ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

TEORA DE MAQUINAS
PAULO RENATO CASTRO DA SILVA
En este ejercicio se busca obtener la velocidad absoluta del punto E por dos mtodos distintos, el
mtodo de las velocidades ortogonales y el mtodo de las proyecciones. El mecanismo se muestra
en la figura, las medidas estn en milmetros. Se conoce la velocidad angular del eslabn 2, w=1/3
rad/s.

Para ambos mtodos se debe obtener la velocidad lineal absoluta del punto A que ser igual a su
longitud por la velocidad angular. La velocidad es perpendicular al eslabn tal como se observa en
el dibujo adjunto.
Ya que no se conoce nada sobre la velocidad en el punto E se deber obtener las velocidades en C
y F y aplicar el mtodo escogido para obtener la velocidad E.
En el mtodo de las velocidades ortogonales debo conocer el punto que acta como centro de
rotacin para el punto con velocidad conocida y el punto del que quiero obtener la velocidad. El
punto C se encuentra en el eslabn 3 (punto de velocidad desconocida) y el punto A tambin
pertenece al eslabn 3 (punto de velocidad conocida), es necesario obtener el centro instantneo
de rotacin el eslabn 3 para poder aplicar el mtodo y hallar la velocidad de C.
El centro instantneo de rotacin Ir(1,3) se halla por el teorema de kennedy intersecando la lnea
que une los centros de rotacin (1,2), (2,3) con la lnea que une los centros (1,4), (3,4). Con los
puntos Ir(1,3) , B y C se aplica el mtodo de las velocidades ortogonales y se encuentra la
velocidad de C.
Ya que se conoce la velocidad de C solo hace falta conocer el centro instantneo del eslabn 5
para aplicar el mtodo. Para obtener el centro instantneo de rotacin Ir(1,5) hay que obtener
primeramente el centro instantneo auxiliar Ir(5,4).

Ir(5,4) se obtiene al intersecar la lnea que une los centros (4,6) (6,5) con la lnea que une los
centros (3,5) (4,3). Conociendo Ir(5,4) se halla el centro Ir(1,5) al intersecar la lnea que une el los
centros (5,4) (4,1) con la lnea que une los centros (3,1) (3,5).
Finalmente se aplica el mtodo para los puntos Ir(1,5) C y E obteniendo la velocidad del punto E.
Para hallar la velocidad de E por el mtodo de las proyecciones se utiliza la velocidad obtenida del
punto C por el mtodo anterior. Ya que no puede obtenerse por el mtodo de las proyecciones
porque los puntos de velocidad conocida B, D y el punto C son colineales.
La velocidad del punto B se puede hallar por el mtodo de las proyecciones ya que se sabe que su
velocidad ser perpendicular al eslabn 4. La velocidad del punto F se obtiene al saber que tanto el
punto D como F giran con centro en G. Con las velocidades absolutas de C y de F se aplica el
mtodo de las proyecciones para hallar la velocidad E.
En conclusin, para obtener las velocidades de los puntos de un mecanismo se debe utilizar el
mtodo que ms se acople a los datos conocidos. Obtener la velocidad del punto E por el mtodo
de las proyecciones es mucho ms fcil ya que no se debe conocer los centros instantneos de los
eslabones 3 y 5.