debemos calcular

El ngulo de fase de

es constante e igual a -90

17

Si se grafica la magnitud logartmica de -20 logw dB contra w en una escala

logartmica se obtiene una recta con pendiente -20 .8W.UV.V . Para trazarla
ubicamos el punto 0dB, w=1.

Si tenemos mltiples polos,

la magnitud logartmica se convierte en:

Si queremos graficar los ceros (jw) de la funcin de transferencia en magnitud

logartmica debemos realizar el mismo procedimiento:

El ngulo de fase de jw es tambin constante, pero en este caso es igual a 90. La curva
es tambin una recta, pero su pendiente es 20 .8W.UV.V(positiva) .Para graficar
mltiples ceros X> UVYUZYV[\ :
3) Factores de primer orden 1 + X>-

La representacin logartmica de la curva de respuesta en frecuencia del factor

' I_

se aproxima mediante dos asntotas (lneas rectas) Una de las cuales es una recta de
0dB para el rango de frecuencia de 0<w<_ y la otra es una recta con una pendiente 20 .8W.UV.V para el rango de frecuencia _<w< . La frecuencia en la cual las dos
asntotas se encuentran se denominan frecuencia de esquina. Dado que w=_ ambas

asntotas tienen igual valor (0dB). Esta frecuencia de esquina divide la curva de

respuesta en frecuencia en dos regiones una curva para la regin de baja frecuencia
w< y una curva para la regin de alta frecuencia w> . El ngulo de fase
_

Y en una frecuencia 0 el ngulo de fase es 0.

En la frecuencia esquina = 45 y cuando se acerca al infinito = 90.
Existe un error en la curva de magnitud provocado por el uso de las asntotas y este se
hace mximo en la frecuencia esquina. Introducimos una correccin de 3dB en la
frecuencia esquina. Esta Funcin de transferencia

' I_

, es decir la salida sigue

fielmente una entrada senoidal a frecuencias bajas, dejando de lado las componentes
de alta frecuencia que se atenan en amplitud y cambian en fase (-90).
Para graficar la reciproca 1+jwT las curvas de magnitud logartmica y de angulo de
fase solo cambian de signo. 0<w<_ 0.8
18

w> recta de pendiente positiva de 20 .8W.UV.V

_
=tan4 >-

e3UZ3fUgV 3 hZgfV: 45 3f > =

0 3f > = 0
90 en w=

Factores cuadrticos

La curva asinttica de respuesta en frecuencia se obtiene del siguiente modo:

-Para frecuencias bajas tales que w > , la magnitud logartmica se convierte en 0dB
(recta horizontal).
-Para frecuencias altas tales que w > , la magnitud logartmica es una recta con
pendiente de -40 .8W.UV.V.
La asntota de alta frecuencia interseca la de baja frecuencia en w=> . Esta frecuencia
> , es la frecuencia de esquina. En ella ocurre un pico de resonancia cuya magnitud

depende del . Los errores generados por aproximacin mediante asntotas depende de

, para valores pequeos, el error es grande.

El ngulo de fase es una funcin de w y en w=0 =0, w=> = 90 y cuando

w= =-180.La curva del ngulo de fase tiene una pendiente simtrica respecto del
punto de inflexin.
Para el factor

Solo se deben invertir los signos de la magnitud logartmica y el del angulo de fase.

Para graficar el valor del pico de resonancia Mr debemos calcular |G(jw)| se tendr
un valor pico cuando g(w) sea mnima.
Si |G(jw)| tiene un valor pico en alguna frecuencia esta se denomina frecuencia de
resonancia Wr.
El valor mnimo de g(w) ocurre en W=WnG1 2 por tanto
-Si 0 >k > y lk
19

Esto significa que si el sistema no amortiguado se excita en su frecuencia natural la

magnitud de G(jw) llegar a ser infinito.
-

0 0,707 >ko >E (>E = > G1 ) le $\Y3eVpY3

>0,707 le o Mr=1

Anlisis del Lugar Geomtrico de races

Las caracterstica de la respuesta transitoria se relaciona con la ubicacin de los polos en lazo
cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo
cerrado depende del valor d dicha ganancia de lazo elegida. Es importante conocer como se
mueven los polos en lazo cerrado en el plano S conforme varia la ganancia de lazo. Tener en
cuenta que los polos de L. C son las races de la Ec caracterstica. Evans Diseo el "mtodo del
lugar geomtrico de las races" para graficar las races de la ecuacin caracterstica para todos
los valores de 1 parmetro de ganancia.

Mtodo de LER : indica cmo deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la
respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema. Mediante este mtodo es
posible determinar el valor de la ganancia de lazo K que formara el factor de amortiguamiento
relativo de los polos dominantes en L.C en la forma sugerida.

Condiciones de ngulo y magnitud:

FT. en LC

P
Q

q
'q r

Ecuacin caracterstica para el sistema en L. C : 1+G(s)H(s) = 0

G(s)H(s) = -1

Como G(s)H(s) es una cantidad compleja , la ecuacin G(s)H(s) =-1 se divide en dos ecuaciones
igualando los ngulos y magnitudes de ambos miembros.

Condicin de ngulo : Angulo G(s)H(s) = + - 180 (2k+1) K= 0,1,2...

Condicin de Magnitud : |G(s)H(s) | = 1

Los valores de S que cumplan tanto los valores de ngulo como los de magnitud son las races
de la Ecuacin Caracterstica, o polos en lazo cerrado. El LGR es una grafica de puntos del
plano complejo que solo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la Ecuacin
caracterstica( polos en L.C) que corresponden a un valor especifico de la ganancia se
determinan a partir de la condicin de magnitud.
La Ecuacin Caracterstica se puede determinar como :
20

1+k

's
'u

's . 'st
'u .. .. 'ut

=0

Nota: los ngulos originados por los polos y ceros en L.A G(s)H(s) para el punto de prueba S se
miden en sentido contrario al de las agujas del reloj.

Por ejemplo:
G(s)H(s) =

'u

v 's
'u
'uw

'ux

Angulo: G(s)H(s) = 1 - (1+2+3+4)

Magnitud |G(s)H(s)| = k

y
z z zw zx

Reglas generales Para construir el LGR

1. Obtener la ecuacin caracterstica: 1+G(s)H(s)=0

Volver a ordenar esta ecuacin para que el parmetro de inters aparezca como el
factor multiplicativo.
1+k

's
'u

's . 'st
'u .. .. 'ut

=0

Donde k = ganancia k>0

Nota: si k<0 debe modificarse la condicin de ngulo.

21

2. Ubicar los polos y los ceros de G(s) H(s) en el plano S : las ramificaciones del lugar
geomtrico de races empiezan en los polos de L.A y terminan en los ceros ( finitos o
infinitos).
Los LGR son simtricos del eje real del plano S, debido a que los polos y los ceros solo
ocurre en pares conjugados. Entonces los puntos principio y fin de LGR y el numero
de lugares geomtricos de las races separados. Los puntos que corresponden a k=0
son los polos de lazo abierto. Esto se aprecia a partir de la ecuacin de magnitud
suponiendo que k tiende a cero.

Esto significa que cuando k disminuye , el valor de S tiende a uno de los polos en lazo
abierto. Por tanto el lugar geomtrico de races se origina en un polo de FT en la
G(s)H(s). Si k tiende a infinito , con lugar geomtrico de las races tiende a cero de la
FT en L. A o al infinito en plano complejo.

Por tanto el valor de S debe aproximarse a uno de los ceros finitos en L.A o a un cero
en L.A en infinito.
Si incluimos los polos y ceros en infinito, la cantidad de polos es igual a la de los ceros
en L.A. Por tanto siempre podemos plantear que los LGR empiezan en los polos de
G(s)H(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s) conforme k aumenta de cero al infinito,
en donde los polos y los ceros incluyente tanto aquellos finitos, y infinitos del plano S.
3. Determine los LGR sobre el eje real : se determinan mediante los polos y los ceros de
L.A que se encuentra sobre l. Los polos complejos conjugados de la FT en lazo abierto
no afectan la ubicacin de los LGR sobre el eje real, ya que la contribucin del ngulo
de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre el eje real. Cada parte
del LGR sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o
cero. Seleccionamos luego un punto tal que la cantidad total de polos y ceros a la
derecha de este punto de prueba sea impar. Si ocurre esto entonces este punto se
encuentra en LGR.
22

4. Determine las asntotas de los LGR: si el punto de prueba se ubica lejos del origen, se
considera que no cambia el ngulo de c/ cantidad compleja. Entonces, un cero en L.A
y un polo en L.A cancelan los efectos del otro. Por tanto , los LGR para valores de S muy
grandes deben ser asntotas para lneas rectas cuyos ngulos (pendientes) se obtienen
mediante :
{ v'
4t

Angulo de asntotas=
k=(0,1,2..).

n= numero de polos finitos de G(s) H(s)

m= numero de ceros finitos de G(s) H(s)
cantidad de asntotas distintas ( n-m)
K=[0;n-m]
Todas las asntotas intersecan el eje real en un punto.

5. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso:

Casos: en los que se ubica el LGR
A. Entre 2 polos en L.A adyacentes sobre el eje real.

al menos un punto de

desprendimiento entre ambos

B. Entre 2 ceros en L.A adyacentes sobre el eje real.

al menos un punto de

desprendimiento entre ambos

C. Entre un polo y un cero ( finito o no finito)sobre el eje real

pueden

existir o no puntos de desprendimientos o de ingreso.

Los puntos de desprendimiento y de ingresos se obtienen a partir de las races de :

1
Siendo B(s) + kA(s)=0 la ecuacin caracterstica
Los puntos de ingreso y de desprendimiento deben ser races de la ecuacin

pero no

todas las races de esa ecuacin son puntos de ingreso o de desprendimiento. Si una raz real
de 1 esta sobre el eje real del LGR entonces es un punto de ingreso o desprendimiento real. Si
no lo est entonces no es un P de I o un P de R. Si 2 races de la ecuacin S=s1 y S=s2 son un
par complejo conjugados y si no es seguro que estn en el LGR hay que verificar K. Si el valor
23

de K que corresponde a la raz s=s1 de dk/ds=0 es positivo, el punto s=s1 es un punto de

ingreso o desprendimiento real. ( se supone que k>0).
6. Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un LGR a partir de un polo complejo

(un cero complejo):

Angulo de salida polo complejo: 180 - ( ngulos de vectores hacia el polo complejo desde
otro polo)+( ngulos de vectores hacia el polo complejo desde los cero)
Angulo de salida de un cero complejo: 180 - ( ngulos de vectores hacia el cero complejo
desde otro cero)+( ngulos de vectores hacia el cero complejo desde los polos)

7. Encuentre los puntos en los que los LGR cruzan el eje imaginario (eje jw):
2 opciones:
A.

criterio de estabilidad de Routh

B.

suponiendo que s= jw en la ecuacin caracterstica, luego igualamos a cero la parte

real y la imaginaria y despejamos w y k. Los valores de w representan las frecuencias
en las cuales los LGR cruzan el eje imaginario . El valor de K correspondiente a cada
frecuencia de cruce produce ganancia en el punto de cruce.

8. Trazar el LGR tomando puntos de prueba vecindad amplia del origen del plano S (eje jw y el
origen)
9. Determinar los polos en L.C : un punto especifico de cada ramificacin del LGR ser un
polo en L. C si el valor de K en dicho punto satisface la condicin de magnitud. Por otra parte
la condicin de magnitud nos permite determinar el valor de K en cualquier ubicacin de las
races especifica sobre el LGR.

24

Luego de hallar K de la FT en L.A., encontramos las ubicaciones correctas de los polos en L.C
para un K determinado de cada ramificacin de los LGR mediante un enfoque prueba y error.

25

Sistemas muestreados
Un sistema muestreado es aquel que partiendo de una seal o magnitud analgica o continua es
capaz de generar una secuencia de valores discretos separados a intervalos de tiempo.
La seal continua Y(t) se convierte en una secuencia mediante el muestreador el CAD ( conversor
analgico digital). Ya dentro del computador se genera la secuencia de control U. Este proceso
consume un determinado tiempo tc . Mediante CDA (conversor digital analgico) la secuencia se
convierte en analgica y por ltimo el bloqueador interpasa los valores de la seal entre 2
periodos de muestreo. El bloqueador ms usual es aquel que mantiene el valor de la seal hasta la
siguiente muestra llamado bloqueador de orden cero.
La secuencias ms usuales en control son el impulso y el escaln que tiene la siguiente forma.
{k}={1,0,0,...}
{k}={1,1,1...}
Sistema discreto:
Es aquel sistema que es excitado por una secuencia y genera otra como salida.
Teorema de muestreo:
Una seal continua con espectro en frecuencia nulo fuera del intervalo [-w0,w0] es re construible
totalmente si se la muestra con la frecuencia ws > 2w0 . La reconstruccin se obtiene a partir de :
=

1
2

Si la frecuencia de muestreo es de mayor a 2 veces la mxima frecuencia para la cual la

transformada de Fourier es no nula la transformada de la seal muestreada ser una repeticin
infinita del lbulo de la transformada continua. Esto significa que tomando una parte de esta
transformada se puede reconstruir exactamente la seal continua, excepto un factor de escala de
1/T . No sucede lo mismo si la frecuencia de muestreo es de inferior a este lmite ya que los lbulos
se superpondrn. La frecuencia ws/2 se llama frecuencia de Nyquist.

26

Introduccin al anlisis espectral

Seales peridicas: son aquellas que cada un cierto periodo 2T vuelven a repetir su patrn o
comportamiento. Ejemplo funcin senoidal.
(t)= A0 Sen (wt +B)
A0= amplitud mxima de onda
t: tiempo
w: pulsacin 2f
B: fase inicial
Fourier
Es una serie infinita que converge puntualmente a una funcin continua peridica sirve para
analizar las funciones peridicas a travs de la descomposicin de dicha funcin en la suma de
infinitas funciones senoidales.

Teorema:
"toda funcin peridica de periodo 2T puede descomponerse en una suma de senusoides
armnicas de amplitud y fases adecuadas cuya fundamental
fundam
o primer amnica posea periodo 2T"

Transformada de Fourier
Nos permite descomponer las seales en cada uno de sus frecuencias que la componen:

1
2
27

A partir de la TF llegamos a la transformada discreta

=

!
"

J= 0, .... , n-1
Transformada rpida de Fourier
Nos permite calcular la DFT y su inversa. Es til para seales digitales y filtros de este tipo. Permite
realizar un numero de n muestras donde N es potencia de 2.
Otra forma de ver la descomposicin en sinusoides del anlisis por series de Fourier es aplicando
la transformada de Fourier donde obtenemos la frecuencia de cada una de estas sinusoides y sus
respectivas amplitudes.
Funciones ventanas
Nos permite aislar una posicin de la seal analizar y desechar el resto en mayor o menor medida.
Cada banda a estudiar estar definida por una ventana distinta que dejara pasar solo las
frecuencias comprendidas dentro de esa banda en cuestin. Para obtener la informacin en dicha
banda, multiplicamos a la seal s(t) por la funcin ventana h(t) obteniendo solo los t primero
segundos a (intervalo de cero a t).
La funcin Sh(t)= s(t).h(t) la pasamos al dominio de la frecuencia mediante la TF y obtenemos
convolucion.
Sh(f)= s(f) *h(f) donde h(f) es la TF de la ventana.
PSD: power espectral density es la frecuencia de una seal a aleatoria o peridica. Nos indica
cmo se distribuye la energa promedio en una frecuencia . Es un fenmeno deterministico y para
ciertos tipos de seales aleatorias es independiente del tiempo.

28

Sistema de fase mnima y de fase no mnima

Sistema de fase mnima:

Funciones de transferencia que no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho S

Angulo de fase mnimo

FT se determina de forma nica a partir de la curva de magnitud en el rango de

frecuencia completo de 0 a infinito, la curva del Angulo de fase se determina de forma
nica y viceversa

Angulo de fase en w= infinito

=-90 (q-p)

P: grados del polinomio denominador

Q: grados del polinomio numerador.

Sistema de fase no mnima:

Funciones de transferencia con polos y/o ceros en el semiplano derecho S

Angulo de fase mayor que el mnimo.

Angulo de fase difiere a -90 (q-p) en w= infinito

Sistemas lentos en su respuesta debido a comportamientos defectuosos al inicio de la

respuesta.

Retardo de transporte:
Tiene un comportamiento de fase no mnima y tiene un atraso de fase
# $

Magnitud = |G(jw)|=1 Magnitud logartmica del RT es igual a 0 dB

Angulo de Fase : Angulo G(jw) = -wt (radianes) , varia en forma lineal con la frecuencia.

29

Criterio de estabilidad de Nyquist

Funcin de transferencia Lazo abierto: G(s)
Funcin de transferencia Lazo Cerrado : M(s) = G(s) / (1+G(S) H(s))
1+ G(S)H(S) : Ecuacin Caracterstica polos y ceros , races.

Sistema estable:
Un sistema es estable si todas las races ( ceros y polos de la ecuacin caracterstica) 1+G(S)H(S)=0
estn en el semiplano izquierdo del plano S
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto
G(jw) H(jw) con el numero de ceros y polos de 1+G(S)H(S) que se encuentran en el semiplano
derecho del plano S. Este criterio permite determinar grficamente la estabilidad absoluta del
sistema en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia de lazo abierto sin que sea necesario
determinar los polos en lazo cerrado.
Existe una correspondencia entre el plano S y el plano F(S)= 1+G(S)H(S)=0. Si dibujamos una
trayectoria cerrada continua en el plano S que no pase por ningn punto singular (cero o polo), le
corresponde una curva cerrada en el plano f(S). La cantidad de encierros del origen del plano f(S)
depende del contorno cerrado en el plano s. Y la direccin de estos encierros depende de si el
contorno en el plano S encierra a un polo o un cero.
Teorema del mapeo
Si suponemos que f(s) es un cociente de polinomios en S , y :
P: numero de polos de F(s)
z: numero de ceros de F(s)
que estn dentro del contorno cerrado en el plano S. Si adems suponemos que este contorno no
pasa a travs de ningn polo o cero de F(S), entonces este contorno cerrado en el plano S se mapea
dentro del plano f(s) como curva cerrada. El nmero total N de encierros en el origen del plano
F(s) en el sentido de las agujas del reloj es igual a N=z-p
Si N>0 entonces Z>P

30

Si N=0 entonces Z=P

Si N<0 entonces Z <P
Polos de F(S)= 1+G(S)H(S)=0

polos de G(S) H(S) Estos son conocidos y son de lazo

abierto
Los ceros de F(S) son en realidad los polos de & ' =

( )
!*( ) + )

Como P es conocido a partir de la FT de lazo abierto y N ( es la cantidad de encierros en el sentido

de las agujas del reloj) se determina grficamente a traves del criterio de estabilidad de Nyquist
entonces Z=N+P.
Para analizar la estabilidad debemos suponer que el contorno cerrado en el plano S encierra a
todo el semiplano derecho de este. El contorno est formado por el eje "jw" cuando w= - infinito ,
w= infinito y una trayectoria semi circular de radio infinito. Dicho contorno se conoce como
trayectoria de Nyquist y tiene sentido de las agujas del reloj. Esta trayectoria encierra todo el
semiplano derecho del Plano S , as como todos los ceros y polos de 1+G(S)H(S).
Si no hay ceros de F(S)= 1+G(S)H(S) en el semiplano derecho del plano S (z) , no hay polos en lazo
cerrad y el sistema es estable. Es necesario que el contorno cerrado no pase por ningn cero o polo
de 1+G(S)H(S). Si G(S)H(S) tiene 1 o ms polos en el origen del plano "S" en el mapeo de S = 0 se
vuelve indeterminado en estos casos se evita pasar por el origen mediante una desviacin.
Vale aclarar que encerrar el origen mediante la grafica 1+G(jw)H(jw) es equivalente a encerrar el
punto -1 +0j mediante el puro lugar geomtrico G(jw)H(jw) y la estabilidad se averigua
examinando los encierros en dicho punto.

Caso especial cuando G(S)H(S) tiene polos y/o ceros sobre el eje"jw"
En estos casos se debe modificar el contorno en el plano S mediante un semicrculo con radio
infinitesimal es decir tiene a cero. La desviacin semicircular infinitesimal alrededor del origen se
mapea dentro del plano G. H como un semicrculo de radio infinito. Generalizando si la funcin
de transferencia en lazo abierto G(S)H(S) tiene el factor 1/ Sn (en donde n= 2,3,..) la grafica
G(S)H(S) tiene n semicrculos en el sentido de las agujas del reloj.

31

Anlisis de estabilidad
Si la funcin de transferencia en lazo abierto G(S)H(S) tiene k polos en el semiplano derecho S
para ser estable el lugar geomtrico G(S)H(S) deben cerrar k veces el punto -1+0j en sentido de las
agujas del reloj.
Caso 1:
El punto -1+0j no est encerrado

Sistema Estable . Y no hay polos de G(S) en el

semiplano derecho del plano S. De lo contrario sistema inestable

Caso 2:
Punto -1+0j encerrado una o varias veces en el sentido contrario de las agujas del reloj
es sistema es estable si la cantidad de encierros en sentido contrario a las agujas del reloj es igual a
la cantidad de polos G(S)H(S) en el semiplano derecho del plano S, de lo contrario el sistema es
inestable.
Caso 3:
Punto -1+0j queda cerrado una o varias veces en el sentido de las agujas del reloj

Sist.

Inestable
8.9 Estabilidad Relativa
Las trazas de Nysquit adems de indicar si un sistema es estable o no nos ayuda a ver el grado de
estabilidad de los sistemas estables y como mejorar la misma si es necesario.
Para el estudio de la estabilidad relativa debemos suponer:

Sistema con realimentacin unitaria (reducirlo si es necesario)

Sistema de fase no mnima(FT lazo abierto, G(s) no tiene ni polos ni cero en el semiplano
derecho S)

Margen de fase y Ganancia

Si realizamos mapeos del plano S dentro del plano G(S) a diferentes valores de constante y a
diferentes valores de w cte., y observamos a proximidad del lugar geomtrico de G(jw) al punto
-1+0j . Podemos analizar el margen de estabilidad del sistema. En general entre ms cerca este el
lugar geomtrico G(jw) a encerrar el punto -1+0j , mas oscilatoria es la respuesta del sistema.
32

Margen de fase
Es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia del cruce de ganancia requerida para
llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuncia a
la cual | G(jw)| , magnitud de la funcin de transferencia en lazo abierto es unitaria.
=180+

Angulo de fase de la FT en lazo abierto en la frecuencia de cruce de

ganancia.

Margen de Ganancia
Es el reciproco de la magnitud | G(JW)| en la frecuencia a la cual el Angulo de fase es -180.Si
definimos la frecuencia de cruce de fase w1 , como la frecuencia a la cual el Angulo de fase de la
FT en lazo abierto es igual a -180 se produce el margen de fase.
Kg= 1/ |G(jw)|
En decibeles: Kg dB= 20 log Kg= -20 log |G(jw)|
Kg Positivo
Kg Negativo

kg>1
kg<1

estable
inestable

Para un sistema estable de fase mnima el margen de ganancia indica cuanto puede incrementarse
la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema inestable indica cuanto
debe disminuir para que el sistema vuelva estable.
Para un sistema de fase no mnima con un lazo abierto inestable, la condicin de inestabilidad no
se satisface a menos que G(jw) encierre el punto -1+0j. Por tanto un sistema estable de fase no
mnima tendr mrgenes de ganancia y de fase negativos.
Ambos mrgenes de fase y de ganancia son una medida de la a proximidad de la traza polar al
punto -1+0j . Para un sistema de fase mnima, ambos deben ser positivos a fin de que el sistema
sea estable. Los mrgenes negativos indican inestabilidad.
Los 2 valores delimitan el comportamiento del sistema en lazo cerrado cerca de la frecuencia de
resonancia. Para obtener un desempeo satisfactorio el margen de fase debe estar en los 30 y 60
y el de ganancia debe ser mayor a 6 dB. Esto se hace para que la curva de magnitud logartmica

33

sea ms gradual que -40 dB/ dcada (lo ideal para la estabilidad es una pendiente de 20dB/dcada)

Magnitud del pico de resonancia Mr y Frecuencia de pico de resonancia Wr.

Para sistemas 0<= <= 0.707 el valor mximo de M ocurre en la frecuencia Wr.
Wr ,1 2 = Wn/0 1
34

En la frecuencia de resonancia Wr, M se hace mximo y es igual :

!
!

Mr:

!
3

La magnitud del pico de resonancia proporciona indicios de la estabilidad relativa del sistema.
Una Mr grande indica presencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con pequea ,
lo cual produce una respuesta transitoria inconveniente. Una Mr pequea indica la ausencia de
un par de polos dominantes en lazo cerrado con pequea. Lo cual significa que el sistema est
bien amortiguada. Wr es real solo si <0.707 , por tanto no hay una resonancia en lazo cerrado. Si
>0.707 y el valor de Mr es unitario en este caso.

Correlacin entre la respuesta transitoria a escaln y la respuesta en frecuencia en el sistema

estndar de 2do orden

El margen de fase y el factor de amortiguamiento se relaciona en forma directa mediante

4

una lnea recta para 0<<0.6 de modo siguiente, = !"". Por tanto un margen de fase de
60 corresponde a =0.6 Casi obtenemos a partir de la respuesta en frecuencia.

Wr y Wd son casi iguales para valores pequeos de . Por tanto para valores pequeos de
el valor de Wr es indicativo de la velocidad de respuesta transitoria del sistema.

Entre ms pequeo es el valor de mas grande son los valores de Mr y Mp. Si >0.4 hay
una relacin estrecha entre Mp y Mr . Para valores muy pequeos de Mr se vuelve muy
grande en tanto que Mp no excede a 1.

Correlacin entre la respuesta transitoria a escaln y la respuesta en frecuencia en sistema

generales
( De orden superior , lineales invariantes con el tiempo con un par de polos dominantes en lazo
cerrado complejos conjugados)
1. Mr indica estabilidad relativa:
1<Mr<1.4 (0dB<Mr<3dB)

Factor de amortiguamiento entre 0.4<<0.7

desempeo satisfactorio.

35

Mr>1.5

Respuesta transitoria a escaln con sobre paso grandes

2. La magnitud de la frecuencia de resonancia Wr indica velocidad de respuesta transitoria .

Entre ms grande es Wr mas rpida es la respuesta en tiempo. En otras palabras el tiempo
de respuesta en frecuencia de Lazo Abierto de la respuesta transitoria esta en algn punto
de a frecuencia de cruce de ganancia y la de Fase.
3. La frecuencia de pico de resonancia Wr y Wd para la respuesta transitoria a escaln estn
muy cercanas entre s para sistemas ligeramente amortiguados.

Frecuencia de corte y ancho de banda

La frecuencia Wb en la cual la magnitud de respuesta en frecuencia en lazo cerrado esta 3db
debajo de su valor de frecuencia 0 se denomina frecuencia de corte. El rango de la frecuencia
0<w<Wb en la cual la magnitud en lazo cerrad no desciende a -3dB denomina Ancho de Banda.
Esta indica la frecuencia a la cual la ganancia empieza a revisar su valor de frecuencia baja. Para
especificar el Wb tener en cuenta:
1. Capacidad de reproducir la seal de entrada. Un ancho de banda grande corresponde a
un tiempo de levantamiento pequeo o una respuesta rpida. El ancho de banda es
inversamente proporcional al tiempo de levantamiento y proporcional a la velocidad de
respuesta.
2. Caractersticas de filtrado necesarias para el ruido de alta frecuencia . Un Ancho de banda
grande no hace un buen filtrado del ruido
Razn de corte
Es la pendiente de la curva de magnitud logartmica cercana a la frecuencia de corte. Indica la
capacidad de un sistema para distinguir la seal del ruido.
AB= Wn[(1-22) + 4^4 4^2 + 2]1/2

36

Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentacin unitaria

Para un sistema estable en lazo cerrado es fcil obtener la respuesta en frecuencia a partir de la
respuesta en lazo abierto.

G(jw)=lugar geomtrico
!:

frecuencia en el punto A

Vector :;:G(j
89

!)

Longitud de :; |G(j
89

Angulo de :;: |G(j

89

! )|
!)

Vector :;: 1 + G(j ! )

<9
:;
89
> ?>
@ A@ > ?B
:;
<9

> /B

Magnitud de FT en lazo cerrado cuando w=

/C@

A@D0 / >>@E0

:II;

|GH|
:II;
|JH|

:;

Angulo de fase de FT en lazo cerrado cuando w=w!GH

= 1
:;
JH

Asi midiendo la magnitud y el angulo de fase en diferentes puntos de frecuencia , se obtiene la

curva de respuesta en frecuencia en lazo cerrado.

37

Debemos hallar los lugares geomtricos de magnitud constante y de angulo de fase constante para
determinar la respuesta en frecuencia en lazo cerrado a partir de la traza de Nyquist.
Lugares geomtricos de magnitud constante (crculos M)
Los lugares geomtricos de magnitud constante sobre el plano G(s) forman una familia de
crculos. El centro y el radio del circulo para un valor determinado de M se calcula como:

Radio

Nota: esta ecuacin de una circunferencia se alcanza tomando a G(jw) como una cantidad
compleja

Cuando M=1 obtenemos x= recta paralela al eje y que pasa por el punto ( ;0)
Cuando M aumenta con respecto a 1 , los crculos M se reducen y convergen al punto -1+0j.
Para M>1 los centros de los crculos M se encuentran a la izquierda del punto -1+0j.
Conforme M disminuye a 1 , el circulo M se vuelve ms pequeo y converge con respecto al
origen .
Para 0<M<1 los centros de los crculos M se encuentran a la derecha del origen.
Los crculos M cuando M>1 estan a la derecha de la recta M=1 y los crculos M<1 estan a la
derecha cuando M=1.

Lugares geomtricos del angulo de fase constante (crculos N)

38

Esta es la ecuacin de un circulo con centro en x= , y=

!
M

!
O

y radio N +

!
MP

Como la ecuacin se satisface para x=y=0 y x=-1 ,y=0 sin considerar el valor de N , cada circulo
pasa por el origen y el punto -1+0j . Los lugares geomtricos de Q constante se trazan con

facilidad una vez obtenido el valor de N. Vale aclarar que el lugar geomtrico de N constante para
un valor determinado de Q no es un circulo completo , sino solo un arco.
Sintesis
El uso de circulo M y N nos permite encontrar toda respuesta en frecuencia en L.C a partir de la
respuesta en frecuencia en lazo abierto G(jw) sin necesidad de calcular la magnitud y la fase en la
FT de LC en todas las frecuencias . Las intersecciones del lugar geomtrico G(jw) y los crculos M y
N producen los valores de M y N en los puntos de frecuencia sobre el lugar geomtrico G(jw).

39

El valor del pico de resonancia es el valor de M correspondiente al circulo de N de radio mas

pequeo tangente al lugar geomtrico G(jw). Por tanto en la traza de nyquist , el valor del pico de
resonancia Mr y la frecuencia de resonancia Wr se encuentran a partir de la tangencia entre el
circulo M y el lugar geomtrico G(jw) .
Carta de nichols
Se construye los lugares geomtricos M y N en el plano de magnitud logartmica contra la fase.
Este diagrama , llamado carta de Nichols mapea el punto critico (-1+0j) como el punto (0dB,180) . Esta carta contiene las curvas de magnitud y angulo de fase en lazo cerrado constantes . Se
puede determinar grficamente el margen de fase, margen de ganancia ,la magnitud de pico de
resonancia ,la frecuencia del pico de resonancia y el ancho de banda del sistema en lazo cerrado a
partir de la traza del lugar geomtrico en lazo abierto G(jw).
La carta es simetrica con respecto al eje -180 .Los lugares geomtricos de M estn centrados con
respecto al punto crtico (0dB,-180). Si la curva de respuesta en frecuencia en lazo abierto G(jw)
se superpone a la carta de NIchols los puntos en los que interseca los lugares geomtricos M y N
proporcionan los valores de magnitud M y el angulo de fase Q de la respuesta en frecuencia en
lazo cerrado en cada punto de frecuencia . Si el lugar geomtrico G(jw) no interseca al lugar

M=Mr , pero es tangente a l ,el valor de pico de resonancia de M de la respuesta en frecuencia en

lazo cerrado se obtiene de Mr. La frecuencia del pico de resonancia se obtiene a partir de la
frecuencia en el punto de tangencia.
Pasos para construir la carta de Nichols
1. Construir el lugar geomtrico G(jw) en el plano de magnitud logartmica contra la fase a
partir de trazas de bode
2.

Para construir las curvas de respuesta en frecuencia en LC se leen las magnitudes y los
angulos de fase en diversos puntos de la frecuencia sobre el lugar geomtrico G(jw) a
partir de los lugares geomtricos de M y N.

3. Dado que el contorno de mayor magnitud que toca el lugar geomtrico es X dB entonces
la magnitud del pico de resonancia Mr es XdB.
4. El punto de cruce de fase es el punto en el cual el lugar geomtrico G(jw) interseca el eje
de -180 y el punto de cruce de la ganancia es el punto en el cual interseca al eje de OdB.
El margen de fase es la distancia horizontal (medida en grados) entre el punto de cruce de
ganancia y el punto crtico (0dB,-180). El margen de ganancia es la distancia (en dB)
entre el punto de cruce de fase y el punto crtico .
5. El ancho de banda del sistema en LC es la frecuencia en la interseccin del lugar
geomtrico G(jw) y el lugar geomtrico M=-3dB.
6. Si la ganancia en lazo abierto K vara , la forma del lugar geomtrico G(jw) en la traza de
magnitud logartmica contra la fase no cambia ,pero se mueve hacia arriba (al
incrementar K) o hacia abajo (al decrementar K) . Por tanto G(jw) interseca los lugares
40

geomtricos M y N en forma diferente y se genera una curva de respuesta en frecuencia

en LC distinta . Para un valor pequeo de K ,G(jw) no es tangente o ninguno de los
lugares geomtricos M lo cual significa que no hay resonancia en la respuesta en LC.
Respuesta en frecuencia en lazo cerrado para sistemas con realimentacin no unitaria

En donde
Se obtienen fcilmente graficando el lugar geomtrico #! $

en la carta de Nichols y

leyendo los valores de M y N en distintos puntos de frecuencia. La respuesta en frecuencia

en LC.

R
S

se obtiene multiplicando
(

T
trazas de bode para !*(

U $

del de

(T

!*(T

yU $

(T
!*(T

por

.Para eso primero se dibujan las

y despus se resta grficamente el angulo de fase de

Para obtener los valores de Mr, Wr y Wb para |

R
S

| se realiza proceso a prueba y error.

Ajustes de la ganancia
Este se basa de un valor conveniente para el pico de resonancia . Se debe determinar la ganancia
de K tal que G(jw)=K#! $

tenga el valor de Mr deseado (en donde Mr>1)

1. Dibujar traza polar la traza FT en lazo abierto normalizado #! $

2. Dibujar a partir del origen la lnea que forma una angulo de W = sin
negativo.

(T

V
! !
[\

con el eje real

3. Trazar un circulo con centro en el eje real negativo, tangente al lugar geomtrico #! $
y a la lnea PO.

4. Dibujar una perpendicular la eje real negativo en el punto P , punto de tangencia de este
circulo con la lnea PO. La perpendicular interseca al eje real negativo en A.
5. El punto A debe ser el punto -1+0j para q el circulo corresponda al circulo Mr.
41

6. El valor de K es aquel q cambia para q el punto A se convierta en el punto -1+0j . Por tanto
!

= 98.

42